FR3005235A1

FR3005235A1 - METHOD FOR AUTOMATICALLY SETTING A CONTROL UNIT OF AN AGRICULTURAL MACHINE, COMPUTER PROGRAM, CONTROL UNIT AND CORRESPONDING AGRICULTURAL MACHINE

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Publication number: FR3005235A1
Application number: FR1354114A
Authority: FR
Original assignee: Sulky Burel SAS
Current assignee: Sulky Burel SAS
Priority date: 2013-05-03
Filing date: 2013-05-03
Publication date: 2014-11-07

Abstract

L'invention concerne un procédé de paramétrage automatique d'une unité de commande d'une machine agricole équipée d'un dispositif d'épandage et de moyens de coupure de tronçons commandés par un contrôleur de tâches. Selon l'invention, pour au moins un jeu de disques dudit dispositif d'épandage et un tronçon N, ledit procédé comprend les étapes suivantes : • une étape (41) de calcul des coordonnées du centre dudit tronçon N, délivrant ERP_X_N et ERP_Y_N, ERP_Y_N tenant compte des données suivantes : o un nombre maximal de tronçons, o une donnée de paramétrage représentative de la largeur de travail Lw dudit dispositif d'épandage, saisie par un utilisateur, o une première constante prédéterminée dépendante dudit jeu de disques ; • une étape (42) de transmission desdites coordonnées audit contrôleur de tâches.The invention relates to a method for automatically parameterizing a control unit of an agricultural machine equipped with a spreading device and cut-off means controlled by a task controller. According to the invention, for at least one set of discs of said spreading device and a section N, said method comprises the following steps: a step (41) for calculating the coordinates of the center of said section N, delivering ERP_X_N and ERP_Y_N, ERP_Y_N taking into account the following data: o a maximum number of sections, o a parameterizing data representative of the working width Lw of said spreading device, entered by a user, o a first predetermined constant dependent on said set of disks; A step (42) of transmitting said coordinates to said task controller.

Description

Procédé de paramétrage automatique d'une unité de commande d'une machine agricole, programme d'ordinateur, unité de commande et machine agricole correspondants. 1. Domaine de l'invention Le domaine de l'invention est celui des machines agricoles, et plus précisément des dispositifs d'épandage de particules pour machine agricole. Par particules, on entend ici les graines pour semis, les engrais, les pesticides, et plus généralement tout matériau se présentant sous la forme de particules et susceptibles d'être distribué avec précision, notamment dans le domaine de l'agriculture. Plus particulièrement, l'invention concerne le paramétrage automatique d'une unité de commande d'une machine agricole équipée d'un tel dispositif d'épandage, permettant de piloter un module de contrôleur de tâches équipé d'une fonction de coupure de tronçons. 2. Art antérieur et inconvénients Dans les domaines de l'agriculture et notamment de l'agriculture de précision, les machines servant à épandre de l'engrais ou des semis sur une parcelle cultivable, se présentent généralement sous la forme d'un tracteur 10 portant une trémie 11 contenant l'engrais ou le semis 14 à épandre, comme illustré sur la figure 1. Selon une technique classique, le fond de la trémie 11 comprend au moins une ouverture 12 laissant passer le contenu 14 de la trémie 11 en surplomb d'un distributeur comprenant au moins un disque rotatif 15 portant des pales de projection. Les disques 15 sont le plus souvent disposés dans une position sensiblement horizontale et leur rotation autour d'un axe 16 sensiblement vertical favorise la projection du contenu 14 de la trémie par effet centrifuge, sous la forme d'une nappe s'étendant transversalement à l'arrière de la machine d'épandage. Classiquement, les distributeurs équipant les machines d'épandage du domaine de l'agriculture utilisent au moins deux disques rotatifs tournant en sens inverses l'un par rapport à l'autre, une telle configuration permettant de réaliser un épandage en engrais et/ou en semis sur une grande largeur, généralement comprise entre 5 et 50 mètres, en fonction des paramètres de commande transmis au distributeur. De telles machines d'épandage permettent de traiter une parcelle de terrain cultivable, le plus généralement par trajet prédéfini d'aller/retour sur celle-ci.Method of automatically setting a control unit of an agricultural machine, computer program, control unit and corresponding agricultural machine. FIELD OF THE DISCLOSURE The field of the invention is that of agricultural machines, and more specifically devices for spreading particles for agricultural machinery. By particles, here we mean seeds for seeds, fertilizers, pesticides, and more generally any material in the form of particles and likely to be distributed accurately, especially in the field of agriculture. More particularly, the invention relates to the automatic parameter setting of a control unit of an agricultural machine equipped with such a spreading device, for controlling a task controller module equipped with a cut-off function. 2. PRIOR ART AND DIFFICULTIES In the fields of agriculture and in particular of precision farming, the machines used to spread fertilizer or seedlings on a cultivable plot, are generally in the form of a tractor. carrying a hopper 11 containing the fertilizer or seedling 14 to be spread, as illustrated in FIG. 1. According to a conventional technique, the bottom of the hopper 11 comprises at least one opening 12 allowing the contents 14 of the overhanging hopper 11 to pass through. a dispenser comprising at least one rotating disc 15 carrying projection blades. The discs 15 are most often arranged in a substantially horizontal position and their rotation about a substantially vertical axis 16 promotes the projection of the contents 14 of the hopper by centrifugal effect, in the form of a sheet extending transversely to the back of the spreading machine. Conventionally, the distributors equipping the agricultural spreading machines use at least two rotating discs rotating in opposite directions with respect to each other, such a configuration making it possible to spread fertilizer and / or sowing over a large width, usually between 5 and 50 meters, depending on the control parameters transmitted to the distributor. Such spreading machines make it possible to treat a parcel of arable land, generally by a predefined path of return thereon.

L'épandage est donc réalisé durant chaque trajet de la machine sur une bande d'une largeur prédéterminée, éventuellement modifiable, laquelle doit venir légèrement en chevauchement de la bande adjacente pour pallier la diminution de la densité en particules de la nappe d'épandage qu'il est possible de constater sur les bords de chaque bande traitée.Spreading is therefore performed during each path of the machine on a band of a predetermined width, possibly modifiable, which must come slightly overlapping the adjacent band to overcome the decrease in the particle density of the spreading sheet that it is possible to see on the edges of each treated strip.

L'utilisation de telles machines s'avèrent cependant limitée et peu optimale dans un contexte lié à l'agriculture de précision dans lequel les doses réelles à épandre sur le sol d'une parcelle cultivable doivent tenir compte de consignes optimisées et préalablement établies, lesquelles doivent être en parfaite conformité avec les contraintes environnementales, ou encore avec les besoins réels estimés en semis ou en engrais pour le sol ou la culture de la parcelle. Pour tendre vers une optimisation des doses de produits ou de particules (engrais ou semis) à épandre en différents points ou en différentes zones d'une parcelle à traiter, on connaît de l'art antérieur, notamment dans les documents de brevet n° EP 0 726 024, EP 0 761 084, EP 0 917 816, ou encore EP 1 181 857, des solutions consistant en une machine d'épandage centrifuge apte à prendre en compte des données d'une carte d'application préalablement mémorisée. Ces machines d'épandage convertissent une dose consigne en une dose réelle délivrée sur le sol lors du passage de la machine d'épandage. Le pilotage du distributeur utilisé par la machine d'épandage (variation de la vitesse de rotation et/ou de l'inclinaison des disques rotatifs du distributeur, par exemple) est ainsi réalisé pendant le déplacement de la machine d'épandage sur la parcelle, de façon que la dose réellement délivrée corresponde sensiblement à la dose consigne prédéterminée. Il existe par ailleurs des systèmes permettant d'automatiser la pulvérisation de produits liquides, connus sous le nom de coupure de tronçons. Un pulvérisateur met en oeuvre une rampe de pulvérisation, que l'on peut décomposer en plusieurs tronçons.The use of such machines, however, is limited and not optimal in a context related to precision farming in which the actual doses to be spread on the soil of a cultivable plot must take into account pre-established and optimized instructions, which must be in perfect compliance with the environmental constraints, or with the real needs estimated in sowing or in fertilizer for the soil or the cultivation of the parcel. To tend towards an optimization of the doses of products or particles (fertilizer or sowing) to be spread at different points or in different zones of a parcel to be treated, one knows of the prior art, in particular in the documents of patent n ° EP 0 726 024, EP 0 761 084, EP 0 917 816, or EP 1 181 857, solutions consisting of a centrifugal spreading machine capable of taking into account data from a previously stored application card. These spreading machines convert a target dose into a real dose delivered to the soil during the passage of the spreading machine. The control of the distributor used by the spreading machine (variation of the rotational speed and / or inclination of the rotary discs of the distributor, for example) is thus achieved during the displacement of the spreading machine on the plot, so that the dose actually delivered substantially corresponds to the predetermined dose set. There are also systems for automating the spraying of liquid products, known as section cutting. A sprayer uses a spray boom, which can be broken down into several sections.

Plusieurs sociétés proposent des coupures de tronçons, c'est-à-dire des systèmes pilotés par des moyens de géolocalisation (GPS) permettant d'activer sélectivement ces tronçons de pulvérisation en fonction de la position de la machine dans le champ. Cette technique a été ensuite adaptée à l'épandage de particules, avec des moyens manuels ou automatiques de coupure de tronçons, selon la technique décrite dans le document EP 2 198 683. Selon une technique de l'art antérieur permettant d'automatiser la coupure de tronçons, le paramétrage du module de coupure de tronçons d'un dispositif de distribution peut être mis en oeuvre via un module de coupure noté TCSC (pour contrôleur de tâches coupure de section ou « Task Controller Section Control » en anglais) compatible avec le protocole de communication ISOBUS (en particulier ISO 11783). Pour gérer la communication entre un terminal virtuel ISOBUS et la machine agricole, des unités de contrôle électroniques (ECUs en anglais) sont utilisées pour charger des fichiers comprenant une interface homme-machine, appelés « fichiers 10P » (pour « ISOBUS Objet Pool » en anglais). Il existe également des fichiers de type ISOXML stockant des informations de paramétrage de la machine agricole, pour différentes configurations d'épandage. Enfin, on connaît également des logiciels aptes à stocker un certain nombre de profils de réglage d'un module de coupure de type TCSC, par exemple via des fichiers EXCEL. Un inconvénient majeur de ces techniques de l'art antérieur réside dans le paramétrage manuel du distributeur de la machine d'épandage, souvent fastidieux pour l'utilisateur, qui doit saisir un grand nombre de données de paramétrage, par exemple à partir de documents de référence, ou abaques, fournis par le constructeur du distributeur. Ainsi, les réglages ou paramétrages saisis par l'utilisateur ne sont généralement pas des informations mesurées ou mesurables par l'utilisateur et leur saisie manuelle est donc source d'erreurs de programmation, pouvant avoir un impact important sur l'épandage, et en particulier les doses de particules utilisées ou l'uniformité de l'épandage sur toute la parcelle. Enfin, un tel paramétrage basé sur des abaques ne permet pas de s'adapter à toute largeur de travail, comme par exemple une largeur de travail spéciale pour légumes (20,60m) ou toute caractéristique technique des éléments composant le distributeur (comme par exemple les jeux de disque), ou encore certaines caractéristiques du produit à épandre ... 3. Objectifs de l'invention L'invention a notamment pour objectif de pallier ces inconvénients de l'état de l'art. Plus précisément, un objectif de l'invention est, selon au moins un mode de réalisation, de fournir une nouvelle technique de paramétrage d'un module de coupure de tronçons d'un dispositif de distribution des particules plus ergonomique, simple et rapide à manipuler par l'utilisateur du dispositif. Un autre objectif de l'invention est, selon au moins un mode de réalisation, de fournir une nouvelle technique de paramétrage d'un module de coupure de tronçons d'un dispositif de distribution des particules limitant les erreurs de programmation dues aux saisies manuelles de l'utilisateur.Several companies propose cut-offs of sections, that is to say systems controlled by means of geolocation (GPS) to selectively activate these sections of spray depending on the position of the machine in the field. This technique was then adapted to the spreading of particles, with manual or automatic cut-off means, according to the technique described in document EP 2 198 683. According to a technique of the prior art for automating cut-off of sections, the parameterization of the section cut-off module of a distribution device can be implemented via a cut-off module noted TCSC (task controller section cutting or "Task Controller Section Control" in English) compatible with the ISOBUS communication protocol (in particular ISO 11783). To manage the communication between an ISOBUS virtual terminal and the agricultural machine, electronic control units (ECUs) are used to load files including a human-machine interface, called "10P files" (for "ISOBUS Object Pool"). English). There are also ISOXML type files storing parameter information of the agricultural machine, for different spreading configurations. Finally, there is also known software capable of storing a number of adjustment profiles of a TCSC type of cutoff module, for example via EXCEL files. A major drawback of these techniques of the prior art lies in the manual setting of the dispenser of the spreading machine, which is often tedious for the user, who must enter a large number of parameter data, for example from reference, or charts, provided by the manufacturer of the distributor. Thus, the settings or settings entered by the user are generally not information measured or measurable by the user and their manual entry is therefore a source of programming errors, which can have a significant impact on the spreading, and in particular the doses of particles used or the uniformity of spreading over the entire plot. Finally, such a parameterization based on charts does not make it possible to adapt to any working width, such as for example a special working width for vegetables (20,60m) or any technical characteristic of the elements composing the dispenser (as for example the disk games), or even certain characteristics of the product to be spread ... 3. Objectives of the invention The object of the invention is in particular to overcome these drawbacks of the state of the art. More precisely, an object of the invention is, according to at least one embodiment, to provide a new technique for parameterizing a section cutting module of a particle distribution device that is more ergonomic, simple and quick to handle. by the user of the device. Another objective of the invention is, according to at least one embodiment, to provide a new technique for parameterizing a module for cutting off sections of a particle distribution device that limits the programming errors due to manual inputs of data. the user.

Selon un autre aspect, l'invention a également pour objectif, de fournir une nouvelle technique de paramétrage d'un module de coupure de tronçons d'un dispositif de distribution des particules, qui soit simple à mettre en oeuvre, efficace et peu coûteuse. Ainsi un objectif particulier de l'invention est d'optimiser le paramétrage d'un module de coupure de tronçons d'un dispositif de distribution des particules de tout type, graines de différentes dimensions, engrais, quelles que soient les caractéristiques spécifiques liées à la machine agricole utilisée (largeur de travail, jeu de disques, ...). 4. Présentation de l'invention L'invention concerne un procédé de paramétrage automatique d'une unité de commande d'une machine agricole équipée d'un dispositif d'épandage de particules mettant en oeuvre au moins deux disques rotatifs portant des pales de projection, ladite machine étant également équipée de moyens de coupure de tronçons commandés par un contrôleur de tâches. Selon un mode de réalisation de l'invention, pour au moins un jeu de disques du dispositif d'épandage et un tronçon N, le procédé comprend les étapes suivantes : - une étape de calcul des coordonnées du centre du tronçon N, délivrant une valeur d'un décalage ERP X N derrière le disque d'épandage du tronçon N, et une valeur ERP Y N de décalage latéral du tronçon N, ladite valeur ERP Y N tenant compte des données suivantes : o un nombre maximal de tronçons, o une donnée de paramétrage représentative de la largeur de travail Lw du dispositif d'épandage, saisie par un utilisateur de la machine agricole via un module de saisie de l'unité de commande, o au moins une première constante prédéterminée dépendante du jeu de disques ; - une étape de transmission des coordonnées au contrôleur de tâches. Ainsi, l'invention repose sur une approche nouvelle et inventive du paramétrage d'un module de coupure de tronçons d'un dispositif d'épandage, permettant un paramétrage automatique, à partir d'une donnée saisie par l'utilisateur, d'un nombre maximal de tronçons et de constante(s) prédéterminée(s) dépendante(s) du jeu de disques utilisé par le dispositif d'épandage. De cette manière, la saisie manuelle effectuée par l'utilisateur est fortement simplifiée, car au lieu de saisir une suite de données provenant de documents de référence, comme des abaques, et souvent fastidieuses à saisir, l'utilisateur n'a plus qu'une donnée à saisir. De plus, cette opération de saisie étant fastidieuse, certains constructeurs fournissent des abaques dont par exemple les valeurs du décalage ERP X N derrière le disque d'épandage sont identiques pour tous les tronçons, ce qui représente une approximation qui dégrade fortement la qualité de travail. De plus, le calcul effectué par l'unité de commande de la machine agricole permet de s'adapter à tout type de jeu de disques utilisé, les constantes prises en compte dans le calcul tenant compte du jeu de disques utilisé. Le paramétrage automatique du module de coupure de tronçons permet de s'adapter à toute largeur de travail, cette donnée étant celle saisie par l'utilisateur. Ainsi, l'invention permet de calculer automatiquement un profil de réglage du module de coupure de tronçons adapté à la forme réelle en croissant de la nappe d'épandage, quelle que soit la largeur de travail, donnée saisie par l'utilisateur, et quel que soit le jeu de disques utilisé, les constantes utilisées dans le calcul étant dépendantes de cette caractéristique. Le paramétrage du module de coupure de tronçons selon ce mode de réalisation de l'invention est non seulement automatique, ce qui le rend « transparent » pour l'utilisateur, qui n'a plus qu'une donnée à saisir, mais également adaptable à toutes configurations d'épandage, quelle que soit la largeur de travail et quel que soit le jeu de disques utilisé. Le procédé permet de calculer les coordonnées en X et en Y du centre du tronçon, correspondant respectivement au décalage derrière le disque d'épandage du tronçon et au décalage latéral du tronçon, par rapport au sens d'avancement de la machine d'épandage, contrairement à certaines techniques de l'art antérieur, selon lesquelles ces coordonnées devaient être saisies, par l'utilisateur, à partir de données de référence, avec les risques d'erreur et d'imprécision que cela comportait.According to another aspect, the invention also aims to provide a new parameterization technique of a section cutting module of a particle distribution device, which is simple to implement, efficient and inexpensive. Thus, a particular object of the invention is to optimize the parameterization of a module for cutting sections of a device for distributing particles of any type, seeds of different sizes, fertilizers, whatever the specific characteristics related to the agricultural machine used (working width, set of discs, ...). 4. PRESENTATION OF THE INVENTION The invention relates to a method of automatically parameterizing a control unit of an agricultural machine equipped with a device for spreading particles using at least two rotating discs carrying projection blades. said machine being also equipped with cut-off means controlled by a task controller. According to one embodiment of the invention, for at least one disk set of the spreading device and a section N, the method comprises the following steps: a step of calculating the coordinates of the center of the section N, delivering a value an ERP offset XN behind the spreading disk of the section N, and an ERP YN value of lateral shifting of the section N, said ERP value YN taking into account the following data: o a maximum number of sections, o a parameter data representative of the working width Lw of the spreading device, entered by a user of the agricultural machine via an input module of the control unit, o at least a first predetermined constant dependent on the set of discs; a step of transmitting the coordinates to the task controller. Thus, the invention is based on a new and inventive approach to the parameterization of a section cutting module of a spreading device, allowing an automatic parameterization, from a data input by the user, of a maximum number of sections and predetermined constant (s) dependent (s) of the set of discs used by the spreading device. In this way, the manual entry made by the user is greatly simplified, because instead of entering a series of data from reference documents, such as charts, and often tedious to grasp, the user has only to a piece of data to grasp In addition, this input operation is tedious, some manufacturers provide charts including for example ERP X N offset values behind the spreading disk are identical for all sections, which is an approximation that greatly degrades the quality of work. In addition, the calculation performed by the control unit of the agricultural machine makes it possible to adapt to any type of disc set used, the constants taken into account in the calculation taking into account the set of discs used. The automatic parameterization of the section cutting module makes it possible to adapt to any working width, this data being that entered by the user. Thus, the invention makes it possible to automatically calculate an adjustment profile of the section cutting module adapted to the actual crescent shape of the spreading sheet, whatever the working width, data input by the user, and which regardless of the set of disks used, the constants used in the calculation being dependent on this characteristic. The parameterization of the section cutting module according to this embodiment of the invention is not only automatic, which makes it "transparent" for the user, who has only one data to grasp, but also adaptable to all spreading configurations, regardless of the working width and regardless of the set of discs used. The method makes it possible to calculate the X and Y coordinates of the center of the section, respectively corresponding to the offset behind the spreading disk of the section and the lateral offset of the section, with respect to the direction of travel of the spreading machine, unlike some techniques of the prior art, according to which these coordinates were to be entered by the user from reference data, with the risk of error and inaccuracy that this entailed.

De cette manière, on dispose automatiquement de la position réelle du centre de chaque tronçon de distribution, quelle que soit la largeur de travail saisie par l'utilisateur, et quel que soit le jeu de disques utilisé. Selon un aspect particulier de l'invention, la valeur ERP Y N s'écrit de la manière suivante : ERP Y N = (N-3,5)*(Lw/Nmax), avec Nmax égal au nombre total de tronçons. Selon une caractéristique particulière de l'invention, l'étape de calcul comprend une sous-étape de résolution d'une équation présentant au moins trois constantes prédéterminées dépendantes du jeu de disques, notée Kl, K2 et K3. Selon ce mode de réalisation de l'invention, le calcul de la première coordonnée en X du centre du tronçon, correspondant au décalage derrière le disque d'épandage du tronçon, dépend de trois constantes, elles-mêmes dépendantes du jeu de disques utilisé. De cette manière, le paramétrage automatique du module de coupure de tronçons tient compte de la largeur de travail saisie par l'utilisateur, du nombre maximal de tronçons, ainsi que de trois constantes prédéterminées, mémorisées dans l'unité de commande du module de coupure de tronçons, et dépendantes du jeu de disques utilisé. Par exemple, l'équation s'écrit de la manière suivante : ERP X N = (K1*ERP Y N4) + (K2*ERP Y N2) + K3.In this way, one automatically has the actual position of the center of each distribution section, regardless of the working width entered by the user, and regardless of the set of discs used. According to a particular aspect of the invention, the value ERP Y N is written in the following manner: ERP Y N = (N-3.5) * (Lw / Nmax), with Nmax equal to the total number of sections. According to a particular characteristic of the invention, the calculation step comprises a substep of solving an equation having at least three predetermined constants dependent on the set of discs, denoted by K1, K2 and K3. According to this embodiment of the invention, the calculation of the first X coordinate of the center of the section, corresponding to the offset behind the spreading disk of the section, depends on three constants, themselves dependent on the set of disks used. In this way, the automatic setting of the section cut-off module takes into account the working width entered by the user, the maximum number of sections, as well as three predetermined constants, stored in the control unit of the cut-off module. of sections, and dependent on the set of disks used. For example, the equation can be written in the following way: ERP X N = (K1 * ERP Y N4) + (K2 * ERP Y N2) + K3.

Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, la première constante prédéterminée est représentative de la plage de travail du jeu de disques, notée Lw moy. Selon ce mode de réalisation de l'invention, une seule constante est utilisée pour calculer la première coordonnée du centre du tronçon, cette constante correspondant à une valeur moyenne de la plage de travail du jeu de disques. En effet, les inventeurs de la présente demande ont constaté qu'il était possible de déterminer les valeurs des trois constantes utilisées selon le mode de réalisation précédemment décrit, à partir des différentes valeurs de ces constantes en fonction du jeu de disques utilisé, de façon à ne les faire dépendre que de la valeur moyenne de la plage de travail du jeu de disques utilisés. De cette manière, la coordonnée en X du centre du tronçon correspondant au décalage derrière le disque d'épandage du tronçon dépend de la coordonnée en Y calculée à partir de la largeur de travail saisie par l'utilisateur, ainsi que du nombre maximal de tronçons, comme décrit ci-dessus, ainsi que de la largeur moyen des disques utilisés. Par exemple, la valeur ERP X N s'écrit de la manière suivante : ERP X N=[(1,31*10e-6Lwmoy-9,78*10e-5)*ERP Y N4] +[(-7,12*10e4Lwmoy+0,07)*ERP Y N2] + (-0,17*Lwmoy- 9,93). Selon un aspect particulier de l'invention, l'étape de transmission des coordonnées au contrôleur de tâches met en oeuvre au moins un fichier de type ISO XML. Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, l'étape de calcul tient compte également d'une donnée représentative du type de particules. Ainsi, si les particules à épandre présentent des caractéristiques particulières impactant l'épandage, et par exemple la portée de projection, alors le procédé de paramétrage automatique selon ce mode de réalisation de l'invention permet de tenir compte de ces caractéristiques et de calculer les coordonnées du centre de chaque tronçon de manière plus appropriée au type de particules, comme par exemple pour l'épandage d'un produit anti-limaces.According to a particular embodiment of the invention, the first predetermined constant is representative of the working range of the disk set, denoted Lw avg. According to this embodiment of the invention, a single constant is used to calculate the first coordinate of the center of the section, this constant corresponding to an average value of the working range of the disk set. Indeed, the inventors of the present application have found that it was possible to determine the values of the three constants used according to the embodiment described above, from the different values of these constants depending on the set of disks used, so that to make them depend only on the average value of the working range of the used set of disks. In this way, the X coordinate of the center of the section corresponding to the offset behind the spreading disk of the section depends on the Y coordinate calculated from the working width entered by the user, as well as the maximum number of sections. as described above, as well as the average width of the discs used. For example, the ERP value XN is written as follows: ERP XN = [(1,31 * 10e-6Lwmoy-9,78 * 10e-5) * ERP Y N4] + [(- 7,12 * 10e4Lwmoy +0.07) * ERP Y N2] + (-0.17 * Lwmoy-9.93). According to one particular aspect of the invention, the step of transmitting the coordinates to the task controller implements at least one ISO XML type file. According to a particular embodiment of the invention, the calculation step also takes account of a data representative of the type of particles. Thus, if the particles to be spread have particular characteristics impacting the spreading, and for example the projection range, then the automatic parameterization method according to this embodiment of the invention makes it possible to take these characteristics into account and to calculate the coordinates of the center of each section more appropriately to the type of particles, such as for spreading a slug product.

L'invention concerne également une unité de commande d'une machine agricole équipée d'un dispositif d'épandage de particules mettant en oeuvre au moins deux disques rotatifs portant des pales de projection, ladite machine étant également équipée de moyens de coupure de tronçons commandés par un contrôleur de tâches. Selon ce mode de réalisation de l'invention, pour au moins un jeu de disques du dispositif d'épandage et un tronçon N, l'unité de commande comprend les moyens suivants : - des moyens de calcul des coordonnées du centre du tronçon N, délivrant une valeur d'un décalage ERP X N derrière le disque d'épandage du tronçon N, et une valeur ERP Y N de décalage latéral du tronçon N, ladite valeur ERP Y N tenant compte des données suivantes : o un nombre maximal de tronçons, o une donnée de paramétrage représentative de la largeur de travail Lw du dispositif d'épandage, saisie par un utilisateur de la machine agricole via un module de saisie de l'unité de commande, o au moins une première constante prédéterminée dépendante du jeu de disques ; - des moyens de transmission des coordonnées au contrôleur de tâches. L'invention concerne également une machine agricole comprenant une unité de commande telle que décrite précédemment.The invention also relates to a control unit of an agricultural machine equipped with a particle spreading device employing at least two rotating disks carrying projection blades, said machine also being equipped with cut-off means for controlled sections. by a task controller. According to this embodiment of the invention, for at least one disk set of the spreading device and a section N, the control unit comprises the following means: means for calculating the coordinates of the center of the section N, delivering a value of an ERP offset XN behind the spreading disk of the section N, and an ERP value YN of lateral shifting of the section N, said value ERP YN taking into account the following data: o a maximum number of sections, o a parameterizing data representative of the working width Lw of the spreading device, entered by a user of the agricultural machine via an input module of the control unit, o at least a first predetermined constant dependent on the set of discs; means for transmitting coordinates to the task controller. The invention also relates to an agricultural machine comprising a control unit as described above.

Enfin, l'invention concerne un programme d'ordinateur comportant des instructions pour la mise en oeuvre d'un procédé de paramétrage automatique d'une unité de commande d'une machine agricole tel que décrit précédemment, lorsque ce programme est exécuté par un processeur. 5. Liste des figures D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un mode de réalisation préférentiel de l'invention, donné à titre de simple exemple illustratif et non limitatif, et des dessins annexés parmi lesquels : - la figure 1, déjà décrite en relation avec l'art antérieur, présente une vue schématique de côté d'une machine d'épandage de semis ou d'engrais ; - la figure 2 présente un exemple de détermination et/ou modélisation de la forme réelle de la nappe de particules granulaires recouvrant le sol en sortie du distributeur, pendant la phase d'épandage ; - la figure 3a illustre un exemple de représentation des tronçons de la nappe de particules granulaires recouvrant le sol en sortie du distributeur, pendant la phase d'épandage, selon un mode de réalisation particulier de l'invention ; - la figure 4 illustre les principales étapes du procédé de programmation automatique d'une unité de commande, selon un mode de réalisation particulier de l'invention ; - la figure 5 présente un exemple de diagramme de séquences illustrant les échanges entre une unité de commande et un contrôleur de tâches, selon un mode de réalisation particulier de l'invention. 6. Description de modes de réalisation 6.1 Principe général La présente invention concerne un procédé de paramétrage, ou de programmation, automatique d'une unité de commande d'une machine agricole équipée d'un dispositif d'épandage de particules mettant en oeuvre au moins deux disques rotatifs portant des pales de projection, ladite machine étant également équipée de moyens de coupure de tronçons commandés par un contrôleur de tâches. Selon les différents modes de réalisation particuliers de l'invention, le procédé permet une simplification/optimisation des saisies de l'utilisateur de la machine agricole, de façon d'une part à limiter les erreurs de saisies et d'autre part à permettre un paramétrage quelle que soit la largeur de travail et/ou quel que soit le jeu de disques utilisé, et/ou quel que soit le type de particules à épandre.Finally, the invention relates to a computer program comprising instructions for the implementation of a method of automatically parameterizing a control unit of an agricultural machine as described above, when this program is executed by a processor . 5. List of Figures Other features and advantages of the invention will appear more clearly on reading the following description of a preferred embodiment of the invention, given as a simple illustrative and non-limiting example, and attached drawings among which: - Figure 1, already described in connection with the prior art, shows a schematic side view of a machine spreading seed or fertilizer; FIG. 2 shows an example of determination and / or modeling of the actual shape of the sheet of granular particles covering the soil at the outlet of the distributor, during the spreading phase; FIG. 3a illustrates an exemplary representation of the sections of the sheet of granular particles covering the soil at the outlet of the distributor, during the spreading phase, according to one particular embodiment of the invention; FIG. 4 illustrates the main steps of the automatic programming method of a control unit, according to a particular embodiment of the invention; FIG. 5 presents an example of a sequence diagram illustrating the exchanges between a control unit and a task controller, according to a particular embodiment of the invention. DESCRIPTION OF EMBODIMENTS 6.1 GENERAL PRINCIPLE The present invention relates to a method for automatically parameterizing, or programming, a control unit of an agricultural machine equipped with a device for spreading particles using at least two rotary discs carrying projection blades, said machine being also equipped with cut-off means controlled by a task controller. According to the various particular embodiments of the invention, the method allows a simplification / optimization of the seizures of the user of the agricultural machine, on the one hand to limit the errors of seizures and on the other hand to allow a setting regardless of the working width and / or whatever disk set is used, and / or regardless of the type of particles to be spread.

En particulier, le procédé selon les différents modes de réalisation de l'invention permet un paramétrage automatique optimisé du module de coupure de tronçons mis en oeuvre dans un dispositif de distribution de particules pour machine agricole. Pour ce faire, le procédé selon les différents modes de réalisation particuliers de l'invention se base sur le constat, déjà posé par exemple dans le document de brevet EP 1 695 605, que la nappe d'épandage (20) obtenue en sortie du distributeur (21) d'une telle machine agricole d'épandage (22) n'est pas de forme rectangulaire comme présupposé et pris en compte dans les solutions de l'art antérieur, mais d'une forme pouvant s'apparenter à un croissant, comme illustré en figure 2. Plus précisément, la forme en croissant de cette nappe (20) est composée de l'assemblage de nappes droite (23) et gauche (24) produites par chacun des deux disques rotatifs du distributeur, ces deux nappes (23, 24) se recouvrant en au moins une zone (26) en l'une de leurs extrémités respectives. Ainsi, le procédé de paramétrage automatique de l'invention permet de calculer un profil de réglage de la coupure de tronçons adapté la forme en croissant de la nappe d'épandage, de façon automatique, et quels que soient la largeur de travail et le jeu de disques. On considère ici un paramétrage de la coupure de tronçons du dispositif de distribution mis en oeuvre via un module de coupure noté TCSC (pour contrôleur de tâches coupure de section ou « Task Controller Section Control » en anglais) compatible avec le protocole de communication ISOBUS, par exemple la norme ISO 11783-10. Le paramétrage selon l'invention pourra bien sûr être adapté aux révisions à venir de la norme ISOBUS, ou à d'autres normes de communication. Pour obtenir des profils de réglage de ce module de coupure, le procédé selon les différents modes de réalisation de l'invention permet de calculer, via une mise en équation des paramètres nécessaires au réglage (comme par exemple la largeur de travail, le jeu de disques, ou encore le type de particules), les coordonnées ERP X N et ERP Y N des centres de chacun des tronçons, correspondant respectivement au décalage dernière le disque d'épandage pour le tronçon et au décalage latéral du tronçon, par rapport au sens d'avancement de la machine, comme illustré en figure 3a.In particular, the method according to the different embodiments of the invention allows an optimized automatic parameterization of the section cutting module implemented in a device for dispensing particles for agricultural machinery. To do this, the method according to the various particular embodiments of the invention is based on the observation, already made for example in patent document EP 1 695 605, that the spreading sheet (20) obtained at the outlet of the distributor (21) of such an agricultural spreading machine (22) is not of rectangular shape as presupposed and taken into account in the solutions of the prior art, but of a shape that can be likened to a crescent as shown in FIG. 2. More precisely, the crescent shape of this ply (20) is composed of the assembly of right (23) and left (24) plies produced by each of the two rotating discs of the dispenser, these two plies (23, 24) overlapping in at least one region (26) at one of their respective ends. Thus, the automatic parameterization method of the invention makes it possible to calculate an adjustment profile of the cutting of sections adapted the crescent shape of the spreading sheet, automatically, and whatever the working width and the game discs. Here we consider a parameterization of the section cut of the distribution device implemented via a cutoff module noted TCSC (task controller section cutting or "Task Controller Section Control" in English) compatible with the ISOBUS communication protocol, for example the ISO 11783-10 standard. The parameterization according to the invention may of course be adapted to future revisions of the ISOBUS standard, or to other communication standards. To obtain adjustment profiles of this breaking module, the method according to the different embodiments of the invention makes it possible to calculate, via an equation setting of the parameters necessary for the adjustment (such as for example the working width, the set of discs, or the type of particles), the coordinates ERP XN and ERP YN of the centers of each of the sections, respectively corresponding to the last offset the spreading disk for the section and the lateral offset of the section, with respect to the direction of progress of the machine, as shown in Figure 3a.

On note qu'il est d'usage, comme illustré sur cette figure 3a, de numéroter les tronçons en commençant par celui situé le plus à l'extérieur du côté gauche. Sur cette figure 3a sont représentés six tronçons, dont les centres respectifs sont identifiés par des étiquettes intitulées « Tronçon N », les coordonnées ERP X 1 et ERP Y 1 étant clairement représentées pour le tronçon 1. 6.2 Description d'un premier mode de réalisation Selon un premier mode de réalisation de l'invention, dont les étapes sont illustrées en figure 4, le procédé comprend, pour au moins un tronçon N identifié de la représentation de la nappe d'épandage, une étape 41 de calcul des coordonnées du centre de ce tronçon, délivrant une valeur d'un décalage ERP X N derrière le disque d'épandage dudit tronçon N, et une valeur ERP Y N de décalage latéral dudit tronçon N, cette dernière valeur tenant compte : d'un nombre maximal de tronçons ; d'au moins une première constante prédéterminée, dépendante du jeu de disques utilisé ; d'une donnée de paramétrage saisie par un utilisateur, cette donnée étant par exemple représentative de la longueur de travail Lw, en mètre, c'est-à-dire une information facile à connaître et à saisir par l'utilisateur.Note that it is customary, as shown in Figure 3a, to number the sections starting with the one located the outermost of the left side. In this FIG. 3a, six sections are represented whose respective centers are identified by labels entitled "Section N", the ERP coordinates X 1 and ERP Y 1 being clearly represented for section 1. 6.2 Description of a first embodiment According to a first embodiment of the invention, the steps of which are illustrated in FIG. 4, the method comprises, for at least one identified section N of the representation of the spreading sheet, a step 41 for calculating the coordinates of the center. of this section, delivering a value of an ERP offset XN behind the spreading disk of said section N, and a lateral offset value ERP YN of said section N, the latter value taking into account: a maximum number of sections; at least a first predetermined constant, dependent on the set of discs used; parameter data input by a user, this data being for example representative of the working length Lw, in meters, that is to say information easy to know and enter by the user.

Cette donnée de paramétrage est saisie par l'utilisateur de préférence au début du paramétrage, et donc valable pour le calcul du profil de réglage de la coupure de tous les tronçons. Le résultat de ce calcul, par exemple les valeurs ERP X N et ERP Y N, est ensuite transmis, lors d'une étape 42 de transmission, au contrôleur de tâches pilotant les moyens de coupure de tronçons. En particulier, la coordonnée ERP X N s'écrit de la manière suivante : ERP X N = (K1*ERP Y N4) + (K2*ERP Y N2) + K3 (Equation 1) avec K1, K2 et K3 des constantes dépendantes du jeu de disques utilisé.This parameter data is entered by the user preferably at the beginning of the parameterization, and therefore valid for the calculation of the cutoff adjustment profile of all the sections. The result of this calculation, for example the ERP values X N and ERP Y N, is then transmitted, during a transmission step 42, to the task controller controlling the cut-off means. In particular, the ERP coordinate XN is written in the following way: ERP XN = (K1 * ERP Y N4) + (K2 * ERP Y N2) + K3 (Equation 1) with K1, K2 and K3 constants dependent on the game of disks used.

Par exemple, les valeurs des constantes Kl, K2 et K3 peuvent être définies de la manière suivante, où les données correspondant au jeu de disques utilisé représentent les caractéristiques (classiquement utilisées) de largeur des disques : Jeu de disques K1 K2 K3 12/28 -0,000075 0,05 -13,14 24/36 -0,000049 0,04 -15,23 32/44 -0,000057 0,04 -16,41 40/50 -0,000036 0,03 -17,38 Par ailleurs, comme indiqué dans l'équation 1, le calcul de la coordonnée ERP X N dépend également de la coordonnée ERP Y N, pouvant être définie comme suit : ERP Y N = (N-3,5)*(Lw/Nmax) (Equation 2) avec Nmax égal au nombre total de tronçons et Lw étant la longueur de travail saisie par l'utilisateur.For example, the values of the constants K1, K2 and K3 can be defined as follows, where the data corresponding to the set of disks used represents the characteristics (conventionally used) of the width of the disks: Set of disks K1 K2 K3 12/28 -0.000075 0.05 -13.14 24/36 -0.000049 0.04 -15.23 32/44 -0.000057 0.04 -16.41 40/50 -0.000036 0.03 - 17,38 Moreover, as shown in equation 1, the calculation of the ERP coordinate XN also depends on the ERP coordinate YN, which can be defined as follows: ERP YN = (N-3,5) * (Lw / Nmax ) (Equation 2) with Nmax equal to the total number of sections and Lw being the working length entered by the user.

Ainsi, à partir d'une seule saisie utilisateur (Lw), des informations connues du nombre maximum de tronçon (valeur par exemple stockée en usine dans l'unité de commande de la machine agricole) et des valeurs de trois constantes Kl, K2 et K3 dépendantes du jeu de disques utilisées, le procédé selon ce mode de réalisation de l'invention permet de calculer automatiquement les coordonnées du centre de chaque tronçon, permettant ainsi de déterminer de façon automatique un profil de réglage de l'unité de commande de coupure de tronçons, quelle que soit la largeur de travail puisque c'est une donnée saisie par l'utilisateur, et quel que soit le jeu de disques utilisé puisque les constantes dépendent des caractéristiques de ce jeu de disques. Par exemple, pour un nombre maximal de six tronçons (valeur classique), une largeur de travail de 24 mètres (donnée saisie par l'utilisateur) et un jeu de disques 24/36 (donnée connue du module de coupure de tronçons, ou validée par l'utilisateur), les valeurs des coordonnées du centre du tronçon 2 sont calculées automatiquement par l'unité de commande du dispositif de distribution, de la manière suivante : ERP Y 2 = (2-3,5)124/6) = -6m, et ERP X 2 = (-0,000049*-64) + (0,04*-62) - 15,23 = -13,7m.Thus, from a single user input (Lw), known information of the maximum number of sections (value for example stored at the factory in the control unit of the agricultural machine) and values of three constants K1, K2 and K3 depending on the set of disks used, the method according to this embodiment of the invention automatically calculates the coordinates of the center of each section, thereby automatically determining a control profile of the cutoff control unit of sections, regardless of the working width since it is a data input by the user, and whatever the set of disks used since the constants depend on the characteristics of this set of disks. For example, for a maximum of six sections (conventional value), a working width of 24 meters (data entered by the user) and a set of disks 24/36 (known data of the section cutting module, or validated by the user), the values of the coordinates of the center of the section 2 are automatically calculated by the control unit of the distribution device, in the following way: ERP Y 2 = (2-3,5) 124/6) = -6m, and ERP X 2 = (-0.000049 * -64) + (0.04 * -62) - 15.23 = -13.7m.

Ce mode de réalisation de l'invention permet donc à l'utilisateur une saisie simplifiée et ergonomique, car il n'a plus à saisir une multitude de données complexes, à partir d'abaques, et un paramétrage automatique d'un profil de réglage de la coupure de tronçons, permettant de s'adapter à toute largeur de travail et à tout type de jeu de disques utilisé. 6.3 Description d'un deuxième mode de réalisation Selon un deuxième mode de réalisation de l'invention, dont les étapes sont celles illustrées en figure 4 également, le procédé comprend, pour au moins un tronçon N identifié de la représentation de la nappe d'épandage, une étape 41 de calcul des coordonnées du centre de ce tronçon, délivrant une valeur d'un décalage ERP X N derrière le disque d'épandage dudit tronçon N, et une valeur ERP Y N de décalage latéral dudit tronçon N, cette dernière valeur tenant compte : d'un nombre maximal de tronçons ; d'au moins une première constante prédéterminée, dépendante du jeu de disques utilisé ; d'une donnée de paramétrage saisie par un utilisateur, cette donnée étant par exemple représentative de la longueur de travail Lw, en mètre, c'est-à-dire une information facile à connaître et à saisir par l'utilisateur.This embodiment of the invention therefore allows the user simplified and ergonomic input, because it no longer has to enter a multitude of complex data, from charts, and an automatic setting of a control profile the cutting of sections, to adapt to any working width and any type of disc set used. 6.3 Description of a Second Embodiment According to a second embodiment of the invention, the steps of which are those illustrated in FIG. 4 also, the method comprises, for at least one identified section N of the representation of the sheet of spreading, a step 41 for calculating the coordinates of the center of this section, delivering a value of an ERP offset XN behind the spreading disc of said section N, and an ERP value YN of lateral offset of said section N, the latter value holding account: of a maximum number of sections; at least a first predetermined constant, dependent on the set of discs used; parameter data input by a user, this data being for example representative of the working length Lw, in meters, that is to say information easy to know and enter by the user.

Cette donnée de paramétrage est saisie par l'utilisateur de préférence au début du paramétrage, et donc valable pour le calcul du profil de réglage de la coupure de tous les tronçons. Le résultat de ce calcul, par exemple les valeurs ERP X N et ERP Y N, est ensuite transmis, lors d'une étape 42 de transmission, au contrôleur de tâche pilotant les moyens de coupure de tronçons. Selon ce mode de réalisation, le procédé de paramétrage automatique permet de calculer les valeurs des constantes Kl, K2 et K3 déjà décrites ci-dessus, à partir de la connaissance de la valeur moyenne de la plage de travail du jeu de disques, notée Lwmoy.This parameter data is entered by the user preferably at the beginning of the parameterization, and therefore valid for the calculation of the cutoff adjustment profile of all the sections. The result of this calculation, for example the ERP values X N and ERP Y N, is then transmitted, during a transmission step 42, to the task controller controlling the cut-off means. According to this embodiment, the automatic parameterization method makes it possible to calculate the values of the constants K1, K2 and K3 already described above, from the knowledge of the average value of the working range of the set of discs, denoted by Lwmoy. .

Ainsi, les constantes Kl, K2 et K3 peuvent s'écrire de la façon suivante : K1 = 1,31*10e-6Lwmoy- 9,78*10e-5, K2 = -7,12*10e-4Lwmoy+ 0,07, K3 =-0,17*Lwmoy- 9,93. L'équation 1 ci-dessus peut alors s'écrire de manière simplifiée comme suit, pour le calcul de la coordonnée ERP X N: ERP X N=[(1,31*10e-6Lwmoy-9,78*10e-5)*ERP Y N4] +[(-7,12*10e4Lwmoy+0,07)*ERP Y N2] +[(-0,17*Lwmoy- 9,93) (Equation 3) avec Lwmoy la valeur moyenne de la plage de travail du jeu de disques utilisés.Thus, the constants K1, K2 and K3 can be written in the following way: K1 = 1.31 * 10e-6Lwmoy- 9.78 * 10e-5, K2 = -7.12 * 10e-4Lwmoy + 0.07, K3 = -0.17 * Lw max-9.93. Equation 1 above can then be written in a simplified manner as follows, for the calculation of the ERP coordinate XN: ERP XN = [(1,31 * 10e-6Lwmoy-9,78 * 10e-5) * ERP Y N4] + [(- 7,12 * 10e4Lwmoy + 0,07) * ERP Y N2] + [(- 0,17 * Lwmoy- 9,93) (Equation 3) with Lwmoy the mean value of the working range of the used disk set.

Par exemple, la largeur moyenne est de 45m pour un disque 40/50 (travaillant dans une largeur moyenne comprise en 40 et 50 mètres). Par ailleurs, comme indiqué dans l'équation 3, le calcul de la coordonnée ERP X N dépend également de la coordonnée ERP Y N, pouvant être définie comme dans l'équation 2 ci-dessus : ERP Y N=(N-3,5)*(Lw/Nmax), avec Nmax égal au nombre total de tronçons et Lw étant la longueur de travail saisie par l'utilisateur. Ainsi, à partir d'une seule saisie utilisateur (Lw), des informations connues du nombre maximum de tronçon (valeur par exemple stockée en usine dans l'unité de commande de la machine agricole) et d'une information sur la plage de travail du jeu de disques utilisé, le procédé selon ce mode de réalisation de l'invention permet de calculer automatiquement les coordonnées du centre de chaque tronçon, permettant ainsi de déterminer de façon automatique un profil de réglage de l'unité de commande de coupure de tronçons, quelle que soit la largeur de travail puisque c'est une donnée saisie par l'utilisateur, et quel que soit le jeu de disques utilisé puisque la valeur moyenne du jeu de disques est également une donnée prise en considération, pour la détermination des valeurs des constantes K1, K2 et K3. Ce deuxième mode de réalisation de l'invention permet donc également à l'utilisateur une saisie simplifiée et ergonomique, car il n'a plus à saisir une multitude de données complexes, à partir d'abaques, et un paramétrage automatique d'un profil de réglage de la coupure de tronçons, permettant de s'adapter à toute largeur de travail et à tout type de jeu de disques utilisé. 6.4 Illustration des échanges de données selon un mode de réalisation de l'invention La figure 5 illustre les principaux échanges de données mis en oeuvre, selon un mode de réalisation particulier de l'invention, entre l'unité de commande de la machine agricole et le contrôleur de tâches de coupure de tronçons. Ainsi, la valeur du nombre maximal de tronçons est une donnée connue de l'unité de commande de la machine agricole et transmise au contrôleur de tâche, dans un premier temps. Ensuite, les données représentatives de la longueur de travail Lw (saisie par l'utilisateur) et des caractéristiques du jeu de disques utilisés sont transmises du contrôleur de tâches à l'unité de commande, qui peut ainsi calculer les coordonnées en X et en Y du centre de chaque tronçon, à partir d'une ou plusieurs constantes prédéterminées, dépendantes du jeu de disques. Enfin, pour permettre un réglage de profil de coupure de tronçons, par le contrôleur de tâches, les coordonnées calculées par l'unité de commande sont transmises, par exemple via un ou plusieurs fichiers de type ISO XML, au contrôleur de tâches.For example, the average width is 45m for a 40/50 disk (working in an average width of 40 and 50 meters). Moreover, as indicated in equation 3, the calculation of the ERP coordinate XN also depends on the ERP coordinate YN, which can be defined as in equation 2 above: ERP YN = (N-3.5) * (Lw / Nmax), with Nmax equal to the total number of sections and Lw being the working length entered by the user. Thus, from a single user input (Lw), known information of the maximum number of sections (value for example stored in the factory in the control unit of the agricultural machine) and information on the working range. of the disk set used, the method according to this embodiment of the invention makes it possible to automatically calculate the coordinates of the center of each section, thus making it possible to automatically determine a control profile of the section cut control unit. , regardless of the working width since it is a data entered by the user, and whatever the set of discs used since the average value of the set of discs is also a given consideration, for the determination of the values constants K1, K2 and K3. This second embodiment of the invention therefore also allows the user simplified and ergonomic input, because it no longer has to enter a multitude of complex data, from charts, and an automatic configuration of a profile cut-off adjustment, to adapt to any working width and any type of disc set used. 6.4 Illustration of Data Exchange According to an Embodiment of the Invention FIG. 5 illustrates the main data exchanges implemented, according to one particular embodiment of the invention, between the control unit of the agricultural machine and the task controller cutting sections. Thus, the value of the maximum number of sections is a known data of the control unit of the agricultural machine and transmitted to the task controller, at first. Then, the data representative of the working length Lw (entered by the user) and the characteristics of the set of used discs are transmitted from the task controller to the control unit, which can thus calculate the coordinates in X and Y from the center of each section, from one or more predetermined constants, dependent on the set of disks. Finally, to allow a section cutoff profile setting by the task controller, the coordinates computed by the control unit are transmitted, for example via one or more ISO XML type files, to the task controller.

Claims

REVENDICATIONS1. A method for automatically parameterizing a control unit of an agricultural machine equipped with a particle spreading device employing at least two rotating discs carrying projection blades, said machine being also equipped with cut-off means controlled by a task controller 'characterized in that, for at least one set of discs of said spreading device and a section N, said method comprises the following steps: - a step (41) for calculating the coordinates of the center of said section N, delivering a value of an ERP offset XN behind the spreading disk of said section N, and an ERP value YN of lateral shift of said section N, said ERP value YN taking into account the following data: a maximum number of sections, a parameterizing data representative of the working width Lw of said spreading device, entered by a user of said agricultural machine via a data entry module; said control unit, o at least a first predetermined constant dependent on said set of discs; a step (42) of transmitting said coordinates to said task controller.

2. A method of automatically parameterizing a control unit according to claim 1, characterized in that said ERP value YN is written in the following manner: ERP YN = (N-3.5) * (Lw / Nmax), with Nmax equal to the total number of sections.

A method for automatic parameterization of a control unit according to claim 1 or 2, characterized in that said calculating step comprises a substep of solving an equation having at least three predetermined constants dependent on said set of disks, denoted Kl, K2 and K3.

4. A method of automatic parameterization of a control unit according to claim 3, characterized in that said equation is written in the following manner: ERP XN = (K1 * ERP Y N4) + (K2 * ERP Y N2) + K3.

5. A method of automatic parameterization of a control unit according to claim 1, characterized in that said first predetermined constant is representative of the working range of said set of discs, denoted Lwmoy.

6. A method of automatic parameterization of a control unit according to claim 5, characterized in that said ERP value XN is written in the following manner: ERP XN = [(1.31 * 10e-6Lwmoy-9.78 * 10e-5) * ERP Y N4] + [(- 7,12 * 10e-4Lwmoy + 0,07) * ERP Y N2] + (-0,17 * Lwmoy-9,93).

7. A method of automatic parameterization of a control unit according to claim 1, characterized in that said step of transmitting said coordinates to said task controller implements at least one file of ISO type XML.

8. A method of automatic parameterization of a control unit according to claim 1, characterized in that said calculation step also takes into account a data representative of the type of particles.

9. Control unit of an agricultural machine equipped with a particle spreading device employing at least two rotating disks carrying projection blades, said machine also being equipped with cut-off means controlled by a control controller. tasks, characterized in that, for at least one set of discs of said spreading device and a section N, the control unit comprises the following means: - means for calculating the coordinates of the center of said section N, delivering a value an ERP offset XN behind the spreading disk of said section N, and an ERP value YN of lateral offset of said section N, said value ERP YN taking into account the following data: o a maximum number of sections, o a data parameterization representative of the working width Lw of said spreading device, entered by a user of said agricultural machine via an input module of said control unit, o at least one p first predetermined constant dependent on said set of discs; means for transmitting said coordinates to said task controller.

Agricultural machine comprising a control unit according to claim 9.

Computer program comprising instructions for carrying out a method of automatically parameterizing a control unit of an agricultural machine according to any one of claims 1 to 8, when this program is executed by a processor.