FR3015088A1 - Procede de mesure d'une position d'un terminal, dispositif et programme d'ordinateur correspondant. - Google Patents

Abstract

L'invention se rapporte à un Procédé de mesure d'une position d'un terminal. Selon l'invention, un tel procédé comprend au moins une itération des étapes suivantes : une étape de sauvegarde (11), dans une mémoire dudit terminal (Term), de la dernière position connue de celui-ci, dite position antérieure (PosA) ; - une étape de mesure (12), par un module de capture (MCap) dudit terminal (Term), à l'aide d'un accéléromètre, d'au moins une donnée de déplacement (DAcc) dudit terminal (Term) ; une étape d'enregistrement (13), de ladite donnée de déplacement (DAcc), dans une mémoire dudit terminal (term). - une étape d'obtention (14) d'une position courante (PosCe), comprenant une étape de sélection (18), parmi une position mesurée (PosM) et une position interpolée (Posl), ladite position interpolée tenant compte de ladite position antérieure (PosA) et de ladite au moins une donnée de déplacement (DAcc) ;

Description

Procédé de mesure d'une position d'un terminal, dispositif et programme d'ordinateur correspondant. 1. Domaine de l'invention L'invention se rapporte au domaine de la gestion de la mobilité. Plus particulièrement, l'invention se rapporte à une méthode et à un système de gestion de mobilité, méthode et système destinés à faciliter la gestion de déplacements. 2. Art antérieur Dans différents métiers, tels que les métiers de convoyage, principalement par l'intermédiaire de véhicules, la gestion de la mobilité des convoyeurs est une préoccupation constante. En effet, les convoyeurs sont chargés de différentes missions nécessitant de nombreux déplacements échelonnés dans le temps. D'une manière générale, les systèmes existants sont peu propices à une gestion dynamique des convoyeurs. On attribue à un convoyeur, par exemple en début de journée, un planning à effectuer. Ce planning comprend un certain nombre de missions que le convoyeur doit effectuer dans la journée. Il est fréquemment constaté d'une part que certains convoyeurs sont plus efficaces que d'autres (c'est-à-dire qu'ils remplissent plus de missions que d'autres dans une même journée) et d'autre part qu'il est difficile de déterminer la position d'un convoyeur à un moment donné. Il existe bien entendu des systèmes qui permettent d'identifier, à un moment donné, les positions de véhicules d'une flotte de véhicules. De tels systèmes comprennent par exemple un dispositif récepteur GPS, installé au sein d'un véhicule, ledit récepteur étant en mesure de transmettre, par l'intermédiaire d'un réseau de communication, la position dudit véhicule à un serveur. Ce serveur transmet alors à son tour, la dernière position connue dudit véhicule à un utilisateur (par exemple par courrier électronique ou encore par l'intermédiaire d'une application dédiée).

En revanche, les systèmes existant nécessitent une installation d'un dispositif particulier au sein du véhicule (ce qui est couteux). Qui plus est, ces dispositifs complémentaires sont relativement peu évolutifs : il est souvent nécessaire de reconfigurer des dispositifs en usine pour effectuer des mises à jour. Il est aussi fréquent de devoir changer un dispositif car celui-ci fonctionne mal. De telles solutions, bien qu'intéressantes à la base, comprennent soit des coûts cachés soit des périodes d'indisponibilité ce qui est préjudiciable à la l'utilisation générale. Par ailleurs, les dispositifs existants ne permettent pas de planifier les déplacements, mais uniquement de les suivre. Or, pour reprendre l'exemple précédent relatif à la différence de performance d'un convoyeur à l'autre, il est nécessaire, pour tirer des conclusions, de planifier et de comprendre les déplacements effectués par les convoyeurs pour identifier les problèmes qui peuvent se poser tant en termes de mobilité en temps réel, qu'en termes organisationnels. Enfin, les systèmes existants présentent l'inconvénient d'être centralisés, au niveau de leur fonctionnement et donc de nécessiter une connexion permanente à un réseau de communication et de transmission de données, de la part du dispositif récepteur GPS, également appelé récepteur client. Or, il n'est pas assuré qu'une telle connexion existe en permanence. Par ailleurs, les systèmes précités sont généralement basés sur la mise en oeuvre d'un module de géolocalisation basé sur la technologie GPS. Or un tel module de géolocalisation offre peu de garantie en termes de précision de positionnement. En effet, il est fréquent que la position retournée par un module de localisation de type GPS indique une position sensiblement différente de la position réelle du module de géolocalisation. Cette position peut varier de quelques mètres à quelques dizaines voire centaines de mètres. En effet, un des inconvénients du système GPS est qu'il est prioritairement réservé à une utilisation militaire. Ainsi, lorsque l'utilisation militaire prévaut sur l'utilisation civile, les dispositifs civils sont rapidement incapables de reporter une position correcte. Il existe des alternatives ou des compléments au calcul de la position par le module GPS : il s'agit par exemple d'une utilisation des réseaux WiFi ou Bluetooth environnants pour améliorer la précision de la position. Ces alternatives ou compléments sont intéressants mais d'une part ils nécessitent la présence de tels réseaux complémentaires (ce qui est probable dans une agglomération, mais assez peu probable dans des zones à population moins dense) et d'autre part ils utilisent des ressources complémentaires d'accès à des tels réseaux pour le terminal (ce qui est à nouveau un problème, car en règle générale on essaie de limiter la consommation de ressources des terminaux, particulièrement lorsqu'ils sont susceptibles de fonctionner sur batterie. Il existe donc un besoin de fourniture d'une méthode et d'un système qui offre à la fois une localisation précise d'un convoyeur permettant un suivi probant des déplacements tout en garantissant un usage limité des ressources de terminaux et en garantissant une bidirectionnalité de la transmission d'informations. 3. Résumé de l'invention La technique proposée ne comprend pas les inconvénients des systèmes et méthodes de l'art antérieur. Plus particulièrement, la technique proposée se base sur une méthode prenant en considération des contraintes spécifiques au récepteur client plutôt que d'utiliser des échanges de données centralisés. Ainsi, la technique proposée porte sur un procédé de mesure d'une position d'un terminal. Un tel procédé comprend au moins une itération des étapes suivantes : - une étape de sauvegarde, dans une mémoire dudit terminal, de la dernière position connue de celui-ci, dite position antérieure ; - une étape de mesure, par un module de capture dudit terminal, à l'aide d'un accéléromètre, d'au moins une donnée de déplacement dudit terminal ; - une étape d'enregistrement, de ladite donnée de déplacement, dans une mémoire dudit terminal. - une étape d'obtention d'une position courante, comprenant une étape de sélection, parmi une position mesurée et une position interpolée, ladite position interpolée tenant compte de ladite position antérieure et de ladite au moins une donnée de déplacement.

Ainsi, la position du terminal est obtenue de manière croisée par plusieurs sources de données différentes. Selon un mode de réalisation particulier ladite étape d'obtention d'une position courante comprend : une éventuelle étape d'obtention, à partir d'un module d'obtention de données de localisation : - d'une donnée représentative de la précision de la position courante ; - d'une position mesurée ; une étape de calcul, par ledit module de capture, d'une position interpolée à partir de ladite position antérieure et desdites données de déplacement.

Selon une caractéristique particulière, ladite étape de sélection comprend : lorsque la position mesurée est obtenue par : - une étape de calcul d'une moyenne pondérée de ladite position mesurée avec ladite position interpolée, à l'aide d'une pondération, délivrant ladite position courante ; lorsque la position mesurée n'est pas obtenue, ladite position courante est égale à ladite position interpolée. Selon une caractéristique particulière, ladite étape de calcul d'une moyenne pondérée de ladite position mesurée avec ladite position interpolée tient compte de ladite donnée représentative de la précision de la position courante pour la sélection de ladite pondération. Selon un mode de réalisation particulier, ledit procédé comprend en outre une étape de calcul, en fonction de ladite position courante, d'au moins une donnée représentative d'une déviance dudit terminal par rapport à un itinéraire, préalablement reçu par ledit terminal. Selon une caractéristique particulière, ladite étape de calcul de ladite donnée représentative d'une déviance comprend : - une étape de recherche, parmi une liste des points de l'itinéraire, du point le plus proche de la position courante, dit premier point adjacent ; une étape de recherche, parmi une liste des points de l'itinéraire, du deuxième point le plus proche de la position courante, dit deuxième point adjacent ; une étape de calcul de distance entre la position courante et le premier point adjacent et le deuxième point adjacent, délivrant une distance ; une étape d'évaluation de la déviance en fonction de ladite distance et d'un seuil de tolérance de déviance, délivrant ladite donnée représentative d'une déviance. Selon un mode de réalisation particulier, ladite étape de calcul de distance entre la position courante et le premier point adjacent et le deuxième point adjacent, délivrant une distance comprend : une détermination d'une équation de la droite d'adjacence formée par le premier et le deuxième point adjacent ; calcul de la plus petite valeur entre la position courante et la droite d'adjacence, délivrant ladite distance. Selon une caractéristique particulière, ladite étape d'évaluation de la déviance en fonction de ladite distance et d'un seuil de tolérance de déviance comprend : une étape de calcul d'une distance dite distance tolérée selon la formule suivante : dtol = seuilTol + PréciM ; dans laquelle PréciM représente l'imprécision de la géolocalisation exprimée en mètres ; et une étape de fourniture de ladite donnée représentative d'une déviance de sorte que, lorsque la « distance tolérée » est inférieure à la distance entre la droite formée par les deux points adjacents de l'itinéraire et la position courante, ladite donnée représentative d'une déviance est positive et ladite donnée représentative d'une déviance est négative dans le cas contraire. Dans un autre mode de réalisation, la technique proposée se rapporte également à un dispositif de mesure d'une position d'un terminal, ledit dispositif étant mis en oeuvre au sein dudit terminal. Un tel dispositif comprend : des moyens de sauvegarde, dans une mémoire dudit terminal, de la dernière position connue de celui-ci, dite position antérieure ; des moyens de mesure, par un module de capture dudit terminal, à l'aide d'un accéléromètre, d'au moins une donnée de déplacement dudit terminal ; - des moyens d'enregistrement, de ladite donnée de déplacement, dans une mémoire dudit terminal. - des moyens d'obtention d'une position courante, comprenant des moyens de sélection, parmi une position mesurée et une position interpolée, ladite position interpolée tenant compte de ladite position antérieure et de ladite au moins une donnée de déplacement ; Dans un autre mode de réalisation, la technique proposée comprend également un système, un tel système comprenant au moins un dispositif tel que décrit précédemment. Selon une implémentation préférée, les différentes étapes des procédés selon l'invention sont mises en oeuvre par un ou plusieurs logiciels ou programmes d'ordinateur, comprenant des instructions logicielles destinées à être exécutées par un processeur de données d'un module relais selon l'invention et étant conçu pour commander l'exécution des différentes étapes des procédés. En conséquence, l'invention vise aussi un programme, susceptible d'être exécuté par un ordinateur ou par un processeur de données, ce programme comportant des instructions pour commander l'exécution des étapes d'un procédé tel que mentionné ci-dessus.

Ce programme peut utiliser n'importe quel langage de programmation, et être sous la forme de code source, code objet, ou de code intermédiaire entre code source et code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n'importe quelle autre forme souhaitable. L'invention vise aussi un support d'informations lisible par un processeur de données, et comportant des instructions d'un programme tel que mentionné ci-dessus.

Le support d'informations peut être n'importe quelle entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une ROM, par exemple un CD ROM ou une ROM de circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique, par exemple une disquette (floppy disc) ou un disque dur. D'autre part, le support d'informations peut être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, qui peut être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio ou par d'autres moyens. Le programme selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet. Alternativement, le support d'informations peut être un circuit intégré dans lequel le programme est incorporé, le circuit étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question. Selon un mode de réalisation, l'invention est mise en oeuvre au moyen de composants logiciels et/ou matériels. Dans cette optique, le terme "module" peut correspondre dans ce document aussi bien à un composant logiciel, qu'à un composant matériel ou à un ensemble de composants matériels et logiciels. Un composant logiciel correspond à un ou plusieurs programmes d'ordinateur, un ou plusieurs sous-programmes d'un programme, ou de manière plus générale à tout élément d'un programme ou d'un logiciel apte à mettre en oeuvre une fonction ou un ensemble de fonctions, selon ce qui est décrit ci-dessous pour le module concerné. Un tel composant logiciel est exécuté par un processeur de données d'une entité physique (terminal, serveur, passerelle, routeur, etc.) et est susceptible d'accéder aux ressources matérielles de cette entité physique (mémoires, supports d'enregistrement, bus de communication, cartes électroniques d'entrées/sorties, interfaces utilisateur, etc.). De la même manière, un composant matériel correspond à tout élément d'un ensemble matériel (ou hardware) apte à mettre en oeuvre une fonction ou un ensemble de fonctions, selon ce qui est décrit ci-dessous pour le module concerné. Il peut s'agir d'un composant matériel programmable ou avec processeur intégré pour l'exécution de logiciel, par exemple un circuit intégré, une carte à puce, une carte à mémoire, une carte électronique pour l'exécution d'un micrologiciel (firmware), etc. Chaque composante du système précédemment décrit met bien entendu en oeuvre ses propres modules logiciels. Les différents modes de réalisation mentionnés ci-dessus sont combinables entre eux pour la mise en oeuvre de l'invention. 4. Liste des figures D'autres caractéristiques et avantages de la technique décrite apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un mode de réalisation préférentiel, donné à titre de simple exemple illustratif et non limitatif, et des dessins annexés, parmi lesquels : la figure 1 illustre la mesure de position du terminal ; la figure 2 illustre le calcul de déviance ; la figure 3 illustre un système de mise en oeuvre ; la figure 4 présente une architecture simplifiée d'un terminal. 5. Description 5.1. Principe Comme exposé préalablement, le principe général de l'invention consiste à utiliser, pour la localisation du terminal, en plus des données en provenance du module de géolocalisation classique, des données en provenance d'un capteur de position angulaire et/ou d'un capteur de vitesse angulaire, afin de parfaire la position communiquée par le module de géolocalisation. En effet, comme la position du dispositif est une donnée importante dans le cadre de la mise en oeuvre d'un service de gestion en temps réel tel que celui qui est proposé, il est nécessaire de disposer d'une position la plus précise possible.

Outre la fourniture d'une méthode de géolocalisation en temps réel qui soit efficace, la technique proposée comprend en outre une gestion d'itinéraire en temps réel, une gestion d'alertes (par exemple des alertes relatives à une modification d'itinéraire planifié), une remontée d'information périodique. Ainsi, d'une manière générale, le système met en oeuvre la méthode suivante : - attribution, en temps réel par un noeud du système, à un convoyeur, d'une mission de convoyage ; cette mission comprend un transport d'un point de départ à un point d'arrivée. ; cette attribution comprend au moins une étape de transmission d'un itinéraire sous la forme d'un ensemble de points d'itinéraires (typiquement entre cinq cents et mille points) ; - confirmation de la prise en charge de la mission de convoyage par le convoyeur ; cette confirmation comprend une étape de transmission, au noeud, d'une réponse à la requête d'attribution préalablement reçue par le terminal ; - transmission d'une donnée représentative d'un début de la mission de convoyage au noeud. - auto-vérification périodique de la positon du terminal : cette auto-vérification permet de suivre en temps réel la position du terminal au regard de l'itinéraire prévu ; - lorsque la position du terminal dévie d'une position théorique du terminal à un moment donné (calcul de déviance), mise en oeuvre d'un mécanisme d'alerte comprenant d'une part la possibilité, pour le convoyeur de transmettre un message indiquant la raison de la déviance et comprenant d'autre part la transmission d'une alerte au noeud ; - Pour ce qui est des alertes de déviance (et d'immobilité), les données reçues par le noeud comprennent d'une part un message d'alerte, indiquant qu'un convoyeur dévie de l'itinéraire prévu ou est stationnaire. De plus, ce message d'alerte peut être complété par un message du convoyeur lui-même : l'interface offre la possibilité au convoyeur de transmettre un message (par exemple préenregistré) concomitamment à l'alerte. - transmission périodique, au noeud, de la position du terminal. Du point de vue du noeud auquel le terminal est attaché, la méthode met en oeuvre les étapes suivantes : - définition des missions de convoyage, comprenant, pour chaque mission, une position de départ et une position d'arrivée ; - pour chaque mission, obtention auprès d'un fournisseur de services idoine, d'au moins un itinéraire entre le point de départ et le point d'arrivée de l'itinéraire ; optionnellement, lorsque cet itinéraire n'est pas optimal, le noeud peut mettre en oeuvre une étape d'optimisation de l'itinéraire reçu ; par ailleurs, le noeud effectue une simplification de l'itinéraire obtenu : il modifie le nombre de points de l'itinéraire afin de conserver une volumétrie d'itinéraire acceptable pour le terminal ; l'itinéraire (c'est-à-dire les points qui composent l'itinéraire entre le point de départ et le point d'arrivée) est transmis eu terminal. en temps réel, en fonction de la position réelle des convoyeurs, attribution des missions aux convoyeurs : un convoyeur, terminant une première mission et se trouvant à proximité d'une position de début d'une deuxième mission est par exemple choisi, par le noeud, pour effectuer cette deuxième mission ; réception des données de positionnement en temps réel des convoyeurs : - Alertes de déviance d'itinéraire ; - Alertes d'immobilité, le cas échéant ; - Positions (par 3G ou SMS en fonction des conditions de couverture à disposition du terminal). 5.2. Mesure de position Afin de gérer au mieux les ressources énergétiques du terminal, le module de capture obtient la position (par exemple avec un module GPS) de façon ponctuelle et non pas en continu. Ce module de capture, à intervalle plus ou moins réguliers, obtient les données de localisation, puis s'endort jusqu'au prochain intervalle ou il se réveillera le temps de donner une nouvelle position. Une fois les données de localisation obtenues (par exemple sous la forme d'une longitude et d'une latitude) elles sont transmises au module de calcul de localisation. Comme explicité préalablement, la précision apportée par les données issues du module de localisation peut varier énormément. Il n'est notamment pas assuré par exemple qu'une localisation fixe puisse être obtenue avec un GPS. Dès lors, il est nécessaire de retraiter ces données de localisation afin qu'elles soient les plus précises possible. Par ailleurs, il n'est pas forcément intéressant d'utiliser des services tiers de localisation (tels que des services gratuits fournis par les moteurs de recherche). En effet, de tels services d'une part ne sont pas forcément assurés de perdurer (soit en termes d'accessibilité soit en termes de gratuité) et par ailleurs ces services nécessitent une connexion permanente au réseau, ce qui pose problème dans le cas présent car cet accès permanent n'est justement pas assuré. Il est en effet extrêmement fréquent de souffrir de problèmes de connexion aux réseaux de données. Or de tels problèmes de connexion, s'ils se prolongent durant un temps trop important, entrainent des problématiques de localisation importantes. Ainsi, il peut être nécessaire de devoir extrapoler la position du terminal, en fonction d'une situation donnée, sans aide extérieure. Le terminal doit donc obtenir sa position seul. Pour ce faire, le terminal réalise une extrapolation de sa position en fonction de sa dernière position réelle connue. Plus particulièrement, le terminal met en oeuvre la méthode suivante, décrite en relation avec la figure 1, de manière continue et itérative, par exemple toutes les dix secondes (l'intervalle de temps peut évidemment être différent) : - la dernière position connue, dite position antérieure (PosA), est sauvegardée (11) en mémoire dans le terminal (Term). de manière continue, le module de capture (MCap) mesure (12) et enregistre (13), à l'aide d'un capteur de position angulaire (ou d'un capteur de vitesse angulaire), également appelé accéléromètre (Acc), le déplacement du terminal (accélération, décélération, changement de direction). Les données issues de l'accéléromètre (DAcc), appelées données de déplacement, sont enregistrées (13) dans le terminal (Term). pour l'obtention (14) de la position suivante, dite position courante (PosCe), le procédé suivant est mis en oeuvre : le module d'obtention des données de localisation (MLoc) s'éveille (15) ; si cela est possible, le module d'obtention des données de localisation (MLoc) fournit (16) une position mesurée (PosM) au module de capture (MCap). Dans les faits, on constate que le module d'obtention des données de localisation (MLoc) ne parvient pas toujours à fournir de position, mais en revanche, que les positions fournies sont précises ; ceci signifie qu'à chaque itération du processus, on n'est pas assuré d'obtenir une position mesurée (PosM) ; l'obtention de la position mesurée (PosM) est donc incertaine. le module de capture (MCap) utilise la position antérieure (PosA) et les données issues de l'accéléromètre pour calculer (17) une position interpolée (Post) ; la position courante est alors déterminée (18) en utilisant les calculs faits précédemment : 1er cas : le module d'obtention des données de localisation (MLoc) fournit au module de capture (MCap) la position mesurée (PosM) : - il fournit également une donnée représentative de la précision de la position courante exprimée en mètres (PréciM) - on calcule la position courante (PosCe) à partir de la position mesurée (PosM) et de la position interpolée (Post) en pondérant la position mesurée. Si la position interpolée n'est pas dans le cercle d'imprécision calculé à partir de la précision en mètres (PréciM), alors la position mesurée est prépondérante (PosM) . En revanche, si celle-ci est dans le cercle d'imprécision, alors on effectue une moyenne pondérée entre les positions ((PosM) et (PosI)). - la pondération est plus forte pour la position mesurée (PosM) proportionnellement au temps passé depuis une dernière position mesurée obtenue ; par exemple, la pondération augmente en fonction du nombre d'itérations pendant laquelle aucune position mesurée (PosM) n'a pu être obtenue. Lorsqu'une position mesurée (PosM) est obtenue, et que cette position mesurée est précise (i.e. elle n'est pas dans le cercle d'imprécision), la pondération diminue (voire est nulle en cas de précision optimale). 2eme cas : le module d'obtention des données de localisation (MLoc) ne fournit pas la position mesurée (PosM) au module de capture (MCap) - la position courante (PosCe) est la position interpolée (Post). La position courante (PosCe) est ensuite utilisée par les autres modules du terminal, par exemple pour effectuer le calcul de déviance, pour être enregistrée dans les données à transmettre au noeud, etc. L'étape de calcul (17) de la position interpolée (Post) peut par exemple être effectuée de la manière suivante. Tout d'abord les deux derniers points fournis par le signal GPS sont conservés en mémoire (A et B). On cherche à calculer la position du prochain point C. On va donc chercher à placer ce point C sur la droite (AB) en fonction de l'accélération enregistrée par l'accéléromètre. Pour cela, on commence par calculer la distance parcourue en fonction de la vitesse initiale et de l'accélération pendant un certain laps de temps.

La distance parcourue depuis le point B peut être exprimée ainsi : Ad = yO. At + (MAcc. A2 t2)) (1) ; Où: Ad : distance parcourue depuis B ; v0 : vitesse instantanée enregistrée au point B ; At : temps écoulé depuis l'enregistrement du point B ; MA« : accélération moyenne enregistrée entre le point B et le point C ; Connaissant la distance (Ad), on peut calculer les coordonnées du point C : xC=[Ad/aV(2)]+xB (2) ; yC=[Ad/aV(2)]+yB (3) ; Où: xC : coordonnées en abscisse du point C ; yC : coordonnées en ordonnée du point C ; xB : coordonnées en abscisse du point B ; yB : coordonnées en ordonnée du point B ; Ad : distance parcourue depuis B ; a : coefficient directeur de la droite. Le coefficient directeur (a) est calculé à partir des coordonnées du point A et B. a = (yB-yA)/(xB-xA) (4) Enfin le gyroscope de l'appareil mobile est utilisé afin de calculer la déviation de la trajectoire enregistré depuis le point B. On peut par exemple obtenir la matrice de rotation issue des mesures du gyroscope. Cette matrice est ensuite utilisée pour calculer la nouvelle coordonnée du point C. Par ce calcul, on amène le point C à l'origine afin d'obtenir un vecteur de direction avant de le multiplier par la matrice de rotation résultante du gyroscope. On utilise pour ce faire la formule suivante : newC=Q*(C-B)+B (5) Où: newC : est le matrice des nouvelles coordonnées de C après avoir tenu compte du gyroscope ; Q : matrice de rotation tronquée de taille 2*2 5.3. Calcul de déviance Comme explicité préalablement, lorsqu'une mission de convoyage est affectée à un convoyeur, un itinéraire de convoyage est transmis au terminal. Comme indiqué préalablement, cet itinéraire comprend des points (un millier de points par exemple). Dans le cadre du suivi de terminal, il est nécessaire de déterminer si celui-ci dévie de sa trajectoire. Plutôt que d'utiliser des méthodes distantes, nécessitant une transmission constante de la position par le terminal par l'intermédiaire du réseau de communication sélectionné, On effectue donc un calcul de déviance. Pour effectuer ce calcul, on met en oeuvre la méthode suivante : À chaque fois qu'une position courante est acquise (ce qui est paramétrable en fonction du terminal et de la situation) ou à intervalle régulier, le module de gestion de la localisation effectue un calcul de déviance. Un calcul de déviance peut par exemple être mis en oeuvre toutes les deux minutes. Ceci permet généralement d'obtenir un bon compromis entre la précision de l'emplacement du terminal, l'impact sur l'autonomie de la batterie et l'archivage des données sur le téléphone. Le principe de calcul de la déviance est le suivant, présenté en relation avec la figure 2 : - recherche (21) du point le plus proche de la position courante (PosCE), dit point adjacent (PtAdj), sur la liste des points de l'itinéraire (ITI); - recherche (22) du deuxième point le plus proche de la position courante (PosCE), dit deuxième point adjacent (PtAdj2), sur la liste de l'itinéraire (ITI) ; - calcul (23) de distance entre la position courante (PosCE) et le premier point adjacent et le deuxième point adjacent comprenant : o une détermination d'une équation de la droite d'adjacence (DAdj) formée par les deux points adjacents PtAdj et PtAdj2 ; o calcul de la distance entre la position courante (PosCe) et la droite d'adjacence (DAdj) ; la plus petite valeur entre la position courante (PosCe) et la droite d'adjacence (DAdj) constitue la distance retenue ; - évaluation (24) de la déviance : o Lorsque la « distance tolérée » (dtol) est inférieure à la distance entre la droite d'adjacence (DAdj) et la position courante (PosCe), il y a alors déviance (Dev) du convoyeur sur la liste de points de l'itinéraire calculé. Cette méthode est ainsi mise en oeuvre périodiquement afin de vérifier une éventuelle déviance du terminal. Au sein de cette méthode, une étape peut être particulièrement consommatrice de ressource lorsqu'aucune attention particulière n'y est apportée. Il s'agit de la recherche du point le plus proche (PtAdj) parmi l'ensemble de points du parcours. En effet, la liste des points de l'itinéraire étant constituée d'en moyenne cinq cents à mille points. En termes de calcul ce n'est pas négligeable pour un terminal avec somme toute peut de ressources de calcul. Il est donc nécessaire de réduire le coût calculatoire. Deux hypothèses de développement peuvent être émises : la dichotomie et l'indexation. Les inventeurs ont constaté que l'indexation ne présente pas d'intérêt : en effet, on ne connaît pas l'index du point le plus proche car la position courante a peu de chance d'être égale au point le plus proche PtAdj. En revanche, une recherche dichotomique est appropriée au problème. La dichotomie possède un double avantage : elle ne nécessite aucune construction de table ou de tri des données (à la différence de l'indexation), l'opération de construction préalable d'une telle structure de données est donc nulle. La dichotomie permet de réduire la complexité algorithmique en O(log(n)). 5.4. Optimisation de la consommation électrique et de l'utilisation du réseau de transmission La mise en oeuvre d'un terminal pour réaliser les opérations précitées est consommatrice d'énergie. En effet, les calculs demandés au terminal (calcul de déviance par exemple) sont gourmands en ressources, et plus particulièrement en ressources électriques. Il est donc nécessaire de limiter au maximum cette consommation. Comme indiqué préalablement, on limite cette consommation en mettant en oeuvre un calcul périodique au sein du terminal (par exemple toutes les deux minutes). Ceci permet d'éviter de solliciter le module de localisation de manière intensive et prolonge l'autonomie de la batterie du terminal. Cette mise en oeuvre périodique du module de localisation peut prendre en caractère variable : lorsque l'on détecte que le terminal est branché à une source électrique, par exemple par l'intermédiaire d'une prise USB, le module de localisation peut être mis en oeuvre de manière plus fréquente (par exemple toutes les dix secondes ou toutes les cinq secondes) tandis que lorsque le niveau de charge de la batterie du terminal descend sous la barre des vingt pour cent, le module de localisation peut être mis en oeuvre de manière moins fréquente (par exemple toutes les cinq ou toutes les dix minutes).

La connexion au réseau de transmission (réseau 2G, 3G ou 4G) est également source d'utilisation de l'énergie du terminal. Par ailleurs, il est fréquent que des problèmes de connexion jalonnent le parcours du convoyeur (tunnel, absence d'antenne pour l'opérateur désiré, etc.). Dès lors, il est également nécessaire, en plus de limiter la consommation de ressources, d'optimiser la transmission de données. Une telle optimisation et une telle limitation sont réalisées selon deux axes : un axe temporel (les données sont transmises au noeud à intervalles réguliers, selon un principe identique à celui de l'obtention de la position du terminal) ; et un axe volumétrique. Plus particulièrement, pour ce qui est de l'axe volumétrique, le module de synchronisation du terminal comprend des moyens d'enregistrement des données de localisation reçues, des moyens de compression des données de localisation. Ces moyens permettent d'adapter tant la volumétrie des données transmises que de choisir le canal de transmission de ces données (réseau 2G, réseau 3g ou réseau 4G, voire réseau WiFi lorsqu'il est disponible). Ces moyens sont mis en oeuvre par le module de synchronisation pour transmettre, à intervalle plus ou moins réguliers, des données de localisation au noeud. En cas de perte de réseau internet sur appareil mobile, ce dernier pourra transmettre les données de localisation par le réseau téléphonique grâce à des envois de SMS plutôt qu'en utilisant le protocole http. Les données transmises sont systématiquement chiffrées. Ces données sont sous format texte. Elles représentent soit des coordonnées GPS, soit éventuellement des identifiants de bornes NFC (cas de localisation alternatif). Les SMS transmis lorsque la connexion internet est perdue, sont chiffrés avec un algorithme de chiffrage symétrique (AES par exemple) et une clef de d'une longueur acceptable afin de se plier à la réglementation. La clef est générée arbitrairement et est présente dans tous les appareils mobiles qui transmettent des SMS ainsi que dans le noeud qui les reçoit. Le noeud Le serveur met en oeuvre une connexion SSL systématique avec ses clients (HTTPS). 5.5. Système de mise en oeuvre On décrit, en relation avec la figure 3, un système de mise en oeuvre de la technique proposée. Un tel système comprend au moins un terminal de communication (t1, t2, t3,...), de type smartphone, comprenant d'une part un module de localisation et au moins une interface de communication permettant la transmission et la réception de données sur au moins un réseau de communication (par exemple des réseaux de communication 2G, 3G ou 4G), ou un ensemble agrégé de plusieurs types de réseaux (NTWK). Ce système comprend en outre un ou plusieurs noeuds principaux (N1, N2,...). Un noeud est chargé, pour un ensemble donné de terminaux, de transmettre et recevoir des données à destination de cet ensemble de terminaux. Un noeud est également chargé de mettre en forme les données pour permettre leurs consultations par un opérateur autorisé (par l'intermédiaire d'un dispositif d'accès WrkS). Par ailleurs, un noeud dispose également d'au moins un module de calcul (MCalc). Ce module de calcul comprend les fonctions nécessaires à la mise en oeuvre des fonctions événementielles telles qu'explicitées préalablement (alertes immobilités, déviances d'itinéraires, etc.). Ce module de calcul comprend également les moyens nécessaires au traitement d'itinéraires en provenance d'un fournisseur idoine (Prov). Ainsi, ce module comprend des moyens de transmission de requêtes d'obtention d'itinéraires, des moyens de réception d'itinéraires, des moyens de transformation des itinéraires reçus, moyens qui comprennent notamment des moyens de réduction du nombre de points d'un itinéraire en fonction d'un paramètre de réduction, des moyens de transmission des itinéraire aux terminaux.

De manière complémentaire et optionnelle, un tel système comprend également un terminal de consultation et/ou un terminal de planification (WrkS), permettant d'interagir avec une base de données de terminaux (DBT). Cette base de données de terminaux (DBT), qui est éventuellement installée au sein d'un noeud principal, comprend au moins une structure de données répertoriant les terminaux qui sont inclus dans le système. Cette structure de données (par exemple une table), comprend pour chaque terminal, un identifiant de terminal (par exemple le numéro IMEI), un identifiant d'utilisateur associé au terminal. De manière complémentaire, cette structure de données peut également comprendre un identifiant de type de terminal, un identifiant de marque de terminal.

Cette base de données comprend également une table de suivi des déplacements des terminaux. Une telle table comprend des enregistrements de suivi. Un enregistrement de suivi comprenant, pour un terminal donné, une date, une heure, une position géographique et éventuellement un identifiant de mission associé à l'enregistrement de suivi. 5.6. Terminal de mise en oeuvre On présente, en relation avec la figure 4, une architecture simplifiée d'un terminal apte à mettre en oeuvre la technique décrite. Un tel terminal comprend une mémoire 41, une unité de traitement 42 équipée par exemple d'un microprocesseur, et pilotée par le programme d'ordinateur 43, mettant en oeuvre au moins une partie du procédé tel que décrit. Dans au moins un mode de réalisation, la technique décrite est mise en oeuvre sous la forme d'une application logicielle. Dans un autre mode de réalisation, la technique décrite est mise en oeuvre sous une forme purement matérielle, à l'aide de processeurs et d'interface spécialement créés à cet effet. Un tel terminal comprend un dispositif de mesure d'une position de terminal, selon l'invention : des moyens de sauvegarde, dans une mémoire dudit terminal, de la dernière position connue de celui-ci, dite position antérieure ; des moyens de mesure, par un module de capture dudit terminal, à l'aide d'un accéléromètre, d'au moins une donnée de déplacement dudit terminal ; des moyens d'enregistrement, de ladite donnée de déplacement, dans une mémoire dudit terminal. des moyens d'obtention d'une position courante, comprenant des moyens de sélection, parmi une position mesurée et une position interpolée, ladite position interpolée tenant compte de ladite position antérieure et de ladite au moins une donnée de déplacement ; Ces moyens sont pilotés par le microprocesseur, à l'aide du programme chargé dans la mémoire du terminal.25

Claims (10)

1. REVENDICATIONS1. Procédé de mesure d'une position d'un terminal, procédé caractérisé en ce qu'il comprend au moins une itération des étapes suivantes : une étape de sauvegarde (11), dans une mémoire dudit terminal (Term), de la dernière position connue de celui-ci, dite position antérieure (PosA) ; une étape de mesure (12), par un module de capture (MCap) dudit terminal (Term), à l'aide d'un accéléromètre, d'au moins une donnée de déplacement (DAcc) dudit terminal (Term) ; une étape d'enregistrement (13), de ladite donnée de déplacement (DAcc), dans une mémoire dudit terminal (term). une étape d'obtention (14) d'une position courante (PosCe), comprenant une étape de sélection (18), parmi une position mesurée (PosM) et une position interpolée (Post), ladite position interpolée tenant compte de ladite position antérieure (PosA) et de ladite au moins une donnée de déplacement (DAcc) ;
2. 2. Procédé de mesure d'une position d'un terminal, selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite étape d'obtention (14) d'une position courante (PosCe) comprend : une éventuelle étape d'obtention (16), à partir d'un module d'obtention de données de localisation (MLoc) : - d'une donnée représentative de la précision de la position courante (PréciM) ; - d'une position mesurée (PosM) ; une étape de calcul (17), par ledit module de capture (MCap), d'une position interpolée (Post) à partir de ladite position antérieure (PosA) et desdites données de déplacement (DAcc).
3. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite étape de sélection (18) comprend : lorsque la position mesurée (PosM) est obtenue par : - une étape de calcul d'une moyenne pondérée de ladite position mesurée (PosM) avec ladite position interpolée (Post), à l'aide d'une pondération, délivrant ladite position courante (PosCe) ; lorsque la position mesurée (PosM) n'est pas obtenue, ladite position courante (PosCe) est égale à ladite position interpolée (Post).
4. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que ladite étape de calcul d'une moyenne pondérée de ladite position mesurée (PosM) avec ladite position interpolée (Post) tient compte de ladite donnée représentative de la précision de la position courante (PréciM) pour la sélection de ladite pondération.
5. 5. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une étape de calcul, en fonction de ladite position courante (PosCe), d'au moins une donnée représentative d'une déviance dudit terminal par rapport à un itinéraire, préalablement reçu par ledit terminal.
6. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que ladite étape de calcul de ladite donnée représentative d'une déviance (Dev) comprend : une étape de recherche (21), parmi une liste des points de l'itinéraire, du point le plus proche de la position courante (PosCe), dit point adjacent (PtAdj) ; une étape de recherche (22), parmi une liste des points de l'itinéraire, du deuxième point le plus proche de la position courante (PosCe), dit deuxième point adjacent (PtAdj2) ; une étape de calcul (23) de distance entre la position courante (PosCE) et le premier point adjacent (PtAdj) et le deuxième point adjacent (PtAdj2), délivrant une distance ; une étape d'évaluation (24) de la déviance en fonction de ladite distance et d'un seuil de tolérance de déviance (seuilTol), délivrant ladite donnée représentative d'une déviance (Dev).
7. 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que une étape de calcul (23) de distance entre la position courante (PosCE) et le premier point adjacent (PtAdj) et le deuxième point adjacent (PtAdj2), délivrant une distance comprend : une détermination d'une équation de la droite d'adjacence (DAdj) formée par le premier et le deuxième point adjacent (PtAdj et PtAdj2) ; calcul de la plus petite valeur entre la position courante (PosCe) et la droite d'adjacence (DAdj), délivrant ladite distance.
8. 8. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que ladite étape d'évaluation (24) de la déviance en fonction de ladite distance et d'un seuil de tolérance de déviance (seuilTol) comprend : une étape de calcul d'une distance dite distance tolérée selon la formule suivante : dtol = seuilTol + PréciM ; dans laquelle PréciM représente l'imprécision de la géolocalisation exprimée en mètres ; et - une étape de fourniture de ladite donnée représentative d'une déviance de sorte que, lorsque la « distance tolérée » (dtol) est inférieure à la distance entre la droite (DAdj) formée par les deux points adjacents de l'itinéraire et la position courante (PosCe), ladite donnée représentative d'une déviance est positive et ladite donnée représentative d'une déviance est négative dans le cas contraire.
9. 9. Dispositif de mesure d'une position d'un terminal, ledit dispositif étant mis en oeuvre au sein dudit terminal, dispositif caractérisé en ce qu'il comprend : - des moyens de sauvegarde (11), dans une mémoire dudit terminal (Term), de la dernière position connue de celui-ci, dite position antérieure (PosA) ; - des moyens de mesure (12), par un module de capture (MCap) dudit terminal (Term), à l'aide d'un accéléromètre, d'au moins une donnée de déplacement (DAcc) dudit terminal (Term) ; - des moyens d'enregistrement (13), de ladite donnée de déplacement (DAcc), dans une mémoire dudit terminal (term). - des moyens d'obtention (14) d'une position courante (PosCe), comprenant des moyens de sélection (18), parmi une position mesurée (PosM) et une position interpolée (Post), ladite position interpolée tenant compte de ladite position antérieure (PosA) et de ladite au moins une donnée de déplacement (DAcc) ;
10. 10. Produit programme d'ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou stocké sur un support lisible par ordinateur et/ou exécutable par un microprocesseur, caractérisé en ce qu'il comprend des instructions de code de programme pour l'exécution du procédé selon l'une au moins des revendications 1 à 8, lorsqu'il est exécuté sur un processeur.