FR2965619A1

FR2965619A1 - Method for detecting edges in fillet of e.g. sea bass, for deboning sea bass, involves processing image to display heads of edges, and determining coordinates of heads of edges in plane of fish fillet

Info

Publication number: FR2965619A1
Application number: FR1003878A
Authority: FR
Inventors: Jean Marie Ridez; Renaud Tournier
Original assignee: HIMBER TECHNOLOGIES
Current assignee: HIMBER TECHNOLOGIES
Priority date: 2010-09-30
Filing date: 2010-09-30
Publication date: 2012-04-06

Abstract

The method involves subjecting a fish fillet (1) to excitation UV radiation to provide emission of fluorescent light through edges of the fish fillet. The radiation (2) from the fish fillet are filtered by an optical filter (3) e.g. high-pass filter or low-pass filter, where the filter passes fluorescent light and stops the excitation UV radiation. An image is taken from the filtered radiation, and the image is processed to display heads of the edges. Coordinates of the heads of the edges are determined in a plane of the fish fillet. An independent claim is also included for a system for deboning fish fillet.

Description

L'invention concerne un procédé de détection d'arêtes dans un filet de poisson et trouvera une application particulière, mais non exclusive, pour le désarêtage de poissons blancs secs non gras, tels que par exemple le loup ou le bar. The invention relates to a method for detecting edges in a fish fillet and will find a particular, but not exclusive, application for the desarroning of non-fat dry white fish, such as for example the wolf or the bar.

Aujourd'hui, dans les lignes de traitement de poissons, il est connu de retirer mécaniquement les arêtes des filets à l'aide d'un système entièrement mécanique. Ce système comprend un rouleau, actionné en rotation sur son axe par un moteur, qui permet, lorsqu'appliqué sur le filet de poisson, de pincer les arêtes contre une butée. L'arête est comprimée entre le rouleau et la butée et est donc entraînée par le rouleau. Ce système convient pour les poissons gras tels que le saumon. En revanche, ce système n'est pas adapté pour le désarêtage de poissons blancs secs non gras, tels que par exemple le loup ou le bar dont les filets sont plus fragiles et seraient dégradés (émiettés) par la mise en oeuvre d'un tel procédé. Le désarêtage de poissons blancs secs, tels que le loup ou le bar, est donc encore aujourd'hui réalisé manuellement. A la connaissance de l'inventeur, aucun système mécanisé ne permet le désarêtage de ce type de poissons. Le but de la présente invention est donc de pallier aux inconvénients précités en proposant un procédé de détection d'arêtes dans un filet de poisson, qui trouvera une application particulière pour le désarêtage de poissons. Un autre but de l'invention est de proposer un tel procédé qui convient plus particulièrement, mais non exclusivement aux poissons blancs secs non gras. Un autre but de l'invention est de proposer une installation pour le désarêtage de filets de poissons, notamment bars ou loups. D'autres buts et avantages de la présente invention apparaîtront au cours de la description qui va suivre qui n'est donnée qu'à titre 30 indicatif et qui n'a pas pour but de la limiter. L'invention concerne un procédé de détection d'arêtes dans un filet de poisson dans lequel au moins : - on soumet le filet de poisson à un rayonnement d'ultraviolets d'excitation afin de provoquer l'émission par les arêtes d'une lumière fluorescente, - on filtre les rayonnements provenant du filet de poisson au moyen d'un filtre optique, ledit filtre optique laissant passer la lumière fluorescente, mais stoppant au moins ledit rayonnement d'ultraviolets d'excitation, - on prend une image à partir des rayonnements filtrés, - on applique au moins une étape de traitement d'images afin de mettre en évidence la tête des arêtes, - on détermine les coordonnées des têtes d'arêtes dans le plan du filet de poisson. Selon des caractéristiques optionnelles : - le rayonnement d'ultraviolets d'excitation présente une longueur d'onde comprise entre 350 nanomètres et 380 nanomètres ; - ledit filtre optique est un filtre passe haut dont la longueur d'onde de coupure est comprise entre 400 nanomètres et 469 nanomètres, ou alternativement ; - ledit filtre optique est un filtre passe bande pour lequel la longueur de coupure inférieure est comprise entre 400 nanomètres et 469 nanomètres et la longueur de coupure supérieure est comprise entre 471 nanomètres et 520 nanomètres ; - on détermine la coordonnée des têtes d'arêtes dans une direction orthogonale au plan du filet de poisson ; - on prend ladite image au moyen d'une caméra, dite caméra d'arêtes, le procédé présentant une série d'étapes préalables pour le réglage du positionnement de la ligne d'arêtes du filet de poisson par rapport au champ de vision de ladite caméra d'arêtes, mettant en oeuvre au moins une autre caméra, dite caméra de filet, - ladite série d'étapes préalables comprend au moins les étapes suivantes : - prise d'une image du filet au moyen de ladite caméra de filet, - détection de la ligne d'arêtes dans le filet par traitement d'images, - réglage du positionnement du filet par rapport à ladite caméra d'arêtes de telle façon à positionner ladite ligne d'arêtes dans le 10 champ de vision de ladite caméra d'arêtes ; - on prévoit un préhenseur commandé et on commande ledit préhenseur pour le désarêtage du filet au moins à partir des coordonnées des têtes d'arêtes dans le filet de poisson. L'invention concerne également l'utilisation du procédé 15 conforme à l'invention pour la détection d'arêtes dans le bar ou le loup. L'invention concerne également une installation pour le désarêtage de filet de poisson comprenant : - une caméra, dite caméra d'arêtes, équipée d'un filtre optique, ledit filtre optique laissant passer, au moins en partie, les 20 rayonnements de longueurs d'ondes correspondant au domaine du visible, mais stoppant au moins les rayonnements de longueurs d'ondes inférieures au domaine du visible, - un dispositif de rayonnement d'ultraviolets agencé pour éclairer le filet au niveau du champ de vision de ladite caméra d'arêtes, 25 - une unité logique de traitement en liaison avec ladite caméra d'arêtes, - un préhenseur commandé à partir des informations de commande de l'unité logique de traitement. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description 30 suivante accompagnée des dessins en annexe parmi lesquels : - la figure 1 est une vue d'un dispositif de détection par ultraviolets des arêtes dans un filet de poisson, - la figure 2 est une vue qui comprend, outre le dispositif illustré à la figure 1, une caméra dite de filet en amont du dispositif d'ultraviolets selon le sens de défilement de moyens de convoyage, - la figure 3 illustre schématiquement le champ de vision de ladite caméra de filet et le champ de vision de ladite caméra d'arêtes du dispositif de détection ultraviolet illustré à la figure 2, la figure 4 est une image, prise selon l'invention, d'un filet de poisson, acquise par ladite caméra d'arêtes et du dispositif ultraviolet, - la figure 5 est une vue de l'image de la figure 4 après au moins une étape de traitement d'images permettant de mettre en évidence les têtes des arêtes. Aussi, l'invention concerne un procédé de détection d'arêtes dans un filet 1 de poisson, le procédé comprenant au moins les étapes suivantes : - on soumet le filet de poisson à un rayonnement d'ultraviolets d'excitation afin de provoquer l'émission par les arêtes d'une lumière fluorescente, - on filtre les rayonnements 2 provenant du filet 1 de poisson au moyen d'un filtre optique, ledit filtre optique laissant passer au moins la lumière fluorescente, mais stoppant au moins ledit rayonnement d'ultraviolets d'excitation, - on prend une image lm à partir des rayonnements filtrés, telle qu'illustrée à la figure 4, - on applique au moins une étape de traitement d'images afin de mettre en évidence la tête 10 des arêtes, telles qu'illustrées à la figure 5, - on détermine les coordonnées x, y des têtes d'arêtes dans le plan du filet de poisson. Eventuellement, on détermine en outre, la coordonnée en Z 30 des têtes d'arêtes dans une direction orthogonale au filet de poisson, par tout moyen, tel que par exemple grâce à un laser. Today, in the fish processing lines, it is known to mechanically remove the edges of the nets using a fully mechanical system. This system comprises a roller, actuated in rotation on its axis by a motor, which allows, when applied to the fish net, to pinch the edges against a stop. The edge is compressed between the roll and the stop and is therefore driven by the roller. This system is suitable for oily fish such as salmon. On the other hand, this system is not suitable for the decanting of non-fat dry white fish, such as for example the wolf or the bar whose nets are more fragile and would be degraded (crumbled) by the implementation of such a system. process. The désarêtage of dry white fish, such as the wolf or the bar, is thus still done manually today. To the knowledge of the inventor, no mechanized system allows the decantation of this type of fish. The object of the present invention is therefore to overcome the aforementioned drawbacks by proposing a method for detecting edges in a fish fillet, which will find a particular application for the decanting of fish. Another object of the invention is to propose such a method which is more particularly suitable, but not exclusively, for non-fat dry white fish. Another object of the invention is to propose an installation for the decanting of fish fillets, in particular bars or wolves. Other objects and advantages of the present invention will become apparent from the following description which is indicative only and which is not intended to limit it. The invention relates to a method for detecting edges in a fish fillet in which at least: - the fish fillet is subjected to ultraviolet excitation radiation in order to cause the emission by the edges of a light fluorescent, - the radiation is filtered from the fish fillet by means of an optical filter, said optical filter passing fluorescent light, but stopping at least said ultraviolet excitation radiation, - we take an image from the filtered radiations, - at least one image processing step is applied to highlight the head of the edges, - the coordinates of the edge heads are determined in the plane of the fish fillet. According to optional features: the ultraviolet excitation radiation has a wavelength of between 350 nanometers and 380 nanometers; said optical filter is a high-pass filter whose cut-off wavelength is between 400 nanometers and 469 nanometers, or alternatively; said optical filter is a band pass filter for which the lower cut-off length is between 400 nanometers and 469 nanometers and the upper cut-off length is between 471 nanometers and 520 nanometers; the coordinate of the edge heads is determined in a direction orthogonal to the plane of the fish fillet; said image is taken by means of a camera, called an edge camera, the method having a series of preliminary steps for adjusting the positioning of the line of edges of the fishnet with respect to the field of view of said edge camera, implementing at least one other camera, said net camera, - said series of preliminary steps comprises at least the following steps: - taking an image of the net by means of said net camera, - detecting the line of edges in the net by image processing, - setting the positioning of the thread with respect to said edge camera so as to position said line of edges in the field of view of said camera d edges; - A controlled gripper is provided and said gripper for the decanting of the net at least from the coordinates of the edge heads in the fish net. The invention also relates to the use of the method according to the invention for detecting edges in the bar or the wolf. The invention also relates to an installation for the decanting of fish fillet comprising: a camera, called an edge camera, equipped with an optical filter, said optical filter allowing at least part of the radiation to pass through. waves corresponding to the visible range, but stopping at least wavelength radiation below the visible range, - an ultraviolet radiation device arranged to illuminate the net at the field of view of said edge camera A logic processing unit in connection with said edge camera; a gripper controlled from the control information of the logic processing unit. The invention will be better understood on reading the following description accompanied by the appended drawings in which: FIG. 1 is a view of a device for ultraviolet detection of edges in a fish fillet, FIG. a view which comprises, in addition to the device illustrated in FIG. 1, a so-called net camera upstream of the ultraviolet device in the direction of travel of conveying means; FIG. 3 schematically illustrates the field of view of said camera of net and the field of view of said ultraviolet detection device edge camera illustrated in FIG. 2, FIG. 4 is an image, taken according to the invention, of a fish fillet, acquired by said edge camera. and the ultraviolet device; FIG. 5 is a view of the image of FIG. 4 after at least one image processing step making it possible to highlight the heads of the edges. Also, the invention relates to a method for detecting edges in a fish net 1, the method comprising at least the following steps: - the fish fillet is subjected to ultraviolet radiation excitation to cause the emission by the edges of a fluorescent light, - the radiation 2 from the fish net 1 is filtered by means of an optical filter, said optical filter passing at least the fluorescent light, but stopping at least said ultraviolet radiation excitation, - taking an image lm from the filtered radiation, as illustrated in Figure 4, - applying at least one image processing step to highlight the head 10 edges, such as 5, the coordinates x, y of the edge heads are determined in the plane of the fish fillet. Optionally, the Z-coordinate of the edge heads in a direction orthogonal to the fish fillet is determined by any means, such as for example by means of a laser.

On entend par rayonnement d'ultraviolets un rayonnement de longueur d'onde comprise entre 10 nanomètres et 400 nanomètres. Avantageusement la longueur d'onde du rayonnement d'ultraviolets d'excitation peut être choisie afin de maximiser l'intensité de la lumière fluorescente émise par les arêtes 4. A cet effet ledit rayonnement d'ultraviolets d'excitation peut présenter une longueur d'onde comprise entre 350 nanomètres et 380 nanomètres. Le rayonnement d'ultraviolets UV peut être engendré par un dispositif 12 de rayonnement qui émet un rayonnement notamment de longueurs d'ondes comprise entre 350 nanomètres et 380 nanomètres. Lorsqu'on soumet le filet de poisson au rayonnement d'ultraviolets d'excitation, les arêtes du filet émettent une lumière par fluorescence, dans le domaine du visible. Pour la chaire du filet ce phénomène de fluorescence est négligeable. Ultraviolet radiation is understood to mean radiation having a wavelength of between 10 nanometers and 400 nanometers. Advantageously, the wavelength of the ultraviolet excitation radiation may be chosen so as to maximize the intensity of the fluorescent light emitted by the edges 4. For this purpose said excitation ultraviolet radiation may have a length of wave between 350 nanometers and 380 nanometers. The UV ultraviolet radiation may be generated by a radiation device 12 which emits radiation in particular at wavelengths of between 350 nanometers and 380 nanometers. When the fish fillet is subjected to excitation ultraviolet radiation, the edges of the fillet emit fluorescent light in the visible range. For the pulpit of the net this phenomenon of fluorescence is negligible.

Le filtre optique 3, selon l'invention, permet de couper au moins les rayonnements UV, voire proche UV, auxquels ladite caméra 5 est sensible (filtre passe haut), voire également les rayonnements dans le domaine du visible de longueur d'onde supérieure à la lumière de fluorescence (filtre passe bande). The optical filter 3, according to the invention, makes it possible to cut at least the UV radiation, or even UV radiation, to which said camera 5 is sensitive (high-pass filter), or even the visible-area radiation of higher wavelength. in fluorescence light (band pass filter).

Pour un rayonnement d'ultraviolets d'excitation de longueur d'onde comprise entre 350 nanomètres et 380 nanomètres, l'inventeur a constaté une lumière de fluorescence de longueur d'onde autour de 470 nanomètres. Dans la cas d'un filtre optique du type passe haut, la longueur d'onde de coupure du filtre optique 3 peut être choisie légèrement inférieure à la longueur d'onde de la lumière fluorescente correspondant au maximum d'amplitude. Aussi, dans le cas d'un filtre optique du type passe haut la longueur d'onde de coupure du filtre optique 3 peut être choisie entre 400 30 nanomètres et 469 nanomètres. Dans le cas d'un filtre optique du type passe bande, la longueur d'onde de coupure inférieure du filtre optique 3 peut être choisie légèrement inférieure à la longueur d'onde de la lumière fluorescente correspondant au maximum d'amplitude et la longueur d'onde de coupure supérieure du filtre optique 3 peut être choisie légèrement supérieure à la longueur d'onde de la lumière fluorescente correspondant au maximum d'amplitude. Aussi, dans le cas d'un filtre optique du type passe bande la longueur d'onde de coupure inférieure peut être comprise entre 400 nanomètres et 469 nanomètres et la longueur d'onde de coupure supérieure peut être comprise entre 471 nanomètres et 540 nanomètres. L'étape de traitement d'images permet d'améliorer le contraste et de faire ressortir les têtes d'arêtes qui, seules, émettront la lumière fluorescente en grande quantité. L'étape de détermination des coordonnées peut être mise en oeuvre par logiciel par la mise en oeuvre des connaissances générales connues dans la vision industrielle. La caméra associée au filtre optique 3 est ici appelée caméra d'arêtes 4. Le procédé peut présenter en outre une série d'étapes préalables pour le réglage du positionnement de la ligne d'arêtes 6 du filet de poisson par rapport au champ de vision 7 de la caméra d'arêtes 4, mettant en oeuvre au moins une autre caméra, dite caméra de filet 5. Dans le cas d'un bar ou loup, la ligne d'arêtes est constituée de plusieurs arêtes, telles qu'illustrées à la figure 4 au nombre de cinq et qui se trouvent seulement sur une partie du filet, telle qu'illustrée à la figure 3. For ultraviolet radiation excitation of wavelength between 350 nanometers and 380 nanometers, the inventor has found a fluorescence light of wavelength around 470 nanometers. In the case of a high pass type optical filter, the cutoff wavelength of the optical filter 3 may be chosen slightly less than the wavelength of the fluorescent light corresponding to the maximum amplitude. Also, in the case of a high-pass type optical filter, the cut-off wavelength of the optical filter 3 can be chosen between 400 nm and 469 nm. In the case of a band-pass type optical filter, the lower cut-off wavelength of the optical filter 3 may be chosen slightly smaller than the wavelength of the fluorescent light corresponding to the maximum amplitude and the length of the light. The upper cut-off wave of the optical filter 3 may be chosen slightly greater than the wavelength of the fluorescent light corresponding to the maximum amplitude. Also, in the case of a bandpass type optical filter the lower cutoff wavelength can be between 400 nanometers and 469 nanometers and the upper cutoff wavelength can be between 471 nanometers and 540 nanometers. The image processing step improves contrast and highlights edge heads that alone will emit fluorescent light in large quantities. The step of determination of the coordinates can be implemented by software by the implementation of the general knowledge known in the industrial vision. The camera associated with the optical filter 3 is here called the edge camera 4. The method may furthermore comprise a series of preliminary steps for adjusting the positioning of the edge line 6 of the fish fillet with respect to the field of vision. 7 of the edge camera 4, implementing at least one other camera, said net camera 5. In the case of a bar or wolf, the line of edges consists of several edges, as illustrated in FIG. FIG. 4 is a number of five and is located only on part of the net, as illustrated in FIG.

Afin d'améliorer la précision dans la détermination de la position des arêtes dans le filet, la caméra d'arêtes peut présenter un champ de vision 7 localisé et centré sur la ligne d'arêtes 6. Le champ de vision 11 de la caméra du filet 5 est plus large et permet de couvrir la totalité du filet. Le réglage du positionnement de la ligne d'arêtes permettra avantageusement de positionner convenablement le filet 1 de telle façon que la ligne d'arêtes soit localisée précisément dans le champ de vision restreint 7 de la caméra d'arêtes 4. Aussi, la série d'étapes préalables pour le réglage du positionnement de la ligne d'arêtes du filet 1 de poisson par rapport au champ de vision 7 de la caméra 4 peut comprendre au moins les étapes suivantes : - on prend une image du filet 1 au moyen de ladite caméra de filet 5, - on détecte la ligne d'arêtes 6 dans le filet 1 par traitement d'images, - on règle le positionnement du filet 1 par rapport à ladite caméra d'arêtes 4 de telle façon à positionner ladite ligne d'arêtes 6 dans le champ de vision 7 de ladite caméra d'arêtes 4. L'étape de réglage du positionnement du filet 1 par rapport à la caméra d'arêtes 4 peut être mise en ceuvre en déplaçant le filet de poisson, et additionnellement ou alternativement en déplaçant la caméra d'arêtes 4. In order to improve the precision in the determination of the position of the edges in the net, the edge camera may have a field of view 7 located and centered on the line of edges 6. The field of view 11 of the camera of the Net 5 is wider and covers the entire net. The adjustment of the positioning of the line of edges will advantageously allow to properly position the net 1 so that the line of edges is located precisely in the restricted field of view 7 of the edge camera 4. Also, the series of edges Advance steps for adjusting the positioning of the line of edges of the fish net 1 with respect to the field of view 7 of the camera 4 can comprise at least the following steps: - taking an image of the net 1 by means of said net camera 5, the line of edges 6 is detected in the net 1 by image processing, the position of the net 1 is adjusted with respect to said edge camera 4 so as to position said line of edges 6 in the field of view 7 of said edge camera 4. The step of setting the positioning of the thread 1 with respect to the edge camera 4 can be implemented by moving the fish net, and additionally or alternately by moving the edge camera 4.

Ce réglage de positionnement du filet 1 peut être mis en ceuvre grâce à des moyens 13 de convoyage permettant de déplacer le filet à partir du champ de vision 11 de la caméra 5 jusqu'au champ de vision 7 de la caméra 4, selon une direction de défilement Ox, permettant ainsi le réglage du positionnement de la ligne d'arêtes dans cette direction. This setting of positioning of the net 1 can be implemented by means of conveying 13 to move the net from the field of view 11 of the camera 5 to the field of view 7 of the camera 4, in one direction Ox scrolling, thus allowing the adjustment of the positioning of the line of edges in this direction.

Quant au réglage transverse, selon une direction notamment horizontale Oy, orthogonale à Ox, il peut être mis en ceuvre par un dispositif mécanique. Alternativement, il serait également possible d'effectuer ce réglage, selon la direction Oy, en déplaçant la caméra 4, selon cette direction Oy, par rapport auxdits moyens 13 de convoyage. As for the transverse adjustment, in a particular horizontal direction Oy, orthogonal to Ox, it can be implemented by a mechanical device. Alternatively, it would also be possible to perform this adjustment, in the direction Oy, by moving the camera 4, in this direction Oy, relative to said means 13 for conveying.

Alternativement, il est possible de permettre le réglage du positionnement du filet dans le champ de la caméra d'arêtes, sans la présence d'une autre caméra. A cet effet, le procédé présente les étapes suivantes réalisées à l'aide d'une seule caméra : - prise d'une image du filet à champ large, détection de la ligne d'arêtes 6 dans le filet par traitement d'images, - réglage du positionnement du filet 1 par rapport à ladite caméra d'arêtes 4 de telle façon à centrer la ligne d'arêtes 6 dans le champ de vision de ladite caméra d'arêtes 4. Alternatively, it is possible to allow the setting of the positioning of the net in the field of the edge camera, without the presence of another camera. For this purpose, the method has the following steps performed with the aid of a single camera: - taking an image of the wide-field net, detecting the line of edges 6 in the net by image processing, adjusting the positioning of the thread 1 with respect to said edge camera 4 so as to center the line of edges 6 in the field of view of said edge camera 4.

Une deuxième image à champ réduit (après zoom mécanique et/ou numérique) peut permettre la prise d'une deuxième image permettant le calcul des coordonnées des arêtes dans le filet 1. Le procédé de détection d'arêtes dans un filet peut être utilisé pour le désarêtage du filet de poisson. Le procédé peut alors prévoir un préhenseur commandé et prévoir une étape dans laquelle on commande ledit préhenseur pour ledit désarêtage du filet au moins à partir des coordonnées x, y, voire z des arêtes 10 dans le plan du filet de poisson 1. L'invention concerne également une installation pour le désarêtage de filet de poisson qui permettra la mise en oeuvre du procédé conforme à l'invention, comprenant : - unedite caméra d'arêtes 4, équipée d'un filtre optique 3, - ledit filtre optique 3 étant apte d'une part à laisser passer (au moins en partie) les rayonnements de longueurs d'ondes correspondant au domaine visible, mais d'autre part à stopper les rayonnements de longueurs d'ondes inférieur au domaine visible, - un dispositif 12 de rayonnement d'ultraviolets agencé pour éclairer le filet au niveau du champ de vision 7 de ladite caméra d'arêtes 4, une unité logique de traitement en liaison avec ladite caméra d'arêtes 4, - un préhenseur (non illustré) commandé à partir d'informations de commande de l'unité logique de traitement. Selon un mode de réalisation, l'installation peut présenter, outre la caméra d'arêtes 4, une caméra de filet 5, équipée d'un filtre optique 3, voire d'un dispositif 12 de rayonnement d'ultraviolets, distinct de celui de la caméra d'arêtes, pour éclairer le filet 1 au niveau du champ de vision 11 de la caméra de filet 5. 8 Le filtre optique 3 laisse passer, au moins en partie, les rayonnements de longueurs d'ondes correspondant au domaine visible, mais stoppe les rayonnements de longueurs d'ondes inférieures au domaine visible, de façon sensiblement similaire à celui de la caméra d'arêtes 4. Le filtre optique 3 de la caméra d'arêtes 4 et/ou de la caméra de filet 5 peut être le filtre passe haut ou passe bande, avec la ou les fréquences de coupure(s) déjà mentionnées dans la description du procédé. L'installation peut présenter, en outre des moyens pour régler le positionnement du filet 1 par rapport à ladite caméra d'arêtes 4 à partir des informations de la caméra de filet 5. Ces moyens sont constitués notamment par des moyens 13 de convoyage permettant le déplacement d'un filet 1 de poissons selon une direction Ox notamment horizontale, à partir du champ de vision 11 de ladite caméra de filet 5 jusqu'au champ de vision 7 de la caméra d'arêtes 4 ainsi qu'un dispositif permettant le déplacement du filet par rapport à la caméra d'arêtes 4 selon une direction Oy, notamment horizontale orthogonale à la direction horizontale de déplacement des moyens de convoyage 13. La plupart des éléments constituant l'installation ont déjà été développés lors de la description du procédé et ne sont pas redéveloppés. A second image with a reduced field (after mechanical and / or digital zooming) can allow the taking of a second image allowing calculation of the coordinates of the edges in the net 1. The method of detecting edges in a net can be used to decanting the fish fillet. The method can then provide a controlled gripper and provide a step in which said gripper for said désarêtage the net at least from the x, y, or z coordinates of the edges 10 in the plane of the fish fillet 1. The invention also relates to an installation for decanting fish fillet which will allow the implementation of the method according to the invention, comprising: - a said edge camera 4, equipped with an optical filter 3, - said optical filter 3 being suitable on the one hand to let (at least in part) the wavelength radiations corresponding to the visible range, but on the other hand to stop the wavelength radiation below the visible range, - a radiation device 12 ultraviolet device arranged to illuminate the net at the field of view 7 of said edge camera 4, a logic processing unit in connection with said edge camera 4, - a gripper (not illus- tré) controlled from control information of the logic processing unit. According to one embodiment, the installation may have, in addition to the edge camera 4, a net camera 5, equipped with an optical filter 3, or even a device 12 for ultraviolet radiation, distinct from that of the edge camera, for illuminating the thread 1 at the field of view 11 of the net camera 5. 8 The optical filter 3 passes, at least in part, the wavelength radiations corresponding to the visible range, but stops the wavelength radiation below the visible range, in a manner substantially similar to that of the edge camera 4. The optical filter 3 of the edge camera 4 and / or the net camera 5 can be the filter passes high or pass band, with the cutoff frequency (s) already mentioned in the description of the process. The installation may furthermore comprise means for adjusting the positioning of the net 1 with respect to said edge camera 4 on the basis of the information of the net camera 5. These means consist in particular of means 13 for conveying the moving a fish net 1 in a particularly horizontal direction Ox, from the field of vision 11 of said net camera 5 to the field of vision 7 of the edge camera 4 and a device allowing the displacement the thread with respect to the edge camera 4 in a direction Oy, in particular horizontal orthogonal to the horizontal direction of movement of the conveying means 13. Most elements constituting the installation have already been developed during the description of the method and are not redeveloped.

L'unité logique de traitement peut notamment comprendre un ordinateur et embarquer un logiciel de vision industriel. Ce logiciel communique avec la ou les caméra(s) 4 et 5 et permet d'envoyer des signaux de commande à l'électronique de commande du préhenseur. Ce préhenseur peut consister en un bras robotisé connu en tant que tel muni d'une pince commandée en X, Y, Z. Naturellement, d'autres modes de réalisation auraient pu être mis en oeuvre sans pour autant sortir du cadre de l'invention définie par les revendications ci-après. The logical processing unit may include a computer and embed an industrial vision software. This software communicates with the camera (s) 4 and 5 and makes it possible to send control signals to the control electronics of the gripper. This gripper may consist of a robotic arm known as such provided with a gripper controlled X, Y, Z. Of course, other embodiments could have been implemented without departing from the scope of the invention. defined by the claims below.

Claims

REVENDICATIONS1. A method of detecting edges in a fish net (1) in which at least: - the fish fillet (1) is subjected to ultraviolet excitation radiation to cause the emission by the edges of a fish fluorescent light, - the radiation (2) originating from the fish fillet is filtered by means of an optical filter (3), said optical filter (3) allowing the fluorescent light to pass, but at least stopping said ultraviolet radiation from excitation, taking an image (lm) from the filtered radiation, - applying at least one image processing step in order to highlight the head (10) of the edges, - determining the coordinates (x, y) edge heads in the plane of the fish fillet.

The method of claim 1, wherein the ultraviolet excitation radiation has a wavelength of between 350 nanometers and 380 nanometers.

The method of claim 1 or 2, wherein said optical filter (3) is a high pass filter whose cutoff wavelength is between 400 nanometers and 469 nanometers.

4. Method according to claim 1 or 2, wherein said optical filter is a band pass filter for which: the lower cut-off length is between 400 and 25 nanometers, the upper cut-off length is between 471 nanometers and 540 nanometers.

5. Method according to one of claims 1 to 4, wherein the coordinate (z) of the edge heads is further determined in a direction orthogonal to the plane of the fish fillet.

6. Method according to one of claims 1 to 5 wherein said image is taken by means of a camera, said edge camera (4), said method having a series of preliminary steps for adjusting the positioning of the line edges (6) of the fish net relative to the field of view (7) of said edge camera (4), implementing at least one other camera, said net camera (5),

7. The method according to claim 6, wherein said series of preliminary steps comprises at least the following steps: taking an image of the net (1) by means of said net camera (5), detecting the line of edges (6) in the net (1) by image processing, - setting the positioning of the thread (1) with respect to said edge camera (4) so as to position said line of edges (6) in the field of view (7) of said edge camera (4). 15

8. Method according to one of claims 1 to 7, wherein there is provided a controlled gripper and said gripper for the decanting of the net at least from the coordinates of the edge heads (10) in the plane of the net of fish (1).

9. Use of the method according to one of claims 1 to 8 for the detection of edges in the bar or the wolf.

10. Use of the method according to one of claims 1 to 8 for the decanting of fish fillet.

11. 'Installation for decanting fish fillet comprising - a camera, said edge camera (4), equipped with an optical filter (3), said optical filter (3) allowing, at least in part, the radiation of wavelengths corresponding to the visible range, but stopping the radiation of wavelengths lower than said visible range, - an ultraviolet radiation device (12) arranged to illuminate the fish fillet at the field level 7 of said edge camera (4), - a processing logic unit in connection with said edge camera (4), - a gripper controlled from control information of the logic unit (4), treatment.

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