FR2996112A1

FR2996112A1 - Analyzing device for analyzing movements of foot of person for e.g. detecting asymmetry of walk, has connector for connecting inclinometer and microcontroller, for transmitting values measured by inclinometer to microcontroller

Info

Publication number: FR2996112A1
Application number: FR1259398A
Authority: FR
Inventors: Didier Pradon; Gilbert Pradel; Nicolas Vuillerme
Original assignee: Assistance Publique Hopitaux de Paris APHP
Current assignee: Assistance Publique Hopitaux de Paris APHP
Priority date: 2012-10-03
Filing date: 2012-10-03
Publication date: 2014-04-04
Anticipated expiration: 2032-10-03
Also published as: FR2996112B1

Abstract

The device has two sensor supports, where each support is provided with a fixing unit for fixing the support to a shoe. Sensors (3, 5) are attached to the supports, where the sensors are selected from a group including an inclinometer on one or each of the supports, a laser rangefinder on one or each of the supports, and an ultrasonic rangefinder having a transmitter on one of the supports and a receiver on the other support. A connector (11) connects the inclinometer and a microcontroller (10), for transmitting the values measured by the inclinometer to the microcontroller. Independent claims are also included for the following: (1) a method for analyzing the movements of a foot of a person (2) a software support for analyzing the movements of a foot of a person.

Description

Procédé et dispositif d'évaluation de la qualité de la démarche. Domaine de l'invention. L'invention se situe dans le domaine des dispositifs d'évaluation de la démarche d'un individu.Method and device for evaluating the quality of the gait. Field of the invention The invention lies in the field of devices for evaluating the gait of an individual.

Art antérieur. La demande de brevet US 2012/0093169 publiée en avril 2012 décrit un dispositif et un procédé destiné à évaluer la qualité de la démarche d'un individu et à prévenir d'un risque de chute. Les chaussures droite et gauche de l'individu sont équipées de capteurs. Les données fournies par les capteurs sont traitées par le calcul pour en déduire la qualité de la démarche et détecter un risque de chute. Les capteurs comprennent des capteurs mesurant la pression exercée par le pied en différents endroits de chaque chaussure, des accéléromètres et des gyroscopes à partir desquels une vitesse et une orientation du pied sont calculées. Chaque chaussure est, de plus, équipée d'un processeur qui reçoit les données des capteurs, évalue leur pertinence et synchronise la transmission de paquets de données entre l'un et l'autre processeur. Les données, en provenance respectivement des chaussures droite et gauche, et validées respectivement par les processeurs de chaussures droite et gauche sont ensuite transmises, par exemple, par radio ou un système Bluetoothe à un processeur de données. Les données issues des capteurs de pression permettent de déterminer la durée de l'enjambée, la durée du pas et la durée pendant laquelle les deux pieds sont simultanément au sol. - L'enjambée droite est la distance parcourue par le talon droit du marcheur, entre l'instant où ce talon quitte le sol et l'instant où ce talon s'y repose à nouveau. L'enjambée gauche est la distance parcourue par le talon gauche du marcheur, entre l'instant où ce talon quitte le sol et l'instant où ce talon s'y repose à nouveau. - Le pas droit est la distance du pied droit en avant du pied gauche à la fin de l'enjambée droite. Le pas gauche est la distance du pied gauche en avant du pied droit à la fin de l'enjambée gauche. - Le balancé est la durée entre l'instant où une jambe quitte tout appui au sol et l'instant où cette même jambe prend appui à nouveau au sol. - La durée de la prise d'appui au sol est la durée entre l'instant où le talon d'une jambe touche le sol et l'instant où tout le pied repose sur le sol. On remarque que toutes les définitions données ci avant s'appliquent à la marche, en ce sens qu'une jambe au moins est toujours en appui sur le sol. Ces définitions ne s'appliquent pas à la course, laquelle comprend périodiquement des phases où les deux jambes n'ont plus aucun appui sur le sol. Dans la demande US, les durées de phases de double d'appui sont appelées « dual » et sont égales entre elles. La durée complète d'un pas appelée « stance » dans la demande US, comprend ainsi une durée de levée d'appui d'une jambe, une durée de balancé, et une durée de reprise d'appui. Dans les exemples représentés en figure 3 de la demande US et commentés au paragraphe 26 de cette demande, l'enjambée droite et l'enjambée gauche sont sensiblement égales l'une à l'autre. De même la durée du pas droit est sensiblement égale à la durée du pas gauche.Prior art. US patent application 2012/0093169 published in April 2012 describes a device and a method for evaluating the quality of the gait of an individual and to prevent a risk of falling. The right and left shoes of the individual are equipped with sensors. The data provided by the sensors are processed by calculation to deduce the quality of the gait and detect a risk of falling. The sensors include sensors measuring foot pressure at different locations on each shoe, accelerometers, and gyroscopes from which foot speed and orientation are calculated. Each shoe is also equipped with a processor that receives the data from the sensors, evaluates their relevance and synchronizes the transmission of data packets between the one and the other processor. The data, respectively from the left and right shoes, and validated respectively by the right and left shoe processors are then transmitted, for example, by radio or a Bluetoothe system to a data processor. The data from the pressure sensors can be used to determine the duration of the stride, the duration of the step and the duration during which both feet are simultaneously on the ground. - The right stride is the distance traveled by the right heel of the walker, between the moment when this heel leaves the ground and the moment when this heel rests there again. The left stride is the distance traveled by the left heel of the walker, between the moment this heel leaves the ground and the moment when this heel rests there again. - The right step is the distance from the right foot in front of the left foot to the end of the right stride. The left step is the distance from the left foot in front of the right foot to the end of the left step. - The swing is the time between the moment a leg leaves any support on the ground and the moment when the same leg rests on the ground. - The duration of the ground support is the time between the moment the heel of a leg touches the ground and the moment when the whole foot rests on the ground. It should be noted that all the definitions given above apply to walking, in that at least one leg is always resting on the ground. These definitions do not apply to the race, which periodically includes phases where both legs have no support on the ground. In the US application, the dual support phase times are called "dual" and are equal to each other. The complete duration of a step called "stance" in the US application, thus comprises a leg support lift duration, a swing duration, and a support recovery time. In the examples shown in Figure 3 of the US application and commented in paragraph 26 of this application, the right stride and the left stride are substantially equal to each other. Similarly, the duration of the right step is substantially equal to the duration of the left step.

En ce qui concerne l'analyse des données obtenues des différents capteurs présents sur les chaussures droite et gauche, la demande US prévoit tout d'abord un filtrage. Elle prévoit ensuite la construction de segments pour chaque série de mesure en provenance d'un capteur. La segmentation est réalisée selon une règle de segmentation. La demande prévoit enfin la détermination de tendances et de variations à partir de l'analyse de certains segments sélectionnés comme étant les plus pertinents. Aucun exemple détaillé, de choix des segments, de règle de segmentation et d'analyse des tendances n'est donné. La demande prévoit le calcul d'une relation de corrélation relative au cycle de base et au cycle précédent. La corrélation, la tendance et la variance sont ensuite utilisées pour le calcul d'une évaluation du risque de chute du sujet appareillé.Regarding the analysis of the data obtained from the various sensors on the right and left shoes, the US application first provides a filtering. It then provides the construction of segments for each measurement series from a sensor. Segmentation is performed according to a segmentation rule. Finally, the request provides for the determination of trends and variations based on the analysis of certain selected segments as being the most relevant. No detailed examples, segment selection, segmentation rule and trend analysis are given. The request provides for the calculation of a correlation relationship relative to the base cycle and the previous cycle. Correlation, trend, and variance are then used to calculate an assessment of the fall risk of the paired subject.

Brève description de l'invention. Il est tout d'abord précisé que les définitions données dans la description de l'art antérieur, de l'enjambée, du pas gauche du pas droit, de la durée d'appui et les autres définitions relatives à la marche sont valables pour la description de la présente invention. Par rapport à l'état de la technique qui vient d'être décrit, l'invention vise un dispositif d'évaluation de la marche qui soit à la fois plus simple et donc moins coûteux. Le dispositif est plus simple car il ne comporte qu'un petit nombre de capteurs dont aucun ne se trouve dans la chaussure. De la sorte le dispositif est moins invasif et peut être porté par la personne analysée pendant un temps plus grand, voire en permanence, sans fatigue excessive. De plus le dispositif est adaptable sur une chaussure ordinaire. Bien que le dispositif puisse être utilisé pour mieux caractériser des démarches dont on peut voir à l'oeil nu qu'elles sont pathologiques, le dispositif trouve son application essentielle pour détecter des anomalies subsidiaires de la marche, comme celles qui sont encore présentes par exemple à la fin d'un cycle de rééducation. À toutes ces fins, l'invention est relative à un dispositif d'analyse des mouvements d'au moins un pied d'une personne, comportant : - un ou deux supports de capteurs, chaque support étant pourvu de moyens d'ancrage à une chaussure, - un ou plusieurs capteurs fixés aux supports, les capteurs étant choisis dans un groupe comportant un inclinomètre sur l'un ou sur chacun des supports, un capteur de mesure de distance sans contact, sur l'un ou sur chacun des supports, ledit capteur mesurant une distance au sol du capteur, un télémètre à ultrasons comportant un émetteur sur l'un des supports et un récepteur sur l'autre support ou une paire de tels télémètres, - un microcontrôleur (1.1C), - des moyens de liaison entre chaque capteur et le microcontrôleur pour transmettre les valeurs mesurées par chaque capteur au microcontrôleur. De préférence les capteurs sont fixés au support de façon amovible. Dans l'alternative où le dispositif comporte deux supports, l'un des supports se monte sur la chaussure droite d'une personne et l'autre sur la chaussure gauche. Dans un mode de réalisation le groupe de capteurs comporte un inclinomètre fixé de façon amovible sur chaque support. Dans un mode de réalisation permettant de mieux analyser la marche, chaque support comporte de plus un capteur de mesure de distance sans contact, fixé de façon amovible au support, disposé sur le support de façon à mesurer lorsque le support est monté sur une chaussure portée par une personne, une distance entre le télémètre et le sol. Dans un mode de réalisation, le capteur permettant une mesure de distance sans contact est un télémètre, par exemple laser. Dans un mode de réalisation où le dispositif comporte deux supports, le groupe de capteurs comporte un télémètre à ultrasons, comportant un émetteur, monté sur l'un des deux supports, et un récepteur sur l'autre support ou une paire de tels télémètres les moyens de liaison assurant la liaison entre chaque émetteur et le microcontrôleur et entre chaque récepteur et le microcontrôleur. Lorsque le groupe de capteurs comporte une paire de télémètre à ultrasons, l'un des télémètres est agencé pour mesurer la distance entre le pied gauche et le pied droit lorsque le pied gauche est à proximité ou en avant du pied droit et l'autre est agencé pour mesurer la distance entre le pied droit et le pied gauche lorsque le pied droit est en avant ou à proximité du pied gauche.Brief description of the invention It is first of all specified that the definitions given in the description of the prior art, the stride, the left step of the right step, the duration of support and the other definitions relating to walking are valid for the description of the present invention. Compared with the state of the art which has just been described, the invention aims at a gait evaluation device which is both simpler and therefore less expensive. The device is simpler because it has only a small number of sensors none of which is in the shoe. In this way the device is less invasive and can be worn by the person analyzed for a longer time, or permanently, without excessive fatigue. In addition the device is adaptable to an ordinary shoe. Although the device can be used to better characterize procedures that can be seen with the naked eye that they are pathological, the device finds its application essential to detect subsidiary abnormalities of walking, such as those still present, for example at the end of a re-education cycle. For all these purposes, the invention relates to a device for analyzing the movements of at least one foot of a person, comprising: one or two sensor supports, each support being provided with means for anchoring to a person; shoe, - one or more sensors attached to the supports, the sensors being selected from a group comprising an inclinometer on one or each of the supports, a non-contact distance measuring sensor, on one or on each of the supports, said sensor measuring a distance from the ground of the sensor, an ultrasonic rangefinder comprising a transmitter on one of the supports and a receiver on the other support or a pair of such rangefinders, - a microcontroller (1.1C), - means of connection between each sensor and the microcontroller to transmit the values measured by each sensor to the microcontroller. Preferably the sensors are attached to the support removably. In the alternative where the device comprises two supports, one of the supports is mounted on the right shoe of a person and the other on the left shoe. In one embodiment, the group of sensors comprises an inclinometer removably attached to each support. In one embodiment making it possible to better analyze the step, each support further comprises a non-contact distance measuring sensor, removably attached to the support, arranged on the support so as to measure when the support is mounted on a worn shoe. by a person, a distance between the rangefinder and the ground. In one embodiment, the sensor for a distance measurement without contact is a rangefinder, for example laser. In one embodiment where the device comprises two supports, the group of sensors comprises an ultrasonic rangefinder, comprising a transmitter, mounted on one of the two supports, and a receiver on the other support or a pair of such rangefinders. connecting means ensuring the connection between each transmitter and the microcontroller and between each receiver and the microcontroller. When the sensor group has a pair of ultrasonic range finders, one of the rangefinders is arranged to measure the distance between the left foot and the right foot when the left foot is near or in front of the right foot and the other foot is arranged to measure the distance between the right foot and the left foot when the right foot is in front or near the left foot.

L'invention vise aussi un procédé d'évaluation de la qualité de la marche qui soit à la fois plus simple et donc moins coûteux que les dispositifs de l'art antérieur. L'invention vise ainsi un procédé d'analyse des mouvements d'au moins un pied d'une personne dans lequel on déclenche simultanément des mesures par un ou plusieurs capteurs choisis dans un groupe comportant un inclinomètre sur l'un ou sur chacun des pieds d'un porteur, un télémètre, de préférence laser, sur l'un ou sur chacun des pieds d'un porteur, ledit télémètre mesurant une distance au sol du télémètre, un télémètre à ultrasons comportant un émetteur sur l'un des pieds et un récepteur sur l'autre pied ou une paire de tels télémètres, procédé dans lequel, -on enregistre pour chaque instant où une mesure est déclenchée, un vecteur dont les composantes sont constituées par les valeurs de chacune des mesures effectuées à cet instant par les différents capteurs du groupe, - on détecte une asymétrie de la marche ou un risque de chute ou encore une amélioration ou une détérioration de la marche au cours du temps par un traitement mathématique effectué sur les valeurs successives du vecteur ou sur certaines de ses composantes seulement. De façon plus précise, pour la détection d'une asymétrie de la marche ou d'un risque de chute ou encore d'une amélioration ou d'une détérioration de la marche au cours du temps, - On effectue un traitement mathématique sur les composantes des vecteurs enregistrés ou sur certaines d'entre elles seulement, ces traitements donnant des valeurs résultant du traitement, - on compare les valeurs résultant du traitement à des valeurs correspondantes pour obtenir des résultats de comparaison, - en fonction des résultats de comparaison, on conclut à une asymétrie de la marche ou à une amélioration ou une détérioration de la qualité de la marche ou encore à un risque de chute. Deux valeurs sont dites correspondantes si elles ont été obtenues par le même traitement mathématique, l'une à partir de composantes du vecteur obtenu pour le pied droit et l'autre à partir des même composantes obtenues aux mêmes instants pour le pied gauche. Il peut s'agir de façon alternative de valeurs obtenues par le même traitement mathématique, obtenue sur les mêmes composantes d'un vecteur de même nature pour le même porteur mais faisant l'objet d'un enregistrement précédent. Il peut s'agir enfin de valeurs obtenues par le même traitement mathématique sur les mêmes composantes d'un vecteur de même nature pour un porteur fictif de référence. Lorsque le dispositif utilisé ne comporte qu'un seul support, - on compare les valeurs résultant du traitement mathématique à des valeurs de référence correspondantes et l'on déclare qu'il y a asymétrie de la marche si l'écart entre l'une au moins des valeurs résultant du traitement et une valeur correspondante de référence est supérieur à un seuil prédéterminé. Alternativement, on compare les valeurs résultant du traitement mathématique à des valeurs correspondantes précédentes obtenues pour le même porteur Lorsque le dispositif utilisé comporte deux supports, un support est présent sur chaque pied. On compare les valeurs résultant du traitement effectué sur des composantes du vecteur obtenu pour le pied droit, aux valeurs correspondantes du vecteur obtenu pour le pied gauche, et l'on déclare qu'il y a qu'il y a asymétrie de la marche, si l'écart entre l'une au moins des valeurs résultant du traitement effectué sur les composantes du pied gauche et une valeur correspondante résultant du même traitement effectué sur les composantes du pied droit est supérieur à un seuil prédéterminé. Enfin que le dispositif comporte un ou deux supports, au cours de phases de suivi d'un même porteur, on compare les valeurs résultant du traitement mathématique, à des valeurs correspondantes précédentes obtenues pour le même porteur et pour le même pied.The invention also aims at a method of evaluating the quality of the walk which is both simpler and therefore less expensive than the devices of the prior art. The invention thus provides a method for analyzing the movements of at least one foot of a person in which measurements are simultaneously triggered by one or more sensors selected from a group comprising an inclinometer on one or on each of the feet. a carrier, a rangefinder, preferably a laser, on one or each of a wearer's feet, said rangefinder measuring a distance from the ground of the rangefinder, an ultrasonic rangefinder comprising a transmitter on one of the feet and a receiver on the other foot or a pair of such rangefinders, in which process, for each moment when a measurement is triggered, a vector whose components are constituted by the values of each of the measurements made at that moment by the different sensors of the group, - asymmetry of walking or risk of falling is detected or improvement or deterioration of walking over time by an effective mathematical treatment ued on the successive values of the vector or on some of its components only. More precisely, for the detection of a gait asymmetry or a risk of a fall or an improvement or a deterioration of the gait over time, - a mathematical treatment is carried out on the components registered vectors or only some of them, these treatments giving values resulting from the treatment, - the values resulting from the treatment are compared with corresponding values to obtain comparison results, - depending on the comparison results, it is concluded that asymmetrical gait or an improvement or deterioration of the quality of walking or a risk of falling. Two values are said to be corresponding if they were obtained by the same mathematical treatment, one from components of the vector obtained for the right foot and the other from the same components obtained at the same moments for the left foot. It can be an alternative way of values obtained by the same mathematical treatment, obtained on the same components of a vector of the same nature for the same carrier but subject to a previous registration. Finally, these can be values obtained by the same mathematical treatment on the same components of a vector of the same nature for a hypothetical reference carrier. When the device used has only one support, the values resulting from the mathematical processing are compared with corresponding reference values and it is declared that there is asymmetry of the gait if the difference between less values resulting from the processing and a corresponding reference value is greater than a predetermined threshold. Alternatively, the values resulting from the mathematical processing are compared with previous corresponding values obtained for the same carrier. When the device used comprises two supports, a support is present on each foot. The values resulting from the treatment performed on components of the vector obtained for the right foot are compared with the corresponding values of the vector obtained for the left foot, and it is declared that there is asymmetry of the gait, if the difference between at least one of the values resulting from the treatment performed on the components of the left foot and a corresponding value resulting from the same treatment performed on the components of the right foot is greater than a predetermined threshold. Finally, the device comprises one or two supports, during follow-up phases of the same carrier, comparing the values resulting from the mathematical processing, to previous corresponding values obtained for the same carrier and for the same foot.

En particulier on établit des moyennes glissantes de ces valeurs, que l'on compare entre elles, afin de détecter une amélioration ou une détérioration de la marche au cours du temps. Dans un mode de réalisation le groupe de capteurs comporte un inclinomètre monté sur l'un des pieds seulement et l'asymétrie de la marche résulte d'une comparaison d'une valeur obtenue par traitement mathématique effectué sur la succession de vecteurs unidimensionnels enregistrés à une valeur obtenue par le même traitement mathématique d'une succession de vecteurs de référence. Selon un exemple de réalisation de la comparaison, - on mesure en permanence l'inclinaison d'un pied du porteur par rapport à une 30 même direction de référence au cours d'une durée de marche prédéterminée ladite mesure constituant la composante unique du vecteur, - de préférence on filtre les résultats de mesure bruts obtenus et - on enregistre les résultats de mesure représentatifs de l'évolution dans le temps de l'inclinaison du pied par rapport à la direction de référence, - on repère des successions de minima, respectivement de maxima de la valeur de l'inclinaison pour ledit pied, - on détermine des durées successives entre maxima consécutifs ou entre minima consécutifs, - on calcule des durées moyennes desdites durées successives, - on compare lesdites durées moyennes à des durées de référence pour en déduire ou non une anomalie du mouvement du pied enregistré. Lorsque le groupe de capteurs comporte un inclinomètre sur chacun des pieds, on procède de même pour chacun des pieds, mais au lieu de comparer les valeurs de durée successives entre maxima consécutifs ou entre minima consécutifs à des durées de référence, on compare lesdites durées moyennes du pied gauche aux durées moyennes du pied droit pour en déduire ou non une asymétrie de la marche. Dans un mode de réalisation où le groupe de capteurs ne comporte qu'un télémètre laser monté sur l'un des pieds, les vecteurs de mesure sont constitués par une succession de vecteurs unidimensionnels comportant chacun la valeur de la distance entre le télémètre et le sol au cours d'une durée déterminée de marche. À partir des enregistrements, - on détermine des durées de faible variation de la distance au sol du télémètre qui sont des durées où sur des valeurs de distance mesurées de façon consécutive, la valeur absolue de la dérivée est inférieure à un seuil prédéterminé, - on détermine des durées de forte variation de la distance qui sont des durées où sur des valeurs de distance mesurées de façon consécutive, la valeur absolue de la dérivée est supérieure à un seuil prédéterminé; - on compare les durées moyennes entre instants consécutifs de faible variation de distance et les durées moyennes entre instants consécutifs de fortes variations de distance et l'on déclare qu'il y a asymétrie de la marche si la différence entre les deux valeurs ou le ratio entre les deux valeurs dépasse un seuil prédéterminé. Dans un mode de réalisation où le groupe de capteurs ne comporte qu'un télémètre laser monté sur chacun des pieds, les vecteurs de mesure sont constitués par une succession de vecteurs bidimensionnels dont les composantes sont constituées par les valeurs des distances eg, ed entre le télémètre et le sol pour chacun des pieds gauche et droit, au cours d'une durée déterminée de marche. À partir des enregistrements, - on détermine des durées fg, fd de faible variation des composantes du vecteur qui sont des durées où sur des valeurs consécutives, la valeur absolue de la dérivée de la composante par rapport au temps est inférieure à un seuil prédéterminé, - on détermine des durées de forte variation des composantes du vecteur qui sont des durées où sur des valeurs consécutives, la valeur absolue de la dérivée de la composante par rapport au temps est supérieure à un seuil prédéterminé; - on compare entre elles d'une part les durées moyennes fg, fd entre instants consécutifs de faible variation de distance des pieds gauche et droit et d'autre part les durées moyennes de fortes variation gg, gd entre instants consécutifs de fortes variation de distance des pieds gauche et droit. On déclare qu'il y a asymétrie de la marche si la comparaison entre l'une deux valeurs fg, fd respectivement gg, gd ou le ratio entre les deux valeurs dépasse un seuil prédéterminé. Dans un mode de réalisation où le groupe de capteur comporte un inclinomètre sur l'un des pieds et un télémètre laser sur ledit pied, les composantes de chaque vecteur sont constituées d'un couple de valeurs, une valeur d'inclinaison d'un pied par rapport à une référence et une distance d'un télémètre porté par ledit pied au sol. Dans ce cas à partir des valeurs d'inclinaison et de distance figurant dans chaque vecteur, -on calcule la hauteur du pied par rapport au sol, - on détermine des valeurs maximales de hauteur, - on calcule une moyenne glissante des hauteurs maximales atteintes, - on envoie au porteur un signal lui indiquant qu'il y a un risque de chute si la moyenne glissante des hauteurs maximales atteintes se situe au-dessous d'une valeur prédéterminée.In particular, sliding averages of these values, which are compared with each other, are established in order to detect an improvement or a deterioration of the gait over time. In one embodiment, the group of sensors includes an inclinometer mounted on one of the feet only and the asymmetry of the step results from a comparison of a value obtained by mathematical processing performed on the succession of one-dimensional vectors recorded at a time. value obtained by the same mathematical treatment of a succession of reference vectors. According to an exemplary embodiment of the comparison, the inclination of one foot of the wearer with respect to a same reference direction during a predetermined running time is measured continuously, said measurement constituting the single component of the vector, the raw measurement results obtained are preferably filtered and the measurement results representative of the evolution in time of the inclination of the foot relative to the reference direction are recorded; occurrences of minima respectively maxima of the value of the inclination for said foot, - successive durations between consecutive maxima or consecutive minima are determined, - average durations of said successive durations are calculated, - said average durations are compared with reference durations for whether or not to deduce an anomaly of the movement of the recorded foot. When the group of sensors includes an inclinometer on each of the feet, the procedure is the same for each of the feet, but instead of comparing the successive duration values between consecutive maxima or consecutive minima with reference durations, these average durations are compared. from the left foot to the average durations of the right foot to deduce or not an asymmetry of walking. In an embodiment where the sensor group only has a laser rangefinder mounted on one of the feet, the measurement vectors consist of a succession of one-dimensional vectors each comprising the value of the distance between the rangefinder and the ground. during a fixed period of walking. From the recordings, it is determined that the distance of the distance to the ground of the range finder is small and that, on distance values measured consecutively, the absolute value of the derivative is less than a predetermined threshold, determines durations of strong variation of the distance which are durations where, on distance values measured consecutively, the absolute value of the derivative is greater than a predetermined threshold; the average durations are compared between consecutive instants of small variation in distance and the average durations between consecutive instants of strong variations of distance, and it is declared that there is asymmetry of the step if the difference between the two values or the ratio between the two values exceeds a predetermined threshold. In an embodiment where the sensor group has only one laser rangefinder mounted on each of the feet, the measurement vectors consist of a succession of two-dimensional vectors whose components are constituted by the values of distances eg, ed between the rangefinder and the ground for each of the left and right feet, during a determined duration of walking. From the recordings, fg, fd of small variation of the vector components are determined which are durations where, on consecutive values, the absolute value of the derivative of the component with respect to time is lower than a predetermined threshold, determining lengths of high variation of the vector components which are durations where, on consecutive values, the absolute value of the derivative of the component with respect to time is greater than a predetermined threshold; the mean durations fg, fd between consecutive instants of small variation in distance of the left and right feet are compared with one another and the average durations of strong variation gg, gd between consecutive instants of strong variation of distance are compared with each other; left and right feet. It is stated that there is asymmetry of the gait if the comparison between one of two values fg, fd respectively gg, gd or the ratio between the two values exceeds a predetermined threshold. In one embodiment where the sensor group includes an inclinometer on one of the feet and a laser range finder on said foot, the components of each vector consist of a pair of values, a tilt value of one foot relative to a reference and a distance from a rangefinder carried by said foot to the ground. In this case, from the inclination and distance values in each vector, the height of the foot relative to the ground is calculated, maximum height values are determined, a sliding average of the maximum heights reached is calculated, a signal is sent to the wearer indicating that there is a risk of falling if the sliding average of the maximum heights reached is below a predetermined value.

Dans un mode de réalisation où le groupe de capteurs comporte un inclinomètre et un télémètre laser sur chacun des pieds, les composantes de chaque vecteur de la suite sont constituées de deux couples de valeurs, une valeur d'inclinaison et une valeur de distance pour le pied gauche et une valeur d'inclinaison et une valeur de distance pour le pied droit. Dans ce cas à partir des valeurs d'inclinaison et de distance de chaque couple figurant dans chaque vecteur, - on calcule la hauteur de chaque pied par rapport au sol, - on détermine des valeurs maximales de hauteur pour chaque pied, - on calcule une moyenne glissante des hauteurs maximales atteintes, - on envoie au porteur un signal lui indiquant qu'il y a un risque de chute si la moyenne glissante des hauteurs maximales atteintes par l'un des pieds se situe au-dessous d'une valeur prédéterminée Dans un autre mode de réalisation où le groupe de capteurs comporte un inclinomètre et un télémètre laser sur chacun des pieds, chaque vecteur de la suite est composé de deux couples de valeurs, une valeur d'inclinaison et une valeur de distance pour le pied gauche et une valeur d'inclinaison et une valeur de distance pour le pied droit. - à partir des valeurs d'inclinaison et de distance de chaque couple figurant dans chaque vecteur, - on calcule la hauteur de chaque pied par rapport au sol. - on détermine des valeurs maximales de hauteur pour chaque pied, - on calcule une moyenne glissante des hauteurs maximales atteintes, - on fait un ratio entre les valeurs maximales de hauteur moyenne atteintes respectivement par les pieds gauche et droit et on conclut à une asymétrie de la démarche si le ratio, entre la plus grande et la plus petite des deux valeurs moyennes de hauteur, est supérieur à un seuil prédéterminé. Dans une variante de réalisation où l'on souhaite avertir d'un risque de chute la personne munie d'un dispositif selon l'invention comportant au moins sur un pied un télémètre laser et un inclinomètre, - on détermine des valeurs maximales successives de distance du pied au sol qui sont atteintes au cours de l'exécution d'un pas par le pied porteur du dispositif, - on compte un nombre consécutif d'occurrences pour lesquelles au cours de pas consécutifs, ladite valeur maximale est inférieure à une valeur prédéterminée ; - on déclenche une alarme si le nombre consécutif d'occurrences est supérieur à un seuil prédéterminé. Dans une variante de réalisation du procédé d'avertissement de la personne d'un risque de chute, dans lequel les composantes de chaque vecteur de la suite sont constituées de deux couples de valeurs, une valeur d'inclinaison et une valeur de distance pour le pied gauche et une valeur d'inclinaison et une valeur de distance pour le pied droit, - on compte un nombre d'occurrences où une hauteur maximale prédéterminée d'un pied au sol n'a pas été atteinte, - on calcule un ratio k entre un nombre d'occurrences p où la hauteur maximale prédéterminée n'a pas été atteinte au cours de n dernier pas et le nombre n, et on déclenche une alarme si le ratio p/n dépasse un seuil prédéterminé.In an embodiment where the sensor group includes an inclinometer and a laser range finder on each of the feet, the components of each vector of the sequence consist of two pairs of values, an inclination value and a distance value for the left foot and a tilt value and a distance value for the right foot. In this case, from the inclination and distance values of each pair contained in each vector, the height of each foot is calculated with respect to the ground, maximum height values are determined for each foot, and a value of sliding average of the maximum heights reached, - a signal is sent to the bearer indicating that there is a risk of falling if the sliding average of the maximum heights reached by one of the feet is below a predetermined value. another embodiment where the group of sensors comprises an inclinometer and a laser range finder on each of the feet, each vector of the suite is composed of two pairs of values, a tilt value and a distance value for the left foot and a tilt value and a distance value for the right foot. from the values of inclination and distance of each pair contained in each vector, the height of each foot relative to the ground is calculated. - maximum height values are determined for each foot, - a sliding average of the maximum heights achieved is calculated, - a ratio is made between the maximum values of average height reached respectively by the left and right feet, and it is concluded that there is an asymmetry of the step if the ratio, between the largest and the smallest of the two average height values, is greater than a predetermined threshold. In an alternative embodiment where it is desired to warn of a risk of falling the person provided with a device according to the invention comprising at least on one foot a laser rangefinder and an inclinometer, - it determines the maximum values of distance of the foot on the ground that are reached during the execution of a step by the support foot of the device, - there is a consecutive number of occurrences for which, during consecutive steps, said maximum value is less than a predetermined value ; an alarm is triggered if the consecutive number of occurrences is greater than a predetermined threshold. In a variant embodiment of the method for warning the person of a risk of falling, in which the components of each vector of the sequence consist of two pairs of values, an inclination value and a distance value for the left foot and a tilt value and a distance value for the right foot, - there are a number of occurrences where a predetermined maximum height of one foot on the ground has not been reached, - a ratio k is calculated between a number of occurrences p where the predetermined maximum height has not been reached during the last step and the number n, and an alarm is triggered if the ratio p / n exceeds a predetermined threshold.

Selon encore une autre variante de réalisation, - on calcule des ratios, kl, k2, k3 entre un nombre d'occurrences où la hauteur maximale prédéterminée n'a pas été atteinte au cours respectivement de ni, n2, n3 derniers pas, et on déclanche une alarme si ce ratio dépasse un seuil prédéterminé pour chacun des nombres de pas ni, n2, n3. Les nombres ni, n2, n3 sont des nombres entiers qui peuvent ou non être égaux entre eux. Dans un mode de réalisation où le dispositif comporte une paire de télémètres à ultrasons, les composantes de chaque vecteur de la suite sont constituées par un couple de valeurs, une distance dg entre le pied gauche et le pied droit lorsque le pied droit est à proximité ou en avant du pied gauche, une distance dd entre le pied droit et le pied gauche lorsque le pied gauche est à proximité ou en avant du pied droit. Dans ce mode de réalisation : - on calcule la moyenne des distances dg et dd au cours d'une durée prédéterminée, - on compare entre elles les distances moyennes dd et les distances moyennes dg calculées au cours de ladite durée prédéterminée et l'on déclare qu'il y a asymétrie de la marche si la différence entre les deux valeurs ou le ratio entre les deux valeurs dépasse un seuil prédéterminé. Les seuils prédéterminés ont des valeurs qui sont spécifiques de l'application pour laquelle ils sont utilisés. Il peut cependant arriver fortuitement que certains seuils soient égaux entre eux mais ce n'est pas nécessairement le cas. Dans la description détaillée d'exemples de réalisation, d'autres modes de traitement des données enregistrées dans les différentes configurations possibles seront commentés. L'invention concerne enfin un support de logiciel comportant un logiciel apte à exécuter l'un au moins des procédés de l'invention pour détecter une asymétrie de la marche, une amélioration ou une détérioration de la marche au cours du temps ou encore un risque de chute. Brève description des dessins. Des modes détaillés de réalisation de l'invention seront maintenant décrit en liaison avec les dessins annexés dans lesquels : La figure 1 comporte les parties la et lb. La partie la de la figure 1 est une vue schématique en perspective éclatée représentant une chaussure et un support de capteurs, la partie lb est une vue schématique en perspective d'un exemple de réalisation d'un dispositif selon l'invention montrant le support équipé de capteurs fixé sur la chaussure. La figure 2A représente sur un même graphique pour une marche non pathologique, une courbe Ig et une courbe Id. La courbe Ig représente l'évolution dans le temps des inclinaisons d'un pied par rapport à une direction de référence, l'inclinomètre étant fixé sur un support monté sur la chaussure gauche du porteur. La courbe Id représente l'évolution dans le temps des inclinaisons d'un pied par rapport à une direction de référence, l'inclinomètre étant fixé sur un support monté sur la chaussure droite du porteur. La figure 2B représente sur un même graphique pour une marche pathologique, une courbe Ig et une courbe Id. La courbe Ig représente l'évolution dans le temps des inclinaisons d'un pied par rapport à une direction de référence, l'inclinomètre étant fixé sur un support monté sur la chaussure gauche du porteur. La courbe Id représente l'évolution dans le temps des inclinaisons d'un pied par rapport à une direction de référence, l'inclinomètre étant fixé sur un support monté sur la chaussure droite du porteur.According to yet another variant embodiment, ratios are calculated, k1, k2, k3 between a number of occurrences where the predetermined maximum height has not been reached during respectively ni, n2, n3 last steps, and triggers an alarm if this ratio exceeds a predetermined threshold for each of the number of steps n1, n2, n3. The numbers ni, n2, n3 are integers that may or may not be equal to each other. In an embodiment where the device comprises a pair of ultrasonic rangefinders, the components of each vector of the suite are constituted by a pair of values, a distance dg between the left foot and the right foot when the right foot is in the vicinity. or in front of the left foot, a distance dd between the right foot and the left foot when the left foot is near or in front of the right foot. In this embodiment: the distances dg and dd are averaged over a predetermined period of time; the average distances dd and the average distances dg calculated during said predetermined duration are compared with each other; that there is asymmetry of the step if the difference between the two values or the ratio between the two values exceeds a predetermined threshold. The predetermined thresholds have values that are specific to the application for which they are used. It may happen, however, that certain thresholds are equal between them, but this is not necessarily the case. In the detailed description of exemplary embodiments, other modes of processing the data recorded in the different possible configurations will be commented. Finally, the invention relates to a software support comprising software capable of executing at least one of the methods of the invention to detect asymmetry of walking, improvement or deterioration of walking over time or a risk. of fall. Brief description of the drawings. Detailed embodiments of the invention will now be described with reference to the accompanying drawings in which: Figure 1 includes parts la and lb. Part la of Figure 1 is a schematic exploded perspective view showing a shoe and a sensor support, the part lb is a schematic perspective view of an embodiment of a device according to the invention showing the support equipped of sensors attached to the shoe. FIG. 2A represents on the same graph for a non-pathological step, an Ig curve and an Id curve. The Ig curve represents the evolution over time of the inclinations of a foot with respect to a reference direction, the inclinometer being fixed on a support mounted on the left shoe of the wearer. The curve Id represents the evolution in time of the inclinations of a foot relative to a reference direction, the inclinometer being fixed on a support mounted on the right shoe of the wearer. FIG. 2B shows on the same graph for a pathological step, an Ig curve and an Id curve. The Ig curve represents the evolution over time of the inclinations of a foot with respect to a reference direction, the inclinometer being fixed on a support mounted on the left shoe of the wearer. The curve Id represents the evolution in time of the inclinations of a foot relative to a reference direction, the inclinometer being fixed on a support mounted on the right shoe of the wearer.

La figure 3A représente sur un même graphique pour une marche non pathologique, une courbe Dg et une courbe Dd. La courbe Dg représente l'évolution dans le temps des distances d'un télémètre au sol, le télémètre étant fixé sur un support monté sur la chaussure gauche du porteur. La courbe Dd représente l'évolution dans le temps des distances d'un télémètre au sol, le télémètre étant fixé sur un support monté sur la chaussure droite du porteur. La figure 3B représente sur un même graphique pour une marche pathologique, une courbe Dg et une courbe Dd. La courbe Dg représente les distances d'un télémètre au sol, le télémètre étant fixé sur un support monté sur la chaussure gauche du porteur. La courbe Dd représente les distances d'un télémètre au sol, le télémètre étant fixé sur un support monté sur la chaussure droite du porteur. La figure 4 représente un mode de réalisation de l'invention comportant deux émetteurs à ultrasons fixés l'un sur un support monté sur une chaussure gauche et l'autre sur un support monté sur une chaussure droite et deux récepteurs d'ultrasons fixés l'un sur un support monté sur la chaussure gauche et l'autre sur un support monté sur la chaussure droite. La figure 5 représente des courbes A, B et C. Chaque courbe représente l'évolution dans le temps de la distance entre le pied gauche et le pied droit au cours d'une marche, cette distance étant comptée positivement lorsque le pied gauche est en avant du pied droit et négativement lorsque le pied gauche est en arrière du pied droit. Sur la courbe A la démarche est non pathologique, elle est pathologique sur les courbes B et C. Description détaillée de modes de réalisation de l'invention. La figure 1, parties a et b représente un exemple de réalisation de l'invention. Le dispositif représenté sur cet exemple comporte un support d'appareils de mesure 1. Sur la figure 1, partie b le support 1 est représenté en vue de dessus et fixé à une chaussure ne faisant pas partie de l'invention. Le support 1 comporte une paroi 2. La paroi 2 comporte une partie inférieure 21 et une partie supérieure 22 sur laquelle sont fixés de façon amovible, différents capteurs choisis parmi un groupe comportant un télémètre 3 mesurant une distance du télémètre au sol, un inclinomètre 5 ou encore un télémètre à ultra sons comportant un émetteur 31 et un récepteur 32. Dans l'exemple représenté figure 1, le groupe de capteurs ne comporte que le télémètre 3 et l'inclinomètre 5. Pour des raisons de commodité, le télémètre 3 et l'inclinomètre 5 sont fixés sur la paroi 2 du support 1, à un endroit du support qui correspond de préférence au dessus du pied lorsque le support 1 est fixé à la chaussure du porteur. La forme de la paroi 2 est telle, que sa surface inférieure 21 épouse sensiblement le contour d'une chaussure. Un support d'accrochage 20 lié à la chaussure permet la fixation de la face inférieure 21 du support 1 à la chaussure. Afin d'empêcher que le support 1 ne bagotte sur la chaussure, la face inférieure 21 de la paroi 2 est pourvue d'une mousse 4 dont le contour est représenté en pointillés figure 1. La mousse 4 est par exemple collée à la face inférieure 21 de la paroi 2. L'accrochage entre le support d'accrochage 20 de la chaussure et la face inférieure 21 peut se faire par exemple par bande velcro ® ou encore par collage de préférence amovible. Le dispositif comporte de plus, un microcontrôleur 10. De préférence le microcontrôleur 10 est configure pour recevoir une carte de stockage standard amovible de type « SD card » ou tout type de stockage de données amovible. Ce type de carte de stockage permet un transfert aisé des résultats de mesure par exemple pour analyse par un ordinateur disposant d'une puissance de traitement plus grande que la puissance du microcontrôleur 10 embarqué par un porteur du dispositif De préférence le microcontrôleur 10 comporte un afficheur permettant au moins l'inscription de messages courts. Une liaison 11 au télémètre 3 et à l'inclinomètre 5 permet à ces capteurs 3, 5 d'être en communication avec le microcontrôleur 10. Il pourra s'agir par exemple d'une liaison bluetoothe ou Zigbeee ou Wifi ou encore d'une liaison filaire. Sur la figure 1 un seul support équipé est représenté. De préférence le dispositif selon l'invention comporte deux supports, un support 1 droit et un support 1 gauche. Lorsque chacun des supports 1 droit et gauche est monté respectivement sur le pied droit et le pied gauche d'un porteur, les deux supports sont de préférence symétriques l'un de l'autre par rapport au plan sagittal du porteur. Dans la suite de l'exposé, lorsqu'il sera nécessaire de distinguer le support droit et le support gauche ou des éléments montés sur ces supports, on caractérisera la référence donnée ci-dessus à l'élément par l'adjonction à la référence d'un indice g pour gauche et d pour droit. Le dispositif selon l'invention peut comporter dans une version simple un support 1 et un inclinomètre 5 monté sur ledit support 1. Dans une autre version simple, le dispositif selon l'invention peut comporter un support 1 et un télémètre 3 monté sur ledit support 1. Le dispositif comporte de préférence deux supports 1, l'un pour le pied gauche et l'autre pour le pied droit. De préférence les deux supports sont équipés de la même manière. Un mode de fonctionnement est le suivant dans l'une des versions simples où le dispositif comporte un ou deux supports 1, chacun étant équipé d'un inclinomètre 5 : - On règle l'inclinomètre 5 pour qu'il indique un angle nul avec une direction de référence, par exemple la verticale ou l'horizontale, lorsque le pied repose au sol. L'inclinomètre transmet en permanence au microcontrôleur 10, une valeur d'inclinaison par rapport à la référence, du support 1 sur lequel il est monté. Lorsqu'il est dit « en permanence », cela ne signifie pas en continu. La mesure étant numérique les valeurs obtenues sont des valeurs discrètes. «En permanence » signifie que la fréquence des mesures est suffisamment grande pour avoir, par exemple, au moins dix résultats de mesure au cours de la durée minimum d'un pas. Les résultats de mesure sont stockés pour analyse par le microcontrôleur par exemple sur une carte de stockage standard (SD card). Un exemple de courbe filtrée obtenue pour les valeurs d'inclinaison au cours d'une marche normale est représenté figure 2A. L'exemple représenté figure 2A, correspond à un dispositif comportant deux supports 1, un inclinomètre 5 étant monté sur chacun des supports. Une courbe marquée Id représentée en pointillés est représentative des variations dans le temps de la valeur de l'inclinaison au cours de la marche pour le pied droit. Une courbe marquée Ig représentée en trait continu est représentative des variations de la valeur de l'inclinaison au cours de la marche pour le pied gauche. Chacune des courbes Id, Ig comporte des maxima et des minima, marqués ag sur la courbe Ig et ad sur la courbe Id, pour lesquelles la dérivée de l'inclinaison par rapport au temps est nulle. Pour chacune des courbes, la variation de l'inclinaison est périodique. La succession des minima et maxima permet de déterminer la périodicité des courbes. Sur la figure 2A, on a repéré la durée d'une période pour la courbe Ig par une flèche Pg. La courbe Id présente sensiblement la même allure, avec une périodicité de même valeur mais déphasée par rapport à Ig d'une valeur égale à une demi période. En particulier des valeurs de maxima ou minima ag sont sensiblement à égale à des valeurs de maxima et de minima ad avec un décalage d'une demi période. Les courbes Ig et Id traduisent ainsi le fait que la durée de mobilité du pied gauche est égale à la durée de mobilité du pied droit, et que les mouvements du pied gauche sont semblables à ceux du pied droit. L'égalité des périodes résulte du fait que la marche est régulière et à vitesse constante pendant le temps de la mesure. L'exemple représenté sur la figure 2B, correspond à un cas où la démarche est pathologique. Les valeurs d'inclinaison représentées sur les courbes Ig et Id de la figure 2B varient également de façon périodique et ont des valeurs de période égales entre elles. Il y a cependant deux différences essentielles entre les courbes de la figure 2A et celles de la figure 2B. D'une part le déphasage entre les courbes Ig et Id n'est pas égal à une demi période. D'autre part les valeurs des minima ou des maxima de la courbe Ig sont significativement différentes des valeurs des minima ou maxima de la courbe Id. Cela offre plusieurs possibilités d'exploitation des enregistrements de vecteurs unidimensionnels réalisés pour déterminer si la marche est ou non pathologique. Selon un premier aspect, - on fait un traitement mathématique pour repérer les différents maxima et minima de chacune des courbes et déterminer leurs valeurs - on fait un ratio de chacun des maxima les plus élevés, appelés par la suite maxima de niveau 1, des courbes Ig et Id et l'on déclare qu'il y a démarche pathologique si le ratio entre le plus élevé de ces deux maxima de niveau 1 et le plus faible d'entre eux est supérieur à un seuil prédéterminé.FIG. 3A represents on the same graph for a non-pathological step, a curve Dg and a curve Dd. The curve Dg represents the evolution over time of the distances of a rangefinder on the ground, the rangefinder being fixed on a support mounted on the left shoe of the wearer. The curve Dd represents the evolution over time of the distances of a range finder on the ground, the rangefinder being fixed on a support mounted on the wearer's right shoe. Figure 3B shows on the same graph for a pathological walk, a curve Dg and a curve Dd. The curve Dg represents the distances of a range finder on the ground, the rangefinder being fixed on a support mounted on the left shoe of the wearer. The curve Dd represents the distances of a range finder on the ground, the rangefinder being fixed on a support mounted on the wearer's right shoe. FIG. 4 represents an embodiment of the invention comprising two ultrasonic transmitters fixed one on a support mounted on a left boot and the other on a support mounted on a straight boot and two ultrasound receivers fixed to the one on a support mounted on the left shoe and the other on a support mounted on the right shoe. FIG. 5 represents curves A, B and C. Each curve represents the evolution in time of the distance between the left foot and the right foot during a walk, this distance being counted positively when the left foot is in before the right foot and negatively when the left foot is behind the right foot. On the curve A, the gait is non-pathological, it is pathological on curves B and C. Detailed description of embodiments of the invention. Figure 1, parts a and b shows an embodiment of the invention. The device shown in this example comprises a measuring device holder 1. In FIG. 1, part b, the support 1 is shown in a view from above and fixed to a shoe that does not form part of the invention. The support 1 comprises a wall 2. The wall 2 comprises a lower portion 21 and an upper portion 22 on which are removably attached, different sensors selected from a group comprising a rangefinder 3 measuring a distance from the rangefinder to the ground, an inclinometer 5 or an ultrasonic rangefinder comprising a transmitter 31 and a receiver 32. In the example shown in FIG. 1, the group of sensors includes only the rangefinder 3 and the inclinometer 5. For convenience, the rangefinder 3 and the inclinometer 5 are fixed on the wall 2 of the support 1, at a location of the support which preferably corresponds to the top of the foot when the support 1 is fixed to the wearer's boot. The shape of the wall 2 is such that its lower surface 21 substantially matches the outline of a shoe. An attachment support 20 connected to the shoe allows the attachment of the lower face 21 of the support 1 to the shoe. In order to prevent the support 1 from wobbling on the boot, the lower face 21 of the wall 2 is provided with a foam 4 whose outline is shown in dotted lines in FIG. 1. The foam 4 is for example glued to the underside 21 of the wall 2. The attachment between the attachment support 20 of the shoe and the underside 21 can be done for example by velcro ® tape or by gluing preferably removable. The device further comprises a microcontroller 10. Preferably the microcontroller 10 is configured to receive a standard removable storage card type "SD card" or any type of removable data storage. This type of storage card allows easy transfer of the measurement results, for example for analysis by a computer having a processing power greater than the power of the microcontroller 10 on board by a carrier of the device Preferably the microcontroller 10 has a display allowing at least the registration of short messages. A link 11 to the rangefinder 3 and the inclinometer 5 allows these sensors 3, 5 to be in communication with the microcontroller 10. It may be for example a bluetoothe connection or Zigbeee or Wifi or a wired link. In Figure 1 a single support equipped is shown. Preferably the device according to the invention comprises two supports, a support 1 right and a support 1 left. When each of the right and left supports 1 is mounted respectively on the right foot and the left foot of a carrier, the two supports are preferably symmetrical to each other with respect to the sagittal plane of the carrier. In the remainder of the presentation, when it will be necessary to distinguish the right support and the left support or elements mounted on these supports, the reference given above to the element will be characterized by adding to the reference 'a subscript g for left and d for right. The device according to the invention may comprise in a simple version a support 1 and an inclinometer 5 mounted on said support 1. In another simple version, the device according to the invention may comprise a support 1 and a rangefinder 3 mounted on said support 1. The device preferably comprises two supports 1, one for the left foot and the other for the right foot. Preferably the two supports are equipped in the same way. One mode of operation is the following in one of the simple versions where the device comprises one or two supports 1, each being equipped with an inclinometer 5: - The inclinometer 5 is adjusted so that it indicates a zero angle with a reference direction, for example vertical or horizontal, when the foot rests on the ground. The inclinometer permanently transmits to the microcontroller 10, a value of inclination with respect to the reference, of the support 1 on which it is mounted. When it says "permanently", it does not mean continuously. Since the measurement is digital, the values obtained are discrete values. "Permanently" means that the measurement frequency is large enough to have, for example, at least ten measurement results over the minimum duration of one step. The measurement results are stored for analysis by the microcontroller for example on a standard storage card (SD card). An example of a filtered curve obtained for the inclination values during a normal walk is shown in FIG. 2A. The example represented in FIG. 2A, corresponds to a device comprising two supports 1, an inclinometer 5 being mounted on each of the supports. A marked curve Id shown in dashed lines is representative of time variations in the value of inclination during walking for the right foot. A marked curve Ig shown in solid lines is representative of variations in the value of the inclination during walking for the left foot. Each of the curves Id, Ig has maxima and minima, marked ag on the curve Ig and ad on the curve Id, for which the derivative of the inclination with respect to time is zero. For each of the curves, the variation of the inclination is periodic. The succession of minima and maxima makes it possible to determine the periodicity of the curves. In FIG. 2A, the duration of a period for the Ig curve is indicated by an arrow Pg. The curve Id has substantially the same pattern, with a periodicity of the same value but out of phase with respect to Ig by a value equal to half a period. In particular, values of maxima or minima ag are substantially equal to values of maxima and minima ad with an offset of half a period. The Ig and Id curves thus reflect the fact that the mobility time of the left foot is equal to the mobility time of the right foot, and that the movements of the left foot are similar to those of the right foot. The equality of the periods results from the fact that the march is regular and with constant speed during the time of the measurement. The example shown in Figure 2B, corresponds to a case where the approach is pathological. The inclination values shown on the Ig and Id curves of Figure 2B also vary periodically and have period values equal to each other. There are, however, two essential differences between the curves of Figure 2A and those of Figure 2B. On the one hand, the phase difference between the curves Ig and Id is not equal to half a period. On the other hand, the values of the minima or maxima of the Ig curve are significantly different from the values of the minima or maxima of the Id curve. This offers several possibilities of exploitation of the one-dimensional vector recordings made to determine whether or not walking is possible. pathological. According to a first aspect, we make a mathematical treatment to identify the different maxima and minima of each of the curves and to determine their values - we make a ratio of each of the highest maxima, termed thereafter maxima of level 1, curves Ig and Id and it is stated that there is a pathological approach if the ratio between the highest of these two maxima of level 1 and the lowest of them is higher than a predetermined threshold.

Ainsi on compare entre eux les maxima de niveau 1 de chacune des courbes Ig et Id, par exemple en faisant un ratio entre le maximum de niveau 1 de la courbe Id repéré adl sur la courbe Id et le maximum de niveau 1 de la courbe Ig repéré agi sur la courbe Ig. - On peut aussi recommencer l'opération pour la seconde valeur maximum d'une même période appelée maximum de niveau 2, de chacune des courbes Ig et Id. - On peut de même faire des comparaisons entre les valeurs minima de chacune des courbes Ig et Id. On déclarera qu'il y a pathologie de la démarche si l'un au moins, des résultats de comparaison, par exemple sous forme de ratios entre maxima ou minima de même niveau des courbes Ig et Id est supérieur à un seuil prédéterminé. Par maxima de même niveau, on entend les plus grands des maxima de chacune des courbes, ou les seconds en valeur des maxima de chacune des courbes et ainsi de suite. De même les minima de même niveau sont les plus petits des minima de chacune des courbes, les secondes plus petites valeurs des minima de chacune des courbes et ainsi de suite. De préférence les comparaisons, par exemple les ratios, seront exécutées sur des valeurs moyennes glissantes calculées sur une durée prédéterminée des derniers instants enregistrés. Selon un autre procédé, on calculera une intégrale glissante par rapport au temps des courbes Ig et Id sur un temps prédéterminé et l'on déclarera qu'il y a asymétrie de la marche si le rapport entre les intégrales glissantes des courbes Ig et Id calculés sur des temps égaux et simultanés entre eux est supérieur à un seuil prédéterminé. Selon encore une autre variante de réalisation, on effectue le traitement mathématique de la succession de vecteurs représentant les courbes Ig et Id pour obtenir des valeurs représentant la durée de la période de chacune des courbes et le déphasage entre ces courbes. On conclut à une asymétrie de la démarche si le déphasage entre les deux courbes présente un écart avec la demi période, supérieur à un seuil prédéterminé. On remarque, qu'il est possible d'obtenir une information sur la démarche à partir de la courbe Ig seule ou de la courbe Id seule. Cela traduit le fait qu'une seule chaussure équipée d'un support 1 muni d'un inclinomètre 5 peut fournir une information exploitable par le thérapeute, par exemple par comparaison avec une courbe type de référence.Thus, the level 1 maxima of each of the Ig and Id curves are compared with each other, for example by making a ratio between the level 1 maximum of the Id curve identified ad1 on the curve Id and the maximum level 1 of the Ig curve. spotted acted on the Ig curve. - It is also possible to repeat the operation for the second maximum value of the same period called the maximum level 2, of each of the curves Ig and Id. - It is likewise possible to make comparisons between the minimum values of each of the curves Ig and Id. It will be declared that there is pathology of the gait if at least one of the comparison results, for example in the form of ratios between maxima or minima of the same level of the curves Ig and Id is greater than a predetermined threshold. By maxima of the same level, we mean the largest of the maxima of each of the curves, or the second in value of the maxima of each of the curves and so on. Similarly, the minima of the same level are the smallest of the minima of each of the curves, the second smaller values of the minima of each of the curves and so on. Preferably the comparisons, for example the ratios, will be performed on rolling average values calculated over a predetermined duration of the last instants recorded. According to another method, a sliding integral with respect to the time of the Ig and Id curves will be calculated over a predetermined time and it will be declared that there is asymmetry of the gait if the ratio between the sliding integrals of the calculated curves Ig and Id. on equal and simultaneous times between them is greater than a predetermined threshold. According to yet another alternative embodiment, the mathematical processing of the succession of vectors representing the curves Ig and Id is performed to obtain values representing the duration of the period of each of the curves and the phase shift between these curves. We conclude that asymmetry of the gait if the phase difference between the two curves has a gap with the half-period, greater than a predetermined threshold. Note that it is possible to obtain information on the gait from the Ig curve alone or the Id curve alone. This reflects the fact that a single shoe equipped with a support 1 provided with an inclinometer 5 can provide information usable by the therapist, for example by comparison with a standard reference curve.

Lorsque le dispositif comporte un télémètre 3 le fonctionnement est le suivant : Au cours d'une marche d'un porteur muni d'un ou de deux supports 1 équipés, on enregistre en permanence la distance entre le télémètre 3 porté par le support 1 et le sol. On remarque que la distance mesurée par un télémètre 3, n'est pas représentative de la distance du télémètre au sol. La distance mesurée par le télémètre 3, par exemple laser, représente la distance entre le télémètre 3 et le sol dans la direction de mesure du télémètre. Cette direction de mesure change avec l'inclinaison du pied. On a représenté figure 3A des courbes Dg et Dd représentant au cours d'une marche normale les variations dans le temps des distances au sol respectivement des télémètres 3g et 3d portés par un porteur.When the device comprises a rangefinder 3 the operation is as follows: During a march of a carrier equipped with one or two supports 1 equipped, the distance between the rangefinder 3 carried by the support 1 and floor. Note that the distance measured by a rangefinder 3 is not representative of the distance of the rangefinder to the ground. The distance measured by the rangefinder 3, for example laser, represents the distance between the rangefinder 3 and the ground in the measurement direction of the rangefinder. This direction of measurement changes with the inclination of the foot. FIG. 3A shows the curves Dg and Dd representing, during a normal run, the variations in time of the ground distances respectively of the 3g and 3d rangefinders carried by a carrier.

On voit que les courbes Dg et Dd sont périodiques, sensiblement identiques l'une à l'autre, mais décalées l'une par rapport à l'autre le long de l'axe des temps d'une durée qui correspond à la durée d'une enjambée. Pour une meilleure compréhension, il convient de noter que la durée de la période est égale à la durée qui s'écoule entre l'instant où par exemple le pied gauche se trouve en arrière du pied droit et l'instant où de nouveau le pied gauche se trouve en arrière du pied droit dans la même position. Entre ces deux instants, le pied gauche est passé en avant du pied droit, puis la jambe droite a avancé, passant en avant du pied gauche. Ainsi la période dans le cas d'une marche normale est égale à la durée d'une enjambée gauche suivie d'une enjambée droite. La durée d'une enjambée correspond donc à une demi période. Dans le cas d'une marche normale, la durée d'une enjambée droite est sensiblement égale à la durée d'une enjambée gauche. La durée d'une enjambée est donc indifféremment la durée d'une enjambée gauche ou droite. On a représenté figure 3B des courbes Dg et Dd représentant dans le temps au cours d'une marche, pathologique cette fois, les variations des distances au sol respectivement des télémètres 3g et 3d portés par un porteur. Lorsque le dispositif ne comporte qu'un seul support équipé, la détection d'une marche pathologique pourra se faire par comparaison de la courbe enregistrée à une courbe normalisée de référence. Lorsque, de préférence, le dispositif comporte deux supports équipés, un sur chaque pied d'un porteur, la détection d'une marche pathologique pourra se faire de plus par comparaison entre elles des courbes enregistrées pour chaque pied. Lorsque l'on dit comparaison des courbes, il peut bien sûr s'agir des courbes effectives de l'évolution dans le temps du ou des paramètres captés, cet examen révélant à un thérapeute formé à cet effet, des défauts de démarche non ou difficilement perceptibles par l'examen visuel de la démarche. Il s'agit le plus souvent d'une comparaison de la succession des valeurs enregistrées. Des exemples non-limitatifs de détection d'anomalies de la marche, ou de détériorations de la qualité de la marche au cours d'une marche prolongée vont être donnés ci-après. Dans un mode d'utilisation du dispositif visant à détecter une détérioration de la qualité de la marche, on traite mathématiquement la succession de valeurs de distance entre le télémètre et le sol, pour obtenir une valeur qui est une distance moyenne glissante Dt du télémètre au sol. Si cette moyenne glissante reste stable, on en conclut que la marche ne s'améliore pas mais ne se dégrade pas non plus. Si cette moyenne varie, de façon régulière on peut conclure à une dégradation de la marche si par exemple la distance moyenne Dt ainsi calculée va en diminuant. Selon une variante destinée à prévenir le porteur d'un risque de chute, on déclenche une alarme si la valeur moyenne glissante calculée devient inférieure à une fraction préétablie d'une moyenne établie au cours d'une marche antérieure.It can be seen that the curves Dg and Dd are periodic, substantially identical to each other, but offset with respect to each other along the time axis of a duration which corresponds to the duration of time. 'a stride. For a better understanding, it should be noted that the duration of the period is equal to the time that elapses between the moment when for example the left foot is at the back of the right foot and the moment when the foot is again left is behind the right foot in the same position. Between these two moments, the left foot is passed in front of the right foot, then the right leg advanced, passing in front of the left foot. Thus the period in the case of a normal walk is equal to the duration of a left stride followed by a right stride. The duration of a stride corresponds to half a period. In the case of a normal walk, the duration of a right stride is substantially equal to the duration of a left stride. The duration of a stride is therefore indifferently the duration of a left or right stride. FIG. 3B shows the curves Dg and Dd representing in time during a pathological step, this time, the variations in the ground distances respectively of the 3g and 3d rangefinders carried by a wearer. When the device has only one equipped support, the detection of a pathological walk can be done by comparing the recorded curve with a standard reference curve. When, preferably, the device comprises two equipped supports, one on each foot of a wearer, the detection of a pathological walk can be done more by comparing them curves recorded for each foot. When we say comparison curves, it can of course be the actual curves of the evolution over time of the captured parameter (s), this examination revealing to a therapist trained for this purpose, gait defects with or without difficulty. perceptible by the visual examination of the gait. This is most often a comparison of the sequence of recorded values. Non-limiting examples of detection of abnormal gait, or deterioration of the quality of walking during a long walk will be given below. In a mode of use of the device for detecting a deterioration in the quality of walking, the succession of values of distance between the range finder and the ground is mathematically processed to obtain a value which is a sliding average distance Dt from the rangefinder to the ground. If this sliding average remains stable, we conclude that the march does not improve but does not deteriorate either. If this average varies, one can regularly conclude to a deterioration of the gait if for example the average distance Dt thus calculated is decreasing. According to a variant intended to warn the wearer of a risk of falling, an alarm is triggered if the calculated rolling average value becomes less than a pre-established fraction of an average established during a previous step.

Selon un autre mode de détection d'une anomalie à partir de l'enregistrement des valeurs mesurées par un télémètre monté sur l'un des pieds, on fait un traitement mathématique pour détecter les instants où la distance entre le télémètre et le sol passe par un maximum ou par un minimum. Cette détection s'obtient par exemple par la détection des passages par 0 de la dérivée de cette distance par rapport au temps. On calcule une valeur moyenne glissante des durées D2 écoulées entre deux instants consécutifs où un maximum respectivement un minimum est enregistré. Les moyennes glissantes des valeurs maximales et minimales respectivement des durées D2 sont calculées sur des durées d'enregistrement, prédéterminées. Les variations de ces moyennes renseignent un thérapeute ou directement le porteur du changement. Lorsque le dispositif comporte deux supports 1, des valeurs moyennes glissantes des distances au sol Dtg et Dtd du télémètre sont calculées pour chacun des pieds du porteur. Les valeurs des moyennes glissantes des distances au sol Dtg et Dtd du télémètre, calculées respectivement pour le pied gauche et le pied droit, sont comparées entre elles.According to another mode of detecting an anomaly from the recording of the values measured by a range finder mounted on one of the feet, a mathematical treatment is performed to detect the moments when the distance between the range finder and the ground passes through a maximum or a minimum. This detection is obtained for example by the detection of the 0 passes of the derivative of this distance with respect to time. A sliding average value of the durations D2 elapsed between two consecutive instants where a maximum respectively a minimum is recorded is calculated. The sliding averages of the maximum and minimum values respectively of the durations D2 are calculated over predetermined recording times. The variations of these averages inform a therapist or directly the carrier of the change. When the device comprises two supports 1, sliding average values of the ground distances Dtg and Dtd of the rangefinder are calculated for each of the wearer's feet. The sliding average values of the distance distances Dtg and Dtd of the rangefinder, calculated respectively for the left foot and the right foot, are compared with each other.

Dans ce mode de réalisation, les valeurs résultant du traitement mathématique sont les moyennes glissantes des distances au sol de télémètres montés l'un sur le pied gauche et l'autre sur le pied droit. Ainsi un rapport Dtg/ Dtd différant de 1 d'un pourcentage prédéterminé dénote une démarche asymétrique. Dans les modes de fonctionnement décrits ci-dessus, on a examiné les résultats de 20 mesure en provenance seulement de un ou deux inclinomètres, ou en provenance seulement de un ou deux télémètres laser. Cela montre que dans ses formes les plus simples le support 1 peut ne comporter que l'inclinomètre 5 ou que le télémètre laser 3, ou encore comme cela sera vu qu'un télémètre ou une paire de télémètre à ultrasons. Dans une version du dispositif où un support 1 ou les deux supports 1 comportent à 25 la fois le télémètre laser 3 et l'inclinomètre 5 le fonctionnement peut être le suivant : On enregistre la distance indiquée par le télémètre lorsque le pied repose au sol. On mesure la distance au sol du télémètre lorsque le pied repose au sol. On détermine à partir de la distance indiquée par le télémètre et de la distance du télémètre au sol, l'inclinaison du télémètre pour la valeur 0 de l'inclinomètre. Lors de la marche, à partir de l'inclinaison 30 mesurée en permanence par l'inclinomètre 5 et de la distance mesurée en permanence par le télémètre 3, on calcule en permanence la hauteur du pied par rapport au sol. Cette façon de procéder peut s'avérer utile dans certains cas. En particulier il devient possible de calculer en permanence la hauteur réelle maximale au-dessus du sol, atteinte par un pied au cours de chaque pas. Dans ce mode de réalisation, les valeurs résultant du traitement mathématique sont la valeur de la hauteur réelle maximale au dessus du sol atteinte par chacun des pieds au cours de la marche. À partir de la hauteur maximale atteinte à chaque pas on calcule une moyenne glissante sur une durée prédéterminée des hauteurs maximales atteintes. . On envoie au porteur un signal lui indiquant qu'il y a un risque de chute si la dernière moyenne des hauteurs maximales calculées atteintes par l'un des pieds se situe au-dessous d'une valeur prédéterminée, montrant que le porteur ne lève pas assez un pied, ce qui risque de conduire à un accrochage avec le moindre obstacle pouvant se trouver sur son chemin. Dans ce mode de réalisation, la valeur résultant du traitement mathématique est une moyenne glissante de la hauteur maximale atteinte par chacun des pieds et cette valeur est comparée à une valeur prédéterminée pour déterminer un risque de chute. Dans un autre mode de fonctionnement dans lequel le ou les deux supports 1 comportent chacun un inclinomètre 5 et un télémètre laser 3, on enregistre les hauteurs auxquelles se situent le pied lorsque l'inclinomètre 5 indique une inclinaison maximale du pied par rapport à l'horizontale. On établit une moyenne glissante de ces hauteurs sur une durée prédéterminée, et on détecte un risque de chute si la dernière moyenne glissante calculée est inférieure à une hauteur prédéterminée, indiquant que la pointe du pied peut accrocher le moindre obstacle qui dépasserait du sol. Dans ce mode de réalisation, la valeur résultant du traitement mathématique est une moyenne glissante de la hauteur maximale atteinte par l'un ou chacun des pieds lorsque l'inclinaison du pied par rapport à l'horizontale est maximum et cette valeur est comparée à une valeur prédéterminée pour déterminer un risque de chute. Dans un mode de réalisation représenté schématiquement figure 4, le dispositif comporte un ou deux télémètres à ultra sons. Chaque télémètre est constitué par une paire comportant un émetteur d'ultra sons 31 et un récepteur d'ultra sons 32. Les éléments d'une paire sont montés l'un sur le support 1 droit, l'autre sur le support 1 gauche. Le fonctionnement est le suivant : À un instant commandé par le micro processeur 10, l'émetteur 31 monté par exemple sur le pied gauche émet une impulsion ultrasonique. À l'instant où le récepteur 32 monté dans ce cas sur le pied droit commence à recevoir l'émission ultrasonique en provenance de l'émetteur 31, le micro processeur 10 commande l'arrêt de l'émission ultrasonique. Les instants sont pris de préférence sur les fronts montants des impulsions. Ainsi la durée de l'impulsion émise par l'émetteur 31 est directement proportionnelle à la distance séparant l'émetteur 31 monté sur le pied gauche du récepteur 32 monté sur le pied droit. La distance mesurée est représentative de la distance entre le pied gauche et le pied droit à l'instant de la mesure. De préférence dans ce mode de réalisation, le dispositif comporte deux paires, émetteur-récepteur, une première paire constituée par l'émetteur 31 et le récepteur 32, et une seconde paire constituée d'un émetteur 31' et d'un récepteur 32'.In this embodiment, the values resulting from the mathematical processing are the sliding averages of the distances on the ground of range finders mounted on the left foot and the other on the right foot. Thus a Dtg / Dtd ratio differing by 1 from a predetermined percentage denotes an asymmetric approach. In the modes of operation described above, the measurement results from only one or two inclinometers, or from only one or two laser rangefinders, were examined. This shows that in its simplest forms the support 1 may comprise only the inclinometer 5 or the laser rangefinder 3, or as will be seen a range finder or a pair of ultrasonic rangefinder. In a version of the device where a support 1 or both supports 1 comprise at the same time the laser rangefinder 3 and the inclinometer 5 the operation can be as follows: The distance indicated by the rangefinder is recorded when the foot rests on the ground. The distance to the ground of the rangefinder is measured when the foot rests on the ground. From the distance indicated by the range finder and from the distance of the rangefinder to the ground, the inclination of the rangefinder for the value 0 of the inclinometer is determined. When walking, from the inclination 30 measured continuously by the inclinometer 5 and the distance measured permanently by the rangefinder 3, the height of the foot is continuously calculated with respect to the ground. This procedure may be useful in some cases. In particular it becomes possible to continuously calculate the maximum real height above the ground, reached by one foot during each step. In this embodiment, the values resulting from the mathematical treatment are the value of the maximum real height above the ground reached by each of the feet during walking. From the maximum height reached at each step, a sliding average is calculated over a predetermined duration of the maximum heights reached. . A signal is sent to the wearer indicating that there is a risk of falling if the last average of the calculated maximum heights reached by one of the feet is below a predetermined value, showing that the wearer is not lifting. enough a foot, which may lead to a collision with any obstacle that may be in his way. In this embodiment, the value resulting from the mathematical treatment is a sliding average of the maximum height reached by each of the feet and this value is compared with a predetermined value to determine a risk of falling. In another mode of operation in which the one or both supports 1 each comprise an inclinometer 5 and a laser rangefinder 3, the heights at which the foot is located are recorded when the inclinometer 5 indicates a maximum inclination of the foot relative to the horizontal. A sliding average of these heights is established over a predetermined period of time and a risk of falling is detected if the last calculated running average is less than a predetermined height, indicating that the tip of the foot can catch any obstacle that protrudes above the ground. In this embodiment, the value resulting from the mathematical treatment is a sliding average of the maximum height reached by one or each of the feet when the inclination of the foot relative to the horizontal is maximum and this value is compared to a predetermined value for determining a risk of falling. In an embodiment shown schematically in FIG. 4, the device comprises one or two ultrasonic rangefinders. Each rangefinder is constituted by a pair comprising an ultrasonic transmitter 31 and an ultrasonic receiver 32. The elements of a pair are mounted one on the support 1 right, the other on the support 1 left. The operation is as follows: At a time controlled by the microprocessor 10, the transmitter 31 mounted for example on the left foot emits an ultrasonic pulse. At the moment when the receiver 32 mounted in this case on the right foot begins to receive the ultrasonic emission from the transmitter 31, the microprocessor 10 controls the stopping of the ultrasonic emission. Moments are taken preferably on the rising edges of the pulses. Thus the duration of the pulse emitted by the transmitter 31 is directly proportional to the distance between the transmitter 31 mounted on the left foot of the receiver 32 mounted on the right foot. The measured distance is representative of the distance between the left foot and the right foot at the moment of measurement. Preferably in this embodiment, the device comprises two pairs, transceiver, a first pair constituted by the transmitter 31 and the receiver 32, and a second pair consisting of a transmitter 31 'and a receiver 32' .

Les émetteurs 31, 31' et les récepteurs 32, 32' ont de préférence un diagramme d'émission, respectivement de réception directionnel. Ces émetteurs émettent respectivement reçoivent une grande partie de leur puissance sonore selon un cône ouvert dans une direction avant de l'émetteur respectivement arrière du récepteur. L'angle d'ouverture du cône sera par exemple de 60°. Ainsi dans l'exemple choisi où l'émetteur 31 est monté sur le pied gauche, et si de plus ledit émetteur est monté pour émettre vers l'avant, le récepteur 32 est monté sur le pied droit et orienté vers l'arrière de façon à recevoir l'émission provenant de l'émetteur 31, pendant toute la durée où le récepteur 32 est à proximité ou en avant de l'émetteur 31. Autrement dit la paire 31, 32 mesure la distance entre le pied gauche et le pied droit lorsque le pied droit est à proximité ou en avant du pied gauche. La paire 31', 32' est montée dans ce cas pour mesurer la distance entre le pied droit et le pied gauche lorsque le pied gauche est en avant ou à proximité du pied droit. Pour obtenir cela il est possible de monter l'émetteur 31' sur le pied gauche orientée pour émettre vers l'arrière, et le récepteur 32' sur le pied droit orienté pour recevoir les émissions venant de l'avant. Il est possible aussi de monter l'émetteur 31' sur le pied droit orienté pour émettre vers l'avant et de monter le récepteur 32' sur le pied gauche orienté pour recevoir les émissions venant de l'arrière. Les deux pieds sont dits « à proximité l'un de l'autre » lorsqu'ils sont dans une position où le plan frontal du porteur est sécant aux deux segments représentant la distance et la position des pieds entre le talon et la pointe du pied.The emitters 31, 31 'and the receivers 32, 32' preferably have a directional emission or directional reception pattern, respectively. These emitters emit respectively receive a large part of their sound power in a cone open in a forward direction of the emitter respectively back of the receiver. The opening angle of the cone will for example be 60 °. Thus, in the example chosen where the transmitter 31 is mounted on the left foot, and if in addition said transmitter is mounted to emit forward, the receiver 32 is mounted on the right foot and oriented rearwardly. to receive the transmission from the transmitter 31, throughout the period when the receiver 32 is near or in front of the transmitter 31. In other words the pair 31, 32 measures the distance between the left foot and the right foot when the right foot is near or in front of the left foot. The pair 31 ', 32' is mounted in this case to measure the distance between the right foot and the left foot when the left foot is in front or near the right foot. To achieve this it is possible to mount the transmitter 31 'on the left foot oriented to transmit backwards, and the receiver 32' on the right foot oriented to receive emissions from the front. It is also possible to mount the transmitter 31 'on the right foot oriented to transmit forward and mount the receiver 32' on the left foot oriented to receive emissions from the rear. The two feet are said to be "close to each other" when they are in a position where the front plane of the wearer is secant to the two segments representing the distance and the position of the feet between the heel and the tip of the foot. .

Avec deux paires émetteurs-récepteurs 31, 32 ; 31', 32' il est ainsi possible d'enregistrer les longueurs du pas droit et celles du pas gauche, d'en faire des moyennes sur une durée prédéterminée et de vérifier que les pas gauches et droits sont en moyennes égaux ou au contraire inégaux, ce qui dénote une asymétrie de la démarche. On a représenté figure 5 pour une marche non pathologique une courbe A représentant l'évolution dans le temps de la distance entre le pied gauche et le pied droit. Lorsque le pied droit est en avant du pied gauche, la distance est représentée positivement, elle l'est négativement dans le cas contraire. Dans un cas non pathologique, la distance entre les deux pieds varie de façon périodique, Au cours de chaque période, la durée pendant laquelle la distance est positive est sensiblement égale à la durée pendant laquelle la distance est négative. La partie de courbe correspondant à la durée négative décalée d'une demi période est sensiblement symétrique de la partie de courbe correspondant à la partie positive. Cela résulte du fait que la longueur du pas droit est sensiblement égale à la longueur du pas gauche et que les jambes gauche et droite se déplacent chacune leur tour à la même vitesse. La figure 5 représente aussi des courbes B et C mais cette fois pour une marche pathologique où le pas droit n'est plus égal au pas gauche. Sur chacune des courbes B et C, il a été pris un cas où l'on peut s'apercevoir à l'oeil nu de l'asymétrie. L'intérêt de l'utilisation du dispositif est qu'il permet de constater une légère asymétrie, qui peut se manifester par une durée moyenne de l'un des pas, légèrement supérieure à celle de l'autre ou encore par une longueur de l'un des pas légèrement supérieure à celle de l'autre. Sur la courbe B, il s'agit d'un cas où la longueur du pas gauche, c'est-à-dire sa distance maximum en avant du pied droit est inférieure à la longueur du pas droit. Cela résulte du fait qu'au cours de la marche, le marcheur avance le pied droit en avant du pied gauche d'une distance normale, mais ne fait que rapprocher son pied gauche de son pied droit en le poussant à peine en avant du pied droit au cours du pas gauche. Sur la courbe C, c'est la longueur du pas droit qui est inférieure à celle du pas gauche. Un calcul de la durée moyenne des pas gauche et droit et/ou un calcul de la longueur moyenne des pas gauches et droits sur une durée glissante prédéterminée permettra de constater le phénomène même peu marqué, et ainsi de prescrire notamment les exercices propres à le corriger. Dans ce mode de réalisation, les valeurs résultant du traitement mathématique sont une moyenne glissante de la longueur des pas droit et gauche, ou encore une moyenne glissante de leurs durés. Une anomalie de la marche est détectée si le rapport entre les moyennes glissantes des longueurs de pas, respectivement de leurs durées, reste de façon stable supérieure à une valeur prédéterminée. Par « de façon stable », on veut dire que l'un au moins des rapport glissants reste supérieur au seuil pendant un nombre prédéterminé de calculs consécutifs du rapport. On sait que la vitesse du son dans l'air est une fonction de la température. Le son a une vitesse de 343 m/s à 20 C° et de 331 m/s à 0 C°. Dans le cadre de l'invention, cette variation de vitesse n'a pas d'importance car on est plus intéressé par les asymétries éventuelles présentes entre les pas du pied gauche et ceux du pied droit. Les deux pieds étant dans un air à même température, une asymétrie éventuelle est conservée. Lorsque le dispositif comporte un inclinomètre 5 monté sur chacun d'un support 1 gauche et d'un support 1 droit, les instants de prises de mesure sont déclenchés aux mêmes instants pour les deux inclinomètres. D'une façon générale, chaque fois que des enregistrements de mesure sont effectués par des capteurs comme les inclinomètres 5 ou les télémètres 3, ou les télémètres à ultra sons 31, 32 les instants de déclenchement de la mesure sont les mêmes pour tous les capteurs. De la sorte on obtient à chaque instant de mesure des valeurs qui ensemble définissent un vecteur.With two pairs of transceivers 31, 32; 31 ', 32' it is thus possible to record the lengths of the right step and those of the left step, to make averages over a predetermined time and to check that the left and right steps are equal averages or uneven on the contrary , which indicates an asymmetry of the gait. FIG. 5 shows for a non-pathological step a curve A representing the evolution over time of the distance between the left foot and the right foot. When the right foot is in front of the left foot, the distance is represented positively, it is negatively in the opposite case. In a non-pathological case, the distance between the two feet varies periodically. During each period, the duration during which the distance is positive is substantially equal to the duration during which the distance is negative. The portion of the curve corresponding to the negative duration shifted by half a period is substantially symmetrical with the part of curve corresponding to the positive part. This results from the fact that the length of the right step is substantially equal to the length of the left step and that the left and right legs each move in turn at the same speed. Figure 5 also shows curves B and C but this time for a pathological step where the right step is no longer equal to the left step. On each of the curves B and C, a case has been taken where we can see the asymmetry of the naked eye. The advantage of the use of the device is that it allows to note a slight asymmetry, which can be manifested by an average duration of one of the steps, slightly greater than that of the other or by a length of l one of the steps slightly higher than that of the other. On the curve B, it is a case where the length of the left step, that is to say its maximum distance in front of the right foot is less than the length of the right step. This results from the fact that during the walk, the walker advances the right foot in front of the left foot a normal distance, but only brings his left foot to his right foot by pushing him just in front of the foot right during the left step. On curve C, it is the length of the right step which is lower than that of the left step. A calculation of the average duration of the left and right steps and / or a calculation of the average length of the left and right steps over a predetermined sliding period will make it possible to note the phenomenon even if it is not very marked, and thus to prescribe in particular the exercises proper to correct it. . In this embodiment, the values resulting from the mathematical processing are a sliding average of the length of the right and left steps, or a sliding average of their durations. A gait anomaly is detected if the ratio between the sliding averages of the step lengths, respectively their durations, remains stably greater than a predetermined value. By "stably" is meant that at least one of the sliding ratios remains above the threshold for a predetermined number of consecutive ratio calculations. We know that the speed of sound in the air is a function of temperature. The sound has a speed of 343 m / s at 20 ° C and 331 m / s at 0 ° C. In the context of the invention, this variation of speed is not important because one is more interested in the possible asymmetries present between the steps of the left foot and those of the right foot. The two feet being in an air at the same temperature, a possible asymmetry is preserved. When the device comprises an inclinometer 5 mounted on each of a support 1 left and a support 1 right, the moments of taking measurements are triggered at the same time for both inclinometers. In general, whenever measurement recordings are made by sensors such as inclinometers 5 or rangefinders 3, or ultrasonic rangefinders 31, 32 the moments of triggering of the measurement are the same for all the sensors. . In this way, values are obtained at each moment of measurement which together define a vector.

Claims

CLAIMS1.) Device for analyzing the movements of at least one foot of a person, comprising: - one or two supports (1) of sensors, each support being provided with means for anchoring to a single shoe, - one or a plurality of sensors (3, 5, 31, 32, 31 ', 32') attached to the supports, the sensors being selected from a group comprising an inclinometer (5) on one or each of the supports (1), a sensor of non-contact distance measurement (3) on one or each of the supports, said sensor (3) measuring a distance from the ground of the rangefinder, an ultrasonic rangefinder comprising a transmitter (31) on one of the supports (1) and a receiver (32) on the other carrier or a pair of such rangefinders (31, 32; 31 ', 32'), - a microcontroller (10), - connecting means (11) between each sensor (3, 5, 31, 32; 31 ', 32') and the microcontroller (10) for transmitting the values measured by each of the sensors of the group (3, 5, 31, 32; 31 ', 32') to the microcontroller (10).

2.) Device for analyzing the movements of at least one foot of a person according to claim 1 wherein the sensor group of each support (1) comprises an inclinometer (5).

3.) Device for analyzing the movements of at least one foot of a person according to claim 1 or 2, wherein the sensor group comprises a non-contact distance measuring sensor (3) disposed on each support (1). ).

4.) device for analyzing the movements of at least one foot of a person according to claim 3 wherein the non-contact distance measuring sensor (3) is a laser rangefinder.

5.) Apparatus for analyzing the movements of at least one foot of a person according to one of claims 1 to 4, according to the alternative in which the device comprises two supports (1), wherein the group of sensors. comprises an ultrasound telemeter, comprising, mounted on one of the two supports, an ultrasound emitter (31) and on the other support (1), an ultrasonic receiver (32), the connecting means (11) ) providing the connection between each transmitter (31) and the microcontroller (10) and between each receiver (32) and the microcontroller (10).

6.) A device for analyzing the movements of at least one foot of a person according to one of claims 1 to 5, according to the alternative in which the device comprises two supports (1), wherein the group of sensors. comprises two ultrasound telemeters, each ultrasound telemeter comprising an ultrasound emitter (31, 31 ') and an ultrasound receiver (32, 32'), an emitter (31, 31 ') of each telemeter (3) being mounted on one of the supports (1), the receiver (32, 32 ') of said rangefinder (3) pair being mounted on the other support (1).

7.) Device for analyzing the movements of at least one foot of a person according to claim 6, wherein one of the ultrasonic rangefinders (31, 32; 32 ', 32') is arranged to measure the distance between the left foot and the right foot when the right foot is in front or near the left foot, and in that the other rangefinder is arranged to measure the distance between the right foot and the left foot when the left foot is in before or near the right foot.

8.) A method of analyzing movements of at least one foot of a person in which measurements are simultaneously triggered by one or more sensors (3, 5, 31, 32; 31 ', 32') selected from a group comprising an inclinometer (5) on one or each of the feet of a wearer, a non-contact distance measuring sensor (3) on one or each of the feet of a wearer, said sensor measuring non-contact distance (3) measuring a distance from the ground of said sensor (3), an ultrasonic rangefinder comprising a transmitter (31) on one of the feet and a receiver (32) on the other foot or a pair of such rangefinders (31, 32; 31 ', 32'), in which, for each instant at which a measurement is triggered, a vector whose components are constituted by each of the measurements taken at this moment by the different sensors (3, 5, 31, 32, 31 ', 32') of the group, - asymmetry of walking or a risk of falling or an improvement or deterioration of the course over time by a mathematical treatment performed on the successive values of the vector or on some of its components only.

9. A method for analyzing the movements of at least one foot of a person according to claim 8, wherein the mathematical treatment comprises steps in which values resulting from the processing are obtained; the values resulting from the processing are compared; treatment at corresponding values to obtain comparison results, - according to the comparison results, it is concluded that there is asymmetry of walking, a risk of falling, or an improvement or deterioration of the quality of walking.

10. The method of claim 9 wherein the inclination of a foot of the wearer with respect to the same reference direction during a predetermined running time constitutes the unique component of the vector, and in which for the mathematical treatment from the succession of registered vectors, successions of minima or maxima of the value of the inclination for said foot are determined, successive durations between consecutive maxima or consecutive minima are determined, average durations are calculated; said successive durations then constituting the values resulting from the mathematical treatment - comparing said average durations with reference durations to deduce or not an abnormality of the movement of the foot.

11. The method according to one of claims 8 to 10 wherein the inclination of each of the feet of the wearer with respect to the same reference direction during a predetermined running time is included in the components of the vector, and in which, for the mathematical treatment, reference is made from the succession of registered vectors of successions of minima or maxima of the value of the inclination for each of the feet; successive durations are determined between consecutive maxima or consecutive minima; for each of the feet, average durations of said successive durations for each of the feet are calculated, said durations then constituting the values resulting from the mathematical treatment; the average durations obtained for the left foot are compared with the corresponding average durations obtained for the right foot.

12. The method of claim 9 wherein the measurement vectors are constituted by a succession of one-dimensional vectors each having the value of a distance between a rangefinder (3) carried by one of the feet and the ground during a determined duration of operation and in which, for the mathematical treatment, the durations of small variation of the distance to the ground of the range finder are determined which are durations where, on values of distance measured consecutively, the absolute value of the derivative of the distance with respect to the time is less than a predetermined threshold, - it determines lengths of strong variation of the distance which are durations where on values of distance measured consecutively, the absolute value of the derivative is greater than a threshold predetermined; the average durations are compared between consecutive instants of small variation of distance and the average durations between consecutive instants of strong variation of distance and it is declared that there is asymmetry of the step if the difference between the two values or the ratio between the two values exceeds a predetermined threshold.

13. The method of claim 9, wherein the measurement vectors are constituted by a succession of two-dimensional vectors each having the value of a distance between a rangefinder carried by each of the feet and the ground, during a determined period of time. in which, for the mathematical treatment, fg, fd periods of small variation of the components of the vector are determined which are durations where, on consecutive values, the absolute value of the derivative of the component with respect to time is less than at a predetermined threshold, - periods of strong variation of the components of the vector are determined which are durations where, on consecutive values, the absolute value of the derivative of the component with respect to time is greater than a predetermined threshold; the mean durations fg, fd between consecutive instants of small variation in distance of the left and right feet are compared with one another and the average durations of strong variation gg, gd between consecutive instants of strong variation of distance are compared with each other; left and right feet and it is declared that there is asymmetry of the walk if the comparison between one of the two values fg, fd respectively gg, gd or the ratio between the two values exceeds a predetermined threshold.

14. The method of claim 8, wherein the measurement vectors are constituted by a succession of two-dimensional vectors whose components are constituted by a pair of values representing for one of the values the inclination of a foot relative to a reference and the other the distance of a rangefinder carried by said foot to the ground and in which, - from the inclination and distance values in each vector, -on calculates the height of the foot relative to the ground. - maximum height values are determined, - a sliding average of the maximum heights reached is calculated, a signal is sent to the wearer indicating that there is a risk of falling if the sliding average of the maximum heights reached by said foot is below a predetermined value.

15. The method according to claim 8, wherein the components of each vector of the sequence consist of two pairs of values, an inclination value and a distance value for the left foot and a tilt value and a value. distance for the right foot and in which, - from the tilt and distance values of each pair in each vector, -does calculate the height of each foot from the ground. - maximum height values for each foot are determined, - a sliding average of the maximum heights reached is calculated; - a signal is sent to the wearer indicating that there is a risk of falling if the sliding average of the maximum heights reached by one of the feet is below a predetermined value.

16. The method of claim 8, wherein the components of each vector of the sequence consist of two pairs of values, an inclination value and a distance value for the left foot and a tilt value and a value. distance for the right foot and in which, - from the tilt and distance values of each pair in each vector, -does calculate the height of each foot from the ground. - maximum height values for each foot are determined, - a sliding average of the maximum heights achieved is calculated, - a ratio between the sliding averages of the maximum height values reached respectively by the left and right feet, and - it is concluded that an asymmetry of the gait if the ratio between the largest and the smallest of the two maximum average height values is greater than a predetermined threshold.

17. The method of claim 8, wherein the components of each vector of the suite are constituted by a pair of values, a distance dg between the left foot and the right foot when the right foot is near or in front of the foot left, a distance dd between the right foot and the left foot when the left foot is near or in front of the right foot and in which - the distances dg and dd are averaged over a predetermined period of time, - compares the average distances dd and dg calculated for said predetermined time and states that there is asymmetry of the step if the difference between the two values or the ratio between the two values exceeds a predetermined threshold.

18.) Software support comprising software capable of performing at least one of the methods of one of the preceding method claims, for detecting an asymmetry of the gait, an improvement or a deterioration of the gait over time or still a risk of falling.