FR3002722A1 - DISPLACEMENT DEVICE AND SELF-CONTAINED EQUIPMENT EQUIPPED WITH SUCH A DEVICE - Google Patents
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Abstract
Dispositif de déplacement pour un appareil autonome (12) pour une surface de travail (14) notamment tondeuse à gazon autonome comportant au moins un élément d'entrée de lumière (16) pour recevoir le rayonnement électromagnétique réfléchi par la surface de travail (14) au moins un capteur (18) pour détecter le rayonnement électromagnétique reçu par l'élément d'entrée de lumière (16) et au moins une unité d'exploitation (20) pour exploiter le rayonnement électromagnétique réfléchi par la surface de travail (14) et détecter par le capteur (18). Ce dispositif est caractérisé en ce que l'élément d'entrée de lumière (16) et le capteur (18) sont écartés d'une distance supérieure à 5 cm.Displacement device for a self-contained apparatus (12) for a working surface (14), in particular an autonomous lawn mower having at least one light input element (16) for receiving the electromagnetic radiation reflected by the working surface (14) at least one sensor (18) for detecting the electromagnetic radiation received by the light input element (16) and at least one operating unit (20) for exploiting the electromagnetic radiation reflected by the work surface (14) and detect by the sensor (18). This device is characterized in that the light input element (16) and the sensor (18) are separated by a distance greater than 5 cm.
Description
Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un dispositif de dé- placement pour un appareil autonome pour une surface de travail notamment tondeuse à gazon autonome comportant au moins un élément d'entrée de lumière pour recevoir le rayonnement électromagnétique ré- fléchi par la surface de travail au moins un capteur pour détecter le rayonnement électromagnétique reçu par l'élément d'entrée de lumière et au moins une unité d'exploitation pour exploiter le rayonnement électromagnétique réfléchi par la surface de travail et détecter par le cap- teur. Etat de la technique On connaît déjà un dispositif de déplacement du type dé- fini ci-dessus. Exposé et avantages de l'invention La présente invention a pour objet un dispositif de dépla- cement du type défini ci-dessus, caractérisé en ce que l'élément d'entrée de lumière et le capteur sont écartés d'une distance supérieure à 5 cm. En d'autres termes, le dispositif de véhicule comporte un élément d'entrée de lumière et un capteur écarté d'une distance de plus de 5 cm et notamment de plus de 7 cm et d'une manière avantageuse, de plus de 10 cm. En particulier, le dispositif de déplacement où le véhicule comporte au moins deux et notamment et au moins quatre et de façon avantageuse au moins huit éléments d'entrée de lumière. En particulier, les éléments d'entrée de lumière sont orientés dans une projec- tion sur au moins un plan qui est au moins essentiellement parallèle à la surface de travail, par rapport au capteur sur une plage angulaire de plus de 90° notamment sur plus de 120° et avantageusement sur plus de 180° et d'une manière particulièrement préférentielle sur plus de 210° notamment suivant une répartition régulière.Field of the Invention The present invention relates to a displacement device for an autonomous apparatus for a working surface, in particular a self-contained lawn mower having at least one light input element for receiving the electromagnetic radiation reflected by the working surface at least one sensor for detecting the electromagnetic radiation received by the light input element and at least one operating unit for exploiting the electromagnetic radiation reflected by the work surface and for detecting by the sensor. STATE OF THE ART A displacement device of the type defined above is already known. DESCRIPTION AND ADVANTAGES OF THE INVENTION The subject of the present invention is a displacement device of the type defined above, characterized in that the light input element and the sensor are separated by a distance greater than 5 cm. In other words, the vehicle device comprises a light input element and a sensor spaced apart by a distance of more than 5 cm and more particularly by more than 7 cm and advantageously by more than 10 cm. . In particular, the displacement device where the vehicle comprises at least two and in particular and at least four and advantageously at least eight light input elements. In particular, the light input elements are oriented in a projection on at least one plane which is at least substantially parallel to the working surface, with respect to the sensor over an angular range of more than 90 ° in particular over 120 ° and advantageously over more than 180 ° and particularly preferably over more than 210 ° in particular in a regular distribution.
En particulier, le capteur détecte à l'aide d'éléments d'entrée de lumière répartis, le rayonnement électromagnétique réfléchi par la surface de travail pour le capteur sur une plage angulaire de plus de 90° notamment de plus de 120° et avantageusement plus de 180° et d'une manière particulièrement préférentielle de plus de 210°.In particular, the sensor detects, with the aid of distributed light input elements, the electromagnetic radiation reflected by the working surface for the sensor over an angular range of more than 90 ° in particular of more than 120 ° and advantageously more 180 ° and particularly preferably more than 210 °.
L'expression « appareil autonome » désigne notamment un appareil qui permet d'effectuer un travail au moins en partie de façon autonome. L'appareil de travail autonome commence le travail de fa- çon indépendante, il le termine de façon indépendante et/ou il sélec- tionne indépendamment (de façon autonome) au moins un paramètre. Ce paramètre est notamment un paramètre de parcours et/ou un point d'inversion de mouvement. En particulier, l'appareil autonome (ou appareil indépendant) parcourt la surface de travail et notamment il traite cette surface de travail. L'appareil autonome permet de balayer la surface de travail, de l'aspirer et/ou de la nettoyer. En particulier, l'appareil autonome assure la tonte du gazon de la surface de travail. On peut envisager techniquement différents appareils (appareil de travail auto- nome) tels que par exemple une balayeuse autonome, un aspirateur au- tonome ou une machine de nettoyage de piscine, autonome. En variante, on peut également envisager d'autres appareils de travail, autonomes, techniquement intéressants notamment une tondeuse à gazon.The term "autonomous apparatus" refers in particular to a device that makes it possible to perform a job at least partly autonomously. The autonomous work machine starts the work independently, terminates it independently and / or selects independently (autonomously) at least one parameter. This parameter is in particular a path parameter and / or a movement reversal point. In particular, the autonomous device (or independent device) travels the work surface and in particular it treats the work surface. The stand-alone device allows the work surface to be swept, vacuumed and / or cleaned. In particular, the self-contained unit mows the grass from the work surface. Technically it is possible to envisage different devices (autonomous working apparatus) such as, for example, a stand-alone sweeper, an autonomous vacuum cleaner or an autonomous pool cleaning machine. Alternatively, one can also consider other work equipment, autonomous, technically interesting including a lawn mower.
L'expression « surface de travail » signifie une surface qui définit une zone de travail (une zone à travailler). L'expression « élément d'entrée de lumière » désigne un élément permettant de recevoir le rayonnement électromagnétique émis et qui est ensuite réfléchi par la surface de travail.The term "work surface" means a surface that defines a work area (an area to be worked on). The term "light input element" means an element for receiving emitted electromagnetic radiation and which is then reflected by the work surface.
Notamment l'élément d'entrée de lumière est au moins en partie et notamment en grande partie transparente. L'élément d'entrée de lumière dirige le rayonnement électromagnétique vers la surface de travail. L'élément d'entrée de lumière est un composant qui est au moins pour l'essentiel transparent dans la zone d'entrée de lumière. Par exemple l'élément d'entrée de lumière est une lentille optique, par exemple en verre et/ou en matière plastique. En variante, on peut envisager techniquement d'autres développements intéressants de l'élément d'entrée de lumière. L'expression « capteur » désigne un dispositif comportant au moins un module récepteur pour la détection du rayonnement élec- tromagnétique réfléchi par la surface de travail et reçu par l'élément d'entrée de lumière. En particulier, le module récepteur détecte le rayonnement électromagnétique réfléchi par la surface de travail et celui émis par la surface de travail.In particular, the light input element is at least partly and in particular largely transparent. The light input element directs the electromagnetic radiation to the work surface. The light input element is a component that is at least substantially transparent in the light input area. For example, the light input element is an optical lens, for example glass and / or plastic. As a variant, other interesting developments of the light input element can technically be envisaged. The term "sensor" refers to a device having at least one receiver module for detecting electromagnetic radiation reflected from the work surface and received by the light input member. In particular, the receiver module detects the electromagnetic radiation reflected by the work surface and that emitted by the work surface.
En particulier, le capteur transmet une grandeur caracté- ristique à l'unité d'exploitation en fonction du rayonnement électromagnétique reçu par le module récepteur. La grandeur caractéristique dépend au moins de l'intensité et/ou de la longueur d'ondes du rayonnement électromagné- tique reçu par le module récepteur. L'expression « unité d'exploitation » désigne notamment une unité comportant au moins une électronique d'exploitation. L'unité d'exploitation permet d'exploiter le rayonnement électromagnétique reçu par le module récepteur.In particular, the sensor transmits a characteristic quantity to the operating unit as a function of the electromagnetic radiation received by the receiver module. The characteristic quantity depends at least on the intensity and / or the wavelength of the electromagnetic radiation received by the receiver module. The term "unit of exploitation" designates in particular a unit comprising at least one operating unit. The operating unit exploits the electromagnetic radiation received by the receiver module.
L'expression « électronique d'exploitation » signifie ou dé- signe notamment une unité comportant un processeur et une mémoire ou une unité de processeur et une unité de mémoire ainsi qu'un programme de fonctionnement enregistré dans la mémoire. L'expression selon laquelle l'unité d'exploitation « exploite » le rayonnement électro- magnétique réfléchi par la surface de travail est détecté par le capteur signifie notamment que l'unité d'exploitation détermine une grandeur de fonctionnement et/ou au moins on effectue une comparaison avec le rayonnement électromagnétique absorbé par le capteur. En particulier, l'unité d'exploitation détermine la grandeur caractéristique ou grandeur de fonctionnement d'au moins une opération de calcul, en particulier la grandeur de fonctionnement correspond au comportement réfléchissant de la surface de travail. En variante, on peut envisager d'autres grandeurs de fonctionnement techniquement intéressantes. L'expression selon laquelle l'élément d'entrée de lumière et le capteur sont « écartés l'un de l'autre » d'une distance supérieure à 5 cm et qu'ils sont notam- ment positionnés ainsi signifie en particulier que le chemin du rayonnement électromagnétique notamment la lumière visible entre l'élément d'entrée de lumière et le capteur est supérieur à 5 cm. En particulier, l'élément d'entrée de lumière et le capteur sont reliés par un chemin inférieur à 200 cm notamment inférieur à 100 cm et avantageusement inférieur à 50 cm et de préférence inférieur à 30 cm. L'expression « direction de liaison » désigne notamment la direction qui pour l'essentiel est parallèle au segment de droite le plus court reliant l'élément d'entrée de lumière et la capteur. L'expression selon laquelle une droite (ou seg- ment de droite) et/ou un plan sont « au moins pour l'essentiel paral- lèle » par rapport à une droite et/ou un plan réalisé séparément comme droite et/ou comme plan signifie notamment que la droite ou segment droite et/ou plan font avec l'autre droite et/ou plan un angle qui de préférence est inférieur à 15° et avantageusement inférieur à 10° et no- tamment inférieur à 5° comme différence par rapport à un angle nul. Le développement selon l'invention du dispositif de déplacement ou véhicule permet un grand degré de souplesse. En particulier, le capteur est écarté par rapport à l'élément d'entrée de lumière en étant installé à un emplacement central, sécurisé ce qui permet d'avoir un dispositif de déplacement fiable et parfaitement fonctionnel. En outre, on peut exploiter de manière économique le rayonnement électromagnétique réfléchi par la surface de travail et détecté par le capteur à l'aide de l'unité d'exploitation. L'unité centrale de capteur décrit avantageusement plusieurs capteurs et se traduit par des moyens de câblage ré- duit, un nombre réduit de composants, une protection plus réduite contre les émissions d'ondes électromagnétiques (EMV) et/ou une protection plus faible IP. En outre et de façon avantageuse, le rayonnement électromagnétique réfléchi par la surface de travail est reçu selon au moins deux directions différentes ce qui aboutit à un degré élevé de souplesse. Suivant une autre caractéristique, le dispositif de déplacement comporte au moins un guide de lumière pour transmettre le rayonnement électromagnétique entre l'élément d'entrée de lumière et le capteur. En particulier, le dispositif de déplacement comporte au moins deux, notamment quatre et avantageusement au moins huit guides de lumière. On peut par exemple envisager que l'élément d'entrée de lumière soit réalisé comme région d'entrée de lumière d'au moins un guide de lumière. L'élément d'entrée de lumière étant réalisé par la région du guide de lumière à l'opposé de celle du capteur.The term "operating electronics" means or denotes, in particular, a unit comprising a processor and a memory or a processor unit and a memory unit as well as an operating program stored in the memory. The expression that the operating unit "exploits" the electromagnetic radiation reflected by the working surface is detected by the sensor means in particular that the operating unit determines an operating quantity and / or at least one makes a comparison with the electromagnetic radiation absorbed by the sensor. In particular, the operating unit determines the characteristic quantity or operating quantity of at least one calculation operation, in particular the operating quantity corresponds to the reflective behavior of the working surface. In a variant, other technically interesting operating quantities can be envisaged. The expression that the light input element and the sensor are "spaced from each other" by a distance greater than 5 cm and that they are in particular positioned means in particular that the path of electromagnetic radiation including visible light between the light input element and the sensor is greater than 5 cm. In particular, the light input element and the sensor are connected by a path less than 200 cm, especially less than 100 cm and advantageously less than 50 cm and preferably less than 30 cm. The expression "connection direction" refers in particular to the direction which is essentially parallel to the shorter line segment connecting the light input element and the sensor. The expression that a straight line (or right segment) and / or plane is "at least essentially parallel" with respect to a straight line and / or plane made separately as a straight line and / or as plan means in particular that the right or straight segment and / or plane make with the other line and / or plane an angle which is preferably less than 15 ° and advantageously less than 10 ° and in particular less than 5 ° as a difference by report at a zero angle. The development according to the invention of the displacement device or vehicle allows a great degree of flexibility. In particular, the sensor is spaced apart from the light input element by being installed at a central, secure location which allows for a reliable and perfectly functional displacement device. In addition, the electromagnetic radiation reflected by the work surface and detected by the sensor can be economically exploited by the operating unit. The central sensor unit advantageously describes several sensors and results in reduced wiring means, a reduced number of components, reduced protection against electromagnetic wave (EMV) emissions and / or lower IP protection. . In addition and advantageously, the electromagnetic radiation reflected by the work surface is received in at least two different directions resulting in a high degree of flexibility. According to another characteristic, the displacement device comprises at least one light guide for transmitting the electromagnetic radiation between the light input element and the sensor. In particular, the displacement device comprises at least two, in particular four and advantageously at least eight light guides. For example, it is conceivable for the light input element to be formed as a light input region of at least one light guide. The light input element being made by the region of the light guide opposite to that of the sensor.
L'expression « guide de lumière » désigne notamment une unité au moins essentiellement transparente pour transmettre le rayonnement électromagnétique notamment la lumière visible. En particulier le guide de lumière transmet le rayonnement électromagnétique par réflexion sur au moins une surface de limitation notamment latérale du guide de lumière. En particulier, le guide de lumière a un diamètre supérieur à 1 pm notamment supérieur à 10 pm et avantageusement supérieur à 50 pm. En particulier, le guide de lumière à un diamètre inférieur à 50 mm, notamment inférieur à 30 mm et avantageusement inférieur à 10 mm. Par exemple l'élément guide de lumière est une tige, un tube et/ou avantageusement une fibre notamment une fibre de verre. L'élément guide de lumière est par exemple en verre à quartz et/ou en matière plastique.The expression "light guide" denotes in particular a unit at least essentially transparent for transmitting electromagnetic radiation, especially visible light. In particular, the light guide transmits the electromagnetic radiation by reflection on at least one particularly lateral limiting surface of the light guide. In particular, the light guide has a diameter greater than 1 μm, in particular greater than 10 μm and advantageously greater than 50 μm. In particular, the light guide has a diameter less than 50 mm, in particular less than 30 mm and advantageously less than 10 mm. For example, the light guide element is a rod, a tube and / or advantageously a fiber, in particular a fiberglass. The light guide element is for example quartz glass and / or plastic.
L'expression élément « au moins pour l'essentiel transpa- rent » désigne notamment un élément qui transmet une fraction supérieure à 60 `)/0, notamment supérieur 70 `)/0 et avantageusement supérieur à 90 `)/0 du rayonnement électromagnétique arrivant sur un premier côté de l'élément notamment la lumière visible vers au moins un second côté de l'élément à l'opposé du premier côté et en particulier avec une transparence essentiellement régulière dans la plage spectrale déterminée. De façon avantageuse, le rayonnement électromagnétique reçu par le guide de lumière est transmis de façon ciblée et garanti vers le capteur. Le rayonnement électromagnétique peut en outre être avan- tageusement transmis à faible perte entre l'élément d'entrée de lumière et le capteur. Suivant une autre caractéristique, le capteur comporte au moins un module émetteur pour générer et/ou pour émettre un rayonnement électromagnétique. Cela permet d'avoir un capteur avan- tageusement indépendant de l'éclairage ambiant. Suivant une autre caractéristique, le guide de lumière transmet le rayonnement électromagnétique généré par le module émetteur vers l'élément d'entrée de lumière. En particulier, le capteur comporte au moins un diviseur de faisceaux pour dévier le rayonnement électromagnétique généré par le module émetteur dans le guide de lu- mière. En particulier, le diviseur de faisceaux dévie le rayonnement électromagnétique réfléchi par la surface de travail vers le module récepteur. Cela permet d'avoir avantageusement un nombre réduit de guides de lumière. En outre et de façon avantageuse, le capteur reçoit à la fois le rayonnement électromagnétique et émet ce rayonnement ce qui se traduit par un degré de souplesse élevé. De plus et de façon avantageuse, on a une plus grande fiabilité vis-à-vis des défauts et/ou une détection plus simple des défauts. Suivant une autre caractéristique, le capteur comporte au moins un élément de regroupement de faisceaux lumineux pour re- grouper le rayonnement électromagnétique généré par le module émetteur en vue de sa transmission par le guide de lumière. L'expression « élément de regroupement du faisceau lu- mineux » désigne notamment un élément qui regroupe en un faisceau lumineux le rayonnement électromagnétique généré par au moins un module émetteur. Cela permet de transmettre avantageusement le rayonnement électromagnétique regroupé par l'élément de regroupement de faisceaux lumineux, de manière garantie et ciblée à l'aide du guide de lumière.The expression "at least essentially transparent" means, in particular, an element which transmits a fraction greater than 60%, in particular greater than 70%, and advantageously greater than 90% of the electromagnetic radiation. arriving at a first side of the element including visible light to at least a second side of the element opposite the first side and in particular with a substantially regular transparency in the determined spectral range. Advantageously, the electromagnetic radiation received by the light guide is transmitted in a targeted and guaranteed manner to the sensor. The electromagnetic radiation may further be advantageously transmitted at low loss between the light input member and the sensor. According to another characteristic, the sensor comprises at least one emitter module for generating and / or emitting electromagnetic radiation. This makes it possible to have a sensor that is advantageously independent of the ambient lighting. According to another characteristic, the light guide transmits the electromagnetic radiation generated by the emitter module to the light input element. In particular, the sensor comprises at least one beam splitter for deflecting the electromagnetic radiation generated by the transmitter module in the light guide. In particular, the beam splitter bypasses the electromagnetic radiation reflected from the work surface to the receiver module. This allows to advantageously have a reduced number of light guides. In addition and advantageously, the sensor receives both the electromagnetic radiation and emits this radiation which results in a high degree of flexibility. In addition and advantageously, there is greater reliability vis-à-vis defects and / or easier detection of defects. According to another characteristic, the sensor comprises at least one light beam grouping element for grouping the electromagnetic radiation generated by the transmitter module for transmission by the light guide. The expression "light beam clustering element" refers in particular to an element that groups in a light beam the electromagnetic radiation generated by at least one emitting module. This advantageously transmits the electromagnetic radiation grouped by the light beam grouping element, in a guaranteed and targeted manner using the light guide.
Suivant une autre caractéristique, l'élément d'entrée de lumière est monté au moins pour un état de fonctionnement au moins sur la surface supérieure d'un châssis. Le dispositif de déplacement comporte au moins le châssis. L'expression « châssis » désigne notamment un châssis usuel et/ou une carrosserie, notamment celle d'un appareil autonome. En particulier le châssis comporte au moins des éléments porteurs pour l'appareil de travail autonome. En particulier, le châssis relie les composants fonctionnels tels qu'une unité de travail sous la forme d'une lame de coupe et/ou d'une partie de faux ou d'un élément de coupe ainsi que d'un élément d'entraînement par exemple des roues. Cela permet avantageusement de recevoir le rayonnement électromagnétique de la surface de travail par l'élément d'entrée de lumière et/ou de diriger le rayonnement électromagnétique de l'élément d'entrée de lumière vers la surface de travail.According to another characteristic, the light input element is mounted at least for an operating state at least on the upper surface of a frame. The displacement device comprises at least the frame. The expression "chassis" designates in particular a conventional chassis and / or a bodywork, in particular that of an autonomous device. In particular, the chassis comprises at least bearing elements for the autonomous working apparatus. In particular, the chassis connects the functional components such as a work unit in the form of a cutting blade and / or a part of scythe or a cutting element as well as a driving element for example wheels. This advantageously allows the electromagnetic radiation of the work surface to be received by the light input element and / or to direct the electromagnetic radiation of the light input element towards the work surface.
Suivant une autre caractéristique, le dispositif de déplacement comporte au moins un autre élément d'entrée de lumière et au moins un autre guide de lumière pour transmettre le rayonnement électromagnétique entre le capteur et l'autre élément d'entrée de lumière.According to another characteristic, the displacement device comprises at least one other light input element and at least one other light guide for transmitting the electromagnetic radiation between the sensor and the other light input element.
En particulier le dispositif de déplacement comporte au moins deux et notamment au moins trois et avantageusement au moins quatre autres guides de lumière. En particulier le dispositif de déplacement comportement au moins deux notamment au moins trois et avantageusement au moins quatre autres éléments d'entrée de lumière.In particular, the displacement device comprises at least two and in particular at least three and advantageously at least four other light guides. In particular, the movement device exhibits at least two behavior, in particular at least three and advantageously at least four other light input elements.
On arrive ainsi à un degré élevé de souplesse. De plus la surface de travail peut ainsi être examinée de manière précise. Suivant une autre caractéristique, l'unité d'exploitation assure une fonction indépendante de la détermination de la surface de travail.This brings a high degree of flexibility. In addition, the work surface can be examined precisely. According to another characteristic, the operating unit provides a function independent of the determination of the working surface.
L'expression selon laquelle l'unité d'exploitation a « une fonction indépendante de la détermination de la surface de travail » signifie notamment que l'unité d'exploitation exploite au moins un signal lumineux et cette exploitation du signal lumineux diffère de l'analyse de la surface de travail notamment de la détermination du comportement réfléchissant de la surface de travail et/ou de la détermination de la li- mite de la surface de travail. En particulier, l'unité d'exploitation émet une indication à destination d'une unité de commande en fonction de l'exploitation du signal lumineux. En particulier, le signal lumineux est le rayonnement électromagnétique transmis par un autre élément guide de lumière entre cet autre élément guide de lumière et le capteur. En particulier, l'unité d'exploitation détermine en fonction du rayonnement électromagnétique transmis par l'autre guide de lumière entre l'autre élément d'entrée de lumière et le capteur en un paramètre de précipitation en particulier un volume de précipitation par unité de surface. En particulier, l'unité d'exploitation détermine en fonc- tion du rayonnement électromagnétique transmis par l'autre guide de lumière entre l'autre élément d'entrée de lumière et le capteur, au moins la distance entre le châssis et la surface de travail dans une direction essentiellement perpendiculaire à la surface de travail.The expression that the operating unit has "a function independent of the determination of the working surface" means, in particular, that the operating unit uses at least one light signal and this operation of the light signal differs from the analysis of the working surface, in particular the determination of the reflective behavior of the working surface and / or the determination of the limit of the working surface. In particular, the operating unit sends an indication to a control unit according to the operation of the light signal. In particular, the light signal is the electromagnetic radiation transmitted by another light guide element between this other light guide element and the sensor. In particular, the operating unit determines, as a function of the electromagnetic radiation transmitted by the other light guide, between the other light input element and the sensor in a precipitation parameter, in particular a precipitation volume per unit of light. area. In particular, the operating unit determines, as a function of the electromagnetic radiation transmitted by the other light guide between the other light input element and the sensor, at least the distance between the frame and the surface of the light. working in a direction essentially perpendicular to the work surface.
En particulier, l'unité d'exploitation, en fonction du rayonnement électromagnétique transmis par l'autre guide de lumière entre l'autre élément d'entrée de lumière et le capteur génère au moins un signal notamment un signal de télécommande pour être reçu et en fonction du signal reçu, déclencher une action par exemple un change- ment de direction et/ou un changement de vitesse et/ou un changement de vitesse et/ou une neutralisation d'un composant fonctionnel. En particulier, l'unité d'exploitation, en fonction du rayonnement électromagnétique transmis par l'autre guide de lumière entre l'autre élé- ment d'entrée de lumière et le capteur fournit au moins un éclairage notamment pour le châssis et/ou la surface de travail. Par exemple l'éclairage est réalisé comme éclairage de sol et/ou comme projecteur. En variante, on peut envisager d'autres actions techni- quement intéressantes. L'expression selon laquelle une droite et/ou un plan « sont au moins pour l'essentiel perpendiculaires » à une autre droite et/ou un autre plan distincts de cette droite et/ou de ce plan signifie notamment que la droite et/ou le plan est disposé par rapport à l'autre droite et/ou plan par projection dans au moins un plan de projection, suivant au moins la droite et/ou le plan en faisant un angle de préférence inférieur à 15° et avantageusement inférieur à 10° et notamment inférieur à 5° de différence par rapport à un angle de 90°. L'expression « unité de commande » désigne notamment une unité avec au moins une électronique de commande. L'expression « électronique de commande » désigne notamment une unité équipée d'un processeur et d'une mémoire ainsi que d'un programme de fonctionnement enregistré dans la mémoire. Cela permet d'avoir avantageusement un degré élevé de souplesse et un dispositif de déplacement confortable et d'usage multiple. Le dispositif de déplacement au véhicule selon l'invention n'est pas limité aux applications et aux modes de réalisation décrits ci-dessus. En particulier le dispositif de déplacement ou véhicule selon l'invention peut avoir un nombre différent de composants ou d'élément de celui du mode de réalisation décrit ci-dessus.In particular, the operating unit, depending on the electromagnetic radiation transmitted by the other light guide between the other light input element and the sensor generates at least one signal including a remote control signal to be received and according to the received signal, triggering an action, for example a change of direction and / or a change of speed and / or a change of speed and / or a neutralization of a functional component. In particular, the operating unit, depending on the electromagnetic radiation transmitted by the other light guide between the other light input element and the sensor, provides at least one lighting, in particular for the frame and / or the work surface. For example the lighting is done as floor lighting and / or as a projector. As a variant, other technically interesting actions can be envisaged. The expression that a straight line and / or a plane "are at least essentially perpendicular" to another line and / or another plane that is distinct from that line and / or plane means, in particular, that the straight line and / or the plane is disposed with respect to the other straight line and / or plane by projecting into at least one projection plane, along at least the straight line and / or the plane at an angle preferably of less than 15 ° and advantageously less than 10 ° ° and in particular less than 5 ° difference compared to an angle of 90 °. The expression "control unit" designates in particular a unit with at least one control electronics. The expression "control electronics" denotes, in particular, a unit equipped with a processor and a memory as well as an operating program stored in the memory. This allows to have advantageously a high degree of flexibility and a comfortable displacement device and multiple use. The vehicle displacement device according to the invention is not limited to the applications and embodiments described above. In particular, the displacement device or vehicle according to the invention may have a different number of components or elements than that of the embodiment described above.
Dessins La présente invention sera décrite, ci-après, de manière plus détaillée à l'aide d'un dispositif de déplacement selon l'invention représenté dans les dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 montre un appareil autonome équipé d'un dispositif de déplacement selon l'invention, l'ensemble étant représenté schématiquement en vue de dessus, - la figure 2 est un détail de la structure schématique du dispositif de déplacement selon l'invention, - la figure 3 est un détail de la structure schématique du dispositif de déplacement selon l'invention apparaissant à la figure 2 et - la figure 4 est un détail de la structure schématique d'une variante d'exemple de réalisation d'un dispositif de déplacement selon l'invention.Drawings The present invention will be described, below, in more detail with the help of a displacement device according to the invention shown in the accompanying drawings in which: - Figure 1 shows an autonomous device equipped with a device according to the invention, the assembly being shown schematically in plan view, - Figure 2 is a detail of the schematic structure of the displacement device according to the invention, - Figure 3 is a detail of the schematic structure of the displacement device according to the invention shown in Figure 2 and - Figure 4 is a detail of the schematic structure of an alternative embodiment of a displacement device according to the invention.
Description de modes de réalisation de l'invention La figure 1 montre un appareil 12 autonome selon l'invention, sous la forme d'une tondeuse à gazon autonome équipée d'un dispositif de déplacement 10. L'appareil autonome 12 assure le traitement d'une surface active 14 en forme de gazon. L'appareil auto- nome 12 détecte et travaille automatiquement la surface 14 à l'aide du dispositif de déplacement 10. Le dispositif de déplacement 10 de l'appareil de travail autonome 12 comporte un châssis 28 ainsi que quatre roues 34 associés au châssis 28. Seul l'une des quatre roues 34 porte une référence. Le dispositif de déplacement 10 comporte un cap- teur 18 et une unité d'exploitation 20 reliée. Le capteur 18 et l'unité d'exploitation 20 sont installés en position centrale dans le châssis 28. Le dispositif de déplacement 10 comporte neuf éléments d'entrée de lumière 16 pour recevoir le rayonnement électromagnétique réfléchit par la surface de travail 14. En variante, on peut envisager un autre nombre d'éléments d'entrée de lumière 16 techniquement intéres- sant. Les éléments d'entrée de lumière 16 sont installés à la surface supérieure du châssis 28. Les éléments d'entrée de lumière 16 sont répartis à la surface du châssis 28. Pour l'unité de capteur 18, les éléments d'entrée de lumière 16 sont situés dans un plan essentiellement parallèle à la surface de travail 14 sur une plage angulaire de l'ordre de 250° à la surface supérieure du châssis 28. Chacun des éléments d'entére de lumière 16 et le capteur 18 sont écartés d'une distance de l'ordre de 10 cm à 20 cm. La longueur précise du chemine st définie par la disposition de chaque élément d'entrée de lumière 16 à la surface di châssis 28. Chaque chemin correspond à la liaison la plus courte le long de la surface du châssis 28 entre l'élément respectif d'entrée de lumière 16 et le capteur 18. Le capteur 18 détecte le rayonnement électromagnétique reçu par les éléments d'entrée de lumière 16. La direction de visée res- pective du capteur 18 est définie par la position des éléments d'entrée de lumière 16 à la surface du châssis 28. La direction de visée correspond ainsi essentiellement à une direction transversale au rayonnement électromagnétique reçu par les éléments d'entrée de lumière 16. La direction de visée forme avec la plage de la surface de travail 14 couverte par le châssis 28 un angle qui est essentiellement de l'ordre de 50° plus-moins 20°. En variante, on peut également envisager que la direction de visée soit essentiellement perpendiculaire à la plage de la surface de travail 14 couverte par le châssis 28. On peut également envisager que la direction de visée soit essentiellement parallèle à la plage de la surface de travail 14 couverte par le châssis 28. Par exemple, pour détecter des obstacles se trouvant dans l'environnement du châssis 28. Pour couvrir la distance entre chaque élément d'entrée de lumière 16 et le capteur 18, le dispositif de déplacement 10 comporte neuf guides de lumière 22. Chacun des guides de lumière 22 transmet le rayonnement électromagnétique entre l'élément d'entrée de lumière 16 respectif et le capteur 18. Le nombre de guides de lumière 22 correspond au nombre d'éléments d'entrée de lumière 16. On peut également envisager un nombre de guide de lumière 22 supérieur au nombre d'éléments d'entrée de lumière 16.DESCRIPTION OF EMBODIMENTS OF THE INVENTION FIG. 1 shows an autonomous apparatus 12 according to the invention, in the form of an autonomous lawnmower equipped with a displacement device 10. The autonomous apparatus 12 provides the treatment of an active surface 14 shaped turf. The autonometer 12 automatically detects and works the surface 14 by means of the displacement device 10. The displacement device 10 of the autonomous work apparatus 12 comprises a frame 28 as well as four wheels 34 associated with the frame 28 Only one of the four wheels 34 carries a reference. The displacement device 10 comprises a sensor 18 and an operating unit 20 connected. The sensor 18 and the operating unit 20 are installed in a central position in the frame 28. The displacement device 10 comprises nine light input elements 16 for receiving the electromagnetic radiation reflected by the working surface 14. As a variant it is possible to envisage another number of technically interesting light input elements 16. The light input elements 16 are installed on the upper surface of the frame 28. The light input elements 16 are distributed on the surface of the frame 28. For the sensor unit 18, the light input elements 16 are located in a plane substantially parallel to the working surface 14 over an angular range of the order of 250 ° to the upper surface of the frame 28. Each of the light entry elements 16 and the sensor 18 are spaced apart. a distance of the order of 10 cm to 20 cm. The precise length of the chimney is defined by the arrangement of each light entry element 16 at the surface of the frame 28. Each path corresponds to the shortest connection along the surface of the frame 28 between the respective element of The sensor 18 detects the electromagnetic radiation received by the light input elements 16. The respective direction of view of the sensor 18 is defined by the position of the light input elements 16. on the surface of the frame 28. The aiming direction thus essentially corresponds to a direction transverse to the electromagnetic radiation received by the light input elements 16. The aiming direction forms with the range of the working surface 14 covered by the frame 28 an angle which is essentially of the order of 50 ° plus-minus 20 °. Alternatively, it can also be envisaged that the aiming direction is substantially perpendicular to the range of the working surface 14 covered by the frame 28. It can also be envisaged that the aiming direction is essentially parallel to the range of the working surface. 14 For example, to detect obstacles in the environment of the chassis 28. To cover the distance between each light input element 16 and the sensor 18, the displacement device 10 has nine guides. 22. Each of the light guides 22 transmits the electromagnetic radiation between the respective light input member 16 and the sensor 18. The number of light guides 22 corresponds to the number of light input elements 16. It is also possible to envisage a number of light guides 22 greater than the number of light input elements 16.
Le capteur 18 comporte neuf modules de capteur 36 (voir figure 2). Chaque module de capteur 36 est associé à un élément d'entrée de lumière 16 respectif pour détecter le rayonnement électromagnétique reçu par l'élément d'entrée de lumière 16. Chacun des modules de capteur 36 comporte un module récepteur 38 pour détecter le rayonnement électromagnétique reçu par l'élément d'entrée de lumière 16 après avoir été réfléchi par la surface de travail 14. Chacun des modules de capteur 36 du capteur 18 comporte un module émetteur 24 pour générer le rayonnement électromagnétique. Chaque module émetteur 24 comporte plusieurs sources lumineuses 40 séparées pour géné- rer le rayonnement électromagnétique ; dans un but de simplification, la figure 3 ne montre que trois sources lumineuses 40. Des sources lumineuses 40 sont des diodes LED. En variante, on peut également envisager un nombre différent de sources lumineuses 40 selon les nécessités techniques. On peut notamment envisager que chaque mo- dule émetteur 24 comporte précisément une source lumineuse 40. Chaque module émetteur 36 su capteur 18 comporte un élément de concentration lumineuse 26 pour regrouper le rayonnement électromagnétique généré par le module d'émetteur 24 pour le transmettre par le guide de lumière 22 associé dans le module émetteur 24. L'élément de regroupement de faisceaux lumineux 26 regroupe les rayonnements électromagnétiques générés par les différentes sources lumineuses 40 pour le transmettre par le guide de lumière 22. En variante on peut également envisager un élément de regroupement de faisceaux lumineux qui regroupe le regroupement électromagnétique généré par plusieurs modules émetteurs pour transmettre avec un guide de lumière com- mun. Le capteur 18 émet le rayonnement électromagnétique généré par les modules émetteurs 24 vers la surface de travail 14. Pour cela, le capteur 18 émet le rayonnement électromagnétique généré par les modules émetteurs 24 par les guides de lumière 22 vers les éléments d'entrée de lumière 16. Les éléments d'entrée de lumière 16 sont en une seule pièce avec les éléments de sortie de lumière pour diriger le rayonnement électromagnétique sur la surface de travail 14. Les guides de lumière 22 transmettent le rayonnement électromagnétique généré par les modules d'émetteurs 24 vers les éléments d'entrée de lumière 16. Les guides de lumière 22 transmettent essentiellement de façon simultanée le rayonnement électromagnétique généré par les modules émetteurs 24 vers les éléments d'entrée de lumière 16 et le rayonnement électromagnétique réfléchi par la surface de travail 14 vers les modules récepteurs 38. L'unité de capteur 18 détecte par les modules de récep- tion 38, le rayonnement électromagnétique généré par les modules émetteurs 24 et réfléchis par la surface de travail 14. Chacun des modules émetteurs 36 du capteur 18 com- prend un diviseur de faisceau 42 pour guider le rayonnement électro- n magnétique réfléchi par la surface de travail 14 vers le module récepteur 38. De plus, le diviseur de faisceau 42 dédit le rayonnement magnétique généré par chaque module émetteur 24 pour le diriger dans le guide de lumière 22. Chacun des modules émetteurs 36 comprend deux guides d'ondes lumineuses internes 44. Un premier guide d'ondes 10 lumineuses internes 44 transmet le rayonnement électromagnétique du module émetteur 24 vers le diviseur de faisceau 42. Un autre guide de lumière interne 44 transmet le rayonnement électromagnétique de l'émetteur 42 vers le module récepteur 38. En variante, on peut imaginer un développement évitant 15 le diviseur de faisceau (voir figure 4). Pour cela, le dispositif de dépla- cement 10 comporte pour chaque module de capteur 36, deux guides de lumière 48, 50 pour transmettre le rayonnement électromagnétique entre les éléments d'entrée de lumière 16 et l'un des modules de capteur 36. Un premier guide de lumière 48 transmet le rayonnement élec- 20 tromagnétique généré par le module émetteur 24 à l'élément d'entrée de lumière 16. Un second guide de lumière 50 transmet le rayonnement électromagnétique reçu par l'élément d'entrée de lumière 16 pour la détection à un module récepteur 38. On peut par exemple envisager que els seconds guides de lumière 50 soient réunis pour transmettre le 25 rayonnement électromagnétique reçu par l'un des éléments d'entrée de lumière 16, pour la détection à un seul module de réception commun. Les modules de réception 38 ne sont reliés à l'unité d'exploitation 20. L'unité d'exploitation 20 exploite le rayonnement électromagnétique réfléchi par la surface de travail 14 et détecté par l'unité 30 de capteur 18. De plus, l'unité d'exploitation 20 détermine en fonction du rayonnement électromagnétique détecté par le capteur 18, le comportement réfléchissant de la surface de travail 14. Pour cela, l'unité d'exploitation 20 exploite le rayonnement électromagnétique détecté par le capteur 18. De plus, l'unité d'exploitation 20 détermine en fonction 35 du rayonnement électromagnétique détecté par l'unité de capteur 18, la limite de la surface de travail 14. L'unité d'exploitation 20 calcule pour un pixel donné x, qui symbolise un point déterminé de la surface de travail 14, et pour une longueur d'ondes respectif p, un certain degré de réflexion px('). Par exemple, l'unité d'exploitation 20 calcule avec un de- gré de réflexion px(rot) une longueur d'ondes }trot de la lumière rouge et le degré de réflexion px(NIR) la longueur d'ondes }UNIR d'un rayonnement infrarouge proche, d'un indice de différence de végétation, normalisée NDVI. L'indice NDVI de chaque ficelle x est donné par la formule suivante NDVIx = (px(NIR) - Px(rot) (Px(NIR) px(rot)). En variante, on peut envi- sager d'autres possibilités d'exploitation techniquement intéressantes. Le dispositif de déplacement 10 comporte une unité de commande 52. L'unité de commande 52 dirige le châssis 28 en fonction de l'indication reçue par l'unité d'exploitation 20 dans une direction de mouvement 46. L'unité d'exploitation 20 transmet la direction de mou- vement 46 à l'unité de commande 52 en fonction de la limite déterminée de la surface de travail 14. Le dispositif de déplacement 10 comporte quatre autres éléments d'entrée de lumière 30 et quatre autres éléments guides de lumière 32 pour transmettre le rayonnement électromagnétique entre le capteur 18 et les autres éléments d'entrée de lumière 30 (voir figure 1). Deux des autres éléments d'entrée de lumière 30', 30" sont prévus par rapport à la direction de mouvement 46 dans la zone avant de la surface supérieure du châssis 28. L'un des autres éléments d'entrée de lumière 30"' se trouve sur le côté inférieur du châssis 28 tourné vers la surface de tra- vail 14. L'un des autres éléments d'entrée de lumière 30"" est installé sur le côté supérieur du châssis 28 à l'opposé de la surface de travail 14. L'unité d'exploitation 20 a une fonction indépendante de la détermination de la surface active. Pour cela, l'unité d'exploitation 20 utilise le rayonnement électromagnétique transmis par les guides de lumière 32 entre l'un des autres éléments d'entrée de lumière 30 et l'unité de commande 18. L'unité d'exploitation 20 reçoit les signaux d'une télé- commande en fonction du rayonnement électromagnétique transmis par l'autre guide de lumière 32' entre l'autre élément d'entrée de lumière 30' et le capteur 18. L'unité d'exploitation 20 exécute une indication à l'unité de commande 52 en fonction des signaux reçus. Par exemple, cela permet de commander le châssis 28 et/ou de modifier la direction de mouvement 46. De plus, à l'aide des signaux, on peut commander l'éclairage. L'unité d'exploitation 20 commande une ou plusieurs sources lumineuses d'un module émetteur ; la source lumineuse est un rayonnement électromagnétique de longueur d'ondes particulières, par exemple de la lumière bleue. Le rayonnement électromagnétique généré par le module émetteur est transmis par l'autre guide de lumière 32" entre l'autre élément d'entrée de lumière 30" et le capteur 18 pour éclai- rer la surface de travail 14. En fonction du rayonnement électromagnétique transmis par l'autre guide de lumière 32" entre l'autre entrée de lumière 30"' et le capteur 18, l'unité d'exploitation 20 peut déterminer la distance du châssis 28 par rapport à la surface de travail 14 essentiellement dans la direction perpendiculaire à la surface de travail 14, par exemple pour déterminer un fossé et/ou pour relever le châssis 28 par rapport à la surface de travail 14. On de même envisager que l'unité d'exploitation 20 émet à partir d'un certain seuil de la distance, une indication de neutralisation d'une partie fonctionnelle ou une indication pour arrêter le mouvement du châssis 28 dans la direction de déplacement 46 à l'unité de commande 52. En fonction du rayonnement électromagnétique transmis par l'intermédiaire de l'autre guide de lumière 32" entre l'autre élément d'entrée de lumière 30"" et le capteur 18, rayonnement électromagnétique dont l'intensité varie en fonction du volume de préci- pitation, l'unité d'exploitation 20 peut déterminer un paramètre de précipitation. Le paramètre de précipitation est un volume de précipitation par unité de surface. Selon un procédé de gestion du dispositif de déplacement 10, le capteur 18 émet le rayonnement électromagnétique des modules émetteur 24 vers la surface de travail 14. Le rayonnement électromagnétique généré par les modules émetteurs 24 est réfléchi par la surface 14 pour être reçu par les éléments récepteurs de lumière 16 et être détecté par le capteur 18 à l'aide des modules récepteurs 38. En fonction du rayonnement électromagnétique détecté par le capteur 18, l'unité d'exploitation 20 détermine la limite de la surface de travail 14. De plus, l'unité d'exploitation 20, en fonction de la limite déterminée et de la surface de travail 14 donne des indications à l'unité de commande 52 pour guider le châssis 28 dans la limite de la surface de travail 14 pour trai- ter cette surface 14. En variante du développement décrit ci-dessus, le rayonnement électromagnétique peut être réparti en fonction d'une plage de longueur d'ondes entre plusieurs guides de lumière ; par exemple on peut transmettre une longueur d'onde }trot de la lumière rouge et une longueur d'onde UNIR d'une lumière proche de l'infrarouge chaque fois dans un guide de lumière propre. Une autre application pourrait prévoir l'exploitation en fonction du rayonnement électromagnétique détecté par le capteur pour reconnaître la peau humaine et en cas de détection de peau humaine dans la zone d'un composant fonctionnel, exécuté un arrêt de secours. On peut également envisager des applications concer- nant des solutions à deux mains selon lesquelles l'unité d'exploitation détermine si l'opérateur a positionné correctement ses deux mains.20 NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 10 Dispositif de déplacement 12 Appareil 14 Surface de travail 16 Elément d'entrée de lumière 18 Capteur 20 Unité d'exploitation 22 Guide de lumière 24 Module émetteur 26 Elément de regroupement de faisceaux lumineux 28 Châssis 30 Elément d'entrée de lumière 30', 30" Eléments d'entrée de lumière 32 Guide de lumière 34 Roue 36 Module de capteur 38 Module récepteur 40 Source lumineuse/Diode LED 42 Diviseur de faisceaux 44 Guide de lumière 46 Direction de mouvement 50 Guide de lumière 52 Unité de commande 30The sensor 18 comprises nine sensor modules 36 (see FIG. 2). Each sensor module 36 is associated with a respective light input member 16 for detecting the electromagnetic radiation received by the light input member 16. Each of the sensor modules 36 includes a receiver module 38 for detecting the electromagnetic radiation received by the light input member 16 after being reflected by the work surface 14. Each of the sensor modules 36 of the sensor 18 includes a transmitter module 24 for generating the electromagnetic radiation. Each transmitter module 24 has a plurality of separate light sources 40 for generating the electromagnetic radiation; for the sake of simplification, FIG. 3 only shows three light sources 40. Light sources 40 are LEDs. Alternatively, it is also possible to envisage a different number of light sources 40 according to the technical requirements. In particular, it can be envisaged that each emitter module 24 comprises precisely a light source 40. Each emitter module 36 su sensor 18 comprises a light concentration element 26 for grouping the electromagnetic radiation generated by the emitter module 24 to transmit it by the Associated light guide 22 in the transmitter module 24. The light beam gathering element 26 groups together the electromagnetic radiation generated by the different light sources 40 in order to transmit it through the light guide 22. In a variant, it is also possible to envisage an element of light. grouping of light beams which groups together the electromagnetic grouping generated by several transmitter modules for transmitting with a common light guide. The sensor 18 emits the electromagnetic radiation generated by the emitter modules 24 to the working surface 14. For this, the sensor 18 emits the electromagnetic radiation generated by the emitter modules 24 by the light guides 22 to the light input elements 16. The light input elements 16 are in one piece with the light output elements for directing the electromagnetic radiation onto the work surface 14. The light guides 22 transmit the electromagnetic radiation generated by the emitter modules 24 The light guides 22 transmit essentially simultaneously the electromagnetic radiation generated by the emitter modules 24 to the light input elements 16 and the electromagnetic radiation reflected by the work surface 14 to the receiver modules 38. The sensor unit 18 detects by the Receiver modules 38, the electromagnetic radiation generated by the emitter modules 24 and reflected by the working surface 14. Each of the emitter modules 36 of the sensor 18 includes a beam splitter 42 for guiding the magnetic electron beam. reflected by the work surface 14 to the receiver module 38. In addition, the beam splitter 42 deduces the magnetic radiation generated by each transmitter module 24 to direct it into the light guide 22. Each of the transmitter modules 36 includes two light guides. Internal light waves 44. A first internal light waveguide 44 transmits the electromagnetic radiation from the transmitter module 24 to the beam splitter 42. Another internal light guide 44 transmits the electromagnetic radiation from the transmitter 42 to the module Alternatively, a development avoiding the beam splitter can be imagined (see FIG. 4). For this, the displacement device 10 comprises for each sensor module 36, two light guides 48, 50 for transmitting the electromagnetic radiation between the light input elements 16 and one of the sensor modules 36. The first light guide 48 transmits the electromagnetic radiation generated by the emitter module 24 to the light input member 16. A second light guide 50 transmits the electromagnetic radiation received by the light input member 16. for detection at a receiver module 38. For example, it can be envisaged that the second light guides 50 are combined to transmit the electromagnetic radiation received by one of the light input elements 16, for single-module detection. common reception. The receiving modules 38 are connected to the operating unit 20. The operating unit 20 uses the electromagnetic radiation reflected by the working surface 14 and detected by the sensor unit 18. According to the electromagnetic radiation detected by the sensor 18, the operating unit 20 determines the reflective behavior of the working surface 14. For this purpose, the operating unit 20 uses the electromagnetic radiation detected by the sensor 18. , the operating unit 20 determines, as a function of the electromagnetic radiation detected by the sensor unit 18, the limit of the working surface 14. The operating unit 20 calculates for a given pixel x, which symbolizes a determined point of the working surface 14, and for a respective wavelength p, a certain degree of reflection px ('). For example, the operating unit 20 calculates with a reflection degree px (rot) a trot wavelength of the red light and the degree of reflection px (NIR) the wavelength. 'a near infrared radiation, a vegetation difference index, standardized NDVI. The NDVI index of each string x is given by the following formula NDVIx = (px (NIR) -Px (rot) (Px (NIR) px (rot).) Alternatively, other possibilities of The displacement device 10 comprises a control unit 52. The control unit 52 directs the frame 28 according to the indication received by the operating unit 20 in a direction of movement 46. The operating unit 20 transmits the direction of movement 46 to the control unit 52 according to the determined limit of the working surface 14. The displacement device 10 has four further light input elements 30 and four further light guide members 32 for transmitting the electromagnetic radiation between the sensor 18 and the other light input members 30 (see Fig. 1) Two of the further light input members 30 ', 30 "are provided relative to each other. to the movement direction 46 in the zo The front of the upper surface of the frame 28. One of the other light input members 30 "'is on the lower side of the frame 28 facing the work surface 14. One of the other components of The light inlet 30 "" is installed on the upper side of the frame 28 opposite the working surface 14. The operating unit 20 has a function independent of the determination of the active surface. For this, the operating unit 20 uses the electromagnetic radiation transmitted by the light guides 32 between one of the other light input elements 30 and the control unit 18. The operating unit 20 receives the signals of one remote control as a function of the electromagnetic radiation transmitted by the other light guide 32 'between the other light input element 30' and the sensor 18. The operating unit 20 executes an indication to the control unit 52 as a function of the received signals. For example, this makes it possible to control the chassis 28 and / or to modify the direction of movement 46. In addition, using the signals, the lighting can be controlled. The operating unit 20 controls one or more light sources of a transmitter module; the light source is electromagnetic radiation of particular wavelength, for example blue light. The electromagnetic radiation generated by the transmitter module is transmitted by the other light guide 32 "between the other light input member 30" and the sensor 18 to illuminate the working surface 14. As a function of the electromagnetic radiation transmitted by the other light guide 32 "between the other light input 30" 'and the sensor 18, the operating unit 20 can determine the distance of the frame 28 from the work surface 14 essentially in the direction perpendicular to the working surface 14, for example to determine a ditch and / or to raise the frame 28 relative to the working surface 14. It is also envisaged that the operating unit 20 emits from a certain threshold of the distance, an indication of neutralization of a functional part or an indication to stop the movement of the frame 28 in the direction of displacement 46 to the control unit 52. omagnetic transmitted through the other light guide 32 "between the other light input member 30" "and the sensor 18, electromagnetic radiation whose intensity varies as a function of the precipitation volume, operating unit 20 can determine a precipitation parameter. The precipitation parameter is a precipitation volume per unit area. According to a management method of the displacement device 10, the sensor 18 emits the electromagnetic radiation of the emitter modules 24 to the working surface 14. The electromagnetic radiation generated by the emitter modules 24 is reflected by the surface 14 to be received by the elements light receivers 16 and be detected by the sensor 18 with the aid of the receiver modules 38. As a function of the electromagnetic radiation detected by the sensor 18, the operating unit 20 determines the limit of the working surface 14. , the operating unit 20, depending on the determined limit and the working surface 14 gives indications to the control unit 52 to guide the frame 28 within the limit of the work surface 14 for processing this surface 14. As a variation of the development described above, the electromagnetic radiation can be distributed according to a range of wavelengths between several guides. es of light; for example one can transmit a trot wavelength of red light and a UNIR wavelength of near infrared light each time in a clean light guide. Another application could provide for the exploitation according to the electromagnetic radiation detected by the sensor to recognize the human skin and in case of detection of human skin in the area of a functional component, performed an emergency stop. Applications involving two-handed solutions can also be envisaged, according to which the operating unit determines whether the operator has correctly positioned his two hands.20 NOMENCLATURE OF THE MAIN ELEMENTS 10 Traveling device 12 Apparatus 14 Working surface 16 Light input element 18 Sensor 20 Operating unit 22 Light guide 24 Transmitter module 26 Light beam grouping element 28 Chassis 30 Light input element 30 ', 30 "Light input elements 32 Light 34 Wheel 36 Sensor Module 38 Receiver Module 40 Light Source / LED Diode 42 Beam Splitter 44 Light Guide 46 Motion Direction 50 Light Guide 52 Control Unit 30
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