FR3029130A1 - BACKWHEEL TRAILER ORIENTATION CONTROL SYSTEM AND ROLLING ASSEMBLY COMPRISING A VEHICLE, A TRAILER, AND SUCH A STEERING SYSTEM - Google Patents
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Abstract
L'invention concerne un système de pilotage d'orientation pour un ensemble roulant comprenant un véhicule (3) et une remorque (2) comprenant un châssis (20) muni de roues (21). Ledit système comprend une barre (40) de liaison entre l'engin (2) et le véhicule (3), une première mobilité (43) de pivotement de la barre (40) par rapport au véhicule (3), une deuxième mobilité (42) de pivotement du châssis (20) de la remorque (2) par rapport à la barre (40) ou de pivotement des roues (21) de la remorque (2) par rapport au châssis (20) de la remorque (2), et des moyens de commande (5) de ladite deuxième mobilité (42). Le dispositif comprend aussi des moyens de détermination de l'angle formé entre l'axe de déplacement du véhicule (3) et la barre de liaison (40), et un dispositif de pilotage (6) des moyens de commande (5) de la deuxième mobilité (42) en fonction au moins dudit angle.The invention relates to an orientation control system for a wheel assembly comprising a vehicle (3) and a trailer (2) comprising a frame (20) provided with wheels (21). Said system comprises a bar (40) connecting the machine (2) and the vehicle (3), a first mobility (43) of pivoting of the bar (40) relative to the vehicle (3), a second mobility ( 42) pivoting the frame (20) of the trailer (2) relative to the bar (40) or pivoting wheels (21) of the trailer (2) relative to the frame (20) of the trailer (2) , and control means (5) of said second mobility (42). The device also comprises means for determining the angle formed between the axis of displacement of the vehicle (3) and the connecting bar (40), and a control device (6) of the control means (5) of the second mobility (42) according to at least said angle.
Description
La présente invention concerne de manière générale le déplacement d'engins attelés à des véhicules. Les véhicules munis de remorques sont difficilement manoeuvrables en marche arrière. En effet, lors d'une marche arrière, la remorque risque de s'orienter en travers de la trajectoire du véhicule, risquant ainsi de détériorer la liaison entre la remorque et le véhicule ou l'environnement extérieur. Il est également difficile pour un conducteur d'un tel véhicule de se garer en marche arrière.The present invention relates generally to the movement of vehicles coupled to vehicles. Vehicles with trailers are difficult to maneuver in reverse. Indeed, during a reverse, the trailer may be oriented across the path of the vehicle, thus potentially deteriorating the connection between the trailer and the vehicle or the external environment. It is also difficult for a driver of such a vehicle to park in reverse.
La présente invention a pour but de proposer un système fiable et précis permettant de réduire le risque que la remorque ne se mette en travers lors d'une marche arrière du véhicule. A cet effet, l'invention a pour objet un système de pilotage d'orientation pour un 15 ensemble roulant comprenant un véhicule déplaçable en marche arrière et un engin, appelé remorque, comprenant un châssis muni de roues, ledit système comprenant : - une barre de liaison entre l'engin et le véhicule, et - une première mobilité permettant un pivotement de la barre par rapport au 20 véhicule autour d'un axe orthogonal au plan d'appui au sol du véhicule ; - une deuxième mobilité permettant un pivotement du châssis de la remorque par rapport à la barre autour d'un axe orthogonal au plan d'appui au sol du véhicule ou permettant un pivotement d'une ou de roues de la remorque par rapport au châssis de la remorque; 25 - des moyens de commande de ladite deuxième mobilité; - des moyens de détermination de l'angle çof formé entre l'axe de déplacement du véhicule et la barre de liaison; - un dispositif de pilotage des moyens de commande de la deuxième mobilité, configuré pour piloter la commande de la deuxième mobilité en fonction au 30 moins dudit angle çof formé entre la direction de déplacement du véhicule et la barre. Un tel système selon l'invention permet ainsi de piloter l'orientation de la remorque en marche arrière de manière à maintenir le plus possible la remorque alignée avec le véhicule pour réduire le risque que la remorque ne se mette en travers lors d'une marche arrière du véhicule.The present invention aims to provide a reliable and accurate system to reduce the risk that the trailer will get in the way when reversing the vehicle. To this end, the invention relates to an orientation control system for a traveling assembly comprising a vehicle movable in reverse and a vehicle, called a trailer, comprising a chassis provided with wheels, said system comprising: a bar connection between the vehicle and the vehicle, and - a first mobility allowing pivoting of the bar relative to the vehicle around an axis orthogonal to the ground plane of the vehicle; - A second mobility allowing pivoting of the frame of the trailer relative to the bar about an axis orthogonal to the ground plane of the vehicle or allowing a pivoting of one or wheels of the trailer relative to the frame of trailer; Means for controlling said second mobility; means for determining the angle θc formed between the axis of movement of the vehicle and the connecting bar; a control device for the second mobility control means, configured to control the control of the second mobility as a function of at least said angle formed between the direction of movement of the vehicle and the bar. Such a system according to the invention thus makes it possible to control the orientation of the trailer in reverse so as to keep as much as possible the trailer aligned with the vehicle to reduce the risk that the trailer will get in the way during a walk. rear of the vehicle.
Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le dispositif de pilotage est configuré pour piloter la commande de la deuxième mobilité en fonction aussi d'au moins la dérivée, ou de l'évolution par rapport au temps, dudit angle çof.According to an advantageous characteristic of the invention, the control device is configured to control the control of the second mobility as a function also of at least the derivative, or the evolution with respect to time, of said angle çof.
Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, l'angle formé entre la direction de déplacement de la remorque et la barre étant noté çor , le dispositif de pilotage est configuré pour commander le pivotement de la deuxième mobilité avec une valeur de consigne çor ref de l'angle çor déterminée suivant la loi : ç9r ref = -kp * sof- kd * d( çof )/dt kp étant un réel supérieur ou égal à 1, et kd étant un réel positif ou nul Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le dispositif de pilotage 20 est configuré pour commander le pivotement de la deuxième mobilité en fonction aussi d'au moins l'angle de braquage du véhicule. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, la deuxième mobilité est située sur le timon d'attelage de la remorque. 25 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, la deuxième mobilité est située à l'intérieur du cadre du châssis de la remorque, de préférence au, ou au voisinage du, centre dudit cadre. 30 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, ledit système comprend des moyens d'identification d'obstacle présent sur la trajectoire de la remorque, et le dispositif de pilotage est configuré pour, en cas d'Identification d'un d'obstacle, piloter les moyens de commande de la deuxième mobilité pour permettre à la remorque d'éviter ledit obstacle. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, la remorque comprend deux roues latérales parallèles et des moyens d'orientation desdites roues 5 autour d'un axe, dit axe vertical, orthogonal au plan d'appui au sol du véhicule. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, les moyens de commande de la deuxième mobilité comprennent un moteur situé à proximité de la deuxième mobilité. 10 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, les moyens de commande de la deuxième mobilité comprennent des moyens de commande des roues latérales de la remorque avec un différentiel de vitesse entre les deux roues dans un sens ou dans l'autre. 15 L'invention concerne aussi un ensemble comprenant un engin, appelé remorque, destiné à être couplé à un véhicule déplaçable en marche arrière, caractérisé en ce que ledit ensemble comprend un système de pilotage d'orientation tel que décrit ci-dessus. 20 L'invention concerne aussi un ensemble comprenant un engin, appelé remorque, et, couplé à la remorque, un véhicule apte à manoeuvrer en marche arrière, caractérisé en ce que ledit ensemble comprend un système de pilotage d'orientation tel que décrit ci-dessus. 25 L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une vue schématique de dessus d'un ensemble comprenant un véhicule équipé d'une remorque et d'un système de pilotage de la remorque 30 selon un premier mode de réalisation de l'invention; - la figure 2 est une vue schématique en perspective de côté de la remorque et du système de pilotage de la figure 1; - la figure 3 est une vue schématique de dessus d'un ensemble comprenant un véhicule équipé d'une remorque et d'un système de pilotage de la remorque selon un deuxième mode de réalisation de l'invention ; - la figure 4 est une vue schématique en perspective de côté de la remorque et du système de pilotage de la figure 3; - la figure 5 est une vue schématique de côté d'une remorque et d'un système de pilotage de la remorque selon un troisième mode de réalisation de l'invention ; - la figure 6 est une vue schématique de dessus d'un ensemble selon l'invention, comprenant un véhicule équipé d'une remorque et d'un système de 10 pilotage de la remorque selon un quatrième mode de réalisation de l'invention. En référence aux figures et comme rappelé ci-dessus, l'invention concerne un système de pilotage d'orientation pour un ensemble roulant comprenant un véhicule 3, par exemple une voiture ou encore un vélo, déplaçable en marche 15 arrière, et un engin 2, appelé remorque. Ledit engin comprend un châssis 20 muni de roues 21. Bien entendu, le véhicule 3 est aussi déplaçable en marche avant. Le véhicule peut être motorisé et/ou équipé d'un mécanisme de mise en mouvement, tel 20 qu'un pédalier. Ledit véhicule est désigné par la suite comme étant un véhicule tractant au sens où, en marche avant, il est destiné à tirer sur l'engin qui lui est attelé. Bien entendu ledit véhicule tractant est apte à fonctionner en marche arrière. Ledit 25 engin est appelé remorque au sens où celui-ci est, au moins en partie, déplacé par le véhicule tractant. Ledit système comprend une barre 40 de liaison entre l'engin 2 et le véhicule 3, et une première mobilité 43 permettant un pivotement de la barre 40 par 30 rapport au véhicule 3 autour d'un axe orthogonal au plan d'appui au sol du véhicule. L'axe de pivotement est, en particulier, orthogonal à la barre 40 de liaison.According to an advantageous characteristic of the invention, the angle formed between the direction of travel of the trailer and the bar being noted çor, the control device is configured to control the pivoting of the second mobility with a set value çor ref of the angle çor determined according to the law: ç9r ref = -kp * sofkd * d (çof) / dt kp being a real greater than or equal to 1, and kd being a real positive or zero According to an advantageous characteristic of the In the invention, the control device 20 is configured to control the pivoting of the second mobility as a function also of at least the steering angle of the vehicle. According to an advantageous characteristic of the invention, the second mobility is located on the drawbar of the trailer. According to an advantageous characteristic of the invention, the second mobility is located inside the frame of the frame of the trailer, preferably at or near the center of said frame. According to an advantageous characteristic of the invention, said system comprises means of obstacle identification present on the trajectory of the trailer, and the control device is configured for, in case of identification of an obstacle, driving the control means of the second mobility to allow the trailer to avoid said obstacle. According to an advantageous characteristic of the invention, the trailer comprises two parallel side wheels and means for orienting said wheels 5 about an axis, said vertical axis, orthogonal to the ground plane of the vehicle. According to an advantageous characteristic of the invention, the control means of the second mobility comprise an engine located near the second mobility. According to an advantageous characteristic of the invention, the second mobility control means comprise means for controlling the lateral wheels of the trailer with a speed differential between the two wheels in one direction or the other. The invention also relates to an assembly comprising a machine, called trailer, intended to be coupled to a vehicle movable in reverse, characterized in that said assembly comprises an orientation control system as described above. The invention also relates to an assembly comprising a machine, called a trailer, and, coupled to the trailer, a vehicle adapted to maneuver in reverse, characterized in that said assembly comprises an orientation steering system as described hereinabove. above. The invention will be better understood on reading the following description of exemplary embodiments, with reference to the appended drawings, in which: FIG. 1 is a schematic view from above of an assembly comprising a vehicle equipped with a trailer; and a steering system of the trailer 30 according to a first embodiment of the invention; - Figure 2 is a schematic side perspective view of the trailer and the control system of Figure 1; - Figure 3 is a schematic top view of an assembly comprising a vehicle equipped with a trailer and a trailer control system according to a second embodiment of the invention; - Figure 4 is a schematic side perspective view of the trailer and the control system of Figure 3; - Figure 5 is a schematic side view of a trailer and a drive system of the trailer according to a third embodiment of the invention; FIG. 6 is a diagrammatic view from above of an assembly according to the invention, comprising a vehicle equipped with a trailer and a steering system for the trailer according to a fourth embodiment of the invention. Referring to the figures and as recalled above, the invention relates to an orientation control system for a rolling assembly comprising a vehicle 3, for example a car or a bicycle, movable backwards, and a machine 2 called trailer. Said machine comprises a frame 20 provided with wheels 21. Of course, the vehicle 3 is also movable forward. The vehicle may be motorized and / or equipped with a movement mechanism, such as a pedal. Said vehicle is subsequently designated as a towing vehicle in the sense that, in forward movement, it is intended to fire on the machine that is coupled to it. Of course said towing vehicle is able to operate in reverse. Said vehicle is called trailer in the sense that it is at least partly moved by the towing vehicle. Said system comprises a bar 40 connecting the machine 2 and the vehicle 3, and a first mobility 43 allowing a pivoting of the bar 40 relative to the vehicle 3 about an axis orthogonal to the ground plane of the vehicle. The pivot axis is, in particular, orthogonal to the connecting bar 40.
La première mobilité 43 peut être réalisée sous forme d'une rotule permettant ainsi de bénéficier de libertés de pivotement suivant d'autres axes pour permettre, par exemple, d'absorber des variations de terrain entre le véhicule et la remorque. Avantageusement, la rotule est située à l'extrémité du timon du véhicule tractant. La première mobilité 43 est située du côté du véhicule et le système comprend aussi une deuxième mobilité 42 du côté de la remorque. La deuxième mobilité 42 permet un pivotement du châssis 20 de la remorque 2 par rapport à la barre 40 autour d'un axe orthogonal au plan d'appui au sol du véhicule 3 (figures 1 à 5) ou permettant un pivotement d'une ou de roues 21 de la remorque 2 par rapport au châssis 20 de la remorque 2 (figure 6). Dans l'exemple illustré aux figures 1 et 2, la deuxième mobilité est située sur le 15 timon 22 de la remorque 2 à l'extrémité opposée au point d'accroche du timon 22 sur le châssis 20 de la remorque 2. Autrement dit, la deuxième mobilité 42 est située en dehors du cadre châssis 20 de la remorque 2. Des moyens de commande 5 de ladite deuxième mobilité 42 permettent de 20 commander l'angle çor de pivotement de ladite deuxième mobilité 42. Les moyens de commande comprennent par exemple des moyens d'exercice d'un couple sur la deuxième mobilité, tel qu'un servomoteur. L'angle çor est formé entre la direction de déplacement A2 de la remorque 2 et 25 la barre 40. La direction de déplacement A2 de la remorque 2 correspond aussi à l'axe longitudinal ou axe d'avance de la remorque 2, qui est l'axe parallèle au plan d'appui qui passe entre les roues et par l'arrière et l'avant de la remorque, lorsque les roues ne sont pas orientables, comme dans l'exemple illustré aux figures 1 à 5. Lorsque les roues sont orientables comme dans l'exemple illustré 30 à la figure 6, la direction de déplacement A2 de la remorque 2 correspond à la direction d'orientation des roues 21.The first mobility 43 can be made in the form of a ball joint thus allowing pivoting freedoms along other axes to enable, for example, to absorb variations in terrain between the vehicle and the trailer. Advantageously, the ball is located at the end of the drawbar of the towing vehicle. The first mobility 43 is located on the side of the vehicle and the system also includes a second mobility 42 on the side of the trailer. The second mobility 42 allows a pivoting of the frame 20 of the trailer 2 relative to the bar 40 about an axis orthogonal to the ground plane of the vehicle 3 (Figures 1 to 5) or allowing a pivoting of one or of wheels 21 of the trailer 2 relative to the frame 20 of the trailer 2 (Figure 6). In the example illustrated in FIGS. 1 and 2, the second mobility is located on the drawbar 22 of the trailer 2 at the end opposite the attachment point of the drawbar 22 on the chassis 20 of the trailer 2. In other words, the second mobility 42 is located outside the chassis frame 20 of the trailer 2. Control means 5 of said second mobility 42 make it possible to control the pivoting angle çor of said second mobility 42. The control means comprise, for example means for exerting a torque on the second mobility, such as a servomotor. The angle θor is formed between the direction of travel A2 of the trailer 2 and the bar 40. The direction of travel A2 of the trailer 2 also corresponds to the longitudinal axis or axis of advance of the trailer 2, which is the axis parallel to the support plane which passes between the wheels and the rear and the front of the trailer, when the wheels are not steerable, as in the example illustrated in Figures 1 to 5. When the wheels are adjustable as in the example shown in Figure 6, the direction of travel A2 of the trailer 2 corresponds to the direction of orientation of the wheels 21.
Le système comprend des moyens de détermination de l'angle çof formé entre l'axe A3 de déplacement du véhicule 3 et la barre de liaison 40. L'axe de déplacement A3 du véhicule 3 correspond aussi à l'axe longitudinal ou axe d'avance du véhicule 3, ou encore à l'axe parallèle au plan d'appui qui passe 5 entre les roues et par l'arrière et l'avant du véhicule. Un dispositif de pilotage 6 est utilisé pour piloter la commande de la deuxième mobilité 42 en fonction au moins dudit angle f. 10 Ledit dispositif de pilotage est un système de type électronique et/ou informatique, comprenant par exemple un microcontrôleur ou un microprocesseur associé à une mémoire et apte à communiquer avec les moyens de détermination ou de mesure d'angle qui peuvent être réalisés sous forme de capteurs. 15 Ainsi, lorsqu'il est précisé que le dispositif ou des moyens du dispositif sont configurés pour réaliser une opération donnée, cela signifie que le dispositif comprend des instructions informatiques et les moyens d'exécution correspondants qui permettent de réaliser ladite opération. 20 L'homme du métier comprend aisément que les différentes étapes et fonctions des modes de réalisations présentés ci-dessus peuvent être réalisées sous forme de programmes d'ordinateur. En particulier, les étapes décrites ci-dessus peuvent être réalisées sous forme d'instructions électroniques et/ou 25 informatiques exécutables par un ou plusieurs processeurs. Ces programmes d'ordinateur, ou instructions informatiques, peuvent être contenus dans des dispositifs de stockage de programme, par exemple des supports de stockage de données numériques lisibles par ordinateur, ou des 30 programmes exécutables. Les programmes ou instructions peuvent également être exécutés à partir de périphériques de stockage de programme. Le dispositif de pilotage 6 est configuré pour piloter la commande de la deuxième mobilité 42 en fonction aussi d'au moins la dérivée, ou de l'évolution par rapport au temps, dudit angle çpf. La loi de commande appliquée par le dispositif de pilotage aux moyens de 5 commande 5 de la deuxième mobilité 42 pour amener l'angle (or à une valeur de consigne 60 r ref est calculée par une équation différentielle ou récurrente du type : f (t ), p'f (t)' _'f Pn (t)'9f (t), (t)' P2 Pn f (t)' d (t)) = p désignant selon le cas l'opérateur de dérivation Gov(i)= -dv(t)), ou d'avance ch 10 pç9d(t)-= - d (t + 1) De manière générale, la loi de commande est du type : aoçor_ref (t)+a,pço, 'f (t),a2p2 çp (t) + . --a 'p" ,ef (t) = b0 (t)+b,pçof (t),b2p2 ço f (t)+ - b'p"ç p (t) a, et bh i allant de 0 à n, étant des réels 15 (t) est la consigne à appliquer aux moyens de commande, par exemple réalisés sous forme d'un servomoteur. Selon un mode de réalisation particulier, la loi de commande est du type proportionnelle et dérivée : çor 'f = -k ç9 f kdO f , kp étant un réel supérieur ou égal à 20 1, et kd étant un réel strictement positif. Dans le cas où l'on choisit I c -1, le régulateur proportionnel et dérivé autorise la position d'équilibre pour laquelle la remorque recule en ligne droite comme la voiture, le long d'un axe parallèle à l'axe de déplacement de la voiture. 25 La loi de commande est exécutée cycliquement de manière à tendre vers çor = çof = Le dispositif de pilotage comprend des moyens de comparaison de l'angle ça, avec la valeur ço,. ref et des moyens d'asservissement de l'angle 'Pr à la valeurçor_re . Le dispositif de pilotage applique ainsi une régulation locale d'asservissement angulaire de la mobilité 42 pour amener l'angle çor à la valeur de consigne ço rej. . Pour l'asservissement de l'angle ça, à la valeur de consigne 5Ç0rret l'angle 0 r peut être mesuré à l'aide d'un capteur. Alternativement, çor et la ou les dérivées de çor peuvent être calculées ou acquises par un capteur. L'angle gif peut être déterminé à l'aide d'un capteur adapté ou être calculé. 10 Selon un mode de réalisation avantageux, le système de pilotage détermine rref sans information propre au véhicule tractant, de manière à ce que le pilotage de la remorque puisse être mis en oeuvre indépendamment du type de véhicule tractant utilisé. 15 Le pivotement de la deuxième mobilité 42 peut aussi être commandé en fonction de l'angle de braquage du véhicule 3 tractant. L'angle de braquage correspond à l'angle formé par la ou les roues directrices du véhicule par rapport à l'axe longitudinal dudit véhicule. 20 La commande de la deuxième mobilité 42 peut aussi être réalisée en fonction de la vitesse de pivotement, c'est-à-dire la vitesse angulaire, de la deuxième mobilité 42. Dans l'exemple illustré aux figures 1 à 4, lesdits moyens de commande 25 comprennent une motorisation de la liaison pivot 42 entre la barre 40 de liaison et le timon 22 (figures 1 et 2) ou le châssis 20 (figures 3 et 4) de la remorque. Selon le mode de réalisation illustré aux figures 3 et 4, la deuxième mobilité 42 est située à l'intérieur du cadre du châssis 20 de la remorque au voisinage du centre dudit cadre, de préférence au droit du train de roue d'une remorque à 30 deux roues.The system comprises means for determining the angle θc formed between the axis A3 of movement of the vehicle 3 and the connecting bar 40. The axis of displacement A3 of the vehicle 3 also corresponds to the longitudinal axis or axis of vehicle 3, or the axis parallel to the support plane passing between the wheels and the rear and the front of the vehicle. A control device 6 is used to control the control of the second mobility 42 as a function of at least said angle f. Said control device is a system of electronic and / or computer type, comprising, for example, a microcontroller or a microprocessor associated with a memory and able to communicate with the means for determining or measuring an angle that can be made in the form of sensors. Thus, when it is specified that the device or means of the device are configured to perform a given operation, it means that the device comprises computer instructions and the corresponding means of execution that make it possible to perform said operation. Those skilled in the art readily understand that the various steps and functions of the above embodiments can be performed as computer programs. In particular, the steps described above can be performed in the form of electronic and / or computer instructions executable by one or more processors. Such computer programs, or computer instructions, may be contained in program storage devices, such as computer readable digital data storage media, or executable programs. Programs or instructions can also be run from program storage devices. The control device 6 is configured to control the control of the second mobility 42 as a function also of at least the derivative, or the evolution with respect to time, of said angle φpf. The control law applied by the control device to the control means 5 of the second mobility 42 to bring the angle (or to a reference value 60 r ref is calculated by a differential or recurrent equation of the type: f (t ), p'f (t) '_f Pn (t)' 9f (t), (t) 'P2 Pn f (t)' d (t)) = p designating, as the case may be, the derivation operator Gov (i) = -dv (t)), or in advance ch 10 pc9d (t) - = - d (t + 1) In general, the control law is of the type: aoçor_ref (t) + a, pço , 'f (t), a2p2 çp (t) +. --a 'p', ef (t) = b0 (t) + b, pcof (t), b2p2 ço f (t) + - b'p "ç p (t) a, and bh i ranging from 0 to n, being real 15 (t) is the setpoint to be applied to the control means, for example made in the form of a servomotor. According to a particular embodiment, the control law is of the proportional and derivative type: çor 'f = -k ç9 f kd0 f, kp being a real greater than or equal to 20 1, and kd being a strictly positive real. In the case where I c -1 is selected, the proportional and derivative regulator authorizes the equilibrium position for which the trailer moves back in a straight line like the car, along an axis parallel to the axis of displacement of the car. the car. The control law is executed cyclically in such a way as to tilt = çof = The control device comprises means for comparing the angle θc with the value θ 0. ref and servo means of the angle 'Pr to the valueçor_re. The control device thus applies a local regulation of angular control of the mobility 42 to bring the angle çor to the set value ço rej. . In order to control the angle α, the setpoint θ 0 can be measured using a sensor. Alternatively, çor and the derivative (s) of çor can be calculated or acquired by a sensor. The angle gif can be determined using a suitable sensor or calculated. According to an advantageous embodiment, the control system determines rref without information specific to the towing vehicle, so that the steering of the trailer can be implemented independently of the type of towing vehicle used. The pivoting of the second mobility 42 can also be controlled according to the steering angle of the towing vehicle. The steering angle corresponds to the angle formed by the wheel or wheels of the vehicle relative to the longitudinal axis of said vehicle. The control of the second mobility 42 can also be carried out as a function of the pivoting speed, that is to say the angular velocity, of the second mobility 42. In the example illustrated in FIGS. 1 to 4, said means control 25 comprise a motorization of the pivot connection 42 between the link bar 40 and the drawbar 22 (Figures 1 and 2) or the chassis 20 (Figures 3 and 4) of the trailer. According to the embodiment illustrated in Figures 3 and 4, the second mobility 42 is located inside the frame of the frame 20 of the trailer in the vicinity of the center of said frame, preferably to the right of the wheel train of a trailer to Two wheels.
Dans l'exemple illustré à la figure 5, la deuxième mobilité 42 est située à l'intérieur du cadre du châssis 20 de la remorque, à proximité de l'avant du cadre, c'est-à-dire du côté du cadre orienté vers le véhicule.In the example illustrated in FIG. 5, the second mobility 42 is located inside the frame of the frame 20 of the trailer, close to the front of the frame, that is to say on the side of the oriented frame. towards the vehicle.
Dans l'exemple illustré à la figure 6, lesdits moyens de commande comprennent une motorisation de la mobilité de pivotement des deux roues 21 de la remorque autour d'un axe orthogonal au plan d'appui au sol du véhicule, c'est-à-dire autour d'un axe sensiblement vertical. La remorque peut ainsi être munie de roues 21 dont l'orientation vis-à-vis de l'axe longitudinal du châssis de la remorque est pilotable (orientation motorisée). On peut aussi prévoir que l'essieu qui porte les roues soit orientable. Cette motorisation de la remorque par rapport à la barre ou des roues de la remorque par rapport au châssis de la remorque permet, en étant pilotée 15 comme expliqué ci-dessus, de régler précisément l'orientation de la remorque suivant les mouvements du véhicule tracteur. On peut aussi prévoir que les roues de la remorque soient munies d'une motorisation, formant lesdits moyens de commande, capable d'exercer sur la 20 remorque, par une action différentielle sur les deux roues, un moment de nature à modifier l'angle ç°, . A cet effet chaque roue peut être équipée d'une motorisation, par exemple électrique, indépendante. Le dispositif de pilotage peut comprendre les capteurs suivants : 25 - un gyromètre et un capteur à contact sec permettant l'estimation de la position absolue d'une ou des mobilités de pivotement, et/ou -des moyens de télémétrie situés du côté du véhicule et/ou de la remorque, et/ou -des moyens de mesure de position et de courant du moteur des moyens de 30 commande de la deuxième mobilité, qui peuvent être utilisés dans une régulation en cascade de l'angle V, . Lesdits moyens de mesure peuvent être intégrés à ladite deuxième mobilité.In the example illustrated in FIG. 6, said control means comprise a motorization of the pivoting mobility of the two wheels 21 of the trailer around an axis orthogonal to the ground plane of the vehicle, that is to say say around a substantially vertical axis. The trailer can thus be provided with wheels 21 whose orientation vis-à-vis the longitudinal axis of the chassis of the trailer is controllable (motorized orientation). It is also possible that the axle that carries the wheels is steerable. This motorization of the trailer relative to the bar or the wheels of the trailer relative to the chassis of the trailer allows, while being controlled 15 as explained above, to adjust precisely the orientation of the trailer following the movements of the towing vehicle. . It may also be provided that the wheels of the trailer are provided with a motor, forming said control means, capable of exerting on the trailer, by a differential action on the two wheels, a moment likely to modify the angle ç °,. For this purpose each wheel can be equipped with a motor, for example electric, independent. The control device may comprise the following sensors: a gyrometer and a dry contact sensor for estimating the absolute position of one or more pivoting mobilities, and / or telemetry means located on the vehicle side and / or the trailer, and / or means for measuring the position and the motor current of the second mobility control means, which can be used in a cascade control of the angle V,. Said measuring means can be integrated with said second mobility.
L'alimentation du dispositif de pilotage et/ou des moyens de commande peut provenir du véhicule tractant, via un câble de connexion adapté ou via une source d'énergie embarquée sur la remorque.The power supply of the control device and / or the control means may come from the towing vehicle, via a suitable connection cable or via a power source on the trailer.
Le système tel que décrit ci-dessus permet de bénéficier d'une remorque à orientation pilotable utilisable sur route. En marche avant, l'orientation nominale de la remorque est celle du véhicule tractant. En marche arrière, l'orientation des roues est pilotée par le dispositif de pilotage afin de conserver l'axe longitudinal de la remorque dans la direction longitudinale du véhicule tractant, ceci de manière à simuler le comportement d'une liaison latérale rigide, et de manière à éviter une mise en « porte-feuille » de la remorque.The system as described above makes it possible to benefit from a trailer with steerable orientation that can be used on the road. In the forward direction, the nominal orientation of the trailer is that of the towing vehicle. In reverse, the orientation of the wheels is controlled by the control device to maintain the longitudinal axis of the trailer in the longitudinal direction of the towing vehicle, so as to simulate the behavior of a rigid lateral connection, and way to avoid a setting "wallet" of the trailer.
Selon un mode de réalisation non illustré aux figures, on peut prévoir que ledit système comprend des moyens d'identification d'obstacle présent sur la trajectoire de la remorque. Le dispositif de pilotage est alors configuré pour, en cas d'identification d'un d'obstacle, piloter les moyens de commande de la deuxième mobilité pour permettre à la remorque d'éviter ledit obstacle. Selon un mode de réalisation particulier, la remorque peut en outre être équipée d'une centrale inertielle permettant d'acquérir des données de position, vitesse, et accélération pour corriger la valeur çof et/ ou ço.r.According to an embodiment not illustrated in the figures, provision can be made for said system to include obstacle identification means present on the trajectory of the trailer. The control device is then configured to, in the event of identification of an obstacle, control the control means of the second mobility to allow the trailer to avoid said obstacle. According to a particular embodiment, the trailer can also be equipped with an inertial unit for acquiring data of position, speed, and acceleration to correct the value çof and / or ço.r.
La présente invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et représentés, mais l'homme du métier saura y apporter toute variante conforme à son esprit.The present invention is not limited to the embodiments described and shown, but the skilled person will be able to make any variant within his mind.
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