Dans l'industrie des Energies Renouvelables de la Mer (ERM), la plus grande partie des solutions techniques en cours de développement font appel à des câbles sous-marins pour transférer l'électricité générée par le dispositif jusqu'au rivage, et les signaux de commande depuis le rivage jusqu'au dispositif, en retour. D'une manière générale, les câbles ne nécessitent pas de maintenance continue et, dans l'idéal, peuvent être laissés sur/sous les fonds marins, afin de réduire les risques de détérioration au minimum. Cependant, les dispositifs convertisseurs d'énergie, tels que les turbines, doivent être installés, retirés et remplacés potentiellement un grand nombre de fois pendant la durée de vie d'un projet. Ainsi, une interface physique importante existe entre les différents composants immergés. Actuellement, le raccordement et le débranchement entre les dispositifs et les câbles impliquent l'une de deux solutions potentielles : un raccord dit « à sec », ou un raccord dit « humide ». Les deux solutions impliquent l'engagement physique de deux pièces d'une interface de connexion ; les raccords « à sec » étant engagés/dégagés hors de l'eau, alors que les raccords « humides » peuvent être engagés/dégagés sous l'eau. Les solutions « à raccords humides » présentent donc des avantages significatifs, car les opérations en mer requises sont moins nombreuses, plus rapides, moins onéreuses et plus sûres. Il existe actuellement trois options permettant d'actionner un système de connexion à raccords humides ; les plongeurs, les Véhicules Commandés à Distance (VCD), ou un plateau de fixation commandé à distance. Les coûts et les risques de la mise en oeuvre d'opérations impliquant des plongeurs et des VCD sont extrêmement élevés, principalement parce que les fenêtres opérationnelles pour ce type d'activités sont très courtes, limitées à la durée des étales de marée. Par conséquent, un plateau de fixation commandé à distance est l'approche à préférer. Cependant, un certain nombre de défis techniques sont associés à une commande à distance d'un tel système dans des conditions environnementales difficiles, telles que celles d'un site d'énergie marémotrice ; ceux-ci sont résumés ci-dessous : . les deux pièces du système connaissent un mouvement sur six degrés de liberté tout en étant soumises à de nombreuses forces extérieures importantes qui agissent indépendamment des différents composants, . des tolérances physiques différentes sont requises pour les différentes étapes du raccordement . un besoin existe pour un mécanisme de blocage à sécurité intégrée redondante qui maintiendra la connexion même si un système d'actionnement principal est retiré. Selon un premier aspect de la présente invention, un appareil est fourni, qui comprend une pièce d'établissement de connexion pouvant être raccordée à une pièce de référence, dans lequel ladite pièce d'établissement de connexion comprend des première et seconde sections articulées, l'agencement étant réalisé de telle façon que les première et seconde sections articulées sont articulées indépendamment pour aligner la pièce d'établissement de connexion et la pièce de référence afin d'assurer son raccordement avec celle-ci. Selon un deuxième aspect de la présente invention, on propose un procédé de raccordement d'une pièce d'établissement de connexion à une pièce de référence comprenant l'articulation indépendante de première et seconde sections articulées de la pièce d'établissement de connexion, en alignant ainsi les pièces et le raccordement des pièces alignées. Grâce à ces aspects, il est possible d'atteindre les tolérances de position requises pour pouvoir réaliser un branchement fiable. Selon un troisième aspect de la présente invention, on propose un appareil permettant d'engager avec blocage une pièce sur une autre pièce dans un environnement aquatique, la première pièce comprenant un élément commandé à distance mobile par rapport à un dispositif de blocage, dans lequel l'élément comprend des moyens de blocage agencés pour s'engager sur ledit dispositif de blocage au moment où l'élément se déplace d'une position non bloquée jusqu'à une position bloquée. Selon un quatrième aspect de la présente invention, on propose un procédé d'engagement avec blocage d'une pièce sur une autre pièce dans un environnement aquatique comprenant la commande à distance d'un élément de la première pièce pour déplacer l'élément par rapport à un dispositif de blocage, depuis une position non bloquée vers une position bloquée, les moyens de blocage de l'élément s'engageant sur le dispositif de blocage au cours du mouvement de l'élément. Grâce à ces aspects, il est possible de maintenir une force d'accouplement suffisante pour que l'appareil se trouvant dans un environnement aquatique soit fonctionnel. Pour que la présente invention puisse être décrite clairement et en totalité, on fera maintenant référence, à titre d'exemple uniquement, aux dessins joints, sur lesquels : Les figures 1 à 4 montrent des vues schématiques des différentes étapes d'un processus d'engagement entre une turbine marémotrice et une assise fixe installée dans les fonds marins, La figure 5 est une vue en perspective d'un système d'actionnement principal sous-marin comprenant une pièce d'établissement de connexion et une pièce de référence, La figure 6 est une vue en coupe du système de la figure 5, La figure 7 est une vue en perspective détaillée d'une section articulée de la pièce d'établissement de connexion des figures 5 et 6, Les figures 8 à 10 sont des vues schématiques du système des figures 5 à 7, Les figures 11a à 11f représentent schématiquement les étapes d'un processus de blocage, et Les figures 12a à 12d et de 12f à 12g sont similaires aux figures 11a à 11f, mais montrent schématiquement les étapes d'un processus de déblocage. En référence aux figures 1 à 4, la procédure générale permettant de réaliser une connexion entre une turbine marémotrice 2 ou un dispositif similaire et une assise fixe 4 installée dans les fonds marins SB est représentée en différentes étapes. Sur la figure 1, le dispositif 2 est abaissé, à partir d'un navire ou d'une plateforme (non représentés) jusqu'à la surface WL de la mer, puis descendu en traversant une colonne d'eau, grâce à l'utilisation d'un équipement de levage 3 monté sur le navire ou la plateforme. Alors qu'il est abaissé, le dispositif 2 a six degrés de liberté, c'est-à-dire vers l'avant et vers l'arrière, d'un côté à l'autre, vers le haut et vers le bas, et en rotation autour des axes x, y et z, dans un espace en trois dimensions. De plus, il existe une pluralité de forces extérieures qui agissent sur le dispositif 2, telles que celles créées par les vagues, les courants et les mouvements du navire. Le dispositif 2 est montré mal aligné avec l'assise 4 et, traditionnellement, l'alignement sera réalisé avec l'aide de plongeurs, d'un VCD ou de caméras (ou tout autre dispositif de détection approprié) fixé(es) sur le dispositif 2. La figure 2 montre la connexion entre le dispositif 2 et l'assise 4 qui a été établie et la figure 3 représente l'étape au cours de laquelle les raccordements électrique et/ou hydraulique concernés 6 sont terminés pour réaliser le raccordement d'un câble sous-marin 8 posé sur les fonds marins SB. La figure 4 représente l'étape finale lorsque l'équipement de levage est retiré de la colonne d'eau en laissant le dispositif 2 raccordé mécaniquement et électriquement / hydrauliquement avec l'assise 4. Il existe un besoin pour un processus d'alignement en deux étapes. Le dispositif fonctionnant avec l'énergie de la mer 2 peut peser quelques centaines de tonnes, et peut devoir être abaissé à plusieurs dizaines de mètres à travers la colonne d'eau, à partir d'un navire ou d'une plateforme, en traversant des courants et des vagues extrêmes. Les tolérances latérales initiales pour raccorder le dispositif 2 avec l'assise 4 peuvent être de l'ordre de +/- 10 ou 20 mm. Cependant, les tolérances pour l'accouplement des deux pièces aux fins d'assurer les raccordements électriques et/ou hydrauliques 6 peuvent être inférieures d'au moins un ordre de grandeur ; peut-être de simplement +/- 0,5 mm. Des écarts similaires dans les tolérances s'appliquent aux alignements en rotation des composants respectifs. En référence aux figures 5 et 6, un système d'actionnement principal 9 comprend une pièce d'établissement de connexion 10 pouvant être raccordée à une pièce de référence 12. De manière avantageuse, la pièce 10 comprend un plateau de fixation supérieur 10A monté sur le dispositif 2 des figures 1 à 4 et la pièce 12 comprend un plateau de fixation inférieur 12A monté sur l'assise 4 et menant au câble sous-marin 8. La pièce 10 comprend des première et seconde sections articulées 14 et 16 respectivement sous la forme de premier et second joints, une armature rigide 18 et un élément mobile sous la forme d'un actionneur linéaire 20 monté sur l'armature 18. La première section articulée 14 est située au niveau d'une région d'extrémité supérieure de l'armature 18 et la seconde section articulée 18 est située au niveau d'une région d'extrémité inférieure de l'armature 18 sensiblement directement sous la première section articulée 14. Comme on peut le voir sur la figure 6, les deux éléments d'armature extérieurs situés sur les côtés opposés respectifs de l'actionneur linéaire 20 se présentent sous la forme d'un agencement de tige dans un cylindre, les ressorts de compression respectifs 21 étant situés entre les extrémités des cylindres et la section articulée 16. Le plateau de fixation inférieur 12A est, comme mentionné ci-dessus, fixé sur l'assise 4 de telle sorte qu'il ne puisse plus bouger. Cependant, le processus de fixation du plateau de fixation inférieur 12A sur l'assise 4 sera soumis à ses propres tolérances de positionnement, de telle sorte qu'il pourra être décalé à la fois latéralement et en rotation par rapport à sa position prévue. Par conséquent, tous les réglages de position (à la fois latéralement et en rotation) qui sont requis pour accoupler deux ensembles de pièces de connecteur respectives 22 doivent donc être réalisés à l'aide d'un mécanisme qui déplace le plateau de fixation supérieur 10A. Le raccord 14 est un joint flexible qui connecte l'extrémité supérieure de l'actionneur linéaire 20 et l'armature 18, en laissant deux degrés de liberté (voir les figures 7 et 8), de telle sorte que le joint 14 permet à l'armature 18 de tourner dans les deux plans verticaux, de telle sorte que le bas de l'armature 18 reste à une distance fixe du joint 14, mais est capable de se déplacer suivant un léger arc autour de celui-ci (sous réserve des limites de tolérance en matière de position, qui dépendent des géométries exactes). Le joint 16 est également un joint flexible qui raccorde le bas de l'armature 18 et le plateau de fixation supérieur 10A, en laissant trois degrés de liberté (voir la figure 9). Le joint 16 permet ainsi la rotation du plateau de fixation supérieur 10A autour des trois axes orthogonaux x, y et z (là encore, sous réserve des limites des tolérances en matière de position, qui dépendent des géométries exactes).In the Renewable Energy of the Sea (ERM) industry, most of the technical solutions under development use submarine cables to transfer electricity generated by the device to the shore, and the signals from the shore to the device, in return. In general, the cables do not require continuous maintenance and, ideally, can be left on / under the seabed to reduce the risk of deterioration to a minimum. However, energy converter devices, such as turbines, need to be installed, removed, and potentially replaced a significant number of times during the lifetime of a project. Thus, an important physical interface exists between the various submerged components. Currently, the connection and disconnection between devices and cables involves one of two potential solutions: a so-called "dry" connection, or a "wet" connection. Both solutions involve the physical engagement of two pieces of a connection interface; "Dry" fittings being engaged / cleared out of the water, while "wet" fittings can be engaged / cleared underwater. Solutions with "wet connections" therefore have significant advantages, as the required offshore operations are fewer, faster, less expensive and safer. There are currently three options for operating a wet connection system; divers, Remote Controlled Vehicles (VCD), or a remotely controlled attachment tray. The costs and risks of implementing operations involving divers and VCDs are extremely high, mainly because the operational windows for this type of activity are very short, limited to the duration of the tidal slats. Therefore, a remotely controlled attachment plate is the preferred approach. However, a number of technical challenges are associated with remote control of such a system under difficult environmental conditions, such as those of a tidal power site; these are summarized below:. the two parts of the system undergo a movement on six degrees of freedom while being subjected to many important external forces which act independently of the different components,. different physical tolerances are required for the various connection steps. a need exists for a redundant fail-safe locking mechanism that will maintain the connection even if a main actuation system is removed. According to a first aspect of the present invention, an apparatus is provided, which includes a connection establishing part connectable to a reference part, wherein said connection establishing part comprises first and second articulated sections, wherein the arrangement is such that the first and second articulated sections are independently articulated to align the connection establishment part and the reference part to ensure its connection therewith. According to a second aspect of the present invention there is provided a method of connecting a connection establishing piece to a reference piece comprising the independent articulation of first and second articulated sections of the connection establishing piece, thus aligning the parts and the connection of aligned parts. Thanks to these aspects, it is possible to achieve the required positional tolerances to be able to make a reliable connection. According to a third aspect of the present invention there is provided an apparatus for blockably engaging a workpiece on another workpiece in an aquatic environment, the first workpiece comprising a movable remote control member relative to a clamping device, wherein the element comprises locking means arranged to engage said locking device as the element moves from an unlocked position to a locked position. According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a method of locking engagement of a workpiece to another workpiece in an aquatic environment including remote control of an element of the first workpiece to move the workpiece relative to the workpiece. a blocking device, from an unlocked position to a locked position, the locking means of the element engaging on the locking device during movement of the element. With these aspects, it is possible to maintain a sufficient mating force for the device in an aquatic environment is functional. In order that the present invention may be clearly and fully described, reference will now be made, by way of example only, to the accompanying drawings, in which: FIGS. 1 to 4 show schematic views of the various steps of a process of FIG. 5 is a perspective view of a submarine main actuation system comprising a connection establishment piece and a reference piece, FIG. 5 is a perspective view of a submarine main actuation system comprising a connecting establishment piece and a reference piece, FIG. 6 is a sectional view of the system of FIG. 5; FIG. 7 is a detailed perspective view of an articulated section of the connection establishment part of FIGS. 5 and 6. FIGS. 8 to 10 are schematic views. 5 to 7, Figures 11a to 11f schematically show the steps of a blocking process, and Figures 12a to 12d and 12f to 12g are similar to Figures 11a to 11f, but schematically show the steps of a deblocking process. Referring to Figures 1 to 4, the general procedure for making a connection between a tidal turbine 2 or similar device and a fixed seat 4 installed in the seabed SB is represented in different steps. In Figure 1, the device 2 is lowered from a ship or platform (not shown) to the surface WL of the sea, then down through a column of water, thanks to the use of lifting equipment 3 mounted on the vessel or platform. While it is lowered, the device 2 has six degrees of freedom, that is to say, forwards and backwards, from one side to the other, upwards and downwards, and in rotation around the x, y and z axes, in a three-dimensional space. In addition, there are a plurality of external forces acting on the device 2, such as those created by the waves, currents and movements of the ship. The device 2 is shown to be misaligned with the seat 4 and, traditionally, the alignment will be carried out with the aid of divers, a VCD or cameras (or any other appropriate detection device) fixed on the device 2. Figure 2 shows the connection between the device 2 and the seat 4 which has been established and Figure 3 shows the step during which the electrical and / or hydraulic connections concerned 6 are completed to achieve the connection. a submarine cable 8 placed on the SB seabed. FIG. 4 represents the final step when the lifting equipment is removed from the water column leaving the device 2 mechanically and electrically / hydraulically connected to the seat 4. There is a need for an alignment process two step. The device operating with the energy of the sea 2 can weigh a few hundred tons, and may have to be lowered several tens of meters across the water column, from a ship or platform, crossing extreme currents and waves. The initial lateral tolerances for connecting the device 2 with the seat 4 may be of the order of +/- 10 or 20 mm. However, the tolerances for coupling the two parts to ensure electrical and / or hydraulic connections 6 may be at least an order of magnitude less; maybe just +/- 0.5 mm. Similar deviations in tolerances apply to the rotating alignments of the respective components. With reference to FIGS. 5 and 6, a main actuating system 9 comprises a connection establishment part 10 which can be connected to a reference part 12. Advantageously, the part 10 comprises an upper attachment plate 10A mounted on the device 2 of Figures 1 to 4 and the part 12 comprises a lower attachment plate 12A mounted on the seat 4 and leading to the submarine cable 8. The part 10 comprises first and second articulated sections 14 and 16 respectively under the form of first and second seals, a rigid armature 18 and a movable element in the form of a linear actuator 20 mounted on the armature 18. The first articulated section 14 is located at an upper end region of the armature 18. 18 and the second articulated section 18 is located at a lower end region of the frame 18 substantially directly under the first articulated section 14. As can be seen In Figure 6, the two outer frame members on the respective opposite sides of the linear actuator 20 are in the form of a rod arrangement in a cylinder, the respective compression springs 21 being located between the The lower attachment plate 12A is, as mentioned above, fixed on the seat 4 so that it can not move. However, the process of attaching the lower attachment plate 12A to the seat 4 will be subject to its own positioning tolerances, so that it can be shifted both laterally and rotationally from its intended position. Therefore, all positional adjustments (both laterally and in rotation) that are required to couple two sets of respective connector pieces 22 must therefore be made using a mechanism that moves the upper attachment plate 10A. . The connector 14 is a flexible seal which connects the upper end of the linear actuator 20 and the armature 18, leaving two degrees of freedom (see FIGS. 7 and 8), so that the seal 14 allows the frame 18 to rotate in both vertical planes, so that the bottom of the frame 18 remains at a fixed distance from the joint 14, but is able to move in a slight arc around it (subject to position tolerance limits, which depend on exact geometries). The seal 16 is also a flexible seal which connects the bottom of the frame 18 and the upper attachment plate 10A, leaving three degrees of freedom (see Figure 9). The seal 16 thus allows the rotation of the upper attachment plate 10A around the three orthogonal axes x, y and z (again, subject to the limits of the tolerances in terms of position, which depend on the exact geometries).
Par conséquent, la combinaison des joints 14 et 16 permet cinq degrés de liberté pour le plateau de fixation supérieur 10A par rapport au plateau de fixation inférieur 12A, ce qui, par définition, signifie qu'un alignement colinéaire souhaité des ensembles supérieur et inférieur des pièces de connecteur 22 pourra être réalisé. Le sixième degré de liberté restant, dans une direction sensiblement verticale, qui est requis pour réaliser le véritable raccord, est fourni par l'extrémité de l'actionneur linéaire 20 qui se déplace vers le bas. De cette manière l'intégralité du système 9, comprenant le joint 14, l'armature 18 et le joint 16 se déplace également vers le bas, jusqu'à ce que les deux ensembles des pièces de connecteur 22 soient totalement engagés. La figure 10 montre comment le système 9 s'adapte pour se conformer aux écarts latéraux et en rotation entre les deux plateaux de fixation 10A et 12A (un mauvais alignement potentiel dans un plan vertical étant illustré ; le système 9 s'adapte pour se conformer à un mauvais alignement équivalent dans l'autre plan vertical orthogonal également, mais ceci n'est pas représenté, pour plus de clarté). Pour maintenir les pièces de connecteur 22 engagées sur une longue durée sans avoir besoin d'une présence continue du système d'actionnement principal 9, un mécanisme de blocage est prévu. Etant donné qu'on souhaite éviter les interventions de plongeurs ou de VCD, on préfère un mécanisme de blocage activé ou désactivé intégralement par le système d'actionnement principal 9. En référence aux figures 11a à 11f, la représentation à gauche illustre une vue latérale de la région d'extrémité supérieure de l'actionneur linéaire 20 pour chaque étape, alors que la représentation à droite illustre une vue de face de la relation spatiale entre les plateaux de fixation supérieur et inférieur 10A et 12A. L'élément mobile ou actionneur linéaire 20 et son boîtier 23 associé (voir les figures 6 et 7) forment l'élément vertical central dans le système d'actionnement principal 9. Le boîtier du piston 23 est, de préférence, fixé sur le dispositif 2 et l'actionneur linéaire 20 coulisse sensiblement verticalement à l'intérieur du boîtier 23; une force d'actionnement extérieure fournie par l'intermédiaire de l'actionneur linéaire 20 étant requise pour engager et dégager les connecteurs 22. Elle est appliquée au système par l'interaction des deux composants 20 et 23. Au niveau de la région d'extrémité supérieure de l'actionneur linéaire 20 se trouvent des moyens de blocage représentés sous la forme d'une paire de pièces de coin 24 (voir la figure 7) qui sont fixés sur l'actionneur linéaire 20. Les pièces de coin 24 sont agencées pour faire saillie à travers une paire correspondante de fentes sensiblement verticales 26 dans le haut de l'armature 18 (voir la figure 7). Les fentes 26 permettent à l'actionneur linéaire 20 de se déplacer sensiblement verticalement sur une petite distance sans déplacer l'armature 18; une fois que les coins 24 sont en haut des fentes 26 un nouveau déplacement vers le haut de l'actionneur linéaire 20 pousse l'armature 18 vers le haut ; inversement, une fois que les coins 24 sont en bas des fentes 26, un nouveau déplacement vers le bas de l'actionneur linéaire 20 pousse l'armature 18 vers le bas. Le mécanisme de blocage comprend en outre un dispositif de blocage ; dans la version représentée sur les figures, des cames de blocage 28 sont montées de manière élastique et associées pour fonctionner à l'actionneur linéaire 20 et aux pièces de coin 24. La figure 11a représente l'armature 18 en position relevée. Les pièces de coin 24 de l'actionneur linéaire 20 sont positionnées vers la région inférieure des fentes 26. Les cames de blocage 28 tournent vers l'intérieur du fait d'une force d'inclinaison générée par les ressorts de torsion (non représentés). Un jeu significatif existe entre un ou plusieurs axe(s) d'alignement 30 du plateau de fixation inférieur 12A et des cônes de guidage 32 correspondants du plateau de fixation supérieur 10A.Therefore, the combination of the seals 14 and 16 allows five degrees of freedom for the upper attachment plate 10A relative to the lower attachment plate 12A, which by definition means that a desired collinear alignment of the upper and lower sets of connector parts 22 can be realized. The remaining sixth degree of freedom, in a substantially vertical direction, which is required to make the actual connection, is provided by the end of the linear actuator 20 which is moving downward. In this way the entire system 9, including the gasket 14, the armature 18 and the gasket 16 also moves downward until the two sets of the connector pieces 22 are fully engaged. Figure 10 shows how the system 9 adapts to conform to the lateral and rotational gaps between the two attachment plates 10A and 12A (a potential misalignment in a vertical plane being illustrated; the system 9 adapts to conform to an equivalent misalignment in the other orthogonal vertical plane as well, but this is not shown, for clarity). To keep the connector pieces 22 engaged for a long time without the need for a continuous presence of the main actuating system 9, a locking mechanism is provided. Since it is desired to avoid interventions by divers or VCD, a blocking mechanism that is activated or deactivated entirely by the main actuating system 9 is preferred. Referring to FIGS. 11a to 11f, the representation on the left illustrates a side view. of the upper end region of the linear actuator 20 for each step, while the right-hand representation illustrates a front view of the spatial relationship between the upper and lower attachment trays 10A and 12A. The moving element or linear actuator 20 and its associated housing 23 (see FIGS. 6 and 7) form the central vertical element in the main operating system 9. The piston housing 23 is preferably fixed on the device 2 and the linear actuator 20 slides substantially vertically inside the housing 23; an external actuating force provided via the linear actuator 20 is required to engage and disengage the connectors 22. It is applied to the system by the interaction of the two components 20 and 23. At the region of upper end of the linear actuator 20 are locking means shown as a pair of wedge pieces 24 (see Figure 7) which are attached to the linear actuator 20. The corner pieces 24 are arranged to protrude through a corresponding pair of substantially vertical slots 26 in the top of the frame 18 (see Figure 7). The slots 26 allow the linear actuator 20 to move substantially vertically for a short distance without moving the armature 18; once the wedges 24 are at the top of the slots 26 a new upward movement of the linear actuator 20 pushes the armature 18 upwards; conversely, once the corners 24 are at the bottom of the slots 26, a new downward movement of the linear actuator 20 pushes the armature 18 downwards. The locking mechanism further comprises a locking device; in the version shown in the figures, locking cams 28 are resiliently mounted and associated to operate at the linear actuator 20 and at the corner pieces 24. Fig. 11a shows the armature 18 in the raised position. The corner pieces 24 of the linear actuator 20 are positioned towards the lower region of the slots 26. The locking cams 28 rotate inwardly due to a tilting force generated by the torsion springs (not shown) . Significant clearance exists between one or more alignment axes 30 of the lower attachment plate 12A and the corresponding guide cones 32 of the upper attachment plate 10A.
Sur la figure 11b, l'actionnement de l'actionneur linéaire 20 tire l'actionneur linéaire 20 et les pièces de coin 24 vers le bas et l'interaction entre les pièces de coin 24 et les extrémités inférieures des fentes 26 tire l'armature 18 vers le bas. L'actionnement de l'actionneur linéaire 20 peut prendre n'importe quelle forme adaptée, telle qu'électrique ou hydraulique. Les bords extérieurs des pièces de coin 24 établissent un contact avec les extrémités supérieures des cames de blocage 28. Le jeu entre les axes d'alignement 30 et les cônes de guidage 32 existe toujours.In FIG. 11b, the actuation of the linear actuator 20 pulls the linear actuator 20 and the corner pieces 24 downwards and the interaction between the corner pieces 24 and the lower ends of the slots 26 pulls the frame 18 down. The actuation of the linear actuator 20 can take any suitable form, such as electrical or hydraulic. The outer edges of the corner pieces 24 make contact with the upper ends of the locking cams 28. The clearance between the alignment pins 30 and the guide cones 32 still exists.
Sur la figure 11c, l'actionneur linéaire 20 tire les pièces de coin 24 et l'armature 18 vers le bas. Une interaction continue, entre les pièces de coin 24 et les cames de blocage 28, force les cames de blocage 28 à se déplacer en tournant vers l'extérieur autour d'un pivot, en s'opposant à l'inclinaison des ressorts de torsion. Au cours de cette étape, le jeu entre les plateaux de fixation supérieur et inférieur est réduit et les cônes de guidage 32 recouvrent partiellement les axes d'alignement 30. Sur la figure 11d, l'actionneur linéaire 20 tire les pièces de coin 24 et l'armature 18 encore plus vers le bas. Les pièces de coin 24 passent en- dessous des épaulements 34 des cames de blocage 28, ce qui permet à ces cames de blocage de tourner vers l'intérieur du fait de la force générée par les ressorts de torsion (non représentés). A ce stade, ces cônes de guidage 32 progressent encore sur les axes d'alignement 30, ce qui crée un petit jeu entre les pièces de connecteur 22.In FIG. 11c, the linear actuator 20 pulls the corner pieces 24 and the frame 18 downwards. Continuous interaction between the wedge pieces 24 and the locking cams 28 forces the locking cams 28 to move by rotating outwardly about a pivot, opposing the inclination of the torsion springs. . During this step, the clearance between the upper and lower attachment plates is reduced and the guide cones 32 partially cover the alignment axes 30. In FIG. 11d, the linear actuator 20 pulls the corner pieces 24 and the frame 18 even more down. The corner pieces 24 pass below the shoulders 34 of the locking cams 28, which allows these locking cams to turn inward due to the force generated by the torsion springs (not shown). At this stage, these guiding cones 32 progress further on the alignment shafts 30, which creates a small clearance between the connector parts 22.
Sur la figure 11e, l'actionneur linéaire 20 tire les pièces de coin 24 et l'armature 18 encore plus vers le bas, de telle sorte que les pièces de coin 24 ne sont plus en contact avec les cames de blocage 28; les cames de blocage établissant un contact avec le haut de l'armature 18. Les cônes de guidage 32 progressent encore plus loin sur les axes d'alignement 30 et un contact initial est établi entre les pièces de connecteur 22. Enfin, sur la figure 11f, l'actionneur linéaire 20 tire les pièces de coin 24 et l'armature encore plus vers le bas. La région d'extrémité supérieure de l'armature 18 passe sous les épaulements 34 des cames de blocage 28; les cames de blocage tournant vers l'intérieur du fait des forces générées par les ressorts de torsion (non représentés), ce qui bloque ainsi l'armature 18 en position, la région d'extrémité supérieure de l'armature 18 ayant une forme qui reçoit étroitement les épaulements 34. Les cônes de guidage 32 sont, à ce stade, totalement engagés sur les axes d'alignement 30. Un engagement total entre les pièces de connecteur 22 existe alors. Les pièces de coin 24 sont très proches des extrémités des cames de blocage 28, voire butent contre celles-ci, et les ressorts de compression 21 se trouvent, dans ces conditions, en état comprimé.In FIG. 11e, the linear actuator 20 pulls the corner pieces 24 and the frame 18 even further downwards, so that the corner pieces 24 are no longer in contact with the locking cams 28; the locking cams making contact with the top of the frame 18. The guide cones 32 progress further on the alignment axes 30 and initial contact is established between the connector parts 22. Finally, in the figure 11f, the linear actuator 20 pulls the corner pieces 24 and the frame even further down. The upper end region of the armature 18 passes under the shoulders 34 of the locking cams 28; the locking cams rotating inward due to the forces generated by the torsion springs (not shown), thereby blocking the armature 18 in position, the upper end region of the armature 18 having a shape which The guiding cones 32 are, at this stage, fully engaged on the alignment shafts 30. A total engagement between the connector parts 22 then exists. The corner pieces 24 are very close to the ends of the locking cams 28, even abut against them, and the compression springs 21 are, under these conditions, in a compressed state.
Lorsque vient le moment de remplacer ou de procéder à l'entretien du dispositif 2, il est nécessaire de dégager le mécanisme de blocage, et ce processus est représenté sur les figures 12a à 12g. Sur la figure 12a, l'armature 18 est représentée bloquée dans sa position inférieure. Les pièces de coin 24 sont positionnées au niveau de l'extrémité inférieure des fentes 26. Les cames de blocage 28 tournent vers l'intérieur du fait de la force générée par les ressorts de torsion (non représentés), les épaulements 34 étant en contact avec la région d'extrémité supérieure de l'armature 18. Les connecteurs 22 sont totalement engagés et les ressorts de compression 21 sont comprimés. Sur la figure 12b, l'actionneur linéaire 20 se déplace vers le haut, ce qui provoque le mouvement vers le haut des pièces de coin 24 dans les fentes 26. L'interaction entre les bords extérieurs des pièces de coin 24 et les surfaces internes des cames de blocage 28 provoque la rotation vers l'extérieur des cames de blocage 28. L'extrémité supérieure de l'armature 18 reste en contact avec les épaulements 34 des cames de blocage 28, ce qui garantit que l'armature 18 ne se déplacera pas. Les pièces de connecteur 22 restent totalement engagées et les ressorts de compression 21 restent comprimés. La figure 12c montre comment l'actionneur linéaire 20 provoque le déplacement vers le haut des pièces de coin 24 dans les fentes 26. Lorsque les pièces de coin se déplacent vers le haut, les cames de blocage 28 tournent vers l'extérieur jusqu'à ce que les épaulements 34 ne soient plus en contact avec l'extrémité supérieure de l'armature 18. A ce point, l'armature 18 est débloquée et est libre de se déplacer vers le haut. Les ressorts de compression 21 poussent l'armature 18 vers le haut et les pièces de connecteur 22 restent engagées, et la force d'accouplement qui les maintenait engagée est supprimée. Sur la figure 12d, on peut voir que l'actionneur linéaire 20 provoque le contact des pièces de coin 24 avec l'extrémité supérieure des fentes 26, ce qui pousse l'armature 18 vers le haut. Les pièces de connecteur 22 se découplent et les cônes de guidage 32 commencent à coulisser vers le haut des axes d'alignement 30.When the time comes to replace or maintain the device 2, it is necessary to disengage the locking mechanism, and this process is shown in Figures 12a to 12g. In FIG. 12a, the armature 18 is shown locked in its lower position. The corner pieces 24 are positioned at the lower end of the slots 26. The locking cams 28 rotate inward due to the force generated by the torsion springs (not shown), the shoulders 34 being in contact with each other. with the upper end region of the frame 18. The connectors 22 are fully engaged and the compression springs 21 are compressed. In Fig. 12b, the linear actuator 20 moves upward, causing upward movement of the corner pieces 24 in the slots 26. Interaction between the outer edges of the corner pieces 24 and the inner surfaces locking cams 28 causes the locking cams 28 to rotate outwards. The upper end of the armature 18 remains in contact with the shoulders 34 of the locking cams 28, which guarantees that the armature 18 will not move. The connector parts 22 remain fully engaged and the compression springs 21 remain compressed. Figure 12c shows how the linear actuator 20 causes the wedge pieces 24 to move upwards in the slots 26. When the wedge pieces move upwards, the locking cams 28 turn outwards to that the shoulders 34 are no longer in contact with the upper end of the frame 18. At this point, the armature 18 is unlocked and is free to move upwards. The compression springs 21 push the armature 18 upwards and the connector pieces 22 remain engaged, and the coupling force which keeps them engaged is suppressed. In Figure 12d, it can be seen that the linear actuator 20 causes the contact of the corner pieces 24 with the upper end of the slots 26, which pushes the armature 18 upwards. The connector pieces 22 decouple and the guide cones 32 begin to slide up the alignment axes 30.
3 0 1 1 1 3 5 10 L'actionneur linéaire 20 pousse les pièces de coin 24 et l'armature 18 vers le haut jusqu'à ce que les pièces de coin soient en contact avec les épaulements 34 des cames de blocage 28. L'interaction des pièces de coin 24 et des cames de blocage 28 provoque la rotation vers l'extérieur des cames de 5 blocage 28. Un jeu est ainsi créé entre les pièces de connecteur 22 et les cônes de guidage 32 continuent à coulisser vers le haut des axes d'alignement 30. En référence à la figure 12f, l'actionneur linéaire 20 pousse les pièces de coin 24 et l'armature 18 encore plus vers le haut. Une fois que les pièces de coin 24 sont passées sous les épaulements 34 des cames de blocage 28, 10 l'armature 18 est libre de continuer à se déplacer vers le haut, les pièces de coin passant entre les points de pivot des cames de blocage 28. Les cônes de guidage 32 continuent à coulisser vers le haut des axes d'alignement 30. Enfin, la figure 12g montre que l'actionneur linéaire 20 pousse les pièces de coin 24 et l'armature 18 vers le haut, de telle sorte que les cames de 15 blocage 28 établissent un contact avec une paire de goupilles d'arrêt 36 pour éviter tout contact avec l'actionneur linéaire 20. Un jeu est créé entre les cônes de guidage 32 et les axes d'alignement 30. Le système d'actionnement principal et le mécanisme décrits présentent un certain nombre d'avantages, et plus particulièrement : 20 . Des plateaux de fixation permettant l'engagement d'un certain nombre de connecteurs humides pour l'électricité, les signaux et les fibres optiques . Pour une utilisation sous-marine à distance dans les projets relatifs aux énergies de la mer 25 . Un actionnement hydraulique ou électrique . Un raccordement en deux étapes : une tolérance de position initiale de course, avec une tolérance de position beaucoup plus fine pour l'alignement et le raccordement finaux . Actionné verticalement ou horizontalement 30 . Six degrés de liberté pour les réglages de position : latéralement le long des axes x, y et z et en rotation autour de ceux-ci . Pour bloquer automatiquement les deux plateaux de fixation ensemble lorsque les connecteurs sont accouplés . Possibilité de dégager le raccordement . Force d'accouplement conservée, lorsque le système d'actionnement principal est retiré, en tant que mesure redondante de sécurité intégrée. Même dans l'éventualité d'une situation telle qu'une défaillance du système d'actionnement principal et/ou du mécanisme de blocage et dans laquelle un plongeur ou un VCD est nécessaire, la présente invention réduit, de manière significative, le temps nécessaire d'intervention d'un plongeur ou d'un VCD, et représente donc une manière beaucoup plus économe d'effectuer des branchements sous-marins.The linear actuator 20 pushes the corner pieces 24 and the frame 18 upwards until the corner pieces are in contact with the shoulders 34 of the locking cams 28. L The interaction of the wedge pieces 24 and locking cams 28 causes the locking cams 28 to rotate outward. A clearance is thus created between the connector pieces 22 and the guide cones 32 continue to slide upwards. Alignment axes 30. With reference to FIG. 12f, the linear actuator 20 pushes the corner pieces 24 and the frame 18 even more upwards. Once the wedge pieces 24 have passed under the shoulders 34 of the locking cams 28, the armature 18 is free to continue to move upwards, the wedge pieces passing between the pivot points of the locking cams 28. The guide cones 32 continue to slide up the alignment axes 30. Finally, FIG. 12g shows that the linear actuator 20 pushes the corner pieces 24 and the armature 18 upwards, so that that the locking cams 28 make contact with a pair of locking pins 36 to avoid contact with the linear actuator 20. A clearance is created between the guide cones 32 and the alignment axes 30. The system The main operating mechanism and the mechanism described have a number of advantages, and more particularly: Fixing plates allowing the engagement of a number of wet connectors for electricity, signals and optical fibers. For remote underwater use in sea energy projects 25. Hydraulic or electric actuation. A two-step connection: an initial stroke position tolerance, with a much finer position tolerance for final alignment and connection. Operated vertically or horizontally 30. Six degrees of freedom for positional adjustments: Laterally along the x, y and z axes and rotated around them. To automatically lock the two mounting plates together when the connectors are mated. Possibility of clearing the connection. Maintaining force retained, when the main operating system is removed, as a redundant integrated safety measure. Even in the event of a situation such as failure of the main operating system and / or locking mechanism and in which a plunger or VCD is required, the present invention significantly reduces the time required. intervention of a diver or a VCD, and therefore represents a much more economical way to make subsea connections.