FR3036683A1

FR3036683A1 - METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING THE STEERING OF A BOAT EQUIPPED WITH TWO MOTORIZATIONS OF THE HYDROJET TYPE

Info

Publication number: FR3036683A1
Application number: FR1554675A
Authority: FR
Inventors: Pascal Duclos
Original assignee: FGI
Current assignee: FGI
Priority date: 2015-05-26
Filing date: 2015-05-26
Publication date: 2016-12-02
Anticipated expiration: 2035-05-26
Also published as: FR3036683B1

Abstract

L'objet de l'invention est un procédé de contrôle de la direction d'un bateau comprenant au moins deux motorisations de type hydrojet droite et gauche (28, 28') et une commande pivotante (72), caractérisé en ce qu'il comprend une étape de détermination de la position angulaire de la commande pivotante (72) et une étape de transmission de consignes (78, 78'), une pour chaque motorisation de type hydrojet (28, 28'), la différence entre lesdites consignes (78, 78') étant fonction de la position angulaire de la commande pivotante (72).The object of the invention is a method for controlling the steering of a boat comprising at least two right and left hydrojet engines (28, 28 ') and a pivoting control (72), characterized in that comprises a step of determining the angular position of the pivoting control (72) and a setpoint transmission step (78, 78 '), one for each hydrojet type motorization (28, 28'), the difference between said setpoints ( 78, 78 ') being a function of the angular position of the pivoting control (72).

Description

1 PROCEDE ET DISPOSITIF DE CONTROLE DE LA DIRECTION D'UN BATEAU EQUIPE DE DEUX MOTORISATIONS DE TYPE HYDROJET La présente invention se rapporte à un procédé et à un dispositif de contrôle de la direction d'un bateau équipé de deux motorisations de type hydrojet. Selon une première configuration, un bateau comprend une propulsion à hélice reliée par l'intermédiaire d'une liaison pivotante à l'arrière du bateau ainsi qu'un volant (également appelé barre à roue) pour orienter la propulsion à hélice et ainsi contrôler la direction du bateau. Ce volant est accouplé à une pompe manuelle qui est reliée par des tuyaux hydrauliques à un actionneur tel qu'un vérin qui provoque la rotation de la propulsion à hélice autour de l'axe de la liaison pivotante. Ce mode de pilotage d'un bateau est précis et pratique à utiliser.FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a method and a device for controlling the direction of a boat equipped with two engines of the hydrojet type. According to a first configuration, a boat comprises a propulsion propeller connected via a pivoting connection to the rear of the boat and a steering wheel (also called steering wheel) to guide the propulsion propulsion and thus control the direction of the boat. This flywheel is coupled to a manual pump which is connected by hydraulic hoses to an actuator such as a cylinder which causes the rotation of the propulsion propeller around the axis of the pivotal connection. This mode of piloting a boat is precise and practical to use.

Selon une autre configuration, un bateau comprend deux propulsions à hélice reliées à l'arrière du bateau de manière symétrique par rapport à la ligne de quille du bateau et un boitier de commande qui comprend deux manettes, une pour chaque propulsion à hélice. Chaque manette est utilisée pour contrôler le régime de chaque motorisation. Lorsque les mouvements des deux manettes sont identiques, le bateau avance en ligne droite.According to another configuration, a boat comprises two propeller propulsions connected to the rear of the boat symmetrically with respect to the keel line of the boat and a control box which comprises two joysticks, one for each propulsion propulsion. Each joystick is used to control the speed of each engine. When the movements of both joysticks are identical, the boat moves in a straight line.

Toutefois, il est possible de faire pivoter les manettes différemment l'une de l'autre. Dans ce cas, les motorisations à hélice n'ont pas le même régime et le bateau change de direction en fonction de la différence de position des manettes. Dans le domaine du nautisme, on connait également les motorisations de type hydrojet qui équipent notamment les jet-skis. Dans ce cas, l'eau est pompée sous le jet-ski puis expulsée à haute vitesse derrière celui-ci. Pour les diriger, ces embarcations comprennent un guidon et la motorisation de type hydrojet comprend à l'arrière une tuyère qui peut pivoter pour orienter le flux sortant. En fonction de l'orientation du guidon, un actionneur modifie l'orientation de la tuyère. Selon une autre application, un bateau comprend deux motorisations de type hydrojet positionnées de manière symétrique par rapport à la ligne de quille du bateau et un boitier de commande qui comprend deux manettes, une pour chaque motorisation. Comme pour 3036683 2 les motorisations à hélice, il est possible d'utiliser les manettes pour diriger le bateau. Toutefois ce type de commande n'est pas pratique pour un pilote occasionnel notamment à basse vitesse. Pour remédier à cet inconvénient, il est possible d'équiper chaque motorisation de type 5 hydrojet d'une tuyère pivotante, le pivotement des deux tuyères étant synchronisé et contrôlé par au moins un actionneur piloté par un volant à la manière des bateaux à propulsion à hélice. Toutefois, cette conception est relativement complexe et coûteuse en raison de la présence des tuyères pivotantes et du ou des actionneurs associés aux tuyères pivotantes.However, it is possible to rotate the joysticks differently from each other. In this case, the propeller engines do not have the same speed and the boat changes direction according to the difference in position of the joysticks. In the field of boating, we also know the engines of the hydrojet type that equip including jet-skis. In this case, the water is pumped under the jet-ski then expelled at high speed behind it. To direct them, these boats include a handlebar and the motorization type hydrojet comprises at the rear a nozzle that can rotate to direct the outflow. Depending on the orientation of the handlebar, an actuator changes the orientation of the nozzle. According to another application, a boat comprises two engines hydrojet type positioned symmetrically with respect to the keel line of the boat and a control box that includes two joysticks, one for each engine. As with 3036683 2 propeller engines, it is possible to use the joysticks to steer the boat. However, this type of control is not practical for an occasional driver, especially at low speed. In order to overcome this drawback, it is possible to equip each hydrojet-type motor with a pivoting nozzle, the pivoting of the two nozzles being synchronized and controlled by at least one actuator controlled by a steering wheel in the manner of propulsion boats. propeller. However, this design is relatively complex and expensive because of the presence of the pivoting nozzles and the actuator (s) associated with the rotating nozzles.

10 L'invention vise à remédier aux inconvénients de l'art antérieur. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de contrôle de la direction d'un bateau comprenant au moins deux motorisations de type hydrojet droite et gauche et une commande pivotante, caractérisé en ce qu'il comprend une étape de détermination de la position angulaire de la commande pivotante et une étape de transmission de consignes, 15 une pour chaque motorisation de type hydrojet, la différence entre lesdites consignes étant fonction de la position angulaire de la commande pivotante. D'autres caractéristiques et avantages ressortiront de la description qui va suivre de l'invention, description donnée à titre d'exemple uniquement, en regard des dessins annexés sur lesquels : 20 La figure 1 est une vue latérale d'un bateau qui illustre l'invention, La figure 2 est une vue de dessous du bateau de la figure 1, La figure 3 est une vue arrière du bateau de la figure 1, La figure 4 est un schéma d'un système de commande de la direction d'un bateau qui illustre une première variante simplifiée de l'invention, 25 La figure 5 est un schéma d'un système de commande de la direction d'un bateau qui illustre une variante de l'invention, La figure 6 est un schéma qui illustre les consignes transmises aux motorisations droite et gauche en fonction de la position angulaire d'une commande pivotante, La figure 7 est un schéma qui illustre les consignes transmises aux motorisations lors d'un changement de vitesse selon un premier mode de réalisation, La figure 8 est un schéma qui illustre les consignes transmises aux motorisations lors d'un changement de vitesse selon un autre mode de réalisation.The invention aims to overcome the disadvantages of the prior art. To this end, the subject of the invention is a method for controlling the steering of a boat comprising at least two engines of the right and left hydrojet type and a pivoting control, characterized in that it comprises a step of determining the angular position of the pivoting control and a setpoint transmission step, one for each hydrojet motorization, the difference between said setpoints being a function of the angular position of the pivoting control. Other features and advantages will become apparent from the following description of the invention, a description given by way of example only, with reference to the accompanying drawings, in which: FIG. 1 is a side view of a boat illustrating the Figure 2 is a bottom view of the boat of Figure 1; Figure 3 is a rear view of the boat of Figure 1; Figure 4 is a schematic diagram of a control system of the steering of a vessel; Figure 5 is a schematic diagram of a ship steering control system illustrating a variation of the invention; Figure 6 is a schematic diagram illustrating a preferred embodiment of the invention; setpoints transmitted to the right and left engines according to the angular position of a pivoting control, FIG. 7 is a diagram which illustrates the setpoints transmitted to the engines during a gearshift according to a first embodiment, FIG. a diagram which illustrates the instructions transmitted to the engines during a gear change according to another embodiment.

3036683 3 Sur la figure 1, on a représenté en 10 un bateau qui comprend une coque 12, un pont 14, un poste de pilotage 16, un ensemble propulsif et un système directionnel. La coque 12 comprend un tableau arrière 18 et une ligne de quille 20 (visible sur la figure 3). Les éléments du bateau tels que la coque, le pont, le poste de pilotage, le système 5 directionnel, le tableau arrière ne sont pas plus décrits car ils sont connus de l'homme du métier et peuvent pendre différentes configurations d'un bateau à l'autre. Le bateau 10 comprend une ligne de flottaison 22 qui correspond à l'intersection de la coque 12 et de la surface de l'eau 24 lorsque le bateau est à l'arrêt ou navigue à une vitesse réduite.In FIG. 1, there is shown at 10 a boat which comprises a hull 12, a bridge 14, a cockpit 16, a propulsion unit and a directional system. The hull 12 comprises a transom 18 and a keel line 20 (visible in Figure 3). The elements of the boat such as the hull, the deck, the cockpit, the directional system, the transom are not more described because they are known to those skilled in the art and can hang different configurations of a boat. the other. The boat 10 includes a water line 22 which corresponds to the intersection of the hull 12 and the surface of the water 24 when the boat is stationary or navigates at a reduced speed.

10 Selon l'invention, l'ensemble propulsif comprend au moins deux motorisations de type hydrojet 28. Selon un mode de réalisation illustré sur les figures 1 à 3, le bateau comprend, en plus des motorisations de type hydrojet 28, une seule motorisation à hélice 26. En variante, le bateau peut comprendre deux ou plus motorisations à hélice disposées de manière symétrique par 15 rapport à la ligne de quille 20. De préférence, une motorisation à hélice 26 est un moteur à combustion tel qu'un moteur hors-bord par exemple. Selon un mode de réalisation, toutes les motorisations à hélice sont des moteurs à combustion de type hors-bord. En variante, la motorisation à hélice 26 pourrait être de type in board.According to the invention, the propulsion unit comprises at least two engines of the hydrojet type 28. According to an embodiment illustrated in FIGS. 1 to 3, the boat comprises, in addition to the hydrojet-type engines 28, a single engine with Propeller 26. Alternatively, the boat may comprise two or more propeller engines arranged symmetrically with respect to the keel line 20. Preferably, a propeller motor 26 is a combustion engine such as an outboard motor. edge for example. According to one embodiment, all the propeller engines are outboard type combustion engines. Alternatively, the propeller motor 26 could be inboard type.

20 La ou les motorisations à hélice 26 et la ou les motorisations de type hydrojet 28 sont disposées de manière symétrique par rapport à la ligne de quille 20. La ou les motorisations à hélice 26 sont reliées au bateau, plus particulièrement au tableau arrière 18, par tous moyens appropriés. La ou les motorisations à hélice 26, leurs moyens de liaison au bateau ne sont pas plus 25 détaillés car ils sont connus de l'homme du métier. Une motorisation de type hydrojet 28 comprend un conduit 30 dans lequel s'écoule un flux d'eau et qui s'étend depuis au moins une entrée d'eau 32 jusqu'à une sortie d'eau 34 et des moyens 36 pour accélérer le flux d'eau. Selon un mode de réalisation, les moyens 36 pour accélérer le flux d'eau comprennent une hélice disposée dans le conduit 30 avec un axe de 30 rotation coaxial au conduit 30.The propeller drive (s) 26 and the hydrojet engine (s) 28 are arranged symmetrically with respect to the keel line 20. The propeller drive (s) 26 are connected to the boat, more particularly to the transom 18, by any appropriate means. The propeller drive (s) 26, their means of connection to the boat are not more detailed because they are known to those skilled in the art. A hydrojet-type engine 28 comprises a conduit 30 in which a flow of water flows and which extends from at least one water inlet 32 to a water outlet 34 and means 36 to accelerate the flow of water. flow of water. According to one embodiment, the means 36 for accelerating the flow of water comprise a helix disposed in the duct 30 with a rotation axis coaxial with the duct 30.

3036683 4 Avantageusement, au moins une motorisation de type hydrojet 28 est de type électrique. Ainsi, l'hélice des moyens 36 est accouplée à un moteur électrique. Selon un mode de réalisation, toutes les motorisations de type hydrojet 28 sont de type électrique. Les motorisations de type hydrojet 28 ne sont pas plus décrites car elles sont connues de 5 l'homme du métier. Lorsque la ou les motorisations de type hydrojet sont alimentées en énergie électrique, le bateau comprend des moyens 38 de stockage d'énergie électrique pour alimenter la ou les motorisations de type hydrojet 28. Selon un mode de réalisation, le bateau comprend au moins une batterie ou accumulateur électrique pour alimenter en électricité la ou les 10 motorisations de type hydrojet 28. Avantageusement, le bateau 10 comprend des moyens pour recharger en énergie électrique les moyens 38 de stockage d'énergie électrique. Les motorisations à hélice peuvent être utilisées comme moyen pour recharger les moyens 38 de stockage via un alternateur. Le bateau comprend un système de commande 40 illustré sur la figure 5.Advantageously, at least one hydrojet-type motor 28 is of the electric type. Thus, the helix of the means 36 is coupled to an electric motor. According to one embodiment, all hydrojet type engines 28 are of the electric type. The hydrojet type engines 28 are not more described because they are known to those skilled in the art. When the hydrojet-type powerplant (s) are supplied with electrical energy, the boat comprises means 38 for storing electrical energy to power the hydrojet-type powerplant (s). According to one embodiment, the boat comprises at least one battery. or electric accumulator for supplying electricity to the hydrojet-type motorization (s) 28. Advantageously, the boat 10 comprises means for recharging the electric energy storage means 38 with electrical energy. Propeller engines can be used as a means for recharging storage means 38 via an alternator. The boat comprises a control system 40 illustrated in FIG.

15 Le système de commande 40 comprend au moins une commande 42 et au moins un variateur de vitesse 44 apte à transmettre une consigne d'accélération à au moins une motorisation à hélice 26 et à piloter au moins une motorisation de type hydrojet électrique 28. La commande 42 comprend au moins une manette 46 pivotante. De préférence, la 20 commande 42 comprend deux manettes 46, 46', une manette droite 46 et une manette gauche 46'. Chaque manette 46 est reliée à un variateur de vitesse 44. En présence de deux manettes 46, 46', la commande 42 comprend deux variateurs de vitesse 44, 44', un variateur de vitesse droit 44 relié à la manette droite 46 et un variateur de vitesse gauche 44' relié à la 25 manette gauche 46'. Chaque manette 46, 46' transmet un signal au variateur de vitesse 44, 44' qui est fonction de sa position angulaire, la position angulaire de chaque manette 46 étant fonction de la vitesse souhaitée. En présence de deux motorisations à hélice, chaque variateur de vitesse 44 ou 44' comprend 30 un émetteur 48 pour transmettre une consigne d'accélération à au moins une motorisation à hélice 26 et une électronique de puissance 50, 50' pour piloter l'alimentation électrique d'au moins une motorisation de type hydrojet électrique 28. Chaque variateur de vitesse 44, 3036683 5 44' comprend des moyens pour déterminer, en fonction de la valeur du signal reçu, la valeur de la consigne d'accélération pour la motorisation à hélice 26 et la valeur de l'alimentation électrique pour la motorisation de type hydrojet électrique 28. En présence d'une seule motorisation à hélice 26, seul le variateur de vitesse 44 comprend 5 un émetteur 48 pour transmettre une consigne 54 à la motorisation à hélice 26. Comme illustré sur la figure 5, la manette droite 46 transmet un signal droit 52 au variateur de vitesse droit 44. En fonction de la consigne souhaitée, l'émetteur 48 transmet une consigne 54 à la motorisation à hélice 26 et l'électronique de puissance 50 adapte l'alimentation électrique droite 56 destinée à la motorisation de type hydrojet 28 située à 10 droite (ou à tribord). La manette gauche 46' transmet un signal gauche 52' au variateur de vitesse gauche 44'. En fonction de la vitesse souhaitée, l'électronique de puissance 50' adapte l'alimentation électrique gauche 56' destinée à la motorisation de type hydrojet 28' située à gauche (ou à bâbord).The control system 40 comprises at least one control unit 42 and at least one variable speed controller 44 able to transmit an acceleration setpoint to at least one propeller motor 26 and to drive at least one electric waterjet type motorization device. control 42 comprises at least one pivoting lever 46. Preferably, control 42 comprises two handles 46, 46 ', a right handle 46 and a left handle 46'. Each lever 46 is connected to a variable speed controller 44. In the presence of two joysticks 46, 46 ', the control 42 comprises two variable speed drives 44, 44', a right variable speed drive 44 connected to the right lever 46 and a dimmer left speed 44 'connected to the 25 left lever 46'. Each handle 46, 46 'transmits a signal to the variable speed controller 44, 44' which is a function of its angular position, the angular position of each lever 46 being a function of the desired speed. In the presence of two propeller motors, each speed variator 44 or 44 'comprises a transmitter 48 for transmitting an acceleration instruction to at least one propeller motor 26 and a power electronics 50, 50' for controlling the power supply. At least one motor of the electric waterjet type 28. Each variable speed drive 44, 3036683 44 'comprises means for determining, as a function of the value of the signal received, the value of the acceleration setpoint for the motorization at propeller 26 and the value of the power supply for the electric waterjet type motorization 28. In the presence of a single propeller motor 26, only the variable speed controller 44 comprises a transmitter 48 for transmitting a setpoint 54 to the motorization device. propeller 26. As shown in Figure 5, the right handle 46 transmits a right signal 52 to the right variable speed controller 44. Depending on the desired setpoint, the transmitter 48 trans sets a set point 54 to the propeller motor 26 and the power electronics 50 adapts the straight power supply 56 for the hydrojet type motorization 28 located to the right (or starboard). The left handle 46 'transmits a left signal 52' to the left variable speed controller 44 '. Depending on the desired speed, the power electronics 50 'adapts the left power supply 56' for the hydrojet type motorization 28 'located on the left (or port).

15 De préférence, chaque motorisation à hélice 26 est reliée au bateau par l'intermédiaire d'une articulation permettant de la faire basculer afin de faire sortir l'hélice de l'eau. Cette articulation est motorisée et une commande de basculement 58 permet de commander cette articulation afin de faire basculer la motorisation à hélice, soit pour la faire sortir de l'eau, soit pour la mettre dans l'eau. Selon un mode de réalisation, la commande de 20 basculement 58 est intégrée à la commande 42. Selon un mode de réalisation illustré sur la figure 5, le bateau comprend : une commande de démarrage/d'arrêt 60 pour chaque motorisation à hélice 26, et/ou une commande 62 pour, en mode hybride sous certaines conditions, repasser en 25 fonctionnement tout électrique et commander l'arrêt de la ou des motorisation(s) à hélice et le démarrage de la motorisation de type hydrojet 28, 28' électrique, et/ou une commande 64 pour choisir le mode de propulsion avec trois positions, une première position E pour une fonction en mode électrique, une deuxième position H pour un fonctionnement en mode hybride et une troisième position G pour un 30 fonctionnement purement thermique.Preferably, each propeller motor 26 is connected to the boat by means of a hinge for tilting it to pull the propeller out of the water. This articulation is motorized and a tilting control 58 can control this articulation to tilt the propeller motor, either to get out of the water, or to put it in the water. According to one embodiment, the tilt control 58 is integrated with the control 42. According to an embodiment illustrated in FIG. 5, the boat comprises: a start / stop control 60 for each propeller motor 26, and / or a command 62 for, in hybrid mode under certain conditions, return to all-electric operation and control the stopping of the propeller drive (s) and the start of the hydrojet type motorization 28, 28 ' and / or a control 64 for selecting the three-position propulsion mode, a first position E for an electric mode function, a second position H for hybrid mode operation and a third position G for purely thermal operation.

3036683 6 Selon un mode de réalisation privilégié et illustré sur la figure 5, un des variateurs de vitesse 44 est considéré comme maître et l'autre variateur de vitesse 44' est considéré comme esclave. Les échanges entre les différents composants peuvent être assurés par différents moyens, 5 réseau filaire, bus can,... Selon une caractéristique de l'invention, comme illustré sur les figures 4 et 5, un bateau 10 comprend un dispositif de contrôle de la direction qui comporte une commande pivotante 72 tel qu'un volant par exemple, configuré pour pivoter par rapport à un axe de rotation 74. Comme illustré sur les figures 6 à 8, le volant est configuré pour occuper différentes 10 positions angulaires sur une plage de -A° à +A°. A titre d'exemple, la valeur -A° correspond à la valeur maximale à gauche de la position angulaire de la commande pivotante 72 et la valeur +A° correspond à la valeur maximale à droite de la position angulaire de la commande pivotante 72. Selon l'invention, le dispositif de contrôle de la direction comprend un système de 15 commande 76 pour déterminer la position angulaire de la commande pivotante 72 et pour définir des consignes 78, 78', une pour chaque motorisation de type hydrojet 28, 28', lesdites consignes étant différentes l'une de l'autre, ladite différence étant fonction de la position angulaire de la commande pivotante 72. Cette configuration permet de simplifier le contrôle de la direction en n'utilisant pas de tuyères pivotantes et confère une plus grande 20 précision, notamment à vitesse réduite. Selon un mode de réalisation visible sur la figure 4, les consignes 78, 78' sont transmises aux deux variateurs de vitesse 44, 44' qui déterminent la valeur de l'alimentation électrique 56, 56' de chaque motorisation de type hydrojet 28, 28'. Selon un autre mode de réalisation visible sur la figure 5, l'un des variateurs de vitesse 44 est 25 considéré comme maître et l'autre variateur de vitesse 44 est considéré comme esclave. Dans ce cas, le système de commande 76 transmet une seule consigne au variateur de vitesse 44 maître qui est relié par une connexion 80 au variateur de vitesse 44' esclave. A réception de la consigne, le variateur de vitesse 44 maître détermine la valeur de l'alimentation électrique 56 de la motorisation de type hydrojet 28 et transmet une consigne 30 78' au variateur de vitesse 44' esclave qui détermine alors la valeur de l'alimentation électrique 56' de la motorisation de type hydrojet 28'.According to a preferred embodiment and illustrated in FIG. 5, one of the variable speed drives 44 is considered as master and the other variable speed controller 44 'is considered to be slave. The exchanges between the various components can be provided by various means, wired network, bus bus, ... According to a characteristic of the invention, as illustrated in FIGS. 4 and 5, a boat 10 comprises a device for controlling the direction which comprises a pivoting control 72 such as a steering wheel for example, configured to pivot relative to an axis of rotation 74. As illustrated in Figures 6 to 8, the steering wheel is configured to occupy different angular positions over a range of -A ° to + A °. By way of example, the value -A ° corresponds to the maximum value to the left of the angular position of the pivoting control 72 and the value + A ° corresponds to the maximum value to the right of the angular position of the pivoting control 72. According to the invention, the steering control device comprises a control system 76 for determining the angular position of the pivoting control 72 and for setting instructions 78, 78 ', one for each hydrojet type motorization 28, 28' , said setpoints being different from one another, said difference being a function of the angular position of the pivoting control 72. This configuration makes it possible to simplify the control of the direction by not using pivoting nozzles and confers a greater Precision, especially at reduced speed. According to an embodiment visible in FIG. 4, the setpoints 78, 78 'are transmitted to the two variable speed drives 44, 44' which determine the value of the power supply 56, 56 'of each hydrojet type motorization 28, 28'. . According to another embodiment visible in FIG. 5, one of the variable speed drives 44 is considered as master and the other speed variator 44 is considered to be slave. In this case, the control system 76 transmits a single instruction to the master speed controller 44 which is connected by a connection 80 to the variable speed controller 44 '. Upon receipt of the setpoint, the variable speed controller 44 determines the value of the power supply 56 of the hydrojet type motorization 28 and transmits a setpoint 78 'to the variable speed controller 44' which then determines the value of the 56 'power supply of the hydrojet type motorization 28'.

3036683 7 Selon un mode de réalisation illustré sur la figure 5, le système de commande comprend une première partie 76.1 sous la forme d'un capteur permettant de convertir une rotation angulaire de la commande pivotante 72 en un signal 79 et une deuxième partie 76.2 implémentée dans un des variateurs de vitesse, notamment le variateur de vitesse 44 5 maître, la deuxième partie 76.2 à réception du signal 79 transmis par la première partie 76.1 déterminant les consignes 78, 78' pour les variateurs de vitesse 44, 44'. Avantageusement, comme illustré sur la figure 5, il est possible de contrôler la direction du bateau soit en faisant pivoter la commande pivotante 72 ou soit en positionnant différemment les manettes (avec une position angulaire pour la manette de droite 46 10 différente de celle de la manette de gauche 46'). De préférence, le bateau comprend une commande 82 pour passer d'un mode de pilotage normal pour lequel, les motorisations de type hydrojet 28, 28' sont contrôlés exclusivement par les manettes 46, 46' à un mode assisté pour lequel, les motorisations de type hydrojet 28, 28' sont contrôlés pour la direction par la commande pivotante 72 et pour la vitesse par 15 l'une des manettes. Dans le mode assisté, l'une des manettes 46, 46' est utilisé pour transmettre une consigne de vitesse 84 au système de commande 76 qui en fonction de la consigne de vitesse 84 adapte les consignes 78, 78' transmises aux motorisations de type hydrojet. Comme illustré sur la figure 2, l'utilisation de motorisations de type hydrojet 28, 28' 20 (généralement plus écartées de la ligne de quille 20 que le ou les motorisations à combustion 26) permet de décaler le point de pivotement du bateau Pb vers l'arrière par rapport au point de pivotement du bateau Pb' obtenu avec une ou des motorisations à combustion. Ainsi, les motorisations de type hydrojet 28, 28' permettent d'obtenir un rayon de braquage Rb plus court que celui Rb' obtenu avec une ou plusieurs motorisations à 25 combustion. De préférence, les consignes 78, 78' sont symétriques par rapport à un axe médian correspondant à la position angulaire à 00 de la commande pivotante 72. Selon cette configuration, la position angulaire 00 de la commande pivotante 72 correspond à un déplacement droit devant du bateau.According to an embodiment illustrated in FIG. 5, the control system comprises a first part 76.1 in the form of a sensor making it possible to convert an angular rotation of the pivoting control 72 into a signal 79 and a second part 76.2 implemented. in one of the variable speed drives, in particular the master speed variator 44, the second part 76.2 on receiving the signal 79 transmitted by the first part 76.1 determining the setpoints 78, 78 'for the variable speed drives 44, 44'. Advantageously, as illustrated in FIG. 5, it is possible to control the direction of the boat either by pivoting the pivoting control 72 or by positioning the levers differently (with an angular position for the right joystick 46 different from that of the left handle 46 '). Preferably, the boat comprises a control 82 to switch from a normal driving mode for which, the hydrojet-type engines 28, 28 'are controlled exclusively by the levers 46, 46' to an assisted mode for which, the engines of Hydrojet type 28, 28 'are controlled for steering by the swivel control 72 and for speed by one of the knobs. In the assisted mode, one of the levers 46, 46 'is used to transmit a speed setpoint 84 to the control system 76 which, as a function of the speed setpoint 84, adjusts the setpoints 78, 78' transmitted to the hydrojet-type engines. . As illustrated in FIG. 2, the use of hydrojet-type engines 28, 28 '(generally more distant from the keel line 20 than the combustion engine or engines 26) makes it possible to shift the pivot point of the boat Pb towards the rear relative to the pivot point of the boat Pb 'obtained with one or combustion engines. Thus, the hydrojet-type engines 28, 28 'make it possible to obtain a turning radius Rb shorter than that Rb' obtained with one or more combustion engines. Preferably, the set points 78, 78 'are symmetrical with respect to a median axis corresponding to the angular position at 00 of the pivoting control 72. According to this configuration, the angular position 00 of the pivoting control 72 corresponds to a straight movement in front of the boat.

30 Avantageusement, les consignes 78, 78' sont fonction d'une consigne d'accélération du bateau qui permet de définir la vitesse du bateau. De préférence, lorsqu'un bateau navigue en ligne droite et que le pilote souhaite effectuer un virage, les consignes 78, 78' sont 3036683 8 déterminées de manière à ce que la vitesse du bateau soit constante lors du virage et égale à la vitesse qu'avait le bateau en ligne droite. Ainsi, comme illustré sur les figures 6 à 8, lorsque le moteur a une vitesse VTD en ligne droite, les courbes des consignes 78, 78' ont la même valeur.Advantageously, the instructions 78, 78 'are a function of a boat acceleration setting which makes it possible to define the speed of the boat. Preferably, when a boat is sailing in a straight line and the pilot wishes to make a turn, the instructions 78, 78 'are determined in such a way that the speed of the boat is constant during the turn and equal to the speed had the boat in a straight line. Thus, as illustrated in FIGS. 6 to 8, when the motor has a speed VTD in a straight line, the curves of the instructions 78, 78 'have the same value.

5 Sur une certaine plage angulaire disposée de part et d'autre de l'axe médian correspondant à la position angulaire 00, les consignes 78, 78' sont symétriques par rapport à une droite horizontale passant par le point d'intersection des courbes des consignes 78, 78'. Comme illustré sur la figure 6, lorsqu'une consigne est positive, la motorisation de type hydrojet propulse un jet vers l'arrière du bateau comme la motorisation de droite 28.On a certain angular range disposed on either side of the median axis corresponding to the angular position 00, the setpoints 78, 78 'are symmetrical with respect to a horizontal line passing through the point of intersection of the setpoint curves. 78, 78 '. As illustrated in FIG. 6, when a set point is positive, the hydrojet-type propulsion propels a jet towards the rear of the boat as the right-hand motorization 28.

10 Lorsqu'une consigne est négative, la motorisation de type hydrojet propulse un jet vers l'avant du bateau comme la motorisation de gauche 28'. De préférence, comme illustré sur les figures 6 à 8, la consigne 78 transmise à la motorisation de type hydrojet droite 28 est positive et la consigne 78' transmise à la motorisation de type hydrojet gauche 28' est négative lorsque la commande pivotante 72 15 est pivotée à gauche et occupe une position angulaire proche de -A°. A l'opposée, la consigne 78 transmise à la motorisation de type hydrojet droite 28 est négative et la consigne 78' transmise à la motorisation de type hydrojet gauche 28' est positive lorsque la commande pivotante 72 est pivotée à droite et occupe une position angulaire proche de +A°. Cette configuration permet d'obtenir un pivotement du bateau quasiment sur place 20 lorsque les positions angulaires sont proches des valeurs maximales -A° ou +A°. Selon un autre mode de réalisation illustré sur la figure 6, donné à titre d'exemple, la consigne 78 transmise à la motorisation de type hydrojet droite 28 est maximale et constante sur une plage allant de -A° à -B° et décroissante de façon continue sur une plage allant de -B° à +A°. La consignes 78' transmise à la motorisation de type hydrojet gauche 28' 25 est croissante de façon continue sur une plage allant de -A° à +B°. La consigne 78'est maximale et constante sur une plage allant de +B° à +A°, la valeur +A° étant supérieure à +B°. Pour la position angulaire 00, les consignes 78 et 78' sont égales et positives en marche avant ou négatives en marche arrière.When a set point is negative, the hydrojet type propulsion propels a jet to the front of the boat as the left engine 28 '. Preferably, as illustrated in FIGS. 6 to 8, the set point 78 transmitted to the right hydrojet type of motorization 28 is positive and the set point 78 'transmitted to the left hydrojet type motorization 28' is negative when the pivoting control 72 15 is rotated to the left and occupies an angular position close to -A °. At the opposite, the instruction 78 transmitted to the right hydrojet type of motorization 28 is negative and the instruction 78 'transmitted to the left hydrojet type motorization 28' is positive when the pivoting control 72 is pivoted to the right and occupies an angular position close to + A °. This configuration makes it possible to pivot the boat almost in place when the angular positions are close to the maximum values -A ° or + A °. According to another embodiment illustrated in FIG. 6, given by way of example, the instruction 78 transmitted to the right hydrojet type motorization 28 is maximum and constant over a range from -A ° to -B ° and decreasing from continuously over a range from -B ° to + A °. The instructions 78 'transmitted to the left hydrojet type motorization 28' 25 is continuously increasing over a range from -A ° to + B °. The setpoint 78 is maximum and constant over a range from + B ° to + A °, the value + A ° being greater than + B °. For the angular position 00, the set points 78 and 78 'are equal and positive in forward or negative in reverse.

30 Lorsque la consigne 78, 78' est maximale, la motorisation de type hydrojet 28, 28' correspondante est à sa vitesse maximale. Dans le cas de moteur électrique, la vitesse maximale est égale à la vitesse nominale du moteur électrique. Pour des besoins ponctuels, 3036683 9 par exemple pour une manoeuvre courte dans le temps, la vitesses maximale peut être égale à la vitesse limite du moteur électrique qui est supérieure à la vitesse nominale. De préférence, en dehors des plages qui correspondent aux vitesses maximales des motorisations 28, 28', chaque consigne 78, 78' correspond à une fonction affine, une 5 première consigne 78 ayant une pente négative et l'autre consigne 78' ayant une pente positive. Selon un mode de réalisation privilégié illustré sur la figure 7, lors d'un changement de vitesse, les pentes des consignes 78, 78' sont constantes. Seules les valeurs des ordonnées à l'origine pour les deux consignes changent.When the set point 78, 78 'is maximum, the corresponding hydrojet engine 28, 28' is at its maximum speed. In the case of electric motor, the maximum speed is equal to the rated speed of the electric motor. For occasional needs, for example for a short maneuver in time, the maximum speed may be equal to the limit speed of the electric motor which is greater than the nominal speed. Preferably, apart from the ranges which correspond to the maximum speeds of the actuators 28, 28 ', each instruction 78, 78' corresponds to an affine function, a first setpoint 78 having a negative slope and the other set 78 'having a slope positive. According to a preferred embodiment illustrated in Figure 7, during a gear change, the gradients of the instructions 78, 78 'are constant. Only the ordinate values at the origin for the two setpoints change.

10 Selon un autre mode de réalisation illustré sur la figure 8, lors d'un changement de vitesse, la pente de chaque consigne 78, 78' change. Cependant, l'invention n'est aucunement limitée à des fonctions affines pour les consignes. Ainsi, les consignes 78, 78' peuvent suivre des courbes plus complexes.According to another embodiment illustrated in FIG. 8, during a change of speed, the slope of each setpoint 78, 78 'changes. However, the invention is in no way limited to affine functions for instructions. Thus, the instructions 78, 78 'can follow more complex curves.

Claims

REVENDICATIONS1. Method for controlling the steering of a boat comprising at least two right and left hydrojet engines (28, 28 ') and a pivoting control (72), characterized in that it comprises a step of determining the angular position of the pivoting control (72) and a setpoint transmission step (78, 78 '), one for each hydrojet type motorisation (28, 28'), the difference between said setpoints (78, 78 ') being a function of the angular position of the pivoting control (72).

2. Method according to claim 1, characterized in that the set points (78, 78 ') are symmetrical with respect to an axis passing through the angular position 00 of the pivoting control (72).

3. Method according to claim 1 or 2, characterized in that the setpoints (78, 78 ') are different depending on a boat acceleration setpoint which determines the speed of the boat.

4. Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the instructions (78, 78 ') are determined so that the speed of the boat is constant during a turn and equal to the speed of the boat in a straight line.

5. Method according to one of the preceding claims, characterized in that each setpoint (78, 78 ') corresponds to an affine function outside the ranges which correspond to the maximum speeds of the engines (28, 28'), a first setpoint ( 78) having a negative slope and the other setpoint (78 ') having a positive slope.

6. Method according to one of the preceding claims, the boat comprising a control with at least one handle (46, 46 ') for controlling the hydrojet-type engines (28, 28'), the method being characterized in that the one of the levers (46, 46 ') is used to transmit a speed setpoint (84), the setpoints (78, 78') determined from the angular position of the pivoting control (72) and transmitted to the hydrojet type engines. being adapted according to the speed reference (84).

7. Device for controlling the steering of a boat comprising at least two right and left hydrojet engines (28, 28 ') and a pivoting control (72), characterized in that it comprises a control system (76) ) configured to determine the angular position of the pivoting control (72) and to transmit setpoints (78, 3036683 11 78 '), one for each hydrojet type motorization (28, 28'), said set points (78, 78 ') depending on the angular position of the pivoting control (72).

8. Device according to claim 7, said boat comprising a control (42) with two joysticks (46, 46 '), characterized in that it comprises a control (82) for switching from a normal driving mode for which , the hydrojet-type engines (28, 28 ') are controlled exclusively by the levers (46, 46') in an assisted mode for which the hydrojet-type engines (28, 28 ') are controlled for steering by the control pivoting (72) and for the speed by one of the levers (46, 46 ').

9. Boat equipped with a steering control device according to claim 7 or 8.