FR3050354A1 - AUTONOMOUS SUBMARINE CAMERA - Google Patents
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Abstract
L'invention porte sur un système mobile sous-marin autonome de suivi d'un objet sous-marin comprenant : - des moyens de détermination de la position relative de l'objet sous-marin par rapport au système ; - des moyens de déplacement connectés aux moyens de détermination de la position relative et adaptés pour positionner le système mobile en fonction de la position relative. L'invention porte également sur un dispositif émetteur compatible avec le système de suivi.The invention relates to an autonomous submarine mobile submarine tracking system comprising: means for determining the relative position of the underwater object with respect to the system; displacement means connected to the relative position determining means and adapted to position the mobile system as a function of the relative position. The invention also relates to a transmitter device compatible with the tracking system.
Description
Caméra sous-marine autonome DOMAINE L'invention porte sur un système mobile autonome sous-marin, de type drone, pour suivre un objet sous-marin, tel un plongeur.The subject of the invention is an autonomous submarine mobile system, of the drone type, for tracking an underwater object, such as a diver.
CONTEXTECONTEXT
Il existe de nombreux systèmes de suivi ou de surveillance d'objet sous-marin.There are many underwater object tracking or surveillance systems.
Ces systèmes sont en général des véhicules contrôlés à distance (Remote Operated Véhiculé, ROV) qui se déplacent sous l'eau et sont pilotés depuis un bateau ou un navire situé en surface et nécessitant la présence d'une personne pour gérer les commandes du véhicule.These systems are typically Remote Operated Vehicles (ROVs) that move underwater and are flown from a boat or surface vessel requiring the presence of a person to handle vehicle controls. .
Pour localiser l'objet à suivre ou surveiller, celui-ci est équipé d'un émetteur signalant sa position. Le ROV étant habituellement équipé d'un GPS cela permet de connaître la position GPS de l'objet. L'inconvénient d'un tel système est que le signal GPS ne peut être obtenu lorsque le ROV est submergé. Il doit donc remonter à la surface pour obtenir une localisation précise.To locate the object to follow or monitor, it is equipped with a transmitter signaling its position. The ROV is usually equipped with a GPS it allows to know the GPS position of the object. The disadvantage of such a system is that the GPS signal can not be obtained when the ROV is submerged. It must therefore rise to the surface to obtain a precise location.
Une fois l'objet localisé, et le ROV déplacé à proximité de celui-ci, la surveillance et le suivi sont effectués grâce à une caméra dont les images sont transmises au bateau ou navire. La personne pilotant le ROV peut ainsi contrôler son déplacement en fonction de ce qui est recherché, exemple : la surveillance de travaux sous-marins ou d'espèces marines. L'inconvénient de ces systèmes de suivi ou de surveillance d'objet sous-marin est la nécessité d'avoir une personne pour piloter à distance le système de suivi.Once the object is located, and the ROV moved close to it, monitoring and tracking is done through a camera whose images are transmitted to the ship or ship. The person driving the ROV can thus control its movement according to what is sought, for example: the surveillance of underwater works or marine species. The disadvantage of these submarine object tracking or monitoring systems is the need to have a person to remotely control the tracking system.
RESUME DE L'INVENTION L'objectif de la présente invention est de s'affranchir de la présence d'une personne pour piloter l'appareil suivant l'objet et de résoudre les problèmes de localisation, connus de l'état de la technique. L'invention vise également à améliorer le suivi visuel de l'objet sous-marin. À cet effet, l'invention a pour objet un système mobile sous-marin autonome de suivi d'un objet sous-marin tel un plongeur, comprenant : - des moyens de détermination de la position relative de l'objet sous-marin par rapport au système ; des moyens de déplacement connectés aux moyens de détermination de la position relative et adaptés pour positionner le système mobile en fonction de la position relative.SUMMARY OF THE INVENTION The object of the present invention is to overcome the presence of a person to control the device according to the object and to solve the localization problems known from the state of the art. The invention also aims to improve the visual tracking of the underwater object. To this end, the subject of the invention is an autonomous submarine mobile system for monitoring an underwater object such as a plunger, comprising: means for determining the relative position of the submarine object with respect to to the system; displacement means connected to the relative position determining means and adapted to position the mobile system as a function of the relative position.
Selon un mode de réalisation de l'invention, les moyens de détermination de la position comprennent : un récepteur d'un signal de localisation émis par un émetteur fixé sur ledit objet sous-marin ; et/ou une caméra, le système ou ladite caméra comprenant des moyens de traitement d'images adaptés pour détecter des formes et des mouvements telle que la position de l'objet sous-marin dans l'image.According to one embodiment of the invention, the position determination means comprise: a receiver of a location signal transmitted by an emitter fixed on said underwater object; and / or a camera, the system or said camera including image processing means adapted to detect shapes and movements such as the position of the underwater object in the image.
Avantageusement, le système comprend des moyens de traitement d'image adaptés pour cadrer l'objet sous-marin suivi selon différents modes prédéfinis. La caméra se comporte alors comme un cadreur autonome et, il est ainsi possible de changer de plan ou de point de vue sur l'objet sous-marin suivi.Advantageously, the system comprises image processing means adapted to frame the underwater object followed according to different predefined modes. The camera behaves like an autonomous cameraman, and it is possible to change the shot or point of view of the underwater object.
Avantageusement, la détection de forme peut être réalisée sur une image en niveau de gris ou en noir et blanc, afin d'augmenter la rapidité des calculs et le traitement des données en temps réel. Le suivi et le cadrage de l'objet en mouvement en sont alors optimisés.Advantageously, the shape detection can be performed on a gray-level or black-and-white image, in order to increase the speed of the calculations and the processing of the data in real time. The tracking and the framing of the moving object are then optimized.
Avantageusement, les images de la caméra peuvent être enregistrées selon une commande définie provenant du signal de localisation, et permettant un visionnage ultérieur des séquences vidéo.Advantageously, the images of the camera can be recorded according to a defined command from the location signal, and allowing a subsequent viewing of the video sequences.
Le suivi de l'objet sous-marin peut aussi être choisi en fonction de plusieurs configurations de suivi, chaque configuration de suivi, également appelée scénario de suivi, comprenant : un mode de cadrage, - un message d'activation de la commande d'enregistrement des images.The tracking of the underwater object can also be chosen according to several tracking configurations, each tracking configuration, also called tracking scenario, comprising: a framing mode, a control activation message of recording images.
Ainsi la caméra se comporte comme un cadreur et un réalisateur autonome.Thus the camera behaves like a cameraman and an autonomous director.
Avantageusement, l'émetteur et le récepteur communiquent par basses fréquences acoustiques (Ultra Short Base Line, USBL). L'USBL est une méthode de localisation acoustique sous-marine. Une impulsion acoustique est émise par un appareil puis réceptionnée par un second appareil qui peut répondre par une autre impulsion acoustique. La durée entre l'émission de la première impulsion et la réception de celle-ci ou de l'impulsion réponse est mesurée et convertie en distance séparant l'émetteur et le récepteur permettant ainsi d'obtenir une position relative de l'un par rapport à l'autre.Advantageously, the transmitter and the receiver communicate by low acoustic frequencies (Ultra Short Base Line, USBL). USBL is an underwater acoustic locating method. An acoustic pulse is emitted by one device and then received by a second device that can respond with another acoustic pulse. The duration between the emission of the first pulse and the reception thereof or of the response pulse is measured and converted into a distance separating the transmitter and the receiver thus making it possible to obtain a relative position of the relative to the other.
Selon un autre mode de réalisation du système, le récepteur comprend au moins trois capteurs adaptés pour recevoir le signal émetteur selon une direction quelconque. La détection du signal de localisation en est ainsi améliorée.According to another embodiment of the system, the receiver comprises at least three sensors adapted to receive the emitter signal in any direction. The detection of the localization signal is thus improved.
Avantageusement, le système comprend dans cette configuration des moyens de traitement du signal permettant : - de s'affranchir de données non valides issues de réflexions parasites du signal de localisation notamment à la surface de l'eau risquant d'indiquer une mauvaise direction ; - d'affiner la position de l'objet sous-marin suivi lors de la réception du signal par au moins deux capteurs. Quand un signal de localisation est émis, il est possible que deux capteurs le reçoivent en même temps. En fonction de la vitesse de propagation des ondes dans le milieu, il y a un petit décalage entre la réception sur le capteur le plus proche et la réception sur le second. Ce décalage permet ainsi de définir une localisation plus précise de l'émetteur et donc de l'objet suivi. L'invention comprend aussi un dispositif émetteur adapté pour fonctionner avec l'une des configurations du système décrites ci-dessus et comprenant : des moyens de fixation à l'objet sous-marin suivi ; un émetteur adapté pour envoyer un signal de localisation de la position de l'objet sous-marin.Advantageously, the system comprises in this configuration signal processing means for: - getting rid of invalid data from parasitic reflections of the localization signal including the water surface may indicate a wrong direction; to refine the position of the underwater object followed during the reception of the signal by at least two sensors. When a location signal is sent, it is possible that two sensors receive it at the same time. Depending on the speed of propagation of the waves in the medium, there is a small difference between the reception on the nearest sensor and the reception on the second. This shift thus makes it possible to define a more precise location of the transmitter and therefore of the object tracked. The invention also comprises an emitter device adapted to operate with one of the system configurations described above and comprising: attachment means to the subsea object followed; a transmitter adapted to send a signal for locating the position of the underwater object.
Avantageusement, ce dispositif comprend en outre : une interface de commande ; - l'émetteur étant adapté pour transmettre au système sous-marin une ou plusieurs commandes définies dans l'interface de commande via le signal de localisation. L'interface de commande comprend notamment une commande de configuration de suivi de l'objet sous-marin.Advantageously, this device further comprises: a control interface; the transmitter being adapted to transmit to the underwater system one or more commands defined in the control interface via the location signal. The control interface includes a follow-up configuration command of the underwater object.
Avantageusement, l'interface de commande comprend un cadran à plusieurs positions, adapté pour réaliser la commande de configuration de suivi de l'objet sous-marin.Advantageously, the control interface comprises a multi-position dial adapted to perform the follow-up configuration control of the underwater object.
Dans le cas du plongeur, ce dispositif lui permet, en plus de sa localisation, de changer le cadrage de l'image pour changer l'angle de vue ou de demander l'enregistrement d'une séquence vidéo. Le plongeur aura ainsi un support vidéo pour montrer un travail de réparation effectué sur un équipement sous-marin ou simplement pour avoir un souvenir vidéo de sa plongée dans le cadre de ses loisirs. Il gère ainsi à distance et d'une simple commande : le mode de suivi du drone et la réalisation d'une vidéo.In the case of the diver, this device enables him, in addition to his location, to change the framing of the image to change the angle of view or to request the recording of a video sequence. The diver will have a video support to show a repair work done on an underwater equipment or simply to have a video memory of his dive as part of his hobbies. It thus manages remotely and with a simple command: the tracking mode of the drone and the making of a video.
DESCRIPTION DES FIGURES L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description suivante de modes de réalisation préférés donnés à titre d'exemples illustratifs, non limitatifs, en référence aux dessins parmi lesquels : - La figure 1 représente un premier exemple de réalisation d'un système mobile sous-marin autonome accompagnant un plongeur sous marin ; etDESCRIPTION OF THE FIGURES The invention will be better understood on reading the following description of preferred embodiments given by way of illustrative, non-limiting example, with reference to the drawings in which: FIG. 1 represents a first exemplary embodiment of FIG. an autonomous submarine mobile system accompanying a submarine diver; and
La figure 2 représente un émetteur selon un mode de réalisation de l'invention ;FIG. 2 represents a transmitter according to one embodiment of the invention;
DESCRIPTION DETAILLEE DES MODES DE REALISATIONDETAILED DESCRIPTION OF THE EMBODIMENTS
En référence à la Figure 1, et selon un premier mode de réalisation général du système mobile sous-marin 1 autonome de suivi d'un objet sous-marin 3, celui-ci est de type drone sous-marin, comprenant des moyens de déplacement 5 ainsi qu'un récepteur 7 d'un signal émis par un émetteur 9 fixé sur ledit objet sous-marin 3.Referring to Figure 1, and according to a first general embodiment of the submarine mobile tracking system 1 autonomous underwater object 3, it is of the underwater drone type, comprising moving means 5 and a receiver 7 of a signal emitted by a transmitter 9 fixed on said underwater object 3.
Selon une première option, l'émetteur et le récepteur peuvent communiquer par basses fréquences acoustiques (Ultra Short Base Line, USBL). Cette méthode de localisation acoustique sous-marine permet de connaître la position relative de l'émetteur par rapport au récepteur grâce à un calcul de distance basé sur la vitesse de propagation des ondes dans le milieu considéré.According to a first option, the transmitter and the receiver can communicate by acoustic low frequencies (Ultra Short Base Line, USBL). This underwater acoustic locating method makes it possible to know the relative position of the transmitter relative to the receiver by virtue of a distance calculation based on the speed of propagation of the waves in the medium under consideration.
Elle est notamment utilisée pour les travaux sous marins, l'étude des milieux scientifiques ou encore les plates formes pétrolières. Le milieu sous-marin nécessite des basses fréquences pour ne pas perturber la faune sous marine. Ainsi les fréquences utilisées seront choisies pour ne pas perturber ce milieu. L'objectif est de ne pas dépasser 10 kHz.It is particularly used for underwater work, the study of scientific circles or the oil platforms. The underwater environment requires low frequencies so as not to disturb the underwater fauna. Thus the frequencies used will be chosen not to disturb this environment. The goal is not to exceed 10 kHz.
Concernant la portée, elle peut être limitée à 25 mètres, pour ne pas entrer en conflit avec d'autres dispositifs humains.Regarding the range, it can be limited to 25 meters, so as not to conflict with other human devices.
Selon une seconde option, le récepteur peut comprendre quatre capteurs répartis selon les quatre faces principales du système : haut, bas, gauche, droite, permettant la réception du signal de localisation selon ces quatre directions. Il peut aussi comprendre seulement 3 capteurs qui sont alors positionnés de façon à recevoir le signal de localisation quelque soit la position relative du système mobile sous-marin et de l'objet sous-marin .According to a second option, the receiver may comprise four sensors distributed according to the four main faces of the system: up, down, left, right, allowing reception of the location signal in these four directions. It may also comprise only 3 sensors which are then positioned to receive the location signal whatever the relative position of the underwater mobile system and the underwater object.
La réception du signal de localisation par au moins deux capteurs peut permettre d'affiner la position de l'émetteur, si le système est équipé de moyens de traitement du signal. En effet, selon le décalage entre la réception du signal par le capteur le plus proche et la réception par le second, il est possible d'améliorer la localisation de l'émetteur par rapport au récepteur en connaissant la vitesse de propagation des ondes dans le milieu considéré.The reception of the location signal by at least two sensors can make it possible to refine the position of the transmitter, if the system is equipped with signal processing means. Indeed, depending on the difference between the reception of the signal by the nearest sensor and the reception by the second, it is possible to improve the location of the transmitter with respect to the receiver by knowing the speed of propagation of the waves in the considered medium.
De plus, un phénomène de réflexion des ondes notamment à la surface de l'eau peut intervenir et entraîner une mauvaise interprétation des données et donc une direction du signal erronée. Ce problème peut par exemple être contourné par un algorithme se synchronisant avec le signal de localisation évitant ainsi la réception de données non valides.In addition, a phenomenon of reflection of the waves especially on the surface of the water can intervene and lead to a misinterpretation of the data and therefore a direction of the erroneous signal. This problem can for example be circumvented by an algorithm synchronizing with the location signal thus avoiding the reception of invalid data.
Un autre mode de réalisation de l'invention plus perfectionné, comprend une caméra 11 et des traitements d'images 13 adaptés pour détecter des formes et des mouvements, telle que la position de l'objet sous-marin dans l'image. Ce mode de réalisation peut se combiner également avec le premier mode de réalisation de façon à ce que la localisation par l'image et la localisation par le signal de localisation se complètent.Another embodiment of the invention more sophisticated, includes a camera 11 and image processing 13 adapted to detect shapes and movements, such as the position of the underwater object in the image. This embodiment can also be combined with the first embodiment so that the location by the image and the location by the location signal complement each other.
Ainsi, les moyens de détermination de la position relative combinent les données des capteurs USBL et vidéo du drone.Thus, the means for determining the relative position combine the data of the USBL sensors and video of the drone.
Dans un premier temps, les données USBL fournissent un cadrage approximatif de la cible (dans le cas présent, le plongeur porteur du bracelet émetteur du signal sonar).At first, the USBL data provides an approximate alignment of the target (in this case, the plunger carrying the bracelet transmitting the sonar signal).
Ce premier niveau de détection permet d'orienter le drone et de définir une zone d'intérêt dans le champ de vision de la caméra.This first level of detection makes it possible to orient the drone and to define an area of interest in the field of vision of the camera.
Le système va ensuite affiner l'estimation de l'USBL via la vidéo. Pour cela des algorithmes tels que BRISK(l) et FAST(2) sont utilisés pour générer un ensemble de points d'intérêt (en anglais « features ») dans la zone ciblée (en anglais « région of interest »).The system will then refine the estimate of the USBL via video. For this, algorithms such as BRISK (1) and FAST (2) are used to generate a set of points of interest (in English "features") in the targeted area (in English "region of interest").
Un algorithme permet de discriminer les points d'intérêt appartenant à la cible.An algorithm makes it possible to discriminate points of interest belonging to the target.
Cet algorithme combine du flux optique (en anglais « optical flow ») (pour identifier des objets rigides ainsi que l'arrière-plan), de la classification par couleur/texture, des caractéristiques pseudo-Haar et la position des points d'intérêt dans la zone ciblée. En recoupant ces informations à l'estimation USBL pendant plusieurs secondes par un filtre de Kalman, un ensemble de points d'intérêt est désigné comme appartenant à la cible.This algorithm combines optical flow (to identify rigid objects as well as the background), color / texture classification, pseudo-Haar characteristics and position of points of interest in the targeted area. By intersecting this information with the USBL estimate for several seconds by a Kalman filter, a set of points of interest is designated as belonging to the target.
Ces points sont alors verrouillés par l'algorithme CMT(3) qui prend le relais jusqu'à la fin du suivi.These points are then locked by the algorithm CMT (3) which takes over until the end of the follow-up.
En cas d'absence d'estimation par la partie USBL, la cible est identifiée grâce à un ensemble de caractéristiques pseudo-Haar (4) préalablement établies (reconnaissance d'un plongeur) et inscrites en mémoire.In the absence of estimation by the USBL part, the target is identified thanks to a set of characteristics pseudo-Haar (4) previously established (recognition of a diver) and registered in memory.
Une fois calculée par le système de positionnement, la position du drone par rapport au bracelet est envoyée aux moyens de déplacement du drone.Once calculated by the positioning system, the position of the drone with respect to the bracelet is sent to the means of movement of the drone.
Plusieurs améliorations de ce mode sont possibles et compatibles avec les précédentes options mentionnées.Several improvements of this mode are possible and compatible with the previous options mentioned.
En effet, les moyens de traitements d'image peuvent être adaptés pour cadrer l'objet sous-marin suivi selon différents modes prédéfinis.Indeed, the image processing means can be adapted to frame the underwater object followed according to different predefined modes.
Ces modes comprennent les informations de cadrage suivantes : • le format de l'image souhaité, exemples : format paysage (image horizontale) ou portrait (image verticale) ; • l'angle de vue souhaité, exemples : même niveau que l'objet, vue du dessus (plongée), vue de dessous (contre-plongée) ; • la taille de l'objet souhaitée dans l'image, aussi appelée taille du plan (exemples : gros plan, plan rapproché, vue d'ensemble, etc.)·These modes include the following framing information: • the size of the desired image, examples: landscape format (horizontal image) or portrait (vertical image); • the desired angle of view, examples: same level as the object, view from above (diving), view from below (low-angle); • the size of the desired object in the image, also called the size of the plane (examples: close-up, close-up, overview, etc.) ·
Ainsi selon le mode sélectionné et les calculs effectués par les moyens de traitement d'image, une commande d'ajustement de la position du système sera envoyée aux moyens de déplacement pour recadrer l'objet suivi dans le champ de la caméra.Thus, according to the mode selected and the calculations performed by the image processing means, a system position adjustment command will be sent to the displacement means for reframing the tracked object in the field of the camera.
Pour améliorer le traitement en temps réel des images, la détection des formes pourra être réalisée sur une image en niveau de gris ou en noir et blanc. Ainsi, le nombre de calculs pour cette fonction est réduit, améliorant la rapidité des calculs globaux et donc le suivi et le cadrage de l'objet en mouvement.To improve the real-time processing of images, shape detection can be performed on a grayscale or black-and-white image. Thus, the number of calculations for this function is reduced, improving the speed of global calculations and thus the tracking and framing of the moving object.
Les images de la caméra peuvent également être enregistrées selon une commande définie provenant du signal de localisation, et en option sur le dispositif émetteur 9 .The images of the camera can also be recorded according to a defined command from the location signal, and optionally to the transmitting device 9.
Selon une autre option du système, le suivi de l'objet sous-marin peut être choisi en fonction de plusieurs configurations de suivi.According to another option of the system, the tracking of the underwater object can be chosen according to several tracking configurations.
Ces configurations de suivi comprennent les informations de cadrage de l'objet, via le mode de cadrage souhaité, ainsi qu'un message d'activation de l'enregistrement des images de la caméra.These tracking configurations include the object's framing information, via the desired framing mode, as well as an activation message for recording the camera's images.
Selon un premier mode de réalisation du dispositif émetteur 9, celui-ci comprend, Figure 2 : • des moyens de fixation 21 ; et • un émetteur 23 adapté pour envoyer un signal de localisation de la position de l'objet sous- marin ; et est adapté pour fonctionner avec le système décrit selon l'un des modes de réalisation précédents.According to a first embodiment of the transmitter device 9, it comprises, Figure 2: • fastening means 21; and a transmitter 23 adapted to send a signal for locating the position of the underwater object; and is adapted to operate with the described system according to one of the preceding embodiments.
Par exemple, l'émetteur peut communiquer avec le récepteur par USBL. Quant aux moyens de fixation ceux-ci pourraient prendre la forme d'un bracelet dans le cadre du suivi d'un plongeur.For example, the transmitter can communicate with the receiver via USBL. As for the means of attachment these could take the form of a bracelet as part of the follow-up of a diver.
Cet émetteur peut également être intégré dans d'autres dispositifs utilisés par les plongeurs tels que, par exemple, les ordinateurs de plongée.This transmitter can also be integrated in other devices used by divers such as, for example, dive computers.
Selon un second mode de réalisation du dispositif émetteur, celui-ci comprend également une interface de commande 25, l'émetteur étant adapté pour transmettre au système sous-marin précédemment décrit une ou plusieurs commandes définies dans l'interface de commande 25 via le signal de localisation.According to a second embodiment of the transmitter device, the latter also comprises a control interface 25, the transmitter being adapted to transmit to the previously described underwater system one or more commands defined in the control interface 25 via the signal location.
La commande de configuration de suivi de l'objet sous-marin peut faire partie des commandes de cette interface. Ainsi, dans le cas du plongeur, celui-ci peut changer à tout moment la configuration de suivi avec les paramètres qu'il aura préalablement définis.The tracking configuration command of the underwater object can be part of the commands of this interface. Thus, in the case of the diver, it can change at any time the tracking configuration with the parameters it has previously defined.
Par exemple, le plongeur pourra avoir une première configuration de suivi simple (sans les informations de la caméra ni les traitements d'image) puis une configuration de démarrage où le cadrage est une vue d'ensemble et les images sont enregistrées, etc., pour créer son propre reportage vidéo de sa plongée.For example, the diver may have a first simple tracking configuration (without camera information or image processing) and then a start-up configuration where the framing is an overview and the images are recorded, etc., to create his own video report of his dive.
Dans un troisième mode de réalisation, l'interface de commande 25 du dispositif pourra comprendre un cadran à plusieurs positions, adapté pour envoyer une commande différente par position.In a third embodiment, the control interface 25 of the device may comprise a multi-position dial adapted to send a different command by position.
Dans le cas du plongeur, le dispositif pourra avoir la forme d'un bracelet montre, dont le cadran divisé en plusieurs positions permettra l'activation d'une configuration de suivi par position.In the case of the diver, the device may have the shape of a wristwatch, whose dial divided into several positions will enable the activation of a tracking configuration by position.
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN110422305A (en) * | 2019-09-09 | 2019-11-08 | 张斌 | Underwater propeller and under water with shooting system |
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-
2016
- 2016-04-19 FR FR1653432A patent/FR3050354B1/en active Active
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| CN110422305A (en) * | 2019-09-09 | 2019-11-08 | 张斌 | Underwater propeller and under water with shooting system |
| CN110422305B (en) * | 2019-09-09 | 2024-04-16 | 张斌 | Underwater propeller and underwater follow-up shooting system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR3050354B1 (en) | 2019-03-29 |
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