FR3029645A1 - METHOD AND DEVICE FOR IMAGING AN OBJECT - Google Patents
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Abstract
L'invention concerne un dispositif de prise d'images d'un objet, qui comporte : - une optique réflective s'étendant autour d'un axe de symétrie, présentant un évidemment centré sur l'axe de symétrie, et comportant au moins une surface réfléchissante dirigée vers l'axe de symétrie; et - au moins un imageur agencé pour capter au moins une image d'au moins une partie de l'objet qui est réfléchie par la (ou les) surface(s) réfléchissante(s) sensiblement parallèlement à l'axe de symétrie, lorsque l'optique réflective est disposée autour de la partie de l'objet.The invention relates to a device for taking images of an object, which comprises: a reflective optics extending around an axis of symmetry, having an evidently centered on the axis of symmetry, and comprising at least one reflecting surface directed towards the axis of symmetry; and at least one imager arranged to capture at least one image of at least one part of the object which is reflected by the reflective surface (s) substantially parallel to the axis of symmetry, when the reflective optics is arranged around the part of the object.
Description
1 Procédé et dispositif d'imagerie d'un objet DOMAINE TECHNIQUE La présente invention est relative à un dispositif de prise d'images d'un objet, en particulier un dispositif de prise d'images périphériques d'un objet de 5 forme allongée, et à un procédé de prise d'images d'un objet à l'aide d'un tel dispositif. ETAT DE LA TECHNIQUE Il est connu de déterminer une propriété d'un objet par traitement d'images de l'objet. 10 La demande de brevet US2009 046890 décrit un procédé et un système d'analyse d'images numériques d'un épi de maïs, qui permettent de déterminer au moins une propriété de l'épi et des grains de maïs, notamment le nombre et la dimension des grains. Le système comporte un capteur d'images tel qu'une caméra CCD, qui 15 délivre des images à des moyens de traitement d'images qui appliquent aux images divers algorithmes de traitement tel qu'un filtrage ou une recherche de contours, par exemple. Cependant, la prise d'images d'épis posés sur un support tel qu'un convoyeur, ne permet pas de disposer d'une vue complète de l'épi et ne permet 20 qu'une estimation approximative des propriétés de l'épi et de ses grains. De tels procédés et systèmes de prise d'images d'un objet ne sont pas adaptés pour déterminer, in situ, des propriétés d'un objet dans un environnement confiné, à partir d'images de l'objet, en particulier pour déterminer, sur son lieu de croissance (sur pied), une propriété d'une partie d'un 25 végétal telle qu'un épi de maïs. En effet, un objet disposé dans un environnement confiné ne peut souvent pas faire l'objet de prise d'images de toute sa surface périphérique, en raison de la distance minimale d'écartement entre l'objet et l'appareil de prise d'images qui est nécessaire pour obtenir des images de l'objet, et/ou en raison d'obstacles 30 entourant l'objet et empêchant de faire tourner l'appareil de prise d'images autour de l'objet. EXPOSÉ DE L'INVENTION 3029645 2 Un objectif de l'invention est de proposer un procédé et un dispositif de prise d'images d'un objet, en particulier un procédé et un dispositif de prise d'images périphériques d'un objet de forme allongée, qui soient améliorés et/ou qui remédient, en partie au moins, aux lacunes ou inconvénients des procédés et dispositifs connus de prise d'images d'un objet. Selon un aspect de l'invention, il est proposé un procédé de prise d'images d'un objet, dans lequel : - on entoure une partie au moins de l'objet qui s'étend selon un axe longitudinal, d'au moins une surface réfléchissante dirigée vers l'axe 10 longitudinal, c.à.d. dont un vecteur normal à la surface réfléchissante est dirigé vers l'axe longitudinal; et - on capte au moins une image d'au moins une partie (périphérique) de l'objet qui est réfléchie par la (ou les) surface(s) réfléchissante(s) sensiblement parallèlement à l'axe longitudinal. 15 Selon un autre aspect de l'invention, il est proposé un dispositif d'acquisition d'images d'un objet, qui comporte : - une optique réflective évidée s'étendant autour d'un axe (qui est désigné dans la présente par l'expression « axe de symétrie ») et comportant au moins une surface réfléchissante dirigée vers l'axe; et 20 - au moins un capteur d'images agencé pour capter au moins une image d'au moins une partie (périphérique) de l'objet qui est réfléchie par la (ou les) surface(s) réfléchissante(s) sensiblement parallèlement à l'axe de l'optique réflective, lorsque l'optique réflective est disposée autour de la partie (périphérique) de l'objet. 25 Selon un autre aspect de l'invention, il est proposé un dispositif de prise d'images d'un objet, qui comporte : - une optique réflective s'étendant autour d'un axe de symétrie, présentant un évidemment centré sur l'axe de symétrie, et comportant au moins une surface réfléchissante dirigée vers l'axe de symétrie; et 30 - au moins un imageur agencé pour capter au moins une image d'au moins une partie de l'objet qui est réfléchie par la (ou les) surface(s) réfléchissante(s) sensiblement parallèlement à l'axe de symétrie, lorsque l'optique réflective est disposée autour de la partie de l'objet. 3029645 3 La réflexion d'images d'observation « radiale » de tout ou partie de la surface périphérique de l'objet, parallèlement à l'axe de l'optique réflective et/ou à l'axe longitudinal de l'objet, par l'optique réflective évidée au travers de laquelle peut s'étendre et se déplacer l'objet, facilite la prise d'images « panoramiques » 5 de toute la périphérie d'au moins une portion longitudinale - ou « tranche » - de l'objet, in situ, notamment lorsque l'objet est entouré d'obstacles proches. Lorsque les dimensions respectives de l'objet, notamment l'allongement de l'objet, et de l'optique réflective ne permettent pas d'obtenir, en une seule fois, une image périphérique complète de l'objet, la prise d'image(s) peut être répétée le nombre de fois nécessaire pour « balayer » toute la périphérie de l'objet, en déplaçant l'objet au travers de l'évidemment de l'optique réflective - par un mouvement relatif du dispositif par rapport à l'objet qui peut rester fixe - entre deux prises d'image(s) successives, puis en « raccordant » deux à deux les images successivement prises.TECHNICAL FIELD The present invention relates to an image taking device of an object, in particular a device for taking peripheral images of an elongated object, and a method of taking images of an object using such a device. STATE OF THE ART It is known to determine a property of an object by image processing of the object. US2009 046890 discloses a method and system for digital image analysis of a corncob, which makes it possible to determine at least one property of the ear and corn kernels, in particular the number and the grain size. The system includes an image sensor such as a CCD camera, which delivers images to image processing means which apply to the images various processing algorithms such as filtering or contour search, for example. However, the taking of images of ears placed on a support such as a conveyor, does not allow to have a complete view of the spike and allows only a rough estimate of the properties of the spike and of its grains. Such methods and systems for taking images of an object are not suitable for determining, in situ, the properties of an object in a confined environment, from images of the object, in particular for determining, at its growth site (standing), a property of a portion of a plant such as a corn cob. Indeed, an object disposed in a confined environment can often not be taken image of its entire peripheral surface, because of the minimum spacing distance between the object and the camera images that is necessary to obtain images of the object, and / or because of obstacles 30 surrounding the object and preventing the camera from rotating around the object. SUMMARY OF THE INVENTION An object of the invention is to propose a method and a device for taking images of an object, in particular a method and a device for taking peripheral images of a shape object. elongated, which are improved and / or which remedy, at least in part, the shortcomings or disadvantages of known methods and devices for taking images of an object. According to one aspect of the invention, there is provided a method of taking images of an object, in which: - at least a part of the object which extends along a longitudinal axis is surrounded by at least a reflecting surface directed towards the longitudinal axis, i.e. a normal vector to the reflecting surface is directed towards the longitudinal axis; and capturing at least one image of at least one (peripheral) portion of the object that is reflected by the reflective surface (s) substantially parallel to the longitudinal axis. According to another aspect of the invention, there is provided an image acquisition device of an object, which comprises: - a recessed reflective optics extending around an axis (which is designated herein by the expression "axis of symmetry") and comprising at least one reflecting surface directed towards the axis; and at least one image sensor arranged to capture at least one image of at least one (peripheral) portion of the object that is reflected by the reflective surface (s) substantially parallel to the axis of the reflective optics, when the reflective optics is arranged around the (peripheral) part of the object. According to another aspect of the invention, there is provided an image taking device of an object, which comprises: a reflective optics extending around an axis of symmetry, having an obviously centered on the axis of symmetry, and having at least one reflecting surface directed towards the axis of symmetry; and at least one imager arranged to capture at least one image of at least a portion of the object which is reflected by the reflective surface (s) substantially parallel to the axis of symmetry, when the reflective optics is arranged around the part of the object. 3029645 3 The reflection of "radial" observation images of all or part of the peripheral surface of the object, parallel to the axis of the reflective optics and / or to the longitudinal axis of the object, by the recessed reflective optics through which the object can extend and move, facilitates the taking of "panoramic" images 5 of the entire periphery of at least a longitudinal portion - or "slice" - of the object, in situ, especially when the object is surrounded by nearby obstacles. When the respective dimensions of the object, in particular the elongation of the object, and the reflective optics do not make it possible to obtain, in one go, a complete peripheral image of the object, the image taking (s) can be repeated the number of times necessary to "scan" the entire periphery of the object, moving the object through the recess of the reflective optics - by a relative movement of the device with respect to the an object which can remain fixed - between two successive images (s), then by "connecting" successively the two images taken successively.
Le déplacement du dispositif par rapport à l'objet est de préférence effectué en maintenant l'objet sensiblement centré dans l'évidemment, et/ou en maintenant l'axe de l'optique réflective sensiblement confondu avec l'axe longitudinal de l'objet - ou du moins de la partie d'objet à imager. A cet effet, le dispositif peut comporter des moyens de centrage de l'objet 20 dans l'évidemment, en particulier des organes d'appui sur l'objet qui sont montés mobiles par rapport à l'optique réflective selon des axes « radiaux » s'étendant dans un plan perpendiculaire à l'axe de l'optique réflective. Pour obtenir un dispositif particulièrement compact, l'optique réflective s'inscrivant (s'étendant) à l'intérieur d'un premier cylindre et l'évidemment 25 s'inscrivant (s'étendant) à l'intérieur d'un second cylindre coaxial au premier cylindre - et de plus petit rayon -, on peut dimensionner l'optique réflective de telle sorte que le rayon du premier cylindre soit inférieur ou égal au triple ou au double du rayon du second cylindre. Par exemple, du rayon du second cylindre peut être de l'ordre de 2 à 5 30 centimètres, et la valeur du rayon du premier cylindre peut être égale à celle du rayon du second cylindre augmentée de 1 à 3 centimètres environ. Le dispositif comporte de préférence une fenêtre transparente de forme cylindrique, en particulier de section circulaire, autour de laquelle s'étend 3029645 4 l'optique réflective, ce qui permet notamment d'éviter le contact entre l'objet et l'optique réflective, ainsi que le masquage de zones de l'image par une partie de l'objet masquant (interrompant) le faisceau réfléchi par l'optique réflective. L'optique réflective peut comporter une unique surface réfléchissante qui 5 est gauche, c'est-à-dire non plane, et qui présente une symétrie de révolution selon un axe de révolution (qui constitue alors ledit axe de symétrie). Dans ce cas, on dispose de préférence la surface réfléchissante de façon telle que l'axe de révolution de la surface réfléchissante soit voisin de (et parallèle à) - en particulier sensiblement confondu avec - l'axe longitudinal de la partie de 10 l'objet qui est entourée par la surface réfléchissante. Alternativement, l'optique réflective peut comporter plusieurs surfaces réfléchissantes qui peuvent être gauches (en particulier légèrement convexes) ou planes, et qui sont de préférence régulièrement espacées/disposées autour d'un axe (qui est désigné dans la présente par l'expression « axe de symétrie ») qui 15 peut être confondu avec l'axe longitudinal de la partie de l'objet qui est entourée par les surfaces réfléchissantes. Dans ce cas, le nombre de surfaces réfléchissantes est généralement au moins égal à trois, en particulier au moins égal à quatre, par exemple égal à huit. Dans le cas notamment de surfaces réfléchissantes planes, les surfaces réfléchissantes peuvent être de dimensions identiques et de formes identiques, en particulier de forme sensiblement trapézoïdale. Les surfaces réfléchissantes planes sont de préférence inclinées par rapport à l'axe de symétrie des surfaces réfléchissantes, et/ou par rapport par rapport à l'axe longitudinal de la partie de l'objet qui est entourée par la (les) surface(s) réfléchissante(s), avec un angle aigu d'inclinaison qui est commun aux surfaces réfléchissantes. De la même façon, la (ou les) surface(s) réfléchissante(s) gauche(s) est (sont) de préférence inclinée(s) par rapport à l'axe de symétrie ou de révolution, avec un angle aigu d'inclinaison, de sorte que la (ou les) surface(s) réfléchissante(s) est (sont) dirigée(s) vers l'axe de symétrie ou de révolution, et vers l'axe longitudinal de la partie de l'objet qui est entourée par la (les) surface(s) réfléchissante(s). Cet angle d'inclinaison peut être sensiblement égal à 45 degrés. Lorsque cet angle d'inclinaison est inférieur à 45 degrés, cela conduit à un grandissement 3029645 5 de l'image de l'objet qui est inférieur à 1, ce qui peut permettre d'améliorer la compacité du système au détriment éventuel de sa résolution. La (ou les) surface(s) réfléchissante(s) gauche(s) s'étend(ent) de préférence le long d'une surface tronconique.The displacement of the device relative to the object is preferably carried out by keeping the object substantially centered in the recess, and / or by maintaining the axis of the reflective optic substantially coinciding with the longitudinal axis of the object - or at least the object part to be imaged. For this purpose, the device may comprise means for centering the object 20 in the recess, in particular support members on the object which are mounted movable relative to the reflective optics along "radial" axes extending in a plane perpendicular to the axis of the reflective optics. To obtain a particularly compact device, the reflective optics registering (extending) inside a first cylinder and the recess 25 registering (extending) within a second cylinder coaxial with the first cylinder - and of smaller radius -, it is possible to size the reflective optics so that the radius of the first cylinder is less than or equal to three times or twice the radius of the second cylinder. For example, the radius of the second cylinder may be on the order of 2 to 5 centimeters, and the value of the radius of the first cylinder may be equal to that of the radius of the second cylinder increased by about 1 to 3 centimeters. The device preferably comprises a cylindrical transparent window, in particular of circular section, around which the reflective optics extends, which makes it possible in particular to avoid contact between the object and the reflective optics, and masking areas of the image by a portion of the object masking (interrupting) the beam reflected by the reflective optics. The reflective optic may comprise a single reflective surface which is left, that is to say non-planar, and which has a symmetry of revolution along an axis of revolution (which then constitutes said axis of symmetry). In this case, the reflective surface is preferably arranged in such a way that the axis of revolution of the reflecting surface is close to (and parallel to) - in particular substantially coincident with - the longitudinal axis of the part of the object that is surrounded by the reflective surface. Alternatively, the reflective optics may comprise a plurality of reflective surfaces which may be left (in particular slightly convex) or planar, and which are preferably regularly spaced / arranged about an axis (hereinafter referred to as " axis of symmetry ") which can be confused with the longitudinal axis of the part of the object which is surrounded by the reflective surfaces. In this case, the number of reflecting surfaces is generally at least three, in particular at least four, for example equal to eight. In the case in particular of flat reflecting surfaces, the reflecting surfaces may be of identical dimensions and of identical shapes, in particular of substantially trapezoidal shape. The plane reflective surfaces are preferably inclined with respect to the axis of symmetry of the reflecting surfaces, and / or with respect to the longitudinal axis of the part of the object which is surrounded by the surface (s). ) reflective (s), with an acute angle of inclination that is common to reflective surfaces. In the same way, the (or) left reflecting surface (s) is (are) preferably inclined (s) with respect to the axis of symmetry or revolution, with an acute angle of inclination, so that the reflective surface (s) is (are) directed towards the axis of symmetry or revolution, and towards the longitudinal axis of the part of the object which is surrounded by the reflective surface (s). This angle of inclination may be substantially equal to 45 degrees. When this angle of inclination is less than 45 degrees, this leads to an enlargement of the image of the object which is less than 1, which can make it possible to improve the compactness of the system to the possible detriment of its resolution. . The reflective surface (s) left (s) extends (ent) preferably along a frustoconical surface.
5 La (ou les) surface(s) réfléchissante(s) peu(ven)t être partiellement réfléchissante(s) et partiellement transmissive(s) ou transparente(s), afin de permettre le passage d'un flux lumineux d'éclairage de la surface de l'objet, au travers de la (ou des) surface(s) réfléchissante(s). Pour capter des images périphériques de l'objet réfléchies par la (ou les) 10 surface(s) réfléchissante(s), on peut disposer un imageur unique comportant un objectif dont le diamètre est de préférence sensiblement égal à la plus grande dimension extérieure de l'optique réflective constituée de la (ou des) surface(s) réfléchissante(s), et dont l'axe optique est voisin de (et sensiblement parallèle à) - en particulier sensiblement confondu avec - l'axe longitudinal de la partie de 15 l'objet qui est entourée par l'optique réflective, et sensiblement confondu avec l'axe de symétrie ou de révolution. Pour utiliser un imageur unique de plus petites dimensions, on peut disposer un dispositif de repliement de faisceau sur le trajet optique entre l'imageur et la (ou les) surface(s) réfléchissante(s).The reflecting surface (s) may be partially reflective and partially transmissive or transparent, to allow the passage of a luminous flux of illumination the surface of the object, through the (or) surface (s) reflective (s). In order to capture peripheral images of the object reflected by the reflective surface (s), a single imager having a lens whose diameter is preferably substantially equal to the largest external dimension of the reflective optics consisting of the reflective surface (s) and whose optical axis is close to (and substantially parallel to) - in particular substantially coincidental with - the longitudinal axis of the portion of The object which is surrounded by the reflective optics, and substantially coincides with the axis of symmetry or revolution. To use a single imager of smaller dimensions, a beam folding device may be provided on the optical path between the imager and the reflective surface (s).
20 Le dispositif de repliement peut comporter une seconde optique réflective évidée s'étendant autour d'un axe confondu avec l'axe de la première optique réflective évidée, ainsi qu'une troisième optique réflective coaxiale avec les première et seconde optiques réflectives, de sorte que les trois optiques réflectives réfléchissent des images périphériques de l'objet sensiblement 25 parallèlement à l'axe de la première optique réflective, et à plus faible distance de cet axe. Avec un imageur unique, l'image obtenue de la périphérie d'une portion longitudinale - ou tranche - de l'objet, s'inscrit dans une couronne, notamment lorsque la surface réfléchissante est tronconique et qu'une partie de l'objet 30 s'étend le long de l'axe de symétrie de l'optique réflective. L'image obtenue peut être séparée en deux images pour une optique gauche (non plane par morceaux) lorsqu'aucune partie de l'objet ne coupe (ne passe par) l'axe de symétrie de l'optique réflective.The folding device may comprise a second recessed reflective optics extending about an axis coincident with the axis of the first recessed reflective optics, as well as a third reflective optic coaxial with the first and second reflective optics, so that the three reflective optics reflect peripheral images of the object substantially parallel to the axis of the first reflective optic, and at a shorter distance from this axis. With a single imager, the image obtained from the periphery of a longitudinal portion - or slice - of the object, fits into a crown, especially when the reflecting surface is frustoconical and a part of the object 30 extends along the axis of symmetry of the reflective optics. The resulting image can be split into two images for a left optics (non-piecewise flat) when no part of the object intersects (passes through) the axis of symmetry of the reflective optics.
3029645 6 Il est alors préférable d'utiliser une optique plane (ou légèrement convexe) par morceaux pour assembler sur l'imageur unique des images segmentées obtenus par une ou des séries de réflexions sur des plans, donc sans ou avec très peu d'aberrations et/ou distorsions.3029645 6 It is then preferable to use a flat optical (or slightly convex) piecewise to assemble on the single imager segmented images obtained by one or more series of reflections on planes, so without or with very few aberrations and / or distortions.
5 Une telle image peut faire l'objet d'un traitement mathématique la transformant en une image en forme de bande correspondant à une vue de la périphérie de la tranche « mise à plat », et d'autres traitements permettant de déterminer des propriétés de l'objet. Alternativement, on peut disposer plusieurs imageurs dont les axes 10 optiques respectifs sont distants de (et parallèles à) l'axe de symétrie ou de révolution de la première optique réflective. Dans ce cas, chacune des images obtenues correspond à une partie seulement de la périphérie de l'objet, et peut être en forme de secteur de couronne; ces images peuvent présenter (deux à deux) un recouvrement (partiel) 15 et peuvent alors faire l'objet d'un traitement permettant de « raccorder » ces images deux à deux et d'obtenir une image de la périphérie complète d'au moins une « tranche » de l'objet. Ces images en forme de secteur peuvent être transformées en des images rectangulaires en éliminant des images les portions d'image proches des 20 « jointures » séparant deux faces réfléchissantes adjacentes, qui sont projetées sur deux faces réfléchissantes adjacentes. Selon un mode de réalisation, on peut disposer les axes optiques respectifs des imageurs de façon régulière autour de l'axe de symétrie ou de révolution de la première optique réflective.Such an image may be processed mathematically into a band-shaped image corresponding to a view of the periphery of the "flattened" wafer, and other treatments for determining the object. Alternatively, there may be several imagers whose respective optical axes are spaced from (and parallel to) the axis of symmetry or revolution of the first reflective optics. In this case, each of the images obtained corresponds to only a part of the periphery of the object, and may be in the form of a crown sector; these images may have (two by two) a (partial) overlay 15 and can then be processed so as to "connect" these images in pairs and to obtain an image of the complete periphery of at least a "slice" of the object. These sector-shaped images can be transformed into rectangular images by eliminating image-wise image portions near the "joints" separating two adjacent reflective faces, which are projected onto two adjacent reflective faces. According to one embodiment, the respective optical axes of the imagers may be arranged in a regular manner around the axis of symmetry or revolution of the first reflective optic.
25 Dans ce cas notamment, les imageurs peuvent être montés sur au moins un support en forme de couronne présentant un (second) évidemment centré sur l'axe de symétrie/révolution de la première optique réflective. Un tel support évidé d'imageurs peut contribuer à délimiter, avec la première optique réflective évidée, et le cas échéant avec la fenêtre transparente 30 de forme cylindrique ou tubulaire, une cavité apte à recevoir (la totalité de) l'objet à observer/imager, en particulier une cavité de forme cylindrique allongée selon l'axe de symétrie ou de révolution de la première optique réflective, et dont 3029645 7 le diamètre est supérieur à celui du plus petit cylindre dans lequel peut s'inscrire l'objet. Chaque imageur peut comporter un capteur d'images matriciel, en particulier un capteur de technologie CCD ou CMOS, qui peut comporter un ou 5 plusieurs millions de pixels. Le dispositif peut comporter au moins une source d'éclairage agencée pour illuminer une partie à imager d'une portion périphérique de l'objet, en particulier par réflexion d'un faisceau lumineux émis par la source d'éclairage selon un axe d'éclairement peu incliné par rapport à l'axe de la première optique réflective, 10 par la première optique réflective. Le dispositif peut comporter par ailleurs au moins une source de pointage lumineux agencée pour former un repère lumineux sur une partie à imager d'une portion périphérique de l'objet, en particulier par réflexion d'un second faisceau lumineux émis par la source de pointage selon un axe de pointage peu incliné par 15 rapport à l'axe de la première optique réflective, par la première optique réflective. En particulier, le second faisceau lumineux de pointage peut être un faisceau plat apte à former un repère lumineux en forme de segment de droite. Ce faisceau réfléchi par la première optique réflective peut s'étendre dans 20 un plan dont la normale est légèrement inclinée par rapport à l'axe optique, selon un angle d'inclinaison déterminé, afin de permettre des opérations de triangulation. Une autre configuration peut être choisie pour éviter des recouvrement potentiels de faisceaux ; elle consiste à générer un faisceau dans un plan incluant sensiblement l'axe optique et permettant des mesures de distance 25 le long de l'axe de l'objet et donc son inclinaison. La trace du repère lumineux de pointage dans l'image obtenue de l'objet peut être utilisée pour déterminer les distances séparant respectivement la première optique réflective (et/ou la fenêtre transparente) des points de la surface périphérique de l'objet.In this particular case, the imagers can be mounted on at least one ring-shaped support having a (second) evidently centered on the axis of symmetry / revolution of the first reflective optic. Such a hollowed-out imager support may contribute to delimiting, with the first recessed reflective optic, and optionally with the transparent window 30 of cylindrical or tubular shape, a cavity adapted to receive (the whole of) the object to be observed. imager, in particular a cavity of cylindrical shape elongated along the axis of symmetry or revolution of the first reflective optics, and whose diameter is greater than that of the smallest cylinder in which the object can be inscribed. Each imager may comprise a matrix image sensor, in particular a CCD or CMOS technology sensor, which may comprise one or more million pixels. The device may comprise at least one light source arranged to illuminate a portion to be imaged of a peripheral portion of the object, in particular by reflection of a light beam emitted by the light source along an illumination axis. little inclined with respect to the axis of the first reflective optics, 10 by the first reflective optics. The device may also comprise at least one light pointing source arranged to form a light marker on a portion to be imaged of a peripheral portion of the object, in particular by reflection of a second light beam emitted by the pointing source. along a pointing axis slightly inclined with respect to the axis of the first reflective optic, by the first reflective optics. In particular, the second pointing light beam may be a flat beam capable of forming a light marker in the form of a line segment. This beam reflected by the first reflective optic may extend in a plane whose normal is slightly inclined with respect to the optical axis, according to a determined angle of inclination, in order to allow triangulation operations. Another configuration may be chosen to avoid potential overlap of beams; it consists of generating a beam in a plane substantially including the optical axis and allowing distance measurements along the axis of the object and thus its inclination. The trace of the luminous aiming mark in the image obtained from the object can be used to determine the distances separating respectively the first reflective optic (and / or the transparent window) of the points of the peripheral surface of the object.
30 L'association de cette information de distance aux points d'une image obtenue peut ainsi permettre d'obtenir une « pseudo image » (c.à.d. un modèle) à trois dimensions de la surface périphérique de l'objet.The association of this distance information with the points of an image obtained can thus make it possible to obtain a "pseudo image" (ie a model) with three dimensions of the peripheral surface of the object.
3029645 8 Le dispositif peut également traiter des recouvrements de deux images réfléchies par une surface réfléchissante déterminée de l'optique réflective, et respectivement captées par deux capteurs voisins/adjacents, et permettre ainsi la construction d'un modèle 3D de la surface périphérique de l'objet, par effet 5 stéréoscopique. S'il est possible de combiner les informations de distance entre les mesures obtenues par la source de pointage et les mesures stéréoscopiques, il est également possible d'utiliser des sources de pointage générant un ou plusieurs points lumineux répartis aléatoirement pour créer sur l'objet un motif lumineux 10 unique facilement détectable par deux capteurs voisins et simplifiant ainsi les mesures stéréoscopiques. Le dispositif peut comporter au moins une unité de traitement de signaux et/ou données qui est reliée au(x) capteur(s) d'images et est agencée (en particulier programmée) pour procéder à une partie au moins des traitements 15 d'images requis pour déterminer une propriété de l'objet à partir des images acquises par le(s) capteur(s) ou imageur(s). Le dispositif peut comporter en outre une unité de stockage de données reliée à l'unité de traitement de données et agencée pour enregistrer des données d'images délivrées par cette unité de traitement.The device can also process overlaps of two images reflected by a specific reflective surface of the reflective optics, respectively captured by two adjacent / adjacent sensors, and thus allow the construction of a 3D model of the peripheral surface of the reflective optics. object, by stereoscopic effect. If it is possible to combine the distance information between the measurements obtained by the pointing source and the stereoscopic measurements, it is also possible to use pointing sources generating one or more light points distributed randomly to create on the object. a single light pattern easily detectable by two neighboring sensors and thus simplifying the stereoscopic measurements. The device may comprise at least one signal and / or data processing unit which is connected to the image sensor (s) and is arranged (in particular programmed) to carry out at least a portion of the processing operations. images required to determine a property of the object from images acquired by the sensor (s) or imager (s). The device may further comprise a data storage unit connected to the data processing unit and arranged to record image data delivered by this processing unit.
20 Le dispositif peut également comporter une batterie - ou autre source d'énergie électrique - agencée pour alimenter le(s) capteur(s) d'images, la (ou les) source(s) d'éclairage ou de pointage, l'unité de traitement de données, et l'unité de stockage de données. L'invention peut notamment être appliquée à la prise d'images de parties 25 de végétaux, sur leur lieu de culture, sans nécessiter une séparation de la partie à imager, du reste du végétal. L'invention permet d'obtenir un dispositif d'imagerie compact et léger, qui peut être autonome, et qui peut être facilement porté et déplacé par un être humain, par un véhicule ou robot porteur, ou par tout autre dispositif, pour être 30 engagé autour de l'objet à imager. D'autres aspects, caractéristiques, et avantages de l'invention apparaissent dans la description suivante qui se réfère aux figures annexées et illustre, sans aucun caractère limitatif, des modes préférés de réalisation de l'invention.The device may also comprise a battery - or other source of electrical energy - arranged to feed the image sensor (s), the source (s) of illumination or pointing, the data processing unit, and the data storage unit. The invention may in particular be applied to the taking of images of plant parts, at their place of culture, without requiring a separation of the part to be imaged from the rest of the plant. The invention makes it possible to obtain a compact and lightweight imaging device, which can be autonomous, and which can be easily carried and moved by a human being, by a carrier vehicle or robot, or by any other device, to be 30 engaged around the object to be imaged. Other aspects, features, and advantages of the invention appear in the following description which refers to the appended figures and illustrates, without any limiting character, preferred embodiments of the invention.
3029645 9 BREVE DESCRIPTION DES FIGURES La figure 1 illustre schématiquement un dispositif de prise d'images, en vue en coupe longitudinale dans un plan contenant l'axe de symétrie de l'optique réflective du dispositif.BRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES FIG. 1 schematically illustrates an image taking device, in longitudinal sectional view in a plane containing the axis of symmetry of the reflective optics of the device.
5 La figure 2 illustre schématiquement le dispositif de prise d'images illustré figure 1 et engagé autour d'une portion terminale d'un végétal telle qu'un épi de maïs. La figure 3 illustre schématiquement le dispositif de prise d'images illustré figure 1 et engagé autour d'une portion intermédiaire (médiane) du végétal 10 illustré figure 2. La figure 4 illustre schématiquement un autre dispositif de prise d'images, en vue en coupe longitudinale dans un plan contenant l'axe de symétrie de l'optique réflective du dispositif, qui est engagé autour d'un objet de forme allongée qui s'étend au travers du dispositif de prise d'images.Figure 2 schematically illustrates the imaging device shown in Figure 1 and engaged around an end portion of a plant such as a corn cob. FIG. 3 schematically illustrates the imaging device illustrated in FIG. 1 and engaged around an intermediate (median) portion of the plant 10 illustrated in FIG. 2. FIG. 4 schematically illustrates another imaging device, in view of longitudinal section in a plane containing the axis of symmetry of the reflective optics of the device, which is engaged around an elongated object which extends through the imaging device.
15 La figure 5 illustre schématiquement une optique réflective et deux fenêtres tubulaires transparentes d'un dispositif de prise d'images, en vue en coupe transversale, perpendiculairement à l'axe de l'optique réflective et des fenêtres tubulaires. La figure 6 illustre schématiquement une optique réflective entourant une 20 fenêtre tubulaire transparente d'un dispositif de prise d'images, en vue en coupe transversale. La figure 7 illustre schématiquement, en vue transversale également, une optique réflective entourant une fenêtre tubulaire transparente, ainsi que les capteurs d'images et les sources lumineuses d'éclairage et de pointage d'un 25 dispositif de prise d'images. La figure 8 illustre schématiquement, en vue en coupe longitudinale, une variante du dispositif de prise d'images illustré figure 1, qui comporte un dispositif de repliement du faisceau réfléchi par l'optique réflective entourant l'objet à imager.Figure 5 schematically illustrates reflective optics and two transparent tubular windows of an imaging device, in cross-sectional view, perpendicular to the axis of reflective optics and tubular windows. Figure 6 schematically illustrates reflective optics surrounding a transparent tubular window of an imaging device in cross-sectional view. Figure 7 schematically illustrates, also in transverse view, reflective optics surrounding a transparent tubular window, as well as image sensors and illumination and pointing light sources of an imaging device. FIG. 8 schematically illustrates, in longitudinal sectional view, a variant of the image taking device illustrated in FIG. 1, which comprises a device for folding the beam reflected by the reflective optics surrounding the object to be imaged.
30 La figure 9 illustre schématiquement des moyens de traitement d'images reliés à plusieurs capteurs d'images d'un dispositif de prise d'images. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION 3029645 - 10 - Sauf indication explicite ou implicite contraire, des éléments ou organes - structurellement ou fonctionnellement - identiques ou similaires, sont désignés par des repères identiques sur les différentes figures. Par référence aux figures 1 à 3 notamment, l'appareil 10 de prise d'images 5 comporte une optique 11 réflective qui est percée d'un évidement central 21 et entoure une fenêtre interne 12. L'optique 11 est entourée par une fenêtre externe 15. Les fenêtres 12, 15 peuvent être réalisées dans un matériau transparent tel que du verre. Alternativement, la fenêtre externe 15 peut être opaque.Figure 9 schematically illustrates image processing means connected to a plurality of image sensors of an image pickup device. DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Unless otherwise explicitly or implicitly stated, elements or members - structurally or functionally identical or similar - are designated by identical reference numerals in the various figures. With reference to FIGS. 1 to 3 in particular, the image taking apparatus 10 comprises a reflective optic 11 which is pierced by a central recess 21 and surrounds an internal window 12. The optic 11 is surrounded by an external window 15. The windows 12, 15 may be made of a transparent material such as glass. Alternatively, the outer window 15 may be opaque.
10 Ces fenêtres présentent une forme tubulaire, en particulier une forme cylindrique de section circulaire, et dont l'axe 13 forme l'axe longitudinal et de symétrie générale du dispositif 10. La fenêtre 12 s'étend en regard de l'optique 11 et présente une hauteur (mesurée selon l'axe 13) qui est au moins égale à celle de l'optique 11.These windows have a tubular shape, in particular a cylindrical shape of circular section, and whose axis 13 forms the longitudinal axis and general symmetry of the device 10. The window 12 extends opposite the optics 11 and has a height (measured along axis 13) which is at least equal to that of optics 11.
15 L'optique 11 est formée d'au moins un miroir - ou surface réfléchissante- 19 qui est incliné(e) par rapport à l'axe 13 d'un angle aigu 20 qui est ici sensiblement égal à 45 degrés, de sorte que la surface 19 est dirigée vers l'axe 13 de l'appareil. L'optique 11 peut comporter une surface 19 gauche unique, de forme 20 tronconique comme illustré figure 5, ou plusieurs surfaces 19 planes de contour trapézoïdal curviligne, comme illustré figures 6 et 7. L'appareil 10 comporte en outre un imageur comportant un capteur 18 d'images et un objectif 14 schématiquement représenté sous la forme d'une lentille biconvexe.The optic 11 is formed of at least one mirror - or reflecting surface - 19 which is inclined (e) with respect to the axis 13 of an acute angle 20 which is here substantially equal to 45 degrees, so that the surface 19 is directed towards the axis 13 of the apparatus. The optic 11 may comprise a single left-hand surface 19 of frustoconical shape as illustrated in FIG. 5, or a plurality of flat 19 surfaces of trapezoidal curvilinear contour, as illustrated in FIGS. 6 and 7. The apparatus 10 further comprises an imager comprising a sensor 18 and a lens 14 schematically represented in the form of a biconvex lens.
25 L'axe optique commun au capteur 18 et à l'objectif 14 est ici confondu avec l'axe 13 de l'appareil 10. L'extrémité supérieure de la fenêtre tubulaire interne 12 est ici fermée par une paroi opaque 22 qui s'étend en regard de la partie centrale de l'objectif 14. La fenêtre 12 et la paroi 22 délimitent ainsi une cavité 33 de forme 30 allongée (cylindrique) selon l'axe 13, dont la partie inférieure est entourée par la fenêtre 12 et par l'optique 11, et qui peut recevoir un objet à imager comme illustré figures 2 et 3.The optical axis common to the sensor 18 and to the objective 14 is here coincident with the axis 13 of the apparatus 10. The upper end of the inner tubular window 12 is here closed by an opaque wall 22 which extends in front of the central part of the objective 14. The window 12 and the wall 22 thus delimit a cavity 33 of elongate (cylindrical) shape along the axis 13, the lower part of which is surrounded by the window 12 and by optics 11, and which can receive an object to be imaged as illustrated in FIGS. 2 and 3.
3 0 2 964 5 Le dispositif 10 comporte en outre une paroi opaque 16 prolongeant la fenêtre 15 et fermée par une paroi 17 pour former un boîtier recevant le capteur 18 et l'objectif 14. Dans la variante de réalisation illustrée figure 8, le dispositif 10 comporte 5 un dispositif de repliement de faisceau disposé sur le trajet optique entre l'imageur 14, 18 et la (ou les) surface(s) réfléchissante(s) 19 de l'optique 11. Ce dispositif de repliement comporte une seconde optique réflective évidée s'étendant autour d'un axe confondu avec l'axe 13 de la première optique réflective évidée, ainsi qu'une troisième optique réflective coaxiale avec les 10 première et seconde optiques réflectives. La seconde optique réflective comporte des surfaces 23 réfléchissantes dirigées vers l'axe 13, qui sont de préférence inclinées par rapport à cet axe d'un angle de 45 degrés environ. En particulier, cette seconde optique peut être sensiblement symétrique de 15 la première optique 11 par rapport à un plan transversal médian (qui est perpendiculaire à l'axe 13). La seconde optique permet de réfléchir un faisceau F2 provenant des surfaces 19 et se propageant parallèlement à l'axe 13, pour produire un faisceau F3 se propageant radialement (par référence à l'axe 13), en direction de l'axe 13.The device 10 further comprises an opaque wall 16 extending the window 15 and closed by a wall 17 to form a housing receiving the sensor 18 and the objective 14. In the variant embodiment illustrated in FIG. 8, the device 10 comprises a beam folding device disposed in the optical path between the imager 14, 18 and the reflective surface (s) 19 of the optic 11. This folding device comprises a second optic recessed reflective material extending about an axis coincident with the axis 13 of the first recessed reflective optics, and a third reflective optic coaxial with the first and second reflective optics. The second reflective optic comprises reflective surfaces 23 directed towards the axis 13, which are preferably inclined with respect to this axis by an angle of about 45 degrees. In particular, this second optic may be substantially symmetrical with the first optics 11 with respect to a median transverse plane (which is perpendicular to the axis 13). The second optics makes it possible to reflect a beam F2 coming from the surfaces 19 and propagating parallel to the axis 13, to produce a beam F3 propagating radially (with reference to the axis 13), in the direction of the axis 13.
20 Les seconde et troisième optiques réflectives peuvent comporter des surfaces réfléchissantes respectives 23, 24 de forme tronconiques d'axe 13. La (les) surface(s) 24 réfléchissante(s) de la troisième optique, qui s'étend(ent) en regard de la (des) surface(s) 23, permet(tent) de réfléchir le faisceau F3 pour produire un faisceau F4 se propageant parallèlement au 25 faisceau F2, à plus faible distance de l'axe 13 et en direction de l'objectif 14 qui focalise ce faisceau F4 sur le capteur 18. Sur les figures 2 et 3, le dispositif 10 est engagé autour d'une portion d'un épi 25 de maïs solidaire de la tige 26 d'un plant de maïs, pour permettre de déterminer une caractéristique de l'épi sans l'arracher du plant, par exemple 30 pour compter les grains 27 (partiellement représentés) de l'épi à partir d'images de la périphérie de l'épi qui sont prises par le dispositif 10. 3029645 -12- A cet effet, le dispositif 10 est disposé pour « coiffer » et entourer la partie supérieure de l'épi 25, ce dernier pénétrant en partie dans la cavité 33 par l'orifice de l'extrémité inférieure de la fenêtre tubulaire 12. Le positionnement du dispositif 10 autour de l'épi 25 est de préférence 5 effectué de façon à ce que la partie - ou « tranche » - supérieure 25a de l'épi, qui s'étend selon l'axe longitudinal 28 de l'épi, s'étendent sensiblement selon l'axe 13 de symétrie de l'optique 11 et de la cavité 33, de sorte que les différentes portions de la surface périphérique de la partie 25a de l'épi soient situées à sensiblement la même distance de la fenêtre 12, et par conséquent de l'optique ii.The second and third reflective optics may comprise respective reflective surfaces 23, 24 of frustoconical shape with an axis 13. The reflective surface (s) 24 of the third optic, which extends (ent) into Looking at the surface (s) 23, allows (tent) to reflect the beam F3 to produce a beam F4 propagating parallel to the beam F2, at a shorter distance from the axis 13 and towards the objective 14 which focuses this beam F4 on the sensor 18. In Figures 2 and 3, the device 10 is engaged around a portion of a corn cob 25 secured to the stem 26 of a corn plant, to allow determine a characteristic of the spike without removing it from the plant, for example to count the grains 27 (partially represented) of the spike from images of the periphery of the spike which are taken by the device 10. For this purpose, the device 10 is arranged to "style" and surround the upper part of the spike 25, the latter penetrating part of the cavity 33 through the orifice of the lower end of the tubular window 12. The positioning of the device 10 around the spike 25 is preferably effected the upper portion - or "slice" 25a of the spike, which extends along the longitudinal axis 28 of the spike, extend substantially along the axis 13 of symmetry of the optics 11 and of the cavity 33, so that the different portions of the peripheral surface of the portion 25a of the spike are located at substantially the same distance from the window 12, and therefore the optics ii.
10 Dans cette position relative de l'épi et du dispositif de prise d'images, le faisceau Fi de lumière réfléchie par la surface périphérique supérieure 25a de l'épi et se propageant sensiblement radialement, par référence aux axes 13 et 28, traverse la fenêtre 12 et est réfléchi par l'optique 11 pour former un faisceau F2 se propageant sensiblement à l'axe 13.In this relative position of the ear and the imaging device, the beam Fi of light reflected by the upper peripheral surface 25a of the spike and propagating substantially radially, with reference to the axes 13 and 28, passes through the window 12 and is reflected by the optic 11 to form a beam F2 propagating substantially to the axis 13.
15 Le faisceau F2 est focalisé par l'objectif 14 sur la surface sensible du capteur 18 pour former une image de la surface 25a qui est captée par le capteur 18 et peut être enregistrée et traitée par une unité de traitement (telle qu'un microprocesseur) intégrée au dispositif 10. A cet effet, l'éclairement de la surface 25a peut résulter de la lumière 20 « naturelle « (ambiante) traversant les fenêtres interne 12 et externe 15 du dispositif, et/ou de la lumière produite par une source d'éclairement intégrée à l'appareil 10. Cette source d'éclairement peut par exemple être constituée par des diodes (LEDs) 29 régulièrement disposées autour de l'optique il (qui est alors semi 25 transparente) et produisant des faisceaux lumineux traversant cette optique. Après qu'une image de la surface périphérique (« tranche ») supérieure 25a ait été prise par un (ou des) capteur(s) 18, le dispositif peut être déplacé le long de l'axe 28 de l'épi, en direction de la base de l'épi, pour pouvoir prendre une image de la surface périphérique intermédiaire 25b de l'épi, comme dans la 30 configuration illustrée figure 3. Le dispositif io est de préférence maintenu sensiblement centré sur 1(objet à imager, c.à.d. en maintenant sensiblement confondus les axes respectifs 13, 28 de l'optique 11 (et de la cavité 33) et de l'objet 25. 3029645 - 13 - De préférence, le déplacement du dispositif et les prises de vue successives des portions 25a, 25b de l'objet qui sont espacées le long de l'axe 28, sont effectués de manière à ce que les images successivement prises se recouvrent deux à deux, comme illustré schématiquement figure 4, puis ces images sont 5 traitées pour être raccordées en « empilant » leur recouvrement mutuel. La fréquence d'acquisition de ces images peut être adaptée à la vitesse de déplacement du dispositif 10 le long de l'objet, pour obtenir ce recouvrement entre les images successives. A cet effet, le dispositif peut comporter un capteur de mouvement, tel 10 qu'au moins un accéléromètre ou autre capteur inertiel, qui est solidaire de la première optique réflective et/ou du corps du dispositif, de façon à être sensible à un déplacement du dispositif par rapport à un repère fixe - et donc par rapport à l'objet 25 -, et qui est relié aux moyens de traitement des images délivrées par le(s) capteur(s) 18, pour délivrer des signaux de mouvement permettant 15 d'asservir l'acquisition d'images. Dans le mode de réalisation illustré figure 4, le dispositif 10 comporte plusieurs imageurs comportant chacun un objectif 14 et un capteur i8 d'images. Les axes optiques 31 respectifs des imageurs sont distants de - et parallèles à l'axe 13 de la première optique réflective, et disposés régulièrement autour de 20 l'axe 13. Les imageurs sont montés sur un support 32 annulaire (en forme de couronne) présentant un évidemment centré sur l'axe 13, et s'étendant dans un plan transversal, entre les fenêtres interne 12 et externe 15. Les imageurs délivrent des signaux ou données aux moyens de traitement 25 d'images qui sont montés sur un support 34 - tel qu'un circuit imprimé également en forme de couronne s'étendant entre les fenêtres 12, 15. Les objectifs 14 sont également fixés à un support (non représenté) annulaire s'étendant entre les fenêtres 12, 15. Les supports annulaires 32, 34 contribuent à délimiter, avec la première 30 optique réflective évidée, et le cas échéant avec la fenêtre transparente, une cavité 33 ouverte à ses deux extrémités 33a, 33b. 3029645 - 14 - La cavité 33 est apte à recevoir l'objet qui traverse dans ce cas le dispositif de part en part, ce qui permet au dispositif d'être déplacé le long de l'objet à imager, sur une distance supérieure à la longueur du dispositif (et de la cavité). Comme illustré figures 4 et 6, une source 29 d'éclairage est associée à 5 chaque capteur 18 pour illuminer une partie à imager d'une portion périphérique de l'objet, par réflexion d'un faisceau lumineux émis par la source d'éclairage selon un axe d'éclairement qui peut être parallèle à l'axe 13, par la première optique réflective. De la même façon, une source 3o de pointage lumineux est associée à 10 chaque capteur 18 pour former un repère lumineux sur une partie à imager d'une portion périphérique de l'objet, par réflexion d'un faisceau lumineux émis par la source de pointage selon un axe de pointage qui peut être parallèle à l'axe 13 de l'optique 11, par l'optique ii. Comme illustré figure 7, chaque capteur i8 dont l'axe optique croise une 15 ligne de séparation de deux surfaces 19 adjacentes, peut ainsi recevoir une image d'une partie périphérique d'un objet, qui comporte deux parties d'images respectivement réfléchies par les deux surfaces 19 adjacentes. Par ailleurs, deux capteurs i8 adjacents dont les axes optiques respectifs croisent respectivement deux bords opposés d'une surface 19 qui s'étend entre 20 ces axes, permettent à ces deux capteurs d'obtenir, par vision stéréoscopique, une image à trois dimensions d'une partie périphérique d'un objet. Par référence à la figure 9, le dispositif 10 comporte un premier circuit électronique 40 qui est relié à 4 capteurs i8 pour recevoir les données d'images captées par ces capteurs, et peut « fusionner » ces données et les délivrer à un 25 second circuit électronique 41 procédant à des traitements d'image, notamment en fonction de signaux délivrés par un accéléromètre 43 relié au circuit 41, et enregistrant les images traitées dans une mémoire 42. Une batterie 44 est reliée aux capteurs 18, 43, et aux circuits 40 à 42, pour les alimenter.The beam F2 is focused by the lens 14 on the sensitive surface of the sensor 18 to form an image of the surface 25a which is picked up by the sensor 18 and can be recorded and processed by a processing unit (such as a microprocessor ) For this purpose, the illumination of the surface 25a may result from the "natural" (ambient) light 20 passing through the internal and external windows 15 of the device, and / or the light produced by a source This illumination source may for example be constituted by LEDs 29 regularly arranged around optics 11 (which is then semi-transparent) and producing light beams passing through this light source. optical. After an image of the upper peripheral surface ("slice") 25a has been taken by one (or more) sensor (s) 18, the device can be moved along the axis 28 of the spike, in the direction of the base of the spike, so as to take an image of the intermediate peripheral surface 25b of the spike, as in the configuration illustrated in FIG. 3. The device 10 is preferably maintained substantially centered on 1 (object to be imaged, c by keeping the respective axes 13, 28 of the optics 11 (and of the cavity 33) and of the object 25 substantially the same. successive portions 25a, 25b of the object which are spaced along the axis 28, are performed so that the images successively taken overlap two by two, as shown schematically in Figure 4, then these images are processed to be connected by "stacking" their mutual recovery. The acquisition frequency of these images can be adapted to the speed of movement of the device 10 along the object, to obtain this overlap between the successive images. For this purpose, the device may comprise a motion sensor, such as at least one accelerometer or other inertial sensor, which is integral with the first reflective optics and / or the body of the device, so as to be sensitive to a displacement. of the device with respect to a fixed reference - and thus with respect to the object 25 -, and which is connected to the image processing means delivered by the sensor (s) 18, to deliver motion signals enabling to enslave the acquisition of images. In the embodiment illustrated in FIG. 4, the device 10 comprises several imagers each comprising a lens 14 and an image sensor 18. The respective optical axes 31 of the imagers are distant from and parallel to the axis 13 of the first reflective optic, and arranged regularly around the axis 13. The imagers are mounted on an annular support 32 (in the form of a ring) having an evidently centered on the axis 13, and extending in a transverse plane, between the inner 12 and outer 15 windows. The imagers deliver signals or data to the image processing means which are mounted on a support 34 - As a printed circuit also in the form of a ring extending between the windows 12, 15. The objectives 14 are also attached to a support (not shown) annular extending between the windows 12, 15. The annular supports 32 , 34 contribute to delimiting, with the first recessed reflective optics, and optionally with the transparent window, a cavity 33 open at both ends 33a, 33b. The cavity 33 is adapted to receive the object which in this case passes through the device from one side, which allows the device to be moved along the object to be imaged, over a distance greater than length of the device (and the cavity). As illustrated in FIGS. 4 and 6, a lighting source 29 is associated with each sensor 18 to illuminate a portion to be imaged of a peripheral portion of the object, by reflection of a light beam emitted by the lighting source. along an illumination axis which may be parallel to the axis 13, by the first reflective optic. In the same way, a light pointing source 3o is associated with each sensor 18 to form a light marker on a portion to be imaged of a peripheral portion of the object, by reflection of a light beam emitted by the light source. pointing according to a pointing axis which may be parallel to the axis 13 of the optics 11, by the optics ii. As illustrated in FIG. 7, each sensor 18 whose optical axis intersects a line of separation of two adjacent surfaces 19, can thus receive an image of a peripheral part of an object, which comprises two image portions respectively reflected by the two adjacent surfaces 19. Furthermore, two adjacent sensors 18 whose respective optical axes cross respectively two opposite edges of a surface 19 which extends between these axes, allow these two sensors to obtain, by stereoscopic vision, a three-dimensional image of a peripheral part of an object. With reference to FIG. 9, the device 10 comprises a first electronic circuit 40 which is connected to four sensors 18 to receive the image data captured by these sensors, and can "merge" these data and deliver them to a second circuit electronics 41 carrying out image processing, in particular as a function of signals delivered by an accelerometer 43 connected to the circuit 41, and recording the processed images in a memory 42. A battery 44 is connected to the sensors 18, 43, and the circuits 40 at 42, to feed them.
30 Le dispositif comporte de préférence en outre des moyens d'identification de l'objet et/ou des moyens d'association d'au moins une donnée d'identification à l'image (ou les images) d'un objet imagé par le dispositif. 3029645 - 15 - L'identification de l'objet peut être « indirecte », pouvant par exemple consister en l'utilisation de données de géo localisation d'un objet pour identifier cet objet. Dans ce cas, le dispositif peut comporter un récepteur de signaux de géo 5 localisation émis par des satellites, tel qu'un récepteur GPS, qui est relié à l'unité 4o, 41 de traitement de données, et les données de géo localisation du dispositif 10 - et par conséquent d'un objet entouré par le dispositif - peuvent être associées par l'unité 40, 41 - et/ou enregistrées avec l'image (ou les images) de cet objet prise(s) par le dispositif.The device preferably further comprises means for identifying the object and / or means for associating at least one identification data with the image (or images) of an object imaged by the device. The identification of the object may be "indirect", which may for example consist of the use of geo-location data of an object to identify this object. In this case, the device may comprise a receiver of geolocation signals emitted by satellites, such as a GPS receiver, which is connected to the data processing unit 40, 41, and the geolocation data of the device 10 - and therefore an object surrounded by the device - may be associated by the unit 40, 41 - and / or recorded with the image (or images) of this object taken by the device.
10 L'identification de l'objet peut aussi consister à associer des informations visuelles et/ou sonores à l'image prise d'un objet. Pour associer des informations sonores à une image, le dispositif peut comporter un microphone relié à l'unité 40, 41 de traitement de données, cette unité assurant l'association de données sonores délivrées par le microphone à 15 l'image (aux images) d'un objet déterminé, et/ou l'enregistrement de ces données sonores. Pour associer des informations visuelles à une image, le dispositif peut comporter un capteur d'informations visuelles, par exemple un lecteur de codes barre, qui est relié à l'unité 40, 41 de traitement de données, cette unité assurant 20 l'association de données visuelles délivrées par le capteur d'informations visuelles à l'image (aux images) d'un objet déterminé, et/ou l'enregistrement de ces données visuelles. Le capteur d'informations visuelles peut être constitué par au moins un des capteurs i8 d'image, et l'unité 40, 41 de traitement peut alors être agencée 25 pour extraire des informations visuelles des images prises, par exemple pour extraire des données d'identification de l'objet des images, en particulier pour extraire des données d'identification (par exemple code barre) portées par une étiquette apposée sur l'objet.The identification of the object may also consist of associating visual and / or sound information with the image taken of an object. To associate sound information with an image, the device may comprise a microphone connected to the data processing unit 40, 41, this unit assuring the association of sound data delivered by the microphone to the image (to the images). of a given object, and / or the recording of these sound data. To associate visual information with an image, the device may comprise a visual information sensor, for example a barcode reader, which is connected to the data processing unit 40, 41, this unit assuring the association visual data delivered by the visual information sensor to the image (to the images) of a specific object, and / or the recording of these visual data. The visual information sensor may be constituted by at least one of the image sensors 18, and the processing unit 40, 41 may then be arranged to extract visual information from the images taken, for example to extract data from the image. identification of the object of the images, in particular for extracting identification data (for example bar code) carried by a label affixed to the object.
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