FR3052654A1 - Procede d'estimation de l'orientation relative entre tibia et femur - Google Patents

Procede d'estimation de l'orientation relative entre tibia et femur Download PDF

Info

Publication number
FR3052654A1
FR3052654A1 FR1655620A FR1655620A FR3052654A1 FR 3052654 A1 FR3052654 A1 FR 3052654A1 FR 1655620 A FR1655620 A FR 1655620A FR 1655620 A FR1655620 A FR 1655620A FR 3052654 A1 FR3052654 A1 FR 3052654A1
Authority
FR
France
Prior art keywords
tibia
femur
lower limb
relative orientation
inertial measurement
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
FR1655620A
Other languages
English (en)
Other versions
FR3052654B1 (fr
Inventor
David Vissiere
Mathieu Hillion
Adrien Rigaud
Laurent Geais
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sysnav SAS
Original Assignee
Sysnav SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sysnav SAS filed Critical Sysnav SAS
Priority to FR1655620A priority Critical patent/FR3052654B1/fr
Priority to US16/310,351 priority patent/US11191455B2/en
Priority to PCT/FR2017/051523 priority patent/WO2017216476A1/fr
Publication of FR3052654A1 publication Critical patent/FR3052654A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of FR3052654B1 publication Critical patent/FR3052654B1/fr
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
    • A61B5/1121—Determining geometric values, e.g. centre of rotation or angular range of movement
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/107—Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof
    • A61B5/1071—Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof measuring angles, e.g. using goniometers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
    • A61B5/1121—Determining geometric values, e.g. centre of rotation or angular range of movement
    • A61B5/1122—Determining geometric values, e.g. centre of rotation or angular range of movement of movement trajectories
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
    • A61B5/1124—Determining motor skills
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/45—For evaluating or diagnosing the musculoskeletal system or teeth
    • A61B5/4538—Evaluating a particular part of the muscoloskeletal system or a particular medical condition
    • A61B5/4585—Evaluating the knee
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/68—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient
    • A61B5/6801—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be attached to or worn on the body surface
    • A61B5/6813—Specially adapted to be attached to a specific body part
    • A61B5/6828—Leg
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A61B2090/067—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring angles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2562/00—Details of sensors; Constructional details of sensor housings or probes; Accessories for sensors
    • A61B2562/02—Details of sensors specially adapted for in-vivo measurements
    • A61B2562/0219—Inertial sensors, e.g. accelerometers, gyroscopes, tilt switches
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/02—Prostheses implantable into the body
    • A61F2/30—Joints
    • A61F2/38—Joints for elbows or knees
    • A61F2/3859—Femoral components

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Dentistry (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Physiology (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Rheumatology (AREA)
  • Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)

Abstract

La présente invention concerne un procédé d'estimation de l'orientation relative entre un tibia (11a) et un fémur (11b) d'un membre inférieur (10) d'une personne (1), le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend des étapes de : (a) Pendant au moins un mouvement de référence dudit membre inférieur (10) à partir d'une position de référence, acquisition par des premiers moyens de mesure inertielle (20a) solidaires du tibia (11a) et par des deuxièmes moyens de mesure inertielle (20b) solidaires du fémur (11b) d'accélérations et de vitesses angulaires de référence ; (b) Estimation d'une pluralité de paramètres morphologiques dudit membre inférieur (10), en fonction desdites accélérations et vitesses angulaires de référence mesurées ; (c) Détermination d'une orientation relative dans ladite position initiale entre lesdits tibia (11a) et fémur (11b), en fonction desdits paramètres morphologiques dudit membre inférieur (10) estimés ; (d) Pendant un mouvement de travail dudit membre inférieur (10) à partir d'une position initiale, acquisition par les premiers moyens de mesure inertielle (20a) et les deuxièmes moyens de mesure inertielle (20b) de vitesses angulaires de travail ; (e) Estimation de l'orientation relative entre lesdits tibia (11a) et fémur (11b) en fonction desdites vitesses angulaires de travail mesurées, et de ladite orientation relative dans ladite position initiale.

Description

Procédé d’estimation de l’orientation relative entre tibia et fémur
DOMAINE TECHNIQUE GENERAL
La présente invention concerne le domaine de la navigation appliquée à des fins médicales.
Plus précisément, elle concerne un procédé d’estimation de l’orientation relative entre un tibia et un fémur d’un membre inférieur d’un patient.
ETAT DE L’ART
Le genou est une articulation fortement sollicitée du corps humain qui subit malheureusement souvent des lésions ligamentaires du fait de la pratique du sport comme de la vie de tous les jours. En particulier, la détérioration des ligaments croisés ou collatéraux est une cause fréquente d'intervention ligamentaire du genou. Parallèlement à cela, l’arthrose et la surcharge pondérale sont des facteurs prépondérants dans l’usure de l’articulation du genou. Cette usure peut aboutir au remplacement de l’articulation par la mise en place d’une prothèse (arthroplastie).
Ainsi, la chirurgie orthopédique est par exemple utilisée pour la pose d’une prothèse de genou, partielle ou totale, ou une opération de reconstruction ou de remplacement ligamentaire.
Chacune de ces opérations, mais aussi leur planification (diagnostic préopératoire) ou leur vérification postérieure (consultation postopératoire) nécessite l’examen de la mobilité du genou.
Si les praticiens ont fréquemment recours à des tests courants (en particulier les tests du Lachman ou du Pivot-Shift) lorsqu'il s'agit d'estimer notamment l'état des ligaments croisés, il a été remarqué que les diagnostics reposant sur ces tests sont fortement subjectifs. A moins de standardiser les manipulations de Lachman et de Pivot-Shift, en décrivant des protocoles directifs ou grâce à des systèmes motorisés pour contrôler les profils de force et de couple appliqués, la réduction de la disparité inter-opérateur du diagnostic ligamentaire passe par la quantification des résultats aux tests à l'aide de variables pertinentes.
Similairement, lors d'une pose de prothèse en chirurgie, des coupes du tibia et du fémur doivent être réalisées dans des plans bien déterminés afin d'adapter l'os à la forme de la prothèse.
Ainsi, il apparait nécessaire de déterminer un certain nombre de paramètres morphologiques du membre inférieur (tels que des positions de points anatomiques de référence) et de connaître l’orientation relative entre le tibia 11a et le fémur 11 b du membre inférieur 10 d’un patient 1.
Celle-ci est caractérisée par trois angles anatomiques, dénommés respectivement Flexion (//ex), Varus (var) et Rotation (rot). Les repères anatomiques d'un membre inférieur 10 gauche sont ainsi illustrés par la figure 1a.
Pour le membre inférieur gauche, ils se définissent (voir figure 1b) comme les angles permettant de passer du repère fémoral au repère tibial par la chaîne suivante: • rotation de l'angle 180° + flex autour de l'axe médiolatéralyy^ du repère fémoral créant ainsi un premier repère intermédiaire (xi,yi,Zi): • rotation de - var autour de l'axe du premier repère intermédiaire, créant ainsi un second repère intermédiaire (x2-y2-^2); • rotation de - rot autour de l'axe X2 du second repère intermédiaire, aboutissant sur le repère tibial {xt,yt>^t)·
On comprendra que des repères symétriques peuvent être construits pour le membre inférieur droit.
Dans le cadre de cette approche, des études ont été menées afin d'analyser le mouvement relatif du tibia par rapport au fémur. Ces études peuvent utiliser des capteurs magnétiques, des capteurs inertiels ou bien des traqueurs optiques.
Cependant, aucune d'elles ne permet l'identification de repères propres aux os, ce qui implique que les données sont interprétées dans un repère dépendant de l'installation des instrumentations.
Dans le domaine de la chirurgie, des produits tels que Smart Perseus d'OrthoKey, KneeAlign d'OrthoAlign ou iAssist de Zimmer permettent de guider les coupes fémorales. KneeAlign et iAssist permettent également de guider les coupes tibiales. Tous trois identifient les axes mécaniques à l'aide de capteurs inertiels: gyrométres pour Smart Perseus, accéléromètres pour KneeAlign et iAssist.
Cependant, aucun de ces produits ne permet de vérifier tous les angles anatomiques après l'opération (ni même avant), d’où la nécessité de les obtenir par une radiographie du membre inférieur complet
Il serait ainsi souhaitable de disposer d’une méthode fiable, efficace et objectivement reproductible permettant d’obtenir directement : • les repères tibial et fémoral d'un membre inférieur, permettant notamment de guider la coupe lors d'une résection du tibia et/ou du fémur ; • leur orientation relative dans une position de référence, typiquement le membre en hyper-extension, ce sans qu’il soit nécessaire de procéder à une radiographie de vérification ; • leur orientation relative au cours de divers tests de consultation, permettant notamment de reconstruire des informations de mouvement du membre du patient dans les axes anatomiques: O L'évolution des angles anatomiques du genou (flexion, varus, rotation) ; O La vitesse angulaire du tibia relativement au fémur ; O L'accélération angulaire du tibia relativement au fémur ; O L'accélération linéaire du tibia ; O L'accélération linéaire du fémur ;
O L'accélération linéaire de translation relative entre le tibia et le fémur. PRESENTATION DE L’INVENTION
La présente invention se rapporte ainsi selon un premier aspect à un procédé d’estimation de l’orientation relative entre un tibia et un fémur d’un membre inférieur d'une personne pendant un mouvement de travail dudit membre inférieur à partir d’une position initiale, le procédé étant caractérisé en ce qu’il comprend des étapes de : (a) Pendant au moins un mouvement de référence dudit membre inférieur à partir d’une position de référence présentant une même orientation relative entre le tibia et le fémur que la position initiale, acquisition par des premiers moyens de mesure inertielle solidaires du tibia dudit membre inférieur d’une accélération de référence et d’une vitesse angulaire de référence dudit tibia, et acquisition par des deuxièmes moyens de mesure inertielle solidaires du fémur d’une accélération de référence et d’une vitesse angulaire de référence dudit fémur ; (b) Estimation par des moyens de traitement de données d’une pluralité de paramétres morphologiques dudit membre inférieur, en fonction desdites accélérations de référence et vitesses angulaires de référence mesurées ; (c) Détermination par les moyens de traitement de données d’une orientation relative dans ladite position initiale entre lesdits tibia et fémur, en fonction desdits paramétres morphologiques dudit membre inférieur estimés ; (d) Pendant ledit mouvement de travail dudit membre inférieur à partir de la position initiale, acquisition par les premiers moyens de mesure inertielle d’une vitesse angulaire de travail dudit tibia, et acquisition par les deuxièmes moyens de mesure inertielle d’une vitesse angulaire de travail dudit fémur ; (e) Estimation par les moyens de traitement de données de l’orientation relative entre lesdits tibia et fémur en fonction desdites vitesses angulaires de travail mesurées, et de ladite orientation relative dans ladite position initiale entre lesdits tibia et fémur.
Selon d’autres caractéristiques avantageuses et non limitatives : • l’étape (c) comprend la détermination à partir des paramètres morphologiques : - d’une orientation relative entre les premiers moyens de mesure inertielle et le tibia ; - d’une orientation relative entre les deuxièmes moyens de mesure inertielle et le fémur ; - d’une orientation relative dans ladite position initiale entre les premiers moyens de mesure inertielle et les deuxièmes moyens de mesure inertielle; à partir desquelles est exprimée ladite orientation relative dans ladite position initiale entre lesdits tibia et fémur ; • l’étape (e) comprend la détermination de la variation d’orientation relative des premiers moyens de mesure inertielle par rapport à la position initiale, et de la détermination de la variation d’orientation relative des deuxième moyens de mesure inertielle par rapport à la position initiale, l’orientation relative entre lesdits tibia et fémur étant données par l’équation
• ladite pluralité de paramètres morphologiques estimés comprend la position du centre d’un genou du membre inférieur, la position du centre d’une hanche du membre inférieur, la position du centre d’une cheville du membre inférieur, la direction inter-malléolaire de la cheville du membre inférieur, et la direction moyenne de rotation du tibia par rapport au fémur au cours d'un mouvement de flexion ; • l’étape (a) est mise en oeuvre pour au moins un mouvement de référence comprenant la palpation du membre inférieur par un outil de sorte à estimer via ladite palpation la position du centre d’un genou du membre inférieur et/ou la position du centre d’une cheville du membre inférieur ; • ladite pluralité de paramètres morphologiques estimés comprend également l'axe mécanique du fémur, l'axe médiolatéral du fémur, l'axe antéropostérieur du fémur, l'axe mécanique du tibia, l'axe médiolatéral du tibia, l'axe antéropostérieur du tibia, estimés dans l’étape (b) à partir desdites position du centre du genou du membre inférieur, position du centre de la hanche du membre inférieur, position du centre de la cheville du membre inférieur, direction inter-malléolaire de la cheville du membre inférieur, et direction moyenne de rotation du tibia par rapport au fémur au cours d'un mouvement de flexion. • l’orientation relative entre les premiers moyens de mesure inertielle et le tibia est déterminée à partir desdits axe mécanique du tibia, axe médiolatéral du tibia et axe antéropostérieur du tibia ; • l’orientation relative entre les deuxièmes moyens de mesure inertielle et le fémur est déterminée à partir desdits axe mécanique du fémur, axe médiolatéral du fémur et axe antéropostérieur du fémur ; • le procédé comprend la mise en oeuvre de l’étape (a) pour une pluralité de mouvements de référence dont au moins : - un mouvement circulaire du membre inférieur maintenu rigide tel que l’orientation entre le tibia et le fémur est en permanence identique à celle dans la position initiale, la hanche étant maintenue immobile ; - un mouvement circulaire d’une jambe du membre inférieur, le genou étant maintenu immobile ; - un mouvement de flexion du membre inférieur. • ladite orientation relative dans ladite position initiale entre les premiers moyens de mesure inertielle et les deuxièmes moyens de mesure inertielle est déterminée par résolution du problème de Wahba lors dudit mouvement circulaire du membre inférieur maintenu rigide ; • la position du centre d’un genou du membre inférieur et/ou la position du centre d’une hanche du membre inférieur est estimée à l’étape (b) comme le centre de rotation des premiers et/ou des deuxièmes moyens de mesure inertielle au cours d’un desdits mouvements circulaires en résolvant aux moindres carrés une équation liant lesdites accélérations de référence et vitesses angulaires de référence mesurées ;
Selon un deuxième aspect, l’invention concerne un équipement d’estimation de l’orientation relative entre un tibia et un fémur d’un membre inférieur d'une personne pendant un mouvement de travail dudit membre inférieur à partir d’une position initiale, caractérisé en ce qu’il comprend des moyens de traitement de données configurés pour mettre en oeuvre : - un premier module de réception, pendant au moins un mouvement de référence dudit membre inférieur à partir d’une position de référence présentant une même orientation relative entre le tibia et le fémur que la position initiale, d’une accélération de référence et d’une vitesse angulaire de référence dudit tibia acquises par des premiers moyens de mesure inertielle solidaires du tibia dudit membre inférieur, et d’une accélération de référence et d’une vitesse angulaire de référence dudit fémur acquises par des deuxièmes moyens de mesure inertielle solidaires du fémur ; - Un premier module d’estimation d’une pluralité de paramètres morphologiques dudit membre inférieur, en fonction desdites accélérations de référence et vitesses angulaires de référence mesurées ; - un module de détermination d’une orientation relative dans ladite position initiale entre lesdits tibia et fémur, en fonction desdits paramètres morphologiques dudit membre inférieur estimés ; - un deuxième module de réception, pendant ledit mouvement de travail dudit membre inférieur à partir de la position initiale, d’une vitesse angulaire de travail dudit tibia acquise par les premiers moyens de mesure inertielle, et d’une vitesse angulaire de travail dudit fémur acquise par les deuxièmes moyens de mesure inertielle ; - Un deuxième module d’estimation de l’orientation relative entre lesdits tibia et fémur en fonction desdites vitesses angulaires de travail mesurées, et de ladite orientation relative dans ladite position initiale entre lesdits tibia et fémur.
Selon d’autres caractéristiques avantageuses et non limitatives : • L’équipement est un boitier comprenant les premiers ou les deuxièmes moyens de mesure inertielle ; • L’équipement est un terminal mobile ou un serveur, adapté pour communiquer avec un premier boitier comprenant les premiers moyens de mesure inertielle et un deuxième boitier comprenant les deuxièmes moyens de mesure inertielle.
Selon un troisième aspect, l’invention concerne un système comprenant l’équipement selon le deuxième aspect de l’invention et au moins un premier et un deuxième boitier en connexion.
Selon un quatrième et un cinquième aspect, l’invention concerne un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code pour l’exécution d’un procédé d’estimation de l’orientation relative entre un tibia et un fémur d’un membre inférieur d'une personne selon le premier aspect de l’invention ; et un moyen de stockage lisible par un équipement informatique sur lequel un produit programme d’ordinateur comprend des instructions de code pour l’exécution d’un procédé d’estimation de l’orientation relative entre un tibia et un fémur d’un membre inférieur d'une personne selon le premier aspect de l’invention.
PRESENTATION DES FIGURES D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre d’un mode de réalisation préférentiel. Cette description sera donnée en référence aux dessins annexés dans lesquels : - les figures 1 a-1 b représentent des repères tibial et fémoral utilisables dans le procédé selon l’invention ; - la figure 2 est un schéma d’équipements pour la mise en oeuvre du procédé selon l’invention ; - La figure 3 représente plus en détail un exemple de boitier pour la mise en œuvre du procédé selon l’invention ; - La figure 4a représente un exemple de pince de palpation pour la mise en œuvre d’une mode de réalisation préféré du procédé selon l’invention ; - les figures 4b-4c représentent deux étapes d’un mouvement de référence utilisant la pince de palpation selon la figure 4a.
DESCRIPTION DETAILLEE
Architecture
En référence à la figure 2, le présent procédé permet l’estimation de l’orientation relative entre un tibia 11a et un fémur 11b d’un membre inférieur 10 (i.e. une « jambe » dans le langage courant, même si comme on le verra plus bas cette appellation est impropre, une jambe désignant anatomiquement « la jambe inférieure », c’est-à-dire la partie entre la cheville et le genou 12) d'une personne 1. Le piéton présente au moins ce membre inférieur 10 équipée de premiers et deuxièmes moyens de mesure inertielle 20a, 20b. On comprendra que chacun des deux membres inférieurs 10 du piéton 1 peut être équipé de ces moyens de mesure inertielle 20a, 20b.
Plus précisément, les premiers moyens de mesure inertielle 20a sont solidaires du tibia lia de ce membre inférieur 10, et les deuxièmes moyens de mesure inertielle 20b sont solidaires du fémur 11b de ce membre inférieur 10. En d’autres termes, dans un cas comme dans l’autre, ils présentent un mouvement sensiblement identique dans le référentiel terrestre, on verra comment plus loin.
En pratique, les premiers moyens de mesure inertielle 20a sont attachés à la jambe, c’est-à-dire comme expliqué la moitié basse du membre 10 qui s’étend entre la cheville et le genou 12 (ils sont ainsi considérés solidaire du tibia lia), et les deuxièmes moyens de mesure inertielle 20b sont attachés à la cuisse, c’est-à-dire la moitié haute du membre 10 qui s’étend entre la hanche et le genou 12 (et ils sont ainsi considérés solidaires du fémur 11b).
Dans un cas comme dans l’autre, les moyens de mesure inertielle 20a, 20b (comme l’on verra les deux moyens 20a et 20b sont avantageusement identiques) sont préférentiellement ceux d’un boitier 2a, 2b (similairement, les deux boîtiers 2a et 2b hébergeant respectivement les moyens 20a et 20b sont avantageusement identiques) tel que représenté sur la figure 3 présentant des moyens 23 d’attache au membre inférieur 10. Ces moyens d’attache 23 consistent par exemple en un bracelet par exemple à bande autoagrippante qui enserre le membre et permet la liaison solidaire. Comme l’on verra plus tard, il est en effet souhaitable que les moyens de mesure inertielle 20a, 20bne puissent pas se déplacer le long du membre 10, ni tourner autour.
Par convention, le premier boitier 2a sera appelé boitier tibial {bt), et le deuxième boitier 2b sera appelé boitier fémoral (bf).
Le repère dit de boitier fémoral Rt,j^ est associé au deuxième boitier 2b (i.e. aux deuxièmes moyens de mesure inertielle 20b), le repère dit de boitier tibial est associé au premier boitier 2a (i.e. aux premiers moyens de mesure inertielle 20a), le repère Rj^ est associé au fémur /, et le repère R^ est associé au tibia t. Par soucis de lisibilité, un boîtier ou un os sera confondu dans les notations avec son repère associé (la notation bt pourra donc désigner selon le contexte soit le boîtier bt soit le repère R^t). Les indices bf° et bt° désignent un boîtier (ou son repère) dans son état initial (i.e. dans une position dite initiale qui sera décrite plus loin, au démarrage d’un mouvement donné).
Par moyens de mesure inertielle 20a, 20b, on entend une centrale à inertie comprenant au moins trois accéléromètres et trois gyromètres disposés en triaxe. Les gyromètres mesurent la vitesse angulaire instantanée de la centrale inertielle par rapport au référentiel terrestre, notée ÏÏ.Les accéléromètres sont sensibles aux forces extérieures autres que gravitationnelles appliquées sur le capteur, et permettent de mesurer une accélération notée Â. L’un et/ou l’autre des boitiers 2a, 2b (avantageusement un seul des deux qui sera un boitier principal) peut comprendre des moyens de traitement 21 (typiquement un processeur) pour la mise en oeuvre directement en temps réel des traitements du présent procédé, ou bien les mesures peuvent être émises via des moyens de communication 25 vers un dispositif externe tel qu’un terminal mobile (ordiphone) 3, voire un serveur distant 4, ou encore les mesures peuvent être enregistrées dans des moyens de stockage de données 22 locaux (une mémoire par exemple de type flash) mémoire locale pour un traitement a posteriori par exemple sur le serveur 4.
Les moyens de communication 25 peuvent mettre en œuvre une communication sans fil à courte portée par exemple Bluetooth ou Wifi (en particulier dans un mode de réalisation avec un terminal mobile 3) voire être des moyens de connexion à un réseau mobile (typiquement UMTS/LTE) pour une communication à longue distance. Il est à noter que les moyens de communication 25 peuvent être par exemple une connectique filaire (typiquement USB) pour transférer les données des moyens de stockage de données 22 locaux à ceux d’un terminal mobile 3 ou d’un serveur 4.
Si c’est un terminal mobile 3 (respectivement un serveur 4) qui héberge « l’intelligence », il comprend des moyens de traitement 31 (respectivement 41) tels qu’un processeur pour la mise en œuvre des traitements du présent procédé qui vont être décrits. Lorsque les moyens de traitement utilisés sont ceux 21 d’un boitier 2a, 2b, celui-ci peut encore inclure des moyens de communication 25 pour transmettre les angles anatomiques. Par exemple les angles anatomiques peuvent être envoyés au terminal mobileS pour afficher les angles dans une interface d’un logiciel de navigation.
Dans la suite de la présente description, on verra que les moyens de traitement de données 21, 31, 41 respectivement d’un boitier 2a, 2b, d’un ordiphone 3 et d’un serveur distant 4 peuvent indifféremment et selon les applications réaliser tout ou partie des étapes du procédé.
Principe et notations
Une orientation entre deux repères peut être représentée indifféremment par une matrice 3x3 (9 composantes), par un quaternion (4 composantes) ou par des angles d'Euler (3 composantes). Ces objets ont des propriétés mathématiques différentes mais contiennent la même information d'orientation.
Les angles anatomiques tels que définis précédemment sont des angles d'Euler (convention YZX, pour l'ordre des rotations), à des ajustements de définitions près (180° ou signes). Ils ont l'avantage de faire appel à des termes usuels dans le milieu de la médecine du genou. L'orientation recherchée (orientation relative entre le tibia lia et le fémur 11b) pourra ainsi être notée Pt-^f (représentation par une matrice), qt^f (représentation par un quaternion) ou (flex,var,rot) (représentation par les angles anatomiques). Dans la suite de cette description, on prendra l’exemple de la représentation par une matrice, mais l’homme du métier pourra transposer.
En supposant la vitesse de rotation d'un solide connue, l'orientation de ce solide suit la cinématique suivante; où:
• q est le quaternion désignant l'orientation absolue du solide •
avec
la vitesse de rotation du solide exprimée dans son repère local
Cette équation peut être intégrée pour obtenir le changement d'orientation d'un solide entre les deux temps et Ϊ2·
Lors d'un mouvement de rotation d'un point P autour d'un point O immobile, l'accélération A et la vitesse de rotation Ω du point P dans le repère local Rp sont liés par la formule :
Des gyrométres fixés sur P mesurent la vitesse de rotation du point P dans le repère Rp.
Des accéléromètres fixés sur P ne mesurent pas directement l'accélération de P, mais sont également sensibles au champ de gravité g; ils mesurent
Finalement les données accélérométriques ïÇ et gyrométriques 1½ d’un point? sont liées par la relation:
Ces équations vont comme l’on va voir être appliquées aux données accélérométriques et gyrométriques des premiers et deuxièmes moyens de mesure inertielle 20a, 20b.
Procédé L'objectif du présent procédé est de suivre l'orientation relative entre le tibia 11a et le fémur 11b du patient 1 au cours du temps. De façon préférée, en utilisant les matrices, celle représentant cette orientation relative (notée est donnée à chaque instant par l’équation:
Où les matrices de passage notées en gras sont constantes (puisque l’on considère chaque boitier 2a, 2b solidaire du tibia lla/fémur 11b), et représentent respectivement : - une orientation relative {Pt^bt) entre les premiers moyens de mesure inertielle 20a et le tibia 1 la ; - d’une orientation relative {Pbf^f) entre les deuxièmes moyens de mesure inertielle 20b et le fémur 11 b ; - d’une orientation relative dans ladite position initiale {Pbf0^bt°) premiers moyens de mesure inertielle 20a et les deuxièmes moyens de mesure inertielle 20b.
Le présent procédé se compose de deux phases principales, qui vont être à présent introduites.
La première phase consiste à obtenir l'orientation relative initiale du tibia par rapport au fémur, c’est-à-dire dans une position dite initiale. Cette position initiale peut être choisie arbitrairement, mais elle doit pouvoir être maintenue et répétée avec précision. Elle peut être réalisée naturellement (de façon préférée, il s’agit d’une position dans laquelle le membre inférieur est en hyper-extension, en particulier celle où le membre est à plat sur un support) ou à l'aide d'un outil mécanique qui permet de contraindre le membre inférieur dans cette position.
En effet l'équation précédente de l’orientation évaluée en 0 donne:
Cette phase permet avantageusement (on verra plus loin comment) d’identifier ces matrices constantes de l'équation; à savoir l'orientation du fémur par rapport à son boîtier {Pbf^f ), celle du tibia par rapport à son boîtier {Pt^bt), ainsi que l'orientation relative initiale (au départ du mouvement) entre les deux boîtiers {Pbto^bf°)· A noter que le présent procédé implique également au moins une position dite de référence, qui correspond à une position présentant la même orientation relative entre le tibia lia et le fémur 11b que la position initiale, en d’autres termes une position qui ne diffère éventuellement de la position initiale que par des rotations et/ou des translations de tout le membre inférieur 10. Les positions de référence forment donc une famille de positions.
Si la position initiale correspond à une hyper-extension, toute position de référence correspond donc également à une hyper-extension.
La seconde phase consiste à obtenir les changements de l'orientation relative au cours d’un mouvement donné. Pour cela les matrices dynamiques de l'équation présente d’orientation sont identifiées; à savoir les changements d'orientation de chacun des boîtiers en d’autres termes la variation d’orientation relative des deuxièmes moyens de mesure inertielle 20b par rapport à la position initiale, et ®n d’autres termes la variation d’orientation relative des premiers moyens de mesure inertielle 20a par rapport à la position initiale) au cours du mouvement. A noter que le présent procédé n’utilise de façon préférée que les données issues de mesures inertielles (accélérations et/ou vitesses angulaires), par exemple pas de mesures magnétiques.
Phase 1
Dans une première étape (a), le procédé comprend, pendant au moins un mouvement de référence dudit membre inférieur 10 à partir d’une position de référence (comme expliqué une position présentant la même orientation relative entre le tibia lia et le fémur 11b que la position initiale), l’acquisition par les premiers moyens de mesure inertielle 20a d’une accélération de référence et d’une vitesse angulaire de référence dudit tibia lia, et l’acquisition par les deuxièmes moyens de mesure inertielle 20b d’une accélération de référence et d’une vitesse angulaire de référence dudit fémur 11 b.
Ces accélérations et vitesses angulaires sont dites « de référence » puisque mesurées pendant un mouvement de référence, c’est-à-dire un mouvement prédéterminé (des exemples de mouvements de référence, appelés également « manipulations » seront présentés plus loin), par opposition à des accélérations et vitesses angulaires dites « de travail » ou « de test » qui seront mesurées pendant un mouvement quelconque du membre inférieur 10 à partir de la position initiale, c’est-à-dire un mouvement donné pendant lequel l’évolution de l’orientation relative entre le tibia lia et le fémur 11b est inconnue, et est cherchée. En pratique, accélérations et vitesses angulaires de référence ou de travail sont acquises exactement de la même façon.
Ces grandeurs sont avantageusement mesurées avec un échantillonnage dt (i.e. toutes les « dt » secondes) avec dt très petit devant le temps caractéristique des mouvements du patient 1, typiquement Sms.
Dans une étape (b), les moyens de traitement de données 21, 31, 41 estiment une pluralité de paramétres morphologiques dudit membre inférieur 10, en fonction desdites accélérations de référence et vitesses angulaires de référence mesurées.
Comme expliqué, lesdits paramétres morphologiques désignent des grandeurs anatomiques décrivant le tibia lia et/ou le fémur 11b, et consistent typiquement en un vecteur exprimé dans un repère donné.
On pourra citer en particulier : - la position du centre du genou 12 (le milieu des épicondyles) ; - la position du centre de la hanche (le centre de rotation du membre inférieur 10 au cours de mouvements circulaires du membre inférieur, le genou 12 étant maintenu fixe au cours de ces mouvements) ; - la position du centre de la cheville (le milieu des malléoles) ; - la direction inter-malléolaire (la direction reliant la malléole médiale à la malléole latérale de la cheville) ; - la direction moyenne de rotation du tibia lia par rapport au fémur 11b au cours d'un mouvement de flexion du membre inférieur 10 ; - l'axe mécanique du fémur 11 b (la direction reliant le centre du genou 12 au centre de la hanche du membre inférieur 10) ; - l'axe médiolatéral du fémur 11 b (la projection, sur le plan orthogonal à l'axe mécanique du fémur, de la direction moyenne de rotation relative au cours d'un mouvement de flexion) ; - l'axe antéropostérieur du fémur 11 b (produit vectoriel de l'axe mécanique et de l'axe médio-latéral) ; - l'axe mécanique du tibia lia (la direction reliant le centre du genou 12 au centre de la cheville du membre inférieur); - l'axe médiolatéral du tibia lia (la projection sur le plan orthogonal à l'axe mécanique du tibia lia de la direction reliant la malléole médiale à la malléole latérale de la cheville) ; - l'axe antéropostérieur du tibia 11a (produit vectoriel de l'axe mécanique et de l'axe médio-latéral). A noter que certains paramétres morphologiques peuvent être estimés « indirectement », c’est-à-dire eux-mémes à partir d’autres paramètres morphologiques (typiquement les axes mécaniques des repères fémoraux et tibiaux, à partir des positions genou/hanche/cheville).
Avantageusement, au moins la position du centre du genou 12, la position du centre de la hanche, la position du centre de la cheville, voire la direction intermalléolaire et la direction moyenne de rotation du tibia lia par rapport au fémur 11b au cours d'un mouvement de flexion sont des paramètres morphologiques estimés directement.
Les autres paramètres morphologiques (l'axe mécanique du fémur 11b, l'axe médiolatéral du fémur 11b, l'axe antéropostérieur du fémur 11b, l'axe mécanique du tibia lia, l'axe médiolatéral du tibia lia, l'axe antéropostérieur du tibia lia) sont typiquement obtenus tout ou partiellement à partir des précédents paramètres
Comme l’on va voir, l’étape (a) est préférentiellement mis en oeuvre pour une pluralité de mouvements de référence (avantageusement au moins trois, préférentiellement quatre), de sorte que lors de chacun d’entre eux des accélérations et vitesses angulaires de référence sont acquises. En d’autres termes, l’étape (a) permet ainsi avantageusement d’acquérir une pluralité d’ensembles d'accélérations et vitesses angulaires (tibia/fémur) de référence mesurées, chacun associé à un mouvement de référence. A noter que s’il est nécessaire qu’au moins un mouvement de référence soit effectué à partir d’une position de référence, cela n’est pas nécessaire pour tous les mouvements supplémentaires qui peuvent pour la plupart être effectués à partir de n’importe quelle position.
Les accélérations et vitesses angulaires de référence mesurées pour chaque mouvement de référence permet l’estimation d’un ou plusieurs paramètres de ladite pluralité de paramètres morphologiques du membre inférieur 10.
Mouvements de référence
Comme l’on va voir, certains paramètres morphologiques peuvent être estimés soit par calcul à partir des accélérations et vitesses angulaires de référence, soit directement par palpation de points caractéristiques du membre inférieur 10 (i.e. positionnement physique grâce à un outil « touchant » le membre inférieur 10 précisément au niveau de ces points caractéristiques, qui sont typiquement les malléoles ou les épicondyles) lors de certains mouvements de référence.
Les cinq mouvements de référence qui vont être à présent décrits constituent cinq exemples efficaces car simples et reproductibles, et il n’est pas nécessaire de tous les accomplir (certains sont alternatifs). L’homme du métier saura utiliser d’autres mouvements en lieu et place de ceux-ci.
Mouvement de référence 1: Palpation des malléoles
Cette manipulation (entre un temps et un temps Ϊ2) permet d'identifier les paramètres morphologiques suivants: • WtOclbt : Centre-Cheville dans le repère du boitier tibial ; •
: Direction inter-malléolaire dans le repère du boitier tibial.
Un moyen d'obtenir ces éléments est d'utiliser une pince mécanique 5 comme illustrée sur la figure 4a. Elle est équipée de deux palpeurs malléolaires PI et P2 espacés d’une distance e et est apte à coopérer, i.e. être temporairement solidaire, avec les premiers moyens de mesure inertielle 20a (plus précisément le premier boitier 2a). Sur une telle pince 5, la largeure est ajustable et les vecteurs [Qi4]^t et [QPJùt. où A désigne l’extrémité de la pince 5, sont des données du problème.
Au temps (voir figure 4b): • Les palpeurs PI et P2 sont en contact avec les malléoles ;
• Le point Oc(Centre-Cheville) est confondu avec le milieu des palpeurs P qui est une donnée du problème ; • La direction coïncide avec la direction reliant les palpeurs qui est une donnée du problème.
Au temps Ϊ2 (voir figure 4c): • Le premier boîtier 2a est mis dans sa position définitive par rapport au tibia 11a (et attaché par la suite à la jambe grâce aux moyens 23 d’attache), le point A étant resté immobile par rapport à la jambe du patient entre les temps et Ϊ2· L'équation
peut être utilisée pour déterminer le changement d'orientation de bt entre les temps et Ϊ2·
Ainsi si: • Le membre inférieur 10 est immobile entre les temps et Ϊ2, • Les premiers moyens de mesure inertielle 20a sont en pur mouvement de rotation autour du point A entre les temps et Ϊ2 • Les premiers moyens de mesure inertielle 20a sont immobiles par rapport à la jambe pour ΐ>ΐ2 (i e. attachés via les moyens 23 d’attache, en d’autres termes présentent alors le caractère solidaire du tibia lia pour t > t2,
Alors les deux paramètres morphologiques recherchés sont exprimés dans le repère du boitier tibial Rut par:
Où découle des accélérations et vitesses angulaires de référence mesurées. A noter que la position de départ du membre inférieur 10 pour ce mouvement n’a pas d’importance.
Mouvement de référence 2: Centre-Hanche
Ce mouvement de référence permet d'identifier: • Centre-Hanche dans le repère du boitier fémoral ; • ÎPtOhlbt : Centre-Hanche dans le repère du boitier tibial ; • Pbt°-^bf°· Matrice d'harmonisation.
Ce mouvement de référence, effectué à partir d’une position de référence, correspond typiquement à un mouvement circulaire sur le membre inférieur 10, le membre inférieur 10 étant maintenu rigide tel que l’orientation relative entre le tibia 11 a et le fémur 11 b est en permanence identique à celle dans la position de référence (i.e. celle dans la position initiale), et la hanche étant maintenue immobile au cours des mouvements.
Il est considéré que les premiers et deuxièmes moyens de mesure inertielle 20a, 20b (i.e. les deux boîtiers bf et bt) sont à chaque instant en mouvement de rotation autour d'un point fixe, confondu avec le Centre-Hanche 0^. L'équation liant les données accélérométriques et gyrométriques proposée au début donne alors:
En pratique on identifie:
De plus au cours de ces mêmes mouvements, les premiers et deuxièmes moyens de mesure inertielle 20a, 20b étant solidaires d'un même solide indéformable (le membre inférieur 10 est supposé rigide), ils subissent les mêmes vitesses de rotation. L'orientation relative entre le tibia lia et le fémur 11b vérifie à chaque instant:
Avec P= constante = PfO (puisque le membre inférieur lOest rigide)
Cette équation peut être résolue en prenant la solution au problème de Wahba. On peut aussi résoudre le problème aux moindres carrés sur l'espace des matrices et extraire ensuite de la solution une matrice de rotation pertinente.
Mouvement de référence 3: Centre-Genou
Ce mouvement permet d'identifier: • · Centre-Genou dans le repère du boitier tibial
Ce mouvement de référence correspond typiquement à un mouvement circulaire avec la jambe du patient 1, le genou (et donc la cuisse) étant maintenu fixe lors de ces mouvements. La position de départ du membre inférieur 10 n’a pas d’importance pour ce mouvement.
Il est considéré que bt est à chaque instant en mouvement de rotation autour d'un point fixe, confondu avec le Centre-Genou Og. L'équation liant les données accélérométriques et gyrométriques proposée au début donne :
En pratique on identifie:
Mouvement de référence 4: Flexion
Ce mouvement permet d'identifier: •
: Direction moyenne de rotation du tibia lia par rapport au fémur 11 b au cours d'un mouvement de flexion (allant par exemple de 40° à 80°), dans le repère du boitier fémoral
Le mouvement consiste à effectuer un mouvement de flexion du membre inférieur 10, démarrant d’une position de référence, et faisant couvrir à l'angle de flexion la plage [40°; 80°]. L'angle sur lequel les données sont sélectionnées (plage [40°; 80°]) est extrait à partir de l'orientation relative des boîtiers, donnée par:
Comme le mouvement démarre d’une position de référence, la matrice = Phto^bf° connue (identifiée grâce au mouvement de référence 2). Les matrices et sont obtenues à partir des données accélérométriques et gyrométriques de référence.
La connaissance de Put^b/i^) donne
une approximation de l'angle de flexion au cours du mouvement, et permet d'obtenir les temps et t®"°.
Les boîtiers bf et bt étant solidaires de leur os respectif, la vitesse de rotation relative entre les os est confondue avec la vitesse de rotation relative entre les boîtiers.
La vitesse de rotation relative est exprimée à chaque instant dans bf par:
Finalement,
est obtenu par l’équation
Mouvement de référence 5: Palpation des épicondyles
Ce mouvement permet d'identifier: • [CfOg]^^ : Centre-Genou dans le repère du boitier fémoral
Ce mouvement est analogue au mouvement 1, avec: • Le second boîtier 2b dans le rôle du premier boîtier 2a • Les épicondyles dans le rôle des malléoles • Le Centre-Genou dans le rôle du Centre-Cheville L'équation
devient alors:
Comme Γοη verra, tous ces mouvements de référence ne sont pas indispensables, et l’homme du métier pourra en modifier certains à sa guise de sorte à obtenir les paramètres morphologiques de son choix.
De façon préférée, au moins les mouvements de référence 2, 3 et 4 sont effectués, au moins les mouvements 2 et 4 étant à partir d’une position de référence (le mouvement 4 étant accompli après le mouvement 2). Le cas des mouvements de référence 1 et 5 est particulier car ils nécessitent une pince 5, et de façon préférée au moins l’un des deux est effectué (le cas échéant comme premier mouvement de référence).
Orientation relative initiale entre les tibia et fémur
Dans une étape (c), les moyens de traitement de données 21, 31, 41 déterminent ladite orientation relative dans ladite position initiale entre lesdits tibia lia et fémur 11b (ou plutôt ses trois composantes), en fonction desdits paramètres morphologiques dudit membre inférieur 10 estimés.
Obtention de
Comme expliqué, lors de tout mouvement partant de la position initiale et dans lequel le membre inférieur 10 est rigide on a :
Cette constante est dénommée matrice d'harmonisation et est déterminée grâce au mouvement de référence 2. On note que la matrice d’harmonisation est un paramètre morphologique utilisé « en tant que tel ».
Obtention de Pt^tt L'axe mécanique tibial Xj est défini par la direction reliant le centre du genou 12 au centre de la cheville:
Cette direction est obtenue en localisant ces deux points par rapport au centre du premier boîtier 2a Q:
Une estimation de l'axe médiolatéral tibial est donnée par la direction inter-malléolaire reliant la malléole médiale à la malléole latérale:
L'axe médiolatéral tibial est défini par la projection de son estimation % dans le plan orthogonal à :
Le troisième axe du repère tibial est défini par le produit vectoriel des deux autres vecteurs:
Zf = Xf Λ yt
La matrice d'orientation Pt^bt ©st alors donnée par:
Pt->bt ~ I [ytJiit I L'identification de Pt^bt requiert ainsi l'identification des trois paramètres morphologiques suivants: •
Centre-Genou dans le repère du boitier tibial (estimé via le mouvement de référence 3) •
Centre-Cheville dans le repère du boitier tibial (estimé via le mouvement de référence 1) •
: Direction inter-malléolaire dans le repère du boitier tibial (estimée via le mouvement de référence 1)
Obtention de Pf^bf L'axe mécanique fémoral est défini par la direction reliant le centre du genou 12 au centre de la hanche :
Cette direction peut être obtenue en localisant ces deux points par rapport au centre du deuxième boîtier 2b Q- :
ou bien par rapport au centre du premier boîtier 2a Q, lorsque le membre inférieur 10 se trouve dans la position initiale:
L'axe médiolatéral fémoral est défini par la projection de son estimation yf dans le plan orthogonal à x^:
Une estimation yf de l'axe médiolatéral fémoral est donnée par la direction de rotation moyenne du tibia par rapport au fémur sur une plage de flexion proche de [40° ; 80°]: où
Le troisième axe du repère fémoral est défini par le produit vectoriel des deux autres donnés:
La matrice d'orientation Pbf^f ®st donnée par:
L'identification de Pbf^f passe ainsi par l'identification des trois éléments anatomiques suivants : •
: Centre-Genou dans le repère du boîtier fémoral (estimé via le mouvement de référence 5) ; •
: Centre-Hanche dans le repère du boîtier fémoral (estimé via le mouvement de référence 2) ; •
: Direction moyenne de rotation du tibia 11a par rapport au fémur 11b au cours d'un mouvement de flexion allant de 40° à 80°, dans le repère du boîtier fémoral (estimée via le mouvement de référence 4) ou bien par celle des quatre éléments anatomiques suivants: •
Centre-Genou dans le repère du boitier tibial (estimé via le mouvement de référence 3) •
Centre-Hanche dans le repère du boitier tibial (estimé via le mouvement de référence 2) • Pbt°^bf° Orientation relative entre le boîtier tibial et le boîtier fémoral (i.e. entre les premiers et deuxièmes moyens de mesure inertielle 20a, 20b) dans la position initiale, dénommée matrice d'harmonisation (estimée via le mouvement de référence 2) •
: Direction moyenne de rotation du tibia lia par rapport au fémur 11b au cours d'un mouvement de flexion allant de 40° à 80°, dans le repère du boitier fémoral (estimé via le mouvement de référence 4)
Phase 2
Une fois déterminée ladite orientation relative dans ladite position initiale entre lesdits tibia lia et fémur 11b (et plus précisément ses composantes Pbf^f PbfO^bp)’ 3lors un mouvement de travail (c’est-à-dire comme expliqué un mouvement à partir de la position initiale qui n’est pas de référence, c’est-à-dire quelconque et non-prédéterminé, et pour lequel on cherche à connaître l’orientation relative entre le tibia 1 la et le fémur 11b) est réalisé.
Dans une étape (d), pendant le mouvement de travail dudit membre inférieur 10 à partir de ladite position initiale, les premiers moyens de mesure inertielle 20a acquiérent une vitesse angulaire de travail dudit tibia lia, et les deuxièmes moyens de mesure inertielle 20b acquiérent une vitesse angulaire de travail dudit fémur 11b. On remarque qu’avantageusement aucune accélération de travail n’est acquise, mais il est tout à fait possible d’acquérir une accélération de travail du tibia lia et une accélération de travail du fémur 11b (ce qui permet de ne pas changer de configuration les moyens de mesure inertielle 20a, 20b par rapport à l’étape (a)); de telles accélérations de travail n'étant pas utilisées dans la suite du calcul.
Ainsi, cette étape (d) est avantageusement mise en oeuvre de façon similaire à l’étape (a).
Enfin, dans une étape (e), les moyens de traitement de données 21, 31,41 estiment l’orientation relative entre lesdits tibia lia et fémur 11b en fonction desdites vitesses angulaires de travail mesurées, et de ladite orientation relative dans ladite position initiale entre lesdits tibia 11 a et fémur 11 b.
Plus précisément, sont identifiées les matrices de l’équation
qui dépendent du temps.
Ainsi, la matrice représente le changement d'orientation des premiers moyens de mesure inertielle 20a (boitier tibial bf) entre la position initiale, et le temps t.
Elle s'obtient en intégrant l'équationentre les temps Iq et t, à partir de la vitesse angulaire tibiale de travail.
Similairement, la matrice
représente le changement d'orientation des deuxièmes moyens de mesure inertielle 20b (boîtier fémoral bf) entre la position initiale, et le temps t.
Elle s'obtient en intégrant l'équation
entre les temps îq et t, à partir de la vitesse angulaire fémorale de travail.
Applications - Phase 3
De façon préférée, le présent procédé comprend une phase 3 (sous la forme d’une étape (f)) d’exploitation de l’orientation estimée à des fins médicales.
Application 1 : Guidage de coupe
Une fois les matrices Pos^b Pt^bt) connues, l'orientation Pgc^t, d'un guide de coupe par rapport à un boîtier 2a, 2b permet d'obtenir l'orientation Pgc^os du guide par rapport à l'os:
Pgc-*os(.^') ~ Pb^osPgc^biS·^ L'orientation Pgc^b peut être identifiée par l'intermédiaire de moyens de mesure inertielles supplémentaires (dans un boitier dédié bgc), solidaire du guide de coupe gc] ainsi l'équation ci-avant devient:
Pgc-*os(.^') ~ ^b-^osPbgc^bO'^ Pgc-^bgc OÙ: • Pb^os a et® identifiée dans l’étape (c) ; • Pgc^bgc ®st une donnée du problème.
Application 2: informations de mouvements dans les repères anatomiques
Une fois obtenues les matrices Pt^bt, Pf^bf ®t Pt^r(t), les informations de mouvement peuvent être exprimées dans les repères anatomiques tibial ou fémoral. A titre d'exemple la vitesse de rotation du tibia 11a par rapport au fémur 11b s'exprime : • dans le repère fémoral par :
• dans le repère tibial par :
Equipements et système
Selon un deuxième aspect, l’invention concerne en particulier les équipements 2a, 2b, 3, 4 pour la mise en oeuvre de l’un ou l’autre des modes de réalisation du procédé.
Comme expliqué précédemment, selon un premier mode de réalisation l’équipement est un premier ou un deuxième boitier 2a, 2b autonome comprenant les premiers ou les deuxièmes moyens de mesure inertielle 20a, 20b et les moyens de traitement de données 21 configurés pour la mise en oeuvre des étapes du procédé.
Chaque boitier 2a, 2b comprend en outre des moyens d’attache 23 du boitier 2 au membre inférieur 10 (respectivement à la jambe ou à la cuisse), et le cas échéant des moyens de stockage de données 22 (pour le stockage des accélérations/vitesses angulaires mesurées ou des mouvements estimés) et/ou des moyens de communication 25 pour l’exportation des résultats.
Selon un deuxième mode de réalisation, l’équipement est un terminal mobile 3 ou un serveur 4, adapté pour communiquer avec chaque boitier 2a, 2b comprenant des moyens de mesure inertielle 20a, 20b. En d’autres termes, le terminal 3 ou le serveur 4 comprend les moyens de traitement 31 ou 41 configurés pour la mise en oeuvre des étapes du procédé. Chaque boitier 2a, 2b peut tout de même comprendre des moyens de traitement de données 21 pour le contrôle des moyens 20a, 20b et la transmission (via des moyens de communication 25) des données mesurées aux moyens de traitement de données 31,41.
Il est à noter que les moyens 21, 31, 41 peuvent le cas échéant se partager des étapes du procédé. L’invention concerne dans ce cas également le système comprenant l’équipement 3, 4 selon ce mode de réalisation et les boitiers 2a, 2b « satellites » en connexion
Dans tous les cas, les moyens de traitement de données 21, 31, 41 de l’équipement 2a, 2b, 3, 4 « principal » sont configurés pour mettre en oeuvre : - un premier module de réception, pendant au moins un mouvement de référence dudit membre inférieur lOà partir d’une position de référence, d’une accélération de référence et d’une vitesse angulaire de référence dudit tibia lia acquises par des premiers moyens de mesure inertielle 20a solidaires du tibia 11a dudit membre inférieur 10, et d’une accélération de référence et d’une vitesse angulaire de référence dudit fémur 11b acquises par des deuxièmes moyens de mesure inertielle 20b solidaires du fémur 11b ; - Un premier module d’estimation d’une pluralité de paramétres morphologiques dudit membre inférieur 10, en fonction desdites accélérations de référence et vitesses angulaires de référence mesurées ; - un module de détermination d’une orientation relative dans ladite position initiale entre lesdits tibia lia et fémur 11b, en fonction desdits paramétres morphologiques dudit membre inférieur 10 estimés ; - un deuxième module de réception, pendant le mouvement de travail dudit membre inférieur à partir de ladite position initiale, d’une vitesse angulaire de travail dudit tibia lia acquise par les premiers moyens de mesure inertielle 20a, et d’une vitesse angulaire de travail dudit fémur 11 b acquise par les deuxièmes moyens de mesure inertielle 20b ; - Un deuxième module d’estimation de l’orientation relative entre lesdits tibia lia et fémur 11b en fonction desdites vitesses angulaires de travail mesurées, et de ladite orientation relative dans ladite position initiale entre lesdits tibial 1 a et fémur 11 b.
Produit programme d’ordinateur
Selon un troisième et un quatrième aspects, l’invention concerne un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code pour l’exécution (sur les moyens de traitement 21, 31, 41) d’un procédé d’estimation de l’orientation relative entre un tibia lia et un fémur 11b d’un membre inférieur 10 d'une personne 1 selon le premier aspect de l’invention, ainsi que des moyens de stockage lisibles par un équipement informatique (par exemple des moyens de stockage de données 22) sur lequel on trouve ce produit programme d’ordinateur.

Claims (16)

  1. REVENDICATIONS
    1. Procédé d’estimation de l’orientation relative entre un tibia (11 a) et un fémur (11b) d’un membre inférieur (10) d'une personne (1 ) pendant un mouvement de travail dudit membre inférieur (10) à partir d’une position initiale, le procédé étant caractérisé en ce qu’il comprend des étapes de : (a) Pendant au moins un mouvement de référence dudit membre inférieur (10) à partir d’une position de référence présentant une même orientation relative entre le tibia (lia) et le fémur (11b) que la position initiale, acquisition par des premiers moyens de mesure inertielle (20a) solidaires du tibia (lia) dudit membre inférieur (10) d’une accélération de référence et d’une vitesse angulaire de référence dudit tibia (lia), et acquisition par des deuxièmes moyens de mesure inertielle (20b) solidaires du fémur (11b) d’une accélération de référence et d’une vitesse angulaire de référence dudit fémur (11 b) ; (b) Estimation par des moyens de traitement de données (21, 31, 41) d’une pluralité de paramétres morphologiques dudit membre inférieur (10), en fonction desdites accélérations de référence et vitesses angulaires de référence mesurées ; (c) Détermination par les moyens de traitement de données (21, 31, 41) d’une orientation relative dans ladite position initiale entre lesdits tibia (lia) et fémur (11b), en fonction desdits paramétres morphologiques dudit membre inférieur (10) estimés ; (d) Pendant ledit mouvement de travail dudit membre inférieur (10) à partir de la position initiale, acquisition par les premiers moyens de mesure inertielle (20a) d’une vitesse angulaire de travail dudit tibia (lia), et acquisition par les deuxièmes moyens de mesure inertielle (20b) d’une vitesse angulaire de travail dudit fémur (11 b) ; (e) Estimation par les moyens de traitement de données (21, 31, 41) de l’orientation relative entre lesdits tibia (lia) et fémur (11b) en fonction desdites vitesses angulaires de travail mesurées, et de ladite orientation relative dans ladite position initiale entre lesdits tibia (lia) et fémur (11b).
  2. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l’étape (b) comprend la détermination à partir des paramètres morphologiques : - d’une orientation relative {Pt~,bt) entre les premiers moyens de mesure inertielle (20a) et le tibia (11a) ; - d’une orientation relative entre les deuxièmes moyens de mesure inertielle (20b) et le fémur (11 a) ; - d’une orientation relative dans ladite position initiale {Pbf^bt°) entre les premiers moyens de mesure inertielle (20a) et les deuxièmes moyens de mesure inertielle (20b); à partir desquelles est exprimée ladite orientation relative dans ladite position initiale (Pt^^(O)) entre lesdits tibia (11 a) et fémur (11b).
  3. 3. Procédé selon la revendication 2, dans laquelle l’étape (e) comprend la détermination de la variation d’orientation relative {Pbt°^bt0^)) des premiers moyens de mesure inertielle (20a) par rapport à la position initiale, et de la détermination de la variation d’orientation relative {Pbf^^bfi^)) des deuxièmes moyens de mesure inertielle (20b) par rapport à la position initiale, l’orientation relative (Pt^y^(t)) entre lesdits tibia (lia) et fémur (11b) étant donnée par l’équation
  4. 4. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel ladite pluralité de paramètres morphologiques estimés comprend la position du centre d’un genou (12) du membre inférieur (10), la position du centre d’une hanche du membre inférieur (10), la position du centre d’une cheville du membre inférieur (10), la direction inter-malléolaire de la cheville du membre inférieur (10), et la direction moyenne de rotation du tibia (lia) par rapport au fémur (11b) au cours d'un mouvement de flexion.
  5. 5. Procédé selon la revendication 4, dans lequel l’étape (a) est mise en oeuvre pour au moins un mouvement de référence comprenant la palpation du membre inférieur (10) par un outil (5) de sorte à estimer via ladite palpation la position du centre d’un genou (12) du membre inférieur (10) et/ou la position du centre d’une cheville du membre inférieur (10).
  6. 6. Procédé selon l’une des revendications 4 et 5, dans lequel ladite pluralité de paramètres morphologiques estimés comprend également l'axe mécanique du fémur (11b), l'axe médiolatéral du fémur (11b), l'axe antéropostérieur du fémur (11b), l'axe mécanique du tibia (lia), l'axe médiolatéral du tibia (lia), l'axe antéropostérieur du tibia (lia), estimés dans l’étape (b) à partir desdites position du centre du genou (12) du membre inférieur (10), position du centre de la hanche du membre inférieur (10), position du centre de la cheville du membre inférieur (10), direction inter-malléolaire de la cheville du membre inférieur (10) et direction moyenne de rotation du tibia (lia) par rapport au fémur (11 b) au cours d'un mouvement de flexion.
  7. 7. Procédé selon les revendications2 et 6 en combinaison, dans lequel : - l’orientation relative {Pt-^bt) entre les premiers moyens de mesure inertielle (20a) et le tibia (lia) est déterminée à partir desdits axe mécanique du tibia (lia), axe médiolatéral du tibia (lia) et axe antéropostérieur du tibia (lia); et - l’orientation relative {Pf^bf) entre les deuxièmes moyens de mesure inertielle (20b) et le fémur (11b) est déterminée à partir desdits axe mécanique du fémur (11b), axe médiolatéral du fémur (11b) et axe antéropostérieur du fémur (11 b).
  8. 8. Procédé selon l’une des revendications précédentes, comprenant la mise en oeuvre de l’étape (a) pour une pluralité de mouvements de référence dont au moins : - un mouvement circulaire du membre inférieur (10) maintenu rigide tel que l’orientation entre le tibia (lia) et le fémur (11b) est en permanence identique à celle dans la position de référence, la hanche étant maintenue immobile ; - un mouvement circulaire d’une jambe du membre inférieur (10), le genou (12) étant maintenu immobile ; - un mouvement de flexion du membre inférieur (10) à partir de la position de référence.
  9. 9. Procédé selon les revendications 2 et 8 en combinaison, dans lequel ladite orientation relative dans ladite position initiale {Pbfo^bto) entre les premiers moyens de mesure inertielle (20a) et les deuxièmes moyens de mesure inertielle (20b) est déterminée par résolution du problème de Wahba lors dudit mouvement circulaire du membre inférieur (10) maintenu rigide.
  10. 10. Procédé selon la revendication 4 et l’une des revendications8 et 9 en combinaison, dans lequel la position du centre d’un genou (12) du membre inférieur (10) et/ou la position du centre d’une hanche du membre inférieur (10) est estimée à l’étape (b) comme le centre de rotation des premiers et/ou des deuxièmes moyens de mesure inertielle (20a, 20b) au cours d’un desdits mouvements circulaires en résolvant aux moindres carrés une équation liant lesdites accélérations de référence et vitesses angulaires de référence mesurées.
  11. 11. Equipement (2a, 2b, 3, 4) d’estimation de l’orientation relative entre un tibia (lia) et un fémur (11b) d’un membre inférieur (10) d'une personne (l)pendant un mouvement de travail dudit membre inférieur (10) à partir d’une position initiale, caractérisé en ce qu’il comprend des moyens de traitement de données (21,31,41) configurés pour mettre en oeuvre : - un premier module de réception, pendant au moins un mouvement de référence dudit membre inférieur (10) à partir d’une position de référence présentant une même orientation relative entre le tibia (lia) et le fémur (11b) que la position initiale, d’une accélération de référence et d’une vitesse angulaire de référence dudit tibia (lia) acquises par des premiers moyens de mesure inertielle (20a) solidaires du tibia (lia) dudit membre inférieur (10), et d’une accélération de référence et d’une vitesse angulaire de référence dudit fémur (11b) acquises par des deuxièmes moyens de mesure inertielle (20b) solidaires du fémur (11 b) ; - Un premier module d’estimation d’une pluralité de paramètres morphologiques dudit membre inférieur (10), en fonction desdites accélérations de référence et vitesses angulaires de référence mesurées ; - un module de détermination d’une orientation relative dans ladite position initiale entre lesdits tibia (lia) et fémur (11b), en fonction desdits paramètres morphologiques dudit membre inférieur (10) estimés ; - un deuxième module de réception, pendant ledit mouvement de travail dudit membre inférieur (10) à partir de la position initiale, d’une vitesse angulaire de travail dudit tibia (lia) acquise par les premiers moyens de mesure inertielle (20a), et d’une vitesse angulaire de travail dudit fémur (11b) acquise par les deuxièmes moyens de mesure inertielle (20b) ; - Un deuxième module d’estimation de l’orientation relative entre lesdits tibia (lia) et fémur (11b) en fonction desdites vitesses angulaires de travail mesurées, et de ladite orientation relative dans ladite position initiale entre lesdits tibia (11 a) et fémur (11 b).
  12. 12. Equipement selon la revendication 11, étant un boitier (2a, 2b) comprenant les premiers ou les deuxièmes moyens de mesure inertielle (20a, 20b).
  13. 13. Equipement selon la revendication 11, étant un terminal mobile (3) ou un serveur (4), adapté pour communiquer avec un premier boitier (2a) comprenant les premiers moyens de mesure inertielle (20a) et un deuxième boitier (2b) comprenant les deuxièmes moyens de mesure inertielle (20b).
  14. 14. Système comprenant l’équipement (3, 4) selon la revendication 13 et au moins un premier et un deuxième boitier (2a, 2b) en connexion.
  15. 15. Produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code pour l’exécution d’un procédé d’estimation de l’orientation relative entre un tibia (11a) et un fémur (11b) d’un membre inférieur (10) d'une personne (1) selon l’une des revendications 1 à 10, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur.
  16. 16. Moyen de stockage lisible par un équipement informatique sur lequel un produit programme d’ordinateur comprend des instructions de code pour l’exécution d’un procédé d’estimation de l’orientation relative entre un tibia (11 a) et un fémur (11 b) d’un membre inférieur (10) d'une personne (1 ) selon l’une des revendications 1 à 10.
FR1655620A 2016-06-16 2016-06-16 Procede d'estimation de l'orientation relative entre tibia et femur Active FR3052654B1 (fr)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1655620A FR3052654B1 (fr) 2016-06-16 2016-06-16 Procede d'estimation de l'orientation relative entre tibia et femur
US16/310,351 US11191455B2 (en) 2016-06-16 2017-06-13 Method for estimating the relative orientation between a tibia and a femur
PCT/FR2017/051523 WO2017216476A1 (fr) 2016-06-16 2017-06-13 Procédé d'estimation de l'orientation relative entre tibia et fémur

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1655620A FR3052654B1 (fr) 2016-06-16 2016-06-16 Procede d'estimation de l'orientation relative entre tibia et femur
FR1655620 2016-06-16

Publications (2)

Publication Number Publication Date
FR3052654A1 true FR3052654A1 (fr) 2017-12-22
FR3052654B1 FR3052654B1 (fr) 2018-07-27

Family

ID=57113484

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FR1655620A Active FR3052654B1 (fr) 2016-06-16 2016-06-16 Procede d'estimation de l'orientation relative entre tibia et femur

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11191455B2 (fr)
FR (1) FR3052654B1 (fr)
WO (1) WO2017216476A1 (fr)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10610326B2 (en) 2015-06-05 2020-04-07 Cianna Medical, Inc. Passive tags, and systems and methods for using them
FR3069316B1 (fr) * 2017-07-21 2019-08-16 Sysnav Procede d'estimation du mouvement d'un objet evoluant dans un champ magnetique
US11647920B2 (en) * 2017-09-15 2023-05-16 Mirus Llc Systems and methods for measurement of anatomic alignment
CN112274141A (zh) * 2020-09-17 2021-01-29 上海长海医院 一种基于加速度传感器的轴移检测装置
CN115170562B (zh) * 2022-09-06 2022-11-15 天河超级计算淮海分中心 一种x光影像处理系统

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005104945A2 (fr) * 2004-05-04 2005-11-10 Imperial Innovations Limited Mesure de la laxite d'articulations humaines
US20060245627A1 (en) * 2005-02-08 2006-11-02 Kouki Nagamune Noninvasive dynamic analysis system and method of use thereof
US20100312149A1 (en) * 2007-11-26 2010-12-09 Nicola Hagemeister Harness system for kinematic analysis of the knee
US20110213275A1 (en) * 2008-06-27 2011-09-01 Bort Gmbh Device for determining the stability of a knee joint
WO2014209916A1 (fr) * 2013-06-23 2014-12-31 Hunter William L Dispositifs, systèmes et procédés de surveillance de remplacements du genou

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9357948B2 (en) * 2010-12-01 2016-06-07 Commissariat A L'energie Atomique Et Aux Energies Alternatives Method and system for determining the values of parameters representative of a movement of at least two limbs of an entity represented in the form of an articulated line
US9265447B2 (en) * 2013-03-18 2016-02-23 Orthosensor Inc. System for surgical information and feedback display
US9173596B1 (en) * 2014-06-28 2015-11-03 Bertec Limited Movement assessment apparatus and a method for providing biofeedback using the same

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005104945A2 (fr) * 2004-05-04 2005-11-10 Imperial Innovations Limited Mesure de la laxite d'articulations humaines
US20060245627A1 (en) * 2005-02-08 2006-11-02 Kouki Nagamune Noninvasive dynamic analysis system and method of use thereof
US20100312149A1 (en) * 2007-11-26 2010-12-09 Nicola Hagemeister Harness system for kinematic analysis of the knee
US20110213275A1 (en) * 2008-06-27 2011-09-01 Bort Gmbh Device for determining the stability of a knee joint
WO2014209916A1 (fr) * 2013-06-23 2014-12-31 Hunter William L Dispositifs, systèmes et procédés de surveillance de remplacements du genou

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
DAVID R LABBE ET AL: "Accounting for velocity of the pivot shift test manoeuvre decreases kinematic variability", THE KNEE, ELSEVIER, AMSTERDAM, NL, vol. 18, no. 2, 30 March 2010 (2010-03-30), pages 88 - 93, XP028137033, ISSN: 0968-0160, [retrieved on 20100408], DOI: 10.1016/J.KNEE.2010.03.008 *

Also Published As

Publication number Publication date
US11191455B2 (en) 2021-12-07
US20190133498A1 (en) 2019-05-09
WO2017216476A1 (fr) 2017-12-21
FR3052654B1 (fr) 2018-07-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2017216476A1 (fr) Procédé d'estimation de l'orientation relative entre tibia et fémur
US11723724B2 (en) Ultra-wideband positioning for wireless ultrasound tracking and communication
EP3471646B1 (fr) Système de planification chirurgicale peropératoire
US10762341B2 (en) Medical tracking system comprising multi-functional sensor device
EP2609573B1 (fr) Procède et dispositif de détermination dynamique de la position et orientation des éléments osseux du rachis
FR2699271A1 (fr) Procédé de détermination du point d'ancrage fémoral d'un ligament croisé de genou.
EP1341468B1 (fr) Systeme de determination de la position d'une prothese du genou
EP3427665B1 (fr) Procede et systeme de calibration en ligne d'un dispositif medical a rayons x
EP3178381B1 (fr) Dispositif et procédé d'évaluation pour évaluer des paramètres morphologiques d'un membre inferieur
US10646281B2 (en) Device and method for determining an axis of a rigid body
Garimella et al. Capturing joint angles of the off-site human body
FR2988584A1 (fr) Systeme pour l'alignement d'un premier os par rapport a un second os appartenant a un membre et formant ensemble une articulation
WO2020099268A1 (fr) Dispositif de coupe pour la pose d'une prothése de genou
US20140085465A1 (en) Method and system for locating a person
Narváez et al. A quaternion-based method to IMU-to-body alignment for gait analysis
JP6831506B2 (ja) 光測定装置及び光測定方法
US11782325B1 (en) Image processing apparatus, image processing method, and recording medium
WO2020094971A1 (fr) Système et procédé de visualisation d'éléments relatifs à une articulation d'un patient
JP6108627B2 (ja) 膝関節回旋の解析装置
WO2024089352A1 (fr) Systeme d'aide en temps reel a la realisation d'au moins un tunnel osseux par arthroscopie
Bhateja An Integrationless Optimization Method for IMU-based Human Motion Measurement
Francia et al. Validation of a MediaPipe System for Markerless Motion Analysis During Virtual Reality Rehabilitation
Sy Comprehensive and accurate estimation of lower body movement using few wearable sensors
WO2024102728A1 (fr) Application de vision informatique pour permettre des mesures numériques en temps réel et un ciblage pendant l'arthroscopie
Gridan Close range photogrammetry and its applications in various science fields [articol]

Legal Events

Date Code Title Description
PLFP Fee payment

Year of fee payment: 2

PLSC Publication of the preliminary search report

Effective date: 20171222

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 3

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 5

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 6

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 7

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 8

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 9