FR3029631A1

FR3029631A1 - CONTROL DEVICE COMPRISING TWO MOBILE HEADS EMITTING LASER BEAMS

Info

Publication number: FR3029631A1
Application number: FR1461858A
Authority: FR
Inventors: Franck Bentouhami; Benjamin Campagne
Original assignee: Airbus Operations SAS; Airbus Group SAS
Current assignee: Airbus Operations SAS; Airbus Group SAS
Priority date: 2014-12-03
Filing date: 2014-12-03
Publication date: 2016-06-10
Anticipated expiration: 2034-12-03
Also published as: FR3029631B1

Abstract

L'invention a pour objet un dispositif de contrôle d'une pièce qui comprend : - deux têtes de mesure (24) mobiles, configurées pour émettre chacune un faisceau laser d'excitation (42) en direction de la pièce à contrôler, - une source laser (48) pour générer un faisceau laser d'excitation source (50), et - un système de division (52) pour diviser le faisceau laser d'excitation (50) source en un premier faisceau laser d'excitation (42) destiné à la première tête de mesure (24) et en un deuxième faisceau laser d'excitation (42') destiné à la deuxième tête de mesure (24').The subject of the invention is a device for controlling a part which comprises: two mobile measurement heads (24), each configured to emit an excitation laser beam (42) towards the part to be inspected; laser source (48) for generating a source excitation laser beam (50), and - a division system (52) for dividing the source excitation laser beam (50) into a first excitation laser beam (42) for the first measuring head (24) and a second excitation laser beam (42 ') for the second measuring head (24').

Description

1 DISPOSITIF DE CONTRÔLE COMPRENANT DEUX TÊTES MOBILES EMETTANT DES FAISCEAUX LASER L'invention se rapporte à un dispositif de contrôle comprenant deux têtes mobiles émettant des faisceaux laser. Le document FR-2.988.476 décrit un dispositif de contrôle non destructif par ultrasons de pièces en matériau composite de grandes dimensions, comme par exemple des panneaux d'un fuselage d'aéronef. Selon un mode de réalisation proposé par ce document, un dispositif de contrôle comprend un bras robotisé fixé sur un support, une tête de mesure supportée par le bras robotisé, un système de commande pilotant le bras robotisé de manière à déplacer la tête de mesure au-dessus d'une surface d'une pièce à contrôler.The invention relates to a control device comprising two moving heads emitting laser beams. FR-2988476 discloses an ultrasonic non-destructive testing device of large composite material parts, such as panels of an aircraft fuselage. According to an embodiment proposed by this document, a control device comprises a robotic arm fixed on a support, a measuring head supported by the robotic arm, a control system controlling the robotic arm so as to move the measuring head to above a surface of a room to control.

La tête de mesure comprend un module d'excitation et un module de mesure. Le module d'excitation est configuré pour générer un faisceau laser d'excitation qui est dirigé en direction d'une zone d'impact de la pièce à contrôler. Ce faisceau laser d'excitation produit au niveau de cette zone d'impact un échauffement localisé qui, par un effet thermoélastique, génère des ondes ultrasonores qui se propagent dans la pièce à contrôler.The measuring head comprises an excitation module and a measuring module. The excitation module is configured to generate an excitation laser beam which is directed towards an impact zone of the test piece. This excitation laser beam produces at this impact zone a localized heating which, by a thermoelastic effect, generates ultrasonic waves that propagate in the room to be controlled.

Les ondes ultrasonores sont réfléchies et génèrent au niveau de la surface de la pièce à contrôler des microdéformations. Ces microdéformations sont différentes d'une pièce à l'autre, en fonction notamment des défauts présents dans la pièce. Le module de mesure est configuré pour générer un faisceau laser de détection et pour détecter par interférométrie laser ces microdéformations et de la sorte un éventuel défaut dans la pièce à contrôler. Le dispositif de contrôle comprend une première source laser configurée pour générer un faisceau laser appelé faisceau laser d'excitation. Cette première source laser est, par exemple, de type CO2. Compte tenu de ses dimensions, cette première source laser est préférentiellement fixée sur un rail au sol et déportée de la tête de mesure. Par conséquent, le dispositif de contrôle comprend également un guide d'onde articulé, également appelé 3029631 2 BDS (pour Beam Delivery System en anglais), pour acheminer le faisceau laser généré par excitation de la source CO2 depuis la première source laser jusqu'à la tête de mesure. Le module de mesure comprend une deuxième source laser, par exemple un laser Nd-YAG, configurée pour générer un autre faisceau laser, appelé faisceau laser de détection, et un 5 interféromètre. La tête de mesure comprend au moins un système optique configuré pour superposer les faisceaux laser d'excitation et de détection au niveau de la zone d'impact, les déplacer et les orienter de manière à balayer la surface de la pièce à contrôler. Compte tenu des capacités de contrôle d'un tel dispositif, la durée de contrôle est 10 relativement longue pour les pièces de grandes dimensions, et peut atteindre une vingtaine d'heures pour un panneau de fuselage d'un aéronef. Pour certaines pièces, comme des panneaux avec des raidisseurs sur l'une de leurs faces, il est nécessaire d'effectuer le contrôle en deux étapes, une première étape pour contrôler la face extérieure sans raidisseur et une seconde étape pour contrôler la face intérieure du 15 panneau pourvue de raidisseurs, ce qui conduit à augmenter encore la durée de contrôle. Pour réduire la durée du contrôle d'une pièce, une solution peut consister à prévoir deux dispositifs de contrôle avec chacun un bras articulé, une tête de mesure, une source laser déportée pour générer le faisceau laser d'excitation et un guide d'onde articulé pour acheminer le faisceau laser d'excitation jusqu'à la tête de mesure. Cependant, cette solution 20 n'est pas envisageable en raison du coût d'une telle installation qui double tous les éléments. La présente invention vise à remédier aux inconvénients de l'art antérieur. A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif de contrôle d'une pièce, ledit dispositif de contrôle comprenant une première tête de mesure mobile configurée pour émettre un 25 faisceau laser d'excitation en direction de la pièce à contrôler et une source laser pour générer un faisceau laser d'excitation source. Le dispositif de contrôle se caractérise en ce qu'il comprend une deuxième tête de mesure mobile configurée pour émettre un deuxième faisceau laser d'excitation en direction de la pièce à contrôler et un système de division pour diviser le faisceau laser d'excitation source en un premier faisceau laser d'excitation destiné à la première tête de mesure et en un deuxième faisceau laser d'excitation destiné à la deuxième tête de mesure.The ultrasonic waves are reflected and generate microdeformations at the surface of the part to be controlled. These microdeformations are different from one room to another, depending in particular on the defects present in the room. The measurement module is configured to generate a detection laser beam and to detect by laser interferometry these microdeformations and thus a possible defect in the part to be controlled. The control device includes a first laser source configured to generate a laser beam called an excitation laser beam. This first laser source is, for example, of the CO2 type. Given its dimensions, this first laser source is preferably fixed on a rail on the ground and remote from the measuring head. Therefore, the control device also comprises an articulated waveguide, also called BSS (for Beam Delivery System in English), for routing the laser beam generated by excitation of the CO2 source from the first laser source to the measuring head. The measurement module comprises a second laser source, for example an Nd-YAG laser, configured to generate another laser beam, called a detection laser beam, and an interferometer. The measuring head comprises at least one optical system configured to superpose the excitation and detection laser beams at the impact zone, move them and orient them so as to scan the surface of the part to be controlled. Given the control capabilities of such a device, the control time is relatively long for large parts, and can reach twenty hours for a fuselage panel of an aircraft. For some parts, such as panels with stiffeners on one of their faces, it is necessary to perform the control in two stages, a first step to control the outer face without stiffener and a second step to control the inner face of the 15 panel provided with stiffeners, which leads to further increase the control time. To reduce the control time of a room, one solution may be to provide two control devices each with an articulated arm, a measuring head, a remote laser source for generating the excitation laser beam and a waveguide articulated to route the excitation laser beam to the measuring head. However, this solution is not possible because of the cost of such an installation which doubles all the elements. The present invention aims to overcome the disadvantages of the prior art. For this purpose, the subject of the invention is a device for controlling a part, said control device comprising a first mobile measuring head configured to emit an excitation laser beam towards the part to be controlled and a source. laser for generating a source excitation laser beam. The control device is characterized in that it comprises a second movable measuring head configured to emit a second excitation laser beam towards the part to be monitored and a division system for dividing the source excitation laser beam into a first excitation laser beam for the first measurement head and a second excitation laser beam for the second measurement head.

3029631 3 Ce dispositif de contrôle permet de réduire la durée de contrôle en utilisant deux têtes de mesure simultanément. De plus, en présence d'une pièce avec une géométrie complexe, il est possible de réaliser l'opération de contrôle en une seule étape. Cependant, le fait de ne prévoir qu'une source laser pour générer un faisceau laser d'excitation source divisé en deux 5 faisceaux laser d'excitation permet de limiter le surcoût d'un tel dispositif de contrôle. Selon un mode de réalisation, le système de division est une lame séparatrice. Selon une première variante, le dispositif de contrôle comprend un premier guide d'onde pour acheminer le premier faisceau laser d'excitation depuis le système de division jusqu'à la première tête de mesure et un deuxième guide d'onde pour acheminer le deuxième faisceau 10 laser d'excitation depuis le système de division jusqu'à la deuxième tête de mesure. Selon un mode de réalisation de cette première variante, le premier guide d'onde et/ou le deuxième guide d'onde comprennent chacun : - un guide d'onde articulé qui comprend au moins deux tubes, des articulations et un jeu de miroirs prévus au niveau des articulations, et 15 - un guide d'onde amont configuré pour acheminer le premier faisceau laser d'excitation du système de division jusqu'au guide d'onde articulé. Selon une deuxième variante, le dispositif de contrôle comprend un jeu de miroirs positionnés et orientés de manière judicieuse pour acheminer le premier faisceau laser d'excitation du système de division jusqu'à la première tête de mesure et le deuxième 20 faisceau laser d'excitation du système de division jusqu'à la deuxième tête de mesure. Avantageusement, le dispositif de contrôle comprend une source laser de détection configurée pour générer un faisceau laser de détection initial et un deuxième système de division pour diviser le faisceau laser de détection initial en un premier faisceau laser de détection destiné à la première tête de mesure et un deuxième faisceau laser de détection 25 destiné à la deuxième tête de mesure. De préférence, le dispositif de contrôle comprend pour chaque faisceau laser de détection un amplificateur optique. Selon un mode de réalisation, chaque faisceau laser de détection est acheminé du deuxième système de division jusqu'à la tête de mesure correspondante grâce à une fibre optique.3029631 3 This control device reduces the test time by using two measuring heads simultaneously. Moreover, in the presence of a part with a complex geometry, it is possible to perform the control operation in a single step. However, providing only one laser source for generating a source excitation laser beam divided into two excitation laser beams makes it possible to limit the additional cost of such a control device. According to one embodiment, the division system is a separator blade. According to a first variant, the control device comprises a first waveguide for conveying the first excitation laser beam from the dividing system to the first measuring head and a second waveguide for conveying the second beam. 10 excitation laser from the dividing system to the second measuring head. According to an embodiment of this first variant, the first waveguide and / or the second waveguide each comprise: an articulated waveguide which comprises at least two tubes, articulations and a set of mirrors provided at the joints, and an upstream waveguide configured to route the first excitation laser beam from the dividing system to the articulated waveguide. According to a second variant, the control device comprises a set of mirrors positioned and judiciously oriented to convey the first excitation laser beam of the division system to the first measurement head and the second excitation laser beam. from the division system to the second measuring head. Advantageously, the control device comprises a detection laser source configured to generate an initial detection laser beam and a second division system for dividing the initial detection laser beam into a first detection laser beam for the first measurement head and a second detection laser beam 25 for the second measurement head. Preferably, the control device comprises for each detection laser beam an optical amplifier. According to one embodiment, each detection laser beam is fed from the second division system to the corresponding measurement head by means of an optical fiber.

30 D'autres caractéristiques et avantages ressortiront de la description qui va suivre de l'invention, description donnée à titre d'exemple uniquement, en regard de l'unique figure qui est une représentation schématique d'un dispositif de contrôle qui illustre l'invention.Other features and advantages will emerge from the following description of the invention, a description given by way of example only, with reference to the single figure which is a schematic representation of a control device which illustrates the invention. invention.

3029631 4 Sur cette figure, on a représenté en 10 une pièce à contrôler fixée sur un support 12 et un dispositif de contrôle 14. Selon une application, la pièce 10 est en matériau composite et correspond à une partie du fuselage d'un aéronef.In this figure, there is shown at 10 a control part fixed on a support 12 and a control device 14. According to one application, the part 10 is made of composite material and corresponds to a part of the fuselage of an aircraft.

5 Ainsi, la pièce 10 a une forme courbe et comprend une face extérieure 16 sans raidisseur et une face intérieure 18 pourvue de raidisseurs 20. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée à ce type de pièce à contrôler. Le dispositif de contrôle 14 comprend : un premier bras robotisé 22 supportant une première tête de mesure 24, 10 un deuxième bras robotisé 22' supportant une deuxième tête de mesure 24', au moins un poste de commande 26 configuré pour contrôler les mouvements des deux bras robotisés 22, 22' et des deux têtes de mesure 24, 24'. Selon un mode de réalisation, chaque bras robotisé 22 ou 22' comprend une base 28 éventuellement mobile, un premier segment 30 relié à la base par une première articulation 15 32, un deuxième segment 34 relié au premier segment 30 par une deuxième articulation 36, le deuxième segment 34 étant relié à la tête de mesure 24 ou 24' par une troisième articulation 38. Les bras robotisés 22, 22' ne sont pas plus décrits car ils peuvent être identiques aux bras robotisés de l'art antérieur.Thus, the piece 10 has a curved shape and comprises an outer face 16 without stiffener and an inner face 18 provided with stiffeners 20. Of course, the invention is not limited to this type of part to be controlled. The control device 14 comprises: a first robotic arm 22 supporting a first measuring head 24, a second robotic arm 22 'supporting a second measuring head 24', at least one control station 26 configured to control the movements of the two robotic arms 22, 22 'and two measuring heads 24, 24'. According to one embodiment, each robotic arm 22 or 22 'comprises a possibly movable base 28, a first segment 30 connected to the base by a first articulation 32, a second segment 34 connected to the first segment 30 by a second articulation 36, the second segment 34 being connected to the measuring head 24 or 24 'by a third articulation 38. The robotic arms 22, 22' are not further described because they may be identical to the robotic arms of the prior art.

20 Selon une caractéristique de l'invention, le dispositif de contrôle comprend pour les deux têtes de mesure 24, 24' une unique source laser d'excitation 48 pour générer un faisceau laser d'excitation source 50. Cette source laser d'excitation 48 est déportée des deux têtes de mesure 24, 24'. La source d'excitation 48 est de préférence fixe. Selon une application, la source laser d'excitation 48 est une source laser de type CO2. Cette source laser d'excitation 25 48 n'est pas plus décrite car elle peut être identique à celle de l'art antérieur. Selon une autre caractéristique, le dispositif de contrôle comprend pour les deux têtes de mesure 24, 24' une unique source de laser de détection 44, déportée des deux têtes de mesure 24, 24', configurée pour générer un faisceau laser de détection 50' dit initial. Cette unique source de laser de détection est de préférence fixe.According to one characteristic of the invention, the control device comprises for the two measuring heads 24, 24 'a single excitation laser source 48 for generating a source excitation laser beam 50. This excitation laser source 48 is deported from the two measuring heads 24, 24 '. The excitation source 48 is preferably fixed. According to one application, the excitation laser source 48 is a CO2-type laser source. This excitation laser source 48 is not further described since it may be identical to that of the prior art. According to another characteristic, the control device comprises for the two measuring heads 24, 24 'a single detection laser source 44, offset from the two measurement heads 24, 24', configured to generate a detection laser beam 50 ' says initial. This single source of detection laser is preferably fixed.

30 Le dispositif de contrôle comprend un module de mesure qui comporte, en plus de la source laser de détection 44, deux interféromètres 51, 51', un pour chaque tête de mesure 24, 24'.The control device comprises a measuring module which comprises, in addition to the detection laser source 44, two interferometers 51, 51 ', one for each measuring head 24, 24'.

3029631 5 Sur le plan fonctionnel, chaque interféromètre 51, 51' transmet au poste de commande 26 les valeurs mesurées sous la forme de signaux électriques. Selon un mode de réalisation, chaque tête de mesure 24 ou 24' comprend un système 40, 40' de superposition et d'orientation du faisceau laser d'excitation 42, 42' et de détection 5 46, 46' au niveau d'une zone d'impact. Comme pour l'art antérieur, chaque faisceau laser d'excitation 42, 42' produit au niveau de la zone d'impact un échauffement localisé qui, par un effet thermoélastique, génère des ondes ultrasonores qui se propagent dans la pièce à contrôler. En présence d'un défaut dans la pièce, les ondes ultrasonores sont réfléchies et génèrent au niveau de la surface de la 10 pièce à contrôler des microdéformations. Les différents éléments du module d'excitation ne sont pas plus détaillés car ils peuvent être identiques à ceux de l'art antérieur. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée à ce mode de réalisation pour mesurer des microdéformations en surface de la pièce à contrôler, générées par le faisceau laser 15 d'excitation 42, 42'. Ainsi, pour chaque tête de mesure 24, 24', une autre technique que l'interférométrie pourrait être utilisée. Selon une caractéristique de l'invention, le dispositif de contrôle comprend un premier système de division 52 pour diviser le faisceau laser d'excitation 50 source en un premier faisceau laser d'excitation 42 destiné à la première tête de mesure 24 et en un deuxième 20 faisceau laser d'excitation 42' destiné à la deuxième tête de mesure 24'. Selon une autre caractéristique de l'invention, le dispositif de contrôle comprend un deuxième système de division 52' en sortie de la source laser de détection 44 pour diviser le faisceau laser de détection initial 50' en un premier faisceau laser de détection 46 destiné à la première tête de mesure 24 et en un deuxième faisceau laser de détection 46' destiné à la 25 deuxième tête de mesure 24'. Le dispositif de contrôle comprend pour chaque faisceau laser de détection 46, 46' un amplificateur optique 53, 53' pour assurer que la quantité de lumière sur les deux photodétecteurs implantés dans les interféromètres 51, 51' soit toujours la même. Le fait de prévoir deux amplificateurs distincts permet de pouvoir inspecter deux surfaces différentes. Les faisceaux laser de détection 46, 46' sont acheminés du deuxième 30 système de division 52' jusqu'aux têtes de mesure 24, 24' grâce à des fibres optiques 55, 55', une pour chaque faisceau laser de détection 46, 46'.Functionally, each interferometer 51, 51 'transmits to the control station 26 the measured values in the form of electrical signals. According to one embodiment, each measurement head 24 or 24 'comprises a system 40, 40' for superimposing and orienting the excitation laser beam 42, 42 'and for detecting a detector 46, 46' at an impact zone. As for the prior art, each excitation laser beam 42, 42 'produces, at the level of the impact zone, a localized heating which, by a thermoelastic effect, generates ultrasonic waves which propagate in the room to be controlled. In the presence of a defect in the room, the ultrasonic waves are reflected and generate microdeformations at the surface of the piece to be controlled. The different elements of the excitation module are not more detailed because they can be identical to those of the prior art. Of course, the invention is not limited to this embodiment for measuring surface microdeformations of the part to be controlled, generated by the excitation laser beam 42, 42 '. Thus, for each measuring head 24, 24 ', another technique than interferometry could be used. According to one characteristic of the invention, the control device comprises a first division system 52 for dividing the source excitation laser beam 50 into a first excitation laser beam 42 intended for the first measurement head 24 and in a second Excitation laser beam 42 'for the second measuring head 24'. According to another characteristic of the invention, the control device comprises a second division system 52 'at the output of the detection laser source 44 for dividing the initial detection laser beam 50' into a first detection laser beam 46 intended to the first measuring head 24 and a second detection laser beam 46 'for the second measuring head 24'. The control device comprises for each detection laser beam 46, 46 'an optical amplifier 53, 53' to ensure that the amount of light on the two photodetectors implanted in the interferometers 51, 51 'is always the same. Providing two separate amplifiers makes it possible to inspect two different surfaces. The detection laser beams 46, 46 'are fed from the second division system 52' to the measuring heads 24, 24 'by means of optical fibers 55, 55', one for each detection laser beam 46, 46 '. .

3029631 6 Selon un mode de réalisation, le premier système de division 52 est une lame séparatrice qui comprend une face d'entrée 54 qui réfléchit une partie du faisceau laser d'excitation 50 source pour obtenir le premier faisceau laser d'excitation 42 destiné à la première tête de mesure 24 et une face de sortie 56 via laquelle sort le deuxième faisceau laser d'excitation 5 42' destiné à la deuxième tête de mesure 24' après réfraction d'une partie du faisceau laser d'excitation 50 source. Avantageusement, le deuxième système de division 52' est identique au premier système de division 52. Selon une première variante, le dispositif de contrôle 10 comprend un premier guide d'onde 10 58 pour acheminer le premier faisceau laser d'excitation 42 depuis le système de division 52 jusqu'à la première tête de mesure 24 et un deuxième guide d'onde 60 pour acheminer le deuxième faisceau laser d'excitation 42' depuis le système de division 52 jusqu'à la deuxième tête de mesure 24'. Selon cette première variante, le premier guide d'onde 58 comprend : 15 un guide d'onde articulé qui comprend deux tubes 62.1 et 62.2 disposés l'un après l'autre, une première articulation 64.1 à une première extrémité du premier tube 62.1, une deuxième articulation 64.2 pour relier les tubes 62.1, 62.2 entre eux, une troisième articulation 64.3 pour relier le tube 62.2 à la première tête de mesure 24 et un jeu de miroirs 68 prévus au niveau des articulations 64.1 à 64.3, 20 un guide d'onde amont 66 qui comprend un tube creux qui s'étend du système de division 52 jusqu'à la première articulation 64.1 prévue à la première extrémité du premier tube 62.1. Le premier guide d'onde 58 comprend des actionneurs pour contrôler les mouvements des tubes 62.1 et 62.2 et les orientations des miroirs 66 en fonction des mouvements du premier 25 bras robotisé 22. De la même manière, le deuxième guide d'onde 60 comprend : un guide d'onde articulé qui comprend deux tubes 62.1' et 62.2' disposés l'un après l'autre, une première articulation 64.1' à une première extrémité du premier tube 62.1', une deuxième articulation 64.2' pour relier les tubes 62.1', 62.2' entre eux, une 30 troisième articulation 64.3' pour relier le tube 62.2' à la deuxième tête de mesure 24' et un jeu de miroirs 68' prévus au niveau des articulations 64.1' à 64.3', 3029631 7 un guide d'onde amont 70 qui comprend un tube creux et un périscope pour acheminer le deuxième faisceau laser d'excitation 42 depuis le système de division 52 jusqu'à la première articulation 64.1' prévue à la première extrémité du premier tube 62.1'.According to one embodiment, the first division system 52 is a splitter plate which comprises an input face 54 which reflects a portion of the source excitation laser beam 50 to obtain the first excitation laser beam 42 intended for the first measuring head 24 and an output face 56 through which the second excitation laser beam 42 'for the second measuring head 24' comes out after refraction of a portion of the source excitation laser beam 50. Advantageously, the second division system 52 'is identical to the first division system 52. According to a first variant, the control device 10 comprises a first waveguide 58 for conveying the first excitation laser beam 42 from the system 52 to the first measuring head 24 and a second waveguide 60 for conveying the second excitation laser beam 42 'from the division system 52 to the second measuring head 24'. According to this first variant, the first waveguide 58 comprises: an articulated waveguide which comprises two tubes 62.1 and 62.2 arranged one after the other, a first hinge 64.1 at a first end of the first tube 62.1, a second articulation 64.2 for connecting the tubes 62.1, 62.2 to each other, a third articulation 64.3 for connecting the tube 62.2 to the first measuring head 24 and a set of mirrors 68 provided at the joints 64.1 to 64.3, a guide of upstream wave 66 which comprises a hollow tube extending from the division system 52 to the first hinge 64.1 provided at the first end of the first tube 62.1. The first waveguide 58 includes actuators for controlling the movements of the tubes 62.1 and 62.2 and the orientations of the mirrors 66 as a function of the movements of the first robotic arm 22. Likewise, the second waveguide 60 comprises: an articulated waveguide which comprises two tubes 62.1 'and 62.2' arranged one after the other, a first hinge 64.1 'at a first end of the first tube 62.1', a second hinge 64.2 'for connecting the tubes 62.1' 62.2 'between them, a third hinge 64.3' for connecting the tube 62.2 'to the second measuring head 24' and a set of mirrors 68 'provided at the joints 64.1' to 64.3 ', a guide of upstream wave 70 which comprises a hollow tube and a periscope for conveying the second excitation laser beam 42 from the division system 52 to the first hinge 64.1 'provided at the first end of the first tube 62.1'.

5 Le deuxième guide d'onde 60 comprend des actionneurs pour contrôler les mouvements des tubes 62.1' et 62.2' et les orientations des miroirs 66' en fonction des mouvements du deuxième bras robotisé 22'. Avantageusement, les guides d'onde articulés des premier et deuxième guides d'onde 58 et 60 sont identiques. Seuls les guides d'onde amont 66 et 70 sont différents.The second waveguide 60 comprises actuators for controlling the movements of the tubes 62.1 'and 62.2' and the orientations of the mirrors 66 'according to the movements of the second robotic arm 22'. Advantageously, the articulated waveguides of the first and second waveguides 58 and 60 are identical. Only the upstream waveguides 66 and 70 are different.

10 Selon cette première variante, le dispositif de contrôle 10 comprend un module de contrôle configuré pour contrôler les actionneurs des guides d'onde 58 et 60 et synchroniser les mouvements des bras robotisés 22, 22' pour limiter les risques d'interférence entre les mouvements des bras robotisés et des guides d'onde 58 et 60. Selon un mode de réalisation, ce module de contrôle est intégré dans le système de commande 26.According to this first variant, the control device 10 comprises a control module configured to control the actuators of the waveguides 58 and 60 and synchronize the movements of the robotic arms 22, 22 'to limit the risks of interference between the movements. robotic arms and waveguides 58 and 60. According to one embodiment, this control module is integrated in the control system 26.

15 Selon une deuxième variante, le dispositif de contrôle 10 comprend un jeu de miroirs positionnés et orientés de manière judicieuse pour acheminer le premier faisceau laser d'excitation 42 du système de division 52 jusqu'à la première tête de mesure 24 et le deuxième faisceau laser d'excitation 42' du système de division 52 jusqu'à la deuxième tête de mesure 24'.According to a second variant, the control device 10 comprises a judiciously positioned and oriented set of mirrors for conveying the first excitation laser beam 42 from the division system 52 to the first measurement head 24 and the second beam excitation laser 42 'of the division system 52 to the second measurement head 24'.

20 Contrairement à la première variante, les déplacements des bras articulés ne sont pas limités selon cette deuxième variante. En complément du jeu de miroirs, le dispositif de contrôle selon chacune des variantes comprend un écran de protection pour protéger les opérateurs. Le dispositif de contrôle permet de réduire la durée de contrôle en utilisant deux têtes de 25 mesure simultanément. De plus, en présence d'une pièce avec une géométrie complexe, il est possible de réaliser l'opération de contrôle en une seule étape, la première tête de mesure 24 étant utilisée pour contrôler la face extérieure 16 de la pièce et la deuxième tête de mesure 24' pour contrôler la face intérieure 18. Le fait de ne prévoir qu'une seule source pour les faisceaux laser d'excitation des deux têtes 30 de mesure 24, 24' permet de réduire les coûts.Unlike the first variant, the movements of the articulated arms are not limited according to this second variant. In addition to the set of mirrors, the control device according to each of the variants comprises a protection screen to protect the operators. The control device makes it possible to reduce the control time by using two measuring heads simultaneously. Moreover, in the presence of a piece with a complex geometry, it is possible to perform the control operation in one step, the first measuring head 24 being used to control the outer face 16 of the workpiece and the second head The fact that only one source is provided for the excitation laser beams of the two measurement heads 24, 24 'makes it possible to reduce the costs.

Claims

REVENDICATIONS1. A device for controlling a workpiece, said control device comprising a movable first measuring head (24) configured to emit a first excitation laser beam (42) towards the workpiece to be monitored, a laser source (48) for generating a source excitation laser beam (50), said control device being characterized in that it comprises a second movable measuring head (24 ') configured to emit a second excitation laser beam (42') in the direction of of the test piece and a dividing system (52) for dividing the source excitation laser beam (50) into a first excitation laser beam (42) for the first measuring head (24) and a second excitation laser beam (42 ') for the second measuring head (24').

2. Control device according to claim 1, characterized in that the dividing system (52) is a separator blade.

3. Control device according to claim 1 or 2, characterized in that it comprises a first waveguide (58) for conveying the first excitation laser beam (42) from the division system (52) to the at the first measuring head (24) and a second waveguide (60) for conveying the second excitation laser beam (42 ') from the dividing system (52) to the second measuring head (24). ').

4. Control device according to claim 3, characterized in that the first waveguide (58) comprises an articulated waveguide which comprises at least two tubes (62.1, 62.2), joints (64.1, 64.2, 64.3). and a set of mirrors (68) provided at the joints (64.1, 64.2, 64.3) and an upstream waveguide (66) configured to carry the first excitation laser beam (42) of the dividing system (52). ) to the articulated waveguide.

5. Control device according to claim 3 or 4, characterized in that the second waveguide (60) comprises an articulated waveguide which comprises at least two tubes (62.1 ', 62.2'), articulations (64.1 ', 64.2', 64.3 ') and a set of mirrors (68') provided at the joints (64.1 ', 64.2', 64.3 ') and an upstream waveguide (70) configured to carry the second laser beam. excitation (42 ') of the dividing system (52) to the articulated waveguide.

6. Control device according to claim 1 or 2, characterized in that it comprises a set of mirrors positioned and oriented judiciously to convey the first excitation laser beam (42) of the dividing system (52). to the first measuring head (24) and the second excitation laser beam (42 ') of the dividing system (52) to the second measuring head (24').

7. Control device according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises a detection laser source (44) configured to generate an initial detection laser beam (50 ') and a second division system (52). ') for dividing the initial detection laser beam (50') into a first detection laser beam (46) for the first measuring head (24) and a second detection laser beam (46 ') for the second head measuring point (24 '). 10

8. Control device according to claim 7, characterized in that it comprises for each detection laser beam (46, 46 ') an optical amplifier (53, 53').

9. Control device according to claim 7 or 8, characterized in that each detection laser beam (46, 46 ') is fed from the second division system (52') to the measuring head (24, 24 '). ) corresponding to an optical fiber (55, 55 ').