FR2967254A1

FR2967254A1 - NAVIGATION SYSTEM AND METHOD HAVING FUNCTION FOR DETECTING ELEMENTS GENERATING CIRCULATION

Info

Publication number: FR2967254A1
Application number: FR1160147A
Authority: FR
Inventors: Mehmet Cakmak
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2010-11-10
Filing date: 2011-11-08
Publication date: 2012-05-11
Also published as: CN102542835B; ITMI20111934A1; DE102010043673A1; CN102542835A

Abstract

Système de navigation (10) ayant une fonction de détection d'éléments gênant la circulation. Il comprend une installation de détection (26) qui utilise les données de l'état de conduite du véhicule, sa position et la classe de la route pour détecter un élément gênant la circulation. Le système comporte une installation de calcul de trajet (26), une mémoire (14) pour enregistrer l'historique des trajets, un bus de données (21) relié à des capteurs (22, 23, 24) pour déterminer l'état de conduite du véhicule et fournir à l'installation (26).Navigation system (10) having a function of detecting elements impeding traffic. It includes a detection facility (26) that uses the vehicle's driving state, position, and road class data to detect a traffic hindering element. The system includes a path calculation facility (26), a memory (14) for storing the path history, a data bus (21) connected to sensors (22, 23, 24) for determining the status of driving the vehicle and supplying the installation (26).

Description

i Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un système de navigation et à un procédé de navigation ayant une fonction de détection d'éléments gênant la circulation. FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a navigation system and a navigation method having a function of detecting elements hindering the circulation.

Etat de la technique On connaît des procédés ou systèmes de navigation cal-culant un trajet de contournement en cas de bouchon. Le système de navigation du véhicule comporte une installation de calcul de trajet qui fournit, à la demande, un trajet de contournement d'un bouchon. io On connaît également des dispositifs et procédés d'observation de l'environnement d'un véhicule et de saisie de données de circulation. C'est ainsi que le document EP-0 715 287 B1 décrit un procédé et un dispositif pour obtenir des informations concernant l'environnement d'un véhicule, d'une flotte de véhicules de sondage. Se- 15 lon ce document, on saisit les données du véhicule à certains intervalles qui correspondent à une durée ou un trajet prédéfinis dans le véhicule et que l'on transmet avec les données de position à un calculateur de circulation. Les états de fonctionnement des équipements du véhicule sont également saisis et, à partir de ces états de fonctionnement saisis 20 et à l'aide de critères de décision prédéfinis, on définit les caractéristiques de l'environnement du véhicule. Le document DE-101 33 387 Al décrit un procédé de saisie de données de circulation pour un véhicule automobile. Selon ce procédé, le véhicule fournit ses données de position à une centrale qui 25 s'appuie sur un certain nombre de données caractéristiques transmises par plusieurs véhicules pour traiter des messages d'état de circulation. Les bouchons de circulation sont fréquemment signalés par la police à des émetteurs radio ; souvent il s'agit également de « messagers » de circulation qui communiquent ces informations. Les 30 bouchons sont signalés par les émetteurs radio soit sous la forme de messages toutes les demi-heures, soit sous la forme de messages TMC (Taffic Message Channel, norme européenne). Les obstacles ou gênes à la circulation sont envoyés sous forme numérique dans la plage non audible du signal FM. Mais, le système TMC n'existe pas dans tous les 35 pays ou encore tout émetteur radio n'émet pas des messages TMC. Pour STATE OF THE ART There are known methods or navigation systems cal- culating a bypass path in the event of a plug. The vehicle navigation system includes a path calculation facility that provides, on demand, a bypass path of a plug. Also known are devices and methods for observing the environment of a vehicle and capturing traffic data. Thus, EP-0 715 287 B1 describes a method and a device for obtaining information concerning the environment of a vehicle, a fleet of survey vehicles. According to this document, the vehicle data is entered at certain intervals which correspond to a predefined time or path in the vehicle and which are transmitted with the position data to a traffic computer. The operating states of the vehicle equipment are also entered and, from these operating states entered 20 and using predefined decision criteria, the characteristics of the vehicle environment are defined. DE-101 33 387 A1 discloses a method of entering traffic data for a motor vehicle. According to this method, the vehicle provides its position data to a control panel which relies on a number of characteristic data transmitted by several vehicles to process traffic status messages. Traffic jams are frequently reported by the police to radio transmitters; often they are also "messengers" of circulation who communicate this information. The plugs are signaled by the radio transmitters either in the form of messages every half hour, or in the form of TMC messages (Taffic Message Channel, European standard). Traffic obstacles or impediments are sent digitally in the non-audible range of the FM signal. But the TMC system does not exist in all 35 countries or any radio transmitter does not send TMC messages. For

2 utiliser le système TMC il faut un récepteur radio pouvant recevoir les messages TMC. La qualité des messages peut toutefois être très différente. Les messages ne sont pas toujours actualisés et sont souvent communiqués de manière tardive. 2 use the TMC system requires a radio receiver that can receive TMC messages. The quality of the messages can, however, be very different. Messages are not always up-to-date and are often communicated late.

En général, les services TMC sont gratuits. Dans certains pays, il y a en plus des services TMC payants qui promettent une meilleure qualité ou une meilleure actualisation des messages. Exposé et avantages de l'invention La présente invention a pour objet un système de navigation avec une fonction de détection d'un élément gênant la circulation, système caractérisé en ce qu'il comporte une installation de détection d'un élément gênant la circulation avec les données de l'état de con-duite du véhicule, de la position du véhicule et de la classe de route. L'invention a également pour objet un procédé de naviga- 15 tion ayant une fonction de détection des éléments gênant la circulation, caractérisé par les étapes suivantes : a) introduire les informations routières et calculer un trajet, b) déterminer en continu la valeur des données de l'état de conduite du véhicule, la position du véhicule et la classe de route, 20 c) déterminer des valeurs limites pour l'état de circulation respectif cor- respondant à la classe de route, d) évaluer l'existence d'un élément gênant la circulation en comparant les valeurs de l'état de conduite déterminées aux valeurs limites de l'état de conduite respectif. 25 Le système de navigation et le procédé de navigation selon l'invention, ont l'avantage qu'en détectant un bouchon de circulation ou un élément qui gêne la circulation, des données relatives à l'état de circulation seront envoyées au véhicule en combinaison avec les in-formations de navigation. Cela permet de constater des bouchons qui 30 ne sont pas signalés suffisamment tôt pour proposer assez rapidement des trajets alternatifs au conducteur. De plus, les bouchons sont non seulement détectés sur les autoroutes mais également sur les routes nationales et dans les villes. Selon un développement avantageux de l'invention, les 35 informations qui existent déjà dans certaines installations du véhicule In general, TMC services are free. In some countries, there are also paid TMC services that promise better quality or better messaging. DESCRIPTION AND ADVANTAGES OF THE INVENTION The subject of the present invention is a navigation system with a function for detecting an element hindering traffic, a system characterized in that it comprises a device for detecting an element hindering the circulation with the data of the condition of the vehicle, the position of the vehicle and the class of road. The invention also relates to a navigation method having a function of detecting the elements hindering the circulation, characterized by the following steps: a) introducing the traffic information and calculating a path, b) continuously determining the value of the data of the vehicle's driving state, the position of the vehicle and the class of road, c) determining limit values for the respective driving state corresponding to the class of road, d) evaluating the existence of an element hindering the circulation by comparing the determined values of the driving state with the limit values of the respective driving state. The navigation system and the navigation method according to the invention have the advantage that by detecting a traffic jam or an element which hinders the traffic, data relating to the traffic state will be sent to the vehicle in combination. with navigation in-formations. This makes it possible to observe plugs which are not signaled sufficiently early to propose alternative paths to the driver quite rapidly. In addition, traffic jams are not only detected on motorways but also on national roads and in cities. According to an advantageous development of the invention, the information that already exists in certain vehicle installations

3 sont utilisées et transmises par un bus de données par exemple un bus CAN au système de navigation. Ces informations donnent par exemple les mouvements du véhicule et la distance par rapport au véhicule qui circule en amont ou au véhicule suiveur et ces données sont fournies par un radar de commande, un radar de stationnement ou un automate de régulation de distance. De manière avantageuse, l'état de conduite est saisi actuellement sous la forme de valeurs pour certaines grandeurs d'état de conduite et pour différentes classes de routes, par exemple les auto-routes, les routes nationales et/ou les voies de circulation dans une ville ou une localité, on établit des profils avec les valeurs limites des grandeurs d'état de conduite. La détection d'un élément gênant la circulation se fait alors par la comparaison des valeurs actuelles à des va-leurs limites prédéfinies pour la classe de route correspondante. 15 Dessins La présente invention sera décrite ci-après à l'aide d'exemples de réalisation d'un système de navigation avec une fonction de détection d'éléments gênants la circulation, représentés schématiquement dans les dessins annexés, dans lesquels : 20 la figure 1 montre un schéma par blocs d'un système de navigation selon l'invention, la figure 2 montre un ordinogramme du procédé de navigation selon l'invention. Description de modes de réalisation de l'invention 25 La figure 1 montre un système de navigation 10 comportant une unité de calcul 11 reliée à une mémoire de données 12, elle-même composée d'une mémoire de données de navigation 13 et d'une mémoire de l'historique des trajets 14. L'unité de calcul 11 est, en outre, relié à une Interface Homme/Machine IHM 15, qui comporte une 30 installation d'entrée 16 et une installation de sortie 17. L'installation d'entrée 16 est un écran tactile et l'installation sortie se compose de cet écran tactile et d'un haut-parleur. L'unité de calcul 11 est reliée à une installation de localisation (détermination de position) 18 qui est, ici, une unité GPS 19 avec une antenne 20. L'unité de calcul 11 est, en 35 outre, relié par un bus de données CAN 21 à des capteurs 22, 23. Les 3 are used and transmitted by a data bus for example a CAN bus to the navigation system. This information gives, for example, the movements of the vehicle and the distance to the vehicle traveling upstream or to the follower vehicle and these data are provided by a control radar, a parking radar or a remote control automaton. Advantageously, the driving state is currently entered as values for certain driving state variables and for different classes of roads, for example, highways, national roads and / or traffic lanes. a city or a locality, profiles are established with the limit values of the driving state variables. The detection of an element hindering the traffic is then done by comparing the current values to their predefined limit values for the corresponding road class. Drawings The present invention will be described hereinafter with the aid of exemplary embodiments of a navigation system with a function of detecting traffic hindering elements, shown schematically in the accompanying drawings, in which: FIG. 1 shows a block diagram of a navigation system according to the invention, Figure 2 shows a flow chart of the navigation method according to the invention. DESCRIPTION OF EMBODIMENTS OF THE INVENTION FIG. 1 shows a navigation system 10 comprising a computing unit 11 connected to a data memory 12, itself composed of a navigation data memory 13 and a data memory. The calculation unit 11 is further connected to an HMI Man / Machine Interface 15 which has an input installation 16 and an output installation 17. The installation input 16 is a touch screen and the output setup consists of this touch screen and a speaker. The calculation unit 11 is connected to a location installation (position determination) 18 which is, here, a GPS unit 19 with an antenna 20. The calculation unit 11 is, in addition, connected by a bus of CAN 21 data to sensors 22, 23. The

4 capteurs, constitués ici par un capteur de vitesse 22 et un capteur de distance 23, fournissent des données relatives à l'état de conduite du véhicule ; la vitesse du véhicule se détermine à l'aide d'un capteur 22 équipant le véhicule directement avec le système de navigation. Une caméra 24 fournit les informations relatives à l'environnement routier. L'unité de calcul 11 assure les multiples calculs et fonctionne ainsi comme installation de calcul de trajet 25 et comme installation de détection d'un élément gênant la circulation 26. L'unité de calcul 11 assure, entre autre, les fonctions de io navigation dans l'installation de calcul de trajet 25 ; elle enregistre pendant le trajet, l'historique du trajet dans la mémoire de l'historique des trajets 14 et comme installation de détection d'un élément gênant la circulation 26, elle détermine en continu les données relatives à l'état de la circulation avec les données de l'historique des trajets à partir de la 15 mémoire de l'historique des trajets 14 et des données de navigation pro-venant de la mémoire de données de navigation 13. Lorsque le système de navigation 10 détecte un empêchement ou un élément gênant la circulation, il informe le conducteur du véhicule par l'interface IHM 15, calcule un trajet de remplacement et le propose par l'intermédiaire de 20 l'interface IHM 15. Le conducteur peut alors sélectionner le nouveau trajet proposé par l'interface IHM 15 et la navigation se poursuit de manière correspondante. Un exemple de profil avec des critères comportant des va-leurs limites pour les grandeurs d'état de conduite pour les classes de 25 routes, autoroutes, routes nationales et/ou villes, localités, sera donné ci-après. L'identification de la classe de route se fait avec les données de navigation selon la position actuelle ou en exploitant l'image de la caméra. La détection d'éléments gênants la circulation sur les au- 30 toroutes se fait, par exemple, en appliquant les critères suivants : une information concernant les données cartographiques/données GPS d'un véhicule immobilisé/roulant, circulant lentement à une vitesse inférieure à une vitesse limite de 40 km/h pendant une certaine durée d'observation (par exemple une minute) ; les situations pare-choc contre 35 pare-choc (radar de stationnement) par exemple un intervalle amont 2967254 s inférieur à huit mètres pendant une minute ; pas de mouvement de braquage exceptionnel préalable (par exemple au cours de deux dernières minutes) pour des manoeuvres sur un emplacement de stationnement, des manoeuvres vers une station d'essence, etc... s La détection d'un élément gênant la circulation sur les routes nationales se fait par exemple en appliquant les critères suivants : une information correspondant à des données cartographiques/données GPS d'un véhicule immobile/roulant, c'est-à-dire dont la vitesse est inférieure à la vitesse limite fixée à 10 km/h pendant une io durée d'observation déterminée (par exemple deux minutes) ou une vitesse pendant une minute qui est inférieure à une seconde vitesse limite de 40 km/h ; des situations pare-choc contre pare-choc (radar de stationnement) par exemple à l'aide d'une distance avant ou amont inférieure à huit mètres pour une durée d'observation de deux minutes ; en ls détectant les positions de feux rouges, la durée d'observation est aug- mentée jusque, par exemple, quatre minutes. La détection d'éléments gênants la circulation dans des villes/localités applique, par exemple, les critères suivants : une information fondée sur les données cartographiques/données GPS d'un vé- lo hicule immobilisé/en mouvement, mais dont la vitesse est inférieure à une vitesse limite fixée par exemple à 10 km/h au-delà d'une certaine durée d'observation (trois minutes) une circulation pare-choc contre pare-choc (radar de stationnement) avec par exemple une distance amont (distance à l'avant) inférieure à huit mètres pour une durée 25 d'observation de trois minutes ; en détectant des installations de feux rouges ou des croisements, la durée d'observation est par exemple relevée à quatre minutes ; prise en compte de la position telle que par exemple la proximité d'un croisement ou d'un feu rouge. La détection d'un feu rouge ou d'un croisement peut se 30 faire à l'aide des données de navigation ou en exploitant l'image fournie par la caméra. Dans le cas de limitation de vitesse, on peut réduire la vitesse limite ou la seconde vitesse limite à allonger la durée d'observation. La détection de limite de vitesse peut se faire en se fon- 6 dant sur des données de navigation ou d'une exploitation de l'image de la caméra. De manière avantageuse, par la comparaison de différentes informations, notamment les données relatives à l'état de la con- s duite avec l'historique des trajets, on peut calculer une probabilité de bouchon. Cela permet la procédure suivante : tout d'abord on utilise la seule vitesse comme critère définissant l'état de conduite. Si, selon le critère donné ci-dessus pour la vitesse, on est probablement face à un élément gênant la circulation, alors on utilise un autre capteur, par io exemple, le capteur de distance à l'avant. Si, également selon les critères donnés ci-dessus pour la distance, il y a probablement un élément gênant la circulation, on peut utiliser d'autres capteurs, également pour confirmer ou modifier les critères des capteurs utilisés jusqu'alors. Par exemple, on peut avoir un capteur de luminosité ou une exploitation de ls l'image de caméra signalant l'assombrissement, un capteur de pluie ou un signal d'activité de l'essuie-glace peuvent signaliser la pluie ou un signal de température peut indiquer un risque de verglas ; dans ces différents cas, la vitesse limite ou la seconde vitesse limite seront réduites et la durée d'observation sera allongée.4 sensors, constituted here by a speed sensor 22 and a distance sensor 23, provide data relating to the driving state of the vehicle; the speed of the vehicle is determined using a sensor 22 equipping the vehicle directly with the navigation system. A camera 24 provides information relating to the road environment. The calculation unit 11 performs the multiple calculations and thus functions as a path calculating installation 25 and as a detection installation of an element hindering the circulation 26. The calculation unit 11 ensures, among other functions, the navigation functions. in the path calculation facility 25; it records during the journey, the history of the path in the memory of the history of the paths 14 and as a detection installation of a disturbing element the circulation 26, it continuously determines the data relating to the state of the circulation with the path history data from the path history memory 14 and the navigation data from the navigation data memory 13. When the navigation system 10 detects an obstacle or an element This hinders traffic and informs the driver of the vehicle via the HMI interface 15, calculates a replacement path and proposes it via the HMI interface 15. The driver can then select the new path offered by the interface. HMI 15 and the navigation continues correspondingly. An example of a profile with criteria including limit values for driving state variables for classes of 25 roads, highways, national roads and / or cities, localities, will be given below. Road class identification is done with navigation data based on the current position or using the camera image. The detection of elements hindering the circulation on the highways is done, for example, by applying the following criteria: information concerning the map data / GPS data of a vehicle immobilized / rolling, traveling slowly at a speed below a speed limit of 40 km / h during a certain observation period (for example one minute); bumper-to-bumper situations (parking radar) for example an upstream interval 2967254 s less than eight meters for one minute; no exceptional advance steering movement (for example during the last two minutes) for maneuvers on a parking space, maneuvers to a gas station, etc. s Detection of an element hindering traffic on For example, national roads use the following criteria: information corresponding to cartographic data / GPS data of a stationary / rolling vehicle, that is to say the speed of which is less than the speed limit set at 10 km / h during a determined observation time (for example two minutes) or a speed for one minute which is less than a second limit speed of 40 km / h; situations bumper against bumper (parking radar) for example using a distance before or upstream less than eight meters for a two-minute observation time; by detecting the red light positions, the observation time is increased to, for example, four minutes. Detection of traffic jams in cities / towns applies, for example, the following criteria: information based on map / GPS data of a vehicle that is immobilized / in motion, but whose speed is lower at a limit speed set for example at 10 km / h beyond a certain observation period (three minutes) a bumper-to-bumper traffic (parking radar) with for example an upstream distance (distance to the front) less than eight meters for an observation time of three minutes; by detecting red light installations or crossings, the observation time is, for example, recorded at four minutes; taking into account the position such as, for example, the proximity of a crossing or a red light. The detection of a red light or a crossing can be done using navigation data or by exploiting the image provided by the camera. In the case of speed limitation, the limit speed or the second limit speed can be reduced to lengthen the observation time. Speed limit detection can be based on navigation data or camera image exploitation. Advantageously, by comparing different information, in particular data relating to the state of the connection with the history of the paths, a probability of closure can be calculated. This allows the following procedure: first of all we use the single speed as criterion defining the driving state. If, according to the criterion given above for the speed, one is probably facing an element hindering the circulation, then another sensor is used, for example, the distance sensor at the front. If, also according to the criteria given above for the distance, there is probably an element hindering the circulation, one can use other sensors, also to confirm or modify the criteria of the sensors used until then. For example, there may be a brightness sensor or an operation of the camera image signaling the darkening, a rain sensor or a signal of activity of the windshield wiper may signal rain or a temperature signal may indicate a risk of ice storm; in these different cases, the limit speed or the second limit speed will be reduced and the observation time will be lengthened.

20 L'ordinogramme 30 de la figure 2 permet de décrire un mode de réalisation du procédé de navigation de la présente invention en utilisant le système de navigation décrit à l'aide de la figure 1. Partant d'un véhicule équipé d'un système de navigation 10 comportant une installation de calcul de trajet 25 qui, à la demande, 25 fournit un trajet de contournement d'un bouchon de circulation, le pro-cédé commande par l'étape de procédé a) entrée de l'information de trajet, et calcul d'un trajet. Le système de navigation navigue alors selon le trajet calculé. Mais, de manière continue sous la forme d'une boucle, on a un groupe d'étapes de procédé commençant par l'étape de procédé b) 30 consistant à déterminer des valeurs d'un état de conduite, de la position du véhicule et de la classe de la route. L'état de conduite comprend la vitesse du véhicule selon les données fournies par le capteur de vitesse 22 par l'intermédiaire du bus 21 du canal CAN et dans cet exemple en outre de la distance par rapport au véhicule qui précède selon les don- 35 nées fournies par le capteur de distance 23 par le bus CAN 21 et de 7 l'étape par rapport au véhicule suiveur, selon les données fournies par un autre capteur, par l'intermédiaire du bus CAN 21. La position du véhicule se détermine à partir du système GPS 19 et l'unité de calcul 11 compense les différences avec les données de navigation. s Le système de navigation 11 reconnaît ainsi la route actuellement parcourue et sa classe. Ensuite, on poursuit par l'étape de procédé c) consistant à déterminer les valeurs limites d'un état de con-duite caractéristique de la classe de route. Ces valeurs limites sont une ou plusieurs vitesses minimales pour les composants d'état de conduite io de vitesse et des distances minimales pour les composants d'état de conduite de distance (intervalle) avec chaque fois une durée d'observation associée. Les valeurs limites sont contenues dans les données navigation et associées aux classes de route. Ensuite, selon l'étape de procédé d), on évalue s'il y a un ls élément gênant la circulation en comparant les valeurs de l'état de con-duite aux valeurs limites de l'état de conduite caractéristique. S'il n'y a pas d'élément limitant la circulation, on détermine le parcours actuel de la boucle et on poursuit la boucle par l'étape de procédé b). S'il y a un élément gênant la circulation, on passe à l'étape de procédé e) consis- 20 tant à calculer et à proposer un trajet en remplacement. L'étape de procédé d) peut être exécutée de différentes manières selon l'équipement du véhicule avec des capteurs ou avec le système de navigation et la puissance de calcul. Dans le mode de réalisation de l'invention représenté à la 25 figure 2, avec des étapes élémentaires du procédé, on vérifie dans l'étape de procédé dl) si l'on est passé en-dessous d'une valeur limite et avec quelle probabilité se présente un élément gênant la circulation en utilisant les indicateurs pris en compte jusqu'alors. On peut avoir trois situations : 30 Si un élément gênant la circulation peut être exclu, à cause de la vi- tesse trop élevée ou de la vue d'ensemble des différents indicateurs, alors on passe à b) par la branche 31 et on poursuit ainsi la boucle. Si la combinaison des différents indicateurs indique un bouchon, on passe par la branche 32 vers l'étape e). 2967254 s Si on a une probabilité moyenne pour une gêne à la circulation, et si une gêne ne peut ni être, détectée, ni être exclue, alors on passe par la branche 33 vers d2). Dans l'étape de procédé d2) on vérifie si l'on dispose de s données d'autres capteurs ou d'autres informations de navigation. Si aucune donnée d'autres capteurs ou d'informations de navigation sont disponibles, on passe à l'étape 34 selon b) et on poursuit ainsi la boucle. Si des données d'autres capteurs ou d'informations io d'environnement sont disponibles, on dérive vers d3) par la branche 35. Dans l'étape d3) on vérifie les capteurs dans un ordre dé-fini pour le capteur suivant, pour déterminer si les données de ce capteur ou les informations d'environnement rendent nécessaire le décalage d'une valeur limite ou l'allongement de la durée d'observation ls des capteurs concernés. Ces valeurs sont le cas échéant surscrites. En- suite, on revient à l'étape de procédé dl). Un premier indicateur d'un élément gênant la circulation est le dépassement vers le bas de la ou d'une valeur limite de la vitesse pendant une durée d'observation donnée. Suivant la valeur limite et la 20 durée d'observation, cela donne une certaine probabilité à l'élément gênant la circulation. On peut se fonder sur une vitesse moyenne dans l'intervalle de temps donné ou sur la vitesse maximale dans un intervalle de temps donné. En tenant compte d'autres critères, on peut augmenter la probabilité d'une gêne à la circulation. Comme indicateur 25 suivant, on prend la distance par rapport au véhicule qui précède et sa comparaison à la valeur limite correspondante, pendant une durée d'observation donnée. La vitesse et la distance par rapport au véhicule qui précède sont les indicateurs les plus importants pour détecter un bouchon.The flow chart 30 of FIG. 2 makes it possible to describe an embodiment of the navigation method of the present invention by using the navigation system described with reference to FIG. 1. Starting from a vehicle equipped with a system navigation system 10 having a path calculation facility 25 which, on demand, provides a bypass path of a traffic jam, the method controlled by the method step a) entering the path information , and calculating a path. The navigation system then navigates according to the calculated path. But, continuously in the form of a loop, there is a group of process steps starting with the method step b) of determining values of a driving state, the position of the vehicle and of the class of the road. The driving state comprises the speed of the vehicle according to the data provided by the speed sensor 22 via the bus 21 of the CAN channel and in this example furthermore the distance from the vehicle which precedes according to the data. provided by the distance sensor 23 via the CAN bus 21 and from the step relative to the follower vehicle, according to the data provided by another sensor, via the CAN bus 21. The position of the vehicle is determined by from the GPS system 19 and the calculation unit 11 compensates for the differences with the navigation data. The navigation system 11 thus recognizes the route currently traveled and its class. Then, proceed with the method step c) of determining the limit values of a driving state characteristic of the road class. These limit values are one or more minimum speeds for the speed driving state components and the minimum distances for the distance driving state components with each time an associated observation time. The limit values are contained in the navigation data and associated with the road classes. Then, according to method step d), it is judged whether there is a traffic hindering element by comparing the values of the driving state with the limit values of the characteristic driving state. If there is no traffic limiting element, the current path of the loop is determined and the loop is continued by process step b). If there is a traffic hindering element, proceed to process step e) consisting of calculating and proposing a replacement path. The process step d) can be performed in different ways depending on the equipment of the vehicle with sensors or with the navigation system and the computing power. In the embodiment of the invention shown in FIG. 2, with elementary steps of the process, it is verified in process step d1) whether it has fallen below a limit value and with which Probability is a hindrance to circulation by using the indicators taken into account until then. We can have three situations: 30 If an element hindering the circulation can be excluded, because of the too high speed or the overview of the various indicators, then we pass to b) by the branch 31 and we continue thus the loop. If the combination of the different indicators indicates a plug, branch 32 is passed to step e). 2967254 s If there is an average probability for traffic discomfort, and if discomfort can neither be detected nor excluded, then branch 33 to d2). In process step d2) it is checked whether other sensor data or other navigation information is available. If no data from other sensors or navigation information is available, go to step 34 according to b) and continue the loop. If data from other sensors or environment information is available, drift to d3) is made by branch 35. In step d3) the sensors are checked in a finite order for the next sensor, for determine whether the data of this sensor or the environment information make it necessary to shift a limit value or to extend the observation time ls of the sensors concerned. These values are, if necessary, oversubscribed. Then, we return to the process step d1). A first indicator of a traffic hindering element is the exceeding of the or a limit value of the speed for a given observation period. Depending on the limit value and the duration of observation, this gives a certain probability to the element hindering the circulation. One can rely on an average speed in the given time interval or on the maximum speed in a given time interval. Taking other criteria into account, the probability of traffic inconvenience can be increased. As a next indicator, the distance to the preceding vehicle is taken and compared to the corresponding limit value for a given observation period. The speed and distance to the vehicle ahead are the most important indicators for detecting a plug.

30 D'autres indicateurs servent principalement à confirmer ou à corriger l'évaluation de la vitesse et de la distance par rapport au véhicule en amont. Comme troisième indicateur, on utilise la distance par rapport au véhicule qui suit. Si cette distance est faible, cela augmente la probabilité d'avoir un élément gênant la circulation. Dans le 35 cas où il n'y a pas de véhicule suiveur, cette indication est sans impor- 9 tance. Comme autres indicateurs, on peut utiliser un détecteur de luminosité ou l'exploitation de l'image de la caméra peut signaler qu'il fait sombre, un capteur de pluie ou un signal d'activité d'essuie-glace peu-vent signaler la pluie ou un signal de température peut signaler un s risque de verglas ; dans ces différents cas, on réduira la limite de vitesse ou la seconde limite de vitesse ou on allongera la durée d'observation. Dans les étapes de procédé d2) et d3), on tient également compte d'autres informations de l'environnement. La détection de feux rouges ou d'un croisement peut se faire avec les données de navigation io ou en exploitant une image de la caméra et la vitesse limite sera réduite et/ou la durée d'observation sera augmentée dans la zone du feu rouge. Dans le cas de limite de vitesse, c'est-à-dire la première et la seconde limite pourront être réduites ou la durée d'observation pourrait être augmentée. La détection des limites de vitesse peut se faire en se fon- ts dant sur les données de navigation ou d'une exploitation de l'image de la caméra. Les informations relatives à l'environnement comprennent l'historique du trajet au cours des dernières minutes. La prise en compte successive des détecteurs ou capteurs ne signifie pas nécessairement que les capteurs détectent successive- 20 ment les données de mesure. I1 ne s'agit que d'une possibilité avantageuse pour une unité de calcul 11 de faible puissance de calcul. Habituellement les données de mesure des capteurs sont saisies simultanément mais sont exploitées successivement. Dans le cas, où l'on dis-pose d'une puissance de calcul importante, on peut en permanence 25 prendre en compte de toutes les informations des capteurs et des in-formations de l'environnement. A la figure 2, après l'étape de procédé e), il y a l'étape fl correspondant à une requête adressée au conducteur, par exemple « le véhicule a constaté un bouchon en s'appuyant sur les données de cir- 30 culation. Faut-il adapter le trajet ? ». Le conducteur peut alors rejeter le trajet de substitution et on passe par la branche 36 vers b) puis la boucle continue. Le conducteur peut également choisir le trajet de substitution proposé et le trajet commence au début en passant par la dérivation par la branche 37 reliée à l'étape de procédé a). 2967254 io Avant d'interroger le conducteur en cas de dépassement vers le bas de la vitesse, l'appareil de navigation peut reconnaître grâce à la durée d'observation, une faible probabilité de l'existence d'un élément gênant la circulation et calculer à titre de précaution un autre tra- m jet et en cas de confirmation de l'existence d'une gêne à la circulation, si la probabilité de cette gêne à la circulation est suffisamment élevée, il pourra proposer un autre guidage au conducteur. L'invention permet un grand nombre de combinaison de capteurs pour déterminer l'état de conduite et détecter l'environnement io de circulation allant par exemple au-delà des capteurs évoqués ; il existe un grand nombre de critères pour détecter une gêne de la circulation allant également au-delà de l'exemple présenté ci-dessus. Une version minimale de l'invention utilise l'appareil de navigation sans autre capteur du véhicule, si bien qu'il ne faut aucune ls interface avec le bus de données du véhicule et l'invention utilise seulement la vitesse fournie par l'appareil de navigation pour déterminer l'état de conduite. Dans cette version minimale, on utilise de préférence des durées d'observation prolongées et les données de navigation sont utilisées de manière intensive pour détecter l'environnement. 20 ii NOMENCLATURE 10 Système de navigation 11 Unité de calcul 12 Mémoire de données 13 Mémoire de données de navigation 14 Mémoire de l'historique des trajets 15 Interface Homme/Machine IHM 16 Installation d'entrée io 17 Installation de sortie 19 Unité GPS 20 Antenne 21 Bus de données CAN 22 Capteurs 15 23 Capteurs 24 Caméra 25 Installation de calcul de trajet 26 Installation de détection d'un élément gênant la circulation 30 Ordinogramme du procédé de navigation 20 31 - 37 Eléments de l'ordinogramme 30 25 Other indicators are mainly used to confirm or correct the evaluation of speed and distance to the upstream vehicle. As a third indicator, the distance to the following vehicle is used. If this distance is small, it increases the probability of having a disturbing element. In the case where there is no follower vehicle, this indication is of no importance. As other indicators, one can use a brightness detector or the operation of the camera image may signal that it is dark, a rain sensor or a windshield wiper activity signal may signal rain or a temperature signal may signal a risk of ice storms; in these different cases, the speed limit or the second speed limit will be reduced or the observation time will be lengthened. In process steps d2) and d3), other information from the environment is also taken into account. The detection of red lights or a crossing can be done with navigation data or by exploiting a camera image and the speed limit will be reduced and / or the observation time will be increased in the red light zone. In the case of speed limit, that is, the first and second limits may be reduced or the observation time may be increased. The detection of speed limits can be done by relying on the navigation data or an exploitation of the image of the camera. Environmental information includes the history of the trip in the last few minutes. The successive taking into account of the detectors or sensors does not necessarily mean that the sensors successively detect the measurement data. This is only an advantageous possibility for a calculation unit 11 of low computing power. Usually the measurement data of the sensors are captured simultaneously but are used successively. In the case where there is a high computing power, it is possible to take into account all the information of the sensors and the information of the environment. In FIG. 2, after process step e), there is step f1 corresponding to a request addressed to the driver, for example "the vehicle has found a plug on the basis of the traffic data. . Should we adapt the route? ". The driver can then reject the substitution path and go through the branch 36 to b) and the loop continues. The driver can also choose the proposed substitution path and the path starts at the beginning through branch branch 37 connected to process step a). Before interrogating the driver if the speed is exceeded, the navigation device can recognize, thanks to the observation time, a low probability of the existence of an element hindering the traffic and calculating as a precaution, another tram and in case of confirmation of the existence of an inconvenience to the traffic, if the probability of this inconvenience to the traffic is sufficiently high, it may propose another guidance to the driver. The invention allows a large number of sensor combinations to determine the driving state and to detect the traffic environment going for example beyond the evoked sensors; there are a large number of criteria for detecting a disturbance of the traffic also going beyond the example presented above. A minimal version of the invention uses the navigation apparatus without any other sensor of the vehicle, so that no interface with the data bus of the vehicle is required and the invention uses only the speed provided by the aircraft. navigation to determine the driving state. In this minimum version, longer observation periods are preferably used and the navigation data are used intensively to detect the environment. 20 ii NOMENCLATURE 10 Navigation system 11 Calculation unit 12 Data memory 13 Navigation data memory 14 Journey history memory 15 Human Machine Interface HMI 16 Input Installation io 17 Output Installation 19 GPS Unit 20 Antenna 21 CAN data bus 22 Sensors 15 23 Sensors 24 Camera 25 Path calculation plant 26 Traffic sensor detection system 30 Flow chart 20 31 - 37 Flow chart elements 30 25

Claims

CLAIMS1 »Navigation system (10) with a function of detecting an element hindering the circulation, characterized in that it comprises a device for detecting a disturbing element (26) with the data of the the driving state of the vehicle, the position of the vehicle and the class of road. A navigation system (10) as claimed in claim 1, characterized by a path calculation facility (25) which, having detected a traffic hindering element, calculates a bypass path and, at the request, predefines the bypass route to bypass the detected element impeding traffic. Navigation system according to Claim 1, characterized in that it comprises a data memory for storing the history of the paths (14). 4 »Navigation system according to claim 1, characterized in that the navigation system is connected by a data bus (21) to sensors (22, 23, 24) to enter the data relating to the state of circulation. 25 of the vehicle. Navigation system according to claim 1, characterized in that the data of the driving state of the vehicle comprise the data of the speed of the vehicle or the data of the distance with respect to the vehicle which precedes and / or to the vehicle follower. 6 "Navigation method having a function of detecting the elements hindering the circulation, the method characterized by the following steps: a) introducing the traffic information and calculating a path; b) continuously determining the value of the data of the state of the vehicle position, the position of the vehicle and the class of road, (c) determine limit values for the respective driving state corre- sponding to the class of road, (d) assess whether a traffic hindering element exists by comparing the values of the driving state determined at the limit values of the respective driving state. 7. The navigation method as claimed in claim 6, characterized by the following steps: e) in the case of elements hindering the traffic, proposing a substitution path, f) calculating the bypass path if there is an entry to accept 15 ter the proposed substitution path. 8 »A navigation method according to claim 6, characterized in that the driving state data is data selected from the group consisting of the vehicle speed, the distance from the preceding vehicle and / or the distance by relative to the following vehicle, a maximum speed in a predefined time interval and / or an average speed in a predefined time interval, the steering movements in a predefined interval. 9. Navigation method according to claim 6, characterized in that the determination of the road class for the vehicle position is done with the navigation data or the image data provided by a camera. 10 »Navigation method according to claim 6, characterized in that s14 the evaluation to determine the existence of a hindering element uses traffic data stored on the road environment, or data on red lights. 10