FR3058101A1 - DRIVING ASSISTANCE SYSTEM FOR AN ALL-TERRAIN VEHICLE - Google Patents
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Abstract
La présente invention concerne un système d'assistance à l'entraînement d'un essieu secondaire (23, 24) équipant un véhicule comportant un essieu principal, comportant une pompe (200) entraînée par un entraînement telle qu'un moteur thermique du véhicule, une machine hydraulique formant moteur (130, 140) équipant chaque roue motrice (23, 24) de l'essieu secondaire, et une unité de pilotage (290), caractérisé par le fait qu'il comprend des moyens de commande (290, 292) adaptés pour contrôler automatiquement la poussée appliquée par les roues motrices de l'essieu secondaire (23, 24) en fonction de la configuration du terrain, notamment l'amplitude et le sens de la pente du terrain.The present invention relates to an assistance system for driving a secondary axle (23, 24) fitted to a vehicle comprising a main axle, comprising a pump (200) driven by a drive such as a heat engine of the vehicle, a hydraulic engine machine (130, 140) fitted to each drive wheel (23, 24) of the secondary axle, and a control unit (290), characterized in that it comprises control means (290, 292 ) adapted to automatically control the thrust applied by the driving wheels of the secondary axle (23, 24) according to the terrain configuration, including the amplitude and the direction of the slope of the terrain.
Description
DOMAINE DE L'INVENTIONFIELD OF THE INVENTION
La présente invention concerne le domaine des transmissions hydrostatiques pour des engins motorisés par des moteurs équipant les roues ou essieux.The present invention relates to the field of hydrostatic transmissions for machines powered by motors fitted to the wheels or axles.
De tels moteurs sont généralement dénommés « moteursroues ». En particulier, de tels moteurs peuvent incorporer la fonction de palier, incluant les roulements et un arbre de roue. Le rotor de ces moteurs tourne à la vitesse des roues. De tels moteurs peuvent également incorporer des freins statiques ou dynamiques. Ces moteurs sont particulièrement avantageux pour être placés sur les machines enjambeuses sans essieu, c'est a dire avec des essieux rompus ou des roues indépendantes pour avoir une traction hydrostatique sur des roues directrices, ou pour les machines à hauteur variable.Such motors are generally called "wheel motors". In particular, such motors can incorporate the bearing function, including the bearings and a wheel shaft. The rotor of these motors rotates at the speed of the wheels. Such motors can also incorporate static or dynamic brakes. These motors are particularly advantageous for being placed on straddle machines without an axle, that is to say with broken axles or independent wheels to have hydrostatic traction on steered wheels, or for machines with variable height.
Plus précisément la présente invention concerne les engins du type illustré sur les figures 1 et 2 annexées, comprenant au moins deux essieux motorisés, soit un essieu principal et un essieu secondaire, et une unité de contrôle, par exemple une unité centrale formée d'un calculateur, qui pilote la motorisation d'au moins un essieu.More specifically, the present invention relates to vehicles of the type illustrated in FIGS. 1 and 2 attached, comprising at least two motorized axles, namely a main axle and a secondary axle, and a control unit, for example a central unit formed by a computer, which controls the motorization of at least one axle.
ART ANTERIEURPRIOR ART
On connaît différents engins du type illustré sur les figures 1 et 2. Généralement selon l'art antérieur une unité centrale principale pilote la motorisation d'au moins un essieu, de préférence l'ensemble des essieux, pour répartir le couple correctement sur l'ensemble des roues motrices de l'engin. Une telle unité centrale principale est pilotée, ou conduite, pour la conduite de l'engin, et pour cela peut être interfacée avec un conducteur, voire un robot ou une télécommande à distance externe. La machine est pilotée ou conduite en ce qu'elle reçoit des ordres pour effectuer une trajectoire a une certaine vitesse.Different types of gear are known of the type illustrated in FIGS. 1 and 2. Generally according to the prior art, a main central unit drives the motorization of at least one axle, preferably all of the axles, to distribute the torque correctly over the set of driving wheels of the machine. Such a main central unit is controlled, or driven, for driving the machine, and for this can be interfaced with a driver, or even a robot or an external remote control. The machine is controlled or driven in that it receives orders to carry out a trajectory at a certain speed.
La figure 1 illustre schématiquement un engin connu du type précité comprenant un essieu principal motorisé P et un essieu secondaire motorisé S placés sur un châssis commun C, alimentés par une pompe Po pilotée par l'unité centrale ECU.FIG. 1 diagrammatically illustrates a known machine of the aforementioned type comprising a motorized main axle P and a motorized secondary axle S placed on a common chassis C, supplied by a pump Po controlled by the central unit ECU.
La figure 2 illustre schématiquement un engin connu du type précité comprenant un essieu principal motorisé P placé sur un véhicule tracteur VT et un essieu secondaire motorisé S placé sur un véhicule tracté ou remorque R, alimentés par une pompe Po pilotée par l'unité centrale ECU.FIG. 2 schematically illustrates a known machine of the aforementioned type comprising a motorized main axle P placed on a tractor vehicle VT and a motorized secondary axle S placed on a towed vehicle or trailer R, powered by a pump Po controlled by the central unit ECU .
On connaît des systèmes de transmission hydrostatique comprenant une source de puissance, par exemple un moteur thermique ou une autre source de puissance alternative, au moins une pompe actionnée par la source de puissance et au moins un moteur roue ou essieu alimenté par la pompe, pour la motorisation d'un engin.Hydrostatic transmission systems are known comprising a power source, for example a heat engine or another alternative power source, at least one pump actuated by the power source and at least one wheel or axle motor powered by the pump, for the motorization of a machine.
La présente invention concerne ce type de système de transmission hydrostatique.The present invention relates to this type of hydrostatic transmission system.
La combinaison d'une pompe actionnée par une source de puissance , et d'un moteur roue ou essieu constitue une transmission hydrostatique. D'une manière connue, on peut faire varier le rapport de démultiplication de la transmission en faisant varier la cylindrée de la pompe, et éventuellement des moteurs. Le circuit peut également être piloté en pression par le contrôle de cylindrée de la pompe. D'une manière habituelle, les machines à transmission hydrostatique sont pilotées en débit ou en pression via un contrôle de cylindrée de la pompe. Pour les engins équipés d'une pompe a cylindrée variable, l'arrêt de la machine peut s'obtenir par la mise à zéro de la cylindrée de la pompe.The combination of a pump actuated by a power source, and a wheel or axle motor constitutes a hydrostatic transmission. In a known manner, the reduction ratio of the transmission can be varied by varying the displacement of the pump, and possibly of the motors. The circuit can also be controlled in pressure by the displacement control of the pump. In the usual way, machines with hydrostatic transmission are controlled by flow or pressure via a displacement control of the pump. For machines fitted with a variable displacement pump, the machine can be stopped by zeroing the displacement of the pump.
D'une manière connue en soi, l'entrainement de la ou des pompes par la source de puissance, notamment par un moteur thermique, est réalisé directement ou indirectement, c'est-à-dire que l'arbre de la pompe peut être lié à l'arbre de la source de puissance, ou par l'intermédiaire d'autres organes intercalés.In a manner known per se, the drive of the pump (s) by the power source, in particular by a heat engine, is carried out directly or indirectly, that is to say that the pump shaft can be linked to the shaft of the power source, or through other interposed members.
Dans une transmission hydrostatique d'engin mobile, la répartition du couple transmis à chaque roue du véhicule est proportionnelle à l'état de pression aux bornes du moteur, et à sa cylindrée active.In a hydrostatic transmission of a mobile machine, the distribution of the torque transmitted to each wheel of the vehicle is proportional to the state of pressure at the terminals of the engine, and to its active displacement.
Lors de l'utilisation d'engins mobiles, les conditions de fonctionnement peuvent varier fortement. Cela peut être lié à la variation de charge à chaque roue, au terrain lui-même, plat ou en pente (montée, descente, devers...), avec comme conséquences un risque de patinage d'une ou de plusieurs roues de l'engin.When using mobile machinery, the operating conditions can vary widely. This can be linked to the variation in load on each wheel, on the ground itself, flat or sloping (uphill, downhill, slope ...), with the consequence of a risk of slipping of one or more wheels of the gear.
Sur certains engins mobiles, on peut avoir une partie de la machine qui dispose de sa transmission principale, et d'autres parties correspondant à des roues porteuses qui n'ont pas de transmission. Par exemple, on peut avoir des essieux porteurs sur une machine, ou des remorques, ou des outils traînés. Sur ces machines, on est intéressé de placer une transmission hydrostatique secondaire, ou assistance, sur ces roues porteuses.On certain mobile machines, one can have a part of the machine which has its main transmission, and other parts corresponding to load-bearing wheels which have no transmission. For example, one can have load-bearing axles on a machine, or trailers, or trailed implements. On these machines, we are interested in placing a secondary hydrostatic transmission, or assistance, on these load-bearing wheels.
Comme indiqué précédemment en regard des figures 1 et 2, certains constructeurs proposent au conducteur d'adapter la répartition du couple aux différentes roues motrices de l'engin, en agissant sur un sélecteur situé au poste de conduite, au niveau de l'unité centrale ECU, et nécessitant une commande manuelle. Le conducteur règle la poussée qu'il souhaite sur la partie secondaire de la machine qui est assistée. Sur des systèmes très simples, la partie assistée fournit une poussée constante, et le conducteur actionne ou neutralise l'assistance suivant le terrain.As indicated above with regard to FIGS. 1 and 2, certain manufacturers offer the driver to adapt the distribution of the torque to the different driving wheels of the machine, by acting on a selector located at the driving position, at the level of the central unit. ECU, and requiring manual control. The driver adjusts the thrust he wishes on the secondary part of the machine which is assisted. On very simple systems, the assisted part provides a constant thrust, and the driver activates or neutralizes the assistance depending on the terrain.
Dans ce type d'ergonomie, l'intervention du conducteur est nécessaire pour anticiper une situation de patinage et éviter des conditions de conduite mal aisées pour un conducteur non expérimenté et également pour régler le couple souhaité aux roues assistées, suivant en particulier que la machine monte ou descend une pente.In this type of ergonomics, the driver's intervention is necessary to anticipate a skating situation and avoid uneasy driving conditions for an inexperienced driver and also to adjust the desired torque to the power wheels, depending in particular on the machine goes up or down a slope.
La mise à disposition d'un sélecteur au niveau du poste de conduite créé cependant en pratique de nombreux problèmes car l'utilisateur doit conduire correctement le véhicule, souvent dans des conditions difficiles, tout en commandant le sélecteur.The provision of a selector at the driving position, however, creates many problems in practice because the user must drive the vehicle correctly, often in difficult conditions, while controlling the selector.
(voir page 10) Il n'est d'ailleurs pas nécessaire d'avoir une entité électronique ECU au sens propre. D'une manière plus large selon l'état de la technique, la partie de la machine correspondant aux essieux P et(see page 10) Besides, it is not necessary to have an electronic entity ECU in the literal sense. In a broader manner according to the state of the art, the part of the machine corresponding to the axles P and
S, qui sont pilotés doit simplement être gérée par le conducteur. Cela peut peut-être une transmission mécanique, ou une transmission hydraulique avec un contrôle mécanique, ou une transmission hydraulique gérée par une unité centrale ECU.S, which are piloted must simply be managed by the driver. This may be a mechanical transmission, or a hydraulic transmission with mechanical control, or a hydraulic transmission managed by an ECU central unit.
Dans la suite de la description et dans les revendications on utilisera l'expression « unité de contrôle » pour désigner à la fois une unité centrale formée d'un calculateur ou entité électronique et une commande opérée par un conducteur sans unité centrale, que ce soit directement ou via un robot, une commande à distance ou tout autre moyen.In the following description and in the claims, the expression “control unit” will be used to designate both a central unit formed by a computer or electronic entity and a command operated by a driver without a central unit, whether directly or via a robot, remote control or any other means.
On a représenté sur la figure 3 annexée, de manière schématique, un système hydraulique comprenant une transmission hydrostatique ainsi connue de l'homme de l'art.There is shown in Figure 3 attached, schematically, a hydraulic system comprising a hydrostatic transmission thus known to those skilled in the art.
On aperçoit sur la figure 3 annexée un circuit hydraulique de type ouvert, c'est-à-dire dans lequel une pompe hydraulique 19 d'alimentation du circuit aspire de l'huile dans un réservoir 13 et le retour d'huile en sortie du circuit d'alimentation est renvoyé au réservoir (par opposition aux circuits dit fermés dans lesquels généralement une pompe de gavage est requise pour assurer le maintien d'une pression minimale dans le circuit fermé, lequel comprend une branche aller et une branche retour entre la pompe principale et le récepteur hydraulique du circuit, la boucle fermée ne passant pas par le réservoir, tandis que la pompe de gavage puise dans le réservoir pour maintenir une pression minimale dans la boucle fermée).We see in Figure 3 attached an open type hydraulic circuit, that is to say in which a hydraulic pump 19 for supplying the circuit sucks oil into a reservoir 13 and the oil return at the outlet of the supply circuit is returned to the tank (as opposed to so-called closed circuits in which generally a booster pump is required to maintain a minimum pressure in the closed circuit, which comprises a forward branch and a return branch between the pump main and the hydraulic receiver of the circuit, the closed loop does not pass through the tank, while the booster pump draws from the tank to maintain a minimum pressure in the closed loop).
La présente invention peut d'ailleurs s'appliquer tant à un circuit hydraulique de type ouvert qu'à un circuit hydraulique de type fermé.The present invention can moreover be applied both to an open type hydraulic circuit and to a closed type hydraulic circuit.
Plus précisément encore, on aperçoit sur la figure 3 annexée un véhicule tracteur référencé schématiquement 10 et une remorque référencée schématiquement 20.More precisely still, one can see in the attached FIG. 3 a tractor vehicle referenced schematically 10 and a trailer referenced schematically 20.
Le véhicule tracteur 10 comprend une source de puissance ou moteur principal 12, par exemple un moteur thermique, un embrayage 14 associé au moteur 12 et une boîte de vitesse 16 reliée à la sortie de l'embrayage et intercalée entre l'embrayage 14 et un essieu moteur 18.The towing vehicle 10 comprises a power source or main engine 12, for example a heat engine, a clutch 14 associated with the engine 12 and a gearbox 16 connected to the clutch outlet and interposed between the clutch 14 and a driving axle 18.
On aperçoit également sur la figure 3, une prise de force 17 entraînée directement ou indirectement par le moteur principal 12 et placée à cette fin, soit sur une sortie du moteur 12, soit en sortie de la boîte de vitesse 16, et une machine hydraulique formant pompe 19 entraînée par la prise de force 17.Also seen in Figure 3, a PTO 17 driven directly or indirectly by the main motor 12 and placed for this purpose, either on an output of the engine 12, or at the output of the gearbox 16, and a hydraulic machine forming a pump 19 driven by the PTO 17.
Le véhicule tracteur 10 comprend de plus un réservoir 13, un conduit d'aspiration 11 qui relie le réservoir 13 à l'entrée de la pompe 19, un conduit d'alimentation 15 relié entre la sortie de la pompe 19 et un connecteur 30 destiné à être relié à un élément de connecteur 31 complémentaire prévu sur la remorque 20 et un conduit de retour 34 placé entre un connecteur 32 destiné à être raccordé à un élément de connecteur complémentaire 33 prévu sur la remorque 20 et le réservoir 13. Le véhicule tracteur 10 peut également comprendre un filtre 36 placé sur le conduit retour 34.The towing vehicle 10 further comprises a reservoir 13, a suction duct 11 which connects the reservoir 13 to the inlet of the pump 19, a supply duct 15 connected between the outlet of the pump 19 and a connector 30 intended to be connected to a complementary connector element 31 provided on the trailer 20 and a return duct 34 placed between a connector 32 intended to be connected to a complementary connector element 33 provided on the trailer 20 and the tank 13. The towing vehicle 10 can also include a filter 36 placed on the return duct 34.
La remorque 20 comprend un essieu secondaire 22 comportant deux roues 23, 24 associées à des machines hydrauliques respectivesThe trailer 20 comprises a secondary axle 22 comprising two wheels 23, 24 associated with respective hydraulic machines
130, 140 formant moteurs.130, 140 forming motors.
Sur la figure 3 on a référencé 131, 141 les conduits, montés en parallèle, d'alimentation des moteurs 130, 140, on a référencé 132, 142 les conduits de retour, montés en parallèle, des deux moteurs 130, 140 et on a référencé 133, 143 des conduits qui conduisent au carter des moteurs 130, 140.In FIG. 3, the conduits, mounted in parallel, for supplying the motors 130, 140 are referenced 131, 141, the return conduits, mounted in parallel, for the two motors 130, 140 are referenced 132, 142, and referenced 133, 143 of the conduits which lead to the casing of the motors 130, 140.
Les liaisons définies entre les connecteurs 31, 33 et les conduitsThe connections defined between connectors 31, 33 and the conduits
131, 132, 133, 141, 142, 143 précités sont contrôlées par un ensemble de composants comprenant des valves hydrauliques regroupées sur la figure 1 sous la référence 50.131, 132, 133, 141, 142, 143 mentioned above are controlled by a set of components comprising hydraulic valves grouped in FIG. 1 under the reference 50.
Comme on l'a indiqué précédemment, un sélecteur 40 à commande manuelle est mis à disposition de l'utilisateur, sur le véhicule tracteur 10, au niveau du poste de conduite de celui-ci pour piloter à demande les composants 50.As indicated above, a selector 40 with manual control is made available to the user, on the tractor vehicle 10, at the operator's position to control the components 50 on demand.
Comme indiqué précédemment, bien qu'ayant rendu de grands services, les systèmes du type illustré sur la figure 3 présentent l'inconvénient d'obliger le conducteur du véhicule à maintenir son attention à la fois sur la commande du sélecteur 40 et sur la conduite de l'engin. En pratique, ces obligations conduisent à des situations compliquées pour un conducteur non expérimenté. En particulier, il n'est pas agréable, et difficile pour une conducteur non expérimenté que l'assistance donne des effets contraire à la conduite, notamment que la partie secondaire de la machine qui est assistée pousse la partie principale de l'engin, par exemple dans les descentes.As indicated previously, although having rendered great services, the systems of the type illustrated in FIG. 3 have the disadvantage of obliging the driver of the vehicle to maintain his attention both on the control of the selector 40 and on the driving. of the craft. In practice, these obligations lead to complicated situations for an inexperienced driver. In particular, it is not pleasant, and difficult for an inexperienced driver that the assistance gives effects contrary to driving, in particular that the secondary part of the machine which is assisted pushes the main part of the machine, by example in the descents.
PROBLEME POSE A RESOUDREPROBLEM POSED TO SOLVE
Dans ce contexte, la présente invention a pour but de perfectionner l'état de la technique en proposant de nouveaux moyens qui permettent un contrôle automatique de cylindrée sur engin, sans nécessiter l'intervention du conducteur. En d'autres termes, l'un des problèmes à résoudre dans le cadre de l'invention est, pour un essieu secondaire assisté, qui n'est pas l'essieu principal d'un véhicule, de contrôler automatiquement le couple de poussée, notamment en fonction de la pente du terrain sur lequel se déplace le véhicule.In this context, the present invention aims to improve the state of the art by proposing new means which allow automatic displacement control on a machine, without requiring the intervention of the driver. In other words, one of the problems to be solved within the framework of the invention is, for an assisted secondary axle, which is not the main axle of a vehicle, to automatically control the thrust torque, in particular according to the slope of the ground on which the vehicle moves.
BASE DE L'INVENTIONBASIS OF THE INVENTION
Ce but est atteint dans le cadre de la présente invention grâce à un système d'assistance à l'entraînement d'un essieu secondaire équipant un véhicule comportant également un essieu principal, lequel système comporte une pompe entraînée par un entraînement tel qu'un moteur thermique du véhicule, une machine hydraulique formant moteur équipant chaque roue motrice de l'essieu secondaire, et une unité de contrôle, caractérisé par le fait que l'essieu principal est un essieu moteur piloté et l'essieu secondaire est un essieu motorisé suiveur, et qu'il comprend des moyens de commande adaptés pour contrôler automatiquement et moduler la poussée appliquée par les roues motrices de l'essieu secondaire en fonction de la configuration du terrain, notamment l'amplitude et le sens de la pente du terrain, de sorte que la force motrice générée par la poussée appliquée par les roues motrices de l'essieu secondaire, combinée avec l'effort moteur induit par la pente du terrain sur lequel circule le véhicule, ne perturbe pas la force motrice générée par l'essieu principal moteur piloté.This object is achieved in the context of the present invention by means of a system for assisting the drive of a secondary axle fitted to a vehicle also comprising a main axle, which system comprises a pump driven by a drive such as a motor. thermal system of the vehicle, a hydraulic machine forming an engine equipping each driving wheel of the secondary axle, and a control unit, characterized in that the main axle is a driven driving axle and the secondary axle is a motorized follower axle, and that it comprises suitable control means for automatically controlling and modulating the thrust applied by the drive wheels of the secondary axle according to the configuration of the terrain, in particular the amplitude and the direction of the slope of the terrain, so that the driving force generated by the thrust applied by the driving wheels of the secondary axle, combined with the driving force induced by the slope of te drive on which the vehicle travels, does not disturb the driving force generated by the main driven axle.
Dans le cadre de la présente invention on entend par « ne perturbe pas » que la force motrice générée par la poussée appliquée par les roues motrices de l'essieu secondaire est modulée, en tenant compte de l'effort moteur induit par la pente du terrain, que ce soit une montée ou une descente, de sorte que la somme de la force motrice générée par la poussée appliquée par les roues motrices de l'essieu secondaire et de l'effort moteur induit par la pente du terrain, ne conduise pas à une composante antagoniste supérieure à celle de l'effort moteur généré par l'essieu principal moteur et piloté.In the context of the present invention, the term “does not disturb” means that the motive force generated by the thrust applied by the drive wheels of the secondary axle is modulated, taking into account the motor force induced by the slope of the terrain. , whether it is an ascent or a descent, so that the sum of the motive force generated by the thrust applied by the drive wheels of the secondary axle and the motive force induced by the slope of the terrain, does not lead to an antagonistic component greater than that of the driving force generated by the driving main axle and controlled.
Il faut bien remarquer que l'engin secondaire est toujours suiveur de l'engin maître, et que la vitesse des roues n'est liée que par le sol. Le système secondaire cherche a définir un couple de poussée, ce qui fait que si les roues de l'engin secondaire ne touchent pas le sol, leur vitesse peut être différente de celles de l'engin maître.It should be noted that the secondary vehicle is always follower of the master vehicle, and that the speed of the wheels is only linked by the ground. The secondary system seeks to define a thrust torque, which means that if the wheels of the secondary vehicle do not touch the ground, their speed may be different from those of the master vehicle.
Selon d'autres caractéristiques avantageuses mais non limitatives de l'invention :According to other advantageous but non-limiting characteristics of the invention:
- le système comprend une unité de contrôle qui pilote l'essieu principal moteur et une unité centrale qui pilote l'essieu secondaire.- the system includes a control unit which controls the main drive axle and a central unit which controls the secondary axle.
- le système comprend deux unités centrales, l'une qui pilote l'essieu principal moteur et l'autre qui pilote l'essieu secondaire.- the system comprises two central units, one which controls the main driving axle and the other which controls the secondary axle.
- l'essieu secondaire est placé sur un véhicule tracté ou remorque, tandis que l'essieu principal est placé sur un véhicule tracteur,- the secondary axle is placed on a towed vehicle or trailer, while the main axle is placed on a tractor vehicle,
- le système comprend une valve d'engagement (de crabotage) ou de court-circuit du moteur entraînant les roues motrices de l'essieu secondaire,- the system includes an engagement (clutch) or short-circuit valve of the engine driving the drive wheels of the secondary axle,
- les moyens de commande adaptés pour contrôler automatiquement et moduler la poussée appliquée par les roues motrices de l'essieu secondaire en fonction de la configuration du terrain sont également adaptés pour opérer ce contrôle et cette modulation en fonction de la charge sur l'essieu secondaire et de la configuration de l'élément secondaire de véhicule porté par l'essieu secondaire,- the control means adapted to automatically control and modulate the thrust applied by the drive wheels of the secondary axle according to the configuration of the terrain are also adapted to operate this control and this modulation according to the load on the secondary axle and the configuration of the secondary element of the vehicle carried by the secondary axle,
- les moteurs roues équipant l'essieu secondaire sont des moteurs roues décrabotables,- the wheel motors fitted to the secondary axle are convertible wheel motors,
- les moteurs roues réalisent une fonction palier de la roue.- the wheel motors perform a bearing function of the wheel.
La présente invention concerne également un procédé d'assistance à l'entraînement d'un essieu secondaire équipant un véhicule comportant également un essieu principal, à l'aide d'un système comportant une pompe entraînée par un entraînement tel qu'un moteur thermique du véhicule, une machine hydraulique formant moteur équipant chaque roue motrice de l'essieu secondaire, le cas échéant une valve d'engagement (de crabotage) ou de court-circuit du moteur entraînant les roues motrices de l'essieu secondaire et une unité de contrôle, caractérisé par le fait que l'essieu principal est un essieu moteur piloté et l'essieu secondaire est un essieu motorisé suiveur, et qu'il comprend des étapes consistant à contrôler automatiquement et moduler la poussée appliquée par les roues motrices de l'essieu secondaire en fonction de la configuration du terrain, notamment l'amplitude et le sens de la pente du terrain, de sorte que la force motrice générée par la poussée appliquée par les roues motrices de l'essieu secondaire, combinée avec l'effort moteur induit par la pente du terrain sur lequel circule le véhicule, ne perturbe pas la force motrice générée par l'essieu principal moteur piloté.The present invention also relates to a method for assisting the drive of a secondary axle fitted to a vehicle also comprising a main axle, using a system comprising a pump driven by a drive such as a heat engine of the vehicle, a hydraulic machine forming an engine fitted to each drive wheel of the secondary axle, if necessary an engagement (clutch) or short-circuit valve of the engine driving the drive wheels of the secondary axle and a control unit , characterized in that the main axle is a driven drive axle and the secondary axle is a powered follower axle, and that it comprises steps consisting in automatically controlling and modulating the thrust applied by the drive wheels of the axle secondary according to the configuration of the ground, in particular the amplitude and the direction of the slope of the ground, so that the motive force generated by the thrust has applied by the drive wheels of the secondary axle, combined with the engine force induced by the slope of the terrain on which the vehicle is traveling, does not disturb the driving force generated by the main drive axle.
La présente invention concerne par ailleurs les véhicules équipés du système précédemment défini et/ou mettant en œuvre le procédé conforme à la présente invention.The present invention also relates to vehicles equipped with the system previously defined and / or implementing the method according to the present invention.
DESCRIPTION RAPIDE DES FIGURESQUICK DESCRIPTION OF THE FIGURES
D'autres caractéristiques, buts et avantages de la présente invention, apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui va suivre, et en regard des dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs et sur lesquels :Other characteristics, aims and advantages of the present invention will appear on reading the detailed description which follows, and with reference to the appended drawings, given by way of nonlimiting examples and in which:
les figures 1 et 2 précédemment décrites représentent schématiquement des engins connus de l'état de la technique comprenant une unité centrale qui pilote en commun un essieu principal et un essieu secondaire,FIGS. 1 and 2 previously described schematically represent machines known from the state of the art comprising a central unit which controls jointly a main axle and a secondary axle,
- la figure 3 précédemment décrite représente un circuit hydraulique connu de l'état de la technique,FIG. 3 previously described represents a hydraulic circuit known from the state of the art,
- les figures 4 et 5 annexées représentent schématiquement des engins conformes à l'invention, respectivement du type ensemble tracteur et tracté pour la figure 3, à châssis unique selon la figure 4, comprenant une unité de contrôle pour piloter l'essieu principal et une unité centrale électronique pour piloter l'essieu secondaire, par exemple deux unités centrales distinctes pour piloter respectivement l'essieu principal et l'essieu secondaire,- Figures 4 and 5 attached schematically represent vehicles according to the invention, respectively of the tractor and towed assembly type for Figure 3, with a single chassis according to Figure 4, comprising a control unit for controlling the main axle and a electronic central unit for driving the secondary axle, for example two separate central units for driving the main axle and the secondary axle respectively,
- la figure 6 représente une vue schématique d'un exemple de réalisation d'un circuit hydraulique conforme à la présente invention,FIG. 6 represents a schematic view of an exemplary embodiment of a hydraulic circuit according to the present invention,
- les figures 7, 8, 9 et 10 représentent respectivement les configurations du circuit en traction marche avant sur une pente croissante, retenue marche avant sur une pente décroissante, retenue marche arrière sur une pente croissante dans le sens avant et traction marche arrière sur une pente croissante dans le sens avant,- Figures 7, 8, 9 and 10 respectively represent the configurations of the circuit in forward traction on an increasing slope, retained forward on a decreasing slope, retained reverse on an increasing slope in the forward direction and reverse traction on a increasing slope in the forward direction,
- la figure 11 représente schématiquement un récapitulatif des quatre configurations correspondant aux figures 7 à 10,FIG. 11 schematically represents a summary of the four configurations corresponding to FIGS. 7 to 10,
- la figure 12 représente une vue similaire à la figure 11 dans le cas de la prise en compte d'un état additionnel de freinage du véhicule,FIG. 12 represents a view similar to FIG. 11 in the case of taking into account an additional state of braking of the vehicle,
- les figures 13 et 14 illustrent schématiquement des variantes des figures 11 et 12 dans le cadre d'une variante de l'invention intégrant une fonction de pilotage proportionnelle de pression,FIGS. 13 and 14 schematically illustrate variants of FIGS. 11 and 12 within the framework of a variant of the invention incorporating a proportional pressure control function,
- la figure 15 représente schématiquement une fonction hystérésis prise en compte dans le cadre d'une variante de l'invention,FIG. 15 schematically represents a hysteresis function taken into account in the context of a variant of the invention,
- la figure 16 représente schématiquement la courbe de pilotage en pression selon une variante de l'invention,FIG. 16 schematically represents the pressure control curve according to a variant of the invention,
- la figure 17 représente une variante de la figure 14 dans le cadre d'un pilotage en pression en fonction de l'angle de la pente du terrain sur lequel se déplace le véhicule,FIG. 17 represents a variant of FIG. 14 in the context of pressure control as a function of the angle of the slope of the terrain on which the vehicle is moving,
- la figure 18 illustre schématiquement la phase de transition entre deux configurations de pression conforme à la présente invention, etFIG. 18 schematically illustrates the transition phase between two pressure configurations in accordance with the present invention, and
- la figure 19 représente schématiquement une vue en coupe transversale d'une machine hydraulique à pistons radiaux utilisée de préférence dans le cadre de la présente invention.- Figure 19 shows schematically a cross-sectional view of a hydraulic machine with radial pistons preferably used in the context of the present invention.
DESCRIPTIF GENERALGENERAL DESCRIPTION
On a représenté schématiquement sur les figures 4 et 5 annexées des véhicules conformes à la présente invention, sur lesquelles un essieu principal P et un essieu secondaire S sont pilotés par des unités centrales respectives ECU1 et ECU2 constituées de calculateurs ou entités électroniques. L'unité centrale ECU1 qui pilote l'essieu principal P, reçoit ses ordres d'un conducteur, voire d'un robot ou d'une télécommande. I n'est cependant pas nécessaire dans le cadre de la présente invention d'avoir une entité électronique ECU1 au sens propre. D'une manière plus large, la partie de la machine correspondant à l'essieu P, qui est piloté, doit simplement être gérée par le conducteur. Cela peut être une transmission mécanique, ou une transmission hydraulique avec un contrôle mécanique, ou une transmission hydraulique gérée par une unité centrale électronique ECU. D'une manière générale, on observe que la partie de l'engin correspondant à l'essieu P forme un ensemble conduit directement par le conducteur.There is shown schematically in Figures 4 and 5 appended vehicles according to the present invention, in which a main axle P and a secondary axle S are controlled by respective central units ECU1 and ECU2 made up of computers or electronic entities. The ECU1 central unit which controls the main axle P receives its orders from a driver, or even a robot or a remote control. It is however not necessary in the context of the present invention to have an electronic entity ECU1 in the proper sense. More broadly, the part of the machine corresponding to the axle P, which is controlled, must simply be managed by the driver. This can be a mechanical transmission, or a hydraulic transmission with mechanical control, or a hydraulic transmission managed by an ECU electronic central unit. In general, it is observed that the part of the machine corresponding to the axle P forms an assembly driven directly by the driver.
(voir page 4) Dans la suite de la description et dans les revendications on utilisera l'expression « unité de contrôle » pour désigner à la fois l'ensemble des moyens de commande potentiels de l'essieu principal dans le cadre de la présente invention, regroupant notamment à la fois une unité centrale formée d'un calculateur ou entité électronique et une commande opérée par un conducteur sans unité centrale, que ce soit directement par un conducteur ou pilote, ou via un robot, une commande à distance ou tout autre moyen.(see page 4) In the following description and in the claims, the expression “control unit” will be used to designate both the set of potential control means of the main axle within the framework of the present invention. , including in particular both a central unit formed by a computer or electronic entity and a command operated by a driver without a central unit, whether directly by a driver or pilot, or via a robot, a remote control or any other way.
L'unité centrale ECU2 qui pilote l'essieu secondaire S, a son propre contrôle basé sur des informations propres à la configuration du terrain, notamment l'amplitude et le sens de la pente du terrain, voire à la charge sur l'essieu secondaire ou à la configuration de l'élément porté par l'essieu secondaire. Au sens large, l'ECU 2 est tout moyen de contrôle pour piloter l'essieu secondaire S, quel qu'en soit la forme. Ce peut être toute forme de pilotage automatique, électronique, électrique, ou mécanique.The ECU2 central unit which controls the secondary axle S has its own control based on information specific to the configuration of the terrain, in particular the amplitude and the direction of the slope of the terrain, or even to the load on the secondary axle or to the configuration of the element carried by the secondary axle. In the broad sense, the ECU 2 is any means of control for controlling the secondary axle S, whatever its form. It can be any form of automatic, electronic, electric, or mechanical piloting.
La figure 4 illustre schématiquement un engin comprenant un essieu principal motorisé P placé sur un véhicule tracteur VT alimenté par une pompe Pol pilotée par une unité de contrôle, par exemple l'unité centrale principale ECU1, et un essieu secondaire motorisé S placé sur un véhicule tracté ou remorque R, alimenté par une pompe auxiliaire associée Po2 pilotée par l'unité centrale secondaire ECU2. Sur la figure 4 la possibilité d'utiliser une unité de contrôle pour piloter l'essieu principal P, et non pas une unité centrale électronique ECU1, est schématisé par la flèche reliant directement le symbole d'un conducteur et la pompe Pol.FIG. 4 schematically illustrates a machine comprising a motorized main axle P placed on a tractor vehicle VT powered by a pump Pol controlled by a control unit, for example the main central unit ECU1, and a motorized secondary axle S placed on a vehicle towed or trailer R, powered by an associated auxiliary pump Po2 controlled by the secondary central unit ECU2. In FIG. 4, the possibility of using a control unit to drive the main axle P, and not an electronic central unit ECU1, is shown diagrammatically by the arrow directly connecting the symbol of a driver and the pump Pol.
La figure 5 illustre schématiquement un engin comprenant un essieu principal motorisé P et un essieu secondaire motorisé S placés sur un châssis commun C, l'essieu principal motorisé P étant alimenté par une pompe Pol pilotée par l'unité centrale principale ECU1 et l'essieu secondaire motorisé S étant alimenté par une pompe auxiliaire associée Po2 pilotée par l'unité centrale secondaire ECU2. Sur la figure 5 la possibilité d'utiliser une unité de contrôle pour piloter l'essieu principal P, et non pas une unité centrale électronique ECU1, est également schématisé par la flèche reliant directement le symbole d'un conducteur et la pompe Pol.FIG. 5 schematically illustrates a machine comprising a motorized main axle P and a motorized secondary axle S placed on a common chassis C, the motorized main axle P being powered by a pump Pol controlled by the main central unit ECU1 and the axle secondary motorized S being supplied by an associated auxiliary pump Po2 controlled by the secondary central unit ECU2. In FIG. 5, the possibility of using a control unit to drive the main axle P, and not an electronic central unit ECU1, is also shown diagrammatically by the arrow directly connecting the symbol of a driver and the pump Pol.
Les ordres appliqués respectivement sur les unités centrales ECU1 et ECU2 sont a priori indépendants et différents. Le conducteur pilote et module la vitesse de l'engin via l'unité centrale principale ECU1, par action sur l'essieu principal P, tandis que l'unité centrale secondaire ECU2 peut moduler la poussée générée par l'essieu secondaire S sans lien direct avec l'unité centrale principale ECU1. Typiquement l'unité centrale secondaire ECU2 pilote la poussée, suivant que l'engin se déplace sur une pente ascendante ou descendante.The orders applied respectively to the ECU1 and ECU2 central units are a priori independent and different. The driver controls and modulates the speed of the vehicle via the main central unit ECU1, by acting on the main axle P, while the secondary central unit ECU2 can modulate the thrust generated by the secondary axle S without direct link with the main ECU1 central unit. Typically the secondary central unit ECU2 controls the thrust, depending on whether the machine is moving on an ascending or descending slope.
Dans la suite de la description et dans les revendications le terme « poussée » sera utilisé pour générer à la fois un effort positif par rapport au sens de déplacement du véhicule correspondant à une traction et un effort négatif par rapport au sens de déplacement du véhicule correspondant à une retenue.In the following description and in the claims, the term “thrust” will be used to generate both a positive force with respect to the direction of movement of the vehicle corresponding to traction and a negative force with respect to the direction of movement of the corresponding vehicle withholding.
Ainsi l'unité centrale principale ECU1 gère essentiellement la vitesse de l'engin, tandis que l'unité centrale secondaire ECU2 gère essentiellement un couple, via une pression ou un écart de vitesse de glissement au niveau des roues. On peut donc à certains instants avoir un pilotage pour diminuer la vitesse, parce que le conducteur veut ralentir sur la partie principale de l'engin, tandis que ECU2 fait pousser la partie secondaire de la machine, parce qu'elle est encore sur une pente montante, et cela ne perturbe pas la conduite. Cependant, avec les mêmes ordres du conducteur, dans une pente descendante, ECU2 déciderait d'effectuer une retenue pour ne pas perturber la conduite.Thus the main central unit ECU1 essentially manages the speed of the machine, while the secondary central unit ECU2 essentially manages a torque, via a pressure or a slip speed difference at the wheels. We can therefore at certain times have a control to decrease the speed, because the driver wants to slow down on the main part of the machine, while ECU2 pushes the secondary part of the machine, because it is still on a slope rising, and this does not disrupt driving. However, with the same orders from the driver, on a descending slope, ECU2 would decide to carry out a restraint so as not to disturb the driving.
Par ailleurs dans la suite de la description et dans les revendications on appellera « élément maître de véhicule » la partie de véhicule portée par l'essieu maître P et « élément secondaire de véhicule » la partie de véhicule portée par l'essieu secondaire S. L'élément maître de véhicule constitue un élément tracteur, tandis que l'élément secondaire de véhicule constitue un élément tracté, dans le cas d'un véhicule en deux éléments, tracteur d'une part et élément tracté ou remorque d'autre part. L'élément maître de véhicule et l'élément secondaire de véhicule sont par contre confondus lorsque l'essieu principal P et l'essieu secondaire S sont placés sur un châssis commun.Furthermore, in the following description and in the claims, the part of the vehicle carried by the master axle P will be called the “vehicle master element” and the part of the vehicle carried by the secondary axle S. The vehicle master element constitutes a tractor element, while the secondary vehicle element constitutes a towed element, in the case of a vehicle in two elements, tractor on the one hand and towed element or trailer on the other hand. On the other hand, the vehicle master element and the secondary vehicle element are combined when the main axle P and the secondary axle S are placed on a common chassis.
EXEMPLE DE REALISATION DE L'INVENTIONEXAMPLE OF EMBODIMENT OF THE INVENTION
Par la suite et afin de simplification on va essentiellement décrire l'invention en regard d'une configuration d'engin du type combiné, comprenant un véhicule tracteur et un véhicule tracté ou remorque. L'invention n'est cependant pas limitée à cette configuration particulière et s'applique également aux configurations d'engins comprenant l'essieu principal moteur et piloté et l'essieu secondaire suiveur sur un châssis commun.Subsequently and in order to simplify, the invention will essentially be described with reference to a configuration of a combined type machine, comprising a tractor vehicle and a towed vehicle or trailer. The invention is however not limited to this particular configuration and also applies to machine configurations comprising the main drive and driven axle and the secondary follower axle on a common chassis.
On aperçoit sur la figure 6, un système hydraulique adapté pour être installé sur une remorque de véhicule, par exemple l'élément tracté d'un outil de travail du sol, tel qu'une charrue a moteurs-roues hydrauliques, ou tel qu'une récolteuse de pommes de terre tractée a moteurs-roues hydrauliques.It can be seen in FIG. 6, a hydraulic system adapted to be installed on a vehicle trailer, for example the towed element of a soil working tool, such as a plow with hydraulic wheel-motor, or such that a towed potato harvester with hydraulic wheel motors.
Le système représenté sur la figure 6 est adapté pour être entraîné mécaniquement par la prise de force 17 de l'élément tracteur non représenté sur la figure 6.The system shown in FIG. 6 is adapted to be mechanically driven by the PTO 17 of the tractor element not shown in FIG. 6.
La transmission hydrostatique représentée sur la figure 6 est de type circuit fermé. Elle pourrait être, le cas échéant, de type ouvert, comme indiqué précédemment.The hydrostatic transmission shown in FIG. 6 is of the closed circuit type. It could be, if necessary, of the open type, as indicated previously.
On retrouve sur la figure 6 :We find in Figure 6:
- deux roues porteuses 23, 24 de l'essieu secondaire S, en l'espèce l'élément tracté,- two supporting wheels 23, 24 of the secondary axle S, in this case the towed element,
- deux machines hydrauliques formant moteur 130, 140 reliées aux arbres respectifs des roues 23, 24. Le cas échéant, les roues 23, 24 pourraient être reliées par un essieu commun. Cependant, de préférence, dans le cadre de l'invention, les roues 23, 24 sont placées sur une remorque tractée de type machine enjambeuse sans essieu, c'est-à-dire que les roues 23, 24 sont indépendantes et ne sont pas reliées par un essieu commun, bien qu'elles soient coaxiales lors d'un déplacement en ligne droite.- Two hydraulic machines forming motor 130, 140 connected to the respective shafts of the wheels 23, 24. If necessary, the wheels 23, 24 could be connected by a common axle. However, preferably, in the context of the invention, the wheels 23, 24 are placed on a towed trailer of the straddle type machine without axle, that is to say that the wheels 23, 24 are independent and are not connected by a common axle, although they are coaxial when traveling in a straight line.
- des conduits d'alimentation 131, 141, des conduits de retour 132, 142 et des conduits 133, 143 reliés au carter moteur.- Supply conduits 131, 141, return conduits 132, 142 and conduits 133, 143 connected to the crankcase.
- des diviseurs de débit 139, 149 associés respectivement aux lignes d'alimentation 131, 141 et de retour 132, 142,flow dividers 139, 149 respectively associated with supply lines 131, 141 and return lines 132, 142,
- des freins 135, 145, par exemple de type frein tambour,brakes 135, 145, for example of the drum brake type,
- des actionneurs 136, 146 des freins précités 135, 145,actuators 136, 146 of the aforementioned brakes 135, 145,
- un capteur de température 134 associé au diviseur de débit 149, un capteur de pression 144 associé au diviseur de débit 139.a temperature sensor 134 associated with the flow divider 149, a pressure sensor 144 associated with the flow divider 139.
- un diviseur de débit 147 alimenté par la ligne provenant de circuit de freinage du tracteur, conduisant aux actionneurs 136, 146,a flow divider 147 supplied by the line coming from the braking circuit of the tractor, leading to the actuators 136, 146,
- un capteur de pression 148 associé au diviseur de débit 147,a pressure sensor 148 associated with the flow divider 147,
- une machine hydraulique 200 formant pompe,- a hydraulic machine 200 forming a pump,
- une boîte mécanique de commutation 202 intercalée entre la prise de force 17 et l'entrée de la pompe 200, permettant d'enclencher ou non l'entraînement de la pompe 200, et ayant le cas échéant une fonction auxiliaire de boîte de vitesse,a mechanical switching box 202 interposed between the power take-off 17 and the input of the pump 200, making it possible to engage or not the drive of the pump 200, and having, if necessary, an auxiliary gearbox function,
- une pompe de gavage 210 associée à la pompe 200,a booster pump 210 associated with the pump 200,
- un limiteur de pression 213 associé à la pompe de gavage 210.- a pressure limiter 213 associated with the booster pump 210.
- un réservoir d'huile 220,- an oil tank 220,
- une ligne 212 par laquelle la pompe de gavage 210 pompe dans le réservoir 220 par l'intermédiaire d'un filtre 214,a line 212 by which the booster pump 210 pumps into the tank 220 via a filter 214,
- un bloc 230 ayant une fonction de réfrigérant de l'huile. Le bloc réfrigérant 230 est connu en soi et ne constitue pas un élément essentiel de l'invention. Il ne sera donc pas décrit plus en détail par la suite.- a block 230 having an oil cooler function. The cooling block 230 is known per se and does not constitute an essential element of the invention. It will therefore not be described in more detail below.
- une valve de commande 240. La valve de commande 240 est selon la figure 6 une valve trois voies, trois positions. Sa structure et son fonctionnement sont connus de l'homme de l'art et ne seront donc pas décrits plus en détail par la suite.- A control valve 240. The control valve 240 is according to Figure 6 a three-way valve, three positions. Its structure and operation are known to those skilled in the art and will therefore not be described in more detail below.
une valve 250 d'engagement/désengagement ou crabotage/décrabotage de l'assistance. La valve d'engagement/désengagement 250 est une valve deux voies, deux positions selon la figure 6. Sa structure et son fonctionnement sont connus de l'homme de l'art et ne seront donc pas décrits plus en détail par la suite.a valve 250 for engaging / disengaging or clutching / declutching the assistance. The engagement / disengagement valve 250 is a two-way valve, two positions according to FIG. 6. Its structure and its operation are known to those skilled in the art and will therefore not be described in more detail below.
- une ligne d'alimentation, en haute pression en marche avant, référencée 204 qui relie la sortie de la pompe 200 à la valve de commande 240 et une ligne de retour ou basse pression en marche avant référencée 206 qui relie la valve de commande 240 à l'entrée de la pompe 200,a feed line, in high pressure in forward direction, referenced 204 which connects the outlet of the pump 200 to the control valve 240 and a return or low pressure line in forward direction referenced 206 which connects the control valve 240 at the inlet of pump 200,
- une ligne d'alimentation 242 qui relie en marche avant la ligne d'alimentation haute pression 204 au diviseur de débit 139 et donc aux entrées d'alimentation 131, 141 des moteurs 130, 140, par l'intermédiaire de la valve de commande 240,a supply line 242 which connects the high pressure supply line 204 to the flow divider 139 in advance, and therefore to the supply inputs 131, 141 of the motors 130, 140, by means of the control valve 240
- une ligne de retour 244 reliée par la valve de commande 240 à la ligne de retour 206 et qui communique avec le diviseur de débit 149 et par conséquent les sorties 132, 142 des moteurs 130, 140.a return line 244 connected by the control valve 240 to the return line 206 and which communicates with the flow divider 149 and therefore the outputs 132, 142 of the motors 130, 140.
- un ensemble 260 limiteur de pression placé entre les lignes haute pression 204 et basse pression 206. La structure et le fonctionnement d'un tel ensemble 260 limiteur de pression sont connus de l'homme de l'art et ne seront donc pas décrits plus en détail par la suite,- A pressure relief assembly 260 placed between the high pressure 204 and low pressure lines 206. The structure and operation of such a pressure relief assembly 260 are known to those skilled in the art and will therefore not be described further in detail later,
- un vérin double effet 270 servant de commande à la pompe 200 en pilotant la cylindrée de ladite pompe 200 à cylindrée variable. Typiquement et de façon connue en soi le vérin 266 pilote la position d'un plateau commandant la cylindrée variable de la pompe 200.- A double-acting cylinder 270 serving to control the pump 200 by controlling the displacement of said pump 200 with variable displacement. Typically and in a manner known per se, the actuator 266 controls the position of a plate controlling the variable displacement of the pump 200.
- un ensemble réducteur de pression 275 comprenant plus précisément deux réducteurs de pression 276, 277 communiquant respectivement avec les deux chambres du vérin 270 double effet pour assurer un pilotage en pression proportionnelle du vérin 270 permettant un pilotage de la cylindrée de la pompe 200 à cylindrée variable.a pressure reducer assembly 275 comprising more precisely two pressure reducers 276, 277 communicating respectively with the two chambers of the double-acting cylinder 270 to ensure piloting in proportional pressure of the cylinder 270 allowing piloting of the displacement of the pump 200 to displacement variable.
- des limiteurs de pression 278, 279 associés respectivement aux réducteurs de pression proportionnelle 276, 277. Les réducteurs de pression proportionnelle 276, 277 règlent un niveau de poussée proportionnelle au niveau des moteurs 130, 140,- pressure limiters 278, 279 associated respectively with proportional pressure reducers 276, 277. The proportional pressure reducers 276, 277 regulate a level of thrust proportional to the level of the motors 130, 140,
- un ensemble de commutation 280 comprenant deux valves 282, 284 de commutation on/off associées respectivement aux deux chambres du vérin double effet 270 pour assurer la commutation du système entre une position traction et une position retenue selon la pente du terrain sur lequel circule le véhicule,a switching assembly 280 comprising two on / off switching valves 282, 284 associated respectively with the two chambers of the double-acting cylinder 270 to ensure the switching of the system between a traction position and a retained position according to the slope of the terrain on which the vehicle,
- une unité centrale de pilotage 290,- a central control unit 290,
- une interface homme/machine 292 reliée à l'unité centrale 290 et permettant à l'utilisateur de paramétrer différents paramètres de fonctionnement du système,a man / machine interface 292 connected to the central unit 290 and allowing the user to configure various operating parameters of the system,
- un capteur 294 de vitesse du véhicule, eta vehicle speed sensor 294, and
- un capteur 296 d'inclinaison, ou un inclinomètre, adapté pour mesurer la pente sur laquelle se déplace le véhicule.- A tilt sensor 296, or an inclinometer, adapted to measure the slope on which the vehicle is moving.
La structure précise du circuit représenté sur la figure 6 ne sera pas décrite dans le détail par la suite dans la mesure où un certain nombre de ces composants sont connus en soi de l'homme de l'art.The precise structure of the circuit shown in FIG. 6 will not be described in detail below since a certain number of these components are known per se to those skilled in the art.
Les moyens 275, 280 ainsi que le vérin double effet 270 adapté pour piloter la cylindrée de la pompe variable 200 sont en particulier connus en soi de l'homme de l'art et décrits par exemple dans les documents EP 2551524, FR 3011288 et W02014/016304.The means 275, 280 as well as the double-acting cylinder 270 adapted to control the displacement of the variable pump 200 are in particular known per se to those skilled in the art and described for example in documents EP 2551524, FR 3011288 and W02014 / 016304.
MOYENS ET VARIANTES CONFORMES A L'INVENTIONMEANS AND VARIANTS CONFORMING TO THE INVENTION
STRUCTURE DES MACHINES HYDRAULIQUESSTRUCTURE OF HYDRAULIC MACHINES
De préférence, les machines hydrauliques formant les moteurs 130, 140, ainsi que le cas échéant la pompe 200, sont des moteurs à pistons radiaux du type illustré sur la figure 19 annexée.Preferably, the hydraulic machines forming the motors 130, 140, as well as where appropriate the pump 200, are radial piston motors of the type illustrated in FIG. 19 appended.
De préférence, les machines hydrauliques formant moteurs 130, 140 sont plus précisément des moteurs à pistons rétractables.Preferably, the hydraulic machines forming motors 130, 140 are more precisely retractable piston motors.
La structure de tels moteurs 130, 140 est bien connue en soi de l'homme de l'art et ne sera donc pas décrite dans le détail par la suite.The structure of such motors 130, 140 is well known per se to those skilled in the art and will therefore not be described in detail below.
La société POCLAIN HYDRAULICS fabrique et commercialise ellemême de nombreux moteurs de pistons radiaux du type schématisé sur la figure 19.POCLAIN HYDRAULICS itself manufactures and markets many radial piston engines of the type shown in Figure 19.
On rappelle, cependant, que de préférence, les moteurs hydrauliques à pistons radiaux du type illustré sur la figure 19 annexée comprennent dans un carter 110 :It will be recalled, however, that preferably, the radial piston hydraulic motors of the type illustrated in the attached FIG. 19 include in a casing 110:
- une came multi-lobes 112 formée de préférence sur la surface interne d'un élément du carter,a multi-lobe cam 112 preferably formed on the internal surface of an element of the casing,
- un bloc cylindre 114 monté à rotation relative dans le carter 110,a cylinder block 114 mounted with relative rotation in the casing 110,
- un arbre 116 lié à rotation au bloc cylindre 114,a shaft 116 linked in rotation to the cylinder block 114,
- des pistons 118 guidés à coulissement radial dans les cylindres respectifs 117 du bloc cylindre et prenant appui sur les lobes de la came 112, de préférence par l'intermédiaire de galets 115.pistons 118 guided in radial sliding in the respective cylinders 117 of the cylinder block and bearing on the lobes of the cam 112, preferably by means of rollers 115.
Les moteurs à pistons radiaux du type illustré sur la figure 19 annexée comprennent également (non représenté sur la figure 19) un distributeur adapté pour appliquer successivement de manière contrôlée un fluide sous pression dans les cylindres 117 et par conséquent sur les pistons 118, de sorte que l'appui successivement des pistons 118, par l'intermédiaire des galets 115, sur les lobes de la came 112, entraîne la rotation relative du bloc cylindre 114 et des éléments qui lui sont liés par rapport au carter 110.Radial piston engines of the type illustrated in FIG. 19 appended also include (not shown in FIG. 19) a distributor adapted to successively apply a pressurized fluid in the cylinders 117 and consequently on the pistons 118, so that the successive support of the pistons 118, via the rollers 115, on the lobes of the cam 112, causes the relative rotation of the cylinder block 114 and of the elements which are linked to it with respect to the casing 110.
On va maintenant décrire diverses caractéristiques, optionnelles pour certaines, spécifiques du processus de commande conforme à la présente invention.We will now describe various characteristics, optional for some, specific to the control process according to the present invention.
ABSENCE DE POUSSEE POSITIVE EN DESCENTEABSENCE OF POSITIVE DOWNHILL
En premier lieu, les moyens de commande intégrés à l'unité centrale 290 conformes à la présente invention sont de préférence adaptés pour ne pas appliquer de poussée positive ou traction en descente sur l'essieu secondaire constitué par les roues 23, 24, c'est-àdire lorsque le véhicule se déplace sur une pente négative ou décroissante, mais au contraire appliquer de la retenue sur cet essieu secondaire. En pratique une telle retenue peut être opérée en appliquant une haute pression non pas sur l'entrée des moteurs 130, 140, mais sur leur sortie.Firstly, the control means integrated into the central unit 290 in accordance with the present invention are preferably adapted so as not to apply positive thrust or traction in descent on the secondary axle constituted by the wheels 23, 24, c ' that is, when the vehicle is traveling on a negative or descending slope, but on the contrary apply restraint on this secondary axle. In practice, such a retention can be operated by applying a high pressure not to the inlet of the motors 130, 140, but to their outlet.
VALEUR. DE POUSSE DIFFERENTE ENTRE LE PLAT ET UNE PENTEVALUE. DIFFERENT GROWTH BETWEEN THE FLAT AND A SLOPE
A cet effet, les moyens de commande 290 sont de préférence adaptés pour définir une première valeur de poussée lorsque le véhicule se déplace sur une surface plane et une seconde valeur de poussée différente de la première valeur lorsque le véhicule se déplace sur une pente.To this end, the control means 290 are preferably adapted to define a first thrust value when the vehicle is traveling on a flat surface and a second thrust value different from the first value when the vehicle is traveling on a slope.
CONTROLE EN COUPLE OU EN VITESSETORQUE OR SPEED CONTROL
La poussée définie par les moteurs 130, 140 est, selon l'invention, déterminée :According to the invention, the thrust defined by the motors 130, 140 is determined:
- soit par un contrôle en couple aux roues 23, 24, c'est-à-dire en pression hydraulique, défini par un contrôle en pression de la pompe 200,either by a torque control at the wheels 23, 24, that is to say at hydraulic pressure, defined by a pressure control of the pump 200,
- soit par un contrôle en vitesse aux roues 23, 24, défini par un contrôle en position de cylindrée de la pompe 200 à laquelle est liée la vitesse des roues secondaires 23, 24, en définissant un écart de vitesse, positif ou négatif, entre les roues 23, 24 de l'essieu secondaire et une référence de vitesse représentative de la vitesse de l'élément maître de véhicule, c'est-à-dire de la partie principale conduite du véhicule, par exemple à partir d'une mesure de la vitesse de l'essieu principal ou des roues de l'essieu principal, ou encore d'un radar de sol, une donnée GPS ou une donnée de vitesse mesurée sur une roue porteuse de l'élément maître de véhicule, voire tout moyen équivalent.- Either by a speed control at the wheels 23, 24, defined by a control in the displacement position of the pump 200 to which the speed of the secondary wheels 23, 24 is linked, by defining a speed difference, positive or negative, between the wheels 23, 24 of the secondary axle and a speed reference representative of the speed of the vehicle master element, that is to say of the main driving part of the vehicle, for example from a measurement the speed of the main axle or the wheels of the main axle, or of a ground radar, a GPS datum or a speed datum measured on a carrier wheel of the master element of the vehicle, or any other means equivalent.
PARAMETRES DE DEFINITION DE LA POUSSEEPUSH DEFINITION PARAMETERS
Comme indiqué précédemment, selon l'invention, la poussée appliquée par les roues motrices 23, 24 de l'essieu secondaire est contrôlée automatiquement en fonction de :As indicated above, according to the invention, the thrust applied by the drive wheels 23, 24 of the secondary axle is automatically controlled as a function of:
- la charge sur l'essieu secondaire,- the load on the secondary axle,
- la configuration de l'élément secondaire de véhicule porté par cet essieu secondaire, etthe configuration of the secondary element of the vehicle carried by this secondary axle, and
- la configuration du terrain, notamment l'amplitude et le sens de la pente du terrain sur lesquels se déplace le véhicule.- the configuration of the terrain, in particular the amplitude and the direction of the slope of the terrain on which the vehicle is moving.
La charge représente l'état de charge de l'élément secondaire de véhicule, c'est-à-dire dans le cas d'un véhicule tracté, si la machine constituant l'élément tracté est plus ou moins chargé (la charge représente par exemple l'état rempli ou vide de la remorque ou d'une cuve de pulvérisateur). La valeur de charge peut être rentrée par l'utilisateur par l'interface homme machine, ou donnée par des capteurs de charge, ou de niveau pour les charges liquides.The load represents the state of charge of the secondary element of the vehicle, that is to say in the case of a towed vehicle, if the machine constituting the towed element is more or less loaded (the load represents example the filled or empty state of the trailer or a sprayer tank). The load value can be entered by the user via the man-machine interface, or given by load sensors, or level for liquid loads.
La configuration de la machine correspond à sa mise en œuvre : par exemple rampe de pulvérisation déployée ou non, outil spécial en place ou non, dimension des roues.The configuration of the machine corresponds to its implementation: for example spray boom deployed or not, special tool in place or not, size of the wheels.
La configuration du terrain par rapport à l'élément secondaire de véhicule correspond :The configuration of the terrain relative to the secondary element of the vehicle corresponds to:
- d'une part à la pente : la configuration peut être définie à partir d'une cartographie et/ou d'une position GPS de la machine, ou par un capteur, notamment un capteur choisi dans le groupe comprenant un capteur d'inclinaison (inclinomètre) ou un capteur d'effort sur le timon ou un capteur d'angle d'attelage ou par l'indication d'une centrale inertielle ou tout autre moyen équivalent.- on the one hand to the slope: the configuration can be defined from a map and / or a GPS position of the machine, or by a sensor, in particular a sensor chosen from the group comprising a tilt sensor (inclinometer) or a force sensor on the drawbar or a coupling angle sensor or by the indication of an inertial unit or any other equivalent means.
- d'autre part à des données machine : par exemple un capteur de virage (angle des roues directrices par exemple, ou angle du timon dans un autre angle que précédemment), ou par une indication d'une centrale inertielle ou par le changement de vitesse, ou le fait qu'une vitesse soit engagée ou non (deux traitements différents, on peut choisir de pousser pendant le passage de vitesse ou non) ou une indication de vitesse des roues maître ou du tracteur pour définir une vitesse cible des roues secondaires. Il faut noter que la vitesse cible ne permet pas de définir le comportement de la partie secondaire de la machine. Pour effectuer une traction ou une retenue, il faut calculer un delta vitesse positif ou négatif des roues de la partie secondaire, par rapport à la valeur cible. Ce delta vitesse, ou glissement, est directement lié au couple exercé par les roues. Un glissement négatif détermine une retenue, un glissement positif détermine une poussée. Si les roues de la partie secondaire ne faisaient que répéter la vitesse cible, elles n'exerceraient aucun couple, et la machine serait en roue libre.- on the other hand to machine data: for example a turn sensor (angle of the steered wheels for example, or drawbar angle in another angle than previously), or by an indication of an inertial unit or by the change of speed, or whether a gear is engaged or not (two different treatments, you can choose to push during gear change or not) or an indication of the speed of the master wheels or of the tractor to define a target speed of the secondary wheels . It should be noted that the target speed does not allow the behavior of the abutment of the machine to be defined. To carry out a traction or a restraint, it is necessary to calculate a positive or negative delta speed of the wheels of the abutment, compared to the target value. This speed delta, or slip, is directly linked to the torque exerted by the wheels. A negative slip determines a hold, a positive slip determines a push. If the wheels of the abutment only repeated the target speed, they would exert no torque, and the machine would be coasting.
DEPENDANCE DE LA VITESSE DU VEHICULEVEHICLE SPEED DEPENDENCE
La transmission de l'essieu secondaire peut être désengagée par l'unité centrale 290, en particulier en marche et à partir d'une certaine vitesse. En particulier, on peut désactiver les moteurs roues 130, 140 qui sont des moteurs à came désactivables lorsque la vitesse du véhicule dépasse un seuil prédéterminé.The transmission of the secondary axle can be disengaged by the central unit 290, in particular when running and from a certain speed. In particular, it is possible to deactivate the wheel motors 130, 140 which are cam motors which can be deactivated when the vehicle speed exceeds a predetermined threshold.
PRISE EN COMPTE D'AUTRES PARAMETRES QUE LA PENTETAKING INTO ACCOUNT OF PARAMETERS OTHER THAN THE SLOPE
De préférence, dans le cadre de la présente invention, le contrôle opéré par l'unité centrale 290 fait essentiellement une évolution de poussée en fonction de la pente sur laquelle se déplace le véhicule. En fonction des acquisitions de paramètres de pente provenant du capteur 296, qui sont comparés à un seuil, l'unité centrale 290 définit la poussée de l'essieu secondaire 23, 24, en particulier en définissant s'il convient de piloter en traction ou en retenue (traction lorsque le véhicule se déplace sur du plat ou en montée, retenue lorsque le véhicule se déplace en descente).Preferably, in the context of the present invention, the control operated by the central unit 290 essentially makes an evolution of thrust as a function of the slope on which the vehicle is moving. As a function of the acquisitions of slope parameters coming from the sensor 296, which are compared to a threshold, the central unit 290 defines the thrust of the secondary axle 23, 24, in particular by defining whether it is necessary to control in traction or restraint (traction when the vehicle is moving on a flat or uphill grade, restraint when the vehicle is traveling downhill).
La poussée définie par l'unité centrale 290 peut également être modulée en fonction des autres paramètres (par exemple et non limitativement charge, déploiement d'accessoires tels que des rampes de pulvérisation, virage ...).The thrust defined by the central unit 290 can also be modulated as a function of the other parameters (for example and without limitation load, deployment of accessories such as spray bars, bends, etc.).
Ainsi dans le cadre de l'invention, la valeur de poussée définie par l'unité centrale 290 en fonction de l'inclinaison détectée par l'inclinomètre 296 peut être modulée par seuils ou proportionnellement, en fonction des autres paramètres de fonctionnement du véhicule. Par exemple et non limitativement la poussée définie par l'unité centrale 290 peut être multipliée par un facteur en fonction de la charge ou de la configuration de l'outil équipant la remorque, ou encore par exemple en fonction de l'amplitude d'un virage suivi par le véhicule.Thus in the context of the invention, the thrust value defined by the central unit 290 as a function of the inclination detected by the inclinometer 296 can be modulated by thresholds or proportionally, as a function of the other operating parameters of the vehicle. For example and without limitation, the thrust defined by the central unit 290 can be multiplied by a factor depending on the load or the configuration of the tool fitted to the trailer, or even for example depending on the amplitude of a turn followed by the vehicle.
DIFFERENTS MODES DE REALISATIONDIFFERENT MODES OF EMBODIMENT
On va maintenir définir différents modes de réalisation particuliers conformes à la présente invention.We will now define different specific embodiments in accordance with the present invention.
PREMIER MODE DE REALISATIONFIRST EMBODIMENT
Dans le cadre de ce premier mode de réalisation, l'unité centrale 290 procède à une comparaison de la pente sur laquelle se déplace le véhicule par rapport à un seuil d'inclinaison. L'unité centrale 290 est dans ce cas prévue pour définir simplement une poussée positive ou traction. Ce mode est le plus simple.In the context of this first embodiment, the central unit 290 performs a comparison of the slope on which the vehicle is moving with respect to an inclination threshold. The central unit 290 is in this case provided for simply defining a positive thrust or traction. This mode is the simplest.
Il correspond à deux états possibles : une traction faible sur le plat et une traction forte en montée.It corresponds to two possible states: weak traction on the flat and strong traction uphill.
Au départ, on suppose que le véhicule se déplace à l'horizontale sur du plat.At the start, it is assumed that the vehicle is moving horizontally on a flat surface.
L'unité centrale 290 pilote la pompe 200 pour la valeur de traction faible appliquée sur le sol plat.The central unit 290 controls the pump 200 for the low traction value applied to the flat ground.
L'unité centrale 290 analyse l'acquisition de l'inclinaison obtenue à partir de l'inclinomètre 296.The central processing unit 290 analyzes the acquisition of the inclination obtained from the inclinometer 296.
Elle procède à une comparaison par rapport à une valeur seuil préétablie.It carries out a comparison with a preset threshold value.
Lorsque l'inclinaison fournie par l'inclinomètre 296 est supérieure au seuil, l'unité centrale pilote la pompe 200 en traction forte définie pour une montée.When the inclination provided by the inclinometer 296 is greater than the threshold, the central unit controls the pump 200 in strong traction defined for a rise.
Dans ce cas, l'unité centrale 290 est programmée pour viser deux valeurs cibles de pression ou d'écart de vitesse, par exemple une première pression, de traction faible, pour déplacement sur un sol plat et une deuxième pression, de traction forte, lors de la montée.In this case, the central processing unit 290 is programmed to target two target values of pressure or speed difference, for example a first pressure, of weak traction, for displacement on flat ground and a second pressure, of strong traction, during the climb.
DEUXIEME MODE DE REALISATIONSECOND EMBODIMENT
Dans le cadre de ce deuxième mode de réalisation, l'unité centrale 290 procède à une comparaison de la pente sur laquelle se déplace le véhicule par rapport à un seuil d'inclinaison négatif correspondant à une pente descendante. L'unité centrale 290 définit dans ce cas deux états possibles : une traction lorsque le véhicule se déplace sur du plat ou en montée et une retenue lorsque le véhicule est en descente sur une pente négative.In the context of this second embodiment, the central processing unit 290 performs a comparison of the slope on which the vehicle is traveling with respect to a negative tilt threshold corresponding to a descending slope. The central unit 290 defines in this case two possible states: traction when the vehicle is moving on a flat or uphill slope and a restraint when the vehicle is descending on a negative slope.
Tant que le véhicule se déplace sur du plat ou en montée, l'unité centrale 290 applique la traction prédéfinie.As long as the vehicle is moving on flat ground or uphill, the central unit 290 applies the predefined traction.
Lorsque l'unité centrale 290 détecte via l'inclinomètre 296 une pente négative supérieure à une valeur seuil, il impose une retenue au niveau des moteurs 130, 140.When the central processing unit 290 detects via the inclinometer 296 a negative slope greater than a threshold value, it imposes a restraint at the level of the motors 130, 140.
Dans ce cas, l'unité centrale 290 est programmée pour viser deux valeurs cibles de pression ou d'écart de vitesse, par exemple une première pression de traction, pour déplacement sur un sol plat ou en montée et une deuxième pression de retenue, lors d'une descente.In this case, the central processing unit 290 is programmed to target two target values of pressure or speed difference, for example a first traction pressure, for movement on flat or uphill ground and a second holding pressure, when a descent.
TROISIEME MODE DE REALISATIONTHIRD EMBODIMENT
Selon le troisième mode de réalisation, l'unité centrale 290 procède à une comparaison par rapport à deux seuils d'inclinaison qui définissent trois états : une traction faible sur le plat, une traction forte en montée et une retenue en descente.According to the third embodiment, the central processing unit 290 performs a comparison with respect to two inclination thresholds which define three states: a weak traction on the flat, a strong traction when climbing and a restraint when descending.
Au départ, on considère que la machine tractée est à l'horizontale. L'unité centrale 290 impose la traction qui correspond à un pilotage en sol plat.At the start, we consider that the towed machine is horizontal. The central unit 290 imposes the traction which corresponds to piloting on flat ground.
L'unité centrale procède à l'acquisition de l'inclinaison via l'inclinomètre 296 et procède à la comparaison par rapport à une première valeur seuil.The central processing unit acquires the inclination via the inclinometer 296 and compares with a first threshold value.
Lorsque l'unité centrale 290 détecte que l'inclinaison mesurée par l'inclinomètre 296 est supérieure au seuil de pente ascendante, elle pilote la pompe 200 en vue de la traction définie en montée.When the central processing unit 290 detects that the inclination measured by the inclinometer 296 is greater than the upward slope threshold, it controls the pump 200 with a view to the defined traction when climbing.
Lorsque l'unité centrale détecte au contraire que l'inclinaison mesurée par l'inclinomètre 296 est inférieure au second seuil de pente descendante, ce qui signifie que le véhicule se déplace sur une pente négative, l'unité centrale 290 impose une retenue au niveau des moteurs 130, 140.When the central unit detects, on the contrary, that the inclination measured by the inclinometer 296 is less than the second descending slope threshold, which means that the vehicle is traveling on a negative slope, the central unit 290 imposes a restraint at the level motors 130, 140.
Ce troisième mode de réalisation est défini par quatre cadrans qui correspondent aux représentations illustrées sur les figures 7, 8, 9 et 10 respectivement et récapitulées sur la figure 11.This third embodiment is defined by four dials which correspond to the representations illustrated in FIGS. 7, 8, 9 and 10 respectively and summarized in FIG. 11.
Sur la figure 11 on a illustré des états possibles de pression constante dans des situations de marche avant sur pente descendante ou marche arrière sur pente ascendante. En variante ces états peuvent mettre en œuvre une évolution de pression.In FIG. 11, possible states of constant pressure have been illustrated in situations of forward travel on a downward slope or reverse gear on an upward slope. As a variant, these states can implement a pressure evolution.
Dans le troisième mode de réalisation, l'unité centrale 290 est programmée pour viser trois valeurs cibles de pression ou d'écart de vitesse : par exemple une première pression sur le plat, une deuxième pression en montée et une troisième pression négative en descente.In the third embodiment, the central processing unit 290 is programmed to target three target values of pressure or speed difference: for example a first pressure on the flat, a second pressure on the rise and a third negative pressure on the descent.
QUATRIEME MODE DE REALISATIONFOURTH EMBODIMENT
Selon ce quatrième mode de réalisation, l'unité centrale 290 impose une poussée au niveau des moteurs 130, 140 proportionnelle à la pente, positive ou négative. Selon ce quatrième mode de réalisation, l'unité centrale 290 impose ainsi une traction ou une retenue proportionnelle à la pente sur laquelle se déplace le véhicule.According to this fourth embodiment, the central unit 290 imposes a thrust at the level of the motors 130, 140 proportional to the slope, positive or negative. According to this fourth embodiment, the central unit 290 thus imposes a traction or a retention proportional to the slope on which the vehicle is moving.
La traction et la retenue proportionnelle définissent une pression ou un écart de vitesse pour la transmission secondaire formée par les moteurs 130, 140.The traction and the proportional restraint define a pressure or a speed difference for the secondary transmission formed by the motors 130, 140.
POUSSEE ET PILOTAGE PROPORTIONNELS A LA PENTEPROPORTIONAL PUSH AND STEERING ON THE SLOPE
A titre d'exemple préférentiel, les moyens de commande intégrés à l'unité centrale 290 sont adaptés pour appliquer via les roues 23, 24 grâce aux moteurs 130, 140, une poussée proportionnelle à la pente.As a preferred example, the control means integrated into the central unit 290 are adapted to apply via the wheels 23, 24 thanks to the motors 130, 140, a thrust proportional to the slope.
On a illustré schématiquement sur les figures 13 et 14 et sur la figure 17, un pilotage proportionnel à la pente.Schematically illustrated in FIGS. 13 and 14 and in FIG. 17, piloting proportional to the slope.
On voit en effet sur ces figures 13, 14 et 17 que la courbe de régulation définissant la pression appliquée aux moteurs 130, 140, et pilotée par l'unité centrale 290, dépend de la valeur de la pente sur laquelle se déplace le véhicule.It can be seen in these figures 13, 14 and 17 that the regulation curve defining the pressure applied to the motors 130, 140, and controlled by the central unit 290, depends on the value of the slope on which the vehicle is moving.
PRISE EN COMPTE DE L'ETAT FREINAGETAKING INTO ACCOUNT OF THE BRAKING STATE
Selon une variante l'unité centrale 290 est adaptée pour prendre en compte un freinage de l'essieu maitre du véhicule.According to a variant, the central unit 290 is adapted to take into account braking of the master axle of the vehicle.
Selon cette caractéristique optionnelle de l'invention, l'unité centrale 290 définit un pilotage spécifique des moteurs 130, 140 lorsque le véhicule est en mode freinage.According to this optional characteristic of the invention, the central unit 290 defines a specific control of the motors 130, 140 when the vehicle is in braking mode.
Le paramètre « freins actionnés » peut être pris en compte pour le pilotage de l'essieu secondaire composé des roues 23, 24, comme illustré sur les figures 12 et 14.The “brakes applied” parameter can be taken into account for the control of the secondary axle composed of the wheels 23, 24, as illustrated in FIGS. 12 and 14.
Par rapport aux modalités précédemment décrites en regard des figures 7 à 10 et figure 11, seul le pilotage sur le plat est modifié. On passe dans ce cas à un mode de retenue avec une valeur de poussée négative de retenue.Compared to the methods previously described with reference to FIGS. 7 to 10 and FIG. 11, only the steering on the flat is modified. In this case, we pass to a restraint mode with a negative restraint thrust value.
Cette disposition est importante dans la mesure où si la machine tractrice ou l'essieu maitre est freiné, cela peut changer les priorités de traction de l'essieu secondaire placé sur la partie tractée ou remorque.This provision is important insofar as if the towing machine or the master axle is braked, this can change the traction priorities of the secondary axle placed on the towed part or trailer.
En cas de frein activé, la valeur d'assistance est modifiée sur le plat par l'unité centrale. Typiquement dans ce cas, l'unité centrale 290 choisira la sélection de l'état « 0 » légère retenue qui sera défini par la suite. Le fait que l'information de freinage soit utilisée pour modifier les valeurs de l'assistance ne signifie pas pour autant que la partie secondaire est directement pilotée par le conducteur. L'ECU2 décide toujours s'il faut appliquer une traction ou une retenue en fonction de la configuration du terrain. En particulier, un freinage de la partie principale de l'engin ne génère pas une répétition de l'ordre de freinage sur la partie secondaire via l'ECU 2.If the brake is activated, the assistance value is modified on the plate by the central unit. Typically in this case, the central processing unit 290 will choose the selection of the light retained state “0” which will be defined subsequently. The fact that the braking information is used to modify the assistance values does not mean that the abutment is directly controlled by the driver. The ECU2 always decides whether to apply traction or restraint depending on the terrain configuration. In particular, braking of the main part of the machine does not generate a repetition of the braking order on the secondary part via the ECU 2.
Comme on le voit sur les figures 12 et 14, la valeur de la pression appliquée aux moteurs 130 et 140 peut alors être maintenue constante quelle que soit la vitesse du véhicule.As can be seen in FIGS. 12 and 14, the value of the pressure applied to the motors 130 and 140 can then be kept constant whatever the speed of the vehicle.
Sur les figures 12 et 14 on a en effet illustré des états possibles de pression constante dans des situations de marche avant sur pente descendante ou marche arrière sur pente ascendante, ainsi que sur le plat. En variante ces états peuvent mettre en œuvre une évolution de pression.Figures 12 and 14 have in fact illustrated possible states of constant pressure in situations of forward travel on downward slope or reverse on upward slope, as well as on the flat. As a variant, these states can implement a pressure evolution.
En revanche si le véhicule n'est pas freiné, sur le plat l'unité centrale 290 choisira la sélection de l'état « 0 » pleine puissance.On the other hand if the vehicle is not braked, on the flat the central unit 290 will choose the selection of the state “0” full power.
Le même choix est fait en marche arrière.The same choice is made in reverse.
En variante lorsque les moyens de commande 290, 292 détectent un mode de freinage de l'essieu maître du véhicule, ils maintiennent l'état antérieur, par exemple traction ou retenue, en modifiant alors le cas échéant la valeur correspondante de la poussée, traction ou retenue, pour garantir par exemple un démarrage en côte ou assurer une retenue lors d'un démarrage en descente.As a variant, when the control means 290, 292 detect a braking mode of the master axle of the vehicle, they maintain the previous state, for example traction or restraint, then modifying if necessary the corresponding value of the thrust, traction or restraint, to guarantee for example a hill start or to ensure a restraint when starting downhill.
VALEUR. DE POUSSEE OU RETENUE DIFFERENTE SELON LA PENTEVALUE. DIFFERENT PUSH OR RETENTION DEPENDING ON THE SLOPE
La valeur de retenue à plat peut être différente de la retenue en descente, de la même manière que la traction à plat peut être différente de la traction en pente.The flat hold value may be different from the downhill hold, in the same way that the flat pull may be different from the slope pull.
VALEURS CIBLES DE PRESSION OU D'ECART DE VITESSETARGET PRESSURE OR SPEED GAP VALUES
De préférence dans le cadre de l'invention, l'unité centrale 290 est adaptée pour définir 4 valeurs cibles de pression sur les moteurs 130, 140 ou d'écart de vitesse entre les roues 23, 24 de l'élément tracté et les roues du véhicule tracteur : par exemple une première valeur cible de pression ou d'écart de vitesse en traction lors d'un déplacement sur du plat, une deuxième valeur cible de pression ou d'écart de vitesse en traction lors d'un déplacement en montée, une troisième valeur cible de pression négative ou d'écart de vitesse de retenue lors d'un déplacement sur du plat accompagnée d'un freinage et une quatrième valeur cible de pression négative ou d'écart de vitesse de retenue lors d'un déplacement en descente.Preferably within the framework of the invention, the central unit 290 is adapted to define 4 target values of pressure on the motors 130, 140 or of speed difference between the wheels 23, 24 of the towed element and the wheels of the towing vehicle: for example a first target value of pressure or speed difference in traction when traveling on a flat, a second target value of pressure or speed difference in traction when traveling uphill , a third target value of negative pressure or holding speed deviation when moving on the flat accompanied by braking and a fourth target value of negative pressure or holding speed deviation when moving downhill.
HYSTERESISHYSTERESE
Comme illustré sur la figure 15, l'unité centrale 290 peut exploiter des seuils de pente définis avec une hystérésis, pour éviter des à-coups sur le véhicule. Par exemple l'unité centrale peut piloter en commutant du mode plat vers le mode montée à partir d'une pente supérieure ou égale à 5°, mais de ne recommuter du mode montée vers le mode plat que pour une pente inférieure ou égale à 4°.As illustrated in FIG. 15, the central processing unit 290 can use slope thresholds defined with hysteresis, to avoid jolts on the vehicle. For example, the central unit can control by switching from flat mode to climb mode from a slope greater than or equal to 5 °, but only starting from climb mode to flat mode again for a slope less than or equal to 4 °.
Comme on le voit sur la figure 15 une tel hystérésis peut être appliquée à la fois sur le seuil de pente ascendante et sur le seuil de pente descendante.As can be seen in FIG. 15, such a hysteresis can be applied both to the threshold of upward slope and to the threshold of downward slope.
LOCALISATION ET ETALONNAGE DE L'INCLINOMETRELOCINOMETER LOCATION AND CALIBRATION
L'inclinomètre 296 peut être fixé sur le véhicule tracteur ou sur la remorque c'est-à-dire l'élément tracté.The inclinometer 296 can be fixed on the towing vehicle or on the trailer, that is to say the towed element.
Dans le cadre de l'invention l'inclinomètre 296 est de préférence placé sur l'élément tracté, lorsque l'essieu secondaire est placé sur un élément tracté. Ainsi l'on assure que l'unité centrale ECU2 reçoit bien une information fiable sur la pente sur laquelle se déplace l'essieu secondaire, même si le véhicule tracteur est, en fonction de l'avancement, placé sur une pente différente.In the context of the invention the inclinometer 296 is preferably placed on the towed element, when the secondary axle is placed on a towed element. Thus it is ensured that the central unit ECU2 does indeed receive reliable information on the slope on which the secondary axle moves, even if the towing vehicle is, depending on the advance, placed on a different slope.
De préférence selon l'invention, il est prévu un processus d'étalonnage de l'inclinomètre 196 pour définir à quelle valeur de sortie de l'inclinomètre correspond un déplacement du véhicule sur le plat.Preferably according to the invention, there is provided a process for calibrating the inclinometer 196 to define which output value of the inclinometer corresponds to a movement of the vehicle on the flat.
Pour corriger le montage de l'inclinomètre et/ou l'écrasement des roues sous la charge et/ou l'angle de l'attelage et/ou la hauteur du tracteur et/ou l'effet d'un changement de monte de pneus et/ou le montage de tel ou tel outil et/ou une dépendance selon le type de tracteur utilisé pour tracter la machine attelée, selon l'invention il est de préférence également prévu un processus d'étalonnage qui consiste à :To correct the mounting of the inclinometer and / or the crushing of the wheels under load and / or the angle of the hitch and / or the height of the tractor and / or the effect of a change of tire mounting and / or the mounting of such and such a tool and / or a dependency according to the type of tractor used to tow the coupled machine, according to the invention there is preferably also provided a calibration process which consists in:
- 1/ Placer la machine configurée, attelée, équipée et chargée, sur un sol plat,- 1 / Place the configured, harnessed, equipped and loaded machine on a flat floor,
- 2/ Procéder à une étape d'acquisition de la valeur de sortie de l'inclinomètre 296, et- 2 / Proceed to a step of acquiring the output value of the inclinometer 296, and
- 3/ Mémoriser cette valeur comme valeur caractéristique de la machine à plat.- 3 / Save this value as the characteristic value of the flat machine.
L'interface homme/machine 292 est une interface adaptée pour activer le système, et qui pour un outil tracté, tel que des rampes de pulvérisation, est de préférence placée dans la cabine du véhicule tracteur. Cette interface homme/machine 292 est adaptée pour définir les paramètres machine, notamment charge, type d'outil, puissance souhaitée, ainsi que notamment pour initialiser l'inclinomètre et activer l'assistance.The man / machine interface 292 is an interface adapted to activate the system, and which for a towed tool, such as spray bars, is preferably placed in the cabin of the towing vehicle. This man / machine interface 292 is suitable for defining the machine parameters, in particular load, type of tool, desired power, as well as in particular for initializing the inclinometer and activating the assistance.
STRUCTURE DE BASE DES MOYENS DE PILOTAGE DE LA CYLINDREEBASIC STRUCTURE OF THE CYLINDER CONTROL MEANS
Comme indiqué précédemment le pilotage de la cylindrée de la pompe 200 est opéré par le vérin double effet 270 lui-même piloté par un ensemble réducteur de pression 275, des limiteurs de pression 278, 279 et un ensemble de commutation 280.As indicated previously, the displacement of the displacement of the pump 200 is operated by the double-acting cylinder 270 itself piloted by a pressure reducing assembly 275, pressure limiting valves 278, 279 and a switching assembly 280.
Les deux valves 282, 284 de commutation qui forment l'ensemble de commutation 280 et constituent des électrovannes de pompe, règlent le sens du débit.The two switching valves 282, 284 which form the switching assembly 280 and constitute pump solenoid valves, regulate the direction of flow.
Les deux réducteurs de pression 276, 277 qui forment l'ensemble réducteur de pression 275, règlent la pression à atteindre et opèrent ainsi un contrôle en pression.The two pressure reducers 276, 277 which form the pressure reducer assembly 275, regulate the pressure to be reached and thus operate a pressure control.
L'ensemble de ces moyens permet de faire les quatre quadrants de la traction : avant, arrière, traction et retenue.All of these means make it possible to do the four quadrants of traction: front, rear, traction and restraint.
DEFINITION DE LA POUSSEE OU FONCTION DE LIMITATION DE PUISSANCEDEFINITION OF THRUST OR POWER LIMIT FUNCTION
On a illustré sur la figure 16 une courbe type exploitée dans le cadre de la présente invention par l'unité centrale 296 pour assurer la définition de la pression appliquée aux moteurs 130, 140 par les moyens 275 précités, en fonction de la vitesse.FIG. 16 illustrates a typical curve used in the context of the present invention by the central unit 296 to ensure the definition of the pressure applied to the motors 130, 140 by the aforementioned means 275, as a function of the speed.
Cette courbe de régulation définit une puissance maximale appliquée aux moteurs 130, 140.This regulation curve defines a maximum power applied to the motors 130, 140.
De préférence la pression est constante et maximale sous un seuil de vitesse, puis est définie par la relation (P désignant la puissance) : P = (6OO.PWR..q)/Vitesse, laquelle est adaptée pour appliquer une puissance constante sur les moteurs 130, 140, et la pression chute ensuite pour atteindre une valeur nulle lorsque la vitesse dépasse un seuil maximal.Preferably the pressure is constant and maximum under a speed threshold, then is defined by the relation (P denoting the power): P = (6OO.PWR..q) / Speed, which is adapted to apply a constant power to the motors 130, 140, and the pressure then drops to reach a zero value when the speed exceeds a maximum threshold.
L'algorithme correspondant réalise une limitation de puissance, pour préserver la durée de vie des moteurs 130, 140 ainsi que limiter l'échauffement de l'huile.The corresponding algorithm performs a power limitation, to preserve the life of the motors 130, 140 as well as limit the heating of the oil.
En fonction de la pression et de la vitesse, la partie courbe du diagramme illustré sur la figure 16 représente une puissance (P = f (débit, pression)) constante. Ainsi l'unité centrale 296 limite la puissance. En d'autres termes l'électronique de l'unité centrale 296 limite la pression appliquée aux moteurs 130, 140 quand la vitesse du véhicule augmente.Depending on the pressure and the speed, the curved part of the diagram illustrated in Figure 16 represents a constant power (P = f (flow, pressure)). Thus the central unit 296 limits the power. In other words, the electronics of the central unit 296 limit the pressure applied to the motors 130, 140 when the speed of the vehicle increases.
L'enveloppe de pilotage illustrée sur la figure 16 est donc définie par :The piloting envelope illustrated in FIG. 16 is therefore defined by:
- la pression maximale donnée par la pompe 200 (fonction d'u maximum pour la pompe 200 ou les moteurs 130, 140) définie par le vérin 270 de contrôle de pompe et/ou par le logiciel intégré dans l'unité centrale 290,the maximum pressure given by the pump 200 (function of u maximum for the pump 200 or the motors 130, 140) defined by the pump control cylinder 270 and / or by the software integrated in the central unit 290,
- la vitesse maximale pour les moteurs 130, 140, définie par la cylindrée maximale de la pompe 200, et- the maximum speed for the motors 130, 140, defined by the maximum displacement of the pump 200, and
- la partie courbe illustrée sur la figure 16 qui correspond à une puissance maximale calculée (définie par le logiciel intégré dans l'unité centrale 290).- the curved part illustrated in FIG. 16 which corresponds to a calculated maximum power (defined by the software integrated in the central unit 290).
La régulation illustrée sur la figure 16 correspond à une poussée maximale dans le cadre de l'application visée par la présente invention.The regulation illustrated in FIG. 16 corresponds to a maximum thrust in the context of the application targeted by the present invention.
PLURALITE D'ETATSPLURALITY OF STATES
Selon une caractéristique optionnelle de l'invention, l'unité centrale 290 propose au choix du conducteur une assistance selon plusieurs états, par exemple à 3 états : un premier état sans poussée générée par les moteurs 130, 140, un deuxième état de poussée maximale générée par les moteurs 130, 140 et un troisième état de poussée modulée.According to an optional feature of the invention, the central unit 290 offers the driver's choice of assistance in several states, for example in 3 states: a first state without thrust generated by the motors 130, 140, a second state of maximum thrust generated by the motors 130, 140 and a third state of modulated thrust.
Concrètement les choix précités peuvent être proposés au conducteur, dans le cadre d'une application de l'invention, sous forme d'une invitation à choisir par l'intermédiaire de l'interface 292 entre trois sélections « 0 », « 1 » ou »2 ».Concretely, the aforementioned choices can be offered to the driver, within the framework of an application of the invention, in the form of an invitation to choose via the interface 292 between three selections "0", "1" or "2".
La sélection « 0 » correspond à une légère poussée correspondant de préférence à une pression fixe appliquée sur les moteurs 130, 140 dans le cas d'un contrôle en pression. En variante ce peut être une légère traction ou une légère retenue. La pression appliquée aux moteurs 130 et 140 peut être également juste adaptée pour vaincre l'inertie et le frottement des moteurs 130, 140 et correspondre alors à une poussée nulle ou une retenue nulle. Cette sélection « 0 » peut correspondre dans ce cas à une forme de roue libre électronique.The selection "0" corresponds to a slight push preferably corresponding to a fixed pressure applied to the motors 130, 140 in the case of a pressure control. Alternatively it may be a slight pull or a slight restraint. The pressure applied to the motors 130 and 140 can also be just adapted to overcome the inertia and the friction of the motors 130, 140 and then correspond to zero thrust or zero restraint. This selection "0" can correspond in this case to an electronic freewheeling form.
La sélection « 1 » correspond à une traction au maximum de puissance. Cette sélection « 1 » correspond au contrôle suivant la courbe de puissance maximale illustrée sur la figure 16. Elle est choisie uniquement en cas de montée.Selection "1" corresponds to maximum traction power. This selection “1” corresponds to the control according to the maximum power curve illustrated in FIG. 16. It is chosen only in the event of a climb.
La sélection « 2 » correspond à une poussée modulée en fonction de la pente. Elle est choisie en descente uniquement pour opérer de la retenue.Selection "2" corresponds to a thrust modulated according to the slope. It is chosen downhill only to operate restraint.
La figure 13 illustre un choix offert au conducteur via l'interface 292 selon les modalités suivantes :FIG. 13 illustrates a choice offered to the driver via the interface 292 according to the following methods:
- en marche avant, le conducteur peut choisir parmi les sélections précitées, le mode « 0 » ou « 1 » en montée, le mode « 0 » sur le plat, le mode « 2 » modulé ou le mode « 0 » légère retenue, ou encore le mode « 2 » retenue modulée en descente.- in forward gear, the driver can choose from the aforementioned selections, the “0” or “1” mode uphill, the “0” mode on the flat, the modulated “2” mode or the slightly restrained “0” mode, or even the "2" retained mode downhill.
- en marche arrière, le conducteur peut choisir parmi les sélections précitées, le mode « 0 » légère retenue en montée, le mode « 1 » pleine puissance sur le plat, le mode « 1 » pleine puissance en descente.- in reverse, the driver can choose from the aforementioned selections, the "0" slight restraint mode on uphill, the "1" full power mode on the flat, the "1" full power mode downhill.
Selon une variante, l'interface 292 peut ne proposer au conducteur qu'un contrôle sous forme d'un choix limité aux états « 0 » ou « 2 » précités. Dans ce contexte la sélection « 0 » peut être une poussée faible ou de roue libre et la sélection « 2 » peut être une poussée proportionnelle à la pente, positive ou négative (traction ou retenue).Alternatively, the interface 292 may only offer the driver control in the form of a choice limited to the above-mentioned "0" or "2" states. In this context the selection “0” can be a weak push or freewheeling and the selection “2” can be a push proportional to the slope, positive or negative (traction or restraint).
TRACTION MODULEEMODULATED TRACTION
Pour réaliser la traction modulée, l'unité centrale 290 applique un coefficient correctif a relié à la donnée d'inclinaison issue de l'inclinomètre 296. Ainsi l'unité centrale 290 applique une fraction de la puissance maximale disponible, qui dépend de la pente mesurée. Comme on le voit sur la figure 17 l'unité centrale définit dans ce cas une enveloppe de régulation à 3 dimensions. Les 3 paramètres d'entrée correspondent au couple (ou pression), à la vitesse et à l'inclinaison.To achieve the modulated traction, the central unit 290 applies a corrective coefficient linked to the inclination data coming from the inclinometer 296. Thus the central unit 290 applies a fraction of the maximum available power, which depends on the slope measured. As can be seen in FIG. 17, the central unit in this case defines a 3-dimensional regulation envelope. The 3 input parameters correspond to the torque (or pressure), the speed and the incline.
Pour plusieurs inclinaisons, l'unité centrale 290 définit des coefficients a modulant la pression appliquée. Par exemple pour une pente à -7°, l'unité centrale 290 peut donner une poussée de 70% de la courbe de puissance maximale.For several inclinations, the central unit 290 defines coefficients a modulating the applied pressure. For example for a slope at -7 °, the central unit 290 can give a thrust of 70% of the maximum power curve.
Sur la figure 17, la courbe admettant une pression de 350 bars est la courbe de puissance maximale. La seconde courbe est une courbe corrigée du coefficient et obtenue pour la valeur de pente du moment correspondant à une inclinaison du terrain mesurée.In FIG. 17, the curve admitting a pressure of 350 bars is the maximum power curve. The second curve is a curve corrected for the coefficient and obtained for the slope value of the moment corresponding to a slope of the terrain measured.
TRANSITIONTRANSITION
En cas de transition du plat ou montée correspondant à une traction, vers une descente correspondant à une retenue (laquelle retenue peut être opérée à pleine puissance), l'unité centrale 290 exploite de préférence un algorithme qui réalise une transition douce, en faisant une progression, par exemple linéaire, entre l'état avant le changement appliqué pour le plat ou la montée et l'état après le changement correspondant à une descente, sur une plage de temps t, comme illustré sur la figure 18. Cette disposition s'applique d'une manière générale quand la donnée d'inclinaison change brusquement, que ce soit dans le sens plat ou montée vers une descente ou inversement dans le sens descente vers un plat ou une montée.In the event of a transition from the flat or ascent corresponding to a traction, to a descent corresponding to a restraint (which restraint can be operated at full power), the central unit 290 preferably uses an algorithm which performs a smooth transition, making a progression, for example linear, between the state before the change applied for the flat or the climb and the state after the change corresponding to a descent, over a time range t, as illustrated in FIG. 18. This arrangement is applies generally when the inclination data changes suddenly, whether in the flat direction or ascent to a descent or vice versa in the descent direction to a flat or ascent.
La figure 18 illustre la transition appliquée dans le cadre de l'invention lors d'un passage rapide sollicité entre un régime de traction et un régime de retenue. Typiquement l'unité centrale 290 impose alors que la pompe 200 en tournant a la même vitesse et dans le même sens, procède à un passage d'une pression positive à une pression négative. Ce passage d'une pression à l'autre avec progressivité sur une plage de temps t, est opéré par exemple sur 2 secondes.FIG. 18 illustrates the transition applied within the framework of the invention during a rapid passage requested between a traction regime and a restraint regime. Typically the central unit 290 then requires that the pump 200 by rotating at the same speed and in the same direction, proceeds from a positive pressure to a negative pressure. This transition from one pressure to another with progressiveness over a time range t, is effected for example over 2 seconds.
L'unité centrale 209 définit une vitesse maximale de changement de pression. Ce paramètre peut être rentré par l'utilisateur par l'interface homme machine 292. Par exemple en entrant le paramètre « 2 secondes », le conducteur impose au système de calculer la vitesse de changement de cylindrée de la pompe 200 pour passer d'une pleine puissance positive à une pleine puissance négative en 2 secondes. Ainsi pour une vitesse donnée (par les roues) et une pression instantanée donnée, l'unité centrale 290 définit une vitesse de changement.The central unit 209 defines a maximum speed of pressure change. This parameter can be entered by the user via the man-machine interface 292. For example, by entering the "2 seconds" parameter, the driver forces the system to calculate the speed of change of displacement of pump 200 to go from one full positive power to full negative power in 2 seconds. Thus for a given speed (by the wheels) and a given instantaneous pressure, the central unit 290 defines a speed of change.
AVANTAGES DE L'INVENTIONADVANTAGES OF THE INVENTION
La présente invention permet d'avoir un essieu secondaire assisté, qui ne perturbe pas la conduite demandée par l'essieu maître piloté par le conducteur.The present invention makes it possible to have an assisted secondary axle, which does not disturb the driving required by the master axle controlled by the driver.
Elle permet de conduire plus vite en sécurité dans une descente, sachant que l'essieu secondaire retient et ne risque pas de faire retourner la machine.It allows you to drive faster safely downhill, knowing that the secondary axle holds and does not risk turning the machine over.
APPLICATIONSAPPLICATIONS
La présente invention s'applique à toutes machines, notamment remorques ou outils tractés qu'il faut assister.The present invention applies to all machines, in particular trailers or towed tools which must be assisted.
Elle s'applique d'une manière générale à tout essieu moteur d'une machine que l'on souhaite assister.It generally applies to any driving axle of a machine that one wishes to assist.
Comme indiqué précédemment la présente invention s'applique en particulier à une machine à transmission hydraulique comprenant un essieu piloté par le conducteur, qui est l'essieu maître, et un autre essieu secondaire qui est automatiquement suiveur suivant l'invention. L'essieu maître peut être à transmission hydraulique, directement piloté par le conducteur.As indicated previously, the present invention applies in particular to a hydraulic transmission machine comprising an axle controlled by the driver, which is the master axle, and another secondary axle which is automatically follower according to the invention. The master axle can be of hydraulic transmission, directly controlled by the driver.
L'invention s'applique à une machine qui a une transmission mécanique sur un essieu, et un essieu assisté, par exemple un tracteur (essieu avant assisté, essieu arrière mécanique), une moissonneuse, un camion, un engin automoteur.The invention applies to a machine which has a mechanical transmission on an axle, and an assisted axle, for example a tractor (assisted front axle, mechanical rear axle), a harvester, a truck, a self-propelled machine.
L'invention s'applique à une remorque ou un outil traîné à roues, par exemple une charrue à roues ou une récolteuse de pommes de terre traînée derrière un tracteur.The invention applies to a trailer or a trailed wheeled implement, for example a wheeled plow or a potato harvester trailed behind a tractor.
Bien entendu la présente invention n'est pas limitée aux modes de réalisation qui viennent d'être décrits, mais s'étend à toutes variantes conformes à son esprit.Of course the present invention is not limited to the embodiments which have just been described, but extends to all variants in accordance with its spirit.
En particulier la présente invention n'est pas limitée aux moyens décrits précédemment et illustrés sur les figures annexées pour composer l'ensemble réducteur de pression 275, les limiteurs de pression 278, 279 et l'ensemble de commutation 280, mais s'étend à tous moyens fonctionnellement équivalents.In particular, the present invention is not limited to the means described above and illustrated in the appended figures for composing the pressure reducing assembly 275, the pressure limiting devices 278, 279 and the switching assembly 280, but extends to all functionally equivalent means.
La présente invention s'applique de préférence, mais non limitativement, aux circuits d'assistance incorporant des machines hydrauliques, formant pompe ou moteur, du type à pistons radiaux.The present invention preferably applies, but is not limited to, assistance circuits incorporating hydraulic machines, forming a pump or motor, of the radial piston type.
La présente invention s'applique de préférence, mais non limitativement, aux engins tractés, notamment les engins agricoles tractés.The present invention preferably applies, but is not limited to, towed vehicles, in particular agricultural towed vehicles.
Selon d'autres caractéristiques avantageuses de l'invention :According to other advantageous features of the invention:
- l'unité centrale 290 exploite le signal issu d'un capteur de pression de frein de service et elle pilote le système pour ne pas pousser le véhicule, notamment le tracteur ni l'élément tracté, lorsqu'un freinage est détecté,the central unit 290 uses the signal from a service brake pressure sensor and controls the system so as not to push the vehicle, in particular the tractor or the towed element, when braking is detected,
- l'unité centrale 290 exploite le signal issu d'un capteur de température d'huile et elle pilote le système pour opérer un désengagement de l'assistance en cas de température supérieure à un seuil. Dans ce cas de préférence une information est mise à disposition du chauffeur avant d'avoir atteint ce seuil de coupure (par exemple sous forme d'un clignotement d'une lampe signalant la présence d'un défaut). Cette disposition peut permettre de piloter directement le dispositif de refroidissement et le cas échéant de supprimer la sonde thermostatique en entrée du module réfrigérant.- the central unit 290 uses the signal from an oil temperature sensor and it controls the system to operate a disengagement of the assistance in the event of a temperature above a threshold. In this case, preferably, information is made available to the driver before reaching this cut-off threshold (for example in the form of a flashing of a lamp signaling the presence of a fault). This arrangement can be used to directly control the cooling device and, if necessary, to remove the thermostatic probe at the input of the refrigerant module.
- l'unité centrale 290 exploite le signal issu d'un capteur de vitesse dans les roues et elle pilote le système pour autoriser les engagements en dynamique quel que soit le sens d'avancement. Le cas échéant l'unité centrale exploite également le signal issu de ce capteur de vitesse de roues pour éviter l'engagement de l'assistance à une vitesse trop élevée. L'unité centrale 290 peut par exemple autoriser le crabotage jusqu'à 8km/h (vitesse de travail en terrain difficile). Elle peut induire la coupure de l'assistance en cas de survitesse (nombre de tours à la roue identique quel que soit la monte des pneus). Elle peut également prendre en charge une option capteur de vitesse permettant de détecter le sens d'avancement par rapport à un capteur sur timon d'attelage.- the central unit 290 uses the signal from a speed sensor in the wheels and controls the system to authorize dynamic engagement regardless of the direction of travel. If necessary, the central unit also uses the signal from this wheel speed sensor to avoid engaging the assistance at too high a speed. The central unit 290 can, for example, allow dog clutching up to 8 km / h (working speed in difficult terrain). It can cause the assistance to be cut in the event of overspeed (identical number of revolutions at the wheel regardless of the tires fitted). It can also support a speed sensor option to detect the direction of travel compared to a drawbar sensor.
- Dans le cadre de l'invention l'on peut également envisager de 5 supprimer le capteur de pression sur la branche d'alimentation haute pression en marche avant car un tel capteur fait redondance avec la mesure de vitesse et dans ce sens n'est pas indispensable.- Within the framework of the invention, it is also possible to envisage eliminating the pressure sensor on the high pressure supply branch in forward gear since such a sensor is redundant with the speed measurement and in this sense is not not indispensable.
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