FR3025672A1 - SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING AN ASYNCHRONOUS ELECTRIC MACHINE - Google Patents
SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING AN ASYNCHRONOUS ELECTRIC MACHINE Download PDFInfo
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Abstract
Système de commande d'une machine électrique asynchrone pour véhicule automobile électrique ou hybride comprenant : - un moyen de détermination (4) d'une requête de couple du conducteur, - un moyen de détermination (5) d'un point de fonctionnement comprenant une requête de pulsation du rotor et une requête de flux du rotor en fonction de la requête de couple du conducteur, - un moyen de calcul (7) apte à déterminer la vitesse de rotation mécanique, et les courants d'alimentation du stator dans le repère triphasé, - un moyen de calcul (10) de l'angle de Park, du flux rotorique et de la pulsation statorique, - un moyen de calcul (11) des tensions du stator dans le repère de Park en fonction des valeurs calculées du flux rotorique et de la pulsation statorique, des courants de stator dans le repère de Park, de la requête de pulsation du rotor et de la requête de flux du rotor.Control system of an asynchronous electric machine for an electric or hybrid motor vehicle comprising: - means for determining (4) a torque request of the driver, - means for determining (5) an operating point comprising a a request for rotor pulsation and a request for rotor flux as a function of the torque request of the conductor; - calculation means (7) able to determine the mechanical rotation speed; and stator supply currents in the reference mark. three-phase, - means for calculating (10) the Park angle, the rotor flux and the stator pulsation, - a means (11) for calculating the stator voltages in the Park reference as a function of the calculated values of the flux rotor and stator pulsation, stator currents in the Park coordinate system, the rotor pulsation request and the rotor flux request.
Description
1 Système et procédé de commande d'une machine électrique asynchrone L'invention a pour domaine technique la commande de machines électriques, et en particulier, la commande de machines électriques asynchrones.The invention relates to the technical field of control of electrical machines, and in particular the control of asynchronous electrical machines.
La machine électrique asynchrone, de par sa construction, est la machine électrique la plus robuste et la moins chère du marché. Les progrès concernant la commande de telles machines et les avancées technologiques considérables, tant dans le domaine de l'électronique de puissance que dans celui de la micro-électronique, ont rendu possible l'implantation de commandes performantes de cette machine faisant d'elle un concurrent redoutable dans les secteurs de la vitesse variable et du contrôle rapide du couple. Cependant de nombreux problèmes demeurent. L'influence des variations des paramètres de la machine et la présence de capteurs mécaniques sont autant de difficultés qui ont aiguisé la curiosité des chercheurs et ingénieurs. La machine asynchrone à cage dont le rotor ne tourne pas à la vitesse du champ tournant et dont la seule entrée électrique est au stator pose des problèmes difficiles pour sa commande. Pour contrôler le couple, la vitesse (ou la position de la machine), il a été proposé des techniques différentes. Il a notamment été proposé des méthodes scalaires, mais ces méthodes ont pour inconvénient de ne pas pouvoir garantir le couple à l'arrêt ou d'être suffisamment dynamiques et précises. Il a également été proposé des méthodes vectorielles, plus dynamiques et précises que les méthodes scalaires. L'utilisation de microcontrôleurs et de dispositifs de traitement de signal (« DSP : Digital Signal Processor » en langue anglaise) a permis l'implémentation des méthodes vectorielles. Cette méthode présente néanmoins certains problèmes, notamment lorsque l'on cherche à obtenir des performances élevées.The asynchronous electric machine, by its construction, is the most robust and cheapest electric machine on the market. Advances in the control of such machines and considerable technological advances, both in the field of power electronics and in microelectronics, have made it possible to install powerful controls for this machine, making it formidable competitor in the areas of variable speed and rapid torque control. However, many problems remain. The influence of variations in the parameters of the machine and the presence of mechanical sensors are all difficulties that have sharpened the curiosity of researchers and engineers. The asynchronous cage machine whose rotor does not rotate at the speed of the rotating field and whose only electrical input is to the stator poses difficult problems for its control. To control the torque, the speed (or the position of the machine), different techniques have been proposed. It has been proposed in particular scalar methods, but these methods have the disadvantage of not being able to guarantee the torque at rest or to be sufficiently dynamic and precise. It has also been proposed vector methods, more dynamic and precise than scalar methods. The use of microcontrollers and signal processing devices ("DSP: Digital Signal Processor") has enabled the implementation of vector methods. This method nevertheless presents certain problems, especially when one seeks to obtain high performances.
3025672 2 De l'état de la technique, on connait les documents suivants. Le document FR 2800935 décrit une stratégie de commande robuste avec orientation du flux rotorique pour une machine asynchrone. La robustesse de cette stratégie réside dans la prise en 5 compte de la chute de la tension statorique. Le document FR 2779017 décrit une méthode de contrôle avec l'orientation du flux rotorique pour un moteur asynchrone. L'originalité de cette technique réside dans la manière dont le flux rotorique est reconstitué et dans la comparaison de ce flux reconstitué 10 avec une cartographie de flux en régime nominal afin d'obtenir une action rapide sur la machine électrique. Une telle approche est différente de celle de la présente invention. Le document EP 0884835 décrit un procédé de régulation de la vitesse dans lequel le flux rotorique est également orienté pour une 15 machine asynchrone. En se basant sur les caractéristiques de la machine, on calcule d'abord les forces électromotrices puis la fréquence statorique cos. Cette méthode possède un inconvénient majeur, car elle est tributaire des paramètres physiques de la machine. Il est bien connu que ces derniers sont susceptibles d'évoluer.From the state of the art, we know the following documents. Document FR 2800935 describes a robust control strategy with rotor flux orientation for an asynchronous machine. The robustness of this strategy lies in taking into account the drop in the stator voltage. The document FR 2779017 describes a method of control with the orientation of the rotor flux for an asynchronous motor. The originality of this technique lies in the way in which the rotor flux is reconstituted and in the comparison of this reconstituted flow with flow mapping at nominal speed in order to obtain a rapid action on the electric machine. Such an approach is different from that of the present invention. EP 0884835 discloses a speed control method in which the rotor flux is also oriented for an asynchronous machine. Based on the characteristics of the machine, the electromotive forces are calculated first and then the stator frequency cos. This method has a major disadvantage because it depends on the physical parameters of the machine. It is well known that these are likely to evolve.
20 Le document EP0840441 divulgue des stratégies de commande avec orientation du flux rotorique classiques pour les machines asynchrones. Leur objectif n'est pas la commande en elle-même mais plutôt la gestion de la saturation de ces commandes. De ce fait, le procédé de commande se déclenche quand les commandes Ud et Uq 25 atteignent des seuils prédéfinis. Le document EP0883511 décrit des consignes de commande générées dans le repère de référence sinusoïdal triphasé (a,b,c). Le bloc des consignes contient la fréquence de rotor et l'amplitude des courants en fonction de la valeur de la consigne du couple souhaitée.EP0840441 discloses control strategies with conventional rotor flow orientation for asynchronous machines. Their goal is not the command itself but rather the management of the saturation of these commands. As a result, the control method is triggered when the Ud and Uq commands reach predefined thresholds. EP0883511 discloses control instructions generated in the three-phase sinusoidal reference frame (a, b, c). The setpoint block contains the rotor frequency and the amplitude of the currents as a function of the setpoint value of the desired torque.
30 C'est en imposant une fréquence de rotor, également appelée fréquence de glissement, que la fréquence des consignes de courants est imposée. Les documents EP0617505, EP0461511 et EP0047893 divulguent des stratégies de commande à flux orienté pour des machines asynchrones, différentes de l'objet de la présente invention.It is by imposing a rotor frequency, also called sliding frequency, that the frequency of the current setpoints is imposed. Documents EP0617505, EP0461511 and EP0047893 disclose flow-oriented control strategies for asynchronous machines, different from the subject of the present invention.
3025672 3 Il demeure un problème technique lié à la simplicité d'implantation et à la robustesse vis-à-vis des variations de paramètres d'un procédé de commande d'une machine asynchrone. L'invention a pour objet un procédé de commande d'une 5 machine électrique asynchrone d'un groupe motopropulseur d'un véhicule automobile à traction électrique ou hybride. Le procédé comprend les étapes suivantes : - on détermine une requête de couple du conducteur, - on détermine un point de fonctionnement comprenant une 10 requête de pulsation du rotor et une requête de flux du rotor en fonction de la requête de couple du conducteur, - on détermine la vitesse de rotation mécanique, et les valeurs instantanées des courants d'alimentation du stator dans le repère triphasé, 15 - on calcule des valeurs de courant du stator dans le repère de Park, - on détermine l'angle de Park, le flux rotorique et la pulsation statorique, - on détermine des valeurs de tensions du stator dans le repère 20 de Park en fonction de la valeur calculée du flux rotorique et de la valeur calculée de la pulsation statorique, des courants de stator dans le repère de Park, de la requête de pulsation du rotor et de la requête de flux du rotor, et - on calcule des valeurs de tensions du stator dans le repère 25 triphasé. On peut commander la machine électrique par orientation du flux rotorique en annulant la composante quadratique du flux dans le repère de Park. On peut commander la machine électrique par commande 30 vectorielle directe en calculant l'angle de Park directement à partir des grandeurs mesurées ou estimées. On peut déterminer l'angle de Park par l'intermédiaire d'un observateur.There remains a technical problem related to the simplicity of implementation and the robustness with respect to the parameter variations of a control method of an asynchronous machine. The invention relates to a method of controlling an asynchronous electric machine of a power unit of a motor vehicle with electric or hybrid traction. The method comprises the following steps: determining a torque request of the conductor; determining an operating point comprising a request for pulsation of the rotor and a request for flux of the rotor as a function of the torque request of the driver; the speed of mechanical rotation and the instantaneous values of the stator supply currents in the three-phase reference are determined, stator current values are calculated in the Park reference, the angle of Park is determined, the rotor flux and stator pulsation, stator voltage values are determined in the Park mark as a function of the calculated rotor flux value and the computed stator pulsation value of the stator currents in the Park mark. , the rotor pulsation request and the rotor flux request, and stator voltage values are calculated in the three-phase mark. The electric machine can be controlled by orienting the rotor flux by canceling the quadratic component of the flux in the Park mark. The electric machine can be controlled by direct vector control by calculating the Park angle directly from the measured or estimated quantities. The angle of Park can be determined through an observer.
3025672 4 L'invention a également pour objet un système de commande d'une machine électrique asynchrone d'un groupe motopropulseur d'un véhicule automobile à traction électrique ou hybride. Le système comprend : 5 - un moyen de détermination de la volonté du conducteur apte à déterminer une requête de couple du conducteur, - un moyen de détermination de points de fonctionnement apte à déterminer un point de fonctionnement comprenant une requête de pulsation du rotor et une requête de flux du rotor en fonction de la 10 requête de couple du conducteur, - un moyen de calcul apte à déterminer la vitesse de rotation mécanique, et les valeurs instantanées des courants d'alimentation du stator dans le repère triphasé, -des moyens de calcul des valeurs de courant du stator dans le 15 repère de Park, - un moyen de calcul de l'angle de Park, du flux rotorique et de la pulsation statorique, - un moyen de calcul des valeurs de tensions du stator dans le repère de Park en fonction de la valeur calculée du flux rotorique et de 20 la valeur calculée de la pulsation statorique, des courants de stator dans le repère de Park, de la requête de pulsation du rotor et de la requête de flux du rotor, et -des moyens de calcul des valeurs de tensions du stator dans le repère triphasé.The invention also relates to a control system of an electric machine asynchronous powertrain of a motor vehicle with electric or hybrid traction. The system comprises: a driver determination means adapted to determine a torque request of the driver; an operating point determining means adapted to determine an operating point comprising a pulse request of the rotor and a a request for rotor flux as a function of the torque request of the conductor; - a calculation means able to determine the mechanical rotation speed; and the instantaneous values of the stator supply currents in the three-phase reference. computation of the stator current values in the Park reference, - means for calculating the Park angle, the rotor flux and the stator pulsation, - a means for calculating the values of the stator voltages in the reference frame. Park as a function of the calculated value of the rotor flux and the calculated value of the stator pulsation, the stator currents in the Park coordinate system, the rotor pulsation request and e the flow request of the rotor, and means for calculating the values of the voltages of the stator in the three-phase reference.
25 Le moyen de calcul peut être apte à calculer l'angle de Park directement à partir des grandeurs mesurées ou estimées. Le moyen de calcul peut être apte à appliquer un observateur aux valeurs instantanées des courants de stator dans le repère diphasé, aux valeurs instantanées des tensions de stator dans le repère diphasé , 30 et à la vitesse de rotation mécanique afin de déterminer l'angle de Park, une valeur calculée du flux rotorique et une valeur calculée de la pulsation statorique. D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, donnée uniquement 3025672 5 à titre d'exemple non limitatif et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 illustre les repères des grandeurs triphasées et des grandeurs diphasées, 5 - la figure 2 illustre les angles remarquables, un repère fixe par rapport au stator, un repère fixe par rapport au rotor et le repère de Park, - la figure 3 illustre les principaux éléments d'un système de commande selon l'invention, et 10 - la figure 4 illustre les principales étapes du procédé de commande selon l'invention. Pour la suite de la description on utilisera de préférence la transformation de Clarke plutôt que celle de Concordia pour passer des grandeurs triphasées (a,b,c) aux grandeurs diphasées (a,(3). La figure 1 15 illustre ces deux repères. Ce choix de matrice de passage non normée permet de faciliter la commande en traitant des grandeurs directes d ou en quadrature q, par exemple les courants de source Id, et Ici,. Cela permet également, par exemple, d'estimer directement le module du courant qui est absorbé par la machine électrique, sans avoir à passer 20 par un coefficient multiplicateur. Les équations suivantes décrivent le passage entre le repère des grandeurs triphasées (a,b,c) et le repère diphasé (cc,(3). (Eq . 1) 25 (Eq. 2) Les équations suivantes décrivent le passage entre le repère diphasé (cc,(3) et le repère de Park (d,q). 3025672 6 (Eq. 3) (Eq. 4) 5 Dans ce qui suit, le repère (as, (3s) est fixe et lié au stator, le repère (ar, (3r), quant à lui, est fixé au rotor. Enfin, le repère (d, q) est lié au champ magnétique tournant. Il apparaît clairement ensuite que le repère de la transformation de Park des grandeurs statoriques et celles des grandeurs rotoriques 10 doivent coïncider pour simplifier les équations. Ceci se fait en liant les angles Os et Or par la relation : Os = 0 ± Or (Eq. 5) avec : 15 Os : l'angle que forme le champ tournant par rapport au repère (as, (3s) fixe par rapport au stator, 0 : l'angle mécanique, et Or : l'angle que forme le champ tournant par rapport au repère (OEr, (3r) fixe par rapport au rotor.The calculating means may be able to calculate the Park angle directly from the measured or estimated quantities. The calculating means may be able to apply an observer to the instantaneous values of the stator currents in the two-phase reference, to the instantaneous values of the stator voltages in the two-phase reference, and to the mechanical rotational speed in order to determine the angle of rotation. Park, a calculated value of the rotor flux and a calculated value of the stator pulsation. Other objects, features and advantages of the invention will become apparent on reading the following description, given solely by way of nonlimiting example and with reference to the appended drawings, in which: FIG. three-phase magnitudes and two-phase magnitudes; - Figure 2 illustrates the remarkable angles, a fixed reference with respect to the stator, a fixed reference with respect to the rotor and the Park mark, - Figure 3 illustrates the main elements of a system. according to the invention, and FIG. 4 illustrates the main steps of the control method according to the invention. For the remainder of the description, the Clarke transformation rather than that of Concordia will preferably be used to pass three-phase quantities (a, b, c) to two-phase magnitudes (a, (3), Figure 1 illustrates these two references. This choice of non-standardized passage matrix makes it possible to facilitate the control by processing direct quantities d or in quadrature q, for example the source currents Id, and Here, which also makes it possible, for example, to directly estimate the modulus of the The following equations describe the passage between the reference of the three-phase quantities (a, b, c) and the two-phase reference (cc, (3). Eq. 1) 25 (Eq. 2) The following equations describe the passage between the two-phase mark (cc, (3) and the Park mark (d, q). (Eq. 3) (Eq. 4) In what follows, the reference (a, (3s) is fixed and linked to the stator, the reference (ar, (3r), for its part, is Finally, the mark (d, q) is linked to the rotating magnetic field. It then becomes clear that the reference of the Park transformation of the stator magnitudes and those of the rotor quantities must coincide to simplify the equations. This is done by linking the angles Os and Or by the relation: Os = 0 ± Or (Eq.5) with: 15 Os: the angle formed by the rotating field with respect to the reference (as, (3s) fixed relative to to the stator, 0: the mechanical angle, and Or: the angle formed by the rotating field with respect to the reference (OEr, (3r) fixed with respect to the rotor.
20 Ces angles sont illustrés par la figure 2 Les flux dans ce système d'axes s'écrivent de la façon suivante : (Eq. 6) 25 Avec (Pds : la composante directe d du flux statorique, yqs : la composante en quadrature q du flux statorique, (Pdr : la composante directe d du flux rotorique, (Pqr : la composante en quadrature q du flux rotorique, 30 Ls : l'inductance du stator, 3025672 7 Lr : l'inductance du rotor, M : l'inductance mutuelle, Id, : la composante directe d du courant statorique, Iqs : la composante en quadrature q du courant statorique, 5 Id, : la composante directe d du courant rotorique, et Iqr : la composante en quadrature q du courant rotorique. Le couple électromagnétique Ce est déterminé par application de l'équation suivante : 10 (Eq. 7) avec p= nombre de paires de pôles La commande de la machine électrique peut être décrite dans 15 un référentiel lié au champ tournant. Dans ce cas, la pulsation statorique co, est définie par l'équation suivante : cos = (Eq. 8) La pulsation rotorique cor est définie par l'équation suivante : = (Eq. 9) 20 La pulsation mécanique w est définie par l'équation suivante : cc> = cos. - = = (Eq. 10) Avec n : la vitesse de rotation mécanique. On peut alors écrire : 25 (Eq. 11) Avec : Vds : la composante directe d de la tension appliquée au stator, Vqs : la composante en quadrature q de la tension appliquée au stator, 3025672 8 Rs représente la résistance du stator de la machine, et R, représente la résistance du rotor de la machine. L'avantage d'utiliser ce référentiel, est d'avoir des grandeurs 5 constantes en régime permanent. Il est alors plus aisé d'en faire la régulation. La commande de la machine électrique peut être décrite dans un référentiel lié au stator. Dans ce cas les repères (as,(3s) et (d,q) sont confondus. On a alors le système d'équations suivant : 10 O (Eq. 12) = -19 = -pn En combinant les équations Eq. 11 et Eq. 12, on peut alors écrire le système d'équations suivant : 15 (Eq. 13) On ajoute par ailleurs l'équation mécanique suivante : - I - =O dt (Eq. 14) 20 Avec : Cr : le couple résistant J : l'inertie de la machine électrique. En modélisant la machine de cette manière, on réduit le nombre 25 de grandeurs dont on a besoin de connaître la valeur pour pouvoir commander le fonctionnement de la machine. En effet, seules les valeurs instantanées des tensions statoriques doivent être déterminées pour les imposer à la machine.These angles are illustrated in Figure 2. The fluxes in this system of axes are written as follows: (Eq.6) With (Pds: the direct component d of the stator flux, yqs: the quadrature component q of the stator flux, (Pdr: the direct component d of the rotor flux, (Pqr: the quadrature component q of the rotor flux, Ls: the stator inductance, Lr: rotor inductance, M: 1 mutual inductance, Id,: the direct component d of the stator current, Iqs: the quadrature component q of the stator current, Id: the direct component d of the rotor current, and Iqr: the quadrature component q of the rotor current. electromagnetic torque This is determined by applying the following equation: (Eq.7) with p = number of pole pairs The control of the electric machine can be described in a reference frame related to the rotating field. statoric pulse co, is defined by the following equation: cos = ( Eq. 8) The rotor pulsation cor is defined by the following equation: = (Eq. 9) The mechanical pulse w is defined by the following equation: cc> = cos. - = = (Equation 10) With n: the mechanical rotation speed. We can then write: (Eq.11) With: Vds: the direct component d of the voltage applied to the stator, Vqs: the quadrature component q of the voltage applied to the stator, Rs represents the resistance of the stator of the stator. machine, and R, represents the resistance of the rotor of the machine. The advantage of using this reference system is to have constant magnitudes in steady state. It is then easier to regulate it. The control of the electric machine can be described in a reference linked to the stator. In this case the markers (as, (3s) and (d, q) are merged together with the following system of equations: 10 O (Eq.12) = -19 = -pn By combining the equations Eq. and Eq.12, we can then write the following system of equations: (Eq.13) We add the following mechanical equation: - I - = O dt (Eq.14) 20 With: Cr: the pair Resistant J: the inertia of the electric machine By modeling the machine in this way, the number of quantities which one needs to know the value in order to be able to control the operation of the machine is reduced, since only the instantaneous values are required. stator voltages must be determined to impose them on the machine.
3025672 9 Il n'est donc pas nécessaire de connaitre la valeur des autres grandeurs telles que la pulsation statorique ou le glissement comme dans d'autres modèles, notamment celui lié à un référentiel tournant au synchronisme (Eq. 8, Eq. 9 et Eq. 10).3025672 9 It is therefore not necessary to know the value of the other quantities such as the stator pulsation or the sliding as in other models, in particular that linked to a frame rotating at synchronism (Eq.8, Eq.9 and Eq. 10).
5 Pour commander des machines asynchrones, il est possible d'utiliser une commande dite vectorielle. Le but de la commande vectorielle est de commander la machine asynchrone comme une machine à courant continu à excitation indépendante laquelle comprend un découplage entre la grandeur commandant le flux, le 10 courant d'excitation, et celle liée au couple, le courant d'induit. Ce découplage est inhérent à la conception de la machine à excitation indépendante et permet d'obtenir une réponse très rapide du couple lors d'une commande. Pour cela, on oriente le repère de Park d-q de sorte que l'axe d 15 soit en phase avec le flux, c'est-à-dire : = = 0 (Eq. 14) La commande vectorielle ainsi obtenue est dite à orientation du flux rotorique. Elle permet d'éliminer l'influence des réactances de fuite rotorique et statorique et donne de meilleurs résultats que les 20 méthodes basées sur l'orientation du flux statorique. Les conditions de l'équation Eq. 14 peuvent être transposées à la commande de la machine électrique en fixant (Pr = (Pdr (Pqr-0 (Eq. 15) 25 Les équations de la machine dans un référentiel lié au champ tournant (Eq. 13) deviennent alors : ÈÏ, = (Eq. 16) 30 cit + Or 3025672 10 Avec : 'Cr : la constante de temps rotorique.To control asynchronous machines, it is possible to use a so-called vector command. The purpose of the vector control is to control the asynchronous machine as an independent excitation DC machine which includes a decoupling between the magnitude controlling the flux, the excitation current, and that related to the torque, the armature current. . This decoupling is inherent to the design of the machine with independent excitation and makes it possible to obtain a very fast response of the torque during a command. For this, the Park mark dq is oriented so that the axis d is in phase with the flux, that is to say: = = 0 (Eq 14) The vector control thus obtained is said to be oriented rotor flow. It makes it possible to eliminate the influence of the rotor and stator leakage reactances and gives better results than the methods based on the orientation of the stator flux. The conditions of equation Eq. 14 can be transposed to the control of the electric machine by fixing (Pr = (Pdr (Pqr-0 (Eq.15)) The equations of the machine in a reference linked to the rotating field (Eq.13) then become: ÈÏ, = (Equation 16) 30 + 3025672 With: Cr: the rotor time constant.
5 Par ailleurs, il existe des méthodes de commande vectorielle directes et indirectes. Dans la commande indirecte, l'angle de Park 0, est calculé à partir de la pulsation statorique, elle-même reconstituée à l'aide de la 10 vitesse de la machine et de la pulsation rotorique cor. En ce qui concerne la commande directe, l'angle de Park est calculé directement à l'aide des grandeurs mesurées ou estimées. La commande vectorielle est dite à boucle ouverte s'il n'y a 15 pas de régulation de flux. Le flux est imposé dans ce cas par le courant Id, .La pulsation statorique peut alors uniquement être estimée par la relation suivante : (Eq. 17) 20 Avec : On note que f est une cartographie fonction du régime 25 mécanique. Cette dernière est issue d'une optimisation énergétique de la machine La commande vectorielle est dite à boucle fermée, si la pulsation statorique est estimée à partir de la valeur du flux rotorique ou du courant magnétisant.In addition, there are direct and indirect vector control methods. In the indirect control, the Park 0 angle is calculated from the stator pulsation, itself reconstructed with the aid of the machine speed and the rotor cor pulsation. For direct control, the Park angle is calculated directly using measured or estimated magnitudes. The vector control is called open loop if there is no flow control. The flux is imposed in this case by the current Id, .The statoric pulsation can then only be estimated by the following relation: (Eq.17) With: It is noted that f is a mapping function of the mechanical regime. The latter is derived from an energy optimization of the machine The vector control is called closed loop, if the stator pulsation is estimated from the value of the rotor flux or the magnetizing current.
30 La commande vectorielle indirecte par orientation du flux rotorique repose essentiellement deux paramètres, M et 'Cr, qui lient le flux rotorique et le courant Id, qui le contrôle. Ces paramètres 3025672 11 permettent également de calculer l'angle Os que forme le champ tournant par rapport au repère fixe (as, (3 s) . Une surestimation ou une sous-estimation de la constante de temps rotorique -Cr conduisent respectivement à une surexcitation ou à 5 une sous-excitation de la machine. Dans les deux cas, l'amplitude et la phase du flux rotorique ne sont pas celles que l'on voudrait imposer, il en résulte une dégradation des performances, voir une instabilité du système. En partant de ce constat, la commande directe est privilégiée.The indirect vector control by orientation of the rotor flux essentially rests on two parameters, M and Cr, which bind the rotor flux and the current Id, which controls it. These parameters also make it possible to calculate the angle Os formed by the rotating field with respect to the fixed reference (as, (3 s). An overestimation or an underestimation of the rotor time constant -Cr respectively lead to over-excitation. In both cases, the amplitude and the phase of the rotor flux are not those which one would like to impose, it results in a degradation of the performances, to see an instability of the system. Starting from this observation, the direct order is privileged.
10 La commande vectorielle directe par orientation du flux rotorique nécessite la reconstitution du flux rotorique, afin de pouvoir déterminer l'angle Os de façon précise. La détermination de cet angle est réalisée par un observateur de flux, notamment celui décrit dans la demande de brevet FR1453935 déposée le 30 avril 2014.The direct vector control by orientation of the rotor flow requires the reconstitution of the rotor flux, in order to be able to determine the angle Os precisely. The determination of this angle is carried out by a flow observer, in particular that described in the patent application FR1453935 filed on April 30, 2014.
15 En orientant le flux rotorique, on obtient le modèle suivant : vdr (Eq. 18) ci t 'Pr = - 20 Les tensions Vds et Vqs stabilisent la machine autour d'un point de fonctionnement désiré. Elles sont déterminées par application des équations suivantes : (Eq. 19) 25 Avec 3025672 Lr Kp et K - des paramètres de réglage ; et '9- : variables permettant de spécifier le point de 5 fonctionnement de référence ; (Pr et clis : valeurs calculées par l'intermédiaire de l'observateur.By orienting the rotor flow, the following model is obtained: ## EQU1 ## The voltages Vds and Vqs stabilize the machine around a desired operating point. They are determined by applying the following equations: (Eq 19) With 3025672 Lr Kp and K - setting parameters; and 9-: variables for specifying the reference operating point; (Pr and clis: values calculated through the observer.
10 La figure 3 illustre les principaux éléments d'un système de commande 1 apte à déterminer les tensions (Vas,Vbs,Vcs) d'alimentation d'une machine électrique asynchrone 2 pour une commande vectorielle directe par orientation du flux rotorique. Pour cela, un moyen de détermination de la volonté du 15 conducteur 4, tel un capteur d' enfoncement de la pédale d'accélérateur, émet une requête de couple en fonction de la volonté du conducteur. La requête de couple est reçue en entrée d'un moyen 5 de détermination de points de fonctionnement apte à déterminer un point 20 de fonctionnement comprenant une requête de pulsation du rotor c.'-}r et une requête de flux du rotor Vr Le flux de référence est donné par une cartographie en fonction du régime mécanique. Cette dernière est issue d'une optimisation énergétique de la machine. En parallèle, des capteurs 6 transmettent différentes mesures 25 telles que les mesures brutes des courants et de la vitesse mécanique, à destination d'un moyen de calcul 7 apte à déterminer la vitesse de rotation mécanique n, et les valeurs instantanées des courants d'alimentation du stator Ias, Ibs, Ics dans le repère triphasé (a,b,c). Un moyen de détermination 8 des courants de stator dans le 30 repère diphasé (oc,(3) reçoit les valeurs instantanées des courants d'alimentation du stator Ias, Ibs, Ias dans le repère triphasé (a,b,c). Le 12 3025672 13 moyen de détermination 8 applique les équations Eq. 1 afin de passer de grandeurs triphasées à des grandeurs diphasées. Un moyen de détermination 9 des courants de stator dans le repère de Park reçoit les valeurs instantanées des courants de stator 5 dans le repère diphasé (a,(3).Le moyen de détermination 9 applique l'équation Eq. 3 afin de passer de grandeurs diphasées (Ias,Ips) à des grandeurs dans le repère de Park (Ids, Iqs). Un moyen de calcul 10 applique un observateur aux valeurs instantanées des courants de stator dans le repère diphasé (a,(3),aux 10 valeurs instantanées des tensions de stator dans le repère diphasé (cc,(3), et à la vitesse de rotation mécanique n afin de déterminer l'angle Os que forme le champ tournant par rapport au repère (as, f3s) fixe par rapport au stator, la valeur calculée q9r du flux rotorique et la valeur calculée Lu; de la pulsation statorique par l'intermédiaire de 15 l'observateur. Un moyen de calcul 11 applique les équations Eq. 19 aux valeurs émises en sortie du moyen 5 de détermination de points de fonctionnement, du moyen de détermination 9 des courants de stator dans le repère de Park et du moyen de calcul 10 par observateur.FIG. 3 illustrates the main elements of a control system 1 able to determine the voltages (Vas, Vbs, Vcs) of supply of an asynchronous electric machine 2 for a direct vector control by orientation of the rotor flux. For this, a means for determining the will of the driver 4, such as an accelerator pedal depressor sensor, issues a torque request according to the will of the driver. The torque request is received at the input of an operating point determining means 5 suitable for determining an operating point comprising a pulse request of the rotor and a flow request of the rotor. reference is given by mapping according to the mechanical regime. The latter comes from an energy optimization of the machine. In parallel, sensors 6 transmit different measurements 25 such as the raw measurements of the currents and the mechanical speed, to a calculation means 7 able to determine the mechanical rotation speed n, and the instantaneous values of the currents. stator power supply Ias, Ibs, Ics in the three-phase reference (a, b, c). A means for determining the stator currents in the two-phase reference (oc, (3)) receives the instantaneous values of the stator supply currents Ias, Ibs, Ias in the three-phase reference (a, b, c). Determining means 8 applies the equations Eq.1 in order to change from three-phase quantities to two-phase magnitudes A means for determining the stator currents in the Park mark receives the instantaneous values of the stator currents in the two-phase reference (a, (3) .The determining means 9 applies the equation Eq.3 in order to change from two-phase quantities (Ias, Ips) to quantities in the Park reference (Ids, Iqs). an observer at the instantaneous values of the stator currents in the two-phase reference (a, (3), the instantaneous values of the stator voltages in the two-phase reference (cc, (3), and the mechanical rotation speed n in order to determine the angle Os that forms the rotating field by rappor t at the mark (as, f3s) fixed with respect to the stator, the calculated value q9r of the rotor flux and the calculated value Lu; of the stator pulsation through the observer. A calculation means 11 applies the equations Eq. 19 to the values emitted at the output of the means 5 for determining operating points, the means 9 for determining the stator currents in the Park mark and the observer calculation means 10.
20 Le moyen de calcul 11 détermine des valeurs de tensions du stator dans le repère de Park (Vds,Vqs). Un moyen de détermination 12 des valeurs de tensions du stator dans le repère diphasé applique les équations Eq. 4 afin de passer du repère de Park au repère diphasé.The calculating means 11 determines stator voltage values in the Park coordinate system (Vds, Vqs). A means 12 for determining the values of the stator voltages in the two-phase reference system applies the equations Eq. 4 to go from the Park marker to the two-phase marker.
25 Un moyen de détermination 13 des valeurs de tensions du stator dans le repère triphasé applique les équations Eq. 2 afin de passer du repère diphasé au repère triphasé. Les valeurs de tensions triphasées du stator ainsi déterminées sont transmises au moyen de commande (non représenté) de l'onduleur d'alimentation de la machine électrique 30 2 afin de générer les tensions correspondantes. Son stator ainsi alimenté, la machine électrique 2 génère une couple moteur Ce, qui est transmis à la roue 3 de façon classique. La figure 4 illustre les principales étapes d'un procédé de commande permettant de déterminer les tensions (Vas,Vbs,Vcs) 3025672 14 d'alimentation d'une machine électrique asynchrone 2 pour une commande vectorielle directe par orientation du flux rotorique. Pour cela, au cours d'une première étape 14, on détermine la volonté du conducteur, par exemple par mesure de l'enfoncement de la 5 pédale d'accélérateur, afin de déterminer une requête de couple en fonction de la volonté du conducteur. Au cours d'une deuxième étape 15, on détermine un point de fonctionnement comprenant une requête de pulsation du rotor cdr et une requête de flux du rotor Vr en fonction de la requête de couple 10 En parallèle, au cours d'une troisième étape 16, on détermine à la vitesse de rotation mécanique n, et les valeurs instantanées des courants d'alimentation du stator 'as, Ibs, Ics dans le repère triphasé (a,b,c) en fonction de mesures de capteurs. Au cours d'une quatrième étape 17, on détermine des courants 15 de stator dans le repère diphasé (cc,(3) en fonction des valeurs instantanées des courants d'alimentation du stator 'as, Ibs, Ics dans le repère triphasé (a,b,c) par application des équations Eq. 1. Au cours de l'étape suivante 18, on détermine les courants de stator dans le repère de Park en fonction des valeurs instantanées des 20 courants de stator dans le repère diphasé (ct,(3) par application de l'équation Eq. 3. Au cours d'une étape suivante 19, on détermine l'angle Os que forme le champ tournant par rapport au repère (as, (3s) fixe par rapport au stator, la valeur calculée Vr du flux rotorique et la valeur calculée 25 6°s de la pulsation statorique par l'intermédiaire d'un observateur choisi en fonction des valeurs instantanées des courants de stator dans le repère diphasé (cc,(3), des valeurs instantanées des tensions de stator dans le repère diphasé (cc,(3), et de la vitesse de rotation mécanique n. Au cours d'une étape suivante 20, on détermine des valeurs de 30 tensions du stator dans le repère de Park (Vds,Vqs) en fonction des valeurs du point de fonctionnement, des courants de stator dans le repère de Park et des valeurs déterminées par observateur, en appliquant les équations Eq. 19.A means 13 for determining the stator voltage values in the three-phase reference system applies equations Eq. 2 in order to go from the two-phase mark to the three-phase mark. The three-phase stator voltages values thus determined are transmitted to the control means (not shown) of the power inverter of the electric machine 30 2 in order to generate the corresponding voltages. Its stator thus fed, the electric machine 2 generates a motor torque Ce, which is transmitted to the wheel 3 in a conventional manner. FIG. 4 illustrates the main steps of a control method making it possible to determine the voltages (Vas, Vbs, Vcs) of supply of an asynchronous electric machine 2 for a direct vector control by orientation of the rotor flux. For this, during a first step 14, the driver's will is determined, for example by measuring the depression of the accelerator pedal, in order to determine a torque request according to the will of the driver. During a second step 15, an operating point is determined comprising a request for pulsation of the rotor cdr and a request for flow of the rotor Vr as a function of the torque request 10 In parallel, during a third step 16 at the mechanical speed of rotation n, and the instantaneous values of the supply currents of the stator as, Ibs, Ics in the three-phase reference (a, b, c) are determined as a function of sensor measurements. During a fourth step 17, stator currents in the two-phase reference (cc, (3) are determined as a function of the instantaneous values of the stator power currents as Ibs, Ics in the three-phase reference (a). , b, c) by applying the equations Eq. 1. In the following step 18, the stator currents in the Park coordinate system are determined as a function of the instantaneous values of the stator currents in the two-phase reference (ct, (3) by applying equation Eq. 3. In a following step 19, the angle Os which the rotating field forms with respect to the reference (a, (3s) fixed with respect to the stator, the calculated value Vr of the rotor flux and the calculated value 25 6 ° s of the stator pulsation via an observer chosen as a function of the instantaneous values of the stator currents in the two-phase reference (cc, (3), instantaneous values stator voltages in the two-phase reference (cc, (3), and rotational speed In a next step 20, values of stator voltages in the Park coordinate system (Vds, Vqs) are determined as a function of operating point values, stator currents in the Park marker. and values determined by observer, applying the equations Eq. 19.
3025672 15 Au cours d'une étape 21, on détermine les valeurs de tensions du stator dans le repère diphasé en fonction des valeurs de tensions du stator dans le repère de Park par application des équations Eq. 4. Au cours d'une étape 22, on détermine les valeurs de tensions 5 du stator dans le repère triphasé en fonction des valeurs de tensions du stator dans le repère diphasé par application des équations Eq. 2. On transmet les valeurs de tensions triphasées du stator ainsi déterminées à l'onduleur d'alimentation de la machine électrique 2 afin de générer les tensions correspondantes. Son stator ainsi alimenté, 10 la machine électrique 2 génère une couple moteur Ce, qui est transmis à la roue 3 de façon classique. Le présent procédé peut être appliqué à d'autres types de machines tournantes moyennant l'emploi d'un changement de repère adapté.During a step 21, the values of the voltages of the stator in the two-phase reference mark are determined as a function of the stator voltage values in the Park coordinate system by applying equations Eq. 4. During a step 22, the values of the voltages of the stator in the three-phase reference frame are determined as a function of the values of the voltages of the stator in the two-phase reference mark by application of the equations Eq. 2. The three-phase stator voltages values thus determined are transmitted to the power inverter of the electric machine 2 in order to generate the corresponding voltages. Its stator thus fed, the electric machine 2 generates a motor torque Ce, which is transmitted to the wheel 3 in a conventional manner. The present method can be applied to other types of rotating machines with the use of a suitable reference change.
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