FR2916888A1

FR2916888A1 - Vehicle driving assisting device for use in automobile filed, has analyzing unit associated to correction unit that corrects real position of potential target by comparing primary information and information provided by locating unit

Info

Publication number: FR2916888A1
Application number: FR0703794A
Authority: FR
Inventors: Adrien Charpentier; Julien Moizard
Original assignee: Valeo Vision SAS
Current assignee: Valeo Vision SAS
Priority date: 2007-05-29
Filing date: 2007-05-29
Publication date: 2008-12-05
Anticipated expiration: 2027-05-29
Also published as: FR2916888B1

Abstract

The device has an image analyzing unit (2) analyzing images captured by an optoelectronic unit (1) i.e. camera, to validate estimated target intervened on a vehicle (6). The unit has a shadow region analyzing unit (3) to process primary information (4) relative to shadow region of potential target. The unit (3) is associated to a position locating unit (8) that locates position of the vehicle with respect to sun. The unit (3) is associated to a correction unit (9) that corrects real position of the potential target by comparing the primary information and information provided by the unit (8). Independent claims are also included for the following: (1) a method for assisting the driving of a vehicle from locations of potential danger targets or another vehicle, through the detection of projected shadow regions (2) an information storage medium comprising a set of instructions for performing a vehicle driving assisting method (3) a computer program comprising a set of instructions for performing a vehicle driving assisting method.

Description

Dispositif et procédé d'assistance à la conduite d'un véhiculeDevice and method for assisting the driving of a vehicle

L'invention est du domaine des dispositifs et procédés d'assistance à la conduite d'un véhicule, à partir d'un repérage d'au moins une cible potentiellement située sur le trajet du véhicule. Elle a pour objet un tel dispositif et un tel procédé selon lesquels le repérage de la cible est fondé sur la capture d'images et la détection de l'ombre naturelle projetée au sol par cette cible. Dans le domaine automobile, il est connu d'équiper un véhicule d'un dispositif d'assistance à la conduite à partir d'un repérage d'une cible présentant un danger potentiel, notamment un autre véhicule circulant sur la même voie. Cette cible étant identifiée par le dispositif d'assistance, une intervention est susceptible d'être provoquée pour intervenir sur le fonctionnement du véhicule. Une telle intervention réside par exemple sur la conduite du véhicule, freinage notamment, et/ou sur la mise en oeuvre d'un ou de plusieurs accessoires dont il est équipé, tels que des airbags. Le repérage de la cible est couramment réalisé à partir d'une étape de capture d'informations relatives à l'environnement du véhicule par des moyens optoélectroniques, tels qu'une caméra ou analogue, suivie d'une étape de traitement des informations capturées. Des moyens généraux d'analyses exploitent les informations fournies par les moyens optoélectroniques pour en déduire la présence de cibles qui sont identifiées et le cas échéant repérées comme pertinentes au regard de la sécurité de la progression du véhicule. De tels moyens généraux d'analyse prennent en compte non seulement les informations en provenance des moyens optoélectroniques, mais aussi des informations complémentaires qui peuvent être fournies par une base de données ou par d'autres moyens de capture d'informations annexes, telles que des informations portant sur les vitesses et distances relatives entre le véhicule et de la cible. L'ensemble de ces informations capturées ou intégrées est traité par les moyens généraux d'analyse pour isoler, reconnaître puis écarter par discrimination des cibles potentielles et finalement pour valider le cas échéant une cible pertinente susceptible de nécessiter une intervention sur le véhicule. The invention is in the field of devices and methods for assisting the driving of a vehicle, from a location of at least one target potentially located on the vehicle path. It relates to such a device and such a method according to which the location of the target is based on the capture of images and the detection of the natural shadow projected on the ground by this target. In the automotive field, it is known to equip a vehicle with a driver assistance device from a location of a target with a potential danger, including another vehicle traveling on the same track. This target being identified by the assistance device, an intervention is likely to be caused to intervene on the operation of the vehicle. Such an intervention resides for example on the driving of the vehicle, including braking, and / or on the implementation of one or more accessories which it is equipped, such as airbags. The targeting of the target is commonly carried out from a step of capturing information relating to the environment of the vehicle by optoelectronic means, such as a camera or the like, followed by a step of processing the captured information. General analysis means exploit the information provided by the optoelectronic means to deduce the presence of targets that are identified and where appropriate identified as relevant to the safety of the progression of the vehicle. Such general means of analysis take into account not only the information coming from the optoelectronic means, but also additional information that can be provided by a database or by other means of capturing related information, such as information on relative speeds and distances between the vehicle and the target. All of this captured or integrated information is processed by the general means of analysis to isolate, recognize and then discriminate against potential targets and finally to validate if necessary a relevant target that may require intervention on the vehicle.

Dans le cadre de la présente invention, il est plus spécifiquement connu de détecter au moins une cible validée par les moyens généraux d'analyse à partir d'une extraction parmi les images capturées d'informations primaires relatives à l'ombre naturelle projetée au sol par des cibles environnant le véhicule. La capture d'images est opérée par les moyens optoélectroniques, et des moyens d'analyse d'ombres exploitent les informations primaires pour effectuer un traitement de données permettant de valider ou non la pertinence de l'une au moins de ces ombres au regard d'une cible devant potentiellement être prise en compte. Ces moyens d'analyse d'ombres sont couramment associés à d'autres moyens d'analyse des images capturées pour parvenir à une identification fiable de la cible qu'ils ont validée. Les moyens généraux d'analyse sont aussi susceptibles de prendre en compte des données complémentaires détectées, soit par les moyens optoélectroniques soit par d'autres moyens adaptés équipant le véhicule, tel que des moyens de détection d'une bande séparatrice de voies pour estimer finalement la pertinence de la cible. Pour connaître un environnement technologique proche de la présente invention, on pourra se reporter au document Vehicle detection combining gradient analysis and AdaBoost classification (Khammari, A. et Al.) ; 13-15/09/2005 ; Intelligent Transporting Systems, 2005. Proceedings. 2005 IEEE. In the context of the present invention, it is more specifically known to detect at least one target validated by the general means of analysis from an extraction among the captured images of primary information relating to the natural shadow projected on the ground by targets surrounding the vehicle. The image capture is operated by the optoelectronic means, and shadow analysis means exploit the primary information to perform a data processing to validate or not the relevance of at least one of these shadows with regard to a target to potentially be taken into account. These shadow analysis means are commonly associated with other means of analyzing the captured images to achieve a reliable identification of the target they have validated. The general means of analysis are also capable of taking into account additional data detected, either by the optoelectronic means or by other suitable means equipping the vehicle, such as means for detecting a channel separator band for finally estimating the relevance of the target. For a technological environment similar to the present invention, reference may be made to the document Vehicle detection combining gradient analysis and AdaBoost classification (Khammari, A. and Al.); 13-15 / 09/2005; Intelligent Transporting Systems, 2005. Proceedings. 2005 IEEE.

Il est aussi connu de munir les véhicules de moyens d'assistance à la conduite offrant des informations diverses au conducteur pour l'aider à la prise de décision. Ces informations diverses sont susceptibles de provenir de ressources propres du véhicule, ou de moyens électroniques l'équipant tels qu'une base de donnée consultable, un système de localisation satellitaire (GPS Global Positionning System en anglais) ou encore un dispositif de communication à distance du type exploitant un réseau de radiotéléphonie cellulaire. On pourra par exemple se reporter au brevet EP1 460 601, qui décrit un tel dispositif d'assistance à la conduite. L'analyse des informations primaires relatives aux ombres détectées mérite d'être améliorée pour parfaire la pertinence de la validation d'une cible déduite comme devant potentiellement provoquer une intervention sur le véhicule. En outre, l'analyse des dites informations primaires est susceptible de fournir des informations complémentaires pouvant être prises en compte par les moyens généraux d'analyse pour déduire la pertinence de la validation d'une cible. Enfin, il est utile d'exploiter au mieux les informations primaires pour limiter voire éviter, grâce à leur fiabilisation, des opérations de calcul relatives à une éventuelle validation d'une cible potentielle détectée à partir de son ombre. Le but de la présente invention est de proposer un dispositif et un procédé d'assistance à la conduite d'un véhicule à partir d'un repérage de cibles par détection d'ombres projetées, qui permettent de répondre aux objectifs qui viennent d'être énoncés. Il est plus particulièrement visé par la présente invention de proposer de tels dispositif et procédé qui permettent d'améliorer la pertinence de la validation d'une cible repérée à partir de son ombre, voire de fournir une fiabilité de cette validation permettant d'en déduire des informations complémentaires pouvant être prises en compte pour la validation définitive de la cible. Accessoirement, il est visé de pouvoir exploiter ce dispositif et de ce procédé pour permettre de limiter, notamment à partir de la fiabilité obtenue, des opérations visant à valider une cible repérée à partir de son ombre. Le dispositif de la présente invention est un dispositif d'assistance à la conduite d'un véhicule à partir d'un repérage de cibles par détection d'ombres projetées. Ce dispositif comporte des moyens optoélectroniques, caméra ou analogue notamment, de capture d'images de l'environnement du véhicule, et des moyens généraux d'analyse des images capturées pour valider une cible appréciée comme nécessitant une intervention sur le véhicule. Ces moyens généraux d'analyse comprennent des moyens d'analyse d'ombres aptes à traiter des informations primaires relatives à l'ombre d'au moins une cible potentielle. It is also known to provide the vehicles with driving assistance means offering various information to the driver to assist in decision-making. This various information is likely to come from the vehicle's own resources, or electronic means equipping it such as a searchable database, a satellite positioning system (GPS Global Positioning System in English) or a remote communication device of the type operating a cellular radiotelephone network. For example, reference can be made to patent EP 1 460 601, which describes such a device for assisting driving. The analysis of the primary information relating to the detected shadows deserves to be improved in order to perfect the relevance of the validation of a target deduced as having to potentially provoke an intervention on the vehicle. In addition, the analysis of said primary information is likely to provide additional information that can be taken into account by the general means of analysis to deduce the relevance of the validation of a target. Finally, it is useful to make best use of the primary information to limit or even avoid, thanks to their reliability, calculation operations relating to a possible validation of a potential target detected from its shadow. The object of the present invention is to provide a device and a method of assisting the driving of a vehicle from a target location by detection of projected shadows, which allow to meet the objectives that have just been statements. It is more particularly the object of the present invention to provide such a device and method which makes it possible to improve the relevance of the validation of a target identified from its shadow, or even to provide a reliability of this validation allowing to deduce therefrom additional information that can be taken into account for the final validation of the target. Incidentally, it is intended to be able to exploit this device and this method to allow to limit, particularly from the reliability obtained, operations to validate a target located from its shadow. The device of the present invention is a device for assisting the driving of a vehicle from a target location by detection of projected shadows. This device comprises optoelectronic means, camera or the like in particular, capturing images of the environment of the vehicle, and general means for analyzing the captured images to validate a target appreciated as requiring intervention on the vehicle. These general means of analysis include shadow analysis means capable of processing primary information relating to the shadow of at least one potential target.

Selon la présente invention, un tel dispositif est principalement reconnaissable en ce que les moyens d'analyse d'ombres sont associés à des moyens de repérage de la position du véhicule par rapport au soleil, et à des moyens de correction de la position réelle d'une cible potentielle par confrontation entre les informations primaires fournies par les moyens d'analyse d'ombres et les informations fournies par les moyens de repérage. A partir de l'association de moyens proposée par la présente invention, le dispositif est apte à définir une cible dont la pertinence est évaluée d'une part à partir de son ombre naturelle projetée au sol, et d'autre part à partir de sa position réelle après correction des informations primaires relatives à cette ombre. Cette correction est effectuée en prenant en compte la position du véhicule et son orientation par rapport au soleil. Les informations primaires sont traitées par les moyens d'analyse d'ombres pour définir une cible potentielle, puis sont confrontées à des informations géographiques liées à la position potentielle du soleil par rapport au véhicule. La correction des informations primaires est éventuellement effectuée en cas d'ensoleillement jugé significatif. Cette correction est effectuée en fonction de la position du véhicule par rapport à celle du soleil, pour définir la position réelle de la cible potentielle à partir d'une correction des informations primaires relatives à l'ombre de la cible potentielle. Ces dispositions sont telles qu'une cible potentielle déterminée par les moyens d'analyse d'ombres peut être discriminée après correction par déduction de sa position réelle par rapport au véhicule, cette position réelle étant différente de celle déduite par les moyens d'analyse d'ombres mis en oeuvre isolément selon les positions relatives entre le véhicule et le soleil. La fiabilité des informations primaires fournies par les moyens d'analyse d'ombres en est accrue après correction, en discriminant le cas échéant la pertinence d'une cible potentielle à partir d'une confrontation entre sa position déduite par les moyens d'analyse d'ombres et sa position réelle déduite par une prise en compte des positions relatives entre le soleil et le véhicule. La validation par les moyens généraux d'analyse de la pertinence d'une cible définitive repérée comme nécessitant une intervention sur le véhicule en est améliorée. Les informations fournies par les moyens d'analyse d'ombres étant traitées par confrontation avec les moyens de repérage pour déterminer la position réelle d'une cible potentielle et finalement pour écarter une cible potentielle se révélant non pertinente au regard de sa position réelle, il en ressort non seulement que le repérage de cible en est amélioré, mais aussi que d'éventuelles opérations de calcul ultérieures par les moyens généraux d'analyse peuvent être épargnées. According to the present invention, such a device is mainly recognizable in that the shadow analysis means are associated with means for locating the position of the vehicle relative to the sun, and means for correcting the actual position of the vehicle. a potential target by confronting the primary information provided by the shadow analysis means with the information provided by the tracking means. From the combination of means proposed by the present invention, the device is able to define a target whose relevance is evaluated on the one hand from its natural shadow projected on the ground, and on the other hand from its actual position after correcting the primary information for that shadow. This correction is made taking into account the position of the vehicle and its orientation relative to the sun. The primary information is processed by the shadow analysis means to define a potential target, and is then confronted with geographic information related to the potential position of the sun relative to the vehicle. The correction of the primary information is possibly carried out in case of sunshine considered significant. This correction is made according to the position of the vehicle relative to that of the sun, to define the actual position of the potential target from a correction of the primary information relating to the shadow of the potential target. These provisions are such that a potential target determined by the shadow analysis means can be discriminated after correction by deducing its real position with respect to the vehicle, this actual position being different from that deduced by the analysis means of the image. shadows implemented in isolation according to the relative positions between the vehicle and the sun. The reliability of the primary information provided by the shadow analysis means is increased after correction, by discriminating, where appropriate, the relevance of a potential target from a confrontation between its position deduced by the analysis means. shadows and its real position deduced by taking into account the relative positions between the sun and the vehicle. Validation by general means of analysis of the relevance of a definitive target identified as requiring intervention on the vehicle is improved. The information provided by the shadow analysis means being processed by confronting the locating means to determine the actual position of a potential target and finally to discard a potential target proving irrelevant to its actual position, it not only that the target registration is improved, but also that any subsequent calculation operations by the general means of analysis can be spared.

En outre, l'association des moyens d'analyse d'ombre avec les moyens de repérage constitue des moyens d'identification de la circulation d'une cible potentielle sur une voie éventuellement différente de celle sur laquelle circule le véhicule. Notamment, l'ombre d'une cible est susceptible d'être considérée par les moyens d'analyse d'ombres comme une cible potentielle circulant sur la même voie que le véhicule, alors que cette cible circule sur une autre voie. La confrontation de la position de la cible potentielle avec les moyens de repérage est susceptible de révéler un tel défaut de pertinence de cette cible potentielle, et d'écarter cette dernière comme cible définitive repérée comme nécessitant une intervention sur le véhicule. Les informations corrigées fournies par les moyens de correction relatives à une telle identification sont de préférence confrontées avec des informations correspondantes en provenance de moyens spécifiques d'analyse relatifs à une détection de bandes séparatrices de voies marquées au sol, pour en déduire finalement la pertinence du repérage d'une cible potentielle en vue de sa validation définitive. Les moyens de repérage associent plus spécifiquement au moins des moyens de détection d'ensoleillement aptes à déterminer la pertinence des informations primaires à partir d'un seuil d'ensoleillement significatif, une horloge et des moyens de positionnement aptes à déterminer l'orientation du véhicule par rapport au soleil. Les moyens de positionnement sont associés à des moyens de capture d'informations fournies par un système de localisation satellitaire (GPS Global Positionning System en anglais), ou système de localisation analogue. Un tel système de localisation satellitaire permet notamment de fournir aux moyens de correction des informations relatives à l'orientation du véhicule par rapport aux points cardinaux et finalement des informations relatives à l'orientation d'une cible potentielle indifféremment détectée par les moyens d'analyse généraux ou par analogie par un quelconque moyen spécifique d'analyse qu'ils comprennent, et plus particulièrement les moyens d'analyse d'ombres. Les moyens de détection d'ensoleillement sont associés à des moyens de capture d'informations comprenant l'un au moins des moyens du type optoélectroniques et des moyens de ressource d'informations météorologiques. In addition, the combination of the shadow analysis means with the locating means constitutes means for identifying the movement of a potential target on a path possibly different from that on which the vehicle is traveling. In particular, the shadow of a target is likely to be considered by the shadow analysis means as a potential target flowing on the same path as the vehicle, while the target is traveling on another path. The confrontation of the position of the potential target with the locating means is likely to reveal such a lack of relevance of this potential target, and to discard the latter as a definitive target identified as requiring intervention on the vehicle. The corrected information provided by the correction means relating to such an identification is preferably confronted with corresponding information from specific means of analysis relating to a detection of ground-marked lane separation bands, to finally deduce the relevance of the identification of a potential target for final validation. The identification means more specifically associate at least one sun detection means capable of determining the relevance of the primary information from a significant sunshine threshold, a clock and positioning means able to determine the orientation of the vehicle. compared to the sun. The positioning means are associated with means for capturing information provided by a GPS positioning system (GPS), or analog tracking system. Such a satellite tracking system notably makes it possible to provide the correction means with information relating to the orientation of the vehicle with respect to the cardinal points and finally information relating to the orientation of a potential target indifferently detected by the analysis means. general or by analogy by any specific means of analysis that they include, and more particularly the means of analyzing shadows. The sun detection means are associated with information capture means comprising at least one of the optoelectronic type means and weather information resource means.

Plus particulièrement, les moyens de détection d'ensoleillement sont destinés à mettre en oeuvre les moyens de repérage et/ou les moyens de correction en cas d'un ensoleillement suffisant. Ces moyens de détection d'ensoleillement sont susceptibles de comprendre, préférentiellement en combinaison au moins deux à deux : *) une horloge, pour prendre en compte une information relative à la présence potentielle ou non de soleil, voire aussi une information relative à une inclinaison du soleil et donc à une distension et/ou une conformation pertinente d'une cible potentielle repérée par les moyens généraux d'analyse et/ou par analogie par des moyens spécifiques d'analyse qu'ils comprennent. *) un capteur optoélectronique de détection de luminosité. Ce capteur optoélectronique est de préférence constitué par les moyens optoélectroniques de capture d'images, ou encore de manière analogue par un capteur spécifiquement dédié. *) des moyens de ressource d'informations météorologiques, pour prendre en compte une information relative aux conditions atmosphériques susceptibles d'altérer l'éclairement produit par le soleil. Ces moyens de ressource météorologiques sont notamment en relation avec des moyens de communication à distance par ondes d'informations en provenance d'un centre de ressource d'informations. Ces moyens de communication à distance sont indifféremment du type hertzien ou du type satellitaire, ou de tout autre type de réseau analogue de communication d'informations à distance. More particularly, the sun detection means are intended to implement the marking means and / or the correction means in case of sufficient sunlight. These sun detection means are capable of including, preferably in combination at least two by two: *) a clock, to take into account information relating to the potential or non-presence of the sun, or even information relating to an inclination of the sun and therefore to a distension and / or a relevant conformation of a potential target identified by the general means of analysis and / or by analogy by specific means of analysis that they comprise. *) an optoelectronic sensor for brightness detection. This optoelectronic sensor is preferably constituted by the optoelectronic means of image capture, or analogously by a specifically dedicated sensor. *) meteorological information resource means, to take into account information relating to atmospheric conditions likely to alter the illumination produced by the sun. These meteorological resource means are particularly related to means of remote communication by information waves from an information resource center. These remote communication means are indifferently radio type or satellite type, or any other type of analog remote information communication network.

Tel que visé plus haut, l'horloge est susceptible d'être exploitée non seulement pour connaître l'ensoleillement potentiel, mais aussi pour évaluer la pertinence, par l'intermédiaire des moyens de correction, de la distension et/ou de la conformation de l'ombre naturelle d'une cible potentielle préalablement détectée par les moyens généraux d'analyse, et notamment par les moyens d'analyse d'ombres et/ou par tout autre moyen spécifique d'analyse constitutif des moyens généraux d'analyse. L'un au moins des moyens constitutifs des moyens de repérage est indifféremment embarqué sur le véhicule ou est en relation avec des moyens de communication à distance des informations correspondantes, tel qu'un réseau de téléphonie cellulaire, réseau satellitaire, ou autre réseau analogue de communication par ondes. As referred to above, the clock can be exploited not only to know the potential insolation, but also to assess the relevance, through the means of correction, the distension and / or the conformation of the natural shadow of a potential target previously detected by the general means of analysis, and especially by the shadow analysis means and / or by any other specific means of analysis constituting the general means of analysis. At least one of the means constituting the locating means is indifferently on the vehicle or is related to means of remote communication of corresponding information, such as a cellular telephone network, satellite network, or other similar network of wave communication.

De préférence, le dispositif comporte en outre des moyens d'activation sélective des moyens de correction, qui sont placés sous la dépendance des moyens de détection d'ensoleillement pour mettre en oeuvre les moyens de correction à partir d'un seuil prédéterminé d'ensoleillement. Preferably, the device further comprises means for selective activation of the correction means, which are placed under the control of the sun detection means to implement the correction means from a predetermined threshold of sunshine .

Plus particulièrement, ces moyens d'activation sélective sont des moyens autorisant une mise en oeuvre ou non des moyens de repérage et/ou des moyens de correction dès lors qu'un seuil d'ensoleillement pertinent est atteint. Ce seuil correspond à un seuil d'ensoleillement significatif au regard de la pertinence d'une ombre naturelle sous l'influence de la lumière solaire. L'exploitation par les moyens de correction des informations en provenance des moyens d'analyse d'ombres est soumise à la condition d'une vérification préalable que les ombres projetées le sont sous l'effet de la lumière solaire, en excluant les ombres projetées sous l'effet d'une lumière artificielle. Selon une architecture préférée du dispositif, les moyens de correction sont 15 en relation avec au moins les moyens d'analyse d'ombres, les moyens d'activation sélective, les moyens de positionnement et l'horloge. De préférence, les moyens d'analyse d'ombres sont en outre en relation avec des moyens d'analyse du déplacement du véhicule par rapport à celui de la cible potentielle, voire de tout autre moyen spécifique d'analyse constitutif des 20 moyens généraux d'analyse. L'analyse par les moyens de correction de la distension et/ou de la forme d'une cible potentielle détectée par les moyens d'analyse d'ombres est susceptible d'être exploitée non seulement pour corriger les informations fournies par les moyens d'analyse d'ombres afin de déterminer la position réelle de la 25 cible, mais aussi pour évaluer et/ou vérifier la pertinence de forme et/ou de position d'une cible potentielle validée par les moyens généraux d'analyse ou par analogie par un quelconque moyen spécifique d'analyse qu'ils comprennent. En cela, les moyens de correction constituent avantageusement des moyens de vérification de la pertinence de forme et/ou de position d'une cible 30 potentielle préalablement validée par les moyens généraux d'analyse ou par analogie par un quelconque moyen spécifique d'analyse qu'ils comprennent, de tels moyens spécifiques étant susceptibles d'être étrangers aux moyens d'analyse d'ombres. La présente invention a aussi pour objet un procédé d'assistance à la conduite d'un véhicule. Ce procédé met plus particulièrement en oeuvre un dispositif tel qu'il vient d'être décrit. Selon la présente invention, un tel procédé est principalement reconnaissable en ce qu'il comprend les étapes : a) capturer des images relatives à l'environnement du véhicule, et traiter les images capturées par les moyens d'analyse d'ombres pour fournir des informations primaires relatives au repérage d'au moins une cible potentielle. Un tel repérage prend notamment en compte la nature de la cible et sa position par rapport au véhicule, voire aussi toutes autres informations susceptibles d'être utiles pour évaluer la pertinence de la cible potentielle validée par le dispositif en vue d'une éventuelle intervention sur le véhicule. b) corriger les informations primaires à partir des informations en provenance des moyens de repérage pour produire des informations corrigées relatives à une cible validée. La mise en oeuvre de l'opération de correction est de préférence placée sous la dépendance d'une étape préalable de détection d'ensoleillement, pour éviter notamment une correction effectuée à partir d'ombres projetées par une lumière artificielle et pour éviter de générer des opérations de calcul inutiles en cas d'ensoleillement insuffisant détecté, considéré comme n'étant pas révélateur de la pertinence d'une ombre projetée au sol. Ladite étape préalable associe de préférence une opération de détection d'une plage horaire pertinente et une opération de détection d'un seuil d'ensoleillement prédéterminé et qualifié pertinent. L'opération de correction consiste plus particulièrement, à partir des informations relatives à la position et/ou à la distension de l'ombre d'une cible potentielle, à rétablir la position réelle de la cible potentielle en prenant en compte la position et l'orientation du véhicule par rapport au soleil pour déterminer une cible validée. More particularly, these selective activation means are means allowing implementation or not of the marking means and / or correction means when a relevant sunshine threshold is reached. This threshold corresponds to a significant sunshine threshold with regard to the relevance of a natural shade under the influence of sunlight. The exploitation by the correction means of information from the shadow analysis means is subject to the condition of a prior verification that the projected shadows are under the effect of sunlight, excluding projected shadows. under the effect of artificial light. According to a preferred architecture of the device, the correction means are related to at least the shadow analysis means, the selective activation means, the positioning means and the clock. Preferably, the shadow analysis means are furthermore related to means for analyzing the movement of the vehicle relative to that of the potential target, or even to any other specific means of analysis constituting the general means of analyzing the vehicle. 'analysis. The analysis by the correction means of the distension and / or the shape of a potential target detected by the shadow analysis means can be exploited not only to correct the information provided by the means of analysis. analysis of shadows to determine the actual position of the target, but also to evaluate and / or verify the fitness and / or positional relevance of a potential target validated by the general means of analysis or by analogy with a any specific means of analysis that they include. In this, the correction means advantageously constitute means for verifying the relevance of form and / or position of a potential target previously validated by the general means of analysis or by analogy by any specific means of analysis that they include, such specific means being likely to be foreign to the shadow analysis means. The present invention also relates to a method of assisting the driving of a vehicle. This method more particularly implements a device as just described. According to the present invention, such a method is mainly recognizable in that it comprises the steps of: a) capturing images relating to the environment of the vehicle, and processing the images captured by the shadow analysis means to provide images primary information relating to the identification of at least one potential target. Such a location notably takes into account the nature of the target and its position with respect to the vehicle, or even any other information likely to be useful for evaluating the relevance of the potential target validated by the device for possible intervention on the vehicle. b) correcting the primary information from the information from the locating means to produce corrected information relating to a validated target. The implementation of the correction operation is preferably placed under the control of a prior sun detection step, in particular to avoid a correction made from shadows projected by artificial light and to avoid generating light. unnecessary calculation operations in case of insufficient sunshine detected, considered as not revealing the relevance of a shadow projected on the ground. Said prior step preferably associates a detection operation of a relevant time slot and a detection operation of a predetermined predetermined and relevant sunshine threshold. The correction operation consists more particularly, based on the information relating to the position and / or the stretching of the shadow of a potential target, to restore the real position of the potential target by taking into account the position and the orientation of the vehicle relative to the sun to determine a validated target.

L'opération de repérage de la cible potentielle consiste plus particulièrement à déterminer la nature de la cible potentielle, à localiser cette cible potentielle par rapport au véhicule et à évaluer leur déplacement respectif. Selon une exploitation avantageuse de l'association de moyens mise en oeuvre par le procédé de la présente invention, ce procédé comprend en outre une opération consistant à exploiter les informations corrigées en provenance des moyens de correction pour valider une cible potentielle repérée par les moyens généraux d'analyse et/ou par un quelconque moyen spécifique d'analyse qu'ils comprennent, ce moyen spécifique d'analyse étant susceptible d'être étranger aux moyens d'analyse d'ombres. L'invention a également pour objet tout moyen de stockage d'information, qui mémorise un ou plusieurs programmes dont l'exécution autorise une mise en oeuvre du procédé décrit précédemment. Elle a aussi pour objet tout programme d'ordinateur sur un moyen de stockage d'information comportant une ou plusieurs séquences d'instructions exécutables par un microprocesseur et/ou un ordinateur, l'exécution desdites séquences d'instructions autorisant une mise en oeuvre dudit procédé. La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va en être faite en relation avec la figure unique de la planche annexée, qui illustre schématiquement un exemple de réalisation d'un dispositif de la présente invention. Sur la figure, un dispositif d'assistance à la conduite d'un véhicule est destiné à intervenir sur ce véhicule ou sur l'un de ses accessoires en cas de repérage d'une cible potentiellement dangereuse. Une telle cible est notamment un obstacle placé sur le trajet du véhicule, tel qu'un autre véhicule circulant sur la même voie. Ce dispositif met en oeuvre des moyens optoélectroniques 1 de capture d'images de l'environnement du véhicule, qui sont associés à des moyens généraux d'analyse 2. Ces moyens généraux d'analyse 2 sont associés et/ou intègrent des moyens spécifiques d'analyse 3,5,6 qui fournissent des informations permettant de repérer une cible potentielle et d'évaluer leur pertinence au regard de la sécurité du véhicule, pour finalement délivrer une information relative à une cible validée comme nécessitant une intervention sur le véhicule. Parmi les moyens spécifiques d'analyse, des moyens d'analyse d'ombres 3 sont aptes à délivrer des informations primaires 4 relatives à l'ombre des cibles potentielles. Des moyens spécifiques de détection de bandes 5 séparatrices de voies permettent d'évaluer la possibilité de la présence d'une cible potentielle sur une voie différente de celle sur laquelle circule le véhicule, afin d'écarter cette cible potentielle. Des moyens spécifiques d'analyse du déplacement du véhicule 6 permettent d'évaluer la distance de séparation et la vitesse relative entre la cible et le véhicule. L'ensemble de ces moyens spécifiques 3,5,6 est en relation avec des moyens de capture d'informations correspondants 1,7, par exemple par des dispositifs du type à réflexion d'ondes, tels que dispositif du type à LASER (Light Amplification by Stimulated Emission of Radiation en anglais) ou du type RADAR (Radio Detecting and Ranging en anglais). Les moyens spécifiques d'analyse des déplacements relatifs entre le véhicule 6 et la cible sont aussi susceptibles d'exploiter les moyens de capture d'images. The operation of locating the potential target consists more particularly in determining the nature of the potential target, locating this potential target relative to the vehicle and evaluating their respective displacement. According to an advantageous exploitation of the combination of means implemented by the method of the present invention, this method further comprises an operation of exploiting the corrected information coming from the correction means to validate a potential target identified by the general means. analysis and / or by any specific means of analysis that they include, this specific means of analysis being likely to be foreign to the shadow analysis means. The invention also relates to any means of storing information, which stores one or more programs whose execution allows implementation of the method described above. It also relates to any computer program on an information storage means comprising one or more sequences of instructions executable by a microprocessor and / or a computer, the execution of said sequences of instructions authorizing an implementation of said process. The present invention will be better understood on reading the description which will be made in connection with the single figure of the accompanying plate, which schematically illustrates an embodiment of a device of the present invention. In the figure, a device for assisting the driving of a vehicle is intended to operate on this vehicle or on one of its accessories in case of identification of a potentially dangerous target. Such a target is in particular an obstacle placed on the path of the vehicle, such as another vehicle traveling on the same track. This device uses optoelectronic means 1 for capturing images of the vehicle environment, which are associated with general means of analysis 2. These general analysis means 2 are associated and / or incorporate specific means of analysis. 3.5.6 analysis that provide information to identify a potential target and assess their relevance to the safety of the vehicle, to finally deliver information on a validated target as requiring intervention on the vehicle. Among the specific means of analysis, shadow analysis means 3 are capable of delivering primary information 4 relating to the shadow of the potential targets. Specific means for detecting channel separating bands make it possible to evaluate the possibility of the presence of a potential target on a different path from that on which the vehicle is traveling, in order to discard this potential target. Specific means for analyzing the displacement of the vehicle 6 make it possible to evaluate the separation distance and the relative speed between the target and the vehicle. All of these specific means 3,5,6 is related to corresponding information capturing means 1,7, for example by devices of the type of reflection of waves, such as device of the LASER type (Light Amplification by Stimulated Emission of Radiation in English) or RADAR (Radio Detecting and Ranging). The specific means for analyzing the relative displacements between the vehicle 6 and the target are also capable of exploiting the image capture means.

Pour évaluer la pertinence d'une cible potentielle repérée à partir de son ombre naturelle, les moyens d'analyse d'ombres 3 sont associés à des moyens de repérage 8 de la position du véhicule par rapport au soleil, et à des moyens de correction 9 de la position de cette cible potentielle. La correction effectuée consiste à confronter les informations fournies par les moyens de repérage 8 avec celles fournies par les moyens d'analyse d'ombres 3, pour évaluer la position réelle de la cible potentielle déduite à partir des informations primaires. II en ressort que les informations corrigées 10 permettent d'affiner la pertinence de la détection de position de la cible potentielle par rapport au véhicule. Les informations corrigées 10 sont susceptibles d'être directement exploitées pour valider ou non une cible potentielle, ou d'être exploitées par les moyens généraux d'analyse et/ou l'un au moins des moyens spécifiques d'analyse qu'ils comprennent. Par exemple, les informations corrigées 10 sont susceptibles d'être confrontées à celles en provenance des moyens de détection de bandes 5 et/ou de tout autre moyen spécifique d'analyse utile et habituellement apte à traiter les informations primaires 4. To evaluate the relevance of a potential target identified from its natural shadow, the shadowing analysis means 3 are associated with means 8 for identifying the position of the vehicle relative to the sun, and for correction means. 9 position of this potential target. The correction performed consists in comparing the information provided by the tracking means 8 with that provided by the shadow analysis means 3, to evaluate the real position of the potential target derived from the primary information. It follows that the corrected information 10 can refine the relevance of the position detection of the potential target relative to the vehicle. The corrected information 10 may be directly exploited to validate or not a potential target, or to be exploited by the general means of analysis and / or at least one of the specific means of analysis they comprise. For example, the corrected information is likely to be confronted with that from the tape detecting means and / or any other specific means of useful analysis and usually capable of processing the primary information 4.

Les moyens de repérage 8 comprennent une horloge 11 et des moyens de détection d'ensoleillement 12 qui sont associés à des moyens de capture d'informations d'ensoleillement. Ces moyens de capture sont constitués par les moyens optoélectroniques 1, qui sont aptes à détecter une luminosité appropriée, et/ou par des moyens de ressources météorologiques 13. L'horloge 11 permet d'évaluer la pertinence des informations primaires 4 au regard de la situation d'une plage de jour ou d'une plage de nuit au cours desquelles circule le véhicule. En outre, l'horloge 11 permet le cas échéant d'évaluer l'inclinaison du soleil par rapport à l'horizon, et donc d'en déduire la pertinence et/ou l'ampleur de la distension de l'ombre de la cible. Les moyens de ressources météorologiques 13, préférentiellement associés aux moyens optoélectroniques 1, permettent d'évaluer au cours d'une plage de jour si l'ensoleillement est suffisant pour considérer comme pertinentes les informations primaires 4. Des moyens d'activation sélective 14 des moyens de correction 9 sont placés sous la dépendance des moyens de détection d'ensoleillement 12, pour mettre en oeuvre ou non les moyens de correction 9 à partir d'un seuil prédéterminé d'ensoleillement significatif jugé suffisant pour une analyse pertinente des informations primaires 4. Les moyens de repérage 8 comprennent aussi des moyens de positionnement 15 aptes à déterminer l'orientation du véhicule par rapport au soleil. Ces moyens de positionnement 15 sont notamment associés à des moyens de capture d'informations fournies par des moyens de communication à distance d'informations 16, et notamment par un système de localisation satellitaire. Ce système de localisation satellitaire 16 est en outre exploité pour fournir les informations météorologiques aux moyens de ressources correspondants 13. A partir des informations fournies par les moyens optoélectroniques 1 de capture d'images, voire aussi d'autres moyens spécifiques d'analyse tels que les moyens spécifiques d'analyse du déplacement du véhicule 6, les moyens d'analyse d'ombres 3 évaluent la présence d'une ou de plusieurs cibles potentielles et fournissent les informations primaires 4 correspondantes aux moyens de correction 9. La mise en oeuvre des moyens de correction 9 est déterminée par les moyens d'activation 14 à partir des informations fournies par les moyens de détection d'ensoleillement 12 et par l'horloge 11. Les moyens de correction 9 exploitent les informations en provenance des moyens optoélectroniques 1 pour les corriger en fonction des informations fournies par les moyens de positionnement 15 et l'horloge 11. II en ressort qu'à partir de l'ensemble des informations fournies aux moyens de correction 9, les informations primaires 4 sont analysées pour produire des informations corrigées relatives à une cible validée. Le cas échéant, les informations corrigées 10 sont ensuite analysées par les moyens généraux d'analyse ou l'un au moins des moyens spécifiques d'analyse qu'ils comprennent, pour évaluer la pertinence de cette validation. The tracking means 8 comprise a clock 11 and sun detection means 12 which are associated with sun information capturing means. These capture means are constituted by the optoelectronic means 1, which are able to detect an appropriate brightness, and / or by means of meteorological resources 13. The clock 11 makes it possible to evaluate the relevance of the primary information 4 with respect to the the situation of a day beach or night beach during which the vehicle is traveling. In addition, the clock 11 makes it possible, if necessary, to evaluate the inclination of the sun with respect to the horizon, and thus to deduce the relevance and / or the extent of the stretching of the shadow of the target. . The meteorological resources means 13, preferably associated with the optoelectronic means 1, make it possible to evaluate during a daytime range whether the sunlight is sufficient to regard as relevant the primary information 4. Selective activation means 14 means the correction means 9 are placed under the control of the sun detection means 12, to implement or not the correction means 9 from a predetermined threshold of significant sunshine deemed sufficient for a relevant analysis of the primary information 4. The locating means 8 also comprise positioning means 15 able to determine the orientation of the vehicle relative to the sun. These positioning means 15 are in particular associated with information capture means provided by remote information communication means 16, and in particular by a satellite location system. This satellite positioning system 16 is furthermore exploited to provide the meteorological information to the corresponding resource means 13. On the basis of the information provided by the optoelectronic means 1 for capturing images, or even other specific means of analysis such as the specific means for analyzing the displacement of the vehicle 6, the shadow analysis means 3 evaluate the presence of one or more potential targets and provide the primary information 4 corresponding to the correction means 9. The implementation of the correction means 9 is determined by the activation means 14 from the information provided by the sun detection means 12 and by the clock 11. The correction means 9 exploit the information coming from the optoelectronic means 1 for the correct according to the information provided by the positioning means 15 and the clock 11. It follows that from all the information provided to the correction means 9, the primary information 4 is analyzed to produce corrected information relating to a validated target. If necessary, the corrected information is then analyzed by the general means of analysis or at least one of the specific means of analysis that they comprise, to evaluate the relevance of this validation.

Claims

claims

1. A device for assisting the driving of a vehicle from a target location by detection of projected shadows, this device comprising optoelectronic means (1) for capturing images of the environment of the vehicle, and general means for analyzing (2) the captured images to validate a target that is appreciated as requiring intervention on the vehicle, these general analysis means (2) comprising shadow analysis means (3) able to process primary information (4) relating to the shadow of at least one potential target, characterized in that the shadow analysis means (4) are associated with means (8) for identifying the position of the vehicle by relative to the sun, and means (9) for correcting the actual position of a potential target by comparing the primary information (4) provided by the shadow analysis means (3) with the information provided by the locating means (8).

2.- Device according to claim 1, characterized in that the locating means (8) associates sun detection means (12) capable of determining the relevance of the primary information (4) from a threshold of sunshine significant, a clock (11) and positioning means (15) capable of determining the orientation of the vehicle relative to the sun.

3.- Device according to claim 2, characterized in that the positioning means (15) are associated with information capturing means provided by a satellite location system (16).

4.- Device according to any one of claims 2 and 3, in that the sun detection means (12) are associated with information capturing means comprising at least one of the optoelectronic type of means ( 1) and meteorological information resource means (13).

5.- Device according to any one of the preceding claims, characterized in that at least one of the means constituting the locating means (8) is indifferently on the vehicle or in connection with remote communication means (16). ) corresponding information.

6. Device according to any one of claims 2 to 5, characterized in that it comprises means for selective activation (14) of the correction means (9), which are placed under the control of the detection means d sunshine for implementing the correction means (9) from a predetermined threshold of sunshine.

7.- Device according to claim 6, characterized in that the correction means (9) are related to at least the shadow analysis means (3), the selective activation means (14), the means positioning device (15) and the clock (11).

8.- Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the shadow analysis means (3) are furthermore related to means for analyzing the movement of the vehicle (6) relative to that potential target.

9.- Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the correction means (9) constitute means for verifying the relevance of form and / or position of a potential target previously validated by the general means analysis (2).

10. A method of implementing a device for assisting the driving of a vehicle according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises the steps of: a) capturing images relating to the vehicle environment, and process the images captured by the shadow analysis means (3) to provide primary information (4) relating to the identification of a potential target. b) correcting the primary information from the information from the locating means (8) to produce corrected information (10) relating to a validated target.

11. A method according to claim 10, characterized in that the implementation of the correction operation is placed under the control of a prior step of sunshine detection.

12. A method according to claim 11, characterized in that said preliminary step associates a detection operation of a relevant time slot and a detection operation of a predetermined qualified sunshine threshold relevant.

13.- Method according to any one of claims 10 to 12, characterized in that the correction operation consists more particularly, from the information on the position and / or the distension of the shadow of a target potential, to restore the actual position of the potential target by taking into account the position and orientation of the vehicle relative to the sun to determine a validated target.

14. A method according to any one of claims 10 to 13, characterized in that the operation of locating the potential target is more particularly to determine the nature of the potential target, to locate this potential target with respect to the vehicle and to evaluate their respective displacement.

15.- Method according to any one of claims 10 to 14, characterized in that it further comprises an operation of exploiting the corrected information (10) from the correction means (9) to validate a potential target spotted by the general means of analysis (2) and / or by any specific means of analysis which they comprise.

16- information storage medium, characterized in that it stores one or more programs whose execution authorizes an implementation of the method according to one of claims 10 to 15.

17- Computer program on an information storage means comprising one or more sequences of instructions executable by a microprocessor and / or a computer, the execution of said instruction sequences allowing implementation of the method according to the one of claims 10 to 15.