FR3084032A1 - MUTUAL SENSOR SYSTEM FOR VEHICLE. - Google Patents

MUTUAL SENSOR SYSTEM FOR VEHICLE. Download PDF

Info

Publication number
FR3084032A1
FR3084032A1 FR1856623A FR1856623A FR3084032A1 FR 3084032 A1 FR3084032 A1 FR 3084032A1 FR 1856623 A FR1856623 A FR 1856623A FR 1856623 A FR1856623 A FR 1856623A FR 3084032 A1 FR3084032 A1 FR 3084032A1
Authority
FR
France
Prior art keywords
sensors
data streams
computer
master
communication link
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
FR1856623A
Other languages
French (fr)
Inventor
Nicolas Dangy-Caye
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
PSA Automobiles SA
Original Assignee
PSA Automobiles SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by PSA Automobiles SA filed Critical PSA Automobiles SA
Priority to FR1856623A priority Critical patent/FR3084032A1/en
Publication of FR3084032A1 publication Critical patent/FR3084032A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L12/40169—Flexible bus arrangements
    • H04L12/40176—Flexible bus arrangements involving redundancy
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L2012/40267—Bus for use in transportation systems
    • H04L2012/40273—Bus for use in transportation systems the transportation system being a vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Small-Scale Networks (AREA)

Abstract

L'invention porte sur un système comprenant un calculateur (21) de contrôle moteur d'un véhicule, une pluralité de capteurs connectés électriquement avec ledit calculateur (21) dans un agencement en chaîne comprenant des capteurs maîtres et des capteurs esclaves de façon à ce que ladite pluralité de capteurs maîtres et esclaves soient connectés au calculateur (21) par l'intermédiaire de connexions communes réalisées par lesdits capteurs maîtres, et des moyens de traitement des flux de données issus des capteurs, lesdits capteurs maîtres comprennent par ailleurs des moyens de mutualisation des flux de données adaptés pour recevoir plusieurs flux de données et pour les agréger sur une même liaison de communication, sous la forme d'un signal unique multiplexé, connectés au calculateur (21) de contrôle moteur comprenant des moyens de démultiplexage aptes à recevoir le signal unique multiplexé et à reconstituer lesdits flux de données correspondants, ledit système étant configuré pour être apte à intégrer dans la chaîne de capteurs au moins un capteur supplémentaire en fonction d'au moins une règle de sécurité prédéterminée comprenant une limitation du nombre de capteurs redondants mutualisés sur une même liaison de communication.A system includes a vehicle engine control computer (21), a plurality of sensors electrically connected with said computer (21) in a chain arrangement comprising master sensors and slave sensors so that that said plurality of master and slave sensors are connected to the computer (21) via common connections made by said master sensors, and means for processing the data streams coming from the sensors, said master sensors also comprise means for pooling of data flows suitable for receiving several data flows and for aggregating them on the same communication link, in the form of a single multiplexed signal, connected to the engine control computer (21) comprising demultiplexing means capable of receiving the single signal multiplexed and to reconstruct said corresponding data streams, said sy stème being configured to be able to integrate into the sensor chain at least one additional sensor according to at least one predetermined security rule comprising a limitation of the number of redundant sensors shared on the same communication link.

Description

SYSTEME DE CAPTEURS MUTUALISES POUR VEHICULE.MUTUAL SENSOR SYSTEM FOR VEHICLE.

[001] L'invention concerne, de façon générale, la connectivité de capteurs d’aide à la conduite de véhicule (Advanced driver-assistance systems ou ADAS en anglais) à des calculateurs au travers de liaisons de communication.The invention relates, in general, to the connectivity of vehicle driving assistance sensors (Advanced driver-assistance systems or ADAS) to computers via communication links.

[002] Lesdites liaisons de communication sont par exemple de type transmission différentielle basse-tension (Low Voltage Differential Signaling ou LVDS en anglais) ou ethernet, et sont embarquées au sein de véhicules automobiles.Said communication links are for example of low-voltage differential transmission type (Low Voltage Differential Signaling or LVDS in English) or Ethernet, and are embedded in motor vehicles.

[003] L’invention porte plus particulièrement sur une mutualisation de capteurs ADAS et du traitement des flux des données qui leur sont associés.The invention relates more particularly to a pooling of ADAS sensors and the processing of the data flows associated with them.

[004] De manière connue, l’amélioration de la qualité et du confort des véhicules automobiles entraîne un accroissement du nombre de capteurs embarqués dans le véhicule, tels que les caméras, les lidars, les radars, ainsi que du traitement des flux des données que ces capteurs procurent. Parallèlement à cela, les calculateurs s’orientent vers des architectures centralisées au détriment d’architectures distribuées, entraînant des difficultés par rapport au nombre de capteurs connectés à un même calculateur centralisé ainsi qu’au nombre de connexions associées, engendrant des difficultés d’intégration mécanique des à la multiplicité du nombre de connecteurs au sein du calculateur centralisé.In known manner, improving the quality and comfort of motor vehicles leads to an increase in the number of sensors on board the vehicle, such as cameras, lidars, radars, as well as the processing of data flows. that these sensors provide. At the same time, computers are moving towards centralized architectures to the detriment of distributed architectures, causing difficulties in relation to the number of sensors connected to the same centralized computer as well as the number of associated connections, causing integration difficulties. mechanics due to the multiplicity of the number of connectors within the centralized computer.

[005] Il existe des procédés de gestion de flux de données au sein d’un réseau multiplexé utilisant un agencement en chaîne où un capteur ajouté est relié à un capteur initialement présent, l’un des deux capteurs étant relié au calculateur. L’un des capteurs est alors défini comme capteur esclave, tandis que l’autre capteur est défini comme capteur maître. Le capteur maître communique avec le calculateur sur le réseau multiplexé tandis que le capteur esclave transmet son flux de données au capteur maître. Le capteur esclave est ainsi connecté au capteur maître qui est lui-même connecté au calculateur. Cet agencement permet notamment de connecter ensemble plusieurs appareils de différentes générations et de différentes versions en utilisant différents protocoles, commandés par le même calculateur.There are methods for managing data flows within a multiplexed network using a chain arrangement where an added sensor is connected to an initially present sensor, one of the two sensors being connected to the computer. One of the sensors is then defined as a slave sensor, while the other sensor is defined as the master sensor. The master sensor communicates with the computer on the multiplex network while the slave sensor transmits its data flow to the master sensor. The slave sensor is thus connected to the master sensor which is itself connected to the computer. This arrangement allows in particular to connect several devices of different generations and different versions using different protocols, controlled by the same computer.

[006] On connaît par le document US20120277976, une architecture de réseau possédant des capteurs disposés selon un tel agencement en chaîne, avec un premier groupe de capteurs agencés en chaîne et un deuxième groupe de capteurs agencés en une autre chaîne.We know from document US20120277976, a network architecture having sensors arranged in such a chain arrangement, with a first group of sensors arranged in a chain and a second group of sensors arranged in another chain.

[007] Cependant, une telle solution présente des inconvénients car elle ne tient pas compte de l’intégration de capteurs ADAS supplémentaires ni de règles de sécurité limitant la mutualisation de capteurs redondants sur une même liaison de communication.However, such a solution has drawbacks because it does not take into account the integration of additional ADAS sensors or security rules limiting the pooling of redundant sensors on the same communication link.

[008] Il est précisé que l’on entend par « capteurs redondants >> des capteurs générant de l’information ou des flux de données redondants, identiques ou similaires.It is specified that the term "redundant sensors" means sensors generating information or redundant data flows, identical or similar.

[009] L’invention vise donc à résoudre ces inconvénients en proposant une mutualisation de capteurs dans un agencement en chaîne, apte à intégrer des capteurs supplémentaires dans ladite chaîne tout en appliquant des règles de sécurité limitant le nombre de capteurs connectés entre eux sur une même liaison de communication au calculateur.The invention therefore aims to solve these drawbacks by proposing a pooling of sensors in a chain arrangement, capable of integrating additional sensors in said chain while applying security rules limiting the number of sensors connected together on a same communication link to the computer.

[0010] Pour parvenir à ce résultat, la présente invention concerne un système comprenant un calculateur de contrôle moteur d’un véhicule, une pluralité de capteurs connectés électriquement avec ledit calculateur dans un agencement en chaîne comprenant des capteurs maîtres et esclaves, de façon à ce que ladite pluralité de capteurs maîtres et esclaves soient connectés au calculateur par l’intermédiaire de connexions communes réalisées par lesdits capteurs maîtres, et des moyens de traitement des flux de données issus des capteurs, lesdits capteurs maîtres comprenant par ailleurs des moyens de mutualisation des flux de données adaptés pour recevoir plusieurs flux de données et pour les agréger sur une liaison de communication unique, sous la forme d’un signal unique multiplexé, ladite liaison de communication unique étant connectée au calculateur de contrôle moteur, ledit calculateur de contrôle moteur comprenant des moyens de démultiplexage aptes à recevoir le signal unique multiplexé et à reconstituer lesdits flux de données correspondants, ledit système étant configuré pour être apte à intégrer dans la chaîne de capteurs au moins un capteur supplémentaire en fonction d’au moins une règle de sécurité prédéterminée comprenant une limitation du nombre de capteurs redondants mutualisés sur une même liaison de communication.To achieve this, the present invention relates to a system comprising a vehicle engine control computer, a plurality of sensors electrically connected with said computer in a chain arrangement comprising master and slave sensors, so as to that said plurality of master and slave sensors are connected to the computer via common connections made by said master sensors, and means for processing data flows from the sensors, said master sensors further comprising means for pooling data streams adapted to receive several data streams and to aggregate them on a single communication link, in the form of a single multiplexed signal, said single communication link being connected to the engine control computer, said engine control computer comprising demultiplexing means suitable for receiving the single multiplexed signal and reconstructing said corresponding data streams, said system being configured to be able to integrate into the sensor chain at least one additional sensor according to at least one predetermined security rule comprising a limitation on the number of redundant sensors shared on the same communication link.

[0011] Avantageusement, les moyens de mutualisation mutualisent des flux de données émis sur des interfaces physiques de communication identiques.Advantageously, the pooling means pool data flows transmitted over identical communication physical interfaces.

[0012] Avantageusement, les moyens de mutualisation mutualisent les flux de données émis sur des interfaces physiques de communication différentes.Advantageously, the pooling means pool the data streams transmitted on different physical communication interfaces.

[0013] Avantageusement, les moyens de démultiplexage restituent des flux de données distincts à partir d’un flux de données mutualisé reçu, lesdits flux de données distincts étant émis sur des interfaces physiques de communication identiques.Advantageously, the demultiplexing means restore separate data streams from a shared data stream received, said separate data streams being transmitted over identical communication physical interfaces.

[0014] Avantageusement, les moyens de démultiplexage restituent des flux de données distincts à partir d’un flux de données mutualisé reçu, lesdits flux de données distincts étant émis sur des interfaces physiques de communication différentes.Advantageously, the demultiplexing means restore separate data streams from a received shared data stream, said separate data streams being transmitted on different physical communication interfaces.

[0015] Avantageusement, ladite au moins une règle de sécurité comprend l’interdiction de mutualiser la totalité d’un ensemble de capteurs redondants sur une même liaison de communication.Advantageously, said at least one security rule includes the prohibition of sharing all of a set of redundant sensors on the same communication link.

[0016] Avantageusement, ladite au moins une règle de sécurité comprend l’interdiction de toute mutualisation de capteurs redondants sur une même liaison de communication.Advantageously, said at least one security rule includes the prohibition of any sharing of redundant sensors on the same communication link.

[0017] L’invention concerne également un véhicule automobile comprenant un système tel que décrit précédemment.The invention also relates to a motor vehicle comprising a system as described above.

[0018] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée des modes de réalisation de l'invention, donnés à titre d'exemple uniquement, et en référence aux dessins qui montrent :Other characteristics and advantages of the invention will appear on reading the detailed description of the embodiments of the invention, given by way of example only, and with reference to the drawings which show:

• la figure 1, un schéma d’un exemple du nombre de capteurs à l’intérieur d’un véhicule automobile, • la figure 2, un schéma d’une approche centralisée sans l’invention montrant l’architecture centralisée résultante dans une configuration de type « étoile >>, • la figure 3, un diagramme montrant la mutualisation des capteurs selon l’invention, • la figure 4A, un diagramme montrant un exemple de mutualisation de capteurs de deux caméras selon l’invention, la figure 4B, un schéma d’une portion de la figure 4A, • la figure 5A, un diagramme montrant un autre exemple de mutualisation de capteurs d’un lidar et d’une caméra selon l’invention, et • la figure 5B, un schéma d’une portion de la figure 5A.• Figure 1, a diagram of an example of the number of sensors inside a motor vehicle, • Figure 2, a diagram of a centralized approach without the invention showing the resulting centralized architecture in a configuration of “star” type, • FIG. 3, a diagram showing the sharing of sensors according to the invention, • FIG. 4A, a diagram showing an example of sharing of sensors of two cameras according to the invention, FIG. 4B, a diagram of a portion of FIG. 4A, • FIG. 5A, a diagram showing another example of pooling of sensors of a lidar and of a camera according to the invention, and • FIG. 5B, a diagram of a portion of Figure 5A.

[0019] Dans ce qui va suivre, les modes de réalisation décrits s’attachent plus particulièrement à une mise en œuvre du système selon l’invention au sein d’un véhicule automobile. Cependant, toute mise en œuvre dans un contexte différent, en particulier dans tout type de véhicule, est également visée par la présente invention.In what follows, the embodiments described relate more particularly to an implementation of the system according to the invention in a motor vehicle. However, any implementation in a different context, in particular in any type of vehicle, is also covered by the present invention.

[0020] Les modes de réalisation décrivent notamment des moyens de mutualisation de flux de données issus de différents capteurs et provenant de liaisons de communication identiques ou différentes, ainsi que des moyens de démultiplexage restituant lesdits flux de données sur des liaisons de communication identiques ou différentes, tout en suivant des règles de sécurité interdisant par exemple la mutualisation de capteurs redondants sur une même liaison de communication étant toujours respectées.The embodiments describe in particular means for pooling data flows from different sensors and coming from identical or different communication links, as well as demultiplexing means restoring said data flows on identical or different communication links , while following security rules prohibiting for example the pooling of redundant sensors on the same communication link being always respected.

[0021] La figure 1 représente différents capteurs embarqués à l’intérieur d’un véhicule automobile 1 dans un but d’aide à la conduite : une caméra frontale à champ de vision large 2, un radar avant à longue portée 3, un lidar avant 4, un radar d’angle à portée moyenne 5, une caméra avant à portée étendue 6, des caméras latérales à portée étendue 7, des caméras gauche et droite à champ de vision large 8, un radar d’angle à portée moyenne 9, une caméra de recul à champ de vision large 10, un radar arrière à longue portée 11, un lidar arrière 12, une ceinture à ultrasons 13. Ces capteurs ont différentes fonctions, consistant notamment à éviter l’apparition d’une situation dangereuse risquant d’aboutir à un accident, à libérer le conducteur d’un certain nombre de tâches qui pourraient atténuer sa vigilance, à l’assister dans sa perception de l’environnement, à permettre au véhicule de percevoir un risque et de réagir de manière anticipée par rapport aux réflexes du conducteur. Le nombre de capteurs et le traitement associé à ces capteurs augmente avec le niveau d’autonomie du véhicule.Figure 1 shows different sensors on board inside a motor vehicle 1 for the purpose of driving assistance: a front camera with wide field of vision 2, a long-range front radar 3, a lidar front 4, a medium range angle radar 5, a front camera with wide range 6, side cameras with wide range 7, left and right cameras with wide field of view 8, a medium range angle radar 9 , a reversing camera with a wide field of vision 10, a long-range rear radar 11, a rear lidar 12, an ultrasonic belt 13. These sensors have different functions, notably consisting in avoiding the appearance of a dangerous situation risking result in an accident, free the driver from a certain number of tasks which could reduce his vigilance, assist him in his perception of the environment, allow the vehicle to perceive a risk and react in a man anticipated in relation to the driver's reflexes. The number of sensors and the processing associated with these sensors increases with the level of autonomy of the vehicle.

[0022] La figure 2 représente une approche appartenant à l’état de l’art, selon laquelle l’architecture centralisée résultante est de type en étoile et montre un grand nombre de capteurs : des radars à portée moyenne 14, une caméra frontale 15, des lidar avant et arrière 16, des caméras de contexte 17 (ou surround camera en anglais), des radars à longue portée avant et arrière 18, des caméras latérales 19, ces capteurs étant reliés au calculateur central 21 par l’intermédiaire d’une multitude de liaisons de communication par exemple de type transmission différentielle basse-tension 41, ethernet 42 ou une combinaison des deux (ethernet ou transmission différentielle basse-tension) 43.FIG. 2 represents an approach belonging to the state of the art, according to which the resulting centralized architecture is of the star type and shows a large number of sensors: radars at medium range 14, a front camera 15 , front and rear lidar 16, context cameras 17 (or surround camera in English), front and rear long-range radars 18, side cameras 19, these sensors being connected to the central computer 21 via a multitude of communication links, for example of the low-voltage differential transmission 41, ethernet 42 or a combination of the two (ethernet or low-voltage differential transmission) 43.

[0023] Le nombre de liaison de communication entre la multitude de capteurs et le calculateur 21 est ainsi très élevé.The number of communication links between the multitude of sensors and the computer 21 is thus very high.

[0024] La figure 3 représente un mode de réalisation du système selon l’invention, mettant en oeuvre quatre mutualisations de connexions, entourées en pointillés sur la figure. Les quatre mutualisations de connexions simplifient le câblage et la connectique du calculateur central 21 en supprimant un nombre de liaisons supplémentaires qu’auraient nécessitées la connexion directe des nouveaux capteurs que sont en l’espèce, à titre illustratif, les caméras latérales 19 et les lidar avant et arrière 16.FIG. 3 represents an embodiment of the system according to the invention, implementing four pooling of connections, surrounded by dotted lines in the figure. The four pooling of connections simplify the wiring and connectivity of the central computer 21 by eliminating a number of additional connections that the direct connection of the new sensors would have required, which in this case are, by way of illustration, the side cameras 19 and the lidar front and rear 16.

[0025] Ainsi, les caméras latérales 19, de part et d’autre du véhicule, mutualisent les deux flux de données vidéo qu’elles génèrent avec celui généré par la caméra de contexte 17, sur une liaison de communication de type transmission différentielle basse-tension unique 41, à destination du calculateur central 21. Le calculateur central 21 démultiplexe ensuite les deux flux.Thus, the side cameras 19, on either side of the vehicle, pool the two video data streams they generate with that generated by the context camera 17, on a low differential transmission type communication link single voltage 41, intended for the central computer 21. The central computer 21 then demultiplexes the two flows.

[0026] De la même façon, chaque lidar (avant et arrière) 16 mutualise le flux de données qu’il génère avec un flux de données de nature différente, à savoir le flux vidéo généré par la caméra de contexte 17.Likewise, each lidar (front and rear) 16 pools the data stream it generates with a data stream of a different nature, namely the video stream generated by the context camera 17.

[0027] Le flux vidéo généré par la caméra de contexte 17 est par exemple émis sur une interface d’une liaison de communication de type transmission différentielle bassetension 41 tandis que le flux de données généré par le lidar 16 est par exemple émis sur une interface ethernet 42.The video stream generated by the context camera 17 is for example emitted on an interface of a low-voltage differential transmission type communication link 41 while the data stream generated by the lidar 16 is for example emitted on an interface ethernet 42.

[0028] L’agrégation des flux se fait sur une liaison de communication unique, par exemple du type transmission différentielle basse-tension 41 vers le calculateur central 21.The aggregation of flows is done on a single communication link, for example of the low-voltage differential transmission type 41 to the central computer 21.

[0029] Selon l’invention, la mutualisation des flux de données des capteurs, y compris lors de l’introduction de capteurs supplémentaires dans la chaîne, respecte des règles de sécurité prédéfinies interdisant par exemple la mutualisation de la totalité d’un ensemble de capteurs redondants sur une même liaison de communication.According to the invention, the pooling of sensor data flows, including during the introduction of additional sensors into the chain, respects predefined security rules prohibiting for example the pooling of an entire set of redundant sensors on the same communication link.

[0030] Il apparaît également sur la figure 3 d’autres capteurs, en particulier des radars à portée moyenne 14 couplé à des radars d’angle 22, ainsi qu’un radar à longue portée avant 18 couplé à un radar frontal 23, et un radar à longue portée arrière 18 couplé à radar arrière 28, ainsi qu’un capteur à ultrason 26 connecté au module de traitement 25, lui-même relié au calculateur 21.It also appears in FIG. 3 other sensors, in particular medium range radars 14 coupled to angle radars 22, as well as a long range radar before 18 coupled to a front radar 23, and a rear long-range radar 18 coupled to rear radar 28, as well as an ultrasonic sensor 26 connected to the processing module 25, itself connected to the computer 21.

[0031] Les figures 4A et 4B représentent dans le détail une mutualisation des flux de données issus des caméras latérales 31 et 32, ladite mutualisation étant représentée en pointillés sur la figure. Chacune des caméras latérales 31 et 32 intègre un capteur de transmission différentielle basse-tension, désigné sérialiseur 34, qui mutualise les deux flux vidéos provenant des imageurs 33 sur un lien de transmission différentielle basse-tension unique 41 à destination du calculateur 21.Figures 4A and 4B show in detail a pooling of data streams from the side cameras 31 and 32, said pooling being shown in dotted lines in the figure. Each of the side cameras 31 and 32 integrates a low-voltage differential transmission sensor, designated serializer 34, which pools the two video streams coming from the imagers 33 on a single low-voltage differential transmission link 41 intended for the computer 21.

[0032] Dans le cas présent, la caméra latérale 32 assure la fonction de capteur maître tandis que la caméra latérale 31 forme un capteur esclave. Ainsi, le flux de données généré par la caméra latérale 31 est acheminé au sérialiseur 34 de la caméra latérale 32. La caméra latérale 32, autrement dit le capteur maître vis-à-vis de la caméra latérale 31, mutualise, par l’intermédiaire du sérialiseur 34, les flux de données vidéo émis respectivement par les caméras latérales 31,32.In this case, the side camera 32 performs the function of master sensor while the side camera 31 forms a slave sensor. Thus, the data flow generated by the side camera 31 is routed to the serializer 34 of the side camera 32. The side camera 32, in other words the master sensor vis-à-vis the side camera 31, pools, via from the serializer 34, the video data streams emitted respectively by the side cameras 31,32.

[0033] Le calculateur 21 intègre des moyens de démultiplexage, désigné désérialiseur 35, qui différencient les flux de données 36 de chaque caméra, par exemple au moyen d’une analyse desdits flux de données vidées, ces derniers présentant un identifiant d’interface série de chaque caméra (ou CSI ID pour Camera Serial Interface Identity en anglais), et restitue lesdits flux de données vidéo sur une ou plusieurs interfaces physiques 44.The computer 21 integrates demultiplexing means, designated deserializer 35, which differentiate the data streams 36 from each camera, for example by means of an analysis of said emptied data streams, the latter having a serial interface identifier 44 of each camera (or CSI ID for Camera Serial Interface Identity in English), and renders said video data streams on one or more physical interfaces 44.

[0034] Les figures 5A et 5B représente une mutualisation du lidar arrière 37 et de la caméra arrière 38, ladite mutualisation étant représentée en pointillés sur la figure. Le capteur de transmission différentielle basse-tension - ou sérialiseur 34 -, intégré au moins au lidar arrière 37, mutualise le flux de données issu du capteur 40 du lidar arrière 37 et émis sur une interface physique de communication adaptée, et le flux de données vidéo issu l’imageur 33 de la caméra arrière 38 et émis une autre interface physique de communication adaptée, sur une même liaison de communication du type transmission différentielle basse-tension 41, également désignées LVDS, à destination du calculateur 21.Figures 5A and 5B shows a pooling of the rear lidar 37 and the rear camera 38, said pooling being shown in dotted lines in the figure. The low-voltage differential transmission sensor - or serializer 34 -, integrated at least into the rear lidar 37, pools the data flow coming from the sensor 40 of the rear lidar 37 and transmitted on a suitable physical communication interface, and the data flow video from the imager 33 of the rear camera 38 and emitted another adapted physical communication interface, on the same communication link of the low-voltage differential transmission type 41, also designated LVDS, intended for the computer 21.

[0035] Le lidar 16 assure ici le rôle de capteur maître tandis que la caméra arrière 38 assure le rôle de capteur esclave.The lidar 16 here performs the role of master sensor while the rear camera 38 performs the role of slave sensor.

[0036] Le flux de données issu du lidar arrière 37 et le flux de données vidéo issu de la caméra arrière 38, mutualisés sur une liaison de communication unique, sont acheminés jusqu’au calculateur 21 où des moyens de multiplexage permettent de reconstituer les deux flux de données distincts 39 sur une interface physique de communication de type CSI 44 et sur une interface physique de communication ethernet 42, restitués en sortie 39 des moyens de démultiplexage 35 intégrés au calculateur 21.The data stream from the rear lidar 37 and the video data stream from the rear camera 38, shared on a single communication link, are routed to the computer 21 where multiplexing means make it possible to reconstruct the two separate data stream 39 on a physical communication interface of the CSI 44 type and on a physical ethernet communication interface 42, restored at the output 39 of the demultiplexing means 35 integrated into the computer 21.

[0037] Ainsi, comme expliqué précédemment, la pluralité de capteur ADAS représentés sur les figures forment une chaîne de capteur, de type « daisy chain >>, comprenant des noeuds - capteurs maîtres et des noeuds - capteurs esclaves.Thus, as explained above, the plurality of ADAS sensors shown in the figures form a sensor chain, of the “daisy chain” type, comprising nodes - master sensors and nodes - slave sensors.

[0038] Dans ce contexte, selon l’invention, il est prévu que le système d’aide à la conduite intégrant ladite pluralité de capteurs permette l’intégration de capteurs supplémentaires dans la chaîne, de façon directe, sans nécessiter le déploiement de nouvelles liaisons de communication pour relier lesdits capteurs supplémentaires au calculateur 21.In this context, according to the invention, it is expected that the driving assistance system incorporating said plurality of sensors allows the integration of additional sensors in the chain, directly, without requiring the deployment of new communication links for connecting said additional sensors to the computer 21.

[0039] A cette fin, les capteurs supplémentaires sont simplement connectés respectivement à un capteur préexistant dans la chaîne et de préférence colocalisé.To this end, the additional sensors are simply connected respectively to a preexisting sensor in the chain and preferably collocated.

[0040] Les capteurs étant dotés, conformément à l’invention, de moyens de mutualisation - sérialiseur 34, on relie un capteur supplémentaire à un capteur préexistant, ou inversement. Le capteur maître, au sérialiseur 34 duquel est acheminé le flux de données issus de l’autre capteur, est connecté au calculateur via une liaison de communication commune 41.The sensors being provided, in accordance with the invention, mutualisation means - serializer 34, an additional sensor is connected to a pre-existing sensor, or vice versa. The master sensor, to the serializer 34 from which the data stream from the other sensor is routed, is connected to the computer via a common communication link 41.

[0041] Ainsi donc, grâce au système de mutualisation selon l’invention, une diminution du nombre de câbles et des connecteurs au sein du calculateur centralisé est réalisée, ainsi qu’une réduction de la taille de l’architecture du réseau, tout en maintenant les règles de sécurité consistant en particulier à ne pas mutualiser la totalité d’un ensemble de capteurs redondants. De préférence, on mutualise des capteurs colocalisés.Thus, thanks to the pooling system according to the invention, a reduction in the number of cables and connectors within the centralized computer is achieved, as well as a reduction in the size of the network architecture, while now the security rules, in particular not to pool an entire set of redundant sensors. Preferably, we share collocated sensors.

[0042] Selon les règles de sécurité mises en œuvre par le système selon l’invention, plus généralement, il est prévu une limitation du nombre de capteurs mutualisés sur une unique liaison de communication.According to the security rules implemented by the system according to the invention, more generally, provision is made for a limitation on the number of sensors shared on a single communication link.

Claims (8)

Revendicationsclaims 1. Système comprenant un calculateur (21 ) de contrôle moteur d’un véhicule (1 ), une pluralité de capteurs connectés électriquement avec ledit calculateur (21) dans un agencement en chaîne comprenant des capteurs maîtres et des capteurs esclaves de façon à ce que ladite pluralité de capteurs maîtres et esclaves soient connectés au calculateur (21) par l’intermédiaire de connexions communes réalisées par lesdits capteurs maîtres, et des moyens de traitement des flux de données issus des capteurs, caractérisé en ce que lesdits capteurs maîtres comprennent par ailleurs des moyens de mutualisation des flux de données adaptés pour recevoir plusieurs flux de données (36, 39) et pour les agréger sur une liaison de communication unique (41), sous la forme d’un signal unique multiplexé, ladite liaison de communication unique (41) étant connectée au calculateur (21) de contrôle moteur, ledit calculateur (21) de contrôle moteur comprenant des moyens de démultiplexage (35) aptes à recevoir le signal unique multiplexé et à reconstituer lesdits flux de données (36, 39) correspondants, ledit système étant configuré pour être apte à intégrer dans la chaîne de capteurs au moins un capteur supplémentaire en fonction d’au moins une règle de sécurité prédéterminée comprenant une limitation du nombre de capteurs redondants mutualisés sur une même liaison de communication (41).1. System comprising a computer (21) for controlling the engine of a vehicle (1), a plurality of sensors electrically connected with said computer (21) in a chain arrangement comprising master sensors and slave sensors so that said plurality of master and slave sensors are connected to the computer (21) via common connections made by said master sensors, and means for processing data flows from the sensors, characterized in that said master sensors also comprise means for pooling data streams adapted to receive several data streams (36, 39) and to aggregate them over a single communication link (41), in the form of a single multiplexed signal, said single communication link ( 41) being connected to the engine control computer (21), said engine control computer (21) comprising demultivation means iplexing (35) capable of receiving the single multiplexed signal and of reconstructing said corresponding data streams (36, 39), said system being configured to be able to integrate into the sensor chain at least one additional sensor as a function of at least a predetermined security rule comprising a limitation on the number of redundant sensors shared on the same communication link (41). 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de mutualisation mutualisent des flux de données émis sur des interfaces de communication identiques (41,42, 43).2. System according to claim 1, characterized in that the pooling means pool data streams transmitted on identical communication interfaces (41,42, 43). 3. Système selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de mutualisation mutualisent les flux de données émis sur des interfaces de communication différentes (41,42, 43).3. System according to one of the preceding claims, characterized in that the pooling means pool the data streams transmitted on different communication interfaces (41,42, 43). 4. Système selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de démultiplexage restituent des flux de données distincts à partir d’un flux de données mutualisé reçu, lesdits flux de données distincts étant émis sur des interfaces physiques de communication identiques.4. System according to one of the preceding claims, characterized in that the demultiplexing means restore separate data streams from a received shared data stream, said separate data streams being transmitted over identical communication physical interfaces . 5. Système selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de démultiplexage restituent des flux de données distincts à partir d’un flux de données mutualisé reçu, lesdits flux de données distincts étant émis sur des interfaces physiques de communication différentes.5. System according to one of the preceding claims, characterized in that the demultiplexing means restore separate data streams from a received shared data stream, said separate data streams being transmitted on different physical communication interfaces . 6. Système selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite au moins une règle de sécurité comprend l’interdiction de mutualiser la totalité d’un6. System according to one of the preceding claims, characterized in that said at least one security rule comprises the prohibition of mutualizing the whole of a 5 ensemble de capteurs redondants sur une même liaison de communication.5 set of redundant sensors on the same communication link. 7. Système selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite au moins une règle de sécurité comprend l’interdiction de toute mutualisation de capteurs redondants sur une même liaison de communication.7. System according to one of the preceding claims, characterized in that said at least one security rule comprises the prohibition of any sharing of redundant sensors on the same communication link. 8. Véhicule automobile (1) comprenant un système selon l’une des revendications 10 précédentes.8. Motor vehicle (1) comprising a system according to one of the preceding claims 10.
FR1856623A 2018-07-17 2018-07-17 MUTUAL SENSOR SYSTEM FOR VEHICLE. Pending FR3084032A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1856623A FR3084032A1 (en) 2018-07-17 2018-07-17 MUTUAL SENSOR SYSTEM FOR VEHICLE.

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1856623A FR3084032A1 (en) 2018-07-17 2018-07-17 MUTUAL SENSOR SYSTEM FOR VEHICLE.
FR1856623 2018-07-17

Publications (1)

Publication Number Publication Date
FR3084032A1 true FR3084032A1 (en) 2020-01-24

Family

ID=63722600

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FR1856623A Pending FR3084032A1 (en) 2018-07-17 2018-07-17 MUTUAL SENSOR SYSTEM FOR VEHICLE.

Country Status (1)

Country Link
FR (1) FR3084032A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114172935A (en) * 2021-12-08 2022-03-11 深圳市宏电技术股份有限公司 Physical examination method and device for Internet of things equipment, Internet of things platform and storage medium

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070233919A1 (en) * 2006-02-13 2007-10-04 Denso Corporation Communication apparatus
US20090041040A1 (en) * 2007-08-07 2009-02-12 Honeywell International Inc. Hybrid time triggered architecture for dual lane control systems
US20120277976A1 (en) * 2011-04-29 2012-11-01 Honda Motor Co., Ltd. Circuit arrangement for vehicle ecu

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070233919A1 (en) * 2006-02-13 2007-10-04 Denso Corporation Communication apparatus
US20090041040A1 (en) * 2007-08-07 2009-02-12 Honeywell International Inc. Hybrid time triggered architecture for dual lane control systems
US20120277976A1 (en) * 2011-04-29 2012-11-01 Honda Motor Co., Ltd. Circuit arrangement for vehicle ecu

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114172935A (en) * 2021-12-08 2022-03-11 深圳市宏电技术股份有限公司 Physical examination method and device for Internet of things equipment, Internet of things platform and storage medium

Similar Documents

Publication Publication Date Title
BE1023688B1 (en) PIXEL FOR PULSE DETECTION AND DIGITAL IMAGING
EP3222467B1 (en) Device and method for controlling the interior lighting of a vehicle with gesture recognition and optionally voice recognition
EP3242823B1 (en) Architecture for a driving assistance system with conditional automation
EP2320603B1 (en) Communication sytem in an aircraft
FR2960667A1 (en) CONTROL UNIT FOR EXCHANGING DATA WITH A PERIPHERAL UNIT, AS WELL AS A PERIPHERAL UNIT AND METHOD OF EXCHANGING DATA
CA2985307A1 (en) Electric vehicle furnished with a communication network
WO2020195700A1 (en) Image capturing device, and image capturing system
FR2945028A1 (en) BRAKING SYSTEM FOR AIRCRAFT
FR3034602A1 (en) COMMUNICATION NETWORK, COMMUNICATION PLANT ON AIRCRAFT AND AIRCRAFT COMPRISING SUCH A COMMUNICATION PLANT
FR3084032A1 (en) MUTUAL SENSOR SYSTEM FOR VEHICLE.
WO2020126624A1 (en) Electronic architecture for onboard system
EP2196001A1 (en) Device for fitting a multimedia system in a vehicle
FR2997515A1 (en) Optical system for displaying three-dimensional image to observer within car, has image generator generating auto-stereoscopic image with two distinct objects, where each object includes three-dimensional depth about accommodation plane
EP3811586B1 (en) Segment of a communication network of a land motor vehicle, and associated land motor vehicle
WO2019201846A1 (en) Device for geolocating a movable object
EP3675441B1 (en) Switch for an avionics communication system and avionics communication system comprising such a switch
WO2020127126A1 (en) Method for configuring a device for lighting the interior of the passenger compartment of a motor vehicle
FR3085652A1 (en) SOLENOID VALVE OF A CLEANING DEVICE FOR A GLASS SURFACE
FR3034271A1 (en) ON-BOOM COMMUNICATION NETWORK OF A VEHICLE AND SWITCH OF SUCH A COMMUNICATION NETWORK
FR3098176A1 (en) Vehicle image processing method and system
FR3043516A1 (en) METHOD FOR IDENTIFYING THE TYPE AND SLAVE ORGAN FLOW BY A MASTER ORGAN IN A LINK MULTIPLEX COMMUNICATION NETWORK
EP1038727B1 (en) Device with simplified wirings for level control of a vehicle
FR3097674A1 (en) Vehicle equipped with an emergency vehicle detection system.
FR3110122A3 (en) On-board system for a motor vehicle
JP2007062528A (en) Sensor unit and sensor controlling system

Legal Events

Date Code Title Description
PLFP Fee payment

Year of fee payment: 2

PLSC Publication of the preliminary search report

Effective date: 20200124

RX Complete rejection

Effective date: 20210803