FR2941294A1 - DEVICE FOR DETECTING THE STATE OF A GRIPPING MEMBER - Google Patents
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Abstract
La présente invention a pour objet un dispositif de détection de l'état d'un organe de préhension, cet organe présentant au moins un état ouvert et un état fermé et le passage d'un état à l'autre s'effectuant par ou résultant en un mouvement rotatoire ou de pivotement d'au moins une première partie par rapport à au moins une seconde partie dudit organe, la position en rotation de ladite au moins une première partie par rapport à ladite au moins une seconde partie étant indicative de l'état dudit organe de préhension. Dispositif de détection (1) caractérisé en ce qu'il est constitué par un détecteur (4) de rotation ou de déplacement circulaire, dont le corps ou boîtier (5) est solidaire en rotation de l'une des première et seconde parties (3, 3') précitées et qui intègre un élément de détection (6) rotatif dont la position et/ou le mouvement en rotation est(sont) relevé(e)(s) par des moyens (7, 7') de mesure et/ou d'évaluation aptes à délivrer un signal de mesure et/ou d'état, ledit élément de détection (6) étant assujetti en rotation à un élément d'entraînement (8) faisant partie de ou rapporté sur l'autre des première et seconde parties (3, 3').The present invention relates to a device for detecting the state of a gripping member, this member having at least one open state and one closed state and the transition from one state to another being effected by or resulting from in a rotary or pivotal movement of at least a first portion relative to at least a second portion of said member, the rotational position of said at least a first portion relative to said at least a second portion being indicative of state of said gripping member. Detection device (1) characterized in that it is constituted by a circular rotation or displacement sensor (4), the body or casing (5) of which is integral in rotation with one of the first and second parts (3). , 3 ') and incorporating a rotational sensing element (6) whose position and / or rotational movement is (are) measured by measuring means (7, 7') and / or evaluation capable of delivering a measurement signal and / or state, said detection element (6) being rotatably secured to a drive element (8) forming part of or attached to the other of the first and second parts (3, 3 ').
Description
La présente invention concerne le domaine de la détection de mouvement et de position d'éléments physiques, en particulier le mouvement relatif ou la position relative de deux éléments entre eux, avec indication de la situation de l'un desdits éléments par rapport à l'autre, ladite indication étant avantageusement représentative de l'état d'un(e) dispositif, système ou installation intégrant ou non ces deux éléments. La présente invention a plus particulièrement comme objet un dispositif de détection d'un organe de préhension, un détecteur faisant partie d'un tel dispositif et un organe de préhension comportant au moins un tel dispositif. Dans de nombreuses applications, le positionnement relatif de deux pièces ou parties peut fournir une indication fiable de l'état général d'un ensemble fonctionnel auquel ces deux pièces ou parties sont reliées, associées ou intégrées. The present invention relates to the field of movement and position detection of physical elements, in particular the relative movement or the relative position of two elements together, with indication of the situation of one of said elements relative to the other, said indication being advantageously representative of the state of a device, system or installation incorporating or not these two elements. The present invention more particularly relates to a device for detecting a gripping member, a detector forming part of such a device and a gripping member comprising at least one such device. In many applications, the relative positioning of two parts or parts can provide a reliable indication of the overall condition of a functional assembly to which these two parts or parts are connected, associated or integrated.
Tel est notamment le cas, de manière non limitative, pour les organes de préhension, par exemple du type pince, utilisés pour maintenir avec serrage deux pièces en contact intime. Un cas particulier de mise en oeuvre de ce type d'organes de préhension est le domaine du soudage, dans lequel les deux pièces à assembler doivent être maintenues fermement et de manière fiable dans un état prédéterminé, notamment dans le cadre de la mise en oeuvre de robots de soudure. En effet, dans le cadre d'opérations automatisées, il est nécessaire de disposer d'informations sûres et en temps réel sur l'état exact des organes de préhension concernés, afin de valider une situation opératoire actuelle et/ou d'autoriser l'exécution des opérations suivantes d'un cycle. Une première possibilité consiste à intégrer des moyens de mesure dans les actionneurs générant les mouvements définissant l'état et la manoeuvre de l'organe de préhension considéré. Toutefois, le coût de tels actionneurs est élevé et les signaux de mesure fournis peuvent ne pas être directement exploitables. Une autre possibilité consiste à mettre en oeuvre des moyens de mesure externes rapportés qui déterminent la course de l'élément mobile de -2- l'actionneur. Néanmoins, cette solution entraîne, en plus du coût de ces moyens rapportés, des coûts additionnels importants d'installation et de réglage, ainsi que des opérations fastidieuses de maintenance, et nécessite la présence d'un volume disponible suffisant. This is particularly the case, in a non-limiting manner, for the gripping members, for example of the gripper type, used to clamp two pieces in intimate contact. A particular case of implementation of this type of gripping members is the field of welding, in which the two parts to be assembled must be held firmly and reliably in a predetermined state, particularly in the context of the implementation welding robots. Indeed, in the context of automated operations, it is necessary to have reliable and real-time information on the exact state of the grippers concerned, in order to validate a current operating situation and / or to authorize the performing the following operations of a cycle. A first possibility consists in integrating measuring means in the actuators generating the movements defining the state and the operation of the gripping member under consideration. However, the cost of such actuators is high and the measurement signals provided may not be directly exploitable. Another possibility is to implement external measuring means reported that determine the travel of the movable element of the actuator. However, this solution entails, in addition to the cost of these reported means, significant additional costs of installation and adjustment, as well as tedious maintenance operations, and requires the presence of a sufficient available volume.
De plus, il convient de noter qu'aucune des deux solutions précitées ne fournit une indication directe de l'état exact des organes de préhension. La présente invention a notamment pour objet de surmonter les inconvénients précités et de proposer une solution permettant, dans le cas d'un organe de préhension à mouvement rotatoire ou de pivotement, de fournir une indication directe et fiable de l'état dudit organe, tout en ne nécessitant qu'un aménagement et un montage simples et aisés pour son implémentation. En outre, ladite solution devra pouvoir être mise en oeuvre aisément sur des systèmes existants, c'est-à-dire dans le cadre d'un montage ultérieur. A cet effet, la présente invention a pour objet un dispositif de détection de l'état d'un organe de préhension, cet organe présentant au moins un état ouvert et un état fermé et le passage d'un état à l'autre s'effectuant par ou résultant en un mouvement rotatoire ou de pivotement d'au moins une première partie par rapport à au moins une seconde partie dudit organe, la position en rotation de ladite au moins une première partie par rapport à ladite au moins une seconde partie étant indicative de l'état dudit organe de préhension, dispositif de détection caractérisé en ce qu'il est constitué par un détecteur de rotation ou de déplacement circulaire, dont le corps ou boîtier est solidaire en rotation de l'une des première et seconde parties précitées et qui intègre un élément de détection rotatif dont la position et/ou le mouvement en rotation est(sont) relevé(e)(s) par des moyens de mesure et/ou d'évaluation aptes à délivrer un signal de mesure et/ou d'état, ledit élément de détection étant assujetti en rotation à un élément d'entraînement faisant partie de ou rapporté sur l'autre des première et seconde parties. L'invention sera mieux comprise, grâce à la description ci-après, qui se rapporte à un mode de réalisation préféré, donné à titre d'exemple non limitatif, et expliqué avec référence aux dessins schématiques annexés, dans lesquels : -3- la figure 1 est une vue partielle en perspective d'un organe de préhension pourvu d'un dispositif de détection selon l'invention ; la figure 2 est une vue en coupe selon un plan contenant l'axe d'articulation des deux parties ; la figure 3 est une vue en coupe selon F-F de l'objet représenté sur la figure 2 ; la figure 4 est une vue en coupe selon C-C de l'objet représenté sur la figure 2, et, la figure 5 est une représentation de principe à une échelle différente d'un détail du dispositif de détection des figures 1 à 4. Les figures 1 à 4 des dessins annexés montrent un dispositif 1 de détection de l'état d'un organe de préhension 2. Cet organe 2 présente au moins un état ouvert et un état fermé et le passage d'un état à l'autre s'effectue par ou résulte en un mouvement rotatoire ou de pivotement d'au moins une première partie 3 ou 3' par rapport à au moins une seconde partie 3' ou 3 dudit organe 2 (cette rotation ou ce pivotement s'effectue préférentiellement autour d'un axe X). Compte tenu de la structure de l'organe 2, la position en rotation de ladite au moins une première partie 3 ou 3' par rapport à ladite au moins une seconde partie 3' ou 3 est indicative de l'état dudit organe de préhension 2. Conformément à l'invention, le dispositif de détection 1 est constitué par un détecteur 4 de rotation ou de déplacement circulaire, dont le corps ou boîtier 5 est solidaire en rotation de l'une des première et seconde parties 3, 3' précitées et qui intègre un élément de détection 6 rotatif dont la position et/ou le mouvement en rotation est(sont) relevé(e)(s) par des moyens 7, 7' de mesure et/ou d'évaluation aptes à délivrer un signal de mesure et/ou d'état, ledit élément de détection 6 étant assujetti en rotation à un élément d'entraînement 8 faisant partie de ou rapporté sur l'autre des première et seconde parties 3, 3'. Ainsi, le dispositif de détection 1 fournit une indication directe de l'état (fermé/ouvert ; degré d'ouverture/de fermeture) d'un organe de préhension 2, par exemple du type assurant un maintien avec serrage entre les deux parties 3 et 3'. Le mouvement relatif, et donc les positions relatives, entre les parties 3 et 3' se trouvent par conséquent répercutés directement dans le détecteur 4 du fait de l'entraînement de l'élément de détection 6 faisant partie dudit détecteur monté sur l'une des parties 3, 3' par -4- un élément 8 solidaire de l'autre des deux parties, copiant ainsi de manière fidèle le déplacement et l'état de l'organe de préhension 2. Le dispositif de détection 1 consiste par conséquent en un dispositif composite formé de deux composantes fonctionnelles coopérantes dont chacune est solidaire de l'une des parties formant l'organe de préhension 2. En accord avec un mode de réalisation préféré de l'invention, ressortant également des figures 1 à 4, le corps ou boîtier 5 du détecteur 4 de rotation ou de déplacement circulaire est monté fixe, directement ou indirectement, sur une première partie 3 immobile en rotation au cours de la modification de l'état de l'organe de préhension 2 et en ce que l'élément d'entraînement 8 fait partie de ou est rapporté sur une seconde partie 3' se déplaçant en rotation ou pivotement au cours de ladite modification d'état. Conformément à une application avantageuse du dispositif de détection selon l'invention, les première et seconde parties 3 et 3' sont assemblées de manière articulée entre elles par l'intermédiaire d'une articulation 9 définissant un axe X de rotation ou de pivotement entre ces parties, par exemple sous la forme d'une articulation à arbre, moyeu, axe physique ou pièce 9' analogue, d'un seul tenant ou en plusieurs segments coaxiaux, la première partie 3 étant fixe et la seconde partie 3' étant mobile par rapport audit axe X et le corps ou boîtier 5 du détecteur 4 étant positionné à proximité ou sur ledit axe X de rotation ou de pivotement. Ainsi, l'invention permet de détecter autour d'un axe de rotation X définissant l'articulation entre les deux parties consécutives 3 et 3' d'un organe de préhension 2, l'état (en particulier les positions ouvert et fermé) dudit organe de préhension 2. En accord avec une variante de construction particulièrement avantageuse, résultant en un montage simple et aisé ne nécessitant qu'un faible encombrement, il peut être prévu que le corps ou boîtier 5 du détecteur 4 soit monté fixe directement sur la ou une pièce 9' définissant l'axe X de rotation, préférentiellement sur une portion latérale saillante 9" de cette pièce 9'. Dans cette réalisation de l'invention, aucun support de montage additionnel n'est nécessaire et la taille du dispositif de détection peut être réduite, tout en fournissant une détection précise et fiable. Conformément à une caractéristique de l'invention, représentée sur les figures 2 à 4 des dessins annexés, l'élément d'entraînement 8 se -5- présente sous la forme d'un plot, d'un ergot, d'une broche ou d'un élément saillant analogue venant en engagement, à l'état monté dudit dispositif de détection 1, dans un site de réception 6' adapté de l'élément de détection 6, ce dernier étant monté dans le corps ou boîtier 5 du détecteur 4 de manière guidée en rotation autour de l'axe X de rotation ou de pivotement entre les première et seconde parties 3 et 3' de l'organe de préhension 1. Le mouvement de pivotement de la partie 3' mobile par rapport à la partie fixe 3 est ainsi transmis de manière physique, simple, précise et fiable au détecteur 4, l'élément d'entraînement 8 et le détecteur 4 pouvant être aisément installé sur des systèmes existants sans nécessiter d'intervention importante, ni pièce de montage supplémentaire. Conformément à un mode de réalisation pratique de l'invention, l'élément de détection 6 est constitué par ou comporte un élément magnétique 10 au moins bipolaire dont l'orientation est définie directement par la position en rotation de l'élément de détection 6, ladite orientation étant relevée par un capteur 7 correspondant monté dans le corps ou boîtier 5 du détecteur 4 et interprétée par ce dernier ou par un circuit électronique 7' associé, également monté dans ledit corps ou boîtier 5 du détecteur 4, en vue de la fourniture d'au moins un signal binaire ou analogique indicatif de l'état de l'organe de préhension 2, l'information véhiculée par ledit signal étant affichée localement par l'intermédiaire de moyens de visualisation 11, par exemple lumineux colorés, et/ou transmis à distance par l'intermédiaire d'une liaison filaire 11', radiofréquence ou optique. Plus précisément, comme nous le montrent les figures 2, 3 et 5, l'élément de détection 6 peut se présenter sous la forme d'un disque guidé en rotation dans le corps ou boîtier 5 du détecteur 4, sur lequel est monté l'élément magnétique 10 et qui comporte un site 6' sous forme d'un logement, d'un renfoncement ou d'une découpe pour la réception calée, avec liberté de rotation le cas échéant, d'une portion d'extrémité au moins de l'élément d'entraînement 8. En outre, l'élément magnétique 10 peut consister en un élément bipolaire rotatoire, par exemple sous forme de disque ou de pastille, dont la position en rotation est assujettie à la position en rotation de l'élément de détection 6 et dont le flux ou l'orientation magnétique est relevé(e) par un capteur 7 apte à déterminer l'orientation de l'élément 6. In addition, it should be noted that neither of the above two solutions provides a direct indication of the exact state of the gripping members. The object of the present invention is in particular to overcome the abovementioned drawbacks and to propose a solution which makes it possible, in the case of a gripping member with rotary movement or pivoting, to provide a direct and reliable indication of the state of said organ, while by requiring only a simple and easy installation and assembly for its implementation. In addition, said solution should be able to be easily implemented on existing systems, that is to say in the context of a subsequent installation. For this purpose, the subject of the present invention is a device for detecting the state of a gripping member, this member having at least one open state and one closed state and the transition from one state to another. effecting or resulting in a rotational or pivotal movement of at least a first portion relative to at least a second portion of said member, the rotational position of said at least a first portion relative to said at least a second portion being indicative of the state of said gripping member, detection device characterized in that it is constituted by a rotation detector or circular displacement, whose body or housing is integral in rotation with one of the first and second aforementioned parts and which incorporates a rotary detection element whose position and / or rotational movement is (are) noted (s) by measuring and / or evaluation means able to deliver a measurement signal and / orstate, said sensing element being rotatably attached to a drive member forming part of or attached to the other of the first and second parts. The invention will be better understood, thanks to the following description, which relates to a preferred embodiment, given by way of non-limiting example, and explained with reference to the attached schematic drawings, in which: Figure 1 is a partial perspective view of a gripping member provided with a detection device according to the invention; Figure 2 is a sectional view along a plane containing the axis of articulation of the two parts; Figure 3 is a sectional view along F-F of the object shown in Figure 2; FIG. 4 is a sectional view along CC of the object represented in FIG. 2, and FIG. 5 is a representation of the principle on a scale different from a detail of the detection device of FIGS. 1 to 4. 1 to 4 of the accompanying drawings show a device 1 for detecting the state of a gripping member 2. This member 2 has at least one open state and one closed state and the transition from one state to another is effected by or results in a rotary or pivoting movement of at least a first portion 3 or 3 'with respect to at least a second portion 3' or 3 of said member 2 (this rotation or pivoting is preferably carried out around an X axis). Given the structure of the member 2, the rotational position of said at least a first portion 3 or 3 'with respect to said at least a second portion 3' or 3 is indicative of the state of said gripping member 2 According to the invention, the detection device 1 consists of a circular rotation or displacement detector 4 whose body or casing 5 is integral in rotation with one of the aforementioned first and second parts 3, 3 'and which incorporates a rotational detection element 6 whose position and / or rotational movement is (are) noted (s) by means 7 ', 7' measurement and / or evaluation capable of delivering a signal of measuring and / or state, said sensing element 6 being rotatably secured to a driving element 8 forming part of or attached to the other of the first and second parts 3, 3 '. Thus, the detection device 1 provides a direct indication of the state (closed / open, degree of opening / closing) of a gripping member 2, for example of the type ensuring a clamping hold between the two parts 3 and 3 '. The relative movement, and therefore the relative positions, between the parts 3 and 3 'are consequently reflected directly in the detector 4 because of the driving of the detection element 6 forming part of said detector mounted on one of the parts 3, 3 'by -4- an element 8 secured to the other of the two parts, thereby faithfully copying the displacement and the state of the gripping member 2. The detection device 1 therefore consists of a composite device formed of two cooperating functional components each of which is integral with one of the parts forming the gripping member 2. In accordance with a preferred embodiment of the invention, also apparent from FIGS. 1 to 4, the body or casing 5 of the detector 4 of rotation or of circular displacement is mounted fixed, directly or indirectly, on a first portion 3 immobile in rotation during the modification of the state of the prehensis member 2 and in that the driving element 8 is part of or is attached to a second part 3 'moving in rotation or pivoting during said change of state. According to an advantageous application of the detection device according to the invention, the first and second parts 3 and 3 'are assembled in an articulated manner by means of a hinge 9 defining an axis X of rotation or pivoting between these parts, for example in the form of an articulation with a shaft, hub, physical axis or similar piece 9 ', in one piece or in several coaxial segments, the first part 3 being fixed and the second part 3' being movable by said axis X and the body or housing 5 of the detector 4 being positioned near or on said axis X of rotation or pivoting. Thus, the invention makes it possible to detect around an axis of rotation X defining the articulation between the two consecutive parts 3 and 3 'of a gripping member 2, the state (in particular the open and closed positions) of said gripping member 2. In accordance with a particularly advantageous construction variant, resulting in a simple and easy assembly requiring only a small space requirement, it can be provided that the body or housing 5 of the detector 4 is fixedly mounted directly on the or a part 9 'defining the axis X of rotation, preferably on a projecting lateral portion 9 "of this part 9' In this embodiment of the invention, no additional mounting support is necessary and the size of the detection device can be reduced while providing accurate and reliable detection According to a characteristic of the invention, shown in FIGS. 2 to 4 of the accompanying drawings, the training element T 8 is in the form of a stud, a pin, a pin or a similar salient element in engagement, in the mounted state of said detection device 1, in a site of receiving 6 'adapted from the detection element 6, the latter being mounted in the body or housing 5 of the detector 4 in a manner guided in rotation about the axis X of rotation or pivoting between the first and second parts 3 and 3 1 of the gripping member 1. The pivoting movement of the mobile part 3 'relative to the fixed part 3 is thus physically transmitted, simple, precise and reliable to the detector 4, the driving element 8 and the detector 4 can be easily installed on existing systems without requiring significant intervention, or additional mounting piece. According to a practical embodiment of the invention, the detection element 6 is constituted by or comprises a magnetic element 10 at least bipolar whose orientation is defined directly by the rotational position of the detection element 6, said orientation being taken up by a corresponding sensor 7 mounted in the body or housing 5 of the detector 4 and interpreted by the latter or by an associated electronic circuit 7 ', also mounted in said body or housing 5 of the detector 4, for the purpose of supplying at least one binary or analog signal indicative of the state of the gripping member 2, the information conveyed by said signal being displayed locally via viewing means 11, for example colored lights, and / or transmitted remotely via a wired link 11 ', radiofrequency or optical. More precisely, as shown in FIGS. 2, 3 and 5, the detection element 6 may be in the form of a disc guided in rotation in the body or casing 5 of the detector 4, on which is mounted the magnetic element 10 and which comprises a site 6 'in the form of a housing, a recess or a cut-out for wedged reception, with freedom of rotation if necessary, of at least one end portion of the In addition, the magnetic element 10 may consist of a rotary bipolar element, for example in the form of a disc or a disc, the position of which in rotation is subject to the rotational position of the element. detection 6 and whose magnetic flux or orientation is raised (e) by a sensor 7 able to determine the orientation of the element 6.
Afin de permettre la transmission du mouvement de la partie mobile 3' à l'élément de détection 6 par l'intermédiaire de l'élément 8, le corps ou boîtier 5 du détecteur 4 de rotation est pourvu d'au moins une -6- ouverture 13 pour le passage de l'élément d'entraînement 8, la forme de l'ouverture 13 étant adaptée au trajet parcouru par ledit élément de transmission entre les deux positions de rotation ou de pivotement relatives extrêmes entre les première et seconde parties 3 et 3' de l'organe de préhension 1, correspondant avantageusement aux deux états dudit dispositif de détection 1. Comme le montrent les figures 1 à 4, le corps ou boîtier 5 du détecteur 4, présentant avantageusement une forme cylindrique à section circulaire, est constitué par une partie creuse 5' délimitant une chambre ouverte et par une partie complémentaire 5" en forme de plaque assemblée avec la partie creuse 5 de manière à obturer l'ouverture de ladite partie creuse 5', ladite partie en forme de plaque 5" comportant, d'une part, un site 12 de montage avec blocage sur la pièce 9' définissant l'axe X de rotation ou de pivotement entre les deux parties 3 et 3' concernées de l'organe de préhension 2 et, d'autre part, ladite au moins une ouverture de passage 13, avantageusement en forme d'arc de cercle, pour l'élément d'entraînement 8. L'ouverture 12 peut par exemple se présenter sous la forme d'une fente à conformation circulaire présentant une extension angulaire suffisante pour prendre en compte le déplacement de l'élément d'entraînement 8 entre les positions ouverte et fermée au moins de l'organe 2 (par exemple au moins 130 °). La partie 5" peut éventuellement comporter au moins une seconde ouverture 13 symétrique par rapport au site 12. En outre, ladite ouverture 13 peut éventuellement comporter une barrière flexible sous forme de brosse ou de lèvre souple, en limitant l'introduction de poussière ou analogue tout en n'entravant pas le déplacement de l'ergot 8. Le montage avec blocage de la partie 5" en forme de plaque sur la pièce 9' formant axe au niveau du site 12 (découpe circulaire dans la plaque 5") s'effectue avantageusement par l'intermédiaire d'une clavette ou vis pointeau 14 prenant appui sur un méplat de la pièce 9', éventuellement renforcé par une liaison supplémentaire au moyen de deux vis traversantes 11 reliant entre elles les parties 5' et 5" et la pièce 9 (voir figure 4). De même, le blocage en rotation de la partie fixe 3 avec la pièce 9 peut également être obtenu au moyen d'un clavette ou d'une vis pointeau. La présente invention concerne également un détecteur 4 de rotation ou de déplacement circulaire apte à déterminer au moins un état -7- ouvert et un état fermé d'un organe de préhension 2. Le passage d'un état à l'autre s'effectue par ou résulte en un mouvement rotatoire ou de pivotement d'au moins une première partie par rapport à au moins une seconde partie dudit organe, la position en rotation de ladite au moins une première partie par rapport à ladite au moins une seconde partie étant indicative de l'état dudit organe de préhension. Ce détecteur 4 comprend un corps ou boîtier 5 destiné à être monté, avec solidarisation en rotation au moins, sur l'une 3 des première et seconde parties 3, 3' précitées, et intègre un élément de détection 6 rotatif dont la position et/ou le mouvement en rotation est(sont) relevé(e)(s) par des moyens 7, 7' de mesure et/ou d'évaluation aptes à délivrer un signal de mesure et/ou d'état, ledit élément de détection 6 étant assujetti en rotation à un élément d'entraînement 8 faisant partie de ou rapporté sur l'autre des première et seconde parties 3, 3'. In order to allow the movement of the movable portion 3 'to be transmitted to the sensing element 6 via the element 8, the body or casing 5 of the rotation detector 4 is provided with at least one -6- opening 13 for the passage of the driving element 8, the shape of the opening 13 being adapted to the path traveled by said transmission element between the two extreme relative rotational or pivoting positions between the first and second parts 3 and 3 'of the gripping member 1, advantageously corresponding to the two states of said detection device 1. As shown in FIGS. 1 to 4, the body or casing 5 of the detector 4, advantageously having a cylindrical shape with a circular section, is constituted by a hollow portion 5 'delimiting an open chamber and a complementary plate-shaped portion 5 "joined with the hollow portion 5 so as to close the opening of said hollow portion 5', said plate-shaped tie 5 "having, on the one hand, a mounting site 12 with locking on the part 9 'defining the axis X of rotation or pivoting between the two parts 3 and 3' concerned of the body of 2 and on the other hand, said at least one passage opening 13, advantageously in the form of a circular arc, for the driving element 8. The opening 12 may for example be in the form of a circular shaped slot having a sufficient angular extension to take into account the displacement of the drive element 8 between the open and closed positions of at least the member 2 (for example at least 130 °). The portion 5 "may optionally comprise at least one second opening 13 symmetrical with respect to the site 12. In addition, said opening 13 may optionally comprise a flexible barrier in the form of a brush or a flexible lip, by limiting the introduction of dust or the like while not interfering with the displacement of the lug 8. The mounting with blocking of the plate-shaped part 5 "on the part 9 'forming an axis at the site 12 (circular cut in the plate 5") s' advantageously by means of a wedge or needle screw 14 bearing on a flat part 9 ', optionally reinforced by an additional connection by means of two through screws 11 interconnecting the parts 5' and 5 "and the part 9 (see figure 4). Similarly, the rotational locking of the fixed part 3 with the part 9 can also be obtained by means of a key or a needle screw. The present invention also relates to a detector 4 for rotation or circular displacement capable of determining at least one open state and a closed state of a gripping member 2. The transition from one state to another takes place by or results in a rotary or pivotal movement of at least a first portion relative to at least a second portion of said member, the rotational position of said at least a first portion with respect to said at least a second portion being indicative the state of said gripping member. This detector 4 comprises a body or casing 5 intended to be mounted, with at least one rotational connection, to one of the aforementioned first and second parts 3, 3 ', and integrates a rotary detection element 6 whose position and / or or the rotational movement is (are) raised by measurement and / or evaluation means 7, 7 'able to deliver a measurement and / or state signal, said detection element 6 being rotatably secured to a driving element 8 forming part of or attached to the other of the first and second parts 3, 3 '.
Un tel détecteur 4 peut en outre faire état des caractéristiques supplémentaires évoquées ci-dessus et faire partie d'un dispositif de détection tel que décrit précédemment. Par ailleurs, l'invention vise également un organe de préhension 2, en particulier organe de maintien avec serrage de parties en contact intime destinées à être assemblées, notamment des tôles à assembler par soudage, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un dispositif de détection 1 tel que décrit ci-dessus et représenté aux dessins annexés. Le détecteur 4 est bien entendu adapté aux conditions de mise en oeuvre rencontrées dans l'application concernée, notamment en termes de température, vibrations, chocs, interférences électromagnétiques ou analogues. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit et représenté aux dessins annexés. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l'invention. Such a detector 4 may furthermore state the additional characteristics mentioned above and be part of a detection device as described above. Furthermore, the invention also relates to a gripping member 2, in particular a holding member with clamping parts in intimate contact intended to be assembled, in particular sheets to be assembled by welding, characterized in that it comprises at least one device detection device 1 as described above and shown in the accompanying drawings. The detector 4 is of course adapted to the implementation conditions encountered in the application concerned, in particular in terms of temperature, vibrations, shocks, electromagnetic interference or the like. Of course, the invention is not limited to the embodiment described and shown in the accompanying drawings. Modifications are possible, particularly from the point of view of the constitution of the various elements or by substitution of technical equivalents, without departing from the scope of protection of the invention.
Claims (12)
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| FR0950280A FR2941294B1 (en) | 2009-01-16 | 2009-01-16 | DEVICE FOR DETECTING THE STATE OF A GRIPPING MEMBER |
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2009
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2010
- 2010-01-18 WO PCT/FR2010/050069 patent/WO2010082003A2/en active Application Filing
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