FR2944885A3 - Procede de regulation de la puissance electrique fournie par une machine electrique. - Google Patents

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Abstract

Procédé de régulation de la puissance électrique fournie par une machine électrique polyphasée, chaque phase étant traversée par un courant de phase (3a, 3b, 3c, 3d) généré par un onduleur (2) alimenté par une tension continue (Vdc). Le procédé comprend au moins des étapes de : - mesure (8) des formes d'onde de 2 courants de phase ; - estimation (9) de la forme d'onde de la force électromotrice dont le spectre comprend des harmoniques de rang impair ; - détermination des écarts de phase (11) entre la force électromotrice et chaque courant de phase ; - génération de paramètres de correction (12) pour réduire les écarts de phase ; et - en fonction des paramètres de correction, génération de signaux de commande (13) de modulation de la tension continue (Vdc) pour l'onduleur.

Description

-1- PROCEDE DE REGULATION DE LA PUISSANCE ELECTRIQUE FOURNIE PAR UNE MACHINE ELECTRIQUE DOMAINE TECHNIQUE La présente invention concerne le domaine de la régulation de la puissance électrique dans une machine électrique, telle qu'un moteur.
ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE 10 Un moteur électrique comprend un stator et un rotor. Le stator comprend un nombre d'enroulements définissant le nombre de phases. Pour un stator comprenant trois enroulements, donc trois phases, les enroulements sont répartis selon un décalage angulaire de 120° l'un par rapport à l'autre. Ces enroulements sont traversés par des 15 courants de phase également déphasés de 120° les uns par rapport aux autres.
Le stator est alimenté par un onduleur convertissant une tension continue en une tension alternative. La puissance mécanique fournie par le moteur électrique à chaque phase est proportionnelle au produit du courant de phase par la force électromotrice (ou 20 tension induite dans les bobinages du moteur par la rotation du champ magnétique du rotor, et notée f.é.m). De par sa forme d'onde, la force électromotrice est définie par une composante fondamentale, en général de grande amplitude, et des composantes harmoniques de rang impair. Le spectre de la force électromotrice comprend donc des harmoniques de rang impair comme le montre la figure 1. 25 Traditionnellement, les moteurs électriques étaient alimentés à partir du réseau à fréquence industrielle (50 Hz ou 60 Hz suivant les pays), lequel fournit un courant de profil sinusoïdal. La puissance électrique effectivement convertie en puissance mécanique est donc le produit de ce courant sinusoïdal et du fondamentale de la force 30 électromotrice. Le produit du courant sinusoïdale et des harmoniques de la force électromotrice correspond à de la puissance dite réactive , c'est-à-dire non consommée par la machine et échangée cycliquement avec la source. Non seulement cette puissance n'est pas utilisée, mais en plus elle génère des pertes par effet Joule et 2944885 -2- des pertes magnétiques. C'est pourquoi, traditionnellement, les machines étaient conçues pour avoir des profils de champ magnétique, et donc de f. é.m, sinusoïdaux, composés exclusivement d'un fondamental.
5 Avec l'arrivée de l'électronique de puissance, les applications mobiles à fréquence variable sont devenues possibles et le courant d'alimentation n'a plus nécessairement une forme sinusoïdale. Le moteur est potentiellement d'autant plus puissant que toutes les dents du stator sont portées à une densité de flux maximale, au plus à un niveau correspond à la saturation du matériau magnétique du stator (entre 1 Tesla et 1.8 Teslas pour les aciers magnétiques généralement utilisés). Le fait que les dents soient chargées au maximum a pour conséquence d'imposer un flux magnétique de profil rectangulaire dans l'entrefer avec des fronts plus ou moins arrondis suivant la conception et les conditions de fonctionnement de la machine (vitesse, saturation magnétique). Pour exploiter le potentiel du moteur, il faut donc alimenter le moteur avec des courants qui sont l'image exacte du contenu harmonique de la force électromotrice (fondamental et harmoniques) comme décrit dans la publication intitulée Maximum Power Throughput in the Multiphase BLDC Generator par Ehsani et al., 30th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, Busa, Korea, novembre 2004.
Cependant, pour une machine triphasée, la force électromotrice (image du champ magnétique produit dans l'entrefer par les courants de phase), dont le spectre ne comprend que des harmonique de rang impair, est indépendante de l'harmonique de rang trois et de rang multiple de trois du courant de phase. En effet, pour un stator à trois enroulements décalés de 120° l'un par rapport à l'autre, les enroulements étant alimentés par des courants de phase également déphasés de 120° les uns par rapport aux autres, chaque courant de phase est la combinaison d'une composante fondamentale (pulsation w, w=2irf, f étant la fréquence) et d'une composante harmonique de rang trois (pulsation 3w). La force magnétomotrice F(0,wt) est évaluée par : -3 F(O, oit) 'ç sin 9.1,.(sinux+sin30) 2,r` ! 2r` ( 2 (1) TFNsin9- - sina--I+sin3rot-- 3 ~ r 3 1 3) rl l +N, sin 9 3i , -------------------------------------------------- F(9, ct;t) -------------------------------------------------------------------------- - (2) ,';•I sin.8sinut+sin- .2g \ -- sïn uX-ZT \+sinr -4 sin( o)t-4?` } 3 3 ) 3 ) 27r r 2z ' r 47r +N 1,. sin9sin3ar+sin 8 sin3 e --- +sin 0- sin3!c -- 3. ) 3 3 4 3 ---------------- F(8, at) 2g 4ar 3 (3) N. It sin8sincx+sin8- Tsin û - 2g 3 +sin(8-cet- 4z 1 3 ` N, 1j s is8sin3ot+sin;9 2g sin3cet+sin 9-- - )sin3cet 3 ~ F(0,0) L 3 3) (5) F(9,ux) =r=- ,-1 -3cos(8- rot) +cos(&+rot)+cos 9+co 4rr -cos+roi --, L 3 -------------------------------------------------------------------------- -------------------------------------------------------- (6) F(0,3- N,, 1 cos(O+rot) On remarque donc que la force magnétomotrice est indépendante de l'harmonique de rang trois. Ce résultat est également vrai pour tous les harmoniques dont le rang est un multiple de trois, quel que soit le contenu harmonique du courant. Ce résultat peut également être transposé pour tout stator ayant un nombre quelconque de phases. Par exemple pour un stator cinq phases, la force magnétomotrice est indépendante du contenu harmonique de rang cinq et de rang multiple de cinq.
Toutes les composantes harmoniques des courants de phase ne sont donc pas utilisables, le facteur de puissance n'est pas optimal, le moteur ne convertit pas toute la (4) cos(8+ux)-cos(8-ox)+cos 8+rx- 1n ~ N- 2 , ^ U/C -cos(8-0)+cos 9+0- -cos(B- 3) r -Iv -f-sin3ccwtlsin0-Fsin 8-2 +sin 9-4 1 2 ---- -------------------- - ------ 3 2944885 -4- puissance qu'il pourrait convertir, et le rendement de la machine est donc amoindri. Si toutefois des harmoniques de courant de rang trois et multiples de trois étaient utilisés, il circulerait dans la machine comme une composante homopolaire qui ne participerait pas à la conversion d'énergie et ne ferait que chauffer le circuit électrique et charger 5 inutilement le circuit magnétique. Comme le nombre de phases détermine le rang des harmoniques qui ne peuvent être utilisés par la force électromotrice, une solution peut consister à utiliser un nombre de phases impair plus grand afin d'utiliser les harmoniques de rang élevé. Par exemple 10 utiliser un stator cinq phases pour pouvoir injecter les harmoniques de rang trois et de multiples dans la force électromotrice. Cependant, cette solution impose l'utilisation d'un grand nombre de phases, et est donc plus complexe et plus couteuse.
Dans ce contexte, la présente invention a pour but de proposer un procédé de 15 régulation de la puissance électrique offrant un facteur de puissance optimal, permettant notamment d'utiliser toutes les harmoniques de rang impair du courant de phase.
EXPOSÉ DE L'INVENTION
20 L'invention concerne à cet effet un procédé de régulation de la puissance électrique fournie par une machine électrique polyphasée comprenant au moins un stator et un rotor, chaque phase étant traversée par un courant de phase généré par un onduleur alimenté par une tension continue, la puissance électrique convertie à chaque phase étant proportionnelle au produit du courant de phase par la force électromotrice 25 de la machine électrique.
Selon l'invention, le procédé comprend au moins des étapes de : - mesure de la forme d'onde de chaque courant de phase, la forme d'onde étant définie par au moins une amplitude et une fréquence fondamentale, le stator 30 comprenant 2N phases, et N étant un nombre entier positif ; - estimation de la forme d'onde de la force électromotrice présentant un spectre comprenant des harmoniques de rang impair ; - comparaison entre la forme d'onde de la force électromotrice et la forme 2944885 -5- d'onde de chaque courant de phase ; - détermination des écarts de phase entre la force électromotrice et chaque courant de phase ; - génération de paramètres de correction pour réduire les écarts de phase ; et 5 - en fonction des paramètres de correction, génération de signaux de commande de l'onduleur, pour moduler la tension continue et générer un courant de phase conforme aux paramètres de correction.
Selon un mode de réalisation, l'étape d'estimation de la forme d'onde de la force 10 électromotrice comprend au moins des étapes de : - mesure de l'angle du rotor ; - mesure de la vitesse du rotor à l'aide de l'angle du rotor ; - mesure des courants de phase ; - estimation d'une température moyenne de la machine électrique ; et - déduction de la forme d'onde de la force électromotrice via une table de référence donnant la forme d'onde de la force électromotrice en fonction des mesures de l'angle du rotor, de la vitesse du rotor, des courants de phase et de la température moyenne.
Selon un autre mode de réalisation, la forme d'onde de la force électromotrice est estimée à partir d'un modèle électrique du stator et des mesures de résistances et inductances des phases. Par exemple, les mesures de résistances et d'inductances des phases sont obtenues par calcul à partir du modèle électrique du stator et des mesures des courants et tensions de phase.
Selon un mode de réalisation, les étapes de comparaison, de détermination des écarts, et de génération de paramètre de corrections, sont mises en oeuvre dans des régulateurs de type PID (Proportionnel Intégral Dérivé).
Selon un autre mode de réalisation, les étapes de comparaison, de détermination des écarts, et de génération de paramètre de corrections, sont mises en oeuvre dans un régulateur par hystérésis. - 6 Avantageusement, l'étape de génération de signaux de commande de l'onduleur est réalisée par un contrôleur de type PWM ( Pulse Width Modulation en anglais ou modulation de largeur d'impulsion en français), fournissant, en fonction au moins des paramètres de corrections et des paramètres internes de l'onduleur, au moins des impulsions de commande pour moduler la tension continue.
La mesure des courants de phases peut être réalisée par des capteurs à effet Hall.
BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront clairement de la description qui en est faite ci-après, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux dessins annexés, dans lesquels : - la figure 1 présente le spectre d'une onde de forme carrée ; - la figure 2 est un schéma de l'invention selon un mode de réalisation ; - la figure 3 présente quelques étapes du procédé selon un mode de réalisation de l'invention ; et - la figure 4 est un schéma de l'estimation de la force électromotrice via une table de référence à quatre dimensions.
EXPOSÉ DÉTAILLÉ DE MODES DE RÉALISATION PRÉFÉRÉS
Pour illustrer l'invention, on se référera à un moteur comprenant un stator quatre phases. En référence à la figure 2, le dispositif de régulation de la puissance électrique 25 fournie par une machine électrique 1 polyphasée comprend : - un onduleur 2 apte à générer des courants de phase 3a, 3b, 3c, 3d à partir d'une tension continue Vdc, l'onduleur 2 alimentant un stator quatre phases, et le déphasage entre les courants de phases étant donc de 90° ; - un module de mesure 4 de la forme d'onde des courants de phase, couplé à 30 chaque phase, la forme d'onde étant définie par exemple par son amplitude et sa fréquence ; - un module d'estimation 5 de la forme d'onde de la force électromotrice, la forme d'onde étant définie par exemple par son amplitude et sa fréquence, la 2944885 -7- force électromotrice présentant un spectre comprenant un fondamental et des harmoniques de rang supérieur ; - un module de régulation 6 des courants de phase apte à déterminer par exemple des écarts de phase entre la force électromotrice et chaque courant de phase et à 5 générer des paramètres de corrections pour réduire les écarts d'amplitude et de phase ; et - un module de commande 7 de l'onduleur 2 apte à générer des signaux de commandes de l'onduleur 2 pour moduler la tension continue Vdc et générer un courant de phase 3a, 3b, 3c, 3d conforme aux paramètres de correction. 10 Le procédé de régulation de la puissance électrique, en référence à la figure 3, comprend des étapes de : - mesure 8 de la forme d'onde de chaque courant de phase, la forme d'onde étant définie par au moins une amplitude et une fréquence fondamentale, le stator 15 comprenant 2N phases, et N étant un nombre entier positif ; - estimation 9 de la forme d'onde de la force électromotrice, la forme d'onde étant définie par au moins une amplitude et une fréquence, la force électromotrice présentant un spectre comprenant des harmoniques de rang impair, par exemple au plus égale à 2N-1 ; 20 - comparaison 10 entre la forme d'onde de la force électromotrice et la forme d'onde de chaque courant de phase ; - détermination des écarts de phase 11 entre la force électromotrice et chaque courant de phase ; - génération de paramètres de correction 12 pour réduire les écarts d'amplitude et de phase ; et - en fonction des paramètres de correction, génération de signaux de commande 13 de l'onduleur, pour moduler la tension continue et générer un courant de phase conforme aux paramètres de correction.
Les courants de phase peuvent être mesurés par des capteurs de courant tels que des capteurs à effet Hall ou des capteurs MGR (résistance magnétoélectrique géante) couplés à chaque phase, ou par des shunts de mesure. - 8 L'estimation de la force électromotrice peut être implémentée par le biais d'une table de référence à quatre dimensions, comme illustré sur la figure 4. Les quatre dimensions sont : - l'angle rotor 51 : cette information peut être fournie par un capteur de position (optique, résolveur, ou magnétique à effet Hall par exemple) ou par un algorithme d'estimation se basant sur les tensions et courants statorique ; - la vitesse rotor 52 : cette information peut être calculée par dérivation de l'information d'angle rotor. - le courant statorique 53 (ou courant de phase) : information donnée par un capteur de courant placé sur un fil de phase, en sortie de l'onduleur par exemple ; et - la température moyenne machine 54 : c'est la température moyennée sur tous les éléments de la machine. Le plus simple pour obtenir cette information est par exemple de mesurer les températures d'entrée et de sortie du fluide de refroidissement ou de disposer de capteurs de température sur les éléments clefs de la machine (bobinages, tôles stator).
A partir de ces dimensions, la table de référence 55 fournie en sortie 56 la forme de la force électromotrice en fonction du temps.
La table de référence 55 peut être obtenue de plusieurs façons : - par calcul : éléments finis de préférence pour obtenir la précision nécessaire - par mesure sur banc : à l'aide de machines de présérie si les dispersions de fabrication sont faibles ou tolérables, ou à l'aide de chaque machine produite si ce n'est pas le cas.
De préférence, il est souhaitable de combiner ces deux méthodes, en utilisant les mesures sur banc pour confirmer les chiffres calculés.
L'estimation de la force électromotrice peut également être réalisée suivant l'un des principes suivants : - estimation à partir d'un modèle électrique du stator et des paramètres de résistance et d'inductance de phase calibré au banc ; - 9 - estimation à partir d'un modèle électrique du stator et des paramètres de résistance et d'inductance de phase calibré au démarrage de la machine ; - estimation à partir d'un modèle électrique du stator et des paramètres de résistance et d'inductance de phase mesurés en temps réels par résolution des équations du circuit statorique à partir des mesures de courant et de tension de phase.
La régulation des courants de phase peut être implémentée par le biais d'un régulateur PID ou d'un régulateur à hystérésis. Le régulateur PID reçoit comme consigne d'entrée la forme d'onde de la force électromotrice, et comme entrée à réguler la forme d'onde des courants de phases mesurées, et fournit en sortie des paramètres de correction à réaliser par le module de commande 7 pour obtenir, de préférence, des courants de phase de même forme et de même phase que la force électromotrice.
Le module de commande 7 peut être un contrôleur PWM qui, à partir des paramètres de correction et des paramètres internes de l'onduleur, génère des signaux de commande, sous forme d'impulsions de commande, destinés à l'onduleur 2 pour moduler la tension continue Vdc.
Le niveau de tension dans chaque phase peut être calculé par le biais des signaux de commande émis par le module de commande 7 de l'onduleur 2, en connaissant la valeur de la tension continue Vdc. Si la tension continue Vdc d'alimentation est stable, ces signaux suffisent, sinon un capteur de tension de bus peut être rajouté.
De manière générale, l'invention s'applique pour des stators à 2N phases. L'invention a particulièrement pour avantage de permettre d'utiliser tous les harmoniques impairs disponibles, et donc de maximiser la puissance électrique et le couple de la machine électrique.

Claims (8)

  1. REVENDICATIONS1. Procédé de régulation de la puissance électrique fournie par une machine électrique polyphasée comprenant au moins un stator et un rotor, chaque phase étant traversé par un courant de phase (3a, 3b, 3c, 3d) généré par un onduleur (2) alimenté par une tension continue (Vdc), la puissance électrique convertie à chaque phase étant proportionnelle au produit du courant de phase (3a, 3b, 3c, 3d) par la force électromotrice de la machine électrique, caractérisé en ce qu'il comprend au moins des étapes de : - mesure (8) de la forme d'onde de chaque courant de phase (3a, 3b, 3c, 3d), la forme d'onde étant définie par au moins une amplitude et une fréquence fondamentale, le stator comprenant 2N phases, et N étant un nombre entier positif ; - estimation (9) de la forme d'onde de la force électromotrice présentant un spectre comprenant des harmoniques de rang impair ; - comparaison (10) entre la forme d'onde de la force électromotrice et la forme d'onde de chaque courant de phase ; - détermination des écarts de phase (11) entre la force électromotrice et chaque courant de phase ; - génération de paramètres de correction (12) pour réduire les écarts de phase ; et - en fonction des paramètres de correction, génération de signaux de commande (13) de l'onduleur, pour moduler la tension continue et générer un courant de phase conforme aux paramètres de correction.
  2. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape d'estimation (9) 25 de la forme d'onde de la force électromotrice comprend au moins des étapes de : - mesure de l'angle du rotor (51) ; - mesure de la vitesse du rotor (52) à l'aide de l'angle du rotor ; - mesure des courants de phase (53) ; - estimation d'une température moyenne (54) de la machine électrique ; 30 - déduction de la forme d'onde de la force électromotrice via une table de référence (54) donnant la forme d'onde de la force électromotrice en fonction des mesures de l'angle du rotor, de la vitesse du rotor, des courants de phase et de la température moyenne. 2944885 -11-
  3. 3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la forme d'onde de la force électromotrice est estimée à partir d'un modèle électrique du stator et des mesures de résistances et inductances des phases.
  4. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que les mesures de résistances et d'inductances des phases sont obtenues par calcul à partir du modèle électrique du stator et des mesures des courants et tensions de phase. 10
  5. 5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les étapes de comparaison (10), de détermination des écarts (11), et de génération de paramètre de corrections (12), sont mises en oeuvre dans un régulateur de type PID.
  6. 6. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les étapes de 15 comparaison (10), de détermination des écarts (11), et de génération de paramètre de corrections (12), sont mises en oeuvre dans un régulateur par hystérésis.
  7. 7. Procédé selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l'étape de génération de signaux de commande (13) de l'onduleur est réalisée par un contrôleur de 20 type PWM, fournissant, en fonction au moins des paramètres de corrections et des paramètres internes de l'onduleur, au moins des impulsions de commande pour moduler la tension continue.
  8. 8. Procédé selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la mesure (8) des courants de phases est réalisée par des capteurs à effet Hall. 5
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