FR2926715A1

FR2926715A1 - Distal tip deflection controlling device for e.g. laparoscope, has fingers arranged so that one finger is co-operated with reliefs when other finger is situated between reliefs, and pulley whose diameter is smaller than that of other pulley

Info

Publication number: FR2926715A1
Application number: FR0800369A
Authority: FR
Inventors: Jean Rovegno
Original assignee: TOKENDO SOC PAR ACTIONS SIMPLI
Current assignee: TOKENDO SOC PAR ACTIONS SIMPLI
Priority date: 2008-01-24
Filing date: 2008-01-24
Publication date: 2009-07-31
Anticipated expiration: 2028-01-24
Also published as: FR2926715B1

Abstract

The device has pulleys, and a maneuvering unit i.e. lever, mechanically coupled to one of the pulleys for driving the pulley in rotation, where a diameter of one of the pulleys is smaller than a diameter of the other pulley. A cylindrical wheel (50a) is mechanically coupled to the driven pulley, and has a cylindrical surface with groove shaped reliefs (51) that are distributed around the surface. Fingers (57a, 57b) are arranged with respect to the wheel such that one of the fingers is co-operated with the reliefs of the wheel when the other finger is situated between the reliefs.

Description

DISPOSITIF DE COMMANDE D'UN BEQUILLAGE D'ENDOSCOPE DEVICE FOR CONTROLLING AN ENDOSCOPE BEAUTY

La présente invention concerne un dispositif de commande d'un béquillage d'endoscope. La présente invention s'applique notamment, mais non exclusivement, aux endoscopes et vidéoendoscopes à vocation médicale. The present invention relates to a device for controlling an endoscope béquillage. The present invention applies in particular, but not exclusively, to medical endoscopes and video endoscopes.

Elle s'applique plus particulièrement à la laparoscopie. La figure 1 représente schématiquement un endoscope traditionnel également appelé "fibroscope", équipé d'un béquillage distal à quatre directions. Le terme "fibroscope" désigne une sonde endoscopique souple comportant une extrémité distale susceptible d'être introduite dans une cavité obscure, et éventuellement orientée grâce à un béquillage distal, afin d'observer dans un oculaire l'intérieur de la cavité. A cet effet, un fibroscope comprend classiquement un dispositif optique, un dispositif d'éclairage et un dispositif mécanique. Le dispositif optique comprend un objectif distal, un système de transport optique de l'image fournie par l'objectif distal, et un oculaire 9 permettant à l'utilisateur d'observer l'image fournie par l'objectif. L'objectif est logé dans l'extrémité distale la d'un tube d'inspection 3a dont l'extrémité proximale est solidaire d'une poignée de commande 4a. Le système de transport optique logé dans le tube d'inspection 3a, relie l'objectif à l'oculaire 9 intégré dans la poignée de commande 4a. Le dispositif d'éclairage comprend un faisceau continu de fibres optiques cheminant successivement depuis l'extrémité distale 1 de la sonde, dans le tube d'inspection 3a, dans la poignée de commande 4a, puis dans une gaine d'un câble ombilical 6a solidaire de la poignée de commande. L'extrémité proximale du faisceau de 2 It applies more particularly to laparoscopy. Figure 1 schematically shows a traditional endoscope also called "fibroscope", equipped with a distal bending four directions. The term "fibroscope" refers to a flexible endoscopic probe having a distal end capable of being introduced into a dark cavity, and possibly oriented by means of a distal tilting, in order to observe in an eyepiece the inside of the cavity. For this purpose, a fiberscope conventionally comprises an optical device, a lighting device and a mechanical device. The optical device includes a distal lens, an optical image transport system provided by the distal lens, and an eyepiece 9 allowing the user to observe the image provided by the lens. The objective is housed in the distal end 1a of an inspection tube 3a whose proximal end is integral with a control handle 4a. The optical transport system housed in the inspection tube 3a, connects the lens to the eyepiece 9 integrated in the control handle 4a. The lighting device comprises a continuous bundle of optical fibers running successively from the distal end 1 of the probe, into the inspection tube 3a, into the control handle 4a, then into a sheath of a umbilical cable 6a secured to of the control handle. The proximal end of the beam of 2

fibres comprend un embout proximal 8a pour se connecter à un générateur de lumière 7. L'extrémité distale du faisceau de fibres est disposée dans l'extrémité distale la de la sonde de manière à pouvoir illuminer le champ de l'objectif. Le dispositif mécanique comprend un béquillage distal articulé 2a à quatre directions, un dispositif de commande logé dans une partie centrale 5a de la poignée de commande 4a et quatre câbles logés à l'intérieur du tube d'inspection 3a et reliant le dispositif de commande dans la poignée 4a au béquillage distal 2. La partie centrale 5a comporte deux volants de manoeuvre 14, 16 agissant chacun sur une paire de câbles actionnant la déformation ou l'angulation du béquillage dans deux plans respectifs perpendiculaires l'un à l'autre. L'objectif et l'extrémité distale du faisceau de fibres d'éclairage sont logés dans le béquillage 2a. Le dispositif de commande du béquillage comprend également un levier 15 permettant de bloquer le volant de 14 et un bouton rotatif 17 permettant de bloquer le volant 16. La figure 2 représente schématiquement un vidéoendoscope souple à capteur d'image distal, équipé d'un béquillage distal à quatre directions. Le terme "vidéoendoscope" désigne une sonde endoscopique souple comportant une extrémité distale lb qui peut être introduite dans une cavité obscure, et éventuellement orientée grâce à un béquillage distal, afin de permettre l'observation de l'intérieur de la cavité sur un moniteur vidéo. Un vidéoendoscope souple à capteur d'image distal comprend classiquement un dispositif opto-électronique, un dispositif d'éclairage et un dispositif mécanique. Le dispositif opto-électronique comprend un objectif logé dans l'extrémité distale la d'un tube d'inspection 3b relié à une poignée de commande 4b, un capteur d'image, par exemple du type CCD, comportant une surface photosensible disposée dans le plan focal de l'objectif, et un câble électrique multiconducteurs. Le câble multiconducteur chemine successivement depuis l'extrémité distale lb de la sonde dans le tube d'inspection 3b, dans la poignée de commande 4b, puis dans une gaine d'un câble ombilical 6a solidaire de la poignée de commande. Le câble multiconducteurs relie le capteur d'image distal à une prise électrique multibroches lib destinée à être connectée à un processeur vidéo 12. Le processeur vidéo a pour fonction de fournir une image du champ de l'objectif recueillie par le capteur d'image, qui peut être affichée par un moniteur vidéo 13. The fiber includes a proximal tip 8a for connecting to a light generator 7. The distal end of the fiber bundle is disposed in the distal end 1a of the probe so as to illuminate the field of the lens. The mechanical device comprises a four-way articulated distal bighting device 2a, a control device housed in a central part 5a of the control handle 4a and four cables housed inside the inspection tube 3a and connecting the control device in the central portion 5a comprises two operating wheels 14, 16 each acting on a pair of cables actuating the deformation or angulation of the beating in two respective planes perpendicular to each other. The objective and the distal end of the bundle of lighting fibers are housed in the crutch 2a. The lever control device also comprises a lever 15 for locking the steering wheel 14 and a rotary knob 17 for locking the steering wheel 16. FIG. 2 schematically represents a flexible video-endoscope with a distal image sensor, equipped with a lever distal to four directions. The term "videoendoscope" refers to a flexible endoscopic probe having a distal end 1b that can be inserted into a dark cavity, and possibly oriented by distal tilting, to allow observation of the interior of the cavity on a video monitor. . A flexible video-endoscope with a distal image sensor conventionally comprises an opto-electronic device, a lighting device and a mechanical device. The opto-electronic device comprises an objective housed in the distal end 1a of an inspection tube 3b connected to a control handle 4b, an image sensor, for example of the CCD type, comprising a photosensitive surface arranged in the focal plane of the lens, and a multi-core electrical cable. The multiconductor cable travels successively from the distal end lb of the probe in the inspection tube 3b, in the control handle 4b, then in a sheath of an umbilical cable 6a integral with the control handle. The multicore cable connects the distal image sensor to a multi-pin electrical outlet lib intended to be connected to a video processor 12. The function of the video processor is to provide an image of the field of the lens collected by the image sensor, which can be displayed by a video monitor 13.

Le dispositif d'éclairage peut être identique au dispositif d'éclairage d'un fibroscope, notamment lorsque le capteur d'image est un capteur "couleur" conçu pour visualiser une scène éclairée par une lumière blanche continue. The illumination device may be identical to the illumination device of a fiberscope, especially when the image sensor is a "color" sensor designed to view a scene illuminated by continuous white light.

Le dispositif mécanique comprend un béquillage distal articulé 2b à quatre directions qui peut être identique à celui d'un fibroscope tel que celui représenté sur la figure 1. Le dispositif de commande du béquillage représenté sur la figure 2 comprend deux leviers de manoeuvre rotatifs 18b, 20b disposés sur l'une des faces latérales d'une partie centrale 5b de forme sphérique de la poignée de commande 4b, et deux leviers de manoeuvre rotatifs 21b identiques aux leviers 18b, 21b, disposés sur la face latérale opposée. Le levier 18b permet de commander l'angulation du béquillage dans un premier plan. Le levier 18b est muni d'une oreille de préhension 19b susceptible d'être déplacé autour de la partie centrale 5b avec un débattement angulaire de l'ordre de 90°. Le levier 20b permet de bloquer le levier 18b dans une position souhaitée par l'opérateur. Le levier 21b permet de commander l'angulation du béquillage dans un second plan perpendiculaire au premier. Le levier 21b est également muni d'une oreille de préhension 22b susceptible d'être déplacé autour de la partie centrale 5b, également avec un débattement angulaire de l'ordre de 90°. Un levier de manœuvre rotatif (non représenté) permet de bloquer le levier 21b dans une position souhaitée par l'opérateur. La figure 3 représente schématiquement un dispositif d'échographie ultrasonore décrit dans les brevets FR 2 716 612 (également publié sous le numéro US 5 681 263). Ce dispositif comprend un tube d'inspection 3c, souple ou rigide, dont l'extrémité distale comporte un béquillage 2c à deux directions (orientable dans un seul plan) et dont l'extrémité proximale est solidaire de l'extrémité distale d'une poignée de commande 4c. La poignée de commande 4c comprend une partie centrale sphérique 5c solidaire de l'extrémité distale d'un câble ombilical 6c dont l'extrémité proximale comporte une prise multibroches llc connectable à un coffret d'exploitation adaptée aux signaux fournis par le dispositif d'échographie. Le dispositif de commande de béquillage de cette sonde d'échographie comprend un levier de manœuvre rotatif 18c permettant de commander l'angulation du béquillage 2c dans un plan. Le levier 18c est muni d'une oreille de préhension 19c qui se déplace autour de la partie centrale 5c avec un débattement angulaire de l'ordre de 90°. The mechanical device comprises a four-direction articulated articulated distal bending 2b which may be identical to that of a fiberscope such as that shown in FIG. 1. The beating control device shown in FIG. 2 comprises two rotary operating levers 18b, 20b disposed on one of the lateral faces of a central portion 5b of spherical shape of the control handle 4b, and two rotary operating levers 21b identical to the levers 18b, 21b, arranged on the opposite side face. The lever 18b makes it possible to control the angulation of the béquillage in a first plane. The lever 18b is provided with a gripping lug 19b capable of being displaced around the central portion 5b with an angular displacement of the order of 90 °. The lever 20b makes it possible to lock the lever 18b in a position desired by the operator. The lever 21b makes it possible to control the angulation of the bowing in a second plane perpendicular to the first. The lever 21b is also provided with a gripping lug 22b capable of being displaced around the central portion 5b, also with an angular deflection of the order of 90 °. A rotary operating lever (not shown) makes it possible to lock the lever 21b in a position desired by the operator. FIG. 3 schematically represents an ultrasonic ultrasound device described in patents FR 2 716 612 (also published under the number US 5,681,263). This device comprises an inspection tube 3c, flexible or rigid, the distal end of which comprises a bicompaction 2c with two directions (orientable in a single plane) and whose proximal end is integral with the distal end of a handle 4c control. The control handle 4c comprises a spherical central portion 5c integral with the distal end of an umbilical cord 6c, the proximal end of which comprises a multipin connector 11c connectable to an operating box adapted to the signals provided by the ultrasound device. . The crutch control device of this ultrasound probe comprises a rotary operating lever 18c for controlling the angulation of the crutch 2c in a plane. The lever 18c is provided with a gripping lug 19c which moves around the central portion 5c with an angular displacement of the order of 90 °.

Contrairement aux sondes endoscopiques représentées sur les figures 1 et 2, la sonde d'échographie de la figure 3 ne comporte pas dispositif de commande permettant de bloquer le levier 18c dans une position souhaitée par l'opérateur. Unlike the endoscopic probes shown in Figures 1 and 2, the ultrasound probe of Figure 3 does not include a control device for locking the lever 18c in a desired position by the operator.

La figure 4 représente schématiquement le dispositif de commande d'angulation du béquillage à deux directions décrit dans le brevet FR 2 716 612 (ou US 5 681 263). Le dispositif de commande représenté sur la figure 4 comprend un volant cylindrique 30 dont la rotation est directement commandée par le levier de manoeuvre 18c, le volant 30 étant solidaire d'une poulie 31 et d'un volant cylindrique auxiliaire 32. La poulie 31 comprend une gorge logeant des câbles 34, 35 d'actionnement du béquillage distale 2c, de telle façon qu'une rotation de la poulie entraîne des translations en sens opposés des câbles, et ainsi, l'angulation du béquillage. La face cylindrique du volant 30 présente des empreintes hémisphériques 33 régulièrement réparties autour de la face cylindrique, dans lesquelles viennent se loger des tétons hémisphériques 38 à l'extrémité de doigts 37 diamétralement opposés. Les tétons 38 sont maintenus en place à l'intérieur de deux empreintes 33 diamétralement opposées grâce à des ressorts logés dans les doigts 37. La tension des ressorts est ajustée de telle façon qu'une action manuelle sur le levier 18c autorise l'effacement des tétons à l'intérieur de leurs doigts respectifs et la rotation de la roue 38 jusqu'à ce que les tétons pénètrent dans la paire suivante d'empreintes diamétralement opposées. La partie cylindrique du volant 32 comporte une seule empreinte hémisphérique 36 prévue pour recevoir un téton hémisphérique 39 à l'extrémité d'un doigt 40. FIG. 4 is a diagrammatic representation of the angulation control device of the two-direction bicament described in patent FR 2 716 612 (or US Pat. No. 5,681,263). The control device shown in FIG. 4 comprises a cylindrical flywheel 30 whose rotation is directly controlled by the operating lever 18c, the flywheel 30 being integral with a pulley 31 and an auxiliary cylindrical flywheel 32. The pulley 31 comprises a groove housing cables 34, 35 for actuating the distal crotch 2c, so that a rotation of the pulley causes translations in opposite directions of the cables, and thus the angulation of the bowing. The cylindrical face of the flywheel 30 has hemispherical impressions 33 regularly distributed around the cylindrical face, in which are housed hemispherical nipples 38 at the end of fingers 37 diametrically opposed. The pins 38 are held in place inside two diametrically opposite cavities 33 by means of springs housed in the fingers 37. The tension of the springs is adjusted in such a way that a manual action on the lever 18c allows the deletion of nipples within their respective fingers and the rotation of the wheel 38 until the nipples penetrate the next pair of diametrically opposed fingerprints. The cylindrical portion of the flywheel 32 has a single hemispherical footprint 36 provided to receive a hemispherical nipple 39 at the end of a finger 40.

L'empreinte 36 est située dans une position angulaire correspondant à une angulation nulle du béquillage. Le volant 32 associé au doigt 40 permettent de créer un "point dur" matérialisant la position médiane de la rotation du levier 18c et de l'angulation du béquillage. 6 The cavity 36 is located in an angular position corresponding to a zero angulation of the crutch. The flywheel 32 associated with the finger 40 make it possible to create a "hard point" materializing the median position of the rotation of the lever 18c and the angulation of the beating. 6

Pour commander un béquillage à quatre directions, les dispositifs de commande représentés sur les figures 1 et 2 comportent chacun deux organes de manoeuvre permettant de modifier manuellement l'angulation du béquillage (deux volants 14, 16 en figure 1, deux leviers 18b, 21b en figure 2) et deux organes de blocage (un levier 15 et un bouton rotatif 17 en figure 1, deux leviers 20b, 23b en figure 2). Ces dispositifs ne s'avèrent pas ergonomiquement optimisés, dans la mesure où l'opérateur est obligé de manipuler d'une seule main quatre organes de commande distincts. Le dispositif de commande représenté sur la figure 3 permet de commander un béquillage bidirectionnel à l'aide d'un seul et unique levier de manoeuvre 18c. Malgré ses avantages ergonomiques évidents, ce dispositif présente plusieurs inconvénients. Tout d'abord, ce dispositif de commande ne permet de commander qu'un béquillage bidirectionnel, et est difficilement adaptable à la commande d'un béquillage à quatre directions en raison de son encombrement. En particulier, la présence du volant auxiliaire 32 est difficilement transposable à la commande d'un béquillage à quatre directions en raison de son encombrement. Ensuite, le pas de commande du béquillage s'avère trop important pour ajuster suffisamment précisément l'angulation du béquillage. Le pas de commande du béquillage dépend du nombre d'empreintes 33 utiles sur le volant, lequel est limité par le diamètre du volant, le diamètre de chacune des empreintes et la course angulaire du levier de manoeuvre 18c. Or le diamètre du volant est nécessairement limité pour préserver un encombrement acceptable de la poignée de commande. De même, le diamètre des empreintes ne peut être inférieur à valeur minimum permettant d'assurer une certaine fluidité dans la commande du béquillage. La course angulaire du levier de manoeuvre 18c est limitée en raison du positionnement ergonomique des oreilles de préhension 19c du levier 18c et à la forme sphérique de la partie centrale 5c de la poignée de commande. Ainsi, le pas de commande du béquillage atteint 24° avec les caractéristiques du dispositif de commande résumées dans le tableau 1 suivant. Tableau 1 course angulaire du levier 18c +/- 45° course angulaire du béquillage distal 2c +/- 120° diamètre du volant 30 32 mm circonférence du volant 30 100 mm diamètre des empreintes 33 1.8 mm écart entre deux empreintes 33 adjacentes 2.5 mm nombre d'empreintes utiles 10 Il est donc souhaitable de réaliser un dispositif de commande d'un béquillage à quatre directions d'un endoscope, ne comportant que deux leviers de manoeuvre, et présentant un pas de commande suffisamment petit, par exemple inférieur à 15° pour permettre un positionnement précis avec un maintien suffisamment rigide du béquillage. Dans un mode de réalisation, il est prévu un dispositif de commande d'un béquillage comprenant : une première poulie solidaire de deux câbles d'actionnement du béquillage, un premier organe de manoeuvre couplé mécaniquement à la poulie pour l'entraîner en rotation, un premier volant couplé mécaniquement à la poulie et présentant une face cylindrique munie d'un relief réparti autour de la face cylindrique, et deux doigts comportant chacun une extrémité conformée pour coopérer avec un élément du relief du premier volant afin d'assurer un blocage la première poulie dans une position angulaire, le blocage de la première poulie étant surmontable en appliquant un effort supplémentaire sur le premier organe de manœuvre. Selon un mode de réalisation, les doigts sont disposés par rapport au premier volant de manière à ce que l'un des deux doigts coopère avec un élément de relief du premier volant lorsque l'autre doigt est situé entre deux éléments de relief adjacents du premier volant. Selon un mode de réalisation, l'extrémité de chaque doigt comprend un téton coopérant avec un élément de relief du premier volant, les éléments de relief ayant la 10 forme d'empreintes. Selon un mode de réalisation, les éléments de relief présentent la forme d'empreintes, l'extrémité de chaque doigt comprenant une bille coopérant avec un élément de relief du premier volant, et susceptible de 15 rouler sur la face cylindrique du volant. Selon un mode de réalisation, les éléments de relief présentent la forme de cannelures à section semi circulaire. Selon un mode de réalisation, l'extrémité de chaque 20 doigt est escamotable élastiquement. Selon un mode de réalisation, le relief est réparti autour du premier volant uniquement dans des zones susceptibles d'être en contact avec un doigt compte tenu d'une course limitée de la poulie. 25 Selon un mode de réalisation, le relief est réparti tout autour du premier volant. Selon un mode de réalisation, les doigts sont diamétralement opposés par rapport au premier volant. Selon un mode de réalisation, les doigts présentent 30 des axes respectifs formant un angle différent de 0° et 1800. Selon un mode de réalisation, l'un des éléments de relief coopérant avec un doigt lorsque le béquillage est en position médiane dans un plan dans lequel le 35 béquillage est déplacé par les câbles de commande, est conformé pour créer un "point dur" signalant à l'utilisateur que le béquillage est en position médiane. Selon un mode de réalisation, le dispositif de commande comprend une seconde poulie solidaire de deux autres câbles d'actionnement du béquillage, un second organe de manoeuvre couplé mécaniquement à la seconde poulie pour l'entraîner en rotation, un second volant sensiblement identique au premier volant et couplé mécaniquement à la seconde poulie, et deux doigts comportant chacun une extrémité conformée pour coopérer avec un élément du relief du second volant afin d'assurer un blocage la seconde poulie dans une position angulaire, le blocage de la seconde poulie étant surmontable en appliquant un effort supplémentaire sur le second organe de manoeuvre. Selon un mode de réalisation, les doigts coopérant avec le second volant sont disposés par rapport au second volant de manière à ce que l'un des deux doigts coopère avec un élément de relief du second volant lorsque l'autre doigt est situé entre deux éléments de relief adjacents du second volant. Selon un mode de réalisation, les deux poulies présentent des diamètres différents, et les volants présentent sensiblement le même diamètre. To control a four-way bending, the control devices represented in FIGS. 1 and 2 each comprise two actuating means making it possible to manually modify the angulation of the beating (two flywheels 14, 16 in FIG. 1, two levers 18b, 21b in Figure 2) and two locking members (a lever 15 and a rotary knob 17 in Figure 1, two levers 20b, 23b in Figure 2). These devices do not prove to be ergonomically optimized, insofar as the operator is obliged to manipulate four separate control members with one hand. The control device shown in FIG. 3 makes it possible to control bi-directional tilting with the aid of a single operating lever 18c. Despite its obvious ergonomic advantages, this device has several disadvantages. First of all, this control device makes it possible to control a bidirectional bending, and is difficult to adapt to the control of a four-direction bicort due to its bulk. In particular, the presence of the auxiliary flywheel 32 is difficult to transpose to the control of a four-direction bicort due to its size. Then, the pitch control step is too important to adjust the angulation of the crutch enough. The pitch control step depends on the number of fingerprints 33 useful on the steering wheel, which is limited by the diameter of the steering wheel, the diameter of each fingerprint and the angular stroke of the operating lever 18c. Or the diameter of the steering wheel is necessarily limited to preserve an acceptable size of the control handle. Similarly, the diameter of the cavities can not be less than minimum value to ensure a certain fluidity in the control of the béquillage. The angular travel of the operating lever 18c is limited because of the ergonomic positioning of the gripping lugs 19c of the lever 18c and the spherical shape of the central portion 5c of the control handle. Thus, the control step of the crutching reaches 24 ° with the characteristics of the control device summarized in the following Table 1. Table 1 angular stroke of the lever 18c +/- 45 ° angular stroke of the distal crutch 2c +/- 120 ° diameter of the flywheel 30 32 mm circumference of the flywheel 30 100 mm diameter of the cavities 33 1.8 mm distance between two indentations 33 adjacent 2.5 mm number It is therefore desirable to provide a device for controlling a four-way bending of an endoscope, having only two operating levers, and having a sufficiently small control pitch, for example less than 15 °. to allow precise positioning with a sufficiently rigid support of the béquillage. In one embodiment, there is provided a device for controlling a baiting comprising: a first pulley secured to two bale actuation cables, a first actuating member mechanically coupled to the pulley to drive it in rotation, a first flywheel mechanically coupled to the pulley and having a cylindrical face provided with a relief distributed around the cylindrical face, and two fingers each having an end shaped to cooperate with a relief element of the first flywheel to ensure a blockage the first pulley in an angular position, the locking of the first pulley being surmountable by applying an additional force on the first operating member. According to one embodiment, the fingers are arranged relative to the first steering wheel so that one of the two fingers cooperates with a relief element of the first steering wheel when the other finger is located between two adjacent relief elements of the first one. wheel. According to one embodiment, the end of each finger comprises a stud cooperating with a relief element of the first steering wheel, the relief elements having the form of imprints. According to one embodiment, the relief elements have the form of fingerprints, the end of each finger comprising a ball cooperating with a relief element of the first wheel, and capable of rolling on the cylindrical face of the steering wheel. According to one embodiment, the relief elements have the form of grooves with semi-circular section. According to one embodiment, the end of each finger is elastically retractable. According to one embodiment, the relief is distributed around the first steering wheel only in areas likely to be in contact with a finger given a limited stroke of the pulley. According to one embodiment, the relief is distributed around the first steering wheel. According to one embodiment, the fingers are diametrically opposed relative to the first flywheel. According to one embodiment, the fingers have respective axes forming an angle different from 0 ° and 1800. According to one embodiment, one of the relief elements cooperating with a finger when the bowing is in the middle position in a plane wherein the tilting is moved by the control cables, is shaped to create a "hard point" signaling to the user that the tilt is in the middle position. According to one embodiment, the control device comprises a second pulley secured to two other actuating cables of the béquillage, a second actuator mechanically coupled to the second pulley to drive it in rotation, a second flywheel substantially identical to the first flywheel and mechanically coupled to the second pulley, and two fingers each having an end shaped to cooperate with a relief element of the second flywheel to ensure a locking the second pulley in an angular position, the locking of the second pulley being surmountable in applying an additional force on the second actuator. According to one embodiment, the fingers cooperating with the second wheel are arranged relative to the second wheel so that one of the two fingers cooperates with a relief element of the second wheel when the other finger is located between two elements. adjacent reliefs of the second steering wheel. According to one embodiment, the two pulleys have different diameters, and the flywheels have substantially the same diameter.

Selon un mode de réalisation, chaque volant présente deux reliefs sensiblement identiques répartis chacun autour du volant, chaque relief étant associé à deux doigts respectifs, les deux reliefs étant décalés angulairement l'un par rapport à l'autre sensiblement d'un quart de l'écart angulaire entre deux éléments de relief adjacents de chaque relief. Selon un mode de réalisation, l'organe de manoeuvre est un levier ayant une course angulaire inférieure à 120°. According to one embodiment, each flywheel has two substantially identical reliefs each distributed around the steering wheel, each relief being associated with two respective fingers, the two reliefs being angularly offset relative to each other substantially by a quarter of the angular difference between two adjacent relief elements of each relief. According to one embodiment, the operating member is a lever having an angular travel of less than 120 °.

Selon un mode de réalisation, l'organe de manœuvre est un volant susceptible de tourner de sensiblement 180°. Dans un autre mode de réalisation, il est prévu un 5 endoscope comprenant un béquillage distal, et un dispositif de commande du béquillage tel que défini précédemment. Selon un mode de réalisation, l'endoscope est du type fibroscope ou vidéoendoscope. 10 Selon un mode de réalisation, l'endoscope est du type laparoscope. According to one embodiment, the operating member is a steering wheel capable of rotating substantially 180 °. In another embodiment, there is provided an endoscope comprising distal tilting, and a beating control device as defined above. According to one embodiment, the endoscope is of the fiberoptic or videoendoscope type. According to one embodiment, the endoscope is of the laparoscope type.

Des exemples de réalisation de l'invention seront décrits dans ce qui suit, à titre non limitatif en 15 relation avec les figures jointes parmi lesquelles : - la figure 1 décrite précédemment, est une vue schématique en perspective d'un fibroscope traditionnel, - la figure 2 décrite précédemment, est une vue schématique en perspective d'un vidéoendoscope 20 traditionnel, - la figure 3 décrite précédemment, est une vue schématique en perspective d'un dispositif d'échographie ultrasonore équipé d'un béquillage distal, - la figure 4 décrite précédemment, est une vue 25 schématique en perspective du dispositif de commande de béquillage du dispositif représenté sur la figure 3, - la figure 5 est une vue schématique en perspective d'un vidéoendoscope équipé d'un béquillage à quatre directions et d'un dispositif de commande de béquillage selon un 30 mode de réalisation, - la figure 6 est une vue en perspective schématique du dispositif de commande du béquillage du vidéoendoscope représenté sur la figure 5, - la figure 7 est une vue en coupe du dispositif de 35 commande représenté sur la figure 6, - la figure 8 est une vue de face d'une partie du dispositif de commande représenté sur la figure 6, - la figure 9 est une vue en perspective de la poignée de commande du vidéoendoscope représentée sur la figure 5, et du béquillage distal, - la figure 10 est une vue en perspective de deux anneaux du béquillage représenté sur la figure 8. La figure 5 représente un vidéoendoscope à capteur d'image distal comportant un béquillage 2 à quatre directions et un dispositif de commande de béquillage selon un mode de réalisation. Sur la figure 5, le vidéoendoscope comprend un tube d'inspection 3, souple ou rigide, dont l'extrémité distale est équipée du béquillage 2 à quatre directions orientable dans deux plans perpendiculaires. L'extrémité proximale du tube d'inspection 3 est solidaire d'une poignée de commande 4. La partie proximale de la poignée 4 est solidaire de l'extrémité distale d'un câble ombilical 6 dont l'extrémité proximale comporte un embout fibré 8 connectable à un générateur de lumière 7, et un connecteur multibroches 11 connectable à un coffret électronique 12 élaborant un signal vidéo à partir des signaux fournis par le capteur d'image, le signal vidéo permettant de visualiser une image sur un moniteur 13. Exemplary embodiments of the invention will be described in the following, without limitation in connection with the attached figures among which: - Figure 1 described above, is a schematic perspective view of a traditional fiberscope, - the FIG. 2 previously described is a schematic perspective view of a traditional videoendoscope; FIG. 3 previously described is a diagrammatic perspective view of an ultrasonic ultrasound device equipped with a distal crotch, FIG. described above, is a schematic perspective view of the device for controlling the device of the device shown in FIG. 3; FIG. 5 is a schematic perspective view of a videoendoscope equipped with a four-direction biconnection and a beating control device according to one embodiment, - Figure 6 is a schematic perspective view of the béqui control device. 11 of the videoendoscope shown in FIG. 5; FIG. 7 is a sectional view of the control device shown in FIG. 6; FIG. 8 is a front view of a portion of the control device shown in FIG. Fig. 9 is a perspective view of the control handle of the videoendoscope shown in Fig. 5, and distal tilting; Fig. 10 is a perspective view of two rings of the tilting shown in Fig. 8. FIG. Fig. 5 shows a distal image sensor videoendoscope having a four-way bending 2 and a beating control device according to one embodiment. In FIG. 5, the videoendoscope comprises an inspection tube 3, flexible or rigid, the distal end of which is equipped with the bicort 2 with four orientable directions in two perpendicular planes. The proximal end of the inspection tube 3 is integral with a control handle 4. The proximal portion of the handle 4 is secured to the distal end of an umbilical cord 6, the proximal end of which comprises a fiber-reinforced tip 8 connectable to a light generator 7, and a multi-pin connector 11 connectable to an electronic box 12 developing a video signal from the signals provided by the image sensor, the video signal for viewing an image on a monitor 13.

Le dispositif de commande de béquillage du vidéoendoscope est commandé par deux leviers de manoeuvre rotatifs 18, 21 respectivement situés sur des faces latérales opposées d'une partie sphérique centrale 5 de la poignée de commande 4. Chaque levier 18, 21 comprend une oreille de préhension 19, 22 mobile autour de la partie centrale 5 avec un débattement angulaire de l'ordre de 90° (+/- 45°). Les figures 6 et 7 représentent le dispositif de commande du béquillage 2 selon un mode de réalisation. The videoendoscope beating control device is controlled by two rotary operating levers 18, 21 respectively located on opposite side faces of a central spherical portion 5 of the control handle 4. Each lever 18, 21 comprises a gripping lug 19, 22 movable around the central portion 5 with an angular displacement of the order of 90 ° (+/- 45 °). Figures 6 and 7 show the control device of the béquillage 2 according to one embodiment.

Sur la figure 6, le dispositif de commande comprend deux dispositifs identiques et symétriques, l'un étant commandé par le levier 21 et agissant sur le béquillage 2 par l'intermédiaire d'une paire de câbles 69, 70, l'autre étant commandé par le levier 18 et agissant sur le béquillage 2 par l'intermédiaire d'une paire de câbles 55, 56. Chaque dispositif actionnant une paire de câbles 55, 56 et 69, 70, comprend une poulie 54a, 54b et un volant cylindrique 50a 50b, mécaniquement couplés en 10 rotation au levier 18, 21 correspondant. La face cylindrique de chaque volant 50a, 50b présente un crantage formé d'empreintes longitudinales 51, uniformément réparties autour d'au moins deux parties diamétralement opposées de la face cylindrique. Chacune 15 des empreintes présente une forme de cannelure avec un profil par exemple semi circulaire. Comme illustré en particulier sur la figure 8, chaque volant 50a, 50b est associé à deux doigts 57a, 57b sensiblement diamétralement opposés et comportant chacun 20 à une extrémité un téton 58 par exemple de forme sensiblement hémisphérique susceptible de pénétrer dans une empreinte. Les deux doigts 57a, 57b sont disposés de telle façon que le téton 58 de l'un vienne se loger dans une empreinte 51 lorsque le téton de l'autre est placé 25 entre deux empreintes 51 sensiblement dans une zone diamétralement opposée du volant 50a, 50b. Il en résulte que les empreintes 51 combinées aux doigts 57a, 57b définissent un pas de commande de la poulie 54a, 54b, qui s'étend sur un angle correspondant à la moitié de l'écart 30 angulaire entre deux empreintes 51 adjacentes, ou à l'écart angulaire entre une empreinte et un point médian entre deux empreintes. Comme représenté en particulier sur la figure 7, chaque poulie 54a, 54b dispose d'une gorge circulaire 35 logeant les paires de câbles 55, 56 et 69, 70 de telle 13 In FIG. 6, the control device comprises two identical and symmetrical devices, one being controlled by the lever 21 and acting on the stand 2 by means of a pair of cables 69, 70, the other being controlled by the lever 18 and acting on the leg 2 by means of a pair of cables 55, 56. Each device actuating a pair of cables 55, 56 and 69, 70 comprises a pulley 54a, 54b and a cylindrical flywheel 50a 50b, mechanically coupled in rotation to the lever 18, 21 corresponding. The cylindrical face of each wheel 50a, 50b has a notch formed of longitudinal impressions 51, uniformly distributed around at least two diametrically opposite parts of the cylindrical face. Each of the cavities has a groove shape with a profile, for example, semi-circular. As illustrated in particular in Figure 8, each wheel 50a, 50b is associated with two fingers 57a, 57b substantially diametrically opposed and each having 20 at one end a pin 58 for example of substantially hemispherical shape capable of penetrating into a cavity. The two fingers 57a, 57b are arranged in such a way that the pin 58 of one is housed in a recess 51 when the pin of the other is placed between two cavities 51 substantially in a diametrically opposite zone of the flywheel 50a, 50b. As a result, the fingerprints 51 combined with the fingers 57a, 57b define a control pitch of the pulley 54a, 54b, which extends at an angle corresponding to half the angular distance between two adjacent fingerprints 51, or the angular difference between an impression and a midpoint between two impressions. As shown in particular in FIG. 7, each pulley 54a, 54b has a circular groove 35 housing the cable pairs 55, 56 and 69, 70 of such

façon que la rotation de la poulie entraîne des translations en sens opposés des câbles et l'angulation dans un plan du béquillage 2. La prévision de volants 50a, 50b disposant d'un crantage, chacun étant associé à deux doigts 57a, 57b, alternativement dans une empreinte 51 et entre deux empreintes adjacentes, permet d'obtenir les caractéristiques de commande du béquillage dans un plan résumées dans le tableau 2 suivant. in such a way that the rotation of the pulley causes translations in opposite directions of the cables and the angulation in a plane of the béquillage 2. The forecast of ruffles 50a, 50b having a notch, each being associated with two fingers 57a, 57b, alternatively in a cavity 51 and between two adjacent cavities, provides the control characteristics of the béquillage in a plane summarized in the following Table 2.

Tableau 2 course angulaire du levier 18 +/-45° course angulaire du béquillage +/-120° diamètre du volant 50a, 50b 32 mm circonférence du volant 50a, 50b 100 mm largeur des empreintes 1.8 mm écart entre deux empreintes 2.4 mm nombre d'empreintes utiles 20 pas de commande du béquillage 12° Ainsi, avec des volants présentant sensiblement les mêmes caractéristiques que celles indiquées dans le tableau 1, le positionnement particulier des doigts 57a, 57b par rapport aux empreintes 51 permet d'obtenir un pas de commande égal à la moitié du pas de commande obtenu avec un dispositif de commande ayant les caractéristiques résumées dans le tableau 1. La figure 8 représente l'un des volants 50a, 50b et les deux doigts 57a, 57b qui lui sont associés. Sur la figure 8, les doits 57a, 57b sont diamétralement opposés et chaque volant 50a, 50b comprend deux série d'empreintes 51 réparties sur la face cylindrique du volant de manière à ce que chaque empreinte d'une série d'empreintes corresponde dans une zone diamétralement opposée à une crête médiane entre deux empreintes adjacentes de l'autre série. Table 2 angular stroke of the lever 18 +/- 45 ° angular movement of the bending +/- 120 ° diameter of the flywheel 50a, 50b 32 mm circumference of the flywheel 50a, 50b 100 mm width of the impressions 1.8 mm difference between two impressions 2.4 mm number of In this way, with flywheels having substantially the same characteristics as those indicated in Table 1, the particular positioning of the fingers 57a, 57b with respect to the imprints 51 makes it possible to obtain a control pitch. equal to half the control pitch obtained with a control device having the characteristics summarized in Table 1. Figure 8 shows one of the ruffles 50a, 50b and the two fingers 57a, 57b associated therewith. In FIG. 8, the fingers 57a, 57b are diametrically opposed and each wheel 50a, 50b comprises two series of cavities 51 distributed on the cylindrical face of the steering wheel so that each impression of a series of impressions corresponds to a zone diametrically opposed to a median ridge between two adjacent cavities of the other series.

Dans un autre mode de réalisation, il peut être prévu que chaque empreinte d'une série soit diamétralement opposée à une empreinte de l'autre série et les axes des doigts 57a, 57b ne soient pas confondus de manière à qu'un doigt soit dans une empreinte lorsque l'autre doigt est situé entre deux empreintes. Si la course de la poulie 54a, 54b est voisine de 180°(par exemple dans le cas où les organes de manoeuvre ne sont pas des leviers mais des volants tels que 14, 16 sur la figure 1), les empreintes peuvent être formées sur toute la face cylindrique du volant 50a, 50b. Si les doigts sont diamétralement opposés par rapport au volant, il suffit de prévoir un nombre impair d'empreintes pour que l'un des doigts 57a, 57b soit dans une empreinte, tandis que l'autre doigt se trouve entre deux empreintes adjacentes. Les tétons 58 des doigts 57a, 57b sont maintenus en place à l'intérieur d'une empreinte 51 grâce à un ressort 64 logé dans le doigt. La tension du ressort 64 est ajustée de telle façon qu'une action manuelle sur le levier 18, 21 autorise l'effacement du téton à l'intérieur du doigt, moyennant un effort légèrement plus important appliqué au levier, et ainsi la rotation du volant 50a, 50b jusqu'à ce que le téton opposé qui n'était pas dans une empreinte pénètre à son tour dans une empreinte 51. Sur les figures 6 et 7, chacun des doigts 57a, 57b comprend : une enveloppe tubulaire 59 comportant une partie distale 61 comportant un filetage externe et un canal tubulaire axial, par exemple cylindrique, et une partie proximale 60 comportant un canal tubulaire axial ayant des dimensions légèrement supérieures à celle du canal ménagé dans la partie distale 61 de l'enveloppe, un doigt interne 62 dont l'extrémité distale forme le téton 58, dont la partie médiane présente une forme complémentaire à la section du canal de la partie distale 61 de l'enveloppe 59, et dont la partie proximale présente une forme complémentaire à la section du canal de la partie proximale 60, le ressort 64 logé dans le canal ménagé dans la partie proximale 60 de l'enveloppe 59, un écrou 65 vissé dans la partie proximale 60 de l'enveloppe 59 et permettant d'ajuster la compression du ressort 64 entre l'écrou et la face proximale du doigt interne 62. Sur la figure 7, la pièce centrale 5 de la poignée de commande 4 présente deux logements cylindriques latéraux séparés par une cloison verticale 75, chacun de ces logements étant fermé par une flasque circulaire latérale 76. Chacun de ces deux logements loge un dispositif de commande comprenant l'une des poulies 54a, 54b, l'un des volants 50a, 50b solidaire de la poulie, et un axe de rotation 77 du volant et de la poulie, couplé à l'un des leviers de manoeuvre 18, 21. L'axe 77 de chaque dispositif de commande repose d'un côté dans un orifice ménagé dans la cloison verticale 75 et de l'autre côté dans un orifice ménagé dans la flasque latérale 76. In another embodiment, it may be provided that each imprint of a series is diametrically opposed to a fingerprint of the other series and the axes of the fingers 57a, 57b are not confused so that a finger is in an impression when the other finger is between two impressions. If the travel of the pulley 54a, 54b is close to 180 ° (for example in the case where the actuators are not levers but flywheels such as 14, 16 in Figure 1), the impressions can be formed on the entire cylindrical face of the flywheel 50a, 50b. If the fingers are diametrically opposed to the steering wheel, it is sufficient to provide an odd number of fingerprints so that one of the fingers 57a, 57b is in a footprint, while the other finger is between two adjacent footprints. The pins 58 of the fingers 57a, 57b are held in place within a cavity 51 by a spring 64 housed in the finger. The tension of the spring 64 is adjusted so that a manual action on the lever 18, 21 allows the deletion of the pin inside the finger, with a slightly greater force applied to the lever, and thus the rotation of the steering wheel 50a, 50b until the opposite stud which was not in an indentation in turn enters an impression 51. In FIGS. 6 and 7, each of the fingers 57a, 57b comprises: a tubular envelope 59 comprising a part distal 61 having an external thread and an axial tubular channel, for example cylindrical, and a proximal portion 60 having an axial tubular channel having dimensions slightly greater than that of the channel formed in the distal portion 61 of the casing, an internal finger 62 whose distal end forms the pin 58, the median portion of which has a shape complementary to the channel section of the distal portion 61 of the envelope 59, and whose proximal portion has a complementary shape to the section of the channel of the proximal portion 60, the spring 64 housed in the channel formed in the proximal portion 60 of the casing 59, a nut 65 screwed into the proximal portion 60 of the casing 59 and allowing adjust the compression of the spring 64 between the nut and the proximal face of the internal finger 62. In FIG. 7, the central part 5 of the control handle 4 has two lateral cylindrical housings separated by a vertical partition 75, each of these housings being closed by a lateral circular flange 76. Each of these two housings houses a control device comprising one of the pulleys 54a, 54b, one of the flywheels 50a, 50b integral with the pulley, and an axis of rotation 77 of the steering wheel. and the pulley, coupled to one of the operating levers 18, 21. The axis 77 of each control device rests on one side in an orifice formed in the vertical partition 75 and on the other side in an orifice arranged in the flange lateral 76.

Les deux doigts 57a, 57b associés à chaque volant 50a, 50b sont vissés l'un dans la paroi distale de la partie centrale 5 et l'autre dans la paroi proximale de la partie centrale. La figure 9 représente le béquillage et le dispositif de commande de celui-ci. Le dispositif de commande comprend quatre gaines 85, 86, 87 et 88 dans lesquelles circulent les quatre câbles 55, 56, 69 et 70 d'actionnement du béquillage 2. Les gaines sont logées à l'intérieur du gainage de protection du tube d'inspection 3. Les gaines sont par exemple formées de ressorts métalliques à spires jointives. Les extrémités distales des quatre gaines sont fixées par exemple par une soudure sur les extrémités proximales de quatre tubes 89 dans lesquels circulent les câbles 55, 56, 69, 70. Les tubes 89 sont fixés par exemple par une soudure à l'intérieur d'une pièce tubulaire 90 située à l'extrémité proximale du béquillage 2. Les quatre tubes 89 sont uniformément répartis à la périphérie de la pièce 90. Les extrémités proximales des quatre gaines 85, 86, 87, 88 viennent en appui sur les extrémités distales de quatre tubes filetés 83 dans lesquels circulent les quatre câbles 55, 56, 69, 70. Les tubes 83 sont vissés dans une pièce annulaire 84 disposée à l'extrémité distale de la poignée de commande 4. La pièce annulaire 84 permet d'ajuster les élongations des gaines. Les quatre tubes 83 sont disposés à 90° les uns des autres autour de l'axe de la pièce 84. Les extrémités distales des quatre câbles 55, 56, 69, 70 sont soudées sur une pièce distale tubulaire 1 constituant l'extrémité distale du béquillage 2. Le béquillage 2 comprend des anneaux articulés 91, 92 disposés entre les pièces 1 et 90, et solidarisés les uns avec les autres par des rivets transversaux. Les anneaux 91, 92 sont maintenus longitudinalement par les câbles 55, 56, 69, 70. Dans ces conditions, l'application par la poulie 54a de mouvements de translation en sens opposés sur les câbles 55 et 56 entraîne un changement d'orientation de la pièce 1 du béquillage dans un premier plan, tandis que l'application de mouvements similaires sur les câbles 69 et 70 par la poulie 54b entraîne un changement d'orientation de la pièce distale 1 dans un second plan, par exemple perpendiculaire au premier plan. Les rotations des poulies 54a, 54b sont commandées par des rotations respectives du levier 18 qui commande les translations des câbles 55, 56, et du levier 21 qui commande les translations des câbles 69, 70. The two fingers 57a, 57b associated with each wheel 50a, 50b are screwed one into the distal wall of the central portion 5 and the other in the proximal wall of the central portion. Figure 9 shows the béquillage and the control device thereof. The control device comprises four ducts 85, 86, 87 and 88 in which circulates the four cables 55, 56, 69 and 70 for actuating the béquillage 2. The ducts are housed inside the protective cladding of the tube of inspection 3. The sheaths are for example formed of metal springs contiguous turns. The distal ends of the four sheaths are fixed for example by a weld on the proximal ends of four tubes 89 in which the cables 55, 56, 69, 70 circulate. The tubes 89 are fixed for example by a weld inside the tube. a tubular piece 90 located at the proximal end of the béquillage 2. The four tubes 89 are uniformly distributed at the periphery of the piece 90. The proximal ends of the four sheaths 85, 86, 87, 88 bear on the distal ends of the tube. four threaded tubes 83 in which the four cables 55, 56, 69, 70 circulate. The tubes 83 are screwed into an annular piece 84 arranged at the distal end of the control handle 4. The annular piece 84 makes it possible to adjust the elongations of the sheaths. The four tubes 83 are arranged at 90 ° from each other around the axis of the part 84. The distal ends of the four cables 55, 56, 69, 70 are welded to a tubular distal piece 1 constituting the distal end of the tube. 2. Crutch 2 comprises articulated rings 91, 92 disposed between the parts 1 and 90, and secured to each other by transverse rivets. The rings 91, 92 are held longitudinally by the cables 55, 56, 69, 70. Under these conditions, the application by the pulley 54a of translation movements in opposite directions on the cables 55 and 56 causes a change of orientation of the part 1 of the béquillage in a foreground, while the application of similar movements on the cables 69 and 70 by the pulley 54b causes a change of orientation of the distal part 1 in a second plane, for example perpendicular to the foreground . The rotations of the pulleys 54a, 54b are controlled by respective rotations of the lever 18 which controls the translations of the cables 55, 56, and the lever 21 which controls the translations of the cables 69, 70.

Il convient de noter que lorsqu'un câble de commande 55, 56, 69, 70 subit une traction visant à déformer le béquillage dans une direction, le câble de commande qui lui est associé subit un relâchement de tension qui se trouve compensé, dans la partie distale de la poignée 4, par un dispositif de liaison. Le dispositif de liaison comprend pour chaque câble de commande 55, 56, 69, 70 une pièce cylindrique 80 comportant deux canaux longitudinaux parallèles, l'un logeant la partie proximale du câble de commande équipée d'une butée distale soudée 82, et l'autre la partie distale du câble équipée d'une butée proximale soudée 81. La figure 10 représente deux anneaux adjacents 91, 92 du béquillage 2. Chaque anneau 91, 92 formant le béquillage comprend un corps tubulaire à section rectangulaire dont les angles sont arrondis. Deux faces latérales opposées du corps tubulaire de chacun des anneaux 91, 92 sont prolongées d'un côté par deux oreilles longitudinales 93. Les deux autres faces latérales de chaque anneau sont prolongées de l'autre côté par deux oreilles longitudinales 94. Chacune des oreilles 93, 94 présente un orifice circulaire 97, 98. Les anneaux 91, 92 formant le béquillage 2 sont tous identiques et réalisés par exemple en acier inoxydable. It should be noted that when a control cable 55, 56, 69, 70 undergoes a pull to deform the kick in one direction, the control cable associated therewith undergoes a tension release which is compensated, in the distal portion of the handle 4, by a connecting device. The connecting device comprises for each control cable 55, 56, 69, 70 a cylindrical part 80 comprising two parallel longitudinal channels, one housing the proximal portion of the control cable equipped with a welded distal stop 82, and the other the distal portion of the cable equipped with a welded proximal stop 81. Figure 10 shows two adjacent rings 91, 92 of the béquillage 2. Each ring 91, 92 forming the béquillage comprises a tubular body with rectangular section whose corners are rounded. Two opposite lateral faces of the tubular body of each of the rings 91, 92 are extended on one side by two longitudinal lugs 93. The other two lateral faces of each ring are extended on the other side by two longitudinal lugs 94. Each of the ears 93, 94 has a circular orifice 97, 98. The rings 91, 92 forming the béquillage 2 are all identical and made for example of stainless steel.

L'assemblage de deux anneaux 91, 92 adjacents est réalisé en venant loger les deux oreilles 94 de l'un des anneaux entre les deux oreilles 93 de l'autre anneau de manière à faire coïncider les orifices 97 des oreilles 93 avec les orifices 98 des oreilles 94. Les proportions de la section rectangulaire de chaque anneau 91, 92 sont déterminées de telle façon que les deux oreilles 93 situées dans le prolongement des deux faces latérales les plus étroites de l'anneau 91 puissent venir coiffer les deux oreilles 94 situées dans le prolongement des deux faces latérales les plus larges de l'anneau adjacent 92. The assembly of two rings 91, 92 adjacent is made by housing the two ears 94 of one of the rings between the two ears 93 of the other ring so as to coincide the orifices 97 of the ears 93 with the orifices 98 94. The proportions of the rectangular section of each ring 91, 92 are determined in such a way that the two ears 93 situated in the extension of the two narrowest lateral faces of the ring 91 can come to cover the two ears 94 located in the extension of the two widest lateral faces of the adjacent ring 92.

Les deux anneaux adjacents 91, 92 sont solidarisés, par exemple en sertissant un rivet à tête plate dans chaque paire d'orifices 97, 98 en coïncidence. L'extrémité des rivets peut ensuite être soudée sur la face extérieure des oreilles 93. Les paires d'orifices 97, 98 de chaque anneau définissent ainsi deux axes d'articulation H, V des anneaux, perpendiculaires l'un à l'autre. Chaque anneau 91, 92 présente par ailleurs deux orifices rectangulaires 95 diamétralement opposés, formés dans des angles arrondis du corps tubulaire. Deux tubes métalliques 96 disposés longitudinalement à l'intérieur de chaque anneau sont soudés dans les orifices rectangulaires 95. Les deux tubes métalliques 96 soudés dans l'anneau 91 assurent le guidage des câbles 55 et 56, tandis que les deux tubes 96 soudés dans l'anneau adjacent 92 servent de guide aux câbles 69 et 70. Les câbles 55, 56, 69, 70 d'actionnement du béquillage sont ainsi disposés à 45° autour de l'axe de chaque anneau, des axes d'articulation H, V formés par les rivets d'assemblage de deux anneaux adjacents. Cette disposition permet de répartir de façon homogène les contraintes générées par le déplacement d'une paire de câbles sur l'ensemble des rivets d'assemblage du béquillage. Ainsi des translations en sens opposés des câbles 55 et 56 (ou 69, 70) entraînent une déformation globale du béquillage dans le plan perpendiculaire aux axes d'articulation H ou V sollicités. Une combinaison de translations des câbles d'actionnement du béquillage entraîne une déformation globale du béquillage résultant de la combinaison de rotations suivant les axes H et V de paires d'anneaux adjacents. Les anneaux 91, 92 sont par exemple réalisés par un procédé de découpe au laser et assemblés par un procédé de soudure au laser pour souder les rivets. Ces procédés présentent une précision qui s'avère nettement meilleure que celle de procédés d'emboutissage traditionnellement utilisés tant pour la fabrication que pour l'assemblage des anneaux d'un béquillage. Dans un mode de réalisation, le diamètre d'une des deux poulies 54a, 54b est plus petit que le diamètre de l'autre poulie, pour obtenir une course angulaire du béquillage dans un plan plus réduite que dans l'autre plan. Cette disposition permet de réduire les efforts exercés sur les câbles 55, 56, 69, 70, notamment lorsque l'angulation du béquillage est maximum dans l'une des quatre directions. Par exemple, l'une des deux poulies 54a, 54b peut présenter un diamètre égal à la moitié du diamètre de l'autre poulie. Ainsi, une course angulaire de +/-45° du levier 18, 21, correspond à une course angulaire divisée par deux, soit +/-60° du béquillage dans le plan correspondant. Il en résulte que si les volants 50a, 50b présentent le même diamètre, le pas de commande du béquillage dans le plan correspondant à la poulie de diamètre réduit est divisé par 2, soit 6° dans l'exemple résumé dans le tableau 2. Dans un mode de réalisation, l'une des empreintes 51 occupée par un doigt 57a, 57b lorsque le béquillage est en position médiane dans le plan correspondant, est plus profonde de manière à créer un "point dur" pour signaler cette position du béquillage à l'utilisateur. Dans un mode de réalisation, chaque volant présente deux crantages sensiblement identiques répartis chacun autour du volant, chaque crantage étant associé à deux doigts respectifs. Les deux crantages sont décalés l'un par rapport à l'autre sensiblement d'un quart de l'écart angulaire entre deux empreintes adjacentes de chaque crantage. Cette disposition permet de diviser encore par deux l'angle du pas de commande du béquillage. Dans un mode de réalisation, l'extrémité des doigts 35 57a, 57b destinée à s'engager dans une empreinte 51 peut comprendre une bille escamotable élastiquement au moyen d'un ressort, et fixée au doigt de manière à pouvoir rouler sur la face cylindrique du volant, afin de limiter les frottements entre les doigts et les volants 50a, 50b. The two adjacent rings 91, 92 are secured, for example by crimping a flat-head rivet into each pair of orifices 97, 98 in coincidence. The end of the rivets can then be welded to the outer face of the lugs 93. The pairs of orifices 97, 98 of each ring thus define two axes of articulation H, V of the rings, perpendicular to each other. Each ring 91, 92 also has two diametrically opposed rectangular orifices 95, formed in rounded corners of the tubular body. Two metal tubes 96 arranged longitudinally inside each ring are welded into the rectangular orifices 95. The two metal tubes 96 welded in the ring 91 provide guidance for the cables 55 and 56, while the two tubes 96 welded into the Adjacent ring 92 serves as a guide for the cables 69 and 70. The cables 55, 56, 69, 70 of actuation of the béquillage are thus arranged at 45 ° around the axis of each ring, hinge pins H, V formed by the joining rivets of two adjacent rings. This arrangement makes it possible to distribute in a homogeneous manner the stresses generated by the displacement of a pair of cables on all the assembly rivets of the béquillage. Thus translations in opposite directions of the cables 55 and 56 (or 69, 70) cause an overall deformation of the béquillage in the plane perpendicular to the axes of articulation H or V solicited. A combination of translations of the crutch actuation cables results in an overall deformation of the crotch resulting from the combination of rotations along the H and V axes of adjacent ring pairs. The rings 91, 92 are for example made by a laser cutting process and assembled by a laser welding process for welding the rivets. These methods have a precision which is clearly better than that of stamping processes traditionally used both for the manufacture and for the assembly of the rings of a bearing. In one embodiment, the diameter of one of the two pulleys 54a, 54b is smaller than the diameter of the other pulley, to obtain an angular stroke of the béquillage in a smaller plane than in the other plane. This arrangement makes it possible to reduce the forces exerted on the cables 55, 56, 69, 70, especially when the angulation of the bending is maximum in one of the four directions. For example, one of the two pulleys 54a, 54b may have a diameter equal to half the diameter of the other pulley. Thus, an angular stroke of +/- 45 ° of the lever 18, 21, corresponds to an angular stroke divided by two, ie +/- 60 ° of the béquillage in the corresponding plane. As a result, if the flywheels 50a, 50b have the same diameter, the pitch control pitch in the plane corresponding to the reduced diameter pulley is divided by 2, ie 6 ° in the example summarized in Table 2. one embodiment, one of the fingerprints 51 occupied by a finger 57a, 57b when the baillage is in the middle position in the corresponding plane, is deeper so as to create a "hard point" to signal this position of the béquillage to the 'user. In one embodiment, each wheel has two substantially identical notches each distributed around the wheel, each notch being associated with two respective fingers. The two notches are offset relative to each other substantially by a quarter of the angular difference between two adjacent cavities of each notch. This arrangement makes it possible to further divide by two the angle of the control pitch of the crutch. In one embodiment, the end of the fingers 57a, 57b intended to engage in an impression 51 may comprise an elastically retractable ball by means of a spring, and fixed to the finger so as to be able to roll on the cylindrical face. steering wheel, to limit friction between the fingers and the ruffles 50a, 50b.

Il apparaîtra clairement à l'homme de l'art que la présente invention est susceptible de diverses variantes de réalisation et d'applications. En particulier, l'invention s'applique également à un béquillage à deux directions seulement. Il suffit pour cela de prévoir un seul volant cranté couplé à l'unique poulie d'actionnement des câbles du béquillage. Les empreintes formées sur les volants 50a, 50b peuvent présenter d'autres formes qu'une cannelure. Ainsi, les empreintes peuvent par exemple présenter une forme hémisphérique comme représenté sur la figure 4. Par ailleurs, l'extrémité de chaque doigt n'est pas nécessairement hémisphérique. Il importe simplement que l'extrémité de chaque doigt puisse coopérer avec une empreinte sur le volant 50a, 50b pour assurer un certain blocage de la poulie en des positions angulaires déterminées, le blocage de la poulie étant surmontable par un effort supplémentaire exercé sur le levier 18, 21. Ainsi, l'extrémité de chaque doigt peut par exemple présenter une forme complémentaire à celle des empreintes en forme de cannelure. Toute autre forme de couplage entre les éléments de relief formés sur la face cylindrique du volant et l'extrémité des doigts peut être également envisagée. I1 importe simplement que l'extrémité de chaque doigt puisse coopérer avec un élément de relief sur la face cylindrique du volant pour bloquer légèrement la poulie dans une certaine position angulaire. Ainsi, les éléments de relief sur le volant peuvent présenter une forme convexe, tandis que l'extrémité des doigts présente une forme concave dans laquelle peut s'engager un élément du relief. Dans ce cas, les éléments de relief du volant peuvent être escamotables élastiquement tandis que l'extrémité des doigts est fixe par rapport au doigt. Les empreintes ne sont pas non plus nécessairement régulièrement réparties le long de la périphérie de la face cylindrique de chaque volant. Il peut par exemple être souhaitable d'avoir un pas de commande du béquillage qui soit plus réduit au voisinage de la position médiane du béquillage qu'aux extrémités de la course du béquillage dans un plan. A cet effet, il suffit que les empreintes soient plus serrées au voisinage des empreintes qui coopèrent avec les doigts 57a, 57b lorsque le béquillage se trouve au voisinage de sa position médiane. Egalement, les empreintes ne sont pas nécessairement formées sur toute la face cylindrique du volant 50a, 50b. Si la commande de la poulie est effectuée à l'aide d'un levier de manœuvre 18, 21 ayant une course limitée, les empreintes ne peuvent être formées que dans des parties de la face cylindrique susceptibles d'être en contact avec un doigt, compte tenu de la course limitée du levier de manoeuvre. Les doigts 57a, 57b ne sont pas nécessairement en des positions diamétralement opposées par rapport au volant. Ainsi les axes des doigts peuvent présenter en eux par exemple un angle légèrement inférieur à 180° (ou légèrement supérieur à 0°) de manière à ce que les efforts qu'ils exercent sur l'axe de rotation de la poulie soient négligeables compte tenu de la raideur des ressorts 64 dans les doigts. Toute autre disposition des doigts par rapport au volant peut être envisagée, compte tenu de la faible raideur des ressorts 64 induisant des efforts négligeables sur l'axe de rotation de la poulie. Par ailleurs, les leviers de manœuvre 18, 21 peuvent bien entendu être remplacés par d'autres organes de manoeuvre comme les volants 14, 16 représentés sur la figure 1. It will be apparent to those skilled in the art that the present invention is susceptible to various embodiments and applications. In particular, the invention also applies to a two-way bicill only. It suffices for this to provide a single notched flywheel coupled to the single actuating pulley cables béquillage. The imprints formed on the ruffles 50a, 50b may have other shapes than a groove. Thus, the impressions may for example have a hemispherical shape as shown in Figure 4. Moreover, the end of each finger is not necessarily hemispherical. It is simply important that the end of each finger can cooperate with an impression on the flywheel 50a, 50b to ensure a certain blocking of the pulley in determined angular positions, the locking of the pulley being overcome by an additional force exerted on the lever 18, 21. Thus, the end of each finger may for example have a shape complementary to that of the fluted fingerprints. Any other form of coupling between the relief elements formed on the cylindrical face of the steering wheel and the end of the fingers can also be envisaged. It is simply important that the end of each finger can cooperate with a relief element on the cylindrical face of the wheel to slightly block the pulley in a certain angular position. Thus, the relief elements on the steering wheel may have a convex shape, while the end of the fingers has a concave shape in which can engage a relief element. In this case, the relief elements of the steering wheel can be retractable elastically while the end of the fingers is fixed relative to the finger. The imprints are not necessarily evenly distributed along the periphery of the cylindrical face of each wheel. For example, it may be desirable to have a pitch control step that is smaller in the vicinity of the median position of the béquillage than at the ends of the race of the béquillage in a plane. For this purpose, it suffices that the impressions are tighter in the vicinity of the fingerprints which cooperate with the fingers 57a, 57b when the béquillage is in the vicinity of its median position. Also, the impressions are not necessarily formed on the entire cylindrical face of the wheel 50a, 50b. If the control of the pulley is carried out using an operating lever 18, 21 having a limited stroke, the cavities can only be formed in parts of the cylindrical face that can be in contact with a finger, given the limited travel of the operating lever. The fingers 57a, 57b are not necessarily in diametrically opposed positions relative to the steering wheel. Thus the axes of the fingers may have in them for example an angle slightly less than 180 ° (or slightly greater than 0 °) so that the forces they exert on the axis of rotation of the pulley are negligible given the stiffness of the springs 64 in the fingers. Any other arrangement of the fingers relative to the steering wheel may be considered, given the low stiffness of the springs 64 inducing negligible forces on the axis of rotation of the pulley. Furthermore, the operating levers 18, 21 may of course be replaced by other actuators such as the flywheels 14, 16 shown in Figure 1.

Claims

1. Device for controlling a gearing comprising: a first pulley (54a) integral with two actuating cables (55, 56) of the béquillage (2), a first actuating member (18) mechanically coupled to the pulley for l driving in rotation, a first flywheel (50a) mechanically coupled to the pulley and having a cylindrical face provided with a relief (51) distributed around the cylindrical face, and two fingers (57a, 57b) each having one end (58); ) shaped to cooperate with a relief element of the first wheel to ensure a locking the first pulley in an angular position, the locking of the first pulley being surmountable by applying an additional force on the first actuating member, characterized in that the fingers (57a, 57b) are arranged relative to the first wheel (50a) so that one of the two fingers cooperates with a relief element (51) of the first wheel when the other finger is located between two adjacent relief elements of the first steering wheel.

2. Device according to claim 1, wherein the end of each finger (57a, 57b) comprises a stud (58) cooperating with a relief element of the first flywheel (50a), the relief elements (51) having the fingerprint form.

3. Device according to claim 1, wherein the relief elements have the form of imprints, the end of each finger (57a, 57b) comprising a ball cooperating with a relief element (51) of the first wheel (50a). ), and likely to roll on the cylindrical face of the steering wheel. 23

4. Device according to one of claims 1 to 3, wherein the relief elements (51) have the form of grooves semicircular section.

5. Device according to one of claims 1 to 4, wherein the end (58) of each finger (57a, 57b) is resiliently retractable. 10

6. Device according to one of claims 1 to 5, wherein the relief is distributed around the first steering wheel only in areas likely to be in contact with a finger (57a, 57b) given a limited stroke of the pulley (54a). 15

7. Device according to one of claims 1 to 6, wherein the relief (51) is distributed around the first wheel (50a). 20

8. Device according to one of claims 1 to 7, wherein the fingers (57a, 57b) are diametrically opposed relative to the first wheel (50a).

9. Device according to one of claims 1 to 7, 25 wherein the fingers (57a, 57b) have respective axes forming an angle other than 0 ° and 180 °.

10. Device according to one of claims 1 to 8, wherein one of the relief elements (51) cooperating with a finger (57a, 57b) when the béquillage (2) is in a median position in a plane in which the lever is moved by the control cables (55, 56), is shaped to create a "hard point" signaling the user that the baillillage is in the middle position. 35

11. Device according to one of claims 1 to 10, comprising a second pulley (54b) secured to two other actuating cables (69, 70) of the béquillage (2), a second actuating member (21) mechanically coupled to the second pulley for driving it in rotation, a second flywheel (50b) substantially identical to the first flywheel (50a) and mechanically coupled to the second pulley, and two fingers (57a, 57b) each having an end (58) shaped to cooperate with a relief element of the second wheel to ensure a locking the second pulley in an angular position, the locking of the second pulley being surmountable by applying an additional force on the second actuating member.

12. Device according to claim 11, wherein the fingers (57a, 57b) cooperating with the second wheel (50b) are arranged relative to the second wheel (50b) so that one of the two fingers cooperates with an element. relief (51) of the second wheel when the other finger is located between two adjacent relief elements of the second wheel.

13. Device according to one of claims 11 and 12, wherein the two pulleys (54a, 54b) have different diameters, and the flywheels (50a, 50b) have substantially the same diameter.

14. Device according to one of claims 1 to 12, wherein each wheel (50a, 50b) has two substantially identical reliefs each distributed around the steering wheel, each relief being associated with two respective fingers (57a, 57b), both the reliefs being angularly offset from each other substantially by a quarter of the angular difference between two adjacent relief elements of each relief. 5

15. Device according to one of claims 1 to 14, wherein the operating member is a lever (18, 21) having an angular stroke less than 1200.

16. Device according to one of claims 1 to 14, wherein the operating member is a steering wheel capable of rotating substantially 180 °. 10

17. Endoscope comprising a distal tilting (2), characterized in that it comprises a device for controlling the beating according to one of claims 1 to 16. 15

18. Endoscope according to claim 17, of the fiberoptic or videoendoscope type.

19. Endoscope according to one of claims 17 and 18, of the laparoscope type.

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