FR3040157A1 - METHOD FOR CONTROLLING AUTOMATED BRAKE ACTUATOR - Google Patents
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Abstract
L'invention propose un procédé de commande d'un actionneur de frein de véhicule, mis en œuvre par un calculateur numérique embarqué au sein dudit véhicule, comprenant à partir d'une valeur initiale d'intensité choisie en fonction d'un effort de serrage à appliquer, une itération des étapes suivantes : - comparaison de ladite valeur initiale avec une base de données contenant une série de valeurs d'intensités associées à un effort de serrage obtenu lors d'une phase préalable d'apprentissage, pour calculer une valeur modifiée d'intensité selon un coefficient d'ajustement, - envoi d'une commande d'alimentation du moteur avec cette valeur modifiée d'intensité selon au moins une ne méthode déterminée de gestion du moteur, notamment en modulation de largeur d'impulsion ou en commande vectorielle, - mesure d'au moins un paramètre de résultat au sein de l'actionneur, - estimation d'un gain constaté pour ladite valeur modifiée d'intensité, - en fonction dudit gain constaté, comparaison avec ladite base de données pour calculer une valeur modifiée du coefficient d'ajustementThe invention proposes a method of controlling a vehicle brake actuator, implemented by a digital computer embedded in said vehicle, comprising from an initial intensity value selected according to a clamping force to apply, an iteration of the following steps: - comparison of said initial value with a database containing a series of intensity values associated with a clamping force obtained during a preliminary learning phase, to calculate a modified value of intensity according to an adjustment coefficient, - sending a motor supply command with this modified intensity value according to at least one determined method of motor management, in particular in pulse width modulation or in vector control, - measurement of at least one parameter of result within the actuator, - estimation of a gain observed for said modified intensity value, - as a function of said gain found, comparison with said database to calculate a modified value of the adjustment coefficient
Description
« Procédé de commande d'actionneur de frein automatisé » L'invention propose un procédé de commande d'un actionneur de frein de véhicule, mis en oeuvre par un calculateur numérique embarqué au sein dudit véhicule, comprenant à partir d'une valeur initiale d'intensité choisie en fonction d'un effort de serrage à appliquer, une itération des étapes suivantes : - comparaison de ladite valeur initiale avec une base de données contenant une série de valeurs d'intensités associées à un effort de serrage obtenu lors d'une phase préalable d'apprentissage, pour calculer une valeur modifiée d'intensité selon un coefficient d'ajustement, - envoi d'une commande d'alimentation du moteur avec cette valeur modifiée d'intensité selon au moins une ne méthode déterminée de gestion du moteur, notamment en modulation de largeur d'impulsion ou en commande vectorielle, mesure d'au moins un paramètre de résultat au sein de l'actionneur, - estimation d'un gain constaté pour ladite valeur modifiée d'intensité, - en fonction dudit gain constaté, comparaison avec ladite base de données pour calculer une valeur modifiée du coefficient d'ajustementThe invention proposes a method for controlling a vehicle brake actuator, implemented by a digital computer embedded in said vehicle, comprising from an initial value of intensity chosen according to a clamping force to be applied, an iteration of the following steps: comparing said initial value with a database containing a series of intensity values associated with a clamping force obtained during a preliminary learning phase, for calculating a modified intensity value according to an adjustment coefficient, - sending a motor supply command with this modified intensity value according to at least one determined engine management method , in particular in pulse width modulation or in vector control, measurement of at least one parameter of result within the actuator, - estimation of a gain observed for lad ite modified intensity value, - based on said observed gain, comparison with said database to calculate a modified value of the adjustment coefficient
Elle concerne en outre un tel procédé appliqué à un frein de stationnement automatisé.It also relates to such a method applied to an automated parking brake.
Etat de la techniqueState of the art
Pour faire commander le fonctionnement d'un frein motorisé dans un véhicule, par exemple par un calculateur embarqué, il est connu d'utiliser une méthode consistant à utiliser une modélisation mathématique du comportement du frein et de l'actionneur en fonction des paramètres de commandes qu'il reçoit, par exemple tension et intensité électriques. A partir de la modélisation de ce comportement, on crée une loi de contrôle qui sera utilisée pour commander l'actionneur en lui envoyant les paramètres électriques adéquats.To control the operation of a motorized brake in a vehicle, for example by an onboard computer, it is known to use a method of using a mathematical modeling of the behavior of the brake and the actuator according to the control parameters that it receives, for example electrical voltage and intensity. From the modeling of this behavior, we create a control law that will be used to control the actuator by sending the appropriate electrical parameters.
Cette loi doit cependant elle-même être ajustée et paramétrée pour que le comportement réel, en situation, réponde aux attentes du concepteur, sans pour autant nécessiter de trop grandes performances de la part des composants, par exemple en puissance moteur et en résistance mécanique des pièces, en raison des coûts et des contraintes associées à une telle exigence en matière de composants.This law, however, must itself be adjusted and parameterized so that the actual behavior, in situation, meets the expectations of the designer, without requiring too much performance on the part of the components, for example engine power and mechanical strength of the components. parts, because of the costs and constraints associated with such a component requirement.
Actuellement, l'estimation de l'effort de serrage appliqué est basée sur un rétro-calcul utilisant des équations physiques qui décrivent la structure physique du frein et de l'actionneur, par exemple le taux de démultiplication des différents composants mis en jeu.Currently, the estimate of the clamping force applied is based on a back calculation using physical equations that describe the physical structure of the brake and the actuator, for example the gear ratio of the various components involved.
Un but de l'invention est de pallier tout ou partie des inconvénients de l'art antérieur, et en particulier d'améliorer la fiabilité et la précision du comportement obtenu en situation réelle, en particulier en conditions sévères et pour des variations environnementales importantes.An object of the invention is to overcome all or part of the disadvantages of the prior art, and in particular to improve the reliability and accuracy of the behavior obtained in real-life situations, in particular under severe conditions and for significant environmental variations.
Exposé de l'invention L'invention propose un procédé de commande d'un actionneur de frein de véhicule, mis en oeuvre par un calculateur numérique embarqué au sein dudit véhicule, comprenant à partir d'une valeur initiale d'intensité choisie en fonction d'un effort de serrage à appliquer, une itération des étapes suivantes : comparaison de ladite valeur initiale avec une base de données contenant une série de valeurs d'intensités associées à un effort de serrage obtenu lors d'une phase préalable d'apprentissage, pour calculer une valeur modifiée d'intensité selon un coefficient d'ajustement, envoi d'une commande d'alimentation du moteur avec cette valeur modifiée d'intensité selon au moins une ne méthode déterminée de gestion du moteur, notamment en modulation de largeur d'impulsion ou en commande vectorielle, mesure d'au moins un paramètre de résultat au sein de l'actionneur, - estimation d'un gain constaté pour ladite valeur modifiée d'intensité, en fonction dudit gain constaté, comparaison avec ladite base de données pour calculer une valeur modifiée du coefficient d'ajustement L'invention propose ainsi un procédé de commande d'un actionneur de frein motorisé, en particulier mais non obligatoirement pour commander le fonctionnement d'un frein de stationnement automatisé.DESCRIPTION OF THE INVENTION The invention proposes a method of controlling a vehicle brake actuator, implemented by a digital computer embedded in said vehicle, comprising from an initial value of intensity chosen as a function of a clamping force to be applied, an iteration of the following steps: comparison of said initial value with a database containing a series of intensity values associated with a clamping force obtained during a preliminary learning phase, for calculating a modified intensity value according to an adjustment coefficient, sending an engine power command with this modified intensity value according to at least one determined engine management method, in particular in width modulation, pulse or in vector control, measurement of at least one parameter of result within the actuator, - estimation of a gain observed for said modified intensity value, in operation The invention thus proposes a method for controlling a motorized brake actuator, in particular but not necessarily to control the operation of a motorized brake actuator. automated parking brake.
Il s'agit d'un modèle que l'on pourrait qualifié d'empirique, au sens où il ne nécessite pas, ou moins, de modéliser le comportement du frein de façon mathématiquement précise.This is a model that could be described as empirical, in the sense that it does not require, or less, to model the behavior of the brake in a mathematically precise way.
Cette méthode utilise des données déterminées et mises au point par une forme d'apprentissage sur un prototype, avec enregistrement des résultats constaté en association avec les paramètres appliqués pour obtenir ces résultats. Il n'est plus nécessaire de connaître toutes les équations de fonctionnement, ou moins nécessaire.This method uses data determined and developed by a form of learning on a prototype, with recording of the results found in association with the parameters applied to obtain these results. It is no longer necessary to know all the operating equations, or less necessary.
Ce type de commande sans modèle mathématique est possible en particulier car il s'applique à un système au fonctionnement linéaire par exemple qui ne comporte pas de came à changement brusque ou de composants fonctionnant en tout ou rien.This type of control without mathematical model is possible in particular because it applies to a linear operation system for example which does not include a sudden change cam or components operating in all or nothing.
Cette méthode peut être mise en oeuvre sans capteur "préféré", en "open loop". Elle peut aussi être mise en œuvre avec choix d'un capteur préféré, par exemple avec un capteur à effet Hall sur la vitesse, qui est liée à la positon de l'actionneur.This method can be implemented without a "preferred" sensor, in "open loop". It can also be implemented with choice of a preferred sensor, for example with a Hall effect sensor on the speed, which is related to the position of the actuator.
Le mode de commande du moteur électrique se fait de préférence en modulation de largeur d'impulsion ("Puise Width Modulation"), en particulier pour un moteur à courant continu (DC), par exemple avec une commande sérier en courant. Il peut se faire aussi en commande vectorielle, par exemple pour un moteur sans balais ("brushless").The control mode of the electric motor is preferably pulse width modulation ("Pulse Width Modulation"), in particular for a DC motor (DC), for example with a serial control current. It can also be done in vector control, for example for a brushless motor ("brushless").
Cette méthode permet une meilleur robustesse et fiabilité des résultats obtenus, en particulier en situations réelles, et une meilleur précision du niveau d'effort appliqué, avec moins d'influence des variations environnementales.This method allows a better robustness and reliability of the results obtained, in particular in real situations, and a better precision of the level of effort applied, with less influence of the environmental variations.
Des modes de réalisation variés de l'invention sont prévus, intégrant selon l'ensemble de leurs combinaisons possibles les différentes caractéristiques optionnelles exposées ici.Various embodiments of the invention are provided, integrating, according to all of their possible combinations, the various optional features set forth herein.
Liste des figures D’autres particularités et avantages de l’invention ressortiront de la description détaillée d’un mode de mise en oeuvre nullement limitatif, et des dessins annexés sur lesquels : - les figures 1 à 9 sont des planches de présentation qui précisent l’application de la méthode à un actionneur de frein en général ; - les figures 10 à 16 sont des planches de présentation qui précisent l’application de la méthode à un actionneur de frein de stationnement automatisé.List of Figures Other features and advantages of the invention will become apparent from the detailed description of a non-limiting embodiment, and the accompanying drawings in which: - Figures 1 to 9 are presentation boards that specify the application of the method to a brake actuator in general; - Figures 10 to 16 are presentation boards that specify the application of the method to an automated parking brake actuator.
Claims (1)
Priority Applications (2)
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|---|---|---|---|
| FR1600001A FR3040157A1 (en) | 2016-01-01 | 2016-01-01 | METHOD FOR CONTROLLING AUTOMATED BRAKE ACTUATOR |
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Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| FR1600001A FR3040157A1 (en) | 2016-01-01 | 2016-01-01 | METHOD FOR CONTROLLING AUTOMATED BRAKE ACTUATOR |
Publications (1)
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Family Applications After (1)
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Also Published As
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