FR2951985A3 - Mechanical connection element for gripping device of handling system in motor vehicle production line, has rotation units rotating support, and translation units translationally moving support relative to fixing unit along respective axes - Google Patents
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Abstract
Description
La présente invention concerne un organe de liaison mécanique d'un dispositif de préhension, permettant de lier mécaniquement une structure d'un système de manipulation à un moyen de préhension. L'invention concerne également un dispositif de préhension comprenant un tel organe de liaison mécanique et un moyen de préhension. L'invention concerne encore un système de manipulation comprenant au moins un tel dispositif de préhension. The present invention relates to a mechanical connecting member of a gripping device, for mechanically connecting a structure of a handling system to a gripping means. The invention also relates to a gripping device comprising such a mechanical connecting member and a gripping means. The invention also relates to a handling system comprising at least one such gripping device.
Dans l'industrie, en particulier dans l'industrie automobile, il est courant, notamment sur des sites de production, d'utiliser des systèmes de manipulation. Ces systèmes peuvent par exemple être mis en oeuvre grâce à des robots ou mis en oeuvre manuellement. Ils nécessitent évidemment une partie assurant une interface entre le système et les objets à manipuler qui soit adaptée à la géométrie des objets. Ainsi, il est connu d'équiper un système de manipulation d'une première interface système-objet lorsque l'on veut manipuler un objet d'un premier type et d'équiper le système d'une deuxième interface système-objet lorsque l'on veut manipuler un objet d'un deuxième type. En conséquence, il est nécessaire de prévoir autant d'interfaces système-objet que de types d'objet à manipuler. Ceci a bien sûr pour première conséquence économique de nécessiter l'acquisition ou la réalisation d'autant d'interfaces système-objet que de types d'objet à manipuler, mais a, aussi, comme deuxième conséquence économique de nécessiter des coûts indirects, en termes de temps, dus à des changements d'interfaces système-objet à chaque fois que l'on doit manipuler un objet différent du précédent. In industry, particularly in the automotive industry, it is common, especially on production sites, to use handling systems. These systems can for example be implemented using robots or implemented manually. They obviously require a part ensuring an interface between the system and the objects to be manipulated which is adapted to the geometry of the objects. Thus, it is known to equip a manipulation system with a first system-object interface when it is desired to manipulate an object of a first type and to equip the system with a second system-object interface when the we want to manipulate an object of a second type. As a result, it is necessary to provide as many system-object interfaces as object types to handle. This of course has the first economic consequence of requiring the acquisition or the realization of as many object-system interfaces as object types to handle, but also, as a second economic consequence of requiring indirect costs, in terms of time, due to changes in system-object interfaces each time you have to manipulate an object different from the previous one.
De plus, la tendance industrielle actuelle est d'augmenter la diversité des objets circulant sur une ligne de fabrication afin de permettre grâce à une même ligne de fabrication une production la plus variée possible. MS\REN216FR.dpt30 Pour remédier à ce problème, il est connu par exemple des documents US 7 280 739 et FR 2 804 892 d'utiliser dans les interfaces système ù objet, des organes de liaison entre les moyens de préhension proprement dit et le reste du système comprenant plusieurs degrés de liberté, permis notamment grâce à des rotules, afin de permettre de manipuler des objets de différents types. In addition, the current industrial trend is to increase the diversity of objects circulating on a production line to allow through the same line of production as varied as possible. MS \ REN216EN.dpt30 To overcome this problem, it is known, for example, US Pat. No. 7,280,739 and FR 2,804,892 to use, in the object-to-object interfaces, connection members between the gripping means itself and the remainder of the system including several degrees of freedom, allowed in particular thanks to ball joints, to allow to handle objects of different types.
Néanmoins, même avec de tels organes de liaison, les possibilités de manipulation d'objet demeurent limitées. Nevertheless, even with such connecting members, the possibilities of object manipulation remain limited.
Ainsi, le but de l'invention est de fournir un organe de liaison permettant de remédier aux problèmes évoqués précédemment et améliorant les organes de liaison connus de l'art antérieur. En particulier, l'invention propose un organe de liaison simple et flexible permettant de pouvoir adapter au moindre coût des systèmes de manipulation pour les rendre compatibles avec une vaste gamme d'objets. Thus, the object of the invention is to provide a connecting member making it possible to remedy the problems mentioned above and to improve the connection members known from the prior art. In particular, the invention provides a simple and flexible connecting member to be able to adapt at a low cost handling systems to make them compatible with a wide range of objects.
Selon l'invention, l'organe de liaison mécanique d'un dispositif de préhension, permet de lier mécaniquement : une structure d'un système de manipulation, à un moyen de préhension. L'organe de liaison mécanique comprend un moyen de fixation destiné à être fixé à la structure, un support destiné à recevoir le moyen de préhension et un premier axe, ledit organe de liaison mécanique comprenant : un moyen de translation du support par rapport au moyen de fixation selon le premier axe, un moyen de rotation du support par rapport au moyen de fixation selon un deuxième axe au moins sensiblement perpendiculairement au premier axe, et MS\REN216FR.dpt un moyen de rotation du support par rapport au moyen de fixation selon un troisième axe au moins sensiblement perpendiculairement aux premier et deuxième axes. L'organe de liaison mécanique est caractérisé en ce qu'il comprend un moyen de translation du support par rapport au moyen de fixation selon un quatrième axe au moins sensiblement perpendiculaire au premier axe. According to the invention, the mechanical connection member of a gripping device makes it possible to mechanically link: a structure of a handling system to a gripping means. The mechanical connecting member comprises a fixing means intended to be fixed to the structure, a support intended to receive the gripping means and a first axis, said mechanical connecting member comprising: means for translating the support relative to the means fixing means according to the first axis, a means of rotation of the support relative to the fixing means along a second axis at least substantially perpendicular to the first axis, and MS \ REN216FR.dpt a means of rotation of the support relative to the fixing means according to a third axis at least substantially perpendicular to the first and second axes. The mechanical connecting member is characterized in that it comprises means for translating the support relative to the fastening means along a fourth axis at least substantially perpendicular to the first axis.
L'organe de liaison mécanique peut comprendre un moyen de translation du support par rapport au moyen de fixation selon un cinquième axe au moins sensiblement perpendiculaire aux premier et quatrième axes. The mechanical connecting member may comprise means for translating the support relative to the fastening means along a fifth axis at least substantially perpendicular to the first and fourth axes.
L'organe de liaison mécanique peut comprendre un appui plan orienté parallèlement aux quatrième et cinquième axes. The mechanical link member may comprise a plane support oriented parallel to the fourth and fifth axes.
L'organe de liaison mécanique peut comprendre au moins un élément élastique de rappel permettant de rappeler le support vers une position de repos relativement à sa translation par rapport au moyen de fixation selon le quatrième axe et/ou relativement à sa translation par rapport au moyen de fixation selon le cinquième axe et/ou relativement à sa rotation par rapport au moyen de fixation selon le deuxième axe et/ou relativement à sa rotation par rapport au moyen de fixation selon le troisième axe. The mechanical connecting member may comprise at least one elastic return element for returning the support to a rest position relative to its translation relative to the fixing means along the fourth axis and / or relative to its translation relative to the means. fixing the fifth axis and / or relative to its rotation relative to the fastening means along the second axis and / or relative to its rotation relative to the fastening means along the third axis.
L'organe de liaison mécanique peut comprendre une rotule. The mechanical connecting member may comprise a ball joint.
La rotule peut comprendre une première portée convexe solidaire du support et une deuxième portée concave réalisée sur une bague. The patella may comprise a first convex surface secured to the support and a second concave surface produced on a ring.
La première portée convexe peut être sphérique et/ou la deuxième portée concave peut être sphérique. MS\REN216FR.dpt30 Selon l'invention, le dispositif de préhension comprend un organe de liaison mécanique défini précédemment et un moyen de préhension. The first convex scope may be spherical and / or the second concave range may be spherical. MS \ REN216EN.dpt30 According to the invention, the gripping device comprises a mechanical connecting member defined above and a gripping means.
Le moyen de préhension peut être de type électromagnétique, comme une 5 ventouse électromagnétique. The gripping means may be of the electromagnetic type, such as an electromagnetic lock.
Selon l'invention, le système de manipulation comprend au moins un dispositif de préhension défini précédemment, par exemple quatre dispositifs de préhension. Les dessins annexés représentent, à titre d'exemples, deux modes de réalisation d'un organe de liaison et d'un dispositif de préhension selon l'invention. According to the invention, the handling system comprises at least one gripping device defined above, for example four gripping devices. The accompanying drawings show, by way of example, two embodiments of a connecting member and a gripping device according to the invention.
15 La figure 1 est une vue en perspective d'un premier mode de réalisation d'un dispositif de préhension selon l'invention. Figure 1 is a perspective view of a first embodiment of a gripping device according to the invention.
La figure 2 est une vue en coupe longitudinale du premier mode de réalisation du dispositif de préhension selon l'invention. La figure 3 est une vue de détail en coupe longitudinale du premier mode de réalisation du dispositif de préhension selon l'invention. Figure 2 is a longitudinal sectional view of the first embodiment of the gripping device according to the invention. Figure 3 is a detail view in longitudinal section of the first embodiment of the gripping device according to the invention.
La figure 4 est une vue en perspective d'un mode de réalisation d'un 25 système de préhension comprenant quatre dispositifs de préhension selon l'invention. Figure 4 is a perspective view of an embodiment of a gripping system comprising four grippers according to the invention.
Les figures 5 à 7 sont des vues schématiques du fonctionnement du mode de réalisation du système de préhension selon l'invention. MS\REN216FR.dpt 10 20 30 La figure 8 est un schéma cinématique du premier mode de réalisation de l'organe de liaison selon l'invention. Figures 5 to 7 are schematic views of the operation of the embodiment of the gripping system according to the invention. FIG. 8 is a kinematic diagram of the first embodiment of the connecting member according to the invention. DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS
La figure 9 est un schéma cinématique d'un deuxième mode de réalisation de l'organe de liaison selon l'invention. Figure 9 is a kinematic diagram of a second embodiment of the connecting member according to the invention.
Le dispositif de préhension 1, représenté à la figure 1, comprend principalement un moyen de préhension 5, en particulier un moyen de préhension de type électromagnétique, notamment une ventouse électromagnétique, et un organe de liaison mécanique 4. Il est destiné à être fixé, en un ou plusieurs exemplaires, sur une structure 101 pour constituer un système 100 de manipulation. The gripping device 1, shown in FIG. 1, mainly comprises a gripping means 5, in particular a gripping means of the electromagnetic type, in particular an electromagnetic sucker, and a mechanical connecting member 4. It is intended to be fixed, in one or more copies, on a structure 101 to form a handling system 100.
L'organe de liaison mécanique 4 permet de lier mécaniquement : la structure 101 du système 100 de manipulation, au moyen de préhension 5. The mechanical connecting member 4 makes it possible to link mechanically: the structure 101 of the handling system 100, by means of gripping means 5.
L'organe de liaison mécanique 4 comprend : un moyen 3 de fixation destiné à être fixé à la structure 101, un support 16 destiné à recevoir le moyen de préhension (figure 3), un premier axe 20 ou axe Z, un moyen de translation du support par rapport au moyen de fixation selon le premier axe, ù un moyen de rotation du support par rapport au moyen de fixation, selon un deuxième axe X au moins sensiblement perpendiculairement au premier axe, et un moyen de rotation du support par rapport au moyen de fixation, selon un troisième axe Y au moins sensiblement perpendiculairement aux premier et deuxième axes, et MS\REN216FR.dpt un moyen de translation du support par rapport au moyen de fixation, selon un quatrième axe Xl au moins sensiblement perpendiculaire au premier axe. The mechanical connecting member 4 comprises: a fixing means 3 intended to be fixed to the structure 101, a support 16 intended to receive the gripping means (FIG. 3), a first axis 20 or Z axis, a translation means of the support relative to the fixing means along the first axis, a means of rotation of the support relative to the fixing means, along a second axis X at least substantially perpendicular to the first axis, and a means of rotation of the support relative to the fixing means, according to a third axis Y at least substantially perpendicular to the first and second axes, and MS \ REN216FR.dpt a means of translation of the support relative to the fixing means, along a fourth axis X1 at least substantially perpendicular to the first axis .
Le quatrième axe Xl et le deuxième axe X ou le troisième axe Y peuvent être confondus. The fourth axis X1 and the second axis X or the third axis Y may be merged.
Le moyen 3 de fixation comprend par exemple une platine, notamment une platine présentant des trous de fixation. Le support 16 destiné à recevoir le moyen de préhension 5 comprend par exemple un perçage 30 destiné à recevoir une queue cylindrique 31 d'un élément 17 du moyen de préhension 5. The fixing means 3 comprises for example a plate, in particular a plate having fixing holes. The support 16 intended to receive the gripping means 5 comprises, for example, a bore 30 intended to receive a cylindrical shank 31 of an element 17 of the gripping means 5.
15 Sur la figure 2, le moyen de translation du support par rapport au moyen de fixation selon le premier axe Z comprend de préférence un fourreau 9 solidaire du moyen de fixation et un arbre 10 apte à coulisser dans ce fourreau selon le premier axe Z. Le coulissement de l'arbre 10 dans le fourreau 9 est limité à une première extrémité par une première butée 8 et à 20 une deuxième extrémité par une deuxième butée réalisée par un premier élément 12 sur lequel sont assemblés d'autres éléments constituant des moyens de rotation du support par rapport au moyen de fixation et un moyen de translation du support par rapport au moyen de fixation. De préférence, un moyen élastique de rappel 11 permet de rappeler le support 16 dans une 25 position de repos par rapport au moyen de fixation. Cette position de repos est par exemple la position représentée aux figures 1 à 3. Le moyen élastique de rappel comprend de préférence un ressort 11, par exemple un ressort hélicoïdal. Ce ressort peut par exemple prendre appui sur un plan 52 prévu sur le premier élément 12 et sur un plan 51 prévu sur le fourreau 9 ou 30 sur le moyen de fixation. Ce ressort n'est pas forcément nécessaire si les MS\REN216FR.dpt10 efforts de gravité permettent de rappeler le support 16 dans la position de repos par rapport au moyen de fixation. In FIG. 2, the means for translating the support relative to the fixing means along the first axis Z preferably comprises a sleeve 9 secured to the fastening means and a shaft 10 able to slide in this sleeve along the first axis Z. The sliding of the shaft 10 in the sheath 9 is limited at a first end by a first stop 8 and at a second end by a second stop made by a first element 12 on which other elements constituting rotation of the support relative to the fixing means and means for translating the support relative to the fixing means. Preferably, an elastic return means 11 removes the support 16 in a position of rest relative to the fixing means. This rest position is for example the position shown in Figures 1 to 3. The elastic return means preferably comprises a spring 11, for example a helical spring. This spring may for example be supported on a plane 52 provided on the first element 12 and on a plane 51 provided on the sleeve 9 or 30 on the fixing means. This spring is not necessarily necessary if the MS \ REN216FR.dpt10 gravity efforts can recall the support 16 in the rest position relative to the fastening means.
Le moyen de rotation du support par rapport au moyen de fixation selon un deuxième axe X au moins sensiblement perpendiculairement au premier axe Y est, de préférence, réalisé grâce à une rotule constituée par une première portée conique ou sphérique 22, de préférence convexe, en liaison mécanique, par exemple de type encastrement, avec le support 16, c'est-à-dire solidaire du support 16, et par une deuxième portée conique ou sphérique 21, de préférence sphérique concave, en liaison mécanique, par exemple de type appui-plan, avec le premier élément 12. The rotation means of the support relative to the fastening means along a second axis X at least substantially perpendicular to the first axis Y is preferably formed by means of a ball joint constituted by a first conical or spherical bearing surface 22, preferably convex, in mechanical connection, for example of embedding type, with the support 16, that is to say integral with the support 16, and by a second conical or spherical bearing surface 21, preferably spherical concave, in mechanical connection, for example of the support type -plan, with the first element 12.
De préférence, la course de rotation du support par rapport au moyen de fixation selon le deuxième axe est par exemple égale à 8°, soit plus ou 15 moins 4° par rapport à l'axe. Preferably, the rotational stroke of the support relative to the fastening means along the second axis is for example equal to 8 °, more or less than 4 ° with respect to the axis.
De préférence, un moyen de rotation du support par rapport au moyen de fixation selon un troisième axe Y au moins sensiblement perpendiculairement aux premier et deuxième axes est également réalisé 20 par la rotule décrite ci-dessus. Preferably, means for rotating the support relative to the fastening means along a third axis Y at least substantially perpendicular to the first and second axes is also provided by the ball joint described above.
De préférence, la course de rotation du support par rapport au moyen de fixation selon le troisième axe est par exemple égale à 8°, soit plus ou moins 4° par rapport à l'axe. 25 Le moyen de translation du support par rapport au moyen de fixation selon un quatrième axe X1 au moins sensiblement perpendiculaire au premier axe est de préférence réalisé par une liaison mécanique de type appui plan, par exemple, un appui d'un plan 33 d'une rondelle 14 sur un plan réalisé par un 30 épaulement 34 dans un alésage 35 réalisé dans une pièce 13 solidaire du premier élément 12. MS\REN216FR.dpt De préférence, la différence entre le diamètre extérieur de la rondelle 14 et le diamètre de l'alésage 35 est par exemple égale à 4mm. Preferably, the rotation stroke of the support relative to the fixing means along the third axis is for example equal to 8 °, more or less 4 ° with respect to the axis. The translation means of the support relative to the fastening means along a fourth axis X1 at least substantially perpendicular to the first axis is preferably formed by a mechanical connection of the plane support type, for example, a support of a plane 33 of FIG. a washer 14 in a plane formed by a shoulder 34 in a bore 35 made in a part 13 secured to the first element 12. MS \ REN216FR.dpt Preferably, the difference between the outside diameter of the washer 14 and the diameter of the bore 35 is for example equal to 4mm.
De préférence, la portée conique ou sphérique 21 mentionnée plus haut est réalisée sur la rondelle 14 ou sur une pièce solidaire de cette rondelle. Preferably, the conical or spherical bearing surface 21 mentioned above is made on the washer 14 or on a part integral with this washer.
De préférence, l'organe de liaison comprend également un moyen de translation du support par rapport au moyen de fixation selon un cinquième axe Y1 au moins sensiblement perpendiculaire aux premier et quatrième axes. Ce moyen de translation est, de préférence, réalisé par la liaison mécanique de type appui plan décrite ci-dessus. Preferably, the connecting member also comprises means for translating the support relative to the fastening means along a fifth axis Y1 at least substantially perpendicular to the first and fourth axes. This means of translation is preferably provided by the mechanical support plane support described above.
Le quatrième axe Y1 et le deuxième axe X ou le troisième axe Y peuvent être confondus. The fourth axis Y1 and the second axis X or the third axis Y may be merged.
De préférence, au moins un moyen élastique de rappel 15 permet de rappeler le support 16 dans une position de repos par rapport au moyen de fixation. Cette position de repos est par exemple la position représentée aux figures 1 à 3. Chaque moyen élastique de rappel comprend, de préférence, un ou plusieurs ressorts 15, par exemple des ressorts hélicoïdaux. Ces ressorts peuvent par exemple prendre appui sur un plan 41 prévu sur le premier élément 12 et sur un plan 42 prévu sur le support 16. Chaque moyen élastique de rappel permet de rappeler le support vers une position de repos relativement à sa translation par rapport au moyen de fixation selon le quatrième axe et/ou relativement à sa translation par rapport au moyen de fixation selon le cinquième axe et/ou relativement à sa rotation par rapport au moyen de fixation selon le deuxième axe et/ou relativement à sa rotation par rapport au moyen de fixation selon le troisième axe. Preferably, at least one elastic return means 15 removes the support 16 in a rest position relative to the fastening means. This rest position is for example the position shown in Figures 1 to 3. Each elastic return means preferably comprises one or more springs 15, for example helical springs. These springs may for example be supported on a plane 41 provided on the first element 12 and on a plane 42 provided on the support 16. Each resilient biasing means removes the support to a rest position relative to its translation relative to the fastening means according to the fourth axis and / or relative to its translation relative to the fastening means along the fifth axis and / or relative to its rotation relative to the fixing means along the second axis and / or relative to its rotation relative to by means of fixing according to the third axis.
MS\REN216FR.dpt L'organe de liaison peut aussi comprendre des moyens 2 de détection de la position du support 16 par rapport au moyen de fixation en translation selon le premier axe. Ces moyens peuvent comprendre un premier capteur 6 de position haute et/ou un capteur 7 de position basse destinée à détecter la présence d'un élément 8 solidaire de l'arbre de guidage 10. Le premier et/ou le deuxième capteur peuvent être fixés à l'organe de liaison via des supports montés sur le moyen de fixation. MS \ REN216FR.dpt The connecting member may also comprise means 2 for detecting the position of the support 16 relative to the translational fixing means along the first axis. These means may comprise a first high position sensor 6 and / or a low position sensor 7 intended to detect the presence of an element 8 integral with the guide shaft 10. The first and / or the second sensor may be fixed to the connecting member via supports mounted on the fixing means.
Comme représenté à la figure 8, le mode de réalisation de l'organe de liaison décrit ci-dessus comprend une mise en série de trois liaisons mécaniques de type glissière, puis de type appui plan, puis de type rotule entre le moyen de fixation 3 et le support 16. Alternativement, comme représenté la figure 9, un deuxième mode de réalisation de l'organe de liaison 4' peut aussi comprendre une mise en série de trois liaisons mécaniques de type glissière, puis de type rotule, puis de type appui plan entre le moyen de fixation 3' et le support 16'. D'autres combinaisons de ces liaisons sont possibles. As represented in FIG. 8, the embodiment of the connecting member described above comprises putting in series three mechanical links of the slide type, then of the plane bearing type, then of the ball joint type between the fixing means 3. and the support 16. Alternatively, as shown in FIG. 9, a second embodiment of the connecting member 4 'may also include putting in series three mechanical links of the slide type, then of the ball and socket type. plane between the fixing means 3 'and the support 16'. Other combinations of these links are possible.
Comme évoqué précédemment, le dispositif de préhension 1 comprend un organe de liaison 4 et un moyen de préhension 5, de préférence un moyen de préhension de type électromagnétique. Néanmoins, d'autres types de moyens de préhension peuvent être envisagés, notamment un moyen de préhension de type électropneumatique. As mentioned above, the gripping device 1 comprises a connecting member 4 and a gripping means 5, preferably an electromagnetic type gripping means. Nevertheless, other types of gripping means can be envisaged, in particular an electropneumatic gripping means.
Comme évoqué précédemment, le dispositif de préhension 1 décrit plus haut est destiné à être fixé via le moyen 3 de fixation sur une structure pour réaliser un système de manipulation. As mentioned above, the gripping device 1 described above is intended to be fixed via the fastening means 3 on a structure to produce a handling system.
Ainsi, un système 100 de manipulation selon l'invention, représenté aux figures 4 à 7, comprend un ou plusieurs dispositifs de préhension 1 et une structure 101, 102. La structure peut par exemple comprendre un premier MS\REN216FR.dpt élément 101 de support des dispositifs de préhension et un deuxième élément 102 de liaison de la structure, par exemple de liaison à un robot ou à un autre système. Les deux éléments de structure sont alors liés par des éléments de liaison 103. Thus, a handling system 100 according to the invention, represented in FIGS. 4 to 7, comprises one or more gripping devices 1 and a structure 101, 102. The structure may for example comprise a first element MS \ REN216FR.dpt element 101. support of the gripping devices and a second element 102 for connecting the structure, for example linking to a robot or to another system. The two structural elements are then linked by connecting elements 103.
Le système 100 représenté aux figures 4 à 7 permet la manutention, la manipulation ou la préhension d'éléments de côté de caisse de véhicule automobile. Dans une telle application, le système 100 comprend des systèmes de verrous anti-chute 106 pour éviter la chute d'éléments de côté de caisse en cas de dysfonctionnement d'un ou plusieurs des dispositifs de préhension. Le système 100 comprend également des canons de centrage 104 et 105 permettant son positionnement précis sur les postes où il vient prendre les éléments et où il dépose les éléments. The system 100 shown in FIGS. 4 to 7 allows the handling, handling or gripping of vehicle body side elements. In such an application, the system 100 includes fall arrest lock systems 106 to prevent falling of cash-side elements in the event of malfunction of one or more of the grippers. The system 100 also includes centering guns 104 and 105 for its precise positioning on the positions where it comes to take the elements and where it deposits the elements.
Par exemple, le système 100 permet, grâce à l'action des moyens de préhension, la préhension d'une doublure 203 de côté de caisse se situant sur un poste 201 de préparation de la doublure et la manipulation de cette doublure jusqu'à l'amener et la mettre en position sur une peau 204 de côté de caisse se trouvant sur un poste 202 d'assemblage de doublures et de peaux de côté de caisse. For example, the system 100 allows, thanks to the action of the gripping means, the gripping of a body side lining 203 located on a station 201 for preparing the lining and the handling of this lining up to the end. bring and put it in position on a body-side skin 204 on a station 202 for assembling liners and body-side skins.
Comme décrit ci-après en référence à la figure 5 : - dans une première étape A, le système 100 descend au-dessus de la doublure de côté de caisse 203 se trouvant sur le poste 201, jusqu'à ce qu'il arrive en contact avec la doublure et que les dispositifs de préhension la saisissent ; - dans une deuxième étape B, le système 100 soulève la doublure de côté de caisse et les systèmes de verrous anti-chute sont activés ; - dans une troisième étape C, le système 100 transfert la doublure de côté 30 de caisse vers le poste 202; MS\REN216FR.dpt - dans une quatrième étape D, les systèmes de verrous anti-chute sont désactivés et le système 100 descend la doublure au-dessus de la peau de côté de caisse 204 se trouvant sur le poste 202, jusqu'à ce que la doublure arrive en contact avec la peau ; - dans une cinquième étape E et une sixième étape F, le système 100 retourne vers le poste 201. As described below with reference to FIG. 5: in a first step A, the system 100 descends above the body-side lining 203 located on the station 201, until it arrives in contact with the liner and grasping devices seize it; in a second step B, the system 100 raises the body side lining and the anti-fall lock systems are activated; in a third step C, the system 100 transfers the body side liner 30 to the station 202; MS \ REN216FR.dpt - in a fourth step D, the fall arrest lock systems are deactivated and the system 100 descends the liner above the body side skin 204 on the station 202, until that the liner comes in contact with the skin; in a fifth step E and a sixth step F, the system 100 returns to the station 201.
Comme représenté aux figures 6 et 7, l'organe de liaison 4 selon l'invention et le système de préhension 100 selon l'invention permettent la prise de pièces ayant des formes variées. Ils permettent notamment de prendre une pièce 300 d'un premier type (figure 6) et de prendre une pièce 301 d'un deuxième type (figure 7). Par rapport aux moyens connus de l'art antérieur, l'organe de liaison selon l'invention et le système de préhension selon l'invention permettent la prise de pièces de types plus variés. Ceci est en particulier dû au fait que le support 16 de l'organe de liaison puisse se déplacer par rapport au moyen de fixation 3, outre par rotulage, selon une ou plusieurs directions au moins sensiblement transversales au premier axe Z. En effet, ce ou ces degrés de liberté supplémentaires permettent à au moins trois des différents dispositifs de préhension utilisés dans le système de préhension de revenir dans une position basse évoquée précédemment et représentée pour deux des trois dispositifs de préhension sur les figures 6 et 7. Plus particulièrement, ce ou ces degrés de liberté permettent de maintenir à la verticale l'arbre 10 du dispositif de préhension 1, uniquement le moyen de préhension 5 étant incliné grâce à l'organe de liaison 4 pour s'adapter à la forme particulière de la pièce 301 (figure 7) correspondante. As shown in Figures 6 and 7, the connecting member 4 according to the invention and the gripping system 100 according to the invention allow the taking of parts having various shapes. They allow in particular to take a part 300 of a first type (Figure 6) and to take a part 301 of a second type (Figure 7). Compared to the known means of the prior art, the connecting member according to the invention and the gripping system according to the invention allow the taking of parts of more varied types. This is in particular due to the fact that the support 16 of the connecting member can move relative to the fixing means 3, in addition by swiveling, in one or more directions at least substantially transverse to the first axis Z. Indeed, this or these additional degrees of freedom allow at least three of the different grippers used in the gripping system to return to a low position previously evoked and shown for two of the three grippers in Figures 6 and 7. More particularly, or these degrees of freedom make it possible to maintain vertically the shaft 10 of the gripping device 1, only the gripping means 5 being inclined thanks to the connecting member 4 to adapt to the particular shape of the part 301 ( Figure 7).
L'invention peut avantageusement être appliquée sur une ligne de production de véhicules automobiles. The invention can advantageously be applied to a production line of motor vehicles.
Dans tout le présent document, par « au moins sensiblement perpendiculaire », on entend « perpendiculaire » ou « sensiblement MS\REN216FR.dpt 5 perpendiculaire ». Dans tout le présent document, par « système de manipulation », on entend tout système de manipulation, de manutention, de préhension, etc... permettant de transporter des objets de façon manuelle ou automatique. MS\REN216FR.dpt Throughout this document, "at least substantially perpendicular" means "perpendicular" or "substantially perpendicular". Throughout this document, "handling system" means any handling system, handling, gripping, etc ... to transport objects manually or automatically. MS \ REN216FR.dpt
Claims (11)
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR0957607A FR2951985A3 (en) | 2009-10-29 | 2009-10-29 | Mechanical connection element for gripping device of handling system in motor vehicle production line, has rotation units rotating support, and translation units translationally moving support relative to fixing unit along respective axes |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| FR0957607A FR2951985A3 (en) | 2009-10-29 | 2009-10-29 | Mechanical connection element for gripping device of handling system in motor vehicle production line, has rotation units rotating support, and translation units translationally moving support relative to fixing unit along respective axes |
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ID=41718533
Family Applications (1)
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| FR (1) | FR2951985A3 (en) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57127638A (en) * | 1981-01-29 | 1982-08-07 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Work positioning and clamping method |
| FR2505238A1 (en) * | 1981-05-11 | 1982-11-12 | Rob Con Ltd | MEANS FOR TRANSFERRING PARTS OF THE DUAL-ARM ROBOT TYPE |
| EP1396313A1 (en) * | 2002-09-03 | 2004-03-10 | Nissan Motor Co., Ltd. | General purpose hand with suction holders for multiaxis manipulator |
-
2009
- 2009-10-29 FR FR0957607A patent/FR2951985A3/en active Pending
Patent Citations (3)
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