FR2954380A1

FR2954380A1 - IMMERGE SURFACE CLEANING APPARATUS WITH CABINAGE GIRATION

Info

Publication number: FR2954380A1
Application number: FR0906141A
Authority: FR
Inventors: Emmanuel Mastio; Tailleur Philippe Blanc; Philippe Pichon
Original assignee: Zodiac Pool Care Europe SAS
Current assignee: Zodiac Pool Care Europe SAS
Priority date: 2009-12-18
Filing date: 2009-12-18
Publication date: 2011-06-24
Anticipated expiration: 2029-12-18
Also published as: FR2954382B1; CA2784818C; US20110154586A1; AU2010332550B2; AU2010332550A1; US8393036B2; EP2513393A1; CA2784818A1; EP2513393B1; FR2954380B1; WO2011073598A1; FR2954382A1

Abstract

L'invention concerne un appareil nettoyeur de surface immergée dans un liquide comprenant un corps creux, des organes (5, 6) de guidage définissant au moins un essieu, une chambre de filtration, au moins un moteur électrique d'entraînement, une unité (4) de commande adaptée pour commander chaque moteur d'entraînement dans au moins un sens à une vitesse choisie parmi : - au moins une première vitesse dans laquelle l'appareil est en une première assiette de déplacement selon une première trajectoire prédéterminée, - au moins une deuxième vitesse plus rapide dans laquelle l'appareil est en une deuxième assiette cabrée de déplacement selon une deuxième trajectoire prédéterminée différente de ladite première trajectoire.The invention relates to a liquid immersed surface cleaning apparatus comprising a hollow body, guiding members (5, 6) defining at least one axle, a filtration chamber, at least one electric drive motor, a unit ( 4) adapted to control each drive motor in at least one direction at a speed selected from: - at least a first speed in which the apparatus is in a first attitude of displacement in a first predetermined path, - at least a second, faster speed in which the apparatus is in a second pitch up attitude in a second predetermined path different from said first path.

Description

i APPAREIL NETTOYEUR DE SURFACE IMMERGÉE À GIRATION PAR CABRAGE i IMMERSE SURFACE CLEANER APPARATUS WITH CABINAGE GIRATION

L'invention concerne un appareil nettoyeur de surface immergée 5 dans un liquide, telle que celle formée par les parois d'une piscine, du type automoteur à moteur(s) électrique(s). Les appareils de ce type, très nombreux et connus de longue date (cf. typiquement FR 2 567 552, FR 2 584 442...), comportent en général un corps creux ; un (ou plusieurs) moteur(s) électrique(s) d'entraînement accouplé(s) à un ou 10 plusieurs organe(s) de guidage et d'entraînement moteur(s) dudit corps sur la surface immergée ; et un moteur électrique de pompage entraînant un organe de pompage tel qu'une hélice générant un débit de liquide entre au moins une entrée de liquide et au moins une sortie de liquide et à travers une chambre de filtration. Ces appareils donnent satisfaction mais sont relativement lourds, 15 et coûteux en fabrication et à l'usage, notamment en ternies de consommation électrique. On a déjà proposé des appareils à moteur électrique unique servant simultanément à générer l'entraînement de l'appareil et le pompage du liquide. Ces appareils posent néanmoins le problème de l'efficacité du nettoyage (rapidité et/ou 20 qualité du balayage de la totalité de la surface et/ou capacité de pompage des débris), qui suppose en particulier que l'appareil puisse évoluer vers l'avant ou vers l'arrière selon des trajectoires variées, droite ou courbes, à gauche et à droite. Dans les appareils antérieurs dans lesquels le pompage est assuré par un moteur électrique embarqué, et l'entraînement est également assuré par au moins 25 un moteur électrique embarqué, si l'appareil doit être bidirectionnel, c'est-à-dire pouvoir effectuer des trajectoires vers l'avant et vers l'arrière, on exclut en général d'utiliser le moteur électrique de pompage pour entraîner l'appareil en déplacement, sauf à prévoir un organe de pompage tel qu'une pompe « vortex » ou centrifuge (cf. par exemple US 5,245,723), ou à palettes articulées (cf. par exemple EP 1070850), susceptible de fournir un débit de liquide dans le même sens quel que soit son sens de rotation, mais dont les performances de pompage sont médiocres. En outre, dans ce dernier cas, les trajectoires de l'appareil sont limitées à deux trajectoires prédéterminées, une vers l'avant, l'autre vers l'arrière, c'est-à-dire en pratique à des trajectoires droites ou en giration d'un seul côté. Il en résulte une mauvaise couverture de balayage de la surface immergée qui soit n'est pas complètement nettoyée, soit n'est complètement nettoyée qu'au bout d'une durée trop longue. Dans une autre catégorie d'appareil, il est prévu que l'entraînement et/ou l'orientation de l'appareil soit au moins pour partie réalisé à partir de la réaction hydraulique induite par le flux généré par le pompage. Ainsi, par exemple, EP 1 022 411 (ou US 2004/0168838) décrit un appareil susceptible d'être partiellement entraîné par le flux hydraulique créé, et présente deux sorties de tuyères de sens opposés alimentées alternativement par un clapet manoeuvré lorsque la pompe est arrêtée. Grâce à des roues auto pivotantes ou à des essieux pivotants, les trajectoires vers l'avant et vers l'arrière sont différentes. Les appareils de ce type sont cependant relativement complexes, coûteux, et peu fiables, notamment en ce qui concerne la commande de basculement du clapet (ou plus généralement pour le changement de direction du flux hydraulique) qui nécessite une logique de fonctionnement et au moins un actionneur embarqué et/ou un mécanisme spécifique susceptible de se bloquer. En outre, là encore, seules deux trajectoires prédéterminées différentes sont possibles. L'invention vise donc de façon générale à proposer un appareil nettoyeur du type à moteur(s) électrique(s) embarqué(s) qui, simultanément, soit plus économique en termes de fabrication et d'utilisation, et présente des performances élevées, comparables à celles des appareils connus, en termes de qualité et de nettoyage, et plus particulièrement procurant un balayage complet et rapide de la surface immergée, et une bonne qualité d'aspiration pour la collecte des déchets avec un rendement énergétique satisfaisant. The invention relates to a device for cleaning a surface immersed in a liquid, such as that formed by the walls of a swimming pool, of the self-propelled type with electric motor (s). Devices of this type, very numerous and known for a long time (typically FR 2 567 552, FR 2 584 442 ...), generally comprise a hollow body; one (or more) electric drive motor (s) coupled to one or more motor guiding and driving member (s) of said body on the immersed surface; and an electric pump motor driving a pumping member such as a propeller generating a flow of liquid between at least one liquid inlet and at least one liquid outlet and through a filtration chamber. These devices are satisfactory but are relatively heavy, and 15 expensive in manufacturing and use, especially in terms of electrical consumption. It has already been proposed devices with a single electric motor serving simultaneously to generate the drive of the device and the pumping of the liquid. These devices nevertheless pose the problem of the efficiency of the cleaning (rapidity and / or quality of the sweeping of the entire surface and / or pumping capacity of the debris), which supposes in particular that the apparatus can evolve towards the forward or backward according to various trajectories, right or curved, left and right. In the previous apparatus in which the pumping is provided by an onboard electric motor, and the drive is also provided by at least one onboard electric motor, if the apparatus must be bidirectional, that is to say be able to perform trajectories forwards and backwards, it is generally excluded to use the electric pumping motor to drive the apparatus in motion, except to provide a pumping member such as a "vortex" or centrifugal pump (cf. US Pat. No. 5,245,723), or articulated pallets (see for example EP 1070850), capable of providing a liquid flow in the same direction regardless of its direction of rotation, but whose pumping performance is poor. In addition, in the latter case, the trajectories of the apparatus are limited to two predetermined trajectories, one forwards, the other for the rear, that is to say in practice for straight trajectories or trajectories. gyration on one side only. This results in poor sweeping coverage of the immersed surface which is either not completely cleaned or is completely cleaned after a too long period of time. In another category of apparatus, it is expected that the drive and / or the orientation of the apparatus is at least partly made from the hydraulic reaction induced by the flux generated by the pump. Thus, for example, EP 1 022 411 (or US 2004/0168838) discloses an apparatus capable of being partially driven by the hydraulic flow created, and has two opposite direction nozzle outlets fed alternately by a valve operated when the pump is stopped. With self-rotating wheels or pivoting axles, the forward and backward paths are different. Devices of this type are, however, relatively complex, expensive, and unreliable, particularly with regard to the control valve tilting (or more generally for the change of direction of the hydraulic flow) which requires a logic of operation and at least one embedded actuator and / or a specific mechanism likely to lock up. In addition, again, only two different predetermined paths are possible. The object of the invention is therefore generally to provide a cleaner apparatus of the on-board electric motor type (s) which, simultaneously, is more economical in terms of manufacture and use, and has high performances, comparable to those known apparatus, in terms of quality and cleaning, and more particularly providing a complete and rapid scanning of the immersed surface, and a good suction quality for the collection of waste with satisfactory energy efficiency.

L'invention vise ainsi à proposer un tel appareil qui soit particulièrement simple, fiable, compact et léger, mais doué de capacités d'évolution importantes. L'invention vise, dans un mode de réalisation particulier, à proposer un tel appareil qui comporte un moteur électrique unique embarqué d'entraînement et de pompage, et peut être entraîné selon au moins trois trajectoires prédéterminées différentes, notamment en ligne droite, en virage d'un côté et en virage de l'autre côté. L'invention vise également à proposer un tel appareil dont l'unité 10 de commande électrique est particulièrement simple et économique et peut être entièrement située hors du liquide. L'invention concerne donc un appareil nettoyeur de surface immergée dans un liquide comprenant : - un corps creux, 15 - des organes de guidage et d'entraînement dudit corps creux sur la surface immergée, comprenant au moins un essieu doté d'au moins un organe roulant, - une chambre de filtration ménagée dans ledit corps creux et présentant : ù au moins une entrée de liquide dans le corps creux, ù au moins une sortie de liquide hors du corps creux, 20 ù un circuit hydraulique de circulation de liquide entre chaque entrée de liquide et chaque sortie de liquide à travers un dispositif de filtrage, - au moins un moteur électrique d'entraînement mécanique porté par ledit corps creux, et adapté pour générer un entraînement dudit corps creux en déplacement sur la surface immergée, 25 - une unité de commande électrique reliée à chaque moteur d'entraînement mécanique pour l'alimenter et le commander dans au moins un sens d'entraînement, caractérisé en ce que ladite unité de commande électrique est adaptée pour commander chaque moteur d'entraînement dans au moins un sens de déplacement de l'appareil et à une vitesse choisie parmi : - au moins une première vitesse dans laquelle l'appareil est en une première assiette de déplacement par rapport à la surface immergée et se déplace dans ledit sens de déplacement selon une première trajectoire prédéterminée, - au moins une deuxième vitesse plus rapide dans laquelle l'appareil est en une deuxième assiette cabrée de déplacement dans laquelle il est au moins partiellement soulevé par rapport à la surface immergée par pivotement autour d'un essieu, dit essieu de cabrage, à partir de ladite première assiette de déplacement, ce par quoi l'appareil se déplace dans ledit sens de déplacement selon une deuxième trajectoire prédéterminée propre à ladite deuxième assiette cabrée différente de ladite première trajectoire. The invention thus aims to provide such a device that is particularly simple, reliable, compact and lightweight, but endowed with significant evolution capabilities. The invention aims, in a particular embodiment, to propose such an apparatus which comprises a single onboard electric drive and pumping motor, and can be driven according to at least three different predetermined paths, in particular in a straight line, in a bend. on one side and bend on the other side. The invention also aims at providing such an apparatus the electrical control unit 10 is particularly simple and economical and can be entirely located outside the liquid. The invention therefore relates to a liquid immersed surface cleaning apparatus comprising: - a hollow body, - guiding and driving members of said hollow body on the immersed surface, comprising at least one axle provided with at least one rolling member, - a filter chamber formed in said hollow body and having: at least one liquid inlet in the hollow body, at least one liquid outlet out of the hollow body, a hydraulic circuit for circulating liquid between each liquid inlet and each liquid outlet through a filtering device, at least one mechanical drive electric motor carried by said hollow body, and adapted to generate a drive of said hollow body moving on the immersed surface, an electrical control unit connected to each mechanical drive motor for powering and controlling it in at least one driving direction, characterized in that the electric control unit is adapted to control each driving motor in at least one direction of movement of the apparatus and at a speed chosen from: at least a first speed in which the apparatus is in a first movement attitude with respect to the immersed surface and moves in said direction of travel along a predetermined first path, - at least one second faster speed in which the apparatus is in a second upward pitch attitude in which it is at least partially raised by relative to the surface immersed by pivoting about an axle, said pitching axle, from said first attitude of displacement, whereby the apparatus moves in said direction of movement according to a second predetermined path specific to said second plate different pitch of said first trajectory.

Un appareil selon l'invention peut donc être commandé selon au moins trois trajectoires différentes, à savoir les dites première et deuxième trajectoires prédéterminées dans un sens de déplacement de l'appareil, et au moins une autre trajectoire, différente des première et deuxième trajectoires, dans l'autre sens de déplacement de l'appareil. An apparatus according to the invention can therefore be controlled according to at least three different trajectories, namely the said first and second predetermined trajectories in one direction of movement of the apparatus, and at least one other trajectory, different from the first and second trajectories, in the other direction of movement of the device.

Par ailleurs, rien n'empêche de prévoir un nombre de vitesses distinctes quelconque dans chaque sens de déplacement de l'appareil, correspondant respectivement à un nombre d'assiettes différentes (choisies parmi une assiette non cabrée et des assiettes plus ou moins cabrées) de l'appareil, chaque assiette correspondant elle-même à une trajectoire prédéterminée qui lui est propre, c'est-à-dire différente des trajectoires induites par les autres assiettes de déplacement de l'appareil. Néanmoins, avantageusement et selon l'invention chaque moteur d'entraînement est réversible et ladite unité de commande électrique est adaptée pour commander chaque moteur d'entraînement dans un premier sens de déplacement de l'appareil -notamment dans un premier sens de rotation de l'essieu de cabrage lorsque ce dernier est un essieu moteur entraîné par un tel moteur d'entraînement- selon une vitesse unique, et dans un deuxième sens de déplacement de l'appareil -notamment dans un deuxième sens de rotation de l'essieu de cabrage lorsque ce dernier est un essieu moteur entraîné par un tel moteur d'entraînement- selon une vitesse choisie parmi au moins deux vitesses distinctes, dont au moins une première vitesse dans laquelle l'appareil se déplace en première assiette de déplacement et au moins une deuxième vitesse dans laquelle l'appareil se déplace en une deuxième assiette cabrée de déplacement. Plus particulièrement, avantageusement et selon l'invention ladite unité de commande électrique est adaptée pour commander chaque moteur d'entraînement au moins dans le deuxième sens de déplacement de l'appareil - notamment dans le deuxième sens de rotation de l'essieu de cabrage lorsque ce dernier est un essieu moteur entraîné par un tel moteur d'entraînement- selon une vitesse choisie parmi deux vitesses distinctes : une première vitesse lente et une deuxième vitesse rapide. Moreover, nothing prevents to provide a number of distinct speeds in any direction of movement of the device, respectively corresponding to a number of different plates (selected from a pitched plate and more or less pitched plates) of the apparatus, each plate itself corresponding to a predetermined path of its own, that is to say different from the trajectories induced by the other plates of displacement of the apparatus. Nevertheless, advantageously and according to the invention each drive motor is reversible and said electrical control unit is adapted to control each drive motor in a first direction of movement of the device -particularly in a first direction of rotation of the pitching axle when the latter is a driving axle driven by such a driving motor- at a single speed, and in a second direction of movement of the apparatus -particularly in a second direction of rotation of the pitching axle when the latter is a drive axle driven by such a drive motor- according to a speed chosen from at least two distinct speeds, at least a first speed in which the apparatus moves in first displacement plate and at least a second speed in which the aircraft moves in a second upward pitch attitude. More particularly, advantageously and according to the invention, said electrical control unit is adapted to control each driving motor at least in the second direction of movement of the apparatus - in particular in the second direction of rotation of the pitching axle when the latter is a driving axle driven by such a drive motor- according to a speed chosen from two distinct speeds: a first slow speed and a second fast speed.

Dans chaque assiette de déplacement, le corps creux peut être stabilisé en ce qui concerne sa position angulaire autour de l'essieu de cabrage de toutes façons appropriées, notamment par équilibrage dynamique, par au moins une butée (en contact avec la surface immergée ou intégrée entre le corps creux et l'arbre de rotation de l'essieu) limitant le pivotement de cabrage... In each attitude of displacement, the hollow body can be stabilized with respect to its angular position around the pitching axle in all appropriate ways, in particular by dynamic balancing, by at least one stop (in contact with the submerged or integrated surface). between the hollow body and the shaft of rotation of the axle) limiting the rotation of rotation of ...

Avantageusement, un appareil selon l'invention comprend au moins un patin agencé de façon à venir au contact de la surface immergée dans au moins une assiette cabrée de l'appareil de façon à entraîner une giration de l'appareil d'un côté. Un tel patin est inactif (à distance de la surface immergée) lorsque le corps creux est dans son assiette normale de fonctionnement (nettoyage de la surface immergée) et peut être adapté pour uniquement freiner localement le corps creux par contact de frottement avec la surface immergée lorsque ce dernier est dans une assiette cabrée prédéterminée, entraînant ainsi une giration d'un côté. En variante un tel patin peut être adapté pour décoller localement le corps creux, et au moins un organe de guidage de l'essieu de cabrage -notamment un organe de guidage et d'entraînement moteur- situé à proximité du patin. En outre un tel patin peut être agencé décalé latéralement par rapport à l'essieu de cabrage (par rapport à une direction médiane de l'essieu de cabrage) pour entraîner un freinage local ou un décollement d'un organe de guidage -notamment d'un organe de guidage et d'entraînement moteur-, et donc une giration de l'appareil d'un côté ainsi prédéterminé ; ou être au contraire globalement centré sur une direction médiane de l'essieu de cabrage pour entraîner un décollement de chaque organe de guidage -notamment de chaque organe de guidage et d'entraînement moteur-, l'appareil étant entraîné en giration d'un côté ou de l'autre (défini de façon aléatoire) du fait de déséquilibres inévitables de fonctionnement dus par exemple à la traction du câble d'alimentation. De préférence, lesdits organes de guidage de l'appareil comportent au moins un organe non moteur de guidage du corps creux par rapport à la surface immergée, chaque organe non moteur de guidage étant décalé selon la direction de déplacement par rapport à l'essieu de cabrage (c'est-à-dire non centré sur l'axe de cet essieu de cabrage). Dans chaque assiette cabrée de l'appareil, au moins un organe non moteur de guidage situé devant l'essieu de cabrage par rapport au sens de déplacement de l'appareil est décollé de la surface immergée. De préférence, dans ladite deuxième vitesse plus rapide correspondant à ladite deuxième assiette cabrée, chaque organe non moteur de guidage situé devant l'essieu de cabrage par rapport audit sens de déplacement de l'appareil est décollé de la surface immergée. Par ailleurs, plusieurs variantes sont possibles concernant la première assiette de déplacement de l'appareil. Dans une première variante conforme à l'invention, ladite unité de commande électrique est adaptée pour commander chaque moteur d'entraînement à ladite première vitesse de telle sorte que ladite première assiette de déplacement correspond à une assiette normale de déplacement non cabrée de l'appareil dans laquelle chaque organe de guidage est en contact avec la surface immergée. Dans une deuxième variante conforme à l'invention, ladite unité de commande électrique est adaptée pour commander chaque moteur d'entraînement à ladite première vitesse de telle sorte que ladite première assiette de déplacement correspond aussi à une assiette cabrée dans laquelle il est au moins partiellement soulevé par rapport à la surface immergée par pivotement autour de l'essieu de cabrage à partir d'une assiette non cabrée (assiette normale de déplacement, notamment pour laquelle tous les organes de guidage sont au contact de la surface immergée, le plan de roulage défini par ces organes coïncidant avec la surface immergée), l'appareil étant moins cabré dans ladite première assiette cabrée que dans ladite deuxième assiette cabrée. Par ailleurs, les différentes trajectoires correspondant aux différentes assiettes de l'appareil peuvent être obtenues de diverses manières : par des résistances hydrauliques différentes d'une assiette à l'autre, dissymétriques dans au moins une assiette ou dans certaines assiettes, pour entraîner une giration de l'appareil. Avantageusement un appareil selon la deuxième variante susmentionnée de l'invention comprend un premier patin décalé latéralement par rapport à l'essieu de cabrage et agencé de façon à venir au contact de la surface immergée dans ladite première assiette cabrée de façon à entraîner une giration de l'appareil d'un côté. Par ailleurs, avantageusement un appareil selon l'invention comprend un patin, dit deuxième patin, décalé latéralement par rapport à l'essieu de cabrage et agencé de façon à venir au contact de la surface immergée dans ladite deuxième assiette cabrée de façon à entraîner une giration de l'appareil d'un côté. En outre, avantageusement et selon l'invention, le premier patin est agencé de façon à venir au contact de la surface immergée uniquement dans ladite première assiette cabrée, le deuxième patin est agencé de façon à venir au contact de la surface immergée uniquement dans ladite deuxième assiette cabrée, et le deuxième patin est décalé latéralement par rapport à l'essieu de cabrage à l'opposé du premier patin, de sorte que dans ladite deuxième assiette cabrée, l'appareil est entraîné en giration du côté opposé de celui vers lequel il est entraîné en giration dans ladite première assiette cabrée. Avantageusement et selon l'invention, chaque patin est disposé de façon à venir au contact de la surface immergée à l'arrière de l'essieu de cabrage par rapport au sens de déplacement de l'appareil. En outre, avantageusement un appareil selon l'invention comprend un dispositif de pompage du liquide entre chaque entrée de liquide et chaque sortie du liquide, ce dispositif de pompage étant actif au moins lorsque l'appareil est en déplacement dans un sens, dit sens avant, de nettoyage de la surface immergée, le liquide étant pompé, avec les éventuels débris entraînés avec ce dernier, dans le circuit hydraulique et à travers le dispositif de filtrage depuis chaque entrée de liquide située à la base du corps creux en regard de la surface immergée. Le pivotement de l'appareil et son contrôle selon chaque assiette de cabrage peuvent être obtenus de différentes façons. En particulier, ce pivotement peut résulter d'un couple généré par inertie lors d'une accélération de chaque organe de guidage moteur (dans les modes de réalisation où l'essieu de cabrage est un essieu moteur comprenant au moins un tel organe de guidage et d'entraînement moteur) et/ou par une réaction hydraulique générée par à au moins une sortie secondaire du liquide hors du corps creux pour au moins un sens d'entraînement du dispositif de pompage, l'orientation et/ou l'amplitude de ladite réaction hydraulique étant alors adaptée(s) pour au moins participer à la mise en assiette de cabrage et/ou à l'augmentation du cabrage de l'appareil. Dans un mode de réalisation préférentiel un appareil selon l'invention est caractérisé en ce que les organes de guidage comportent au moins un organe non moteur de guidage du corps creux par rapport à la surface immergée, chaque organe non moteur de guidage étant décalés selon la direction de déplacement par rapport à l'essieu de cabrage (c'est-à-dire non centré sur l'axe de l'essieu de cabrage), et l'essieu de cabrage est un essieu avant, chaque organe non moteur de guidage étant disposé vers l'arrière par rapport à l'essieu de cabrage avant, et en ce que ladite unité de commande électrique est adaptée pour pouvoir commander chaque moteur d'entraînement mécanique : - dans un premier sens de rotation de l'arbre moteur pour lequel l'appareil est en déplacement en sens avant par rapport à la surface immergée et, quelle que soit sa vitesse, en assiette normale de déplacement non cabrée dans laquelle tous les organes de guidage sont en contact avec la surface immergée, - dans un deuxième sens de rotation de l'arbre moteur pour lequel l'appareil est en déplacement en sens arrière par rapport à la surface immergée et, selon sa vitesse, en une assiette de déplacement choisie parmi une première assiette de déplacement et une deuxième assiette de déplacement cabrée. Plus particulièrement, avantageusement et selon l'invention ladite unité de commande électrique est adaptée pour commander chaque moteur d'entraînement en sens avant à une vitesse prédéterminée, et en sens arrière à une vitesse choisie parmi la première vitesse lente dans laquelle l'appareil est en première assiette de déplacement et la deuxième vitesse rapide dans laquelle l'appareil est en deuxième assiette de déplacement cabrée. Plus particulièrement, de préférence, le dispositif de pompage d'un appareil selon l'invention comprend : - au moins une hélice de pompage axial à pas unidirectionnel créant un flux de 10 liquide orienté globalement selon son axe de rotation, et insérée dans ledit circuit hydraulique, - au moins un moteur électrique réversible de pompage porté par le dit corps creux et comprenant un arbre moteur relié mécaniquement à chaque hélice de pompage pour l'entraîner en rotation, 15 et au moins une hélice de pompage est agencée pour générer : - dans un premier sens de rotation, un débit de liquide dans le circuit hydraulique s'échappant par au moins une sortie, dite sortie principale, de liquide, - dans un deuxième sens de rotation, un débit de liquide dans le circuit hydraulique en sens rétrograde à partir de chaque sortie principale et s'échappant 20 par au moins une autre sortie de liquide, dite sortie secondaire, adaptée pour orienter le courant de liquide qui s'échappe par cette sortie secondaire de sorte que ce courant crée par réaction, des efforts dont la résultante, dite effort secondaire de réaction hydraulique, présente une composante d'entraînement de l'appareil en sens arrière parallèle au plan de roulage non nulle, dite composante horizontale, et un couple de cabrage de l'appareil 25 autour de l'essieu de cabrage. Ainsi, avantageusement et selon l'invention, ladite unité de commande est reliée au dispositif de pompage pour le commander de façon que, lorsque chaque moteur d'entraînement est commandé dans un sens et selon une vitesse correspondant à une assiette cabrée, le dispositif de pompage génère un flux de liquide 2954380 io produisant, à sa sortie du corps creux, une réaction hydraulique, dite réaction hydraulique de cabrage, dont la direction n'est pas sécante avec l'axe de l'essieu de cabrage et est orientée dans le sens approprié pour au moins participer au cabrage du corps creux autour de l'essieu de cabrage. De préférence et selon l'invention, le 5 dispositif de pompage est réversible de façon à pouvoir générer un débit de liquide en sens rétrograde depuis au moins une sortie principale de liquide, vers au moins une sortie secondaire de liquide, et la réaction hydraulique de cabrage est produite lorsque le dispositif de pompage est commandé par l'unité de commande électrique en sens rétrograde. Advantageously, an apparatus according to the invention comprises at least one pad arranged so as to come into contact with the immersed surface in at least one pitched plate of the apparatus so as to cause the apparatus to turn on one side. Such pad is inactive (away from the immersed surface) when the hollow body is in its normal operating position (cleaning the immersed surface) and can be adapted to only locally brake the hollow body by frictional contact with the immersed surface when the latter is in a predetermined pitch attitude, thus causing a gyration on one side. As a variant, such a pad may be adapted to locally loosen the hollow body, and at least one guide member for the up-and-down axle -in particular a guide and motor-drive member located near the pad. In addition, such a shoe may be arranged offset laterally with respect to the pitching axle (with respect to a median direction of the pitching axle) in order to cause local braking or detachment of a guiding member-in particular a motor guiding and driving member, and thus a gyration of the apparatus on a predetermined side; or on the contrary be generally centered on a median direction of the pitching axle to cause a detachment of each guide member - in particular of each guide member and motor drive, the apparatus being driven in a gyration on one side or the other (defined randomly) due to unavoidable operating imbalances due for example to the traction of the power cable. Preferably, said guide members of the apparatus comprise at least one non-motor member for guiding the hollow body with respect to the immersed surface, each non-motor guide member being offset in the direction of displacement with respect to the axle of pitching (that is to say, not centered on the axis of this wheeling axle). In each pitched attitude of the apparatus, at least one non-motor guide member located in front of the pitching axle relative to the direction of movement of the apparatus is detached from the immersed surface. Preferably, in said second faster speed corresponding to said second nose-up attitude, each non-driving guide member located in front of the pitching axle with respect to said direction of movement of the apparatus is detached from the immersed surface. Moreover, several variants are possible concerning the first attitude of movement of the apparatus. In a first variant according to the invention, said electric control unit is adapted to control each drive motor at said first speed so that said first attitude of movement corresponds to a normal attitude of unplugged movement of the apparatus wherein each guide member is in contact with the immersed surface. In a second variant according to the invention, said electric control unit is adapted to control each driving motor at said first speed so that said first attitude of displacement also corresponds to a pitched attitude in which it is at least partially raised relative to the immersed surface by pivoting about the pitching axle from a pitched attitude (normal attitude of displacement, in particular for which all the guide members are in contact with the immersed surface, the taxiing plane defined by these bodies coinciding with the submerged surface), the aircraft being less pitched in said first pitched attitude than in said second nose-up attitude. Moreover, the different trajectories corresponding to the different plates of the apparatus can be obtained in various ways: by different hydraulic resistances from one plate to another, asymmetrical in at least one plate or in certain plates, to cause a gyration of the device. Advantageously, an apparatus according to the above-mentioned second variant of the invention comprises a first shoe offset laterally with respect to the pitching axle and arranged to come into contact with the immersed surface in said first nose-up attitude so as to cause a gyration of the device on one side. Furthermore, advantageously an apparatus according to the invention comprises a pad, said second pad, offset laterally with respect to the pitching axle and arranged to come into contact with the immersed surface in said second pitched attitude so as to cause a gyration of the device on one side. In addition, advantageously and according to the invention, the first pad is arranged to come into contact with the immersed surface only in said first pitch plate, the second pad is arranged to come into contact with the immersed surface only in said second pitched attitude, and the second runner is shifted laterally with respect to the nose-up axle opposite the first runner, so that in said second nose-up attitude, the aircraft is swirled on the opposite side from the one towards which it is driven in gyration in said first pitched attitude. Advantageously and according to the invention, each pad is arranged to come into contact with the immersed surface at the rear of the pitching axle with respect to the direction of movement of the apparatus. In addition, advantageously an apparatus according to the invention comprises a device for pumping the liquid between each liquid inlet and each outlet of the liquid, this pumping device being active at least when the apparatus is moving in a direction, said direction before , cleaning the immersed surface, the liquid being pumped, with any debris entrained with it, in the hydraulic circuit and through the filter device from each liquid inlet located at the base of the hollow body facing the surface submerged. The pivoting of the apparatus and its control according to each pitch attitude can be obtained in different ways. In particular, this pivoting can result from a torque generated by inertia during an acceleration of each motor guide member (in embodiments where the pitching axle is a driving axle comprising at least one such guide member and motor drive) and / or by a hydraulic reaction generated by at least one secondary outlet of the liquid out of the hollow body for at least one driving direction of the pumping device, the orientation and / or the amplitude of said hydraulic reaction being then adapted (s) to at least participate in pitching trim and / or increase the pitch of the aircraft. In a preferred embodiment an apparatus according to the invention is characterized in that the guide members comprise at least one non-motor member for guiding the hollow body with respect to the immersed surface, each non-motor guide member being offset according to the the direction of travel relative to the nose-up axle (ie not centered on the axis of the nose-up axle), and the nose-up axle is a front axle, each non-motor guide member being arranged rearwardly with respect to the front axle of rotation, and in that said electric control unit is adapted to be able to control each mechanical drive motor: in a first direction of rotation of the motor shaft for the apparatus is moving forwardly with respect to the immersed surface and, irrespective of its speed, in a normal non-upward attitude attitude in which all the guide members are in contact with the surface im mergée - in a second direction of rotation of the motor shaft for which the apparatus is moving backwards relative to the submerged surface and, according to its speed, in a displacement plate selected from a first attitude of displacement and a second pitch-up attitude. More particularly, advantageously and according to the invention said electrical control unit is adapted to control each drive motor in the forward direction at a predetermined speed, and in the reverse direction at a speed selected from the first slow speed in which the apparatus is in the first attitude of displacement and the second fast speed in which the aircraft is in second pitched attitude plate. More particularly, preferably, the pumping device of an apparatus according to the invention comprises: at least one unidirectional pitch axial pumping propeller creating a flow of liquid oriented generally along its axis of rotation, and inserted in said circuit hydraulic, - at least one reversible electric pump motor carried by said hollow body and comprising a motor shaft mechanically connected to each pumping propeller to drive it in rotation, and at least one pumping propeller is arranged to generate: in a first direction of rotation, a flow of liquid in the hydraulic circuit escaping through at least one outlet, called the main outlet, of liquid, - in a second direction of rotation, a flow of liquid in the hydraulic circuit in the retrograde direction from each main outlet and escaping 20 by at least one other liquid outlet, called secondary outlet, adapted to guide the liquid flow which is escaped by this secondary outlet so that this current creates by reaction, efforts whose resultant, called secondary force of hydraulic reaction, has a drive component of the device in the rear direction parallel to the non-zero rolling plane, called horizontal component, and a pair of pitching device 25 around the pitching axle. Thus, advantageously and according to the invention, said control unit is connected to the pumping device to control it so that, when each drive motor is controlled in one direction and at a speed corresponding to a pitch attitude, the control device pumping generates a flow of liquid 2954380 io producing, at its output from the hollow body, a hydraulic reaction, called hydraulic pitching reaction, whose direction is not secant with the axis of the pitching axle and is oriented in the appropriate direction to at least participate in the pitching of the hollow body around the pitching axle. Preferably and according to the invention, the pumping device is reversible so as to be able to generate a liquid flow in the retrograde direction from at least one main liquid outlet, to at least one secondary liquid outlet, and the hydraulic reaction of pitching is produced when the pumping device is controlled by the electrical control unit in the retrograde direction.

Par ailleurs, l'entraînement d'un appareil selon l'invention peut être obtenu aussi bien de façon mécanique par au moins un moteur électrique d'entraînement relié à au moins un organe de guidage et d'entraînement moteur, que de façon au moins partiellement hydraulique, par au moins un moteur électrique d'entraînement hydraulique générant un flux hydraulique sortant de l'appareil avec une composante horizontale (parallèle au plan de roulage et à la surface immergée) dans au moins un sens d'entraînement, ou même de façon entièrement hydraulique dans un sens d'entraînement ou dans deux sens d'entraînement différents. Avantageusement et selon des modes de réalisation conformes à l'invention, ladite sortie principale est adaptée pour orienter le courant de liquide qui s'échappe par cette sortie principale de sorte que ce courant crée par réaction, des efforts dont la résultante, dite effort principal de réaction hydraulique, présente une composante d'entraînement de l'appareil en sens avant parallèle au plan de roulage non nulle, dite composante horizontale. De la sorte, cette composante horizontale participe à l'entraînement de l'appareil dans le premier sens de rotation du moteur, l'appareil étant entraîné au moins partiellement de façon hydraulique. Dans certains modes de réalisation possibles de l'invention, l'entraînement de l'appareil peut être obtenu uniquement par cette composante horizontale, de façon hydraulique, à partir du moteur d'entraînement accouplé à chaque hélice de pompage axial -notamment à une hélice unique de pompage axial- de l'appareil. Furthermore, the drive of an apparatus according to the invention can be obtained both mechanically by at least one electric drive motor connected to at least one guiding and motor driving member, so that at least partially hydraulic, by at least one electric hydraulic drive motor generating a hydraulic flow exiting the apparatus with a horizontal component (parallel to the rolling plane and the immersed surface) in at least one direction of driving, or even of fully hydraulic way in one direction or in two different driving directions. Advantageously and according to embodiments according to the invention, said main output is adapted to direct the flow of liquid that escapes through this main outlet so that the current creates by reaction, efforts whose resultant, called main effort hydraulic reaction, has a drive component of the device in the forward direction parallel to the non-zero rolling plane, said horizontal component. In this way, this horizontal component participates in driving the apparatus in the first direction of rotation of the motor, the apparatus being driven at least partially hydraulically. In certain possible embodiments of the invention, the drive of the apparatus can be obtained solely by this horizontal component, hydraulically, from the drive motor coupled to each axial pumping propeller-especially a propeller unique axial pumping of the device.

Dans certains modes de réalisation, l'invention concerne plus particulièrement un appareil nettoyeur de surface immergée dans un liquide comprenant : - un corps creux, - des organes de guidage et d'entraînement dudit corps creux sur la surface 1mmergee, comprenant un unique essieu moteur doté d'au moins un organe roulant moteur, dit organe moteur, entraîné en rotation, une chambre de filtration ménagée dans ledit corps creux et présentant : û au moins une entrée de liquide dans le corps creux, û au moins une sortie de liquide hors du corps creux, û un circuit hydraulique de circulation de liquide entre chaque entrée de liquide et chaque sortie de liquide à travers un dispositif de filtrage, au moins un moteur électrique d'entraînement, dit moteur d'entraînement mécanique, porté par ledit corps creux et comprenant un arbre moteur relié mécaniquement à l'essieu moteur pour en entraîner chaque organe moteur, - une unité de commande électrique reliée à chaque moteur d'entraînement mécanique pour l'alimenter et le commander dans au moins un sens de rotation de l'arbre moteur, ladite unité de commande électrique étant adaptée pour commander chaque moteur d'entraînement mécanique dans au moins un sens de rotation de l'arbre moteur correspondant à un sens de déplacement de l'appareil et dans lequel chaque organe moteur est entraîné dans un sens et à une vitesse choisie parmi : - au moins une première vitesse dans laquelle l'appareil est en une première assiette de déplacement par rapport à la surface immergée et se déplace dans ledit sens 25 de déplacement selon une première trajectoire prédéterminée, - au moins une deuxième vitesse plus rapide dans laquelle l'appareil est en une deuxième assiette cabrée de déplacement dans laquelle il est au moins partiellement soulevé par rapport à la surface immergée par pivotement autour de l'essieu moteur, qui constitue un essieu de cabrage moteur, à partir de ladite première assiette de déplacement, ce par quoi l'appareil se déplace dans ledit sens de déplacement selon une deuxième trajectoire prédéterminée propre à ladite deuxième assiette cabrée différente de ladite première trajectoire. Avantageusement un appareil selon des modes de réalisation préférentiels de l'invention, comprend un unique moteur électrique réversible porté par le dit corps creux (ce moteur électrique unique étant donc un moteur d'entraînement et de pompage), ce moteur comprenant un arbre moteur relié mécaniquement, pour les mouvoir, simultanément à : û au moins l'un desdits organes de guidage, dit organe moteur, de l'essieu 10 de cabrage moteur, û chaque hélice de pompage. Dans ces modes de réalisation préférentiels, avantageusement et selon l'invention, l'unité de commande électrique est adaptée pour commander le moteur électrique : 15 - dans un premier sens de rotation correspondant au sens avant de déplacement de l'appareil et au sens normal de rotation de chaque hélice de pompage générant un flux de liquide entre chaque entrée de liquide (située à la base du corps creux en regard de la surface immergée) et chaque sortie principale de liquide (décalée vers le haut, et de préférence vers l'arrière par rapport à chaque entrée de liquide), 20 - dans un deuxième sens de rotation correspondant au sens arrière de déplacement de l'appareil et au sens inverse de rotation de chaque hélice de pompage générant un flux de liquide en sens rétrograde produisant, par au moins une sortie du corps creux, une réaction hydraulique, non sécante avec l'axe de l'essieu de cabrage moteur et orientée pour générer un couple de cabrage du corps creux autour de 25 l'essieu de cabrage moteur. Les différentes durées de commande de l'appareil dans les différentes trajectoires peuvent être prédéterminées ou définies de façon aléatoire, et peuvent être optimisées en fonction par exemple de l'application. In some embodiments, the invention more particularly relates to a liquid immersed surface cleaning apparatus comprising: - a hollow body, - guiding and driving members of said hollow body on the 1mmergee surface, comprising a single driving axle equipped with at least one driving member, said drive member, driven in rotation, a filter chamber formed in said hollow body and having: at least one liquid inlet in the hollow body, at least one outflow of liquid of the hollow body, a hydraulic circuit for circulating liquid between each liquid inlet and each liquid outlet through a filtering device, at least one electric drive motor, called a mechanical drive motor, carried by said hollow body and comprising a motor shaft mechanically connected to the drive axle to drive each motor member, - an electrical control unit connected to each m mechanical drive unit for powering and controlling it in at least one direction of rotation of the motor shaft, said electrical control unit being adapted to control each mechanical drive motor in at least one direction of rotation of the motor shaft corresponding to a direction of movement of the apparatus and wherein each motor member is driven in one direction and at a speed selected from: - at least a first speed in which the apparatus is in a first attitude relative to to the immersed surface and moves in said direction of travel along a first predetermined path, - at least one second faster speed in which the apparatus is in a second upward attitude attitude in which it is at least partially raised relative to to the surface immersed by pivoting about the drive axle, which constitutes a driving axle, from said first the attitude of displacement, whereby the apparatus moves in said direction of movement according to a second predetermined path specific to said second nose-up attitude different from said first trajectory. Advantageously, an apparatus according to preferred embodiments of the invention comprises a single reversible electric motor carried by said hollow body (this single electric motor therefore being a driving and pumping motor), this motor comprising a connected drive shaft. mechanically, to move them, simultaneously to: - at least one of said guide members, said motor member, the axle 10 engine pitching, - each pumping propeller. In these preferred embodiments, advantageously and according to the invention, the electrical control unit is adapted to control the electric motor: in a first direction of rotation corresponding to the direction before movement of the apparatus and in the normal direction rotating each pump propeller generating a flow of liquid between each liquid inlet (located at the base of the hollow body facing the submerged surface) and each main liquid outlet (shifted upwards, and preferably towards the rearward with respect to each liquid inlet), 20 - in a second direction of rotation corresponding to the backward direction of movement of the apparatus and in the opposite direction of rotation of each pump propeller generating a flow of liquid in the backward direction producing, by at least one outlet of the hollow body, a non-secant hydraulic reaction with the axle of the engine pitching axle and oriented to generate a torque of the body s hollow around the 25 axis of engine pitching. The different control times of the apparatus in the different paths may be predetermined or randomly defined, and may be optimized depending for example on the application.

Avantageusement et selon l'invention ladite unité de commande électrique est adaptée pour commander chaque moteur d'entraînement principalement en sens avant, et pour commander chaque moteur d'entraînement de temps à autre en sens arrière selon la première vitesse et de temps à autre en sens arrière selon la deuxième vitesse. Avantageusement et selon l'invention ladite unité de commande électrique est adaptée pour commander au moins une durée prédéterminée de fonctionnement de chaque moteur d'entraînement dans un sens et à une vitesse. Avantageusement et selon l'invention ladite unité de commande électrique est adaptée pour commander de façon aléatoire au moins une durée de fonctionnement de chaque moteur d'entraînement dans un sens et à une vitesse. L'invention concerne également un appareil caractérisé en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci-dessus ou ci-après. D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante donnée à titre non limitatif et qui se réfère aux figures annexées dans lesquelles : û les figures 1 à 4 sont des vues schématiques en perspective selon différents angles (respectivement trois quart supérieur avant, trois quart supérieur arrière, trois quart inférieur avant et trois quart inférieur arrière) d'un appareil selon un mode de réalisation de l'invention, û les figures 5 et 6 sont des vues schématiques en perspective éclatée selon deux angles différents (respectivement trois quart inférieur avant et trois quart supérieur arrière) de l'appareil selon l'invention des figures 1 à 4, û la figure 7 est une vue schématique en coupe par un plan longitudinal 25 vertical selon la ligne VII-VII de la figure 1, représentant l'appareil selon l'invention entraîné en sens avant normal de nettoyage, û la figure 8 est vue schématique en coupe selon la ligne VII-VII de la figure 1, représentant l'appareil selon l'invention entraîné en sens arrière avec une assiette cabrée, ù la figure 9 est une vue schématique en coupe vers l'arrière selon la ligne IX-IX de la figure 7, ù la figure 10 est une vue schématique en coupe vers l'avant selon la ligne X-X de la figure 7, ù les figures 11 a à Il c sont des vues schématiques de profil de l'appareil selon l'invention des figures 1 à 4 respectivement avec une assiette normale de déplacement, avec une première assiette cabrée et avec une deuxième assiette cabrée, ù les figures 12a à 12c sont des vues schématiques de dessous des figures l i a à 11 c, respectivement avec une assiette normale de déplacement, avec une première assiette cabrée et avec une deuxième assiette cabrée. L'appareil selon l'invention représenté sur les figures est un appareil nettoyeur de surface immergée automoteur de type électrique, c'est-à-dire relié uniquement par un câble électrique 3 à une unité 4 de commande située à l'extérieur du liquide. Dans tout le texte, sauf indication contraire, l'appareil est décrit avec une assiette de déplacement sur une surface immergée (inclinaison dans un plan contenant la direction de déplacement et orthogonal à la surface immergée) supposée être horizontale. Il va de soi que l'appareil selon l'invention peut tout aussi bien se déplacer sur des surfaces non horizontales, notamment inclinées ou verticales. Cet appareil comprend un corps creux 1 formé de différentes parois en matière synthétique rigide assemblées les unes aux autres permettant d'une part de délimiter une chambre de filtration 2, d'autre part de former châssis recevant et portant des organes 5, 6 de guidage et d'entraînement, un moteur 8 électrique unique présentant un arbre moteur 9, une transmission mécanique entre l'arbre moteur 9 du moteur 8 électrique et au moins un organe de guidage et d'entraînement, dit organe 5 moteur, et une hélice 10 de pompage axial. Dans le mode de réalisation représenté, le corps creux 1 présente une coque inférieure arrière 11 formant châssis, complétée par un capot 12 supérieur avant démontable par rapport à la coque 11. Le capot 12 est doté d'une poignée 47 transversale avant permettant de manipuler et transporter l'appareil. Advantageously and according to the invention, said electrical control unit is adapted to control each drive motor mainly in the forward direction, and to control each drive motor from time to time in the rear direction according to the first speed and from time to time in backward direction according to the second speed. Advantageously and according to the invention, said electrical control unit is adapted to control at least a predetermined duration of operation of each drive motor in one direction and at a speed. Advantageously and according to the invention, said electrical control unit is adapted to randomly control at least one operating time of each drive motor in one direction and at a speed. The invention also relates to an apparatus characterized in combination by all or some of the characteristics mentioned above or below. Other objects, features and advantages of the invention will become apparent on reading the following non-limiting description which refers to the appended figures in which: FIGS. 1 to 4 are diagrammatic perspective views from different angles (respectively three upper quarter front, three quarter upper rear, three quarter front lower and three quarter rear lower) of an apparatus according to one embodiment of the invention, - Figures 5 and 6 are schematic exploded perspective views according to two different angles (respectively three-quarter front lower and three-quarter rear upper) of the apparatus according to the invention of Figures 1 to 4, Figure 7 is a schematic sectional view through a vertical longitudinal plane along line VII- VII of FIG. 1, representing the apparatus according to the invention driven in the normal forward direction of cleaning, FIG. 8 is diagrammatic view in salt section line VII-VII of Figure 1, showing the apparatus according to the invention driven in the rear direction with a pitched attitude, in Figure 9 is a schematic sectional rearward view along the line IX-IX of the 7 is a diagrammatic view in front section along line XX of FIG. 7, FIGS. 11a to 11c are diagrammatic profile views of the apparatus according to the invention of FIGS. 1 to 4 respectively with a normal attitude of displacement, with a first pitched attitude and with a second nose-up attitude, in Figures 12a to 12c are diagrammatic views from below of Figures 11a to 11c, respectively with a normal attitude of displacement, with a first pitched attitude and a second nose up attitude. The apparatus according to the invention shown in the figures is a self-propelled submerged surface cleaner of electrical type, that is to say connected only by an electric cable 3 to a control unit 4 located outside the liquid. . Throughout the text, unless otherwise indicated, the apparatus is described with a displacement attitude on a submerged surface (inclination in a plane containing the direction of displacement and orthogonal to the immersed surface) assumed to be horizontal. It goes without saying that the apparatus according to the invention can just as easily move on non-horizontal surfaces, in particular inclined or vertical surfaces. This apparatus comprises a hollow body 1 formed of different walls of rigid synthetic material assembled to each other, on the one hand to delimit a filter chamber 2, on the other hand to form receiving frame and carrying guiding members 5, 6 and drive, a single electric motor 8 having a drive shaft 9, a mechanical transmission between the motor shaft 9 of the electric motor 8 and at least one guiding and driving member, said motor member, and a propeller 10 axial pumping. In the embodiment shown, the hollow body 1 has a lower rear shell 11 forming a frame, completed by a hood 12 upper front removable from the shell 11. The hood 12 is provided with a front transverse handle 47 for handling and carry the device.

La coque 1l porte deux grandes roues 5 latérales avant motrices coaxiales et de même diamètre. Les roues 5 motrices présentent le plus grand diamètre possible qui n'augmente pas l'encombrement vertical de l'appareil. Autrement dit, le diamètre des roues 5 avant correspond au moins à la hauteur (dimension selon la direction normale au plan de roulage 22 à la surface immergée) hors tout de l'appareil selon l'invention. Par exemple, le diamètre des roues 5 avant est compris entre 250mm et 300mm notamment est de l'ordre de 275 mm. Ces roues 5 de grandes dimensions s'avèrent procurer des avantages déterminants et inattendus. Tout d'abord, elles évitent tout contact intempestif d'une partie proéminente du corps creux sur la surface immergée, et permettent ainsi une certaine protection de cette surface immergée au cours du fonctionnement de l'appareil. Réciproquement, elles assurent une certaine protection du corps creux lui-même vis-à-vis des chocs de la part d'objets extérieurs qui viennent uniquement au contact des grandes roues 5. Également, elles assurent une motricité améliorée de l'appareil à partir d'un même moteur électrique. Elles sont en outre particulièrement avantageuses dans le cadre d'un appareil présentant au moins une assiette cabrée dans au moins un sens d'entraînement, dans la mesure où elles facilitent considérablement ce cabrage. Elles limitent les risques de blocage sur les irrégularités (notamment les creux et/ou les reliefs) de la surface immergée de petites dimensions, et présentent des zones de contact multiples et de diverses orientations (dessus, devant, dessous) avec la surface immergée. En procurant un guidage et un entraînement particulièrement performants et efficaces, elles permettent de réduire les performances et caractéristiques des autres organes de guidage nécessaires (simple roulette 6 dans les exemples représentés), voire de s'en affranchir (variante non représentée). Elles permettent également de réaliser une transmission aussi directe que possible (sans étage de renvoi intermédiaire) entre l'arbre moteur et chaque roue 5 qui peut être dotée, à cet effet, d'une couronne dentée interne dotée de nombreuses dents, réalisant une grande réduction en un seul étage. Elles sont particulièrement avantageuses en combinaison avec un moteur 8 d'axe incliné comme décrit ci-après. The hull 11 carries two large coaxial front and coaxial front wheels 5 of the same diameter. The 5-wheel drive has the largest possible diameter that does not increase the vertical size of the device. In other words, the diameter of the front wheels corresponds at least to the height (dimension in the normal direction to the rolling plane 22 to the immersed surface) overall of the apparatus according to the invention. For example, the diameter of the front wheels is between 250 mm and 300 mm in particular is of the order of 275 mm. These large wheels 5 prove to provide decisive and unexpected advantages. First, they avoid inadvertent contact with a prominent portion of the hollow body on the immersed surface, and thus allow some protection of this immersed surface during operation of the apparatus. Conversely, they provide a certain protection of the hollow body itself vis-à-vis shocks from external objects that come only in contact with the large wheels 5. Also, they provide improved traction of the device from of the same electric motor. They are also particularly advantageous in the context of an apparatus having at least one pitched attitude in at least one driving direction, insofar as they facilitate considerably this upset. They limit the risk of blockage on the irregularities (in particular the hollows and / or the reliefs) of the immersed surface of small dimensions, and have multiple contact zones and various orientations (top, front, bottom) with the submerged surface. By providing guidance and training particularly effective and efficient, they reduce the performance and characteristics of other necessary guide members (simple wheel 6 in the examples shown), or even to emancipate itself (variant not shown). They also make it possible to achieve as direct a transmission as possible (without intermediate return stage) between the motor shaft and each wheel 5 which can be provided, for this purpose, with an internal ring gear having many teeth, making a large reduction in one floor. They are particularly advantageous in combination with a motor 8 inclined axis as described below.

Les roues 5 avant sont accouplées via une transmission mécanique à l'arbre moteur 9 du moteur électrique 8, et sont donc entraînées en rotation par ce dernier. Elles forment ainsi un essieu avant 7 moteur. Chaque roue 5 avant est guidée en rotation sur la coque 11 autour d'un axe transversal 13 définissant l'axe de l'essieu avant 7. Chaque roue 5 avant présente une couronne interne dentée 14 permettant de recevoir un pignon 15 monté en bout d'un demi arbre 16 d'entraînement accouplé à un pont central 17 comprenant un pignon 18 entraîné en rotation par une vis sans fin 19 d'une extrémité 20 inférieure avant de l'arbre moteur 9. Ainsi, lorsque l'arbre moteur 9 est entraîné en rotation dans un sens par le moteur 8, le pignon 18 est entraîné en rotation dans un sens, et chaque pignon 15 est également entraîné en rotation dans un sens, ce qui entraîne la roue 5 avant correspondante dans un sens. Lorsque l'arbre moteur 9 est entraîné en rotation dans l'autre sens, les pignons 18 et 15 sont entraînés en rotation dans l'autre sens, ainsi que les roues 5 avant. De la sorte, le moteur 8 permet d'entraîner les roues 5 avant motrices dans l'un ou l'autre des deux sens de rotation, vers l'avant et vers l'arrière. La coque 11 porte également une roulette 6 arrière libre en rotation (non motrice) autour d'un axe transversal 21. Cette roulette 6 constitue un organe de guidage roulant qui, dans l'exemple représenté, n'est pas moteur, c'est-à-dire n'exerce pas la fonction d'entraînement et n'est pas directionnel, c'est-à-dire que son axe 21 est fixe et parallèle à l'axe 13 de l'essieu moteur 5. Les deux roues avant 5 et la roulette 6 arrière définissent un même plan, dit plan de roulage 22, correspondant à la surface immergée lorsque l'appareil est en déplacement normal de nettoyage sur cette dernière, toutes les roues 5, 6 étant au contact de la surface immergée. Le moteur électrique 8 unique fait office non seulement de moteur d'entraînement des roues 5 motrices, mais également de moteur de pompage entraînant l'hélice 10 en rotation autour de son axe. Pour ce faire, l'arbre moteur 9 du moteur 8 traverse longitudinalement le corps du moteur et débouche axialement en saillie des deux côtés du corps du moteur, c'est-à-dire avec une extrémité inférieure avant 20 entraînant les roues 5 comme indiqué ci-dessus, et avec une extrémité supérieure arrière 23 à laquelle l'hélice 10 de pompage est directement accouplée solidaire en rotation. La coque 11 porte le moteur électrique 8 en position inclinée par rapport au plan de roulage 22, c'est-à-dire avec l'arbre moteur 9 (qui débouche axialement des deux côtés du corps du moteur) incliné selon un angle a différent de 0° et de 90° par rapport au plan de roulage 22. En particulier, l'arbre moteur 9 n'est pas orthogonal au plan de roulage 22. L'angle a d'inclinaison est compris entre 30° et 75° par exemple de l'ordre de 50°. L'angle a est aussi l'angle d'inclinaison de l'axe de l'hélice 10, et de la direction 24 du flux hydraulique généré par cette dernière. L'angle a correspond également à la direction générale de la réaction hydraulique générée par le flux de liquide à la sortie 37 en sens normal de pompage, et vers le filtre 33 en sens rétrograde. Une telle inclinaison présente de nombreux avantages, et en particulier permet de conférer à l'appareil selon l'invention une grande compacité, et d'exploiter l'effort de réaction hydraulique résultant du débit de liquide généré par l'hélice 10, notamment sa composante parallèle au plan de roulage 22, pour l'entraînement de l'appareil en sens normal. La coque 11 présente également une ouverture 25 inférieure s'étendant transversalement sensiblement sur toute la largeur et légèrement décalée vers l'avant par rapport au plan transversal vertical (orthogonal au plan de roulage 22) contenant l'axe 13 de l'essieu 7 moteur. Cette ouverture 25 forme une entrée de liquide à la base du corps creux en sens normal de pompage pour le nettoyage de la surface immergée. Cette ouverture 25 présente de préférence une bavette 26 s'étendant le long de son bord arrière et sur les côtés pour faciliter l'aspiration des débris. L'ouverture 25 présente également de préférence une nervure 29 s'étendant dans le long de son bord avant, en saillie vers le bas, pour créer un effet de turbulences à l'arrière de cette nervure 29 tendant à décoller les débris de la surface immergée et à accélérer le flux du liquide pénétrant dans l'ouverture 25. The front wheels 5 are coupled via a mechanical transmission to the motor shaft 9 of the electric motor 8, and are therefore rotated by the latter. They thus form a front axle 7 engine. Each front wheel 5 is guided in rotation on the shell 11 about a transverse axis 13 defining the axis of the front axle 7. Each front wheel 5 has an internal ring gear 14 for receiving a pinion 15 mounted at the end. a driving half-shaft 16 coupled to a central bridge 17 comprising a pinion 18 rotated by a worm 19 at a lower front end of the drive shaft 9. Thus, when the drive shaft 9 is driven in rotation in one direction by the motor 8, the pinion 18 is rotated in one direction, and each pinion 15 is also rotated in one direction, which drives the corresponding front wheel in one direction. When the drive shaft 9 is rotated in the other direction, the pinions 18 and 15 are rotated in the other direction, as are the front wheels. In this way, the motor 8 makes it possible to drive the front-wheel-drive wheels in either of the two directions of rotation, forwards and backwards. The shell 11 also carries a rear wheel 6 free to rotate (non-driving) about a transverse axis 21. This wheel 6 constitutes a rolling guide member which, in the example shown, is not motor, it is that is to say, does not exert the drive function and is not directional, that is to say that its axis 21 is fixed and parallel to the axis 13 of the drive axle 5. Both wheels before 5 and the rear wheel 6 define the same plane, said rolling plane 22, corresponding to the immersed surface when the device is in normal cleaning movement on the latter, all the wheels 5, 6 being in contact with the immersed surface . The single electric motor 8 functions not only as a driving motor for the drive wheels, but also as a pumping motor driving the propeller 10 in rotation about its axis. To do this, the motor shaft 9 of the motor 8 passes longitudinally through the body of the motor and opens axially protruding from both sides of the motor body, that is to say with a lower front end 20 driving the wheels 5 as indicated above, and with an upper rear end 23 to which the pump propeller 10 is directly coupled rotatably. The hull 11 carries the electric motor 8 in an inclined position relative to the rolling plane 22, that is to say with the drive shaft 9 (which opens axially from both sides of the engine body) inclined at a different angle α 0 ° and 90 ° relative to the rolling plane 22. In particular, the drive shaft 9 is not orthogonal to the rolling plane 22. The angle of inclination is between 30 ° and 75 ° by example of the order of 50 °. The angle a is also the angle of inclination of the axis of the propeller 10, and the direction 24 of the hydraulic flow generated by the latter. The angle α also corresponds to the general direction of the hydraulic reaction generated by the flow of liquid at the outlet 37 in the normal direction of pumping, and towards the filter 33 in the retrograde direction. Such an inclination has many advantages, and in particular makes it possible to confer on the apparatus according to the invention a great compactness, and to exploit the hydraulic reaction force resulting from the flow of liquid generated by the propeller 10, particularly its component parallel to the rolling plane 22, for driving the device in the normal direction. The shell 11 also has a lower opening 25 extending transversely substantially over the entire width and slightly offset forwardly relative to the vertical transverse plane (orthogonal to the rolling plane 22) containing the axis 13 of the axle 7 engine . This opening 25 forms a liquid inlet at the base of the hollow body in normal pumping direction for cleaning the immersed surface. This opening 25 preferably has a flap 26 extending along its rear edge and on the sides to facilitate the suction of debris. The opening 25 also preferably has a rib 29 extending along its downwardly projecting front edge to create a turbulent effect at the rear of this rib 29 tending to loosen debris from the surface. immersed and accelerate the flow of the liquid entering the opening 25.

L'ouverture 25 est adaptée pour recevoir une extrémité inférieure 27 d'un conduit d'entrée 28 solidaire du capot 12. L'ensemble constitue une entrée de liquide à la base du corps creux 1, par laquelle le liquide aspiré par l'aspiration résultant de l'hélice 10 de pompage lorsque cette dernière est entraînée en sens normal de pompage par le moteur 8. Le conduit 28 s'étend globalement sur toute la largeur du capot 12 et vers le haut (sensiblement orthogonalement au plan de roulage 22) jusqu'à une ouverture 30 supérieure dotée d'un volet 31 pivotant faisant office de clapet. Le volet 31 est articulé autour d'un axe 32 transversal horizontal situé à l'avant de l'ouverture 30. The opening 25 is adapted to receive a lower end 27 of an inlet duct 28 secured to the cover 12. The assembly constitutes a liquid inlet at the base of the hollow body 1, through which the liquid sucked by the suction resulting from the pump propeller 10 when the latter is driven in the normal direction of pumping by the motor 8. The duct 28 extends generally over the entire width of the cover 12 and upwards (substantially orthogonal to the rolling plane 22) to an upper opening 30 with a flap 31 pivoting valve office. The flap 31 is articulated about a horizontal transverse axis 32 located at the front of the opening 30.

Le capot 12 est adapté pour pouvoir recevoir et porter un filtre 33 s'étendant à l'arrière du conduit 28 de façon à recevoir le débit de liquide (chargé de débris) débouchant de l'ouverture 30 supérieure du conduit 28 d'entrée. Ce filtre 33 est formé de parois filtrantes rigides, et est en communication de liquide à sa portion arrière supérieure 34 avec une entrée 35 d'un conduit 36 recevant l'hélice 10 de pompage axial, ce conduit 36 s'étendant globalement selon la direction 24 de pompage du liquide, dans le prolongement vers l'arrière vers le haut de l'arbre moteur 9, jusqu'à une sortie 37 de liquide hors du corps creux 1 par laquelle le liquide s'échappe globalement selon la direction 24 lorsque l'hélice 10 est entraînée par le moteur 8 dans le sens normal du pompage. Le trajet de liquide en sens normal de pompage dans le circuit hydraulique de circulation de liquide ainsi formé entre l'entrée 25 de liquide et la sortie 37 de liquide à travers le filtre 33 est représenté schématiquement par des flèches sur la figure 7. Le volet 31 faisant office de clapet est situé au niveau de l'entrée du filtre 33 qui coïncide avec l'ouverture 30 supérieure du conduit d'entrée 28. En variante non représentée, un tel clapet, dont la fonction est d'empêcher, en sens rétrograde, tout refoulement de liquide hors du corps creux via l'entrée 25, pourrait être incorporé au sein même du conduit 28 d'entrée. Le moteur 8 est porté sous une paroi inférieure 38 inclinée étanche de la coque 11 qui délimite la chambre 2 de filtration recevant le filtre 33. L'extrémité supérieure 23 de l'arbre moteur 9 traverse la paroi étanche 38 dans une portion 39 de celle-ci formant la partie inférieure du conduit 36, et cette traversée est elle-même étanche, c'est-à-dire est réalisée par un dispositif 40 à joint(s) d'étanchéité (par exemple du type presse étoupe) assurant l'étanchéité entre l'arbre moteur 9 rotatif et la paroi 38. The cover 12 is adapted to be able to receive and carry a filter 33 extending at the rear of the conduit 28 so as to receive the flow of liquid (loaded with debris) opening out of the upper opening of the inlet conduit 28. This filter 33 is formed of rigid filtering walls, and is in liquid communication at its upper rear portion 34 with an inlet 35 of a duct 36 receiving the axial pumping propeller 10, this duct 36 extending generally in the direction 24 pumping the liquid, in the rearward extension upwardly of the drive shaft 9, to an outlet 37 of liquid out of the hollow body 1 through which the liquid escapes globally in the direction 24 when the propeller 10 is driven by the motor 8 in the normal direction of pumping. The liquid path in the normal direction of pumping in the hydraulic liquid circulation circuit thus formed between the liquid inlet 25 and the liquid outlet 37 through the filter 33 is shown schematically by arrows in FIG. 31 acting as a valve is located at the inlet of the filter 33 which coincides with the upper opening of the inlet conduit 28. In a variant not shown, such a valve, the function of which is to prevent, in the sense retrograde, any discharge of liquid out of the hollow body via the inlet 25, could be incorporated within the same conduit 28 input. The motor 8 is carried under a lower wall 38 inclined tightly of the shell 11 which defines the filter chamber 2 receiving the filter 33. The upper end 23 of the drive shaft 9 passes through the sealed wall 38 in a portion 39 of the it forms the lower part of the duct 36, and this passage is itself sealed, that is to say is carried out by a device 40 with seal (s) sealing (for example of the stuffing box) ensuring the sealing between the rotating motor shaft 9 and the wall 38.

La sortie 37 principale du liquide hors du corps creux 1 est dotée d'une grille de protection 41 guidant le flux généré en sens normal de pompage et empêchant le passage de débris dans le sens du refoulement vers l'intérieur du corps creux 1 lorsque l'hélice 10 est entraînée en sens rétrograde contraire au sens normal de pompage. The main outlet 37 of the liquid from the hollow body 1 is provided with a protective grid 41 guiding the flow generated in the normal direction of pumping and preventing the passage of debris in the direction of the discharge towards the interior of the hollow body 1 when the propeller 10 is driven in retrograde direction contrary to the normal direction of pumping.

L'unité de commande 4 est de préférence située hors du liquide et adaptée pour fournir, par le câble 3, une tension d'alimentation au moteur 8. Cette tension d'alimentation permet, selon sa polarité, de commander le moteur 8 dans un sens ou dans l'autre et selon des vitesses de rotation différentes. Une telle unité de commande 4 peut être formée d'une alimentation électrique branchée sur le secteur et comprenant une logique de commande de modulation de largeur d'impulsions pilotant un circuit formant une source de tension (à base d'au moins un transistor en commutation) dont la sortie est hachée à haute fréquence avec une largeur d'impulsions variable selon le signal délivré par la logique de commande. L'unité de commande 4 comprend un circuit d'inversion permettant de délivrer une tension d'alimentation du moteur 8 dont la polarité peut être changée (polarité positive pour entraînement en sens avant ; polarité négative pour entraînement en sens arrière), et dont la valeur moyenne peut être modifiée grâce à la logique de modulation de largeur d'impulsions de façon à prendre une valeur parmi plusieurs valeurs distinctes correspondant respectivement à plusieurs vitesses d'entraînement du moteur 8, et donc à plusieurs vitesses de déplacement de l'appareil. Le signe + désigne un déplacement en sens avant ; le signe - désigne un déplacement en sens arrière. Dans l'exemple, si l'on souhaite que l'appareil puisse se déplacer à une vitesse normale +V prédéterminée en sens avant, à une première vitesse ûV 1 en sens arrière ou à une deuxième vitesse ûV2 en sens arrière, la logique de commande peut être programmée pour que l'unité de commande 4 délivre une tension dont la valeur moyenne peut prendre, en valeur absolue, une valeur choisie parmi trois valeurs prédéterminées correspondant à ces trois vitesses. L'unité de commande 4 peut incorporer avantageusement une logique de temporisation permettant de commander les différents sens d'entraînement et les différentes vitesses selon des durées prédéterminées, fixes et mémorisées et/ou définies aléatoirement à partir par exemple d'un générateur de variable pseudoaléatoire. Une telle unité de commande 4 est particulièrement simple dans sa conception et sa fabrication. Dans un premier sens de rotation du moteur 8 et de son arbre 9, les roues 5 avant motrices sont entraînées en rotation dans le sens avant de déplacement de l'appareil (figures 7 et 11a, la roulette 6 étant à l'arrière de l'essieu moteur au contact de la surface immergée). Dans ce premier sens de rotation, l'hélice 10 de pompage axial est entraînée en sens normal de pompage du liquide depuis l'ouverture 25 à la base du corps creux 1 jusqu'à la sortie 37 par laquelle le liquide s'échappe. Le volet 31 est ouvert et les débris aspirés par l'ouverture 25 avec le liquide sont retenus dans le filtre 33. Dans ce premier sens de rotation, le moteur 8 est commandé à une vitesse prédéterminée de sorte que l'appareil est entraîné en déplacement en sens avant à une vitesse prédéterminée +V, dite vitesse normale, aussi rapide que possible afin d'optimiser le nettoyage. De préférence, la vitesse normale +V correspond à la vitesse maximum de rotation du moteur 8. Lorsque l'appareil est ainsi entraîné en sens avant, sa trajectoire est normalement droite orthogonale à l'axe 13 de l'essieu 7, les deux roues 5 avant étant parallèles l'une à l'autre et orthogonales à l'axe 13, et la roulette 6 étant en contact avec la surface immergée. The control unit 4 is preferably located outside the liquid and adapted to supply, by the cable 3, a power supply voltage to the motor 8. This supply voltage makes it possible, according to its polarity, to control the motor 8 in a direction or in the other and at different speeds of rotation. Such a control unit 4 may be formed of a power supply connected to the mains and comprising a pulse width modulation control logic driving a circuit forming a voltage source (based on at least one switching transistor). ) whose output is chopped at high frequency with a variable pulse width according to the signal delivered by the control logic. The control unit 4 comprises an inversion circuit for delivering a supply voltage to the motor 8 whose polarity can be changed (positive polarity for driving in the forward direction, negative polarity for driving in the backward direction), and whose The average value can be modified by means of the pulse width modulation logic so as to take one of several distinct values corresponding respectively to several driving speeds of the motor 8, and therefore to several speeds of movement of the apparatus. The sign + designates a displacement in the forward direction; the sign - designates a displacement in the backward direction. In the example, if it is desired for the apparatus to be able to move at a predetermined normal speed + V in the forward direction, at a first speed ûV 1 in the reverse direction or at a second speed ûV2 in the reverse direction, the logic of control can be programmed so that the control unit 4 delivers a voltage whose average value can take, in absolute value, a value chosen from three predetermined values corresponding to these three speeds. The control unit 4 may advantageously incorporate a timing logic that makes it possible to control the different drive directions and the different speeds in predetermined, fixed and memorized durations and / or randomly defined, for example from a pseudo-random variable generator. . Such a control unit 4 is particularly simple in its design and manufacture. In a first direction of rotation of the motor 8 and its shaft 9, the front wheels 5 are driven in rotation in the direction before movement of the apparatus (FIGS. 7 and 11a, the wheel 6 being at the rear of the engine). drive axle in contact with the immersed surface). In this first direction of rotation, the axial pumping propeller 10 is driven in the normal direction of pumping the liquid from the opening 25 at the base of the hollow body 1 to the outlet 37 through which the liquid escapes. The flap 31 is open and the debris sucked by the opening 25 with the liquid are retained in the filter 33. In this first direction of rotation, the motor 8 is controlled at a predetermined speed so that the apparatus is driven in displacement in forward direction at a predetermined speed + V, said normal speed, as fast as possible to optimize cleaning. Preferably, the normal speed + V corresponds to the maximum speed of rotation of the motor 8. When the apparatus is thus driven in the forward direction, its trajectory is normally straight orthogonal to the axis 13 of the axle 7, the two wheels 5 before being parallel to each other and orthogonal to the axis 13, and the wheel 6 being in contact with the immersed surface.

Dans l'autre sens de rotation du moteur 8, les roues 5 avant motrices sont entraînées en rotation en sens arrière de déplacement de l'appareil (figure 8, la roulette 6 étant alors devant l'essieu 7 moteur par rapport à ce sens de déplacement). Dans ce deuxième sens de rotation, l'hélice 10 de pompage axial est entraînée en sens contraire à son sens normal de pompage et génère un débit non nul de liquide en sens rétrograde depuis la sortie 37 vers l'intérieur du corps creux 1. En effet, l'hélice 10 est une hélice de pompage axial à pas unidirectionnel et de préférence fixe (présentant des pales fixées rigidement sur un rotor, s'étendant radialement par rapport à ce dernier en présentant un pas dans un seul sens) générant un débit de liquide orienté globalement selon son axe de rotation (l'hélice 10 n'étant donc pas de type centrifuge) dans un sens ou dans l'autre selon le sens de rotation de l'hélice autour de son axe. L'hélice 10 est optimisée pour générer un débit optimal lorsqu'elle est entraînée en rotation autour de son axe dans le sens normal de pompage. Mais lorsqu'elle est entraînée en rotation autour de son axe en sens contraire à ce sens normal de pompage, l'hélice 10 génère un débit non nul de liquide en sens rétrograde. Et, contrairement à tous les préjugés en la matière, non seulement ce débit rétrograde n'est en réalité pas nuisible au fonctionnement général de l'appareil, mais au contraire, il est particulièrement avantageux et permet notamment : - d'exercer une réaction hydraulique pouvant participer au cabrage de l'appareil entraînant des modifications de trajectoire de l'appareil lors de ses déplacements en sens arrière, en giration d'un côté ou de l'autre, - de générer éventuellement des flux hydrauliques orientés latéralement participant directement par réaction aux modifications de trajectoire de l'appareil, en giration d'un côté ou de l'autre, - d'obtenir un décolmatage périodique des parois du filtre 33, au bénéfice d'une plus grande longévité de fonctionnement de l'appareil et d'une optimisation du volume fonctionnel du filtre 33. Dans ce deuxième sens de rotation du moteur 8, le volet 31 est automatiquement en position fermée (du fait de la gravité et/ou sous l'effet du flux en sens rétrograde), empêchant tout refoulement de débris dans le conduit 28, de sorte que les débris restent confinés à l'intérieur du filtre 33. Le flux en sens rétrograde peut être évacué par les fuites inévitables de l'appareil (ce dernier pouvant être exempt d'orifice et de clapet d'évacuation spécifique du flux en sens rétrograde), ou par un ou plusieurs orifice(s) spécifique(s) à clapet(s) ménagé(s) dans la coque 11 à cet effet, par exemple un orifice latéral (variante non représentée). Les modifications de trajectoire de l'appareil lors de ses déplacements en sens arrière (par rapport à sa trajectoire en sens avant qui est dans l'exemple en ligne droite) peuvent être obtenues de toutes façons appropriées à partir d'une modification d'assiette du corps creux 1 par rapport à l'essieu 7 autour de l'axe 13 (dans un plan orthogonal à la surface immergée et contenant la direction de déplacement). De préférence, l'appareil est conçu de façon à pouvoir être entraîné en giration d'un côté (par exemple vers la gauche par rapport à son sens de déplacement) pour une première vitesse du moteur 8 correspondant à une première vitesse -V 1 de déplacement de l'appareil en sens arrière et à une première assiette, cabrée ou non cabrée, de l'appareil, et en giration de l'autre côté (par exemple vers la droite par rapport à son sens de déplacement) pour une deuxième vitesse du moteur 8 correspondant à une deuxième vitesse -V2 de déplacement de l'appareil en sens arrière et à une deuxième assiette cabrée de l'appareil. De la sorte, on obtient de façon extrêmement simple un appareil qui, en sens avant, se déplace en ligne droite, et en sens arrière, selon la vitesse de rotation du moteur 8, se déplace en tournant à gauche ou en tournant à droite. Dès lors, toutes les trajectoires utiles d'un appareil nettoyeur sont obtenues, ce qui facilite grandement la couverture de nettoyage et la rapidité du nettoyage de la surface immergée. L"augmentation de vitesse de déplacement en sens arrière génère une accélération qui induit un couple d'inertie tendant à augmenter le cabrage l'appareil. L'équilibrage général de l'appareil peut être adapté pour obtenir les assiettes plus ou moins cabrées ou non cabrée souhaitées, en fonction des différentes vitesses correspondantes. Le dispositif de pompage peut aussi, en variante non représentée, participer à la mise en assiette(s) cabrée(s). À ce titre, il est à noter que l'hélice 10 de pompage est une hélice à pas unidirectionnel directement accouplée solidaire en rotation de l'extrémité supérieure arrière 23 de l'arbre moteur 9. Une hélice de pompage axial à pas unidirectionnel comprend des pales s'étendant globalement radialement et présentant un pas qui est de préférence fixe, qui pourrait être cependant variable, mais qui, en tout état de cause, ne change pas de sens, c'est-à-dire est toujours orienté dans un seul sens, de sorte que le sens du flux de liquide généré par la rotation de l'hélice dépend du sens de rotation de cette dernière. Lorsque l'hélice 10 est entraînée en rotation en sens normal de pompage (correspondant au nettoyage de la surface immergée), elle pompe le liquide depuis chaque entrée de liquide à la base du corps creux jusqu'à chaque sortie principale de liquide. Lorsque l'hélice 10 est entraînée en rotation en sens rétrograde, elle pompe le liquide dans le sens du refoulement depuis chaque sortie principale de liquide. L'hélice 10 de pompage axial entraînée en sens rétrograde génère un débit de liquide pouvant s'échapper hors du corps creux par au moins une sortie de liquide, dite sortie secondaire (non représentée). Le débit de liquide s'échappant par au moins une telle sortie secondaire est orienté de telle sorte que ce courant crée par réaction, des efforts dont la résultante, dite effort secondaire de réaction hydraulique, génère un couple de cabrage de l'appareil par pivotement du corps creux autour de l'essieu 7. Ce couple de cabrage autour de l'axe 13 de l'essieu 7 moteur tend à cabrer l'appareil, c'est-à-dire à soulever la roulette 6. Ainsi, un tel effort secondaire de réaction hydraulique exerce un couple de pivotement de l'appareil autour de l'axe 13 de l'essieu 7 moteur dans le sens de l'augmentation du cabrage l'appareil. Pour ce faire, il faut et il suffit que la direction du flux de liquide généré en sens rétrograde et sortant par une telle sortie secondaire ne soit pas sécante avec l'axe 13 de l'essieu 7 moteur, et soit orientée dans le bon sens. In the other direction of rotation of the motor 8, the front wheels 5 are driven in rotation in the rear direction of movement of the apparatus (FIG. 8, the wheel 6 then being in front of the driving axle 7 with respect to this direction of rotation. displacement). In this second direction of rotation, the axial pumping propeller 10 is driven in the opposite direction to its normal pumping direction and generates a non-zero flow of liquid in the retrograde direction from the outlet 37 to the inside of the hollow body 1. Indeed, the propeller 10 is an axial pumping propeller with a unidirectional and preferably fixed pitch (having blades fixed rigidly on a rotor, extending radially with respect to the latter and having a pitch in one direction) generating a flow rate liquid oriented generally along its axis of rotation (the propeller 10 is not centrifugal type) in one direction or the other in the direction of rotation of the helix about its axis. The propeller 10 is optimized to generate an optimal flow when it is rotated about its axis in the normal direction of pumping. But when it is rotated about its axis in the opposite direction to this normal pumping direction, the propeller 10 generates a non-zero flow of liquid in the retrograde direction. And, contrary to all prejudices in the field, not only this retrograde flow is actually not detrimental to the general operation of the device, but on the contrary, it is particularly advantageous and allows in particular: - to exert a hydraulic reaction may participate in the pitching of the aircraft resulting in changes in the trajectory of the aircraft during its movements in the backward direction, in gyration from one side or the other, - possibly generate laterally oriented hydraulic flows participating directly by reaction the changes in the trajectory of the apparatus, in gyration from one side or the other, - to obtain a periodic unclogging of the walls of the filter 33, in favor of a longer service life of the apparatus and an optimization of the functional volume of the filter 33. In this second direction of rotation of the motor 8, the flap 31 is automatically in the closed position (due to gravity and / or under the effect of retrograde flow), preventing any discharge of debris in the conduit 28, so that the debris remains confined inside the filter 33. The flow in the retrograde direction can be evacuated by the unavoidable leaks of the device (the latter may be free of orifice and specific discharge valve of the flow in retrograde direction), or by one or more specific orifice (s) with valve (s) formed (s) in the hull 11 for this purpose, for example a lateral orifice (variant not shown). The changes in the trajectory of the aircraft during its movements in the backward direction (with respect to its forward trajectory, which is in the example in a straight line) can be obtained anyway appropriate from a modification of attitude. of the hollow body 1 relative to the axle 7 about the axis 13 (in a plane orthogonal to the immersed surface and containing the direction of displacement). Preferably, the apparatus is designed to be able to be swirled on one side (for example to the left with respect to its direction of movement) for a first speed of the motor 8 corresponding to a first speed -V 1 of movement of the apparatus in the rear direction and at a first attitude, up or down, of the apparatus, and turning on the other side (for example to the right with respect to its direction of movement) for a second speed of the motor 8 corresponding to a second speed -V2 of movement of the apparatus in the rear direction and a second pitched attitude of the apparatus. In this way, it is extremely simple to obtain an apparatus which, in the forward direction, moves in a straight line, and in the rear direction, according to the rotational speed of the motor 8, moves by turning to the left or turning to the right. Consequently, all the useful trajectories of a cleaning apparatus are obtained, which greatly facilitates the cleaning cover and the speed of the cleaning of the immersed surface. The increase of speed of movement in the rear direction generates an acceleration which induces a moment of inertia tending to increase the pitching of the apparatus The general balancing of the apparatus can be adapted to obtain the plates more or less pitched up or not The pumping device may also, in a variant not shown, participate in the pitch-up attitude (s) .In this respect, it should be noted that the propeller 10 of pumping is a unidirectional pitch propeller directly coupled rotatably coupled to the upper rear end 23 of the drive shaft 9. A unidirectional pitch axial pumping propeller comprises blades extending generally radially and having a pitch which is preferably fixed, which could however be variable, but which, in any case, does not change meaning, that is to say, is always oriented in one direction, so that the ens of the flow of liquid generated by the rotation of the helix depends on the direction of rotation of the latter. When the propeller 10 is rotated in the normal pumping direction (corresponding to the cleaning of the immersed surface), it pumps the liquid from each liquid inlet at the base of the hollow body to each main liquid outlet. When the propeller 10 is rotated in the retrograde direction, it pumps the liquid in the discharge direction from each main liquid outlet. The axial pumping propeller 10 driven in the retrograde direction generates a flow of liquid that can escape from the hollow body by at least one liquid outlet, called the secondary outlet (not shown). The flow of liquid escaping through at least one such secondary outlet is oriented such that this current creates by reaction, efforts whose resultant, called secondary hydraulic reaction force, generates a rotation torque of the apparatus by pivoting the hollow body around the axle 7. This pair of pitching around the axis 13 of the axle 7 engine tends to pitch the device, that is to say, to lift the wheel 6. Thus, such a hydraulic reaction secondary force exerts a pivoting torque of the device around the axis 13 of the axle 7 motor in the direction of increasing the pitching device. To do this, it is necessary and sufficient that the direction of the fluid flow generated in the retrograde direction and outgoing by such a secondary outlet is not secant with the axis 13 of the axle 7 engine, and is oriented in the right direction .

Une telle participation du débit de liquide en sens rétrograde à la mise en cabrage de l'appareil n'est cependant pas nécessaire, et, dans le mode de réalisation représenté à titre d'exemple, l'obtention de chaque assiette cabrée résulte uniquement du couple moteur sur l'essieu moteur et de l'équilibrage général de l'appareil. Such a participation of the flow of liquid in the retrograde direction at the pitching of the apparatus is however not necessary, and, in the embodiment represented by way of example, the obtaining of each pitched attitude results solely from motor torque on the drive axle and the overall balancing of the device.

Inversement, rien n'empêche de prévoir que la mise en cabrage l'appareil résulte principalement, voire uniquement, d'un tel effort secondaire de réaction hydraulique. Par exemple, l'invention s'applique à un mode de réalisation non représenté dans lequel un appareil selon l'invention est entraîné uniquement par réaction hydraulique sans transmission mécanique entre le moteur et l'essieu des roues avant. Des modifications de trajectoire peuvent être obtenues en fonction de l'assiette, plus ou moins cabrée ou non, c'est-à-dire en fonction de l'inclinaison du corps creux 1 autour de l'axe 13 de l'essieu 7 moteur par rapport à la surface immergée, par exemple (variante non représentée) du fait que la composante horizontale (parallèle à la surface immergée) de la résistance hydraulique d'avancement en sens arrière est déséquilibrée et entraîne une giration d'un côté de l'appareil. Pour ce faire, la coque 11 peut présenter des volets ou nervures dont l'effet hydraulique est dépendant de l'inclinaison de cabrage de l'appareil. Conversely, nothing prevents us from predicting that the pitching up of the apparatus results mainly, or even solely, from such a secondary hydraulic reaction force. For example, the invention applies to an embodiment not shown in which an apparatus according to the invention is driven solely by hydraulic reaction without mechanical transmission between the engine and the axle of the front wheels. Modifications of trajectory can be obtained according to the attitude, more or less pitched or not, that is to say according to the inclination of the hollow body 1 about the axis 13 of the axle 7 engine relative to the immersed surface, for example (variant not shown) because the horizontal component (parallel to the immersed surface) of the forward hydraulic resistance is unbalanced and causes a gyration on one side of the apparatus. To do this, the shell 11 may have flaps or ribs whose hydraulic effect is dependent on the tilting inclination of the device.

Selon une autre variante non représentée, elles peuvent être obtenues par un décalage latéral d'un organe de guidage et d'entraînement et/ou de brossage, ou encore selon un pivotement spontané d'une roulette suite au changement de sens de déplacement. En variante ou en combinaison, des modifications de trajectoire peuvent être obtenues par différentes configurations des organes de guidage et d'entraînement en contact avec la surface immergée et/ou par des organes freinant décalés latéralement venant ou non en contact avec la surface immergée, selon l'assiette cabrée de l'appareil. Dans la variante préférentielle représentée, la coque 11 présente une portion 42 de paroi s'étendant vers l'avant à partir de l'ouverture 25, sur toute sa largeur, en épousant sensiblement le contour des roues avant 5. Cette portion 42 de paroi est dotée de deux patins 43, 44, chaque patin étant agencé de façon à pouvoir venir au contact de la surface immergée pour freiner localement et/ou décoller le corps creux 1 si l'appareil prend une assiette cabrée prédéterminée spécifique pour chaque patin 43, 44, la roulette 6 étant décollée de ladite surface immergée. Un premier patin 43, fixe, est disposé d'un côté, par exemple à droite comme représenté, solidaire de la portion 42 avant de la coque 11 et s'étend en saillie radialement vers l'extérieur à partir de cette portion 42 de façon à venir au contact de la surface immergée lorsque l'appareil est en une première assiette cabrée représentée figure 1 lb, pour la première vitesse -V 1 lente de déplacement en sens arrière correspondant à la première vitesse lente de rotation du moteur 8. Dans cette première assiette cabrée, le deuxième patin 44 n'est pas au contact de la surface immergée et l'appareil est entraîné en giration d'un côté (vers la gauche par rapport au sens de déplacement dans l'exemple représenté) en sens arrière du fait du frottement du premier patin 43 sur la surface immergée et/ou du décollement de la roue 5 avant droite. Le premier patin 43 est agencé à l'avant de l'essieu moteur, et vient, dans la première assiette cabrée, au contact de la surface immergée à l'arrière de l'essieu moteur par rapport au sens de déplacement (sens arrière). Le deuxième patin 44, fixe, est disposé de l'autre côté, par exemple à gauche comme représenté, solidaire de la portion 42 avant de la coque 11 et s'étend en saillie radialement vers l'extérieur à partir de cette portion 42 de façon à venir au contact de la surface immergée lorsque l'appareil est en une deuxième assiette cabrée représentée figure 1 l c, de plus forte inclinaison que la première assiette cabrée. Cette deuxième assiette cabrée est obtenue pour la deuxième vitesse ûV2 rapide de déplacement en sens arrière correspondant à la deuxième vitesse rapide de rotation du moteur 8. Dans cette deuxième assiette cabrée, le premier patin 43 n'est plus au contact de la surface immergée, et l'appareil est entraîné en giration de l'autre côté (vers la droite dans l'exemple représenté) en sens arrière du fait du frottement du deuxième patin 44 sur la surface immergée et/ou du décollement de la roue 5 avant gauche. Le deuxième patin 44 est aussi agencé à l'avant de l'essieu moteur, et vient, dans la deuxième assiette cabrée, au contact de la surface immergée à l'arrière de l'essieu moteur par rapport au sens de déplacement (sens arrière). According to another variant not shown, they can be obtained by a lateral shift of a guiding and driving member and / or brushing, or according to a spontaneous pivoting of a wheel following the change of direction of movement. As a variant or in combination, changes in trajectory can be obtained by different configurations of the guiding and driving members in contact with the immersed surface and / or by laterally offset braking members coming or not in contact with the immersed surface, according to the pitched attitude of the aircraft. In the preferred embodiment shown, the shell 11 has a portion 42 of wall extending forwardly from the opening 25, over its entire width, substantially marrying the contour of the front wheels 5. This portion 42 wall is provided with two pads 43, 44, each pad being arranged so as to come into contact with the immersed surface to locally brake and / or take off the hollow body 1 if the apparatus takes a predetermined pitched attitude specific for each pad 43, 44, the wheel 6 being detached from said immersed surface. A first fixed pad 43 is disposed on one side, for example on the right as shown, secured to the front portion 42 of the shell 11 and projects radially outwardly from this portion 42 so as to to come into contact with the immersed surface when the apparatus is in a first pitched attitude shown in Figure 1 lb, for the first speed -V 1 slow rearward movement corresponding to the first slow speed of rotation of the engine 8. In this first pitched attitude, the second skid 44 is not in contact with the immersed surface and the apparatus is swirled on one side (to the left relative to the direction of travel in the example shown) in the rear direction causes friction of the first pad 43 on the immersed surface and / or detachment of the front right wheel. The first shoe 43 is arranged at the front of the driving axle, and comes, in the first nose-up attitude, into contact with the immersed surface at the rear of the driving axle relative to the direction of displacement (rearward direction). . The second fixed pad 44 is disposed on the other side, for example on the left as shown, secured to the front portion 42 of the shell 11 and protrudes radially outwardly from this portion 42 of way to come into contact with the immersed surface when the aircraft is in a second nose-up attitude shown in FIG. 1c, of greater inclination than the first nose-up attitude. This second nose-up attitude is obtained for the second fast speed V2 of displacement in the rear direction corresponding to the second fast speed of rotation of the engine 8. In this second nose-up attitude, the first pad 43 is no longer in contact with the immersed surface. and the apparatus is rotated on the other side (to the right in the example shown) in the rear direction due to the friction of the second pad 44 on the immersed surface and / or the detachment of the left front wheel. The second shoe 44 is also arranged at the front of the driving axle, and comes, in the second nose-up attitude, in contact with the immersed surface at the rear of the driving axle relative to the direction of displacement (backward direction ).

Le premier patin 43 est agencé de façon à venir au contact de la surface immergée uniquement dans ladite première assiette cabrée, et le deuxième patin 44 est agencé de façon à venir au contact de la surface immergée uniquement dans ladite deuxième assiette cabrée. En particulier, dans la première assiette cabrée, le deuxième patin 44 n'est pas au contact de la surface immergée. Dans la deuxième assiette cabrée, le premier patin 43 n'est pas au contact de la surface immergée. Dans l'assiette normale de déplacement de l'appareil dans laquelle il n'est pas cabré, toutes les roues 5, 6 étant au contact de la surface immergée, par exemple lors des déplacements en sens avant, les patins 43, 44 sont distants de la surface immergée, et donc inactifs. Un patin 43, 44 apte à entraîner un décollement d'une roue 5 motrice entraîne une giration rapide de l'appareil par arrêt localisé. Un patin 43, 44 apte à frotter sur la surface immergée sans entraîner un décollement d'une roue 5 motrice génère une giration plus lente de l'appareil par freinage localisé. Ces deux variantes sont envisageables dans un appareil selon l'invention, et peuvent être combinées (au moins un patin de freinage étant prévu pour uniquement frotter sur la surface immergée et freiner localement dans une assiette de l'appareil ; au moins un autre patin de décollement entraînant un décollement d'une roue dans une autre assiette de l'appareil). The first pad 43 is arranged to come into contact with the immersed surface only in said first nose-up attitude, and the second pad 44 is arranged to come into contact with the immersed surface only in said second nose-up attitude. In particular, in the first pitched attitude, the second pad 44 is not in contact with the immersed surface. In the second pitched attitude, the first runner 43 is not in contact with the submerged surface. In the normal attitude of movement of the apparatus in which it is not pitched up, all the wheels 5, 6 being in contact with the immersed surface, for example when moving in the forward direction, the pads 43, 44 are distant of the immersed surface, and therefore inactive. A shoe 43, 44 capable of causing a detachment of a driving wheel causes rapid gyration of the apparatus by localized arrest. A pad 43, 44 capable of rubbing on the immersed surface without causing a detachment of a driving wheel 5 generates a slower gyration of the apparatus by localized braking. These two variants can be envisaged in an apparatus according to the invention, and can be combined (at least one braking pad being provided for only rubbing on the immersed surface and braking locally in a plate of the apparatus; at least one other pad of detachment causing a detachment of a wheel in another attitude of the aircraft).

L'unité 4 de commande est extrêmement simple dans sa conception et sa réalisation. Elle est adaptée pour que l'appareil soit principalement entraîné en sens avant en ligne droite. Le moteur 8 est interrompu de temps en temps et commandé en sens arrière à la première vitesse lente (correspondant à la vitesse de déplacement -V1) de temps en temps et à la deuxième vitesse rapide (correspondant à la vitesse de déplacement -V2) de temps en temps. Les différentes durées de commande du moteur 8 : T 1 en sens avant à vitesse rapide +V, T2 en sens arrière à vitesse lente -V 1, T3 en sens arrière à vitesse normale rapide -V2, et T4 des interruptions du moteur 8, sont définies aléatoirement (par un générateur de hasard, c'est-à-dire un générateur de variable pseudo aléatoire) et/ou de façon prédéterminée. The control unit 4 is extremely simple in its design and implementation. It is adapted so that the apparatus is mainly driven forward in a straight line. The motor 8 is interrupted from time to time and controlled in the reverse direction at the first slow speed (corresponding to the travel speed -V1) from time to time and at the second fast speed (corresponding to the travel speed -V2) of from time to time. The different control periods of the motor 8: T 1 in the forward direction at high speed + V, T2 in the reverse direction at slow speed -V 1, T3 in the reverse direction at normal high speed -V2, and T4 in the interruptions of the motor 8, are defined randomly (by a random generator, that is to say a pseudo-random variable generator) and / or in a predetermined manner.

De préférence, ces durées peuvent être définies de façon à limiter l'emmêlement du câble 3, c'est-à-dire en assurant que les cumuls des durées de giration à gauche soient similaires aux cumuls des durées de giration à droite. Par exemple, T 1 est comprise entre 10s et 1 min, par exemple de l'ordre de 20s ; T2 et T3 sont toutes deux inférieures à Ti, par exemple comprises entre 3s et 15s, notamment varient entre 5s et 8s et T4 est inférieure à chacune des durées T1, T2, et T3, est comprise entre 0,5s et 5s, notamment est de l'ordre de 2s. La valeur V correspond à la vitesse maximale du moteur 8 (aucune modulation de largeur d'impulsions de la tension délivrée par l'unité de commande 4), V1 correspond à 50 % de la vitesse maximale du moteur (V1=0,5V), et V2 correspond à 80 % de la vitesse maximale du moteur (V2=0,8V). D'autres valeurs sont bien sûr possibles. Il est à noter que le contrôle de chaque assiette cabrée de l'appareil ne nécessite pas une logique de fonctionnement particulièrement complexe dans la mesure où il peut être obtenu par simple équilibrage de l'appareil en fabrication. Preferably, these durations can be defined so as to limit the entanglement of the cable 3, that is to say by ensuring that the accumulations of the periods of gyration on the left are similar to the accumulations of the times of gyration on the right. For example, T 1 is between 10s and 1 min, for example of the order of 20s; T2 and T3 are both less than T1, for example between 3s and 15s, in particular between 5s and 8s and T4 is less than each of the durations T1, T2, and T3, is between 0.5s and 5s, in particular is of the order of 2s. The value V corresponds to the maximum speed of the motor 8 (no modulation of pulse width of the voltage delivered by the control unit 4), V1 corresponds to 50% of the maximum speed of the motor (V1 = 0.5V) , and V2 is 80% of the maximum engine speed (V2 = 0.8V). Other values are of course possible. It should be noted that the control of each pitch attitude of the device does not require a particularly complex operating logic in that it can be obtained by simply balancing the device in production.

En outre, la présence des patins 43, 44 facilite ce contrôle, chacun de ces patins 43, 44 faisant office de butée limitant le pivotement dans chaque assiette cabrée. De surcroît, ce contrôle peut rester relativement imprécis dans la mesure où les durées de mise en assiette cabrée de l'appareil sont faibles, cette configuration de déplacement ne correspondant pas à la configuration normale de nettoyage. In addition, the presence of the pads 43, 44 facilitates this control, each of these pads 43, 44 acting as limit stop pivoting in each pitched attitude. In addition, this control can remain relatively imprecise to the extent that the period of pitch up attitude of the device are low, this configuration of displacement does not correspond to the normal cleaning configuration.

L'appareil selon l'invention est extrêmement simple de conception et de fabrication, et donc très économique, mais néanmoins très performant. En effet, avec un seul moteur 8 électrique et une unité 4 de commande réduite à sa plus simple expression, toutes les fonctionnalités les plus complexes d'un appareil électrique sont obtenues. L'appareil selon l'invention est en outre particulièrement léger, facile à manipuler, ergonomique et particulièrement esthétique. Il consomme très peu d'énergie et est respectueux de l'environnement. Il présente une grande longévité et une excellente fiabilité contenue notamment du faible nombre de pièces qu'il incorpore. L'invention peut faire l'objet de nombreuses variantes de réalisation par rapport au mode de réalisation préférentiel représenté sur les figures et décrit ci-dessus. En particulier, l'invention s'applique aussi bien à un appareil doté d'organes de guidage et d'entraînement moteurs ou non moteurs autres que des roues (chenilles, brosses...). Également, l'appareil peut présenter plusieurs entrées de liquide, plusieurs sorties de liquide, voire plusieurs hélices de pompage entraînées par le même moteur. C'est cependant un avantage d'un appareil selon l'invention que de pouvoir présenter une seule entrée 25 de liquide, une seule sortie 37 de liquide, un seul circuit hydraulique et une seule hélice 10 de pompage axial directement accouplée à l'arbre 9 moteur du moteur électrique 8. Le moteur 8 peut être entraîné selon une pluralité discrète de vitesses pouvant comprendre plus de vitesses différentes que dans l'exemple décrit ci-dessus. Les patins 43, 44 peuvent être remplacés ou complétés par un patin globalement centré sur une direction médiane de l'essieu (non décalé latéralement) entraînant, dans une assiette cabrée prédéterminée de l'appareil, un décollement des deux roues 5 motrices, et une giration aléatoire de l'appareil due aux déséquilibres inévitables de ce dernier (par exemple du fait de la traction nécessairement désaxée du câble d'alimentation). L'appareil selon l'invention est avantageusement exempt d'actionneur et de circuit logique et/ou électronique embarqués. En variantes, rien n'empêche de prévoir que l'appareil puisse comporter si nécessaire des composants électroniques et/ou actionneurs embarqués. Par exemple, l'unité de commande pourrait être embarquée, y compris par exemple avec une batterie d'accumulateurs embarqués faisant office de source d'énergie électrique, l'appareil étant totalement autonome. The apparatus according to the invention is extremely simple to design and manufacture, and therefore very economical, but nevertheless very powerful. Indeed, with a single electric motor 8 and a control unit 4 reduced to its simplest expression, all the most complex functionalities of an electrical appliance are obtained. The apparatus according to the invention is also particularly light, easy to handle, ergonomic and particularly aesthetic. It consumes very little energy and is respectful of the environment. It has a long life and excellent reliability contained including the small number of parts it incorporates. The invention may be the subject of numerous variants with respect to the preferred embodiment shown in the figures and described above. In particular, the invention is equally applicable to an apparatus provided with guide and drive members for motors or non-motors other than wheels (tracks, brushes, etc.). Also, the device may have several liquid inlets, several liquid outlets, or even several pumping propellers driven by the same engine. However, it is an advantage of an apparatus according to the invention to be able to present a single liquid inlet 25, a single liquid outlet 37, a single hydraulic circuit and a single axial pumping propeller 10 directly coupled to the shaft The motor 8 may be driven in a discrete plurality of speeds which may comprise more different speeds than in the example described above. The shoes 43, 44 may be replaced or supplemented by a shoe generally centered on a median axle direction (not laterally offset) causing, in a predetermined pitch attitude of the apparatus, a detachment of the two drive wheels, and a random gyration of the device due to the inevitable imbalances of the latter (for example due to the necessarily off-axis traction of the power cable). The apparatus according to the invention is advantageously free of an actuator and an onboard logic and / or electronic circuit. In variants, nothing prevents to provide that the device may include if necessary electronic components and / or onboard actuators. For example, the control unit could be embedded, including for example with a built-in storage battery acting as a source of electrical energy, the device being completely autonomous.

Claims

CLAIMS 1 / - Self-propelled apparatus surface cleaner immersed in a liquid comprising: - a hollow body (1), - members (5, 6) for guiding said hollow body on the immersed surface, comprising at least one axle (7) provided with at least one member (5) rolling, - a chamber (2) of filtration formed in said hollow body and having: at least one inlet (25) of liquid in the hollow body, at least one outlet (37) of liquid out of the hollow body, a hydraulic circuit for liquid circulation between each liquid inlet and each liquid outlet through a filtering device (33), at least one electric drive motor (8) carried by said hollow body , and adapted to generate a drive of said hollow body moving on the submerged surface, - an electric control unit (4) connected to each drive motor (8) for feeding and controlling it in at least one direction drive, characterized in that said plain electrical control unit (4) is adapted to control each drive motor (8) in at least one direction of movement of the apparatus and at a speed chosen from: at least a first speed in which the apparatus is in a first attitude of displacement relative to the immersed surface and moves in said direction of movement according to a first predetermined trajectory, - at least a second faster speed in which the apparatus is in a second nose up attitude in which it is at least partially raised relative to the immersed surface by pivoting about an axle, said pitching axle (7), from said first attitude of displacement, whereby the apparatus moves in said direction of displacement according to a second predetermined trajectory, specific to said second pitched attitude, different from said first trajectory. 2 / - Apparatus according to claim 1, characterized in that each drive motor (8) is reversible, and in that said electrical control unit (4) is adapted to control each drive motor (8) in a first direction displacement according to a single speed, and in a second direction of displacement according to a speed chosen from at least two distinct speeds, of which at least a first speed in which the apparatus moves in a first attitude of displacement and at least a second speed in which the aircraft moves in a second upward pitch attitude. 3 / - Apparatus according to claim 2, characterized in that said electric control unit (4) is adapted to control each drive motor (8) at least in the second direction of movement according to a speed chosen from two distinct speeds: a first slow speed and a second fast speed. 4 / - Apparatus according to one of claims 1 to 3, characterized in that it comprises at least one pad (43, 44) arranged to come into contact with the immersed surface in at least one pitched plate of the apparatus so as to cause the apparatus to turn on one side. 5 / - Apparatus according to one of claims 1 to 4, characterized in that said electrical control unit (4) is adapted to control each drive motor (8) at said first speed so that said first plate of displacement corresponds to a normal attitude of unsteady movement of the apparatus in which each guide member (5, 6) is in contact with the immersed surface. 6 / - Apparatus according to one of claims 1 to 4, characterized in that said electrical control unit (4) is adapted to control each drive motor (8) at said first speed so that said first plate of displacement corresponds to a nose-up attitude in which it is at least partially raised relative to the immersed surface by pivoting around the nose-up axle (7) from a non-pitched attitude, the apparatus being less pitched up in the first attitude reared only in the second pitched attitude. 7 / - Apparatus according to claim 6, characterized in that it comprises a first shoe (43) offset laterally relative to the lifting axle (7) and arranged to come into contact with the immersed surface in said first pitched up so as to cause the apparatus to turn on one side. 8 / - Apparatus according to one of claims 1 to 7, characterized in that it comprises a pad, said second pad (44) offset laterally relative to the pitching axle (7) and arranged to come in contact with the immersed surface in said second nose-up attitude so as to cause the apparatus to turn on one side. 9 / - Apparatus according to claims 7 and 8, characterized in that the first pad (43) is arranged to come into contact with the immersed surface only in said first pitched attitude, the second pad (41) is arranged so to come into contact with the immersed surface only in said second nose-up attitude, and the second shoe (44) is offset laterally with respect to the nose-up axle (7) opposite the first shoe (43), so that in said second nose-up attitude, the apparatus is driven in gyration on the opposite side from that towards which it is driven in gyration in said first nose-up attitude. 10 / - Apparatus according to one of claims 1 to 9, characterized in that: - the guide members (5, 6) comprise at least one non-motor member (6) for guiding the hollow body relative to the submerged surface , each non-driving guide member (6) being offset in the direction of movement relative to the nose-up axle (7), - the nose-up axle (7) is a front axle, each non-driving member (6) guide being disposed rearwardly with respect to the nose-up axle (7) before, and in that said electric control unit (4) is adapted to be able to control each driving motor (8): - in a first direction of movement in the forward direction with respect to the immersed surface and, irrespective of its speed, in normal non-upward attitude attitude in which all the guide members (5, 6) are in contact with the immersed surface, - in a second direction of displacement in the backward direction relative to the immersed surface and, according to its speed, in a displacement attitude selected from a first displacement attitude and a second nose-up attitude in which at least one non-driving guide member (6) located in front of the nose-up axle (7) with respect to said direction rear of the aircraft's movement is peeled off the submerged surface. 11 / - Apparatus according to claim 10, characterized in that said electrical control unit (4) is adapted to control each drive motor (8) in a forward direction at a predetermined speed, and in a reverse direction at a speed chosen from the first slow speed in which the aircraft is on the first attitude of movement and the second fast speed in which the aircraft is in the second pitch attitude attitude. 12 / - Apparatus according to one of claims 1 to 11, characterized in that it comprises a device (8, 10) for pumping the liquid between each liquid inlet and each liquid outlet, and in that said unit ( 4) is connected to the pumping device (8, 10) for controlling it so that when each drive motor (8) is controlled in one direction and at a speed corresponding to a pitch attitude, the device (8) , 10) for pumping generates a flow of liquid producing a hydraulic reaction whose direction is not intersecting with the axis of the driving axle (13) and is oriented so as to at least participate in the pitching of the hollow body around the pitching axle (7). 13 / - Apparatus according to claims 10 and 12, characterized in that the device (8, 10) for pumping comprises: - at least one propeller (10) axial pumping unidirectional step creating a flow of liquid oriented generally along its axis rotation, and inserted in said hydraulic circuit, - at least one reversible electric pump motor (8) carried by said hollow body (1) and comprising a motor shaft (9) mechanically connected to each propeller (10) pumping to cause it to rotate, and in that at least one pumping propeller (10) is arranged to generate: in a first direction of rotation, a liquid flow in the hydraulic circuit escaping by at least one output, said main output, liquid, 10 - in a second direction of rotation, a flow of liquid in the hydraulic circuit in the retrograde direction from each main outlet and escaping through at least one other liquid outlet, said outlet secondary, adapted in order to direct the flow of liquid which escapes through this secondary outlet so that this current creates by reaction, forces whose resultant, called secondary hydraulic reaction force, has a rearward drive component of the apparatus parallel to the non-zero rolling plane, said horizontal component, and a pair of nose-up of the apparatus around the pitching axle (7). 14 / - Apparatus according to claim 13, characterized in that said main output is adapted to guide the flow of liquid that escapes through the main outlet so that the current creates by reaction, efforts whose resultant, so-called main effort of hydraulic reaction, has a drive component of the device in the forward direction parallel to the non-zero rolling plane, called horizontal component. 15 / - Apparatus according to one of claims 1 to 14, characterized in that: - said guiding members (5, 6) comprise a single axle, said axle engine upset (13), provided with at least one member (5) driving motor, said member (5) motor driven in rotation, - at least one motor (8) drive, said motor (8) mechanical drive, comprises a shaft (9) motor mechanically connected to the driving axle (13) for driving each member (5) motor, - said unit (4) for electrical control is connected to each motor (8) 5 mechanical drive to feed and control in the less a direction of rotation of the motor shaft (9), - said electric control unit (4) is adapted to control each motor (8) for mechanical drive in at least one direction of rotation of the shaft (9) motor corresponding to a direction of movement of the apparatus and wherein each member (5) motor is driven in a direction and a vi at least a first speed in which the apparatus is in a first attitude of displacement with respect to the immersed surface and moves in said direction of movement along a first predetermined path, at least one second speed plus in which the apparatus is in a second nose up attitude in which it is at least partially raised relative to the immersed surface by pivoting about the engine pitching axle (13) from said first attitude plate, whereby the apparatus moves in said direction of travel according to a second predetermined path, specific to said second nose-up attitude, different from said first path. 16 / - Apparatus according to claims 13 and 15, characterized in that it comprises a single motor (8) reversible electrical drive and pumping carried by said hollow body (1) and comprising a drive shaft (9) connected Mechanically, in order to move them, simultaneously with: at least one of said guide members, said engine member (5), of the driving axle (13), to each pumping propeller (10). Apparatus according to one of claims 1 to 16, characterized in that said electric control unit (4) is adapted to control each drive motor (8) mainly in the forward direction, and to control each motor ( 8) from time to time in the reverse direction according to the first speed and from time to time in the reverse direction according to the second speed. 18 / - Apparatus according to claim 17, characterized in that said electrical control unit (4) is adapted to control at least a predetermined duration of operation of each drive motor (8) in one direction and at a speed. 19 / - Apparatus according to one of claims 17 or 18, characterized in that said electrical control unit (4) is adapted to randomly control at least one operating time of each drive motor (8) in a sense and at a speed.