FR2957003A1 - Robot parallele dote de trois a six degres de liberte dont trois degres de liberte en translation - Google Patents

Abstract

L'invention concerne un robot parallèle comprenant au moins deux sous-ensembles, agissant tous uniquement en parallèle depuis la base (1) sur la plateforme (100). Ce robot ne présente pas de configuration singulière de type parallèle. Un premier sous-ensemble, comportant une structure mobile (5) et trois actionneurs (2) agissant en parallèle, déplace selon trois degrés de liberté en translation dans l'espace une articulation passive (50) fixée sur la plateforme (100). Un deuxième sous-ensemble, agissant sur l'orientation de la plateforme (100) autour du centre de rotation de l'articulation passive (50) du premier sous-ensemble, comporte au moins un actionneur (22).

Description

DOMAINE TECHNIQUE

La présente invention concerne un robot parallèle doté de trois à six degrés de liberté dont trois degrés de liberté en translation. Ce robot permet de déplacer et d'orienter une plateforme, permet d'effectuer des mesures de position dans l'espace ou peut servir de dispositif haptique. La plateforme peut être équipée d'un outil, d'un instrument, d'un dispositif émetteur, d'un dispositif récepteur, d'un dispositif de mesure et/ou d'un dispositif de préhension.

TECHNIQUE ANTERIEURE

Les robots parallèles sont composés d'un groupe de chaînes cinématiques, composées d'actionneurs et de barres articulées, agissant en parallèle depuis une base sur une plateforme. Les robots parallèles ne comportent aucun actionneur dont la partie fixe est déplacée en translation par un autre actionneur et ne comportent aucun sous-ensemble, comportant des actionneurs, déplacé par un autre sous-ensemble comportant des actionneurs. Les robots parallèles ont pour avantage une grande rigidité et une grande précision de positionnement et d'orientation, et peuvent atteindre des vitesses de déplacement et des accélérations importantes. Ils présentent un temps de calcul rapide du modèle géométrique inverse. Dans la suite, le qualificatif "passif' appliqué à un élément, une liaison ou une articulation signifie que cet élément, cette liaison ou cette articulation ne comporte pas d'actionneur motorisé. Les liaisons pivot, cardan, sphérique et prismatique détaillées dans la suite sont toutes des liaisons passives. Les chaînes cinématiques des robots parallèle connus disposant simultanément de trois degrés de liberté en translation et de degrés de liberté en rotation, comportent un actionneur et deux éléments de liaison passifs dotés d'au moins deux degrés de liberté en rotation et possédant chacun leur propre centre de rotation.

Dans une première variante, la partie fixe de l'actionneur est liée à la base au moyen d'un premier élément de liaison passif et la partie mobile de l'actionneur est liée à la plateforme au moyen d'un deuxième élément de liaison passif. Ainsi la partie fixe de l'actionneur est déplacée en rotation, mais n'est pas déplacée en translation. 1 Dans une deuxième variante, la partie fixe de l'actionneur est solidaire de la base et la partie mobile de l'actionneur est liée à la première extrémité d'une barre au moyen d'un premier élément de liaison passif et la deuxième extrémité de la barre est liée à la plateforme au moyen d'un deuxième élément de liaison passif.

Le deuxième élément de liaison passif est susceptible de prendre n'importe quelle position sur une sphère dont le centre est situé au centre de rotation du premier élément de liaison passif et de rayon égal à la distance entre les centres de rotation des deux éléments de liaison passifs. La posture de la plateforme résulte de l'action simultanée de toutes les chaînes sur la plateforme et correspond à un état d'équilibre qui est déterminé par la combinaison de position de la partie mobile des actionneurs de toutes les chaînes cinématiques. Pour chaque élément de liaison fixé sur la plateforme, l'orientation de la barre ou de l'actionneur reliant un élément de liaison passif à l'autre élément de liaison passif d'une même chaîne cinématique et la position dans l'espace dudit élément de liaison passif fixé sur la plateforme résultent de l'action simultanée de toutes les chaînes cinématiques sur la plateforme. En effet, les barres ou les actionneurs sont totalement libres en rotation et leurs changements d'orientation résultent uniquement du passage d'un état d'équilibre à un autre correspondant au passage d'une posture à une autre, donc chaque barre ou chaque actionneur, reliant la base à la plateforme, ne peut s'orienter par elle / lui-même de façon individuelle. La modification de position de la partie mobile de ne serait-ce qu'un actionneur d'une chaîne cinématique modifie l'orientation de la partie fixe et de la partie mobile de l'actionneur ou de la barre de toutes les chaînes cinématiques et modifie la position dans l'espace de tous les éléments de liaison passifs fixés sur la plateforme. La résolution du modèle géométrique direct, extrêmement coûteuse en temps de calcul, montre que pour une même combinaison de position de la partie mobile des actionneurs des chaînes cinématiques plusieurs solutions de postures pour la plateforme existent.

Dans un premier cas, les postures sont éloignées les unes des autres, et la plateforme ne risque pas de passer de l'une à l'autre sans intervention des moyens de commande du robot. Mais, dans un deuxième cas, il existe au sein de l'espace de travail des robots parallèles connus, des configurations singulières de type parallèle qui correspondent à des régions de l'espace de travail dans lesquelles plusieurs postures proches les unes des autres possèdent la même combinaison de position de la partie mobile des actionneurs et la plateforme peut alors se retrouver dans l'une quelconque de ces postures du fait de l'inertie de la plateforme, des forces exercées par la masse transportée par la plateforme, de la gravité ou des jeux dans les articulations. Si la trajectoire de la plateforme passe par l'une de ces régions, la plateforme peut se retrouver dans l'une quelconque des postures vérifiant la combinaison de position de la partie mobile des actionneurs, sans que les moyens de commande du robot puissent discerner la posture courante du robot, ni même forcer la plateforme du robot à se trouver dans une posture déterminée. Par la suite, les consignes appliquées à la commande des actionneurs n'étant plus adaptées à la succession de postures formant la trajectoire initialement programmée, il en résulte une perte de contrôle du robot. La trajectoire du robot doit donc être calculée pour éviter de passer par ces régions, ce qui nécessite un temps de calcul important et réduit l'espace de travail réellement exploitable pour des opérations telles que de l'usinage ou de l'assemblage et rend l'utilisation de ces robots problématique dans des utilisations médicales. Lorsque ces robot sont dotés de six degrés de liberté, ceux-ci présentent une faible plage angulaire d'orientation de la plateforme de l'ordre de +/- 30 degrés pour les rotations 20 autour des axes X et Y et +/-40 degrés pour la rotation autour de l'axe Z. On connait par ailleurs un robot hybride de type parallèle-sériel qui est constitué d'au moins deux sous-ensembles montés en série et comprenant chacun une base, trois actionneurs dont la partie fixe est solidaire de leur base respective et une structure mobile mise en mouvement au moyen desdits actionneurs agissant en parallèle sur ladite 25 structure mobile. La structure mobile d'un sous-ensemble forme la base du sous-ensemble suivant. Un premier sous-ensemble, dont la base forme la base globale du robot, déplace selon un degré de liberté en translation et oriente selon deux degrés de liberté en rotation un deuxième sous-ensemble, permettant ainsi de déplacer selon au moins cinq degrés de 30 liberté la structure mobile du deuxième sous-ensemble, l'orientation de la base du deuxième sous-ensemble étant déterminée par l'orientation de la structure mobile du premier sous-ensemble. La plage d'orientation de la structure mobile d'un sous-ensemble est déterminée par l'orientation de la base de ce sous-ensemble.

Chaque sous-ensemble ne comporte pas de configuration singulière de type parallèle et donc ce robot ne présente pas de configuration singulière de type parallèle. Cependant ce robot présente les inconvénients des robots sériels, puisqu'il ne possède pas une architecture uniquement parallèle, à savoir une inertie importante due à la masse des actionneurs du deuxième sous-ensemble déplacés en translation et en rotation par les actionneurs du premier sous-ensemble, une moindre rigidité et une moindre précision par rapport à des robots parallèles dont tous les actionneurs des moyens de mise en mouvement agissent tous uniquement en parallèle depuis la base sur la plateforme, la partie fixe de tous les actionneurs étant solidaire de la base globale du robot ou articulée en rotation à la base globale du robot et n'étant pas déplacée en translation, et la partie mobile de tous les actionneurs étant articulée à la plateforme éventuellement au moyen d'une barre articulée. De plus, lorsque la structure mobile du premier sous-ensemble change d'orientation afin de positionner le centre de la structure mobile du deuxième sous-ensemble en un point de l'espace de travail, la plage d'orientation de la structure mobile du deuxième sous-ensemble, dépendante de l'orientation de la base du deuxième sous-ensemble qui est identique à l'orientation de la structure mobile du premier sous-ensemble, est modifiée relativement à la base globale du robot. Le robot ne bénéficie donc pas d'une plage d'orientation de la plateforme globale du robot constante dans tout l'espace de travail, réduisant considérablement la gamme des mouvements / orientations possibles au sein de l'espace de travail, la plateforme globale correspondant à la structure mobile du deuxième sous-ensemble pour un robot comprenant deux sous-ensembles. Une augmentation du nombre de sous-ensemble montés en série ou l'ajout en série d'actionneurs angulaires entre une structure mobile et la base du sous-ensemble suivant pour tenter de pallier à ce dernier problème ne feraient que renforcer l'aspect sériel du robot en lui faisant perdre encore plus de rigidité, tout en présentant un encombrement important et tout en nécessitant un nombre croissant d'actionneurs.

EXPOSE DE L'INVENTION L'invention a pour objectif de proposer un robot présentant les avantages des robots parallèles connus en éliminant leurs inconvénients. Les principaux avantages du robot de la présente invention résident dans le fait que sa plateforme présente une unique posture pour une combinaison donnée de position de la partie mobile des actionneurs, ne présente30 pas de configuration singulière de type parallèle à l'intérieur de l'espace de travail, bénéficie d'un calcul simple et rapide des modèles géométriques direct et inverse permettant le pilotage, la vérification de la conformité de la trajectoire et la modification de la trajectoire de la plateforme en temps réel et bénéficie d'une grande rigidité grâce au fait que la partie fixe de tous les actionneurs est solidaire de la base ou est contrainte à un déplacement uniquement en rotation en étant articulée à la base au moyen d'une liaison passive dotée d'au moins trois degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation. Ces objectifs sont atteints grâce à l'invention ayant pour objet un robot parallèle, doté de trois à six degrés de liberté dont trois degrés de liberté en translation, comprenant 10 une base et une plateforme couplée à la base par des moyens de mise en mouvement qui comportent uniquement des sous-ensembles agissant tous uniquement en parallèle depuis la base sur la plateforme et comportant tous au moins un actionneur, tous les actionneurs desdits moyens de mise en mouvement ayant leur partie mobile dotée d'un seul degré de liberté relativement à leur partie fixe respective, tous les actionneurs desdits moyens de 15 mise en mouvement agissant uniquement en parallèle, la partie fixe de tous les actionneurs desdits moyens de mise en mouvement étant liée à la base au moyen d'une liaison passive dotée d'au moins trois degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation, la partie fixe d'au moins quatre actionneurs desdits moyens de mise en mouvement étant liée à la base au moyen d'une liaison passive dotée d'au moins trois 20 degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation, la partie fixe d'au moins trois actionneurs desdits moyens de mise en mouvement étant solidaire de la base. Lesdits moyens de mise en mouvement comprennent au moins deux sous-ensembles, dont un premier sous-ensemble comporte une seule structure mobile, trois actionneurs, un seul mât et une articulation passive, ladite structure mobile étant rigide et 25 étant dotée d'au moins deux degrés de liberté dont deux degrés de liberté en rotation et étant dotée d'au moins deux degrés de liaison en translation, ladite articulation passive étant dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation et d'au moins deux degrés de liaison en translation, la mise en mouvement selon deux degrés de liberté en rotation de ladite structure mobile étant obtenue au moyen d'au moins deux actionneurs, desdits trois 30 actionneurs dudit sous-ensemble, agissant en parallèle et dont leur partie fixe est solidaire de la base, la partie mobile de chacun d'au moins deux desdits actionneurs, mettant en mouvement ladite structure mobile, étant liée à ladite structure mobile uniquement au moyen d'un élément de liaison passif respectif équivalent à des liaisons pivot, dont le nombre est strictement supérieur à un et strictement inférieur à quatre, et à une liaison prismatique passives, la première extrémité dudit mât étant liée à la plateforme uniquement au moyen de ladite articulation passive, la deuxième extrémité dudit mât étant liée à ladite structure mobile uniquement au moyen d'une liaison passive dotée d'au moins cinq degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation, ladite structure mobile étant liée à la plateforme uniquement au moyen de la chaîne cinématique formée uniquement par ledit mât muni à sa première extrémité de ladite articulation passive et à sa deuxième extrémité de ladite liaison passive, l'axe longitudinal dudit mât formant un angle constant avec ladite structure mobile, ledit premier sous-ensemble déplaçant selon trois degrés de liberté en translation ladite articulation passive du premier sous-ensemble 10 grâce à l'action desdits trois actionneurs du premier sous-ensemble, et dont au moins un deuxième sous-ensemble, agissant sur l'orientation de la plateforme autour du centre de rotation de ladite articulation passive dudit premier sous-ensemble, comporte au moins un actionneur dont la partie fixe est liée à la base au moyen d'une liaison passive dotée d'au moins trois degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation. Pour chaque 15 élément de liaison passif, comportant au moins une liaison prismatique passive, du premier sous-ensemble, l'axe longitudinal de ladite liaison prismatique passive dudit élément de liaison passif est agencé de façon à ce qu'il ne coïncide avec l'axe longitudinal de la liaison prismatique passive d'aucun autre élément de liaison passif, comportant une liaison prismatique passive, du premier sous-ensemble. La position dans l'espace de 20 l'articulation passive liant la première extrémité du mât du premier sous-ensemble à la plateforme est déterminée uniquement par la combinaison de position de la partie mobile des trois actionneurs du premier sous-ensemble, indépendamment de l'action exercée par l'un quelconque des autres sous-ensembles des moyens de mise en mouvement sur la plateforme. La somme du nombre de liaisons pivot passives équivalentes comprises dans 25 lesdits éléments de liaison passifs, liant ladite structure mobile dudit premier sous-ensemble à la partie mobile desdits actionneurs dudit premier sous-ensemble mettant en mouvement ladite structure mobile dudit premier sous-ensemble, est strictement supérieure à quatre et strictement inférieure à dix. La partie fixe d'aucun actionneur des moyens de mise en mouvement de la 30 plateforme n'est déplacée en translation par un autre actionneur. Dans la suite, l'expression "articulation passive" désigne uniquement l'articulation passive liant la première extrémité du mât à la plateforme. La structure mobile est de forme quelconque.

La deuxième extrémité du mât est liée à la structure mobile au moyen d'une liaison passive constituée soit d'une liaison fixe, ayant six degrés de liaison, soit d'une liaison pivot passive, ayant cinq degrés de liaison. L'axe longitudinal du mât forme un angle constant avec la structure mobile et passe par le centre de la structure mobile. Le mât est placé au dessus d'un plan horizontal passant par le centre de la structure mobile et reste en permanence au dessus de ce plan. Dans la suite, l'expression "élément de liaison passif' désigne uniquement un élément de liaison passif liant la structure mobile à la partie mobile d'un actionneur respectif.

Dans l'ensemble des variantes du robot, la mise en mouvement de la structure mobile du premier sous-ensemble peut être effectuée selon l'une des variantes suivantes : Selon une première variante, la structure mobile d'au moins un sous-ensemble, dotée d'un degré de liberté en translation et de deux degrés de liberté en rotation, est mise en mouvement, selon deux degrés de liberté en rotation et un degré de liberté en translation, uniquement au moyen de trois actionneurs, dudit sous-ensemble, agissant en parallèle sur ladite structure mobile, la partie fixe de chacun desdits actionneurs étant solidaire de la base, la partie mobile de chacun desdits actionneurs dudit sous-ensemble étant liée à ladite structure mobile dudit sous-ensemble uniquement au moyen d'un élément de liaison passif respectif équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives. L'unique mât liant ladite structure mobile à la plateforme est constitué d'une barre, la première extrémité dudit mât étant liée à la plateforme uniquement au moyen d'une articulation passive, dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation et d'au moins deux degrés de liaison en translation, et la deuxième extrémité dudit mât étant liée à ladite structure mobile uniquement au moyen d'une liaison passive dotée d'au moins cinq degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation. Selon une deuxième variante, la structure mobile d'au moins un sous-ensemble, dotée d'un degré de liberté en translation et de deux degrés de liberté en rotation, est mise en mouvement, selon deux degrés de liberté en rotation et un degré de liberté en translation, uniquement au moyen de trois actionneurs, dudit sous-ensemble, agissant en parallèle sur ladite structure mobile, la partie fixe de chacun desdits actionneurs étant solidaire de la base, ladite structure mobile étant liée à la partie mobile du premier actionneur, desdits actionneurs dudit sous-ensemble, uniquement au moyen d'un élément de liaison passif équivalent à deux liaisons pivot et à une liaison prismatique passives. Ladite structure mobile est liée à la partie mobile du deuxième actionneur, desdits actionneurs dudit sous-ensemble, uniquement au moyen d'un élément de liaison passif équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives. La structure mobile dudit sous-ensemble est liée à la partie mobile du troisième actionneur, desdits actionneurs dudit sous-ensemble, uniquement au moyen d'un élément de liaison passif équivalent uniquement à un assemblage de liaisons pivot passives. L'unique mât liant ladite structure mobile à la plateforme est constitué d'une barre, la première extrémité dudit mât étant liée à la plateforme uniquement au moyen d'une articulation passive, dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation et d'au moins deux degrés de liaison en translation, et la deuxième extrémité dudit mât étant liée à ladite structure mobile uniquement au moyen d'une liaison passive dotée d'au moins cinq degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation. Dans ces deux premières variantes, le mât, constitué d'une barre et monté sur ladite structure mobile, transforme le déplacement de la structure mobile, dotée de deux degrés de liberté en rotation et un degré de liberté en translation, en un déplacement selon trois degrés de liberté en translation de l'articulation passive, en utilisant seulement trois actionneurs. Selon une troisième variante, la structure mobile d'au moins un sous-ensemble, dotée de deux degrés de liberté en rotation et de trois degrés de liaison en translation, est mise en mouvement selon deux degrés de liberté en rotation uniquement au moyen de deux actionneurs, respectivement premier actionneur et deuxième actionneur des actionneurs dudit sous-ensemble, agissant en parallèle sur ladite structure mobile, la partie fixe de chacun desdits actionneurs dudit sous-ensemble étant solidaire de la base, ladite structure mobile étant liée à la partie mobile dudit premier actionneur uniquement au moyen d'un premier élément de liaison passif équivalent à deux liaisons pivot et à une liaison prismatique passives. Ladite structure mobile est liée à la partie mobile dudit deuxième actionneur uniquement au moyen d'un deuxième élément de liaison passif équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives. La structure mobile dudit sous-ensemble est liée à la base au moyen d'un élément d'articulation passif équivalent uniquement à un assemblage de liaisons pivot passives. L'unique mât liant ladite structure mobile à la plateforme est constitué du troisième actionneur, desdits actionneurs dudit sous-ensemble, dont l'extrémité de la partie mobile correspond à la première extrémité dudit mât et dont l'extrémité de la partie fixe correspond à la deuxième extrémité dudit mât, la première extrémité dudit mât étant liée à la plateforme uniquement au moyen d'une articulation passive, dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation et d'au moins deux degrés de liaison en translation, et la deuxième extrémité dudit mât étant liée à ladite structure mobile uniquement au moyen d'une liaison passive dotée d'au moins cinq degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation. Dans cette dernière variante, le mât, constitué du troisième actionneur du premier sous-ensemble et monté sur ladite structure mobile, transforme le déplacement de la structure mobile, dotée de deux degrés de liberté en rotation, combiné au déplacement en translation de la partie mobile du troisième actionneur relativement à sa partie fixe en un déplacement selon trois degrés de liberté en translation de l'articulation passive, en utilisant seulement trois actionneurs. 10 Pour chaque combinaison de position de la partie mobile des actionneurs du premier sous-ensemble, l'articulation passive fixée à la première extrémité du mât présente une seule position respective dans l'espace. Le deuxième sous-ensemble comporte un prisme déformable et une structure mobile, dotée d'un degré de liberté en translation et de deux degrés de liberté en rotation, 15 mise en mouvement uniquement au moyen de trois actionneurs dudit sous-ensemble agissant en parallèle sur ladite structure mobile, ledit prisme déformable étant constitué d'au moins trois barres de mêmes longueurs munies chacune à leurs deux extrémités d'une liaison angulaire passive respective dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation, toutes les liaisons angulaires passives d'une même extrémité desdites barres formant une 20 base respective dudit prisme déformable. La plateforme est liée à ladite structure mobile uniquement au moyen dudit prisme déformable. Dans la suite, l'expression "liaison angulaire passive" désigne uniquement une liaison angulaire passive qui est fixée à l'extrémité d'une barre du prisme déformable. Lorsque toutes les liaisons angulaires passives des deux bases du prisme déformable 25 sont des cardans, le prisme déformable impose le parallélisme entre la structure mobile sur laquelle l'une des bases du prisme déformable est montée et la plateforme sur laquelle l'autre base du prisme déformable est montée, permettant ainsi de modifier l'orientation de la plateforme, autour du centre de rotation de l'articulation passive du premier sous-ensemble, grâce à une modification d'orientation de la structure mobile du deuxième sous- 30 ensemble. La partie fixe de l'articulation passive est fixée au centre de la plateforme. L'articulation passive forme un élément ponctuel dans l'espace et permet une rotation sans entrave de la plateforme autour de cet élément. Le mât du premier sous-ensemble détermine la position dans l'espace de l'articulation passive. La plateforme étant mise en mouvement au moyen de deux sous-ensembles, la position de la partie mobile des actionneurs mettant en mouvement les structures mobiles respectives des deux sous-ensembles doivent vérifier la contrainte suivante, à savoir que l'altitude de la base du prisme déformable montée sur la structure mobile du deuxième sous-ensemble est telle que le centre de la base du même prisme déformable montée sur la plateforme coïncide avec le centre de rotation de l'articulation passive. Au dessus du plan horizontal passant par le centre de la structure mobile du premier sous-ensemble, cette altitude est unique et la plateforme présente ainsi une unique posture dans l'espace pour la combinaison correspondante de position de la partie mobile de tous les actionneurs.

Il en résulte que le robot ne présente pas de configuration singulière de type parallèle au sein de son espace de travail. La plage d'orientation de la plateforme est indépendante de la position de cette articulation passive dans l'espace puisqu'elle dépend uniquement de la plage d'orientation de la structure mobile du deuxième sous-ensemble, mettant en mouvement le prisme déformable, qui est constante, donc la plateforme possède une plage d'orientation constante relativement à la base dans son espace de travail. Dans une variante, le deuxième sous-ensemble comporte au moins un dispositif rotatif passif, constitué d'une liaison pivot passive, un prisme déformable et une structure mobile, dotée d'un degré de liberté en translation et de deux degrés de liberté en rotation, mise en mouvement uniquement au moyen de trois actionneurs dudit sous-ensemble agissant en parallèle sur ladite structure mobile, ledit prisme déformable étant constitué d'au moins trois barres de mêmes longueurs munies chacune à leurs deux extrémités d'une liaison angulaire passive respective dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation, toutes les liaisons angulaires passives d'une même extrémité desdites barres formant une base respective dudit prisme déformable. La plateforme est liée à ladite structure mobile uniquement au moyen de la chaîne cinématique constituée dudit prisme déformable dont toutes les liaisons angulaires passives d'au moins l'une des bases dudit prisme déformable sont solidaires de la partie fixe d'au moins un dit dispositif rotatif passif respectif. Ainsi la plateforme peut effectuer une rotation autour de sa normale.

La commande de cette rotation est effectuée au moyen d'un actionneur rotatif additionnel, appartenant au deuxième sous-ensemble, dont la partie fixe est solidaire de la base et dont la partie mobile est articulée à la deuxième extrémité du mât. La deuxième extrémité du mât est aussi liée à la structure mobile au moyen d'une liaison pivot passive.

Ainsi le mouvement de rotation de l'actionneur rotatif additionnel est transmis au mât qui le transmet à son tour à la plateforme, guidée en rotation au moyen dudit dispositif rotatif passif ou du prisme déformable guidé en rotation au moyen dudit dispositif rotatif passif. La plateforme peut réaliser un nombre illimité de tours complets autour de sa normale. Dans une autre variante, le deuxième sous-ensemble comporte un prisme déformable et une structure mobile, dotée d'un degré de liberté en translation, mise en mouvement uniquement au moyen d'au moins un actionneur dudit sous-ensemble, ledit prisme déformable étant constitué d'au moins trois barres de mêmes longueurs munies chacune à leurs deux extrémités d'une liaison angulaire passive respective dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation, toutes les liaisons angulaires passives d'une même extrémité desdites barres formant une base respective dudit prisme déformable. La plateforme est liée à ladite structure mobile uniquement au moyen dudit prisme déformable.

Ainsi la plateforme bénéficie d'une orientation constamment parallèle à la base. Dans une autre variante, le deuxième sous-ensemble comporte au moins un dispositif rotatif passif, constitué d'une liaison pivot passive, un prisme déformable et une structure mobile, dotée d'un degré de liberté en translation, mise en mouvement uniquement au moyen d'au moins un actionneur dudit sous-ensemble, ledit prisme déformable étant constitué d'au moins trois barres de mêmes longueurs munies chacune à leurs deux extrémités d'une liaison angulaire passive respective dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation, toutes les liaisons angulaires passives d'une même extrémité desdites barres formant une base respective dudit prisme déformable. La plateforme est liée à ladite structure mobile uniquement au moyen de la chaîne cinématique constituée dudit prisme déformable dont toutes les liaisons angulaires passives d'au moins l'une des bases dudit prisme déformable sont solidaires de la partie fixe d'au moins un dit dispositif rotatif passif respectif. Ainsi la plateforme peut réaliser une rotation autour de sa normale. Lorsque toutes les liaisons angulaires passives d'au moins l'une des bases du prisme déformable liant la plateforme à la structure mobile du deuxième sous-ensemble sont des liaisons sphériques passives, le prisme déformable permet de modifier l'orientation de la plateforme selon trois degrés de liberté en rotation grâce à une modification de l'altitude et de l'orientation de la base dudit prisme déformable qui subit une torsion du fait de la contrainte imposée par l'articulation passive.

Dans l'ensemble des variantes du robot, la mise en mouvement de la structure mobile du deuxième sous-ensemble peut être effectuée selon l'une des variantes suivantes : Selon une première variante, la structure mobile du deuxième sous-ensemble, dotée d'un degré de liberté en translation et de deux degrés de liberté en rotation, est mise en mouvement, selon deux degrés de liberté en rotation et un degré de liberté en translation, uniquement au moyen de trois actionneurs, dudit sous-ensemble, agissant en parallèle sur ladite structure mobile, la partie fixe de chacun desdits actionneurs étant solidaire de la base, la partie mobile de chacun desdits actionneurs dudit sous-ensemble étant liée à ladite structure mobile dudit sous-ensemble uniquement au moyen d'un élément de liaison passif respectif équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives. Ladite structure mobile est liée à la plateforme au moyen d'une chaîne cinématique passive comprenant au moins un prisme déformable. Selon une deuxième variante, la structure mobile du deuxième sous-ensemble, dotée d'un degré de liberté en translation et de deux degrés de liberté en rotation, est mise en mouvement, selon deux degrés de liberté en rotation et un degré de liberté en translation, uniquement au moyen de trois actionneurs, dudit sous-ensemble, agissant en parallèle sur ladite structure mobile, la partie fixe de chacun desdits actionneurs étant solidaire de la base, ladite structure mobile étant liée à la partie mobile du premier actionneur, desdits actionneurs dudit sous-ensemble, uniquement au moyen d'un élément de liaison passif équivalent à deux liaisons pivot et à une liaison prismatique passives. Ladite structure mobile est liée à la partie mobile du deuxième actionneur, desdits actionneurs dudit sous-ensemble, uniquement au moyen d'un élément de liaison passif équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives. La structure mobile dudit sous-ensemble est liée à la partie mobile du troisième actionneur, desdits actionneurs dudit sous-ensemble, uniquement au moyen d'un élément de liaison passif équivalent uniquement à un assemblage de liaisons pivot passives. Ladite structure mobile est liée à la plateforme au moyen d'une chaîne cinématique passive comprenant au moins un prisme déformable.

Dans une troisième variante, la mise en mouvement du deuxième sous-ensemble s'effectue de façon similaire à l'une des variantes de mise en mouvement du premier sous-ensemble. Ainsi, lesdits moyens de mise en mouvement comprennent au moins deux sous-ensembles comportant chacun une seule structure mobile, trois actionneurs, un seul mât et une articulation passive, ladite structure mobile étant rigide et étant dotée d'au moins deux degrés de liberté dont deux degrés de liberté en rotation et étant dotée d'au moins deux degrés de liaison en translation, ladite articulation passive étant dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation et d'au moins deux degrés de liaison en translation, la mise en mouvement selon deux degrés de liberté en rotation de ladite structure mobile étant obtenue au moyen d'au moins deux actionneurs, desdits trois actionneurs dudit sous-ensemble, agissant en parallèle et dont leur partie fixe est solidaire de la base, la partie mobile de chacun d'au moins deux desdits actionneurs, mettant en mouvement ladite structure mobile, étant liée à ladite structure mobile uniquement au moyen d'un élément de liaison passif respectif équivalent à des liaisons pivot, dont le nombre est strictement supérieur à un et strictement inférieur à quatre, et à une liaison prismatique passives, la première extrémité dudit mât étant liée à la plateforme uniquement au moyen de ladite articulation passive, la deuxième extrémité dudit mât étant liée à ladite structure mobile uniquement au moyen d'une liaison passive dotée d'au moins cinq degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation, ladite structure mobile étant liée à la plateforme uniquement au moyen de la chaîne cinématique formée uniquement par ledit mât muni à sa première extrémité de ladite articulation passive et à sa deuxième extrémité de ladite liaison passive, l'axe longitudinal dudit mât formant un angle constant avec ladite structure mobile, ledit sous-ensemble déplaçant selon trois degrés de liberté en translation ladite articulation passive dudit sous-ensemble grâce à l'action desdits trois actionneurs dudit sous-ensemble. Pour chaque sous-ensemble comportant un mât, la position dans l'espace de l'articulation passive liant la première extrémité dudit mât dudit sous-ensemble à la plateforme est déterminée uniquement par la combinaison de position de la partie mobile des trois actionneurs dudit sous-ensemble, indépendamment de l'action exercée par l'un quelconque des autres sous-ensembles des moyens de mise en mouvement sur la plateforme. Pour chaque sous-ensemble la somme du nombre de liaisons pivot passives équivalentes comprises dans lesdits éléments de liaison passifs, liant ladite structure mobile d'un sous-ensemble à la partie mobile desdits actionneurs dudit sous-ensemble mettant en mouvement ladite structure mobile dudit sous-ensemble, est strictement supérieure à quatre et strictement inférieure à dix. Les moyens de mise en mouvement comportent en outre au moins un troisième sous-ensemble. Au moins le troisième sous-ensemble peut comporter un actionneur dont la partie fixe est articulée à la base et dont la partie mobile est articulée à la plateforme et/ou un actionneur dont la partie fixe est solidaire de la base et dont la partie mobile est articulée à la première extrémité d'une barre dont la deuxième extrémité est articulée à la plateforme. Les moyens de mise en mouvement peuvent comporter au moins trois sous-ensembles dont la mise en mouvement s'effectue de façon similaire à l'une des variantes de mise en mouvement du premier sous-ensemble du robot. Ainsi la plateforme possède une unique posture pour la combinaison de position de la partie mobile de tous les actionneurs de tous les sous-ensembles, par conséquent l'espace de travail ne présente pas de configuration singulière de type parallèle. De plus, la plateforme bénéfice d'une plage angulaire supérieure à +/- 90 degrés selon les rotations 10 autour des axes X, Y et Z, permettant le parcourt par la plateforme des cinq faces d'un objet sensiblement cubique sans modifier la posture de l'objet. Le nombre de mâts étant réduit à trois, le risque de collision entre ceux-ci est limité. Lorsque le robot comporte plusieurs sous-ensembles comportant un mât, l'un de ces sous-ensembles est considéré comme étant le premier sous-ensemble et un autre de ces 15 sous-ensembles est considéré comme étant le deuxième sous-ensemble agissant sur l'orientation de la plateforme autour du centre de rotation de l'articulation passive appartenant au premier sous-ensemble. La plateforme est liée à la structure mobile d'au moins un sous-ensemble uniquement au moyen de la chaîne cinématique passive formée uniquement par un mât, 20 constitué d'une barre de longueur fixe, muni à sa première extrémité d'une seule articulation passive dotée de trois degrés de liberté en rotation et d'un seul degré de liberté en translation, la deuxième extrémité dudit mât étant solidaire de la structure mobile, ladite structure mobile, dotée de deux degrés de liberté en rotation et d'un degré de liberté en translation, étant mise en mouvement au moyen de trois actionneurs agissant en 25 parallèle. Dans une variante, la plateforme est liée à la structure mobile d'au moins un sous-ensemble uniquement au moyen de la chaîne cinématique formée uniquement par un mât, constitué d'un seul actionneur, muni à sa première extrémité d'une seule articulation passive dotée de trois degrés de liberté en rotation et d'un seul degré de liberté en 30 translation, la deuxième extrémité dudit mât étant solidaire de la structure mobile, ladite structure mobile, dotée de deux degrés de liberté en rotation et de trois degrés de liaison en translation, étant mise en mouvement au moyens de deux actionneurs agissant en parallèle.

La liaison prismatique des articulations passives permet d'éviter une déformation du robot lorsque survient un léger défaut de position des articulations passives dans l'espace les unes par rapport aux autres dû à un défaut de synchronisation des mouvements des actionneurs des sous-ensembles.

Dans une quatrième variante, le deuxième sous-ensemble comporte au moins deux actionneurs agencés chacun selon l'une des deux variantes suivantes à savoir une première variante dans laquelle la partie fixe de l'actionneur est articulée à la base et sa partie mobile est articulée à la plateforme et une deuxième variante dans laquelle la partie fixe de l'actionneur est solidaire de la base et sa partie mobile est articulée à la première extrémité d'une barre dont la deuxième extrémité est articulée à la plateforme. Dans les variantes du robot dans lesquelles la partie fixe de tous les actionneurs des moyens de mise en mouvement est solidaire de la base, le robot bénéficie d'une grande rigidité, d'une dynamique importante et d'une consommation d'énergie réduite. De plus, des dispositifs de mesure de grande précision peuvent aisément être installés pour effectuer la mesure de la position de la partie mobile des actionneurs, afin de déterminer avec précision la posture de la plateforme, grâce au calcul du modèle géométrique direct. La partie mobile des actionneurs peut être mise en mouvement au moyen de moteur électrique, pneumatique, hydraulique, linéaire, piézo-électrique ou de champs magnétiques variables.

Dans l'ensemble des modes de réalisation du robot, les mouvements de la partie mobile des actionneurs peuvent être rotatifs ou linéaires. Dans le cas d'actionneurs à mouvement rotatif, l'expression "la position de la partie mobile d'un actionneur" désigne l'angle de rotation de la partie mobile d'un actionneur. Chaque actionneur peut être constitué de deux actionneurs dont la partie fixe est solidaire de la base, à savoir un actionneur primaire et un actionneur secondaire, le mouvement de la partie mobile de l'actionneur primaire étant recopié au moyen d'un dispositif autorisant un rapport de similitude, sur la partie mobile de l'actionneur secondaire, la structure mobile étant liée à la partie mobile des actionneurs secondaires. Le robot est pourvu de moyens de commande destinés à commander les moteurs des actionneurs de façon à commander les mouvements de la plateforme. Les actionneurs peuvent être passifs, dans le cas d'un robot servant de dispositif haptique, et être constitués de capteur de déplacement linéaire et/ou de déplacement rotatif.

Le robot peut être muni d'une pince, de caméras et de dispositif de mesure de la position et de l'orientation dans l'espace de la base et/ou de la plateforme.

DESCRIPTION DES DESSINS D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un mode de réalisation préférentiel, donné à titre d'exemple illustratif et non limitatif, et des figures annexées faisant partie intégrante de ladite description et qui sont toutes des vues en perspective, parmi lesquelles : - la figure 1 présente un robot, doté de six degrés de liberté, comportant deux sous-ensembles, dont un premier sous-ensemble comprend une structure mobile (5), mise en mouvement selon sa première variante, munie d'un mât (40) et dont un deuxième sous-ensemble comporte une structure mobile (25), mise en mouvement selon sa première variante, munie d'un prisme déformable (30, 31, 32) lié à un dispositif rotatif passif (41), - la figure 2 présente un robot, doté de cinq degrés de liberté, comportant deux sous-ensembles, - la figure 3 présente un robot, doté de six degrés de liberté, comportant un prisme déformable (30, 31, 32) subissant une torsion, - la figure 4 présente un robot, doté de trois degrés de liberté, dont la 20 plateforme (100) est constamment parallèle à la base (1), - la figure 5 présente un robot, doté de six degrés de liberté, dont le premier sous-ensemble comporte une structure mobile (5) mise en mouvement selon sa deuxième variante, - la figure 6 présente une vue de détail des éléments de liaison passifs (4), de la 25 figure 5, liant la structure mobile (5) à la partie mobile (3) des actionneurs (2), - la figure 7 présente une variante du robot de la figure 5, - la figure 8 présente une vue de détail des éléments de liaison passifs (4) de la figure 7, - la figure 9 présente un robot, doté de six degrés de liberté, dont le premier et le 30 deuxième sous-ensembles comportent chacun une structure mobile (5, 25) mise en mouvement selon leur deuxième variante, - la figure 10 présente un robot, doté de six degrés de liberté, dont le premier sous-ensemble comporte une structure mobile (5) mise en mouvement selon sa troisième variante, - la figure 11 présente une vue de détail des éléments de liaison passifs (4) de la figure 10, - la figure 12 présente une variante du robot de la figure 10, - la figure 13 présente une vue de détail des éléments de liaison passifs (4) de la 5 figure 12, - la figure 14 présente un robot, doté de trois degrés de liberté, dont la plateforme (100) est constamment parallèle à la base (1), - la figure 15 présente un robot, doté de six degrés de liberté, utilisant seulement six actionneurs (2, 22, 33), 10 - la figure 16 présente une première variante du robot de la figure 15, - la figure 17 présente une deuxième variante du robot de la figure 15, - la figure 18 présente un robot, doté de six degrés de liberté, comportant trois sous-ensembles, comportant chacun une structure mobile (5) mise en mouvement selon sa première variante, 15 - la figure 19 présente une variante du robot de la figure 18 dans laquelle les actionneurs (2) sont des actionneurs sans tige, - la figure 20 présente une variante du robot de la figure 18 dont la plateforme (100) est munie de trois barres liées à la première extrémité de leur mât (40) respectif au moyen d'une articulation passive (50) respective, 20 - la figure 21 présente un robot dont les sous-ensemble comportent chacun une structure mobile (5) mise en mouvement selon leur deuxième variante, - la figure 22 présente une vue de détail des éléments de liaison passifs (4) de la figure 21, - la figure 23 présente une variante du robot de la figure 21, 25 - la figure 24 présente une vue de détail des éléments de liaison passifs (4) de la figure 23, - la figure 25 présente un robot dont les sous-ensemble comportent chacun une structure mobile (5) mise en mouvement selon leur troisième variante, - la figure 26 présente une vue de détail des éléments de liaison passifs (4) de la 30 figure 25, - la figure 27 présente une variante du robot de la figure 25, - la figure 28 présente une vue de détail des éléments de liaison passifs (4) de la figure 27, - la figure 29 présente un robot, doté de six degrés de liberté, dont le deuxième sous-ensemble comporte au moins deux actionneurs (2) dont la partie fixe est articulée à la base (1), - la figure 30 présente un robot, doté de six degrés de liberté, dont le deuxième sous-ensemble comporte au moins deux actionneurs (2) dont la partie fixe est solidaire de la base (1), - la figure 31 présente une variante du robot de la figure 1 utilisant des actionneurs rotatifs (2). Dans les figures, seule la partie fixe des liaisons constituant les éléments de liaison 10 est représentée, la partie mobile étant solidaire d'un autre élément et donc confondue avec cet autre élément. Un élément de liaison ou un élément d'articulation, constitué de plusieurs liaisons, est numéroté de façon globale avec un nombre entier. Une liaison intégrée dans un élément de liaison ou un élément d'articulation est numéroté avec un indice 15 supplémentaire constitué d'une lettre de l'alphabet. Un indice numérique ajouté au nombre désignant un élément de liaison identifie l'élément de liaison au sein du sous-ensemble. Le signe prime (') ajouté à un élément désigne un élément optionnel. Plusieurs traits partant d'un même numéro sont dirigés vers les différentes liaisons ou groupe de liaisons constituant un même élément. 20 Les axes de rotation des liaisons pivot d'un même élément de liaison passif sont de préférence tous concourants en même et unique point qui correspond au centre de rotation dudit élément de liaison passif. Le numéro désignant un actionneur est porté sur sa partie fixe. Lorsque la deuxième extrémité du mât est liée à la structure mobile au moyen d'une 25 liaison passive constituée d'une liaison fixe, celle-ci n'est pas représentée sur la figure, puisque le mât et la structure mobile sont alors solidaires.

MEILLEURES MANIERES DE REALISER L'INVENTION

30 La figure 1 présente un robot, doté de six degrés de liberté, dont les moyens de mise en mouvement de la plateforme (100) sont composés d'un premier sous-ensemble et d'un deuxième sous-ensemble. Le premier sous-ensemble comporte une structure mobile (5), rigide et dotée de deux degrés de liberté en rotation et d'un degré de liberté en translation, mise en mouvement selon sa première variante, au moyen de trois actionneurs (2), dont la partie fixe est solidaire de la base (1) et dotés d'un seul degré de liberté et dont les axes de déplacement sont de préférence parallèles entre eux, agissant en parallèle sur ladite structure mobile (5).

La structure mobile (5) est de forme quelconque et comporte trois barres de section circulaire, la première extrémité de chacune desdites trois barres étant solidaire du reste de ladite structure mobile. Les axes longitudinaux des trois barres sont de préférence coplanaires, forment un angle de cent vingt degrés entre eux et coïncident en un même et unique point 10 correspondant au centre de la structure mobile (5). La partie mobile (3) de chacun desdits trois actionneurs (2) étant liée à ladite structure mobile (5) uniquement au moyen d'un élément de liaison passif respectif (4.1, 4.2, 4.3) équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives. Un élément de liaison passif (4) équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison 15 prismatique passives est obtenu grâce à l'assemblage de deux liaisons pivot (4.a, 4.b) montées en série avec une troisième liaison pivot (4.c), la troisième liaison pivot autorisant en outre une liaison prismatique et formant ainsi un pivot glissant avec une barre respective intégrée dans la structure mobile (5). La première extrémité du mât (40), constitué d'une barre, est liée à la 20 plateforme (100) au moyen d'une articulation passive (50) constituée d'un cardan. La deuxième extrémité du mât (40) est liée à la structure mobile (5) au moyen d'une liaison pivot passive (38). L'axe longitudinal du mât (40) forme un angle constant avec la structure mobile (5) et passe par le centre de la structure mobile. Le deuxième sous-ensemble comporte une structure mobile (25) qui est mise en 25 mouvement, selon deux degrés de liberté en rotation et un degré de liberté en translation, uniquement au moyen de trois actionneurs (22), dudit sous-ensemble, agissant en parallèle sur la structure mobile (25). Dans une première variante de mise en mouvement de la deuxième structure mobile (25), la partie mobile (23) de chacun des actionneurs (22) est liée à la structure 30 mobile (25) du deuxième sous-ensemble uniquement au moyen d'un élément de liaison passif (24) respectif équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives, la partie fixe de chacun des actionneurs (22) étant solidaire de la base (1). Un prisme déformable (30, 31, 32), constitué d'au moins trois barres (30) de mêmes longueurs, est monté sur la structure mobile (25) du deuxième sous-ensemble. A la première extrémité de chaque barre (30) du prisme est fixée la partie fixe d'une liaison angulaire passive (31) de type cardan dont la partie mobile est solidaire de la structure mobile (25). A la deuxième extrémité de chaque barre (30) du prisme est fixée la partie fixe d'une liaison angulaire passive (32) de type cardan dont la partie mobile est solidaire de la partie fixe d'un dispositif rotatif passif (41), constitué d'une liaison pivot passive, dont la partie mobile est solidaire de la plateforme (100). Ainsi, la plateforme (100) et la structure mobile (25) du deuxième sous-ensemble disposent de la même orientation, quelle que soit l'orientation de ladite structure 10 mobile (25), puisque la plateforme (100) et ladite structure mobile (25) sont constamment parallèles, grâce aux contraintes imposées par le prisme déformable (30, 31, 32). La meilleure disposition des actionneurs des deux sous-ensembles est obtenue lorsque ceux-ci sont placés aux sommets d'un hexagone régulier, les sommets successifs étant alternativement occupés par un actionneur (2) du premier sous-ensemble et par un 15 actionneur (22) du deuxième sous-ensemble. La commande de la rotation de la plateforme (100) autour de sa normale est effectuée au moyen d'un actionneur rotatif additionnel (33), appartenant au deuxième sous-ensemble, dont la partie fixe est solidaire de la base (1) et dont la partie mobile (34) est liée à la deuxième extrémité du mât (40) au moyen d'un double cardan 20 télescopique (35). Ainsi le mouvement de rotation de l'actionneur rotatif additionnel (33) est transmis au mât (40), qui le transmet à son tour à la plateforme (100) qui peut effectuer une rotation autour de sa normale en étant guidée en rotation au moyen du dispositif rotatif passif (41). 25 Dans une variante, le mouvement de rotation de l'actionneur rotatif additionnel (33) peut être transmis directement à la plateforme (100) ou à un dispositif, tel un dispositif de préhension monté rotatif sur la plateforme, au moyen d'au moins un double cardan télescopique muni éventuellement à son extrémité d'un dispositif tel un jeu d'engrenages. L'une des structures mobiles (5, 25) d'un sous-ensemble peut comporter en son 30 centre un orifice traversé par le mât (40) d'un autre sous-ensemble. Dans l'ensemble des variantes du robot comportant un prisme déformable (30, 31, 32), la structure mobile (5) du premier sous-ensemble peut être placée au dessus ou au dessous de la structure mobile (25) du deuxième sous-ensemble.

La figure 2 présente un robot, doté de cinq degrés de liberté, composé de deux sous-ensembles. Le premier sous-ensemble se différencie du premier sous-ensemble du robot de la figure 1 par le fait que le mât (40) est monté de façon solidaire sur la structure mobile (5) et que l'articulation passive (50) fixée à la première extrémité du mât (40) est une articulation sphérique. La partie mobile de chaque liaison angulaire (32), dont la partie fixe est solidaire de la deuxième extrémité d'une barre (30) respective du prisme déformable (30, 31, 32), est fixée sur la plateforme (100). La figure 3 présente un robot, doté de six degrés de liberté, dont le premier sous- ensemble est similaire au premier sous-ensemble du robot de la figure 1. Les liaisons angulaires (32) de l'une des bases du prisme déformable (30, 31, 32) sont des liaisons sphériques passives, ainsi le prisme déformable permet de modifier l'orientation de la plateforme (100) selon trois degrés de liberté en rotation grâce à une torsion du prisme déformable combinée à l'action de l'actionneur rotatif additionnel optionnel (33) qui permet de supprimer la singularité, propre à cette variante, intervenant lorsque toutes les barres (30) du prisme (30, 31, 32) sont parallèles. L'actionneur rotatif (33) contraint la plateforme (100) à tourner autour de sa normale dans le sens souhaité pour aller vers l'une des deux postures qui sont solutions de la même combinaison de position de la partie mobile (3) des actionneurs (2). Ce type de singularité ne présente pas les inconvénients des singularités de type parallèle des robots parallèles connus puisqu'il est possible de la traverser et d'obtenir à tout moment la posture de la plateforme (100) souhaitée. La figure 4 présente un robot, doté de trois degrés de liberté, dont la plateforme (100) bénéficie d'une orientation constamment parallèle à la base (1).

Le premier sous-ensemble est similaire au premier sous-ensemble du robot de la figure 2. Le deuxième sous-ensemble comporte un prisme déformable (30, 31, 32) monté sur une structure mobile (25), disposant d'un degré de liberté en translation, solidaire de la partie mobile (23) d'au moins un actionneur (22), doté d'un degré de liberté en translation, dont la partie fixe est solidaire de la base (1).

Pour obtenir une rotation de la plateforme (100) autour de sa normale, un actionneur rotatif additionnel (33) et un dispositif rotatif passif (41) peuvent être ajoutés. La figure 5 présente un robot, doté de six degrés de liberté, dont la structure mobile (5) du premier sous-ensemble, mise en mouvement selon sa deuxième variante, comporte une première barre de section circulaire dont la première extrémité est solidaire du reste de ladite structure mobile. Un premier élément de liaison passif (4.1), présenté en détail dans la figure 6, équivalent à deux liaisons pivot et à une liaison prismatique passives est obtenu grâce à l'assemblage d'une première liaison pivot (4.a) dont la partie mobile est solidaire de la partie fixe d'une deuxième liaison pivot (4.b) qui autorise en outre une liaison prismatique, la deuxième liaison pivot (4.b) formant ainsi une liaison de type pivot glissant avec la barre intégrée dans la structure mobile (5), la partie fixe de la première liaison pivot étant solidaire de la partie mobile (3) d'un premier actionneur (2).

Un deuxième élément de liaison passif (4.2), présenté en détail dans la figure 6, équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives est obtenu grâce à l'assemblage d'une première liaison pivot (4.c) dont la partie mobile est solidaire de la partie fixe d'une deuxième liaison pivot (4.d) qui autorise en outre une liaison prismatique, la deuxième liaison pivot (4.d) formant ainsi une liaison de type pivot glissant avec une deuxième barre de section circulaire dont l'une des extrémité est solidaire de la partie fixe d'une troisième liaison pivot (4.e) dont la partie mobile est solidaire de la structure mobile (5), la partie fixe de la première liaison pivot (4.c) étant solidaire de la partie mobile (3) d'un deuxième actionneur (2). La structure mobile (5) est liée, de préférence en son centre, à la partie mobile (3) 20 d'un troisième actionneur (2) au moyen d'un troisième élément de liaison passif (4.3) constitué de deux liaisons pivot passives montées en cardan. Les axes longitudinaux des deux barres, se déplaçant de préférence dans deux plans respectifs orthogonaux entre eux, sont concourants en un point qui correspond au centre de rotation du troisième élément de liaison passif (4.3). 25 Le deuxième sous-ensemble comporte une structure mobile (25), mise en mouvement selon sa première variante, liée à la plateforme (100) au moyen d'un prisme déformable (30, 31, 32) et d'un dispositif rotatif (41). La commande de la rotation de la plateforme (100) autour de sa normale est effectuée au moyen d'un actionneur rotatif additionnel (33), appartenant au deuxième 30 sous-ensemble, dont la partie fixe est solidaire de la base (1) et dont la partie mobile (34) est couplée à la partie mobile (3) du troisième actionneur (2) du premier sous-ensemble au moyen d'un dispositif de transmission d'un mouvement rotatif pouvant prendre la forme d'un engrenage (39), la partie mobile (3) du troisième actionneur (2) présentant un profil en forme d'engrenage sur toute sa longueur et la partie mobile (3) du troisième actionneur (2) étant libre en rotation autour de son axe longitudinal. L'extrémité de la partie mobile (3) du troisième actionneur (2) est liée à la deuxième extrémité du mât (40) au moyen d'un cardan (4.3) et la deuxième extrémité du mât (40) est liée aussi à la structure mobile (5) au moyen d'une liaison pivot passive (38).

Ainsi le mouvement de rotation de l'actionneur rotatif additionnel (33) est transmis à la partie mobile (3) du troisième actionneur (2), transmis à son tour au mât (40) et enfin à la plateforme (100), guidée en rotation au moyen dudit dispositif rotatif passif (41). La figure 7 présente un robot, similaire au robot de la figure 5, dont l'agencement des éléments de liaison (4.1, 4.2, 4.3) liant la structure mobile (5) du premier sous- ensemble à la partie mobile (3) des actionneurs (2) respectifs est présenté dans une variante dans laquelle un premier élément de liaison passif (4.1), présenté en détail dans la figure 8, équivalent à deux liaisons pivot, respectivement première (4.a) et deuxième (4.b) liaisons pivot, et à une première liaison prismatique passives lie la structure mobile (5) à la partie mobile (3) du premier actionneur (2). Un deuxième élément de liaison passif (4.2), présenté en détail dans la figure 8, équivalent à trois liaisons pivot, respectivement troisième (4.c) et quatrième (4.d) et cinquième (4.e) liaisons pivot, et à une deuxième liaison prismatique passives lie la structure mobile (5) à la partie mobile (3) du deuxième actionneur (2). La cinquième liaison pivot (4.e) est située au sein de la structure mobile (5) et son centre de rotation coïncide avec le centre de rotation de la structure mobile. La partie fixe de la deuxième liaison pivot passive (4.b) est solidaire de la partie mobile d'un troisième élément de liaison passif (4.3), présenté en détail dans la figure 8, équivalent à une sixième liaison pivot passive (4.0 dont la partie fixe est solidaire de la partie mobile (3) du troisième actionneur (2), ainsi la liaison entre la structure mobile (5) et la partie mobile (3) du troisième actionneur (2) s'effectue au moyen des liaisons (4.b et 4.0. La barre participant à la première liaison prismatique est représentée avec une section carrée afin que le nombre de liaisons pivot de l'élément de liaison passif (4.1) liant la structure mobile (5) à la partie mobile (3) du premier actionneur (2) soit minimal et égal à deux. Cette barre pourra être dans la pratique réalisée au moyen d'une barre de section circulaire. Afin d'obtenir une rotation du mât (40) autour de sa normale, celui-ci est articulé à la partie mobile (34) d'un actionneur rotatif additionnel (33) au moyen d'un cardan (36) solidaire d'une liaison prismatique (55), le centre de rotation du cardan (36) étant confondu avec le centre de rotation de la structure mobile (5). La partie centrale de la cinquième liaison pivot (4.e) est évidée, et laisse suffisamment de place pour une orientation sans entrave du cardan (36). La figure 9 présente un robot, doté de six degrés de liberté, dont la mise en mouvement de la structure mobile (25) du deuxième sous-ensemble, selon sa deuxième variante, s'effectue de façon similaire à la mise en mouvement de la structure mobile (5) du premier sous-ensemble de la figure 9, à l'aide des trois actionneurs (22). La figure 10 présente un robot, doté de six degrés de liberté, dont le premier sous-ensemble comporte une structure mobile (5) dotée de deux degrés de liberté en rotation, mise en mouvement dans une troisième variante au moyen de deux actionneurs (2), dont la partie fixe est solidaire de la base (1) et dont les axes de déplacement sont de préférence parallèles entre eux, agissant en parallèle sur ladite structure mobile. La structure mobile (5) comporte une première barre de section circulaire dont la première extrémité est solidaire du reste de ladite structure mobile.

Un premier élément de liaison passif (4.1), présenté en détail dans la figure 11, équivalent à deux liaisons pivot et à une liaison prismatique passives est obtenu grâce à l'assemblage d'une première liaison pivot (4.a) dont la partie mobile est solidaire de la partie fixe d'une deuxième liaison pivot (4.b) qui autorise en outre une liaison prismatique, la deuxième liaison pivot formant ainsi une liaison de type pivot glissant avec la barre intégrée dans la structure mobile (5), la partie fixe de la première liaison pivot (4.a) étant solidaire de la partie mobile (3) d'un premier actionneur (2). Un deuxième élément de liaison passif (4.2), présenté en détail dans la figure 11, équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives est obtenu grâce à l'assemblage d'une première liaison pivot (4.c) dont la partie mobile est solidaire de la partie fixe d'une deuxième liaison pivot (4.d) qui autorise en outre une liaison prismatique, la deuxième liaison pivot formant ainsi une liaison de type pivot glissant avec une deuxième barre de section circulaire dont l'une des extrémité est solidaire de la partie fixe d'une troisième liaison pivot (4.e) dont la partie mobile est solidaire de la structure mobile (5), la partie fixe de la première liaison pivot (4.c) étant solidaire de la partie mobile (3) d'un deuxième actionneur (2). La première extrémité du mât (40), constitué du troisième actionneur, est articulée à la plateforme (100) au moyen d'une articulation passive (50) constituée d'un cardan.

La deuxième extrémité du mât (40) est liée à la structure mobile (5) au moyen d'une liaison pivot passive (38). L'axe longitudinal du mât (40) forme un angle constant avec la structure mobile (5) et passe par le centre de la structure mobile. La structure mobile (5) est liée à la base (1) au moyen d'un élément d'articulation passif (36), équivalent à des liaisons pivot passives, formé d'un cardan (36.a) solidaire de la partie mobile d'une liaison pivot (36.b) dont la partie fixe est solidaire de la base (1), le cardan (36.a) étant fixé à la deuxième extrémité du mât (40) qui est lui-même lié à la structure mobile (5) au moyen de la liaison pivot (38). Les axes longitudinaux des deux barres, se déplaçant de préférence dans deux plans 10 respectifs orthogonaux entre eux, sont concourants en un point qui correspond au centre de rotation du cardan (36.a). La commande de la rotation de la plateforme (100) autour de sa normale est effectuée au moyen d'un actionneur rotatif additionnel (33), appartenant au deuxième sous-ensemble, dont la partie fixe est solidaire de la base (1) et dont la partie mobile (34) 15 est liée à la partie fixe du troisième actionneur du premier sous-ensemble au moyen du cardan (36.a), la partie mobile (34) de l'actionneur rotatif additionnel (33) passant au travers d'un orifice réalisé au centre de la liaison pivot (36.b) et étant solidaire de la partie mobile de la liaison pivot (36.b). La figure 12 présente un robot, similaire au robot de la figure 10, dont l'agencement 20 des éléments de liaison (4) liant la structure mobile du premier sous-ensemble à la partie mobile (3) des actionneurs (2) respectifs est présenté dans une variante dans laquelle un premier élément de liaison passif (4.1), présenté en détail dans la figure 13, équivalent à deux liaisons pivot, respectivement première (4.a) et deuxième (4.b) liaisons pivot, et à une première liaison prismatique passives lie la structure mobile (5) à la partie mobile (3) 25 du premier actionneur (2). Un deuxième élément de liaison passif (4.2) équivalent à trois liaisons pivot, respectivement troisième (4.c) et quatrième (4.d) et cinquième (4.e) liaisons pivot, et à une deuxième liaison prismatique passives lie la structure mobile (5) à la partie mobile (3) du deuxième actionneur (2). La cinquième liaison pivot (4.e) est située au sein de la structure mobile (5) et son centre de rotation coïncide avec le centre 30 de rotation de la structure mobile (5). La structure mobile (5) est liée à la base (1) au moyen d'un élément d'articulation passif équivalent à des liaisons pivot passives formé de la deuxième liaison pivot passive (4.b) dont la partie fixe est solidaire de la partie mobile d'une liaison pivot passive (64) dont la partie fixe est solidaire de la base (1).

La barre participant à la première liaison prismatique est représentée avec une section carrée afin que le total du nombre de liaisons pivot des éléments de liaison passifs (4.1, 4.2) liant la structure mobile (5) à la partie mobile (3) des actionneurs (2) mettant en mouvement ladite structure mobile, égal à cinq, soit minimal. Cette barre pourra être dans la pratique réalisée au moyen d'une barre de section circulaire. Afin d'obtenir une rotation du mât (40) autour de sa normale, celui-ci est articulé à la partie mobile (34) d'un actionneur rotatif additionnel (33) au moyen d'un cardan (36), le centre de rotation du cardan (36) étant confondu avec le centre de rotation de la structure mobile (5). La partie centrale de la cinquième liaison pivot (4.e) est évidée, et laisse suffisamment de place pour une orientation sans entrave du cardan (36). Afin de renforcer la rigidité du robot, la partie fixe de la deuxième liaison pivot (4.b) peut être solidaire de la partie mobile d'une liaison pivot passive optionnelle (64') dont la partie fixe est solidaire de la base (1) et dont l'axe de rotation coïncide avec l'axe de rotation de la liaison pivot passive (64).

La figure 14 présente un robot, doté de trois degrés de liberté, dont la structure mobile (5) du premier sous-ensemble est mise en mouvement selon sa quatrième variante. La mise en mouvement de la structure mobile (25) du deuxième sous-ensemble est présentée selon une variante de la mise en mouvement de la structure mobile (25) du deuxième sous-ensemble de la figure 4, dans laquelle la structure mobile (25) est solidaire de la partie mobile (23) de plusieurs actionneurs (22), qui sont soit passifs, soit motorisés, un seul actionneur (22) pouvant être motorisé et son mouvement transmis aux autres actionneurs (22) du deuxième sous-ensemble au moyen d'un dispositif de recopie de mouvement. La figure 15 présente un robot, doté de six degrés de liberté, dont le premier sous- ensemble se différencie du premier sous-ensemble du robot de la figure 1 par le fait qu'une partie de la barre intégrée dans la structure mobile (5) présente une forme permettant de déporter la structure mobile (5) par rapport au plan passant par le centre de rotation des éléments de liaison passifs (4) qui lient la structure mobile (5) aux parties mobiles (3) des actionneurs (2) respectifs.

La structure mobile (25) du deuxième sous-ensemble est liée à la partie mobile (23) d'un premier actionneur (22), dont la partie fixe est solidaire de la base (1), au moyen uniquement d'un premier élément de liaison passif (24.1) équivalent à trois liaisons pivot et à une première liaison prismatique passives. La structure mobile (25) est liée à la partie mobile (23) d'un deuxième actionneur (22), dont la partie fixe est solidaire de la base (1), uniquement au moyen d'un deuxième élément de liaison passif (24.2) formé de l'assemblage d'une seule liaison pivot passive couplée à un élément d'articulation passif équivalent à trois liaisons pivot et à une deuxième liaison prismatique passives, l'axe de rotation de ladite seule liaison pivot passive étant orthogonal à l'axe longitudinal de ladite deuxième liaison prismatique. La structure mobile (25) du deuxième sous-ensemble est liée à la deuxième extrémité du mât (40) du premier sous-ensemble au moyen d'un cardan (70). Les axes longitudinaux de toutes les liaisons prismatiques du premier et du deuxième sous-ensemble coïncident en un même et unique point correspondant au centre 10 de rotation du cardan (70). Pour obtenir la rotation de la plateforme (100) autour de sa normale, le cardan (70) est montée au moyen d'une liaison pivot supplémentaire dont la partie fixe est solidaire de la structure mobile (25) du deuxième sous-ensemble et dont la partie mobile est solidaire à la fois du cardan (70) et de l'extrémité d'un double cardan télescopique (35) lié à la 15 partie mobile (34) d'un actionneur rotatif additionnel (33) dont la partie fixe est solidaire de la base (1). Le robot utilise seulement six actionneurs et chaque degré de liberté en rotation de la plateforme (100) est obtenu de façon découplée au moyen d'un seul actionneur (22, 33) respectif. 20 La figure 16 présente une variante du robot de la figure 15 dans laquelle la structure mobile (25) du deuxième sous-ensemble est liée au mât (40) du premier sous-ensemble uniquement au moyen d'une articulation angulaire passive (70) dotée de trois degrés de liberté en rotation. La figure 17 présente une variante du robot de la figure 15 dans laquelle la structure 25 mobile (25) du deuxième sous-ensemble est liée à la partie mobile du troisième actionneur constituant le mât (40) du premier sous-ensemble uniquement au moyen d'une articulation angulaire passive (70) dotée de trois degrés de liberté en rotation. D'autres variantes du robot de la figure 16 ou 17 peuvent être réalisées avec un premier sous-ensemble dans sa deuxième variante. 30 La figure 18 présente un robot, doté de six degrés de liberté, dont les moyens de mise en mouvement de la plateforme (100) sont composés de trois sous-ensembles. Chaque sous-ensemble comporte une structure mobile (5) mise en mouvement, selon sa première variante.

La première extrémité du mât (40), constitué d'une barre, est liée à la plateforme (100) au moyen d'une articulation passive (50) constituée d'une articulation sphérique passive. La deuxième extrémité du mât (40) est solidaire de la structure mobile (5). L'axe longitudinal du mât (40) forme un angle constant avec la structure mobile (5) et passe par le centre de la structure mobile. Au moins deux sous-ensembles étant identiques, l'un des sous-ensembles est considéré comme étant le premier sous-ensemble et l'autre sous-ensemble est considéré comme étant le deuxième sous-ensemble. La numérotation des éléments de chaque sous- ensemble reprend la numérotation des éléments constitutifs (2, 3, 4, 5) du premier sous-ensemble. La figure 19 présente une variante du précédent robot, dans laquelle l'élément de liaison passif (4) est présenté selon une variante dans laquelle il est monté d'une part sur la partie mobile (3) de son actionneur (2) respectif et d'autre part sur la partie mobile (3') d'un dispositif de guidage linéaire au moyen d'une liaison pivot passive supplémentaire dont l'axe de rotation coïncide avec l'axe de rotation de la liaison pivot passive, intégrée dans l'élément de liaison passif (4), qui est solidaire de la partie mobile (3) de son actionneur (2) respectif. L'axe du dispositif de guidage linéaire est parallèle à l'axe de l'actionneur (2) qui est 20 un vérin sans tige. Ainsi le robot bénéficie d'une grande rigidité. La figure 20 présente une variante du robot de la figure 18 dans laquelle chaque articulation passive (50) liant un mât (40) respectif à la plateforme (100) est une articulation sphérique passive (50) autorisant en outre une liaison prismatique. La plateforme (100) comporte trois barres de section circulaire dont la première extrémité est 25 solidaire du reste de la plateforme Chaque articulation passive (50) est obtenue grâce à l'assemblage formé de deux liaisons pivot montées en série avec une troisième liaison pivot qui autorise en outre une liaison prismatique, la troisième liaison pivot formant ainsi une liaison de type pivot glissant avec une barre respective intégrée dans la plateforme (100). 30 La liaison prismatique des articulations passives (50) permet d'éviter une déformation du robot lorsque survient un léger défaut de position des articulations passives (50) dans l'espace les unes par rapport aux autres dû à un défaut de synchronisation des mouvements des actionneurs (2) des sous-ensembles. Un dispositif de sécurité peut être ajouté afin de déterminer la position de l'articulation passive (50) par rapport à l'extrémité d'une barre respective et d'empêcher l'articulation passive d'aller au-delà de ladite barre. Dans les deux précédents robots, le nombre de sous-ensembles peut être augmenté pour déplacer de fortes charges ou des charges de grandes envergures.

La plateforme peut être constituée de l'objet à déplacer et les articulations passives liant les mâts respectifs à l'objet sont fixées de façon temporaire sur l'objet La figure 21 présente une variante du robot de la figure 18 dans laquelle la structure mobile (5) des sous-ensembles est mise en mouvement selon sa deuxième variante.

Les éléments de liaison passifs (4), liant la structure mobile d'un sous-ensemble à la partie mobile (3) des actionneurs (2) respectifs, sont présentés en détail dans la figure 22 et expliqués en détail dans la figure 6. La figure 23 présente un robot, similaire au robot de la figure 18, dont l'agencement des éléments de liaison liant la structure mobile d'un sous-ensemble à la partie mobile des actionneurs respectifs est présenté dans une variante, dont le détail est présenté dans la figure 24 et dont les explications ont été données dans la figure 8. La figure 25 présente une variante du robot de la figure 18 dans laquelle la structure mobile (5) des sous-ensembles est mise en mouvement selon sa troisième variante.

Les éléments de liaison passifs (4), liant la structure mobile d'un sous-ensemble à la partie mobile (3) des actionneurs (2) respectifs, sont présentés en détail dans la figure 26 et expliqués en détail dans la figure 11. L'élément d'articulation (36) est constitué uniquement d'un cardan solidaire de la base (1). La figure 27 présente un robot, similaire au robot de la figure 18, dont l'agencement des éléments de liaison (4) liant la structure mobile (5) d'un sous-ensemble à la partie mobile (3) des actionneurs (2) respectifs est présenté dans une variante, dont le détail est présenté dans la figure 28 et dont les explications ont été données dans la figure 13. La figure 29 présente un robot, doté de six degrés de liberté, qui se différencie du robot de la figure 3 par le fait que le deuxième sous-ensemble est constitué d'au moins deux actionneurs (22) dont la partie fixe est articulée à la base (1) au moyen d'un cardan (46) et dont la partie mobile est articulée à la plateforme (100) au moyen d'une liaison sphérique (45). La figure 30 présente un robot, doté de six degrés de liberté, qui se différencie du robot de la figure 3 par le fait que le deuxième sous-ensemble est constitué d'au moins deux actionneurs (22) dont la partie fixe est solidaire de la base (1) et dont la partie mobile (23) est articulée au moyen d'un cardan (48) à la première extrémité d'une barre (47) dont la deuxième extrémité est articulée à la plateforme au moyen d'une liaison sphérique (45).

Dans les variantes présentées dans les figures 29 et 30, la rotation de la plateforme (100) selon trois degrés de liberté peut être obtenue au moyen des actionneurs (22) du deuxième sous-ensemble au nombre de trois avec la présence d'une singularité similaire à celle décrite dans le robot de la figure 3, qui peut être supprimée en dotant le deuxième sous-ensemble d'au moins deux actionneurs (22) et d'un actionneur rotatif additionnel (33) articulé au mât (40). La présence d'un troisième actionneur (22) permet d'augmenter la force du robot. La figure 31 présente un robot, doté de six degrés de liberté. Les deux sous-ensembles sont similaires au robot de la figure 1 avec des actionneurs rotatifs en remplacement des actionneurs prismatiques.

Dans une variante présentée dans la figure, le pivot glissant intégré dans un élément de liaison passif (24) peut être obtenu grâce à l'assemblage constitué d'un plateau fixe articulé à un plateau mobile au moyen d'au moins deux chaînes cinématiques identiques composées chacune de trois liaisons pivot passives montées en série au moyen de deux barres. La partie fixe de la deuxième liaison pivot passive de l'élément de liaison passif est solidaire du plateau fixe et le plateau mobile est lié à une barre respective de la structure mobile (25) au moyen d'une liaison pivot. La deuxième liaison pivot passive de l'élément de liaison passif (25) est munie d'un orifice circulaire d'un diamètre supérieur au diamètre de la barre de façon à éliminer tout contact entre la barre et la partie mobile de la deuxième liaison pivot passive.

Ainsi, les contraintes liées aux recirculations des billes ou aux frottements intervenants au sein des liaisons prismatiques passives sont diminuées, permettant ainsi d'améliorer la dynamique du robot à grande vitesse. Le robot peut être réalisé selon toutes les combinaisons de variantes de sous-ensembles et de variantes d'agencements des éléments de liaison passifs.

Dans l'ensemble des variantes du robot, afin d'augmenter la force du robot, la plateforme (100) peut aussi être munie de barres supplémentaires, chacune des barres étant articulée au moyen d'une articulation sphérique passive autorisant en outre une liaison prismatique passive soit à la partie mobile d'un actionneur supplémentaire dont la partie fixe est articulée à la base (1) soit à la première extrémité d'une barre dont la deuxième extrémité est articulée à la partie mobile d'un actionneur supplémentaire dont la partie fixe est solidaire de la base. La posture de la plateforme (100) étant entièrement déterminée par la combinaison de position de la partie mobile (3, 23, 34) des actionneurs (2, 22, 33) des deux premiers sous-ensembles, les actionneurs supplémentaires permettent d'augmenter la force du robot sans risquer de déformation de celui-ci puisque leur articulation avec la plateforme (100) s'effectue au moyen d'une articulation sphérique passive autorisant en outre une liaison prismatique passive. Dans certaines variantes du robot, l'articulation passive (50) peut être dotée d'un degré de liberté en translation complémentaire permettant d'éviter une déformation du robot lorsque survient un léger défaut de synchronisation entre les mouvements des actionneurs (2) du premier sous-ensemble, qui déplacent l'articulation passive (50), et les mouvements des actionneurs du deuxième sous-ensemble (22), qui déplacent le prisme déformable (30, 31, 32). Les éléments de liaison passifs (4, 24) équivalents au total à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives peuvent être agencés selon plusieurs assemblages et selon différentes combinaisons d'ordre de l'assemblage, à titre d'exemple non limitatif : rotule évidée, rotule pleine couplée à une liaison prismatique, cardan couplé à une liaison pivot glissant, cardan couplé à une liaison pivot couplée à une liaison prismatique. Les éléments de liaison passifs ne comportent pas d'actionneur motorisé.

Un actionneur à mouvement linéaire peut être réalisé au moyen d'un actionneur à mouvement rotatif couplé à un dispositif transformant le mouvement linéaire en mouvement rotatif. Ce dispositif peut être réalisé au moyen de deux plateaux, respectivement plateau fixe et plateau mobile, articulés au moyen d'au moins deux chaînes cinématiques passives identiques comprenant chacune une première liaison pivot dont la partie mobile est solidaire de la première extrémité d'une première barre dont la deuxième extrémité est solidaire de la partie fixe d'une deuxième liaison pivot dont la partie mobile est solidaire de la première extrémité d'une deuxième barre dont la deuxième extrémité est solidaire de la partie fixe d'une troisième liaison pivot. La partie fixe de la première liaison pivot de chaque chaîne cinématique passive étant couplée à la partie mobile d'un unique actionneur rotatif, dont la partie fixe est solidaire du plateau fixe, au moyen éventuellement d'un dispositif de recopie de mouvement complété éventuellement au moyen d'un dispositif d'inversion de sens de rotation. La partie mobile de la troisième liaison pivot de chaque chaîne cinématique passive étant solidaire du plateau mobile. Il en résulte un mouvement de translation selon un degré de liberté du plateau mobile relativement au plateau fixe. Le plateau fixe formant la partie fixe d'un actionneur, et le plateau mobile formant la partie mobile d'un actionneur.

Le prisme déformable (30, 31, 32) peut comporter des barres supplémentaires (30) permettant d'augmenter la rigidité du robot et de renforcer le parallélisme entre les barres du prisme. Un autre avantage de ce robot réside dans le fait que selon le rapport entre la longueur du mât (40) et la distance entre les parties fixes des actionneurs (2, 22), il est possible d'obtenir des déplacements de la plateforme (100) dotés d'une amplitude inférieure à l'amplitude des mouvements des actionneurs, et donc d'obtenir une résolution des mouvements de la plateforme (100) meilleure que la résolution des mouvements des actionneurs (2, 22). A l'inverse, il est possible d'obtenir une amplitude des mouvements de la plateforme supérieure à l'amplitude des mouvements des actionneurs.

Les moteurs, les outils, les instruments ou les dispositifs fixés sur la plateforme (100) sont des éléments additionnels qui ne font pas partie du robot, par conséquent leurs actionneurs et/ou leurs moteurs ne font pas partie du robot et l'élément mobile de ces moteurs ne peut être assimilé à la plateforme (100) du robot. Des liaisons pivot supplémentaires permettant d'augmenter la rigidité du robot, en permettant à certaines pièces en mouvement d'être guidée en rotation de part et d'autre de la pièce, ne sont pas décomptées comme faisant partie des éléments de liaison passifs absolument nécessaires à l'obtention des mouvements du robot. L'expression "partie fixe" et "partie mobile" des éléments tels que les liaisons pivot et les liaisons prismatiques ne servent qu'à nommer l'une des parties d'un élément par rapport à l'autre, puisque les deux parties de l'élément sont mobiles l'une par rapport à l'autre. On ne sortirait pas du cadre de l'invention en ajoutant des éléments, tels que par exemple des liaisons pivot ou des liaisons prismatique supplémentaires, qui ne sont pas absolument nécessaires à l'obtention des mouvements du robot.

On ne sortirait pas du cadre de l'invention en remplaçant des éléments passifs par des éléments motorisés, tels l'articulation passive (38) liant la deuxième extrémité du mât (40) à la structure mobile (5) par un moteur ou le dispositif rotatif passif (41) par un moteur, ou en remplaçant la barre constituant le mât (40) par un actionneur.

POSSIBILITES D'APPLICATION INDUSTRIELLE

Le robot peut être utilisé dans des domaines d'application très variés, notamment celui des machines-outils ou des dispositifs d'assemblage nécessitant des déplacements et des orientations de grande précision de l'outil ou de l'objet à usiner ou à assembler. Le robot est particulièrement intéressant pour l'usinage d'optique grâce à sa très grande précision angulaire. Le robot peut servir à déplacer et/ou orienter un objet de masse importante ou des dispositifs tels que dispositif de mesure médical, outil chirurgical, théodolite, télescope, émetteur / récepteur d'onde de télécommunication, émetteur / récepteur de rayonnement (laser, rayon X). Le robot peut servir à constituer une machine à mesurer tridimensionnelle. Le robot peut servir à réaliser les mouvements d'un simulateur de moyens de locomotion ou d'une machine d'attraction. Le robot peut servir de poignet pour un robot sériel, apportant à celui-ci une très grande précision de mouvement localement, sans mettre en mouvement l'ensemble des éléments du bras du robot, la position de la base et/ou de la plateforme du robot parallèle dans l'espace étant déterminée(s) par un dispositif de mesure. Le robot peut être adjoint au bras d'un engin de chantier, à un engin de manutention ou à une grue articulée. Le robot peut servir dans des opérations de 'pick-and-place' rapide, ou de palettisation, notamment de charges importantes, avec un espace de travail important bénéficiant de plages angulaires d'orientation importantes de la plateforme, avec un encombrement réduit des chaînes cinématiques entre la ou les structure(s) mobile(s) et la plateforme. Le robot peut servir de dispositif haptique permettant de détecter le déplacement et l'orientation de la plateforme effectués par un opérateur par rapport à la base par l'emploi de capteurs de position de la partie mobile des actionneurs, et complété ou non par un dispositif de retour de force. Le robot peut servir de troisième main pour maintenir un objet, lorsque les actionneurs sont passifs et sont dotés d'un dispositif de blocage commandé.

Le robot peut être monté sur un dispositif de déplacement linéaire, rotatif, cartésien ou de type portique. Plusieurs robots peuvent collaborer à la manipulation d'un objet de grande dimension ou de masse importante.

Les secteurs d'activités susceptibles d'utiliser de tels robots sont variés : construction automobile, navale et aéronautique, construction de bâtiment, électronique, agro-alimentaire, manufacture, biotechnologies, médical, métrologie, mécanique, logistique, ...

Claims (13)

1. REVENDICATIONS1.Robot parallèle, doté de trois à six degrés de liberté dont trois degrés de liberté en translation, comprenant une base (1) et une plateforme (100) couplée à la base par des moyens de mise en mouvement qui comportent uniquement des sous-ensembles agissant tous uniquement en parallèle depuis la base sur la plateforme et comportant tous au moins un actionneur (2, 22), tous les actionneurs (2, 22) desdits moyens de mise en mouvement ayant leur partie mobile (3, 23) dotée d'un seul degré de liberté relativement à leur partie fixe respective, tous les actionneurs (2, 22) desdits moyens de mise en mouvement agissant uniquement en parallèle, la partie fixe de tous les actionneurs (2, 22) desdits moyens de mise en mouvement étant liée à la base (1) au moyen d'une liaison passive dotée d'au moins trois degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation, la partie fixe d'au moins quatre actionneurs (2, 22) desdits moyens de mise en mouvement étant liée à la base (1) au moyen d'une liaison passive dotée d'au moins trois degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation, la partie fixe d'au moins trois actionneurs (2, 22) desdits moyens de mise en mouvement étant solidaire de la base (1) caractérisé en ce que lesdits moyens de mise en mouvement comprennent au moins deux sous-ensembles, dont un premier sous-ensemble comporte une seule structure mobile (5), trois actionneurs (2), un seul mât (40) et une articulation passive (50), ladite structure mobile (5) étant rigide et étant dotée d'au moins deux degrés de liberté 20 dont deux degrés de liberté en rotation et étant dotée d'au moins deux degrés de liaison en translation, ladite articulation passive (50) étant dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation et d'au moins deux degrés de liaison en translation, la mise en mouvement selon deux degrés de liberté en rotation de ladite structure 25 mobile (5) étant obtenue au moyen d'au moins deux actionneurs (2), desdits trois actionneurs (2) dudit sous-ensemble, agissant en parallèle et dont leur partie fixe est solidaire de la base (1), la partie mobile (3) de chacun d'au moins deux desdits actionneurs (2), mettant en mouvement ladite structure mobile (5), étant liée à ladite structure mobile (5) 30 uniquement au moyen d'un élément de liaison passif (4) respectif équivalent à desliaisons pivot, dont le nombre est strictement supérieur à un et strictement inférieur à quatre, et à une liaison prismatique passives, la première extrémité dudit mât (40) étant liée à la plateforme (100) uniquement au moyen de ladite articulation passive (50), la deuxième extrémité dudit mât (40) étant liée à ladite structure mobile (5) uniquement au moyen d'une liaison passive (38) dotée d'au moins cinq degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation, ladite structure mobile (5) étant liée à la plateforme (100) uniquement au moyen de la chaîne cinématique formée uniquement par ledit mât (40) muni à sa première extrémité de ladite articulation passive (50) et à sa deuxième extrémité de ladite liaison passive (38), l'axe longitudinal dudit mât (40) formant un angle constant avec ladite structure mobile (5), ledit premier sous-ensemble déplaçant selon trois degrés de liberté en translation ladite articulation passive (50) du premier sous-ensemble grâce à l'action desdits trois actionneurs (2) du premier sous-ensemble, et dont au moins un deuxième sous-ensemble, agissant sur l'orientation de la plateforme (100) autour du centre de rotation de ladite articulation passive (50) dudit premier sous-ensemble, comporte au moins un actionneur (22) dont la partie fixe est liée à la base (1) au moyen d'une liaison passive dotée d'au moins trois degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation, et en ce que pour chaque élément de liaison passif (4), comportant au moins une liaison prismatique passive, du premier sous-ensemble, l'axe longitudinal de ladite liaison prismatique passive dudit élément de liaison passif (4) est agencé de façon à ce qu'il ne coïncide avec l'axe longitudinal de la liaison prismatique passive d'aucun autre élément de liaison passif (4), comportant une liaison prismatique passive, du premier sous-ensemble, et en ce que la position dans l'espace de l'articulation passive (50) liant la première extrémité du mât (40) du premier sous-ensemble à la plateforme (100) est déterminée uniquement par la combinaison de position de la partie mobile (3) des trois actionneurs (2) du premier sous-ensemble, indépendamment de l'action exercée par l'un quelconque des autres sous-ensembles des moyens de mise en mouvement sur la plateforme (100), et en ce que la somme du nombre de liaisons pivot passives équivalentes comprises dans lesdits éléments de liaison passifs (4), liant ladite structure mobile (5) dudit premier sous-ensemble à la partie mobile (3) desdits actionneurs (2) dudit premier sous-ensemble mettant en mouvement ladite structure mobile (5) dudit premier sous-ensemble, est strictement supérieure à quatre et strictement inférieure à dix.
2. 2. Robot parallèle selon la revendication 1 caractérisé en ce que lesdits moyens de mise en mouvement comprennent au moins deux sous-ensembles comportant chacun une seule structure mobile (5) , trois actionneurs (2), un seul mât (40) et une articulation passive (50), ladite structure mobile (5) étant rigide et étant dotée d'au moins deux degrés de liberté dont deux degrés de liberté en rotation et étant dotée d'au moins deux degrés de 10 liaison en translation, ladite articulation passive (50) étant dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation et d'au moins deux degrés de liaison en translation, la mise en mouvement selon deux degrés de liberté en rotation de ladite structure mobile (5) étant obtenue au moyen d'au moins deux actionneurs (2), desdits trois 15 actionneurs (2) dudit sous-ensemble, agissant en parallèle et dont leur partie fixe est solidaire de la base (1), la partie mobile (3) de chacun d'au moins deux desdits actionneurs (2), mettant en mouvement ladite structure mobile (5), étant liée à ladite structure mobile (5) uniquement au moyen d'un élément de liaison passif (4) respectif équivalent à des 20 liaisons pivot, dont le nombre est strictement supérieur à un et strictement inférieur à quatre, et à une liaison prismatique passives, la première extrémité dudit mât (40) étant liée à la plateforme (100) uniquement au moyen de ladite articulation passive (50), la deuxième extrémité dudit mât (40) étant liée à ladite structure mobile (5) 25 uniquement au moyen d'une liaison passive (38) dotée d'au moins cinq degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation, ladite structure mobile (5) étant liée à la plateforme (100) uniquement au moyen de la chaîne cinématique formée uniquement par ledit mât (40) muni à sa première extrémité de ladite articulation passive (50) et à sa deuxième extrémité de ladite 30 liaison passive (38), l'axe longitudinal dudit mât (40) formant un angle constant avec ladite structure mobile (5),ledit sous-ensemble déplaçant selon trois degrés de liberté en translation ladite articulation passive (50) dudit sous-ensemble grâce à l'action desdits trois actionneurs dudit sous-ensemble. et en ce que pour chaque sous-ensemble comportant un mât (40), la position dans l'espace de l'articulation passive (50) liant la première extrémité dudit mât (40) dudit sous-ensemble à la plateforme (100) est déterminée uniquement par la combinaison de position de la partie mobile (3) des trois actionneurs (2) dudit sous-ensemble, indépendamment de l'action exercée par l'un quelconque des autres sous-ensembles des moyens de mise en mouvement sur la plateforme (100) et en ce que pour chaque sous-ensemble la somme du nombre de liaisons pivot passives équivalentes comprises dans lesdits éléments de liaison passifs (4), liant ladite structure mobile (5) d'un sous-ensemble à la partie mobile (3) desdits actionneurs (2) dudit sous-ensemble mettant en mouvement ladite structure mobile (5) dudit sous-ensemble, est strictement supérieure à quatre et strictement inférieure à dix.
3. 3. Robot parallèle selon l'une quelconque des précédentes revendications caractérisé en ce que le deuxième sous-ensemble comporte un prisme déformable (30, 31, 32) et une structure mobile (25), dotée d'un degré de liberté en translation et de deux degrés de liberté en rotation, mise en mouvement uniquement au moyen de trois actionneurs (22) dudit sous-ensemble agissant en parallèle sur ladite structure mobile (25), ledit prisme déformable (30, 31 ,32) étant constitué d'au moins trois barres (30) de mêmes longueurs munies chacune à leurs deux extrémités d'une liaison angulaire passive (31, 32) respective dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation, toutes les liaisons angulaires passives (31, 32) d'une même extrémité desdites barres (30) formant une base respective dudit prisme déformable (30, 31 ,32) et en ce que la plateforme (100) est liée à ladite structure mobile (25) uniquement au moyen dudit prisme déformable (30, 31, 32).
4. 4. Robot parallèle selon l'une quelconque des précédentes revendications caractérisé en ce que le deuxième sous-ensemble comporte au moins un dispositif rotatif passif (41), constitué d'une liaison pivot passive, un prisme déformable (30, 31, 32) et une structure mobile (25), dotée d'un degré de liberté en translation et de deux degrés de liberté en rotation, mise en mouvement uniquement au moyen de trois actionneurs (22) dudit sous-ensemble agissant en parallèle sur ladite structure mobile (25), ledit prisme déformable (30, 31, 32) étant constitué d'au moins trois barres (30) de mêmes longueurs munies chacune à leurs deux extrémités d'une liaison angulaire passive (31, 32) respectivedotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation, toutes les liaisons angulaires passives (31, 32) d'une même extrémité desdites barres (30) formant une base respective dudit prisme déformable (30, 31, 32) et en ce que la plateforme (100) est liée à ladite structure mobile (25) uniquement au moyen de la chaîne cinématique constituée dudit prisme déformable (30, 31, 32) dont toutes les liaisons angulaires passives (31, 32) d'au moins l'une des bases dudit prisme déformable (30, 31, 32) sont solidaires de la partie fixe d'au moins un dit dispositif rotatif passif (41) respectif.
5. 5. Robot parallèle selon l'une quelconque des précédentes revendications caractérisé en ce que le deuxième sous-ensemble comporte un prisme déformable (30, 31, 32) et une structure mobile (25), dotée d'un degré de liberté en translation, mise en mouvement uniquement au moyen d'au moins un actionneur (22) dudit sous-ensemble, ledit prisme déformable (30, 31, 32) étant constitué d'au moins trois barres (30) de mêmes longueurs munies chacune à leurs deux extrémités d'une liaison angulaire passive (31, 32) respective dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation, toutes les liaisons angulaires passives (31, 32) d'une même extrémité desdites barres (30) formant une base respective dudit prisme déformable (30, 31, 32) et en ce que la plateforme (100) est liée à ladite structure mobile (25) uniquement au moyen dudit prisme déformable (30, 31, 32).
6. 6. Robot parallèle selon l'une quelconque des précédentes revendications caractérisé en ce que le deuxième sous-ensemble comporte au moins un dispositif rotatif passif (41), constitué d'une liaison pivot passive, un prisme déformable (30, 31, 32) et une structure mobile (25), dotée d'un degré de liberté en translation, mise en mouvement uniquement au moyen d'au moins un actionneur (22) dudit sous-ensemble, ledit prisme déformable (30, 31, 32) étant constitué d'au moins trois barres (30) de mêmes longueurs munies chacune à leurs deux extrémités d'une liaison angulaire passive (31, 32) respective dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation, toutes les liaisons angulaires passives (31, 32) d'une même extrémité desdites barres (30) formant une base respective dudit prisme déformable (30, 31, 32) et en ce que la plateforme (100) est liée à ladite structure mobile (25) uniquement au moyen de la chaîne cinématique constituée dudit prisme déformable (30, 31, 32) dont toutes les liaisons angulaires passives d'au moins l'une des bases dudit prisme déformable (30, 31, 32) sont solidaires de la partie fixe d'au moins un dit dispositif rotatif passif (41) respectif.
7. 7. Robot parallèle selon l'une quelconque des précédentes revendications caractérisé en ce que la structure mobile (5) d'au moins un sous-ensemble, dotée d'un degré de liberté en translation et de deux degrés de liberté en rotation, est mise enmouvement, selon deux degrés de liberté en rotation et un degré de liberté en translation, uniquement au moyen de trois actionneurs (2), dudit sous-ensemble, agissant en parallèle sur ladite structure mobile (5), la partie fixe (2) de chacun desdits actionneurs (2) étant solidaire de la base (1), la partie mobile (3) de chacun desdits actionneurs (2) dudit sous- ensemble étant liée à ladite structure mobile (5) dudit sous-ensemble uniquement au moyen d'un élément de liaison passif respectif (4) équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives, et en ce que l'unique mât (40) liant ladite structure mobile (5) à la plateforme (100) est constitué d'une barre, la première extrémité dudit mât (40) étant liée à la plateforme (100) uniquement au moyen d'une articulation passive (50), dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation et d'au moins deux degrés de liaison en translation, et la deuxième extrémité dudit mât (40) étant liée à ladite structure mobile (5) uniquement au moyen d'une liaison passive (38) dotée d'au moins cinq degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation.
8. 8. Robot parallèle selon l'une quelconque des précédentes revendications caractérisé en ce que la structure mobile (5) d'au moins un sous-ensemble, dotée d'un degré de liberté en translation et de deux degrés de liberté en rotation, est mise en mouvement, selon deux degrés de liberté en rotation et un degré de liberté en translation, uniquement au moyen de trois actionneurs (2), dudit sous-ensemble, agissant en parallèle sur ladite structure mobile (5), la partie fixe (2) de chacun desdits actionneurs (2) étant solidaire de la base (1), ladite structure mobile (5) étant liée à la partie mobile (3) du premier actionneur (2), desdits actionneurs dudit sous-ensemble, uniquement au moyen d'un élément de liaison passif (4) équivalent à deux liaisons pivot et à une liaison prismatique passives et en ce que ladite structure mobile (5) est liée à la partie mobile (3) du deuxième actionneur (2), desdits actionneurs dudit sous-ensemble, uniquement au moyen d'un élément de liaison passif (4) équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives et en ce que la structure mobile (5) dudit sous-ensemble est liée à la partie mobile (3) du troisième actionneur (2), desdits actionneurs dudit sous-ensemble, uniquement au moyen d'un élément de liaison passif (4) équivalent uniquement à un assemblage de liaisons pivot passives et en ce que l'unique mât (40) liant ladite structure mobile (5) à la plateforme (100) est constitué d'une barre, la première extrémité dudit mât (40) étant liée à la plateforme (100) uniquement au moyen d'une articulation passive (50), dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation et d'au moins deux degrés de liaison en translation, et la deuxième extrémité dudit mât (40) étant liée à laditestructure mobile (5) uniquement au moyen d'une liaison passive (38) dotée d'au moins cinq degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation.
9. 9. Robot parallèle selon l'une quelconque des précédentes revendications caractérisé en ce que la structure mobile (5) d'au moins un sous-ensemble, dotée de deux degrés de liberté en rotation et de trois degrés de liaison en translation, est mise en mouvement selon deux degrés de liberté en rotation uniquement au moyen de deux actionneurs (2), respectivement premier actionneur et deuxième actionneur des actionneurs dudit sous-ensemble, agissant en parallèle sur ladite structure mobile (5), la partie fixe de chacun desdits actionneurs (2) dudit sous-ensemble étant solidaire de la base (1), ladite structure mobile (5) étant liée à la partie mobile (3) dudit premier actionneur (2) uniquement au moyen d'un premier élément de liaison passif (4.1) équivalent à deux liaisons pivot et à une liaison prismatique passives, et en ce que ladite structure mobile (5) est liée à la partie mobile dudit deuxième actionneur (2) uniquement au moyen d'un deuxième élément de liaison passif (4.2) équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives et en ce que la structure mobile (5) dudit sous-ensemble est liée à la base (1) au moyen d'un élément d'articulation passif (36) équivalent uniquement à un assemblage de liaisons pivot passives et en ce que l'unique mât (40) liant ladite structure mobile (5) à la plateforme (100) est constitué du troisième actionneur (2), desdits actionneurs (2) dudit sous-ensemble, dont l'extrémité de la partie mobile (3) correspond à la première extrémité dudit mât (40) et dont l'extrémité de la partie fixe correspond à la deuxième extrémité dudit mât (40), la première extrémité dudit mât (40) étant liée à la plateforme (100) uniquement au moyen d'une articulation passive (50), dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation et d'au moins deux degrés de liaison en translation, et la deuxième extrémité dudit mât (40) étant liée à ladite structure mobile (5) uniquement au moyen d'une liaison passive (38) dotée d'au moins cinq degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation.
10. 10. Robot parallèle selon l'une quelconque des précédentes revendications caractérisé en ce que la structure mobile (25) du deuxième sous-ensemble, dotée d'un degré de liberté en translation et de deux degrés de liberté en rotation, est mise en mouvement, selon deux degrés de liberté en rotation et un degré de liberté en translation, uniquement au moyen de trois actionneurs (22) , dudit sous-ensemble, agissant en parallèle sur ladite structure mobile (25), la partie fixe de chacun desdits actionneurs (22) étant solidaire de la base (1), la partie mobile (23) de chacun desdits actionneurs (22) dudit sous-ensemble étant liée à ladite structure mobile (25) dudit sous-ensembleuniquement au moyen d'un élément de liaison passif (24) respectif équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives, et en ce que ladite structure mobile (25) est liée à la plateforme (100) au moyen d'une chaîne cinématique passive comprenant au moins un prisme déformable (30, 31, 32).
11. 11. Robot parallèle selon l'une quelconque des précédentes revendications caractérisé en ce que la structure mobile (25) du deuxième sous-ensemble, dotée d'un degré de liberté en translation et de deux degrés de liberté en rotation, est mise en mouvement, selon deux degrés de liberté en rotation et un degré de liberté en translation, uniquement au moyen de trois actionneurs (22), dudit sous-ensemble, agissant en parallèle sur ladite structure mobile (25), la partie fixe (22) de chacun desdits actionneurs (22) étant solidaire de la base (1), ladite structure mobile (25) étant liée à la partie mobile (23) du premier actionneur (22), desdits actionneurs dudit sous-ensemble, uniquement au moyen d'un élément de liaison passif (24) équivalent à deux liaisons pivot et à une liaison prismatique passives et en ce que ladite structure mobile (25) est liée à la partie mobile (23) du deuxième actionneur (22), desdits actionneurs dudit sous-ensemble, uniquement au moyen d'un élément de liaison passif (24) équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives et en ce que la structure mobile (25) dudit sous-ensemble est liée à la partie mobile (23) du troisième actionneur (22), desdits actionneurs dudit sous-ensemble, uniquement au moyen d'un élément de liaison passif (24) équivalent uniquement à un assemblage de liaisons pivot passives et en ce que ladite structure mobile (25) est liée à la plateforme (100) au moyen d'une chaîne cinématique passive comprenant au moins un prisme déformable (30, 31, 32).
12. 12. Robot parallèle selon l'une quelconque des précédentes revendications caractérisé en ce que la plateforme (100) est liée à la structure mobile (5) d'au moins un sous-ensemble uniquement au moyen de la chaîne cinématique passive formée uniquement par un mât (40), constitué d'une barre de longueur fixe, muni à sa première extrémité d'une seule articulation passive (50) dotée de trois degrés de liberté en rotation et d'un seul degré de liberté en translation, la deuxième extrémité dudit mât (40) étant solidaire de la structure mobile (5), ladite structure mobile (5), dotée de deux degrés de liberté en rotation et d'un degré de liberté en translation, étant mise en mouvement au moyen de trois actionneurs (2) agissant en parallèle.
13. 13. Robot parallèle selon l'une quelconque des précédentes revendications caractérisé en ce que la plateforme (100) est liée à la structure mobile (5) d'au moins un sous-ensemble uniquement au moyen de la chaîne cinématique formée uniquement par unmât (40), constitué d'un seul actionneur (2), muni à sa première extrémité d'une seule articulation passive (50) dotée de trois degrés de liberté en rotation et d'un seul degré de liberté en translation, la deuxième extrémité dudit mât (40) étant solidaire de la structure mobile (5), ladite structure mobile (5), dotée de deux degrés de liberté en rotation et de trois degrés de liaison en translation, étant mise en mouvement au moyen de deux actionneurs (2) agissant en parallèle.