FR3021283A1

FR3021283A1 -

Info

Publication number: FR3021283A1
Application number: FR1554630A
Authority: FR
Inventors: Gerhard Dochow
Original assignee: Continental Automotive GmbH
Current assignee: Continental Automotive GmbH
Priority date: 2014-05-23
Filing date: 2015-05-22
Publication date: 2015-11-27
Also published as: DE102014209854A1; WO2015177037A1

Abstract

L'invention concerne un dispositif de pilotage de véhicule pour le pilotage automatique de la conduite d'un véhicule conformément à des données de conduite de consigne calculées d'un trajet de déplacement de consigne, dans lequel dispositif le pilotage automatique de la conduite du véhicule peut être commuté en mode inactif et le véhicule est commuté sur le mode de conduite à pilotage manuel. Dans le cas d'une conduite à pilotage manuel, les données de conduite réelles de la conduite à pilotage manuel peuvent être enregistrées et être comparées aux données de conduite de consigne, qui continuent à être calculées, dans le mode de conduite à pilotage automatique.The invention relates to a vehicle control device for automatically controlling the driving of a vehicle in accordance with calculated set-point driving data of a set-point travel path, in which the device automatically controls the driving of the vehicle. can be switched to idle mode and the vehicle is switched to the manual driving mode. In the case of a manually driven line, the actual driving data of the manually driven line can be recorded and compared to the setpoint driving data, which continues to be calculated, in the autopilot mode.

Description

DISPOSITIF DE PILOTAGE DE VÉHICULE La présente invention concerne un dispositif de pilotage de véhicule pour le pilotage automatique de la conduite d'un véhicule conformément à des données de conduite de consigne calculées d'un trajet de déplacement de consigne, dans lequel dispositif le pilotage automatique de la conduite du véhicule peut être commuté en mode inactif et le véhicule peut être commuté sur le mode de conduite à pilotage manuel. Avec des dispositifs de pilotage de véhicule de ce type, en particulier pour véhicules automobiles, le véhicule est conduit dans le trafic routier sur un trajet de déplacement de consigne, défini pour le dispositif de pilotage de véhicule, entièrement sans l'intervention du conducteur. Uniquement dans des situations exceptionnelles, la responsabilité de la conduite du véhicule est rendue au conducteur et le véhicule est commuté en pilotage manuel. Il en résulte le problème que le conducteur conduit de moins en moins souvent de manière autonome et, par conséquent, perd peu à peu sa compétence à conduire, parce que celle-ci n'est plus exercée. Cette situation s'aggrave lorsque la conduite manuelle est déclenchée uniquement dans des situations extrêmes qui s'accompagnent souvent de situations dangereuses et imprévisibles, lesquelles imposent des exigences particulières à la compétence du conducteur et, par conséquence, exigent trop du conducteur insuffisamment exercé. Il existe des stages de conduite répétés sous la direction et le contrôle d'une personne, lesquels sont destinés à garantir la compétence à conduire. Le but de l'invention est donc de concevoir un dispositif de pilotage de véhicule du type mentionné en introduction, lequel permet une surveillance contrôlée de la compétence du conducteur. Cet objectif est résolu selon l'invention par le fait que dans le cas d'une conduite à pilotage manuel, les données de conduite réelles de la conduite à pilotage manuel peuvent être enregistrées et être comparées aux données de conduite de consigne, qui continuent à être calculées, du mode de conduite à pilotage automatique. Par ce mode de réalisation, le dispositif de pilotage de véhicule peut être utilisé non seulement pour un pilotage automatique de la conduite du véhicule, mais aussi dans une deuxième fonction pour la surveillance contrôlée de la compétence du conducteur. Cela permet d'analyser la conduite manuelle de manière très précise et détaillée, ainsi qu'en fonction de la situation. Il n'est pas non plus nécessaire de recourir à l'assistance d'examinateurs compétents. La surveillance peut être effectuée à tout moment et en tout lieu par le conducteur lui-même.The present invention relates to a vehicle control device for automatically controlling the driving of a vehicle in accordance with calculated set-point driving data of a set-point travel path, in which the automatic steering device the vehicle's driving can be switched to idle mode and the vehicle can be switched to the manual driving mode. With vehicle control devices of this type, particularly for motor vehicles, the vehicle is driven in road traffic on a setpoint travel path, defined for the vehicle driving device, entirely without the intervention of the driver. Only in exceptional situations, the responsibility for driving the vehicle is returned to the driver and the vehicle is switched to manual steering. This results in the problem that the driver drives less and less often independently and, consequently, gradually loses his competence to drive, because it is no longer exercised. This situation worsens when manual driving is triggered only in extreme situations, which are often accompanied by dangerous and unpredictable situations, which impose particular requirements on the driver's competence and, as a result, require too much of the driver to be insufficiently exercised. There are repeated driving courses under the direction and control of a person, which are intended to guarantee the skill to drive. The object of the invention is therefore to design a vehicle control device of the type mentioned in the introduction, which allows a controlled monitoring of the driver's competence. This object is solved according to the invention by the fact that in the case of a manually driven pipe, the actual driving data of the manual steering pipe can be recorded and compared with the set-point driving data, which continue to to be calculated from the autopilot mode. By this embodiment, the vehicle control device can be used not only for an automatic control of the driving of the vehicle, but also in a second function for the controlled monitoring of the competence of the driver. This makes it possible to analyze the manual operation in a very precise and detailed way, as well as according to the situation. Neither is it necessary to have the assistance of competent examiners. Monitoring can be done at any time and in any place by the driver himself.

Le dispositif de pilotage de véhicule pour le pilotage automatique de la conduite du véhicule reste actif même dans le mode de conduite à pilotage manuel et calcule continûment les données de conduite de consigne du trajet de déplacement de consigne et ajuste celles-ci à la situation réelle du véhicule et aux informations de l'environnement. Cependant, le système n'intervient pas sur la conduite du véhicule pendant le pilotage manuel. Le dispositif de pilotage de véhicule selon l'invention peut être utilisé non seulement pour maintenir la compétence générale du conducteur, mais aussi pour acquérir cette compétence. Pour ce faire, le dispositif de pilotage de véhicule peut délivrer des commentaires pendant la conduite manuelle surveillée, lesquels signalent des écarts inadmissibles dans le comportement du conducteur, lesquels résultent de la comparaison entre les données de conduite réelles et les données de conduite de consigne calculées. Ces commentaires peuvent être édités sur un afficheur ou par un message vocal. En plus, le dispositif de pilotage de véhicule peut surveiller une consommation d'énergie optimale et fournir des indications correspondantes au conducteur. Le dispositif de pilotage de véhicule selon l'invention n'intervient pas dans le comportement de conduite du conducteur et n'influence aucun des dispositifs de commande, en particulier ceux liés à la sécurité.The vehicle control device for the automatic control of the vehicle driving remains active even in the manual driving mode and continuously calculates the setpoint driving data of the setpoint travel path and adjusts them to the actual situation. vehicle and environmental information. However, the system does not interfere with the driving of the vehicle during manual steering. The vehicle driving device according to the invention can be used not only to maintain the general skill of the driver, but also to acquire this skill. For this purpose, the vehicle control device may provide feedback during the monitored manual driving, which indicates unacceptable differences in driver behavior which result from the comparison between the actual driving data and the calculated driving data. . These comments can be edited on a display or by a voice message. In addition, the vehicle control device can monitor optimum energy consumption and provide corresponding indications to the driver. The vehicle control device according to the invention does not intervene in the driving behavior of the driver and does not influence any of the control devices, in particular those related to safety.

Les données de conduite réelles et/ou les données de conduite de consigne peuvent être stockées afin de les analyser tranquillement plus tard. La mise en mémoire est possible dans le véhicule. Mais il est aussi possible que les données de conduite de consigne et les données de conduite réelles détectées soient transmises, par exemple par une liaison Internet, vers un serveur. Dans celui-ci peut alors s'effectuer une analyse statistique du comportement de conduite du conducteur au moyen de l'agrégation de données de différents conducteurs et véhicules. Ces données statistiques peuvent être exploitées, par exemple, par des compagnies d'assurance pour l'évaluation des risques dans des véhicules pilotés par des systèmes hautement automatisés.Actual driving data and / or setpoint driving data can be stored for quiet analysis later. Storage is possible in the vehicle. However, it is also possible that the actual driving data and the actual driving data detected are transmitted, for example via an Internet link, to a server. In this one can then carry out a statistical analysis of the behavior of driving of the driver by means of the aggregation of data of different drivers and vehicles. These statistical data can be exploited, for example, by insurance companies for risk assessment in vehicles driven by highly automated systems.

Les données de conduite de consigne et les données de conduite réelles peuvent être des données de direction et/ou des données de propulsion et/ou des données de vitesse du véhicule et/ou des données d'accélération du véhicule et/ou des données de positionnement sur le trajet et/ou des données de freinage et/ou des données de limitation de vitesse. En outre, les données de conduite réelles peuvent être formées à partir de signaux délivrés par des systèmes d'assistance du véhicule et ne nécessitent donc pas une technique sensorielle particulière. Ces systèmes d'assistance sont, par exemple, un système de freinage électronique (ESP) et/ou un système antiblocage des roues (ABS) et/ou un système anti-patinage électronique (ASR) et/ou une alerte de franchissement involontaire de ligne (AFIL) et/ou un système d'assistance au dépassement. Des données de position et/ou les données de trajet peuvent être formées à partir de signaux d'une base de données d'un système de navigation ou d'une carte électronique et, par conséquent, ne nécessitent pas non plus des dispositifs séparés pour les données de positionnement et/ou les données de trajet. Les écarts entre les données de conduite réelles et les données de conduite de consigne peuvent être évalués selon des critères prédéfinis les classant en écarts admissibles et écarts inadmissibles, et par conséquent est effectuée une évaluation des différentes données de conduite, ainsi que de l'ensemble de la conduite manuelle. En présence d'écarts admissibles et/ou d'écarts inadmissibles, un signal d'alarme peut être déclenché, celui-ci peut être différent selon que les écarts sont admissibles ou inadmissibles et pendant le trajet attire déjà l'attention du conducteur sur ces écarts. Les écarts admissibles et/ou les écarts inadmissibles peuvent être évalués en niveaux de qualité, une valeur de qualité globale pouvant être formée à partir des niveaux de qualité sur le trajet de déplacement de consigne total. Il est ainsi possible de classer l'état d'entraînement actuel du conducteur.The actual driving data and the actual driving data may be steering data and / or propulsion data and / or vehicle speed data and / or vehicle acceleration data and / or vehicle data. positioning on the path and / or braking data and / or speed limitation data. In addition, the actual driving data can be formed from signals delivered by vehicle assistance systems and therefore do not require a particular sensory technique. These assistance systems are, for example, an electronic braking system (ESP) and / or an anti-lock braking system (ABS) and / or an electronic traction control system (ASR) and / or an inadvertent override warning. line (AFIL) and / or override assistance system. Position data and / or path data can be formed from signals from a database of a navigation system or an electronic card and therefore do not require separate devices either. positioning data and / or path data. The deviations between the actual driving data and the set driving data can be evaluated according to predefined criteria classifying them into allowable and unacceptable deviations, and therefore an evaluation of the different driving data, as well as the overall of manual driving. In the presence of permissible deviations and / or inadmissible deviations, an alarm signal may be triggered, this may be different depending on whether the deviations are admissible or inadmissible and during the trip already draws the driver's attention to these deviations. Allowable deviations and / or ineligible deviations can be evaluated in quality levels, with an overall quality value being formed from the quality levels on the total target displacement path. It is thus possible to classify the current driving state of the driver.

Les variations de l'état d'entraînement sont prévisibles en fonction de la durée et du nombre ou de l'importance des trajets en conduite manuelle. De même, en fonction de la valeur de qualité globale, il est possible de calculer le moment optimal et le trajet optimal pour la prochaine conduite manuelle, de manière à toujours maintenir la compétence du conducteur à un niveau élevé.Variations in the training state are predictable depending on the duration and the number or the importance of the journeys in manual driving. Likewise, depending on the overall quality value, it is possible to calculate the optimum moment and the optimal path for the next manual driving, so as to always maintain the driver's competence at a high level.

Pour une bonne assimilation par le conducteur, le mode de conduite manuel peut être représenté graphiquement et/ou optiquement en tant que valeur de qualité globale sur le trajet de déplacement de consigne total avec la représentation des écarts inadmissibles.For a good assimilation by the driver, the manual driving mode can be represented graphically and / or optically as an overall quality value on the total target displacement path with the representation of the inadmissible gaps.

En particulier des dépassements de vitesse inadmissibles sur le trajet de déplacement de consigne peuvent être représentés graphiquement et/ou optiquement. De même, une conduite à vitesse lente inappropriée à la circulation sur le trajet de déplacement de consigne peut être constatée par comparaison avec les données de conduite de consigne calculées et peut être représentée graphiquement et/ou optiquement. Un exemple de réalisation de l'invention est représenté sur le dessin et est décrit de manière plus approfondie ci-après. L'unique figure du dessin est une représentation de principe d'un dispositif de pilotage de véhicule.In particular, inadmissible overspeeds on the target displacement path can be represented graphically and / or optically. Likewise, slow running at a slow speed that is inappropriate for traffic on the setpoint travel path can be seen by comparison with the calculated setpoint driving data and can be represented graphically and / or optically. An exemplary embodiment of the invention is shown in the drawing and is described in more detail below. The sole figure of the drawing is a representation of a principle of a vehicle driving device.

Dans le dispositif de pilotage de véhicule représenté sur la figure est prévue une unité d'entraînement et de contrôle de la conduite 1, vers laquelle sont acheminées des données de conduite de consigne, calculées par une unité de données de conduite de consigne 2 pour un trajet de déplacement de consigne, entré précédemment.In the vehicle control device shown in the figure there is provided a driving and control unit of the pipe 1, to which are conveyed setpoint driving data, calculated by a setpoint driving data unit 2 for a setpoint travel path, previously entered.

En outre, des informations relatives à des critères du trajet de déplacement de consigne, tels que des limites de vitesse fixes et des interdictions de dépasser fixes, sont acheminées par un système de navigation 3 vers l'unité d'entraînement et de contrôle de la conduite 1. Un système d'assistance au dépassement 4 constate que le conducteur a effectué un dépassement dangereux et achemine cette information à l'unité d'entraînement et de contrôle de la conduite 1. Un système d'alerte de franchissement involontaire de ligne 5 détecte le maintien dans une voie de circulation et un changement de voie de circulation et achemine des signaux correspondants à l'unité d'entraînement et de contrôle de la conduite 1. Un programme de stabilité électronique 6 et un système antiblocage des roues 7 envoient des signaux de leur activation également vers l'unité d'entraînement et de contrôle de la conduite 1.In addition, information relating to criteria of the set travel path, such as fixed speed limits and fixed overtaking prohibitions, is conveyed by a navigation system 3 to the training and control unit of the control unit. driving 1. An overtaking assistance system 4 ascertains that the driver has made a dangerous overtaking and conveys this information to the driving and driving control unit 1. An unintentional crossing warning system 5 detects the maintenance in a traffic lane and a change of driving lane and conveys corresponding signals to the driving and control unit of the pipe 1. An electronic stability program 6 and an anti-lock system of the wheels 7 send signals signals of their activation also to the driving and control unit of the pipe 1.

Si le conducteur 8 a commuté le dispositif de pilotage de véhicule sur le mode de conduite à pilotage manuel, le mode de conduite à pilotage automatique est inactif. La détection des données de conduite réelles par les techniques sensorielles et les systèmes d'assistance susmentionnés reste cependant active et fournit à l'unité d'entraînement et de contrôle de la conduite 1 les données de conduite réelles correspondantes. Ladite unité compare ces données de conduite réelles avec les données de conduite de consigne acheminées par l'unité des données de conduite de consigne 2, constate les écarts entre les données et évalue celles-ci selon des critères définis les classant en écarts admissibles et écarts inadmissibles. Si des écarts inadmissibles ont été détectés, l'unité d'entraînement et de contrôle de la conduite 1 délivre un signal d'alarme. En outre, la comparaison entre les données de conduite réelles et les données de conduite de consigne peut être stockée dans la mémoire de l'unité d'entraînement et de contrôle de la conduite 1 et être interrogée à un moment ultérieur et par exemple imprimée.If the driver 8 has switched the vehicle control device to the manual driving mode, the autopilot driving mode is inactive. The detection of the actual driving data by the above-mentioned sensory techniques and assistance systems, however, remains active and provides the driving and control unit of the line 1 with the corresponding actual driving data. Said unit compares this actual driving data with the set driving data conveyed by the set driving data unit 2, finds the differences between the data and evaluates them according to defined criteria classifying them into allowable deviations and deviations inadmissible. If inadmissible gaps have been detected, the drive and control unit of line 1 delivers an alarm signal. In addition, the comparison between the actual driving data and the set driving data can be stored in the memory of the drive and control unit of the pipe 1 and be interrogated at a later time and for example printed.

Claims

REVENDICATIONS1. Vehicle control device for automatically controlling the driving of a vehicle in accordance with calculated set-point driving data of a set-point travel path, in which device the automatic driving of the vehicle driving can be switched to inactive and the vehicle can be switched to the manual driving mode, characterized in that in the case of a manually driven line, the actual driving data of the manually driven line can be recorded and compared to the data setpoint, which continue to be calculated, of the autopilot mode.

Vehicle control device according to claim 1, characterized in that the desired driving data and / or the actual driving data can be stored.

Vehicle control device according to one of the preceding claims, characterized in that the desired driving data and the actual driving data are steering data and / or propulsion data and / or driving data. vehicle speed and / or vehicle acceleration data and / or path positioning data and / or braking data and / or speed limitation data.

Vehicle control device according to claim 3, characterized in that the actual driving data is formed from signals supplied by vehicle assistance systems.

Vehicle control device according to Claim 4, characterized in that the assistance systems are an electronic braking system (ESP) (6) and / or an anti-lock braking system (ABS) (7) and / or an electronic traction control system (ASR) and / or an unintentional line crossing warning (AFIL) (5) and / or an overtaking assistance system (4).

Vehicle control device according to one of the preceding claims, characterized in that position data and / or path data are formed from signals from a database of a navigation system ( 3) or an electronic card.

7. A vehicle driving device according to any one of the preceding claims, characterized in that the differences between the actual driving data and the set driving data are evaluated according to predefined criteria classifying them into allowable and inadmissible gaps.

8. Vehicle control device according to claim 7, characterized in that an alarm signal can be triggered in the presence of permissible deviations and / or inadmissible gaps.

Vehicle driving device according to claim 7, characterized in that the permissible deviations and / or the inadmissible gaps can be evaluated in quality levels.

A vehicle driving device according to claim 9, characterized in that an overall quality value can be formed from the quality levels in the total target displacement path.

Vehicle driving device according to one of the preceding claims, characterized in that the manual driving mode can be represented graphically and / or optically as an overall quality value in the total target displacement path with the representation of inadmissible gaps.

Vehicle driving device according to claim 11, characterized in that inadmissible over-speeds on the target displacement path can be represented graphically and / or optically.

A vehicle driving device according to claim 11, characterized in that a slow speed line which is unsuitable for traffic on the target displacement path can be seen by comparison with the calculated target driving data and can be represented graphically and / or optically.