FR2953014A1 - Balise de jalonnement pour l'orientation et la navigation a vue d'un drone - Google Patents

Abstract

Cette balise (16) comprend un corps de forme tronquée avec une paroi latérale circonférentielle et une face supérieure sensiblement plane et horizontale lorsque la balise est posée au sol. Sur la paroi latérale est formé un premier marquage optique isotrope (18) de discrimination de balise, apte à être reconnu à distance par le drone sous faible incidence en site par rapport à la balise, par exemple une série de bandes parallèles horizontales (22, 24, 22) de couleurs ou de tons respectifs contrastés. Sur la face supérieure est formé un deuxième marquage optique non isotrope (20) de télémétrie et/ou d'orientation en azimut par rapport à la balise, apte à être reconnu à distance par le drone sous plus forte incidence en site, par exemple une série de pastilles (26) réparties selon une géométrie prédéfinie, non symétrique. Un troisième marquage optique (28) permet en outre l'identification individuelle de la balise.

Description

L'invention concerne les drones télécommandés utilisés dans le cadre de systèmes de jeu dans lesquels ces drones évoluent dans une zone de jeu prédéfinie. Plus précisément, l'invention concerne de tels drones dont le pilotage est un pilotage à vue effectué par l'intermédiaire d'une caméra embarquée visualisant la scène située face au drone, c'est-à-dire la scène vers laquelle celui-ci est orienté et progresse. L'image produite par cette caméra est transmise au boîtier de télécommande de l'utilisateur pour y être affichée et permettre à ce dernier d'ob- server la scène comme s'il se trouvait dans le drone. Cette image peut également être analysée au niveau du drone et/ou du boîtier de télécommande par des circuits et des algorithmes permettant, par des techniques de type reconnaissance de forme ou analogues, de reconnaître automatiquement dans l'image des éléments d'image singuliers, par exemple une cible à attaquer dans un jeu de chasse, ou bien un repère lié à un référentiel absolu de coordonnées, à savoir le référentiel fixe terrestre de la zone survolée par le drone. Le WO 2008/056049 Al (Parrot) décrit un tel système de jeu dans lequel des jouets télécommandés, notamment des drones télécommandés, évo- tuent dans une zone de jeu préalablement définie. Le jeu s'exécute par pilotage à vue du drone, par exemple le long d'un circuit virtuel dont l'image est superposée à l'image réelle captée par la caméra du drone. Des points de passage virtuels peuvent être définis et visualisés par exemple sous forme d'anneaux virtuels flottant dans le vide qui définissent des por- tes que le drone doit traverser. Par ailleurs, pour le positionnement sans ambiguïté du drone dans un référentiel connu ce document prévoit notamment d'utiliser un pylône pourvu de diodes électroluminescentes (LEDs) clignotantes ou d'éléments réfléchissants, servant de points significatifs pour la reconnaissance du pylône et donc le positionnement du drone par rapport au référentiel auquel ce pylône est rattaché. Le WO 2008/116982 Al (Parrot) décrit un système de jeu du même type, impliquant des véhicules télécommandés pourvus de moyens de reconnaissance automatique d'objets permettant d'identifier dans l'image captée par le véhicule une cible, par exemple un drone piloté par un autre joueur, que le premier joueur va tenter d'abattre. Le drone peut être identi- fié dans l'image par divers procédés, par exemple par reconnaissance de forme ou par identification du clignotement de LEDs disposées sur le drone. Une première difficulté de ces jeux de drone réside dans la détermination de la position absolue et de l'orientation du drone par rapport à un référentiel fixe connu, à savoir le terrain de jeu. En effet, dans la mesure où des éléments virtuels sont ajoutés à la scène réelle, il est indispensable de placer exactement ces éléments virtuels par rapport au référentiel fixe connu, et donc de pouvoir déterminer de façon très précise la position et l'orientation du référentiel mobile du drone par rapport au référentiel fixe terrestre. De la même façon, dans le cas d'un circuit défini par exemple par une succession de points de passage, le drone doit pouvoir connaître exacte-ment la position absolue de ces points de passage dans le repère fixe ter- restre, afin de pouvoir adapter la navigation en conséquence et présenter à l'utilisateur sur son boîtier de télécommande par exemple une carte du circuit où apparaissent à la fois la position du drone (repère mobile) et celle des points de passage (repère fixe). Dans le WO 2008/056049 précité, il est proposé de munir chaque drone participant au jeu d'un système de positionnement par satellite de type GPS, ainsi que de divers capteurs de navigation inertielle tels que gyromètres et accéléromètres, afin de connaître à tout moment la position du drone dans un repère absolu, cette position étant transmise au boîtier de télécommande pour y être traitée.

Cette technique est toutefois complexe à mettre en oeuvre, car non seulement elle requiert des composants embarqués relativement coûteux, mais elle permet difficilement d'obtenir des résultats exploitables en temps réel. En effet, la position calculée par un GPS est mise à jour relativement lentement par rapport à l'évolution d'un drone miniature. Ceci constitue un inconvénient particulièrement rédhibitoire si l'on veut utiliser cette information pour le pilotage direct d'un tel drone, qui requiert une capacité de réponse très rapide. De plus, le positionnement par GPS, même corrigé par les informations de la centrale inertielle issue des gyromètres et accéléromètres, ne per- met pas d'obtenir une précision suffisante lorsqu'il s'agit d'évoluer dans une zone de jeu de dimensions restreintes, de l'ordre de quelques dizaines de mètres au plus, comme cela est le cas dans un jardin ou, à plus forte raison, en intérieur. L'un des buts de l'invention est de proposer un accessoire utilisable dans un tel jeu de drone télécommandé, qui permette de résoudre de façon très simple, très précise et très économique les problèmes exposés ci-dessus relatifs à l'utilisation et au positionnement d'un drone par rapport à un repère fixe, notamment un repère positionné et orienté de façon connue par rapport au référentiel fixe terrestre.

L'invention a également pour objet de proposer un procédé d'orientation et de navigation du drone, mettant en oeuvre cet accessoire. Cet accessoire selon l'invention est une balise de jalonnement pour l'orientation et la navigation à vue d'un drone. Cette balise est apte à être posée sur le sol et comprend un corps avec une paroi latérale circonférentielle. Elle comprend (i) un premier marquage optique formé sur la paroi latérale, ce premier marquage étant un marquage isotrope de discrimination de balise, apte à être reconnu à dis-tance par le drone sous une faible incidence en site par rapport à la balise, et (ii) un deuxième marquage optique, ce deuxième marquage étant un marquage non isotrope de télémétrie et/ou d'orientation en azimut par rapport à la balise, apte à être reconnu à distance par le drone sous une plus forte incidence en site par rapport à la balise. Selon diverses caractéristiques subsidiaires avantageuses : le corps de la balise est un corps de forme tronquée avec une face su- périeure sensiblement plane et horizontale lorsque la balise est posée au sol, le deuxième marquage optique étant formé sur cette face supérieure ; le corps de la balise est inscrit dans une enveloppe définissant un volume tronconique de révolution ; la paroi latérale de la balise comprend des faces, le corps de la balise étant de forme tétraédrique ou pyramidale ; le premier marquage optique comporte une série de bandes parallèles horizontales de couleurs ou de tons respectifs contrastés ; - le deuxième marquage optique comporte une série de pastilles répar- ties selon une géométrie prédéfinie, de préférence non symétrique par rapport à des axes de coordonnées horizontaux, et présentant des cou-leurs ou des tons contrastés par rapport à la couleur ou au ton de fond de la face sur la quelle sont formées ces pastilles ; la paroi latérale de la balise comprend des faces, et les pastilles sont formées sur la(les) même(s) face(s) que le premier marquage optique ; - dans ce dernier cas, la disposition non symétrique des pastilles peut être différente sur chacune des faces de manière à identifier les faces les unes par apport aux autres ; la balise comprend en outre un troisième marquage optique formé sur le corps de la balise, ce troisième marquage étant un marquage d'identification individuelle de la balise ; le corps de la balise est un corps de forme tronquée avec une face supérieure sensiblement plane et horizontale lorsque la balise est posée au sol, le troisième marquage optique étant formé sur cette face supé- rieure ; - la paroi latérale de la balise comprend des faces, le troisième marquage optique étant formé sur ces faces ; - le troisième marquage optique comporte un code-barres bidimensionnel le corps est un corps creux définissant un volume de réception d'un lest, et avantageusement fermé par un couvercle amovible. L'invention a également pour objet un procédé d'orientation et de navigation à vue d'un drone au moyen d'une balise de jalonnement telle qu'ex-posée ci-dessus. ce procédé comprend les étapes consécutives suivan- tes, exécutées par analyse d'une image d'une scène captée par une caméra embarquée par le drone : a) recherche d'une balise dans l'image de la scène par recherche, dans cette image, d'un marquage optique de discrimination de balise ; b) sur reconnaissance d'une balise présente dans l'image de la scène, activation d'une recherche, dans une sous-région de l'image voisine de la balise ainsi reconnue, d'un marquage optique de télémétrie et/ou d'orientation de cette balise ; et c) sur reconnaissance dudit marquage optique de télémétrie et/ou d'orientation ainsi recherché, calcul de la distance et/ou de l'orientation en azimut du drone par rapport à la balise.

Ce procédé peut en outre comprendre en outre une étape finale de : d) individualisation de la balise par recherche, dans une sous-région de l'image voisine du marquage de télémétrie et/ou d'orientation, d'un marquage optique d'identification individuelle formé sur le corps de la balise. 0

On va maintenant décrire un exemple de réalisation de l'invention, en référence aux dessins annexés où les mêmes références numériques dési- gnent d'une figure à l'autre des éléments identiques ou fonctionnellement semblables. La Figure 1 est une vue schématique montrant le drone et diverses balises de jalonnement susceptibles d'être vues par la caméra embarquée de ce drone.

La Figure 2 explicite les deux modes d'analyse des informations codées de la balise, selon la distance plus ou moins grande entre le drone et la balise. Les Figures 3a à 3g montrent plusieurs modes de réalisation possibles d'une balise selon l'invention, avec diverses variantes de codage des marques portées par celle-ci. La Figure 4 montre, en vue éclatée, un exemple particulier de réalisation de la balise de l'invention à partir d'éléments distincts. La Figure 5 est homologue de la Figure 4 avec les différents éléments as-semblés.

La Figure 6 montre la manière dont peuvent être empilées une pluralité de balises. La Figure 7 illustre la manière d'utiliser la balise pour obtenir les coordonnées GPS associées à la position de celle-ci. La Figure 8 montre la balise survolée par un drone pour obtenir un relevé de coordonnées géographiques sans qu'il soit besoin de disposer d'un équipement GPS embarqué dans ce drone. 0 Sur la Figure 1, la référence 10 désigne de façon générale un drone, qui dans cet exemple est un drone à voilure tournante de type quadricoptère. Ce type de drone est particulièrement intéressant, car il autorise des évolutions très complexes et très rapides tout en gardant la possibilité d'un maintien en vol stationnaire, par exemple lorsque le drone est à raffut dans un jeu de chasse. Le drone 10 est muni d'une caméra frontale à relativement grand angle, avec un angle d'ouverture matérialisé en 14, typiquement d'au moins 30° en direction verticale. Cette caméra 12 permet de visualiser la scène se trouvant devant le drone, dans la direction de laquelle ce dernier est orienté et donc de laquelle il peut se rapprocher. Cette scène inclut un certain nombre d'éléments caractéristiques, en particulier une ou plusieurs balises de jalonnement 16, qui constituent des points caractéristiques dont la position est prédéterminée dans un référentiel terrestre fixe Oxyz.

La balise de jalonnement 16 est conçue pour que, à partir de l'image captée par la caméra 12 du drone 10, un algorithme d'analyse de cette image puisse procéder de façon rapide et fiable aux opérations successives sui-vantes : a) discrimination de la balise de jalonnement parmi les différents élé- ments présents dans l'image de la scène, de manière à pouvoir indiquer à l'algorithme la présence d'(au moins) une balise dans l'image ; cette reconnaissance doit pouvoir être opérée le plus tôt possible, c'est-à-dire même lorsque le drone est loin de la balise et que celle-ci n'occupe donc qu'une faible partie de l'image de la scène ; b) après reconnaissance d'une balise présente, détermination de la dis-tance séparant cette balise du drone ; puis c) détermination de l'orientation en azimut du drone par rapport à la balise, c'est-à-dire de son orientation en projection sur un plan horizontal ; et enfin d) individualisation de la balise û par exemple reconnaissance d'un numéro d'identification unique attribué à la balise, notamment dans le cas où plusieurs balises sont présentes. La balise 16 comporte à cet effet plusieurs marquages optiques différents, spécifiques, permettant d'exécuter ces étapes successives a) à d) de fa- çon très fiable et très simple.

En premier lieu, la balise 16 (dont la structure propre sera décrite plus en détail en référence aux Figures 3a à 3g) comprend sur sa paroi latérale circonférentielle un premier marquage optique 18 reconnaissable à dis-tance par le drone 10 sous un faible angle d'incidence en site a par rap- port à la balise (vue du haut de la Figure 2), par exemple un angle inférieur à 15°. Ce premier marquage est isotrope, c'est-à-dire qu'il se présente de façon sensiblement identique sur toute la circonférence de la paroi latérale de la balise 16, ceci afin d'être reconnu de la même façon quelle que soit l'orientation en azimut du drone par rapport à la balise. Ce premier marquage comporte par exemple une série de bandes parallèles horizontales de couleurs ou de tons respectifs contrastés, pouvant être aisément identifiées de loin selon des techniques en elles-mêmes bien connues. Le US 6 453 055 B1 décrit par exemple un système pour identi- fier des objets comportant des bandes parallèles de différentes couleurs, avec un codage de couleurs unique pour chaque objet, avec une caméra analysant l'image de la scène et associée à un système de reconnaissance de couleur. Dans la mesure où il s'agit seulement, dans le cadre de l'invention, de dé- terminer (étape a)) la présence d'une balise dans la scène, le codage des couleurs peut être réduit à sa simple expression, par exemple une bande horizontale sur un fond d'une couleur contrastée, ou une bande foncée sur un fond clair, les couleurs et les contrastes étant choisis pour éviter au maximum toute ambiguïté avec des objets éventuellement présents dans la scène qui ne seraient pas des balises. Lorsque le drone 10 a identifié la présence d'une balise et s'est rapproché de celle-ci, la distance entre drone et balise est moindre, de sorte que l'angle d'incidence en site /3 est plus grand, et l'image de la balise sera prise par la caméra frontale sous un angle plus élevée.

Les étapes suivantes b) à d) seront exécutées par analyse d'un autre marquage optique, différent du premier marquage optique 16. Cet autre marquage optique 20 est formé sur la face supérieure sensiblement plane et horizontale de la balise, et/ou sur la paroi latérale, et peut notamment comporter (i) un deuxième marquage optique 20 permettant d'estimer l'orientation et la distance entre la balise et le drone (étapes b) et c)), et (ii) un troisième marquage optique 28 servant à l'identification individuelle de la balise parmi plusieurs (étape d)). Sur les Figures 3a et 3c, on a illustré différentes réalisations possibles de la balise de l'invention, avec plusieurs variantes de marquage. Sur ces Fi- gures, la balise 16 est représentée sous forme d'un élément sensiblement inscrit dans une enveloppe tronconique, par exemple de demi-angle au centre compris entre 15 et 45°, avec d'une part une paroi latérale portant le premier marquage optique 18 et d'autre part une face supérieure sensiblement plane et horizontale portant le second marquage 20.

Sur la Figure 3d, la balise est représentée sous forme d'un tétraèdre (base triangulaire) ou d'une pyramide (à base polygonale d'au moins quatre côtés, par exemple à base carrée). Dans ce cas le premier marquage 18, le second marquage 20, et le troisième marquage apparaissent sur la même face du tétraèdre ou de la pyramide.

Sur la Figure 3e la balise est représenté sous forme d'un tronc de tétraèdre ou de pyramide. Dans ce cas les marquages optiques 20 et 18 apparaissent sur la même face et le troisième marquage 28 apparait au sommet de la pyramide tronquée. Ces variantes des Figures 3d et 3e on pour objet de favoriser la détermi- nation l'orientation des balises lorsque le drone vole bas. Les Figures 3f et 3g illustrent d'autres variantes encore, avec des combinaisons différentes des caractéristiques des balises. Le premier marquage 18 est par exemple constitué d'une bande 24 dont la couleur et/ou le ton contrastent avec les bandes 22 encadrant cette bande 24, ceci avec une configuration qui est sensiblement la même sur toute la périphérie de la balise, de manière à rendre ce marquage isotrope, c'est-à-dire identique dans toutes les directions du plan xOy. Le deuxième marquage optique 20 est par exemple constitué d'un en-semble de pastilles 26 disposées selon une configuration prédéterminée sur une ou plusieurs faces, notamment avec une géométrie respective et des distances entre pastilles connues et prédéfinies. Cette configuration particulière des pastilles permet en particulier, une fois qu'elles sont visibles dans l'image de la scène captée par la caméra du drone, de déterminer la distance entre le drone et la balise par des mé- thodes de triangulation appliquées à l'image analysée.

Essentiellement, cette détermination est effectuée en estimant d'abord l'angle que fait avec le plan focal de la caméra du drone le plan défini par les pastilles 26. Ce plan, qui est vu de biais dans l'image de la scène par la caméra du drone, est connu par construction : il s'agit soit d'un plan ho- rizontal lorsque les pastilles sont au sommet de la balise, soit d'un plan dont l'angle avec le plan horizontal est connu lorsque les pastilles sont si-tuées sur l'une des faces de la balise. L'angle précité est estimé à partir de la projection définie par les pastilles 26. La distance des pastilles entre elles dans l'image, et leur configuration géométrique connue, permet en- suite d'estimer leur éloignement par rapport au drone. Ce type de traitement est en lui-même bien connu, il peut être par exemple mis en oeuvre par des briques algorithmiques telles que celles de la librairie open source de traitement d'images ORFEO Toolbox (OTB) développée et distribuée par le Centre National d'Études Spatiales (CNES), qui comporte tous les éléments logiciels permettant de réaliser les fonctions requises. Une variante avantageuse, illustrée Figure 3b, consiste à disposer les pastilles 26 selon une configuration géométrique non symétrique par rapport à des axes de coordonnées horizontaux xx et yy. Cette caractéristi- que permet au logiciel d'analyse de l'image de déterminer non seulement la distance entre le drone et la balise, mais également l'orientation en azimut, c'est-à-dire l'orientation dans le plan xOy de la projection de la ligne reliant la balise au drone. Il est ainsi possible de connaître l'orientation du drone par rapport à la balise, donc par rapport à un référentiel ter- restre si l'utilisateur a pris soin d'orienter au préalable la balise, par exemple dans une direction Nord/Sud. Cette caractéristique de non-symétrie présente également l'avantage de pouvoir lever l'indétermination de position par rapport la balise (devant/derrière, gauche/droite), ce qui permettra par exemple au drone de tourner autour de la balise sans nuire aux calculs de positionnement. Sur la Figure 3e, les pastilles sont placées avec une symétrie différente sur chacune des faces, de manière à pouvoir déterminer l'orientation de la balise lorsque le drone tourne autour de cette dernière. Sur les Figure 3c à 3g, on a illustré en outre, en supplément des marqua-35 ges 16 et 20 précédents, un troisième marquage optique 28 qui permet, d'identifier de façon unique et individuelle la balise après que celle-ci ait été isolée dans l'image et localisée géométriquement par rapport au drone. En effet, par exemple dans un jeu de circuit où les balises de jalonnement sont placées à divers points de passage imposés du trajet du drone, il peut être nécessaire d'utiliser plusieurs dizaines de balises différentes pour définir le circuit. Ces balises seront donc identifiées par un numéro, la succession des numéros définissant un ordre de progression le long du circuit d'une balise à la suivante.

Il est donc indispensable dans ce cas d'attribuer un identifiant individuel, unique à chaque balise. Cet identifiant peut être réalisé sous la forme d'un code-barres, notamment un code-barres bidimensionnel standard tel qu'un code DataMatrix ou Aztec, ou encore une simple matrice de carrés noirs et blancs assez grands pour être reconnu à distance (concrètement, huit bits d'informations de codage sont suffisants, ce qui peut être obtenu avec une matrice 3x3). Sur les Figures 4 et 5, on a illustré, respectivement sous forme éclatée et sous forme assemblée, les éléments constitutifs d'un exemple de réalisation de la balise 16 selon l'invention.

Celle-ci est réalisée dans cet exemple à partir d'un corps 30 par exemple obtenu par thermoformage d'une matière plastique, en forme de pyramide de hauteur 30 cm environ avec un volume central 32. Le volume central 32 peut notamment servir au lestage de la balise, en remplissant celle-ci de sable ou de gravier, pour bien tenir au sol durant le jeu. La partie supé- rieure 34 du corps 30 est pourvue de glissières 36 recevant un couvercle 38, dans cet exemple un couvercle de forme carrée d'environ 15x15 cm portant à son recto les deuxième et troisième marquages optiques constitués des pastilles 26 et du code-barres bidimensionnel 28. Le premier marquage optique 24 est obtenu quant à lui au moyen d'une étiquette co- torée 40 appliquée sur le corps 20. Le verso du couvercle 38, qui est par exemple une simple feuille de carton ou de plastique, peut être utilisé pour y porter diverses indications telles que le mode d'emploi, ou encore la va-leur en clair du numéro de balise identifiée par le code-barres bidimensionnel 28.

Le tout, une fois assemblé, se présente de la manière illustrée Figure 5.

Cette forme de réalisation présente l'avantage de pouvoir être aisément montée et démontée, avec notamment possibilité d'emboîter les corps 30 des différentes balises afin de ranger celles-ci plus commodément, comme illustré Figure 6.

Outre les fonctions que l'on vient d'expliciter précédemment, il est possible d'associer à chaque balise individuelle, identifiée par son numéro unique, une position géographique absolue en coordonnées GPS (GéoPositionnement par Satellites). Pour cela, comme illustré Figure 7, après avoir posé au sol la balise 16, l'utilisateur 42 visualise celle-ci au moyen de la ca- méra d'un téléphone portable 44 ou appareil comparable pourvu de fonctionnalités GPS, c'est-à-dire qui puisse délivrer les coordonnées (latitude, longitude) correspondant à la position géographique du téléphone 44, et donc de la balise 16, dans un repère terrestre absolu à partir d'informations fournies par une constellation de satellites 46.

Ces coordonnées peuvent être complétées par l'orientation de la balise dans le repère NS/EW, qui peut être déterminée grâce un magnétomètre situé dans le téléphone portable 44, avec correction de la projection relevée par l'appareil photo du téléphone. L'appareil 44 associera ces coordonnées à un numéro de balise spécifi-20 que décodé à partir de l'image fournie par la caméra de l'appareil, numéro qui pourra être ensuite utilisé par le système de jeu. Une variante permettant de s'affranchir du relevé des balises avec le télé-phone mobile peut être réalisée en incluant dans chaque balise un récepteur GPS et ou un magnétomètre et un émetteur radio sans fil par exem- 25 ple WiFi. De cette manière chaque balise peut déterminer sa position et la transmettre au drone. Ainsi, comme illustré Figure 8, un drone 10 survolant la balise 16 et identifiant celle-ci par exemple au moyen d'une caméra 46 tournée vers le sol, pourra déterminer sa position géographique absolue (latitude et longitude 30 dans un repère terrestre) uniquement à partir du numéro d'identification de la balise. Cette information de position, couplée à une information d'altitude fournie par un altimètre à ultrasons 48, pourra notamment servir au recalage de la centrale inertielle du drone. Cette technique évite donc de munir le drone d'une fonction GPS et per-35 met de s'affranchir des inconvénients associés, notamment le besoin de ressources de calcul importantes si l'on souhaite disposer d'informations effectivement utilisables en temps réel pour le pilotage et la navigation.

Claims (17)

1. REVENDICATIONS1. Une balise de jalonnement (16) pour l'orientation et la navigation à vue d'un drone (10), cette balise étant apte à être posée sur le sol et comprenant un corps de forme tronquée avec au moins une paroi latérale circonférentielle, cette balise de jalonnement étant caractérisée en ce qu'elle comprend un premier marquage optique (18) formé sur ladite paroi latérale, ce premier marquage étant un marquage isotrope de discrimination de balise, apte à être reconnu à distance par le drone sous une faible incidence en site (a) par rapport à la balise ; et un deuxième marquage optique (20), ce deuxième marquage étant un marquage non isotrope de télémétrie et/ou d'orientation en azimut par rapport à la balise, apte à être reconnu à distance par le drone sous une plus forte incidence en site (13) par rapport à la balise.
2. 2. La balise de jalonnement de la revendication 1, dans laquelle le corps de la balise est un corps de forme tronquée avec une face supérieure sensiblement plane et horizontale lorsque la balise est posée au sol, le deuxième marquage optique (20) étant formé sur cette face supérieure.
3. 3. La balise de jalonnement de la revendication 1, dans laquelle le corps de la balise est inscrit dans une enveloppe définissant un volume tronconique de révolution.
4. 4. La balise de jalonnement de la revendication 1, dans laquelle la paroi latérale de la balise comprend des faces, le corps de la balise étant de forme tétraédrique ou pyramidale.
5. 5. La balise de jalonnement de la revendication 1, dans laquelle le premier marquage optique (18) comporte une série de bandes parallèles horizon- tales (22, 24, 22) de couleurs ou de tons respectifs contrastés.
6. 6. La balise de jalonnement de la revendication 1, dans laquelle le deuxième marquage optique (20) comporte une série de pastilles (26) ré- parties selon une géométrie prédéfinie, et présentant des couleurs ou des tons contrastés par rapport à la couleur ou au ton de fond de la face sur la quelle sont formées ces pastilles.
7. 7. La balise de jalonnement de la revendication 6, dans laquelle ladite géométrie prédéfinie est une géométrie non symétrique par rapport à des axes de coordonnées horizontaux (xx, yy).
8. 8. La balise de jalonnement de la revendication 6, dans laquelle la paroi latérale de la balise comprend des faces, et lesdites pastilles sont formées sur la(les) même(s) face(s) que ledit premier marquage optique (18).
9. 9. La balise de jalonnement de la revendication 8, dans laquelle la disposition non symétrique des pastilles est différente sur chacune des faces de manière à identifier les faces les unes par apport aux autres.
10. 10. La balise de jalonnement de la revendication 1, comprenant en outre : - un troisième marquage optique (28) formé sur le corps de la balise, ce troisième marquage étant un marquage d'identification individuelle de la balise.
11. 11. La balise de jalonnement de la revendication 10, dans laquelle le corps de la balise est un corps de forme tronquée avec une face supérieure sensiblement plane et horizontale lorsque la balise est posée au sol, ledit troisième marquage optique (28) étant formé sur cette face supérieure.
12. 12. La balise de jalonnement de la revendication 10, dans laquelle la paroi latérale de la balise comprend des faces, ledit troisième marquage opti- que (28) étant formé sur lesdites faces.
13. 13. La balise de jalonnement de la revendication 10, dans laquelle le troisième marquage optique (28) comporte un code-barres bidimensionnel.
14. 14. La balise de jalonnement de la revendication 1, dans laquelle le corps est un corps creux (30) définissant un volume (32) de réception d'un lest.
15. 15. La balise de jalonnement de la revendication 14, dans laquelle le corps creux (30) est fermé par un couvercle (38) amovible.
16. 16. Un procédé d'orientation et de navigation à vue d'un drone (10) au moyen d'une balise de jalonnement (16) selon l'une des revendications 1 à 15, comprenant les étapes consécutives suivantes, exécutées par analyse d'une image d'une scène captée par une caméra (12) embarquée par le drone : a) recherche d'une balise (16) dans l'image de la scène par recherche, dans cette image, d'un marquage optique (18) de discrimination de balise , b) sur reconnaissance d'une balise (16) présente dans l'image de la scène, activation d'une recherche, dans une sous-région de l'image voisine de la balise ainsi reconnue, d'un marquage optique (20) de télémétrie et/ou d'orientation de cette balise ; et c) sur reconnaissance dudit marquage optique (20) de télémétrie et/ou d'orientation ainsi recherché, calcul de la distance et/ou de l'orientation en azimut du drone par rapport à la balise.
17. 17. Le procédé de la revendication 16, comprenant en outre une étape finale de: d) individualisation de la balise par recherche, dans une sous-région de l'image voisine du marquage (20) de télémétrie et/ou d'orientation, d'un marquage optique (28) d'identification individuelle formé sur le corps de la balise.