FR2904119A1

FR2904119A1 - Terrestrial surface seismic prospection assisting vehicle for petroleum prospecting industry, has automatic positioning unit constituted of global positioning system, and acting on motor units with respect to gathering/planting spaces

Info

Publication number: FR2904119A1
Application number: FR0606673A
Authority: FR
Inventors: Jean Paul Menard
Original assignee: Sercel SAS
Current assignee: Sercel SAS
Priority date: 2006-07-21
Filing date: 2006-07-21
Publication date: 2008-01-25
Anticipated expiration: 2026-07-21
Also published as: FR2904119B1

Abstract

The vehicle has a wireless seismic data sensor network, whose gripping tool (107) is movable mounted on a carrier structure located in front of the vehicle according to three directions, whose two of the directions define a horizontal plane, and the other direction defines a vertical plane. An automatic positioning unit is constituted of a satellite global positioning system, and acts on motor units of the tool on the carrier structure with respect to determined gathering or planting spaces.

Description

1 Véhicule de plantage et/ou de ramassage de capteurs sismiques à l'aide1 Vehicle crashing and / or collecting seismic sensors using

d'un outil de préhension monté mobile sur une structure porteuse et positionné par des moyens de positionnement automatiques. Le domaine de l'invention est celui de l'acquisition de données sismiques. Plus précisément, l'invention concerne les techniques de déploiement et de ramassage d'un réseau de capteurs sismiques. L'invention concerne en particulier l'industrie de la prospection pétrolière par méthode sismique, mais peut s'appliquer à tout domaine mettant en oeuvre un réseau d'acquisition de données sismiques. a gripping tool movably mounted on a supporting structure and positioned by automatic positioning means. The field of the invention is that of the acquisition of seismic data. More specifically, the invention relates to techniques for deploying and collecting a seismic sensor network. The invention relates in particular to the industry of oil exploration by seismic method, but can be applied to any field implementing a seismic data acquisition network.

Dans le domaine de l'invention, les opérations d'acquisition, sur le terrain, de données sismiques, mettent classiquement en oeuvre des réseaux de boîtiers électroniques auxquels sont raccordés des capteurs de mouvement du sol. Ces capteurs sont généralement interconnectés en groupes de capteurs par des câbles pour constituer des grappes appelées bretelles . Une ou plusieurs de ces bretelles sont connectées auxdits boîtiers électroniques. Les boîtiers électroniques, interconnectés entre eux par un réseau numérique filaire, assurent la conversion analogique-numérique du signal des groupes de capteurs et transmettent ces données au camion enregistreur via ledit réseau numérique. La face inférieure des capteurs est munie de moyens de couplage mécanique avec le sol. Suivant la nature du terrain et/ou le type de capteurs, ces moyens de couplage mécanique peuvent être une pointe ou un pied destinés à être enfichés dans le sol. De nouveaux systèmes ont été mis récemment sur le marché dans lesquels les capteurs sont intégrés au boîtier électronique de conversion, ce qui a pour effet de supprimer les bretelles de géophones. De plus, le réseau filaire d'interconnexion des boîtiers tend à être remplacé par un réseau radio de sorte que le système final est un réseau de capteurs sans aucun fil de raccordement. Pour recueillir les données géophysiques, on active une ou plusieurs sources sismiques en contact avec le sol pour propager des trains d'ondes 2904119 2 sismiques omnidirectionnelles. Les sources peuvent être constituées d'explosifs, de chutes de poids ou encore de vibrateurs. Les trains d'ondes réfléchis par les couches du sous-sol sont détectés par les capteurs, qui génèrent un signal analogique caractérisant la réflexion des 5 ondes sur les interfaces géologiques du sous-sol. Le déploiement de réseaux de capteurs est classiquement effectué manuellement en deux étapes, par des rangs d'opérateurs se déplaçant à pied. La première étape consiste à marquer les endroits de pose désirés d'un repère (topographie), la seconde étape consiste à dérouler les bretelles et enfouir les 10 capteurs aux endroits de pose repérés. Le fait que ces opérations soient manuelles implique en particulier que les durées des campagnes d'acquisition de données sont longues, et les coûts associés à l'immobilisation des matériels et à la main d'oeuvre sont en conséquence souvent très importants. In the field of the invention, field acquisition operations of seismic data, conventionally implement networks of electronic boxes to which are connected ground motion sensors. These sensors are generally interconnected in groups of sensors by cables to form clusters called braces. One or more of these straps are connected to said electronic boxes. The electronic boxes, interconnected by a wired digital network, provide the analog-digital conversion of the signal groups of sensors and transmit these data to the recording truck via said digital network. The underside of the sensors is provided with mechanical coupling means with the ground. Depending on the nature of the ground and / or the type of sensor, these mechanical coupling means may be a tip or a foot intended to be plugged into the ground. New systems have recently been introduced on the market in which the sensors are integrated into the electronic conversion unit, which has the effect of suppressing the geophone ramps. In addition, the wireline interconnection network of boxes tends to be replaced by a radio network so that the final system is a sensor network without any connection wire. To collect the geophysical data, one or more seismic sources in contact with the ground are activated to propagate omnidirectional seismic wave trains. Sources may consist of explosives, weight drops or vibrators. The wave trains reflected by the layers of the subsoil are detected by the sensors, which generate an analog signal characterizing the reflection of the waves on the geological interfaces of the subsoil. The deployment of sensor networks is typically done manually in two stages, by rows of operators moving on foot. The first step is to mark the desired places to pose a landmark (topography), the second step is to unroll the straps and bury the 10 sensors at the locations marked. The fact that these operations are manual implies in particular that the durations of the data acquisition campaigns are long, and the costs associated with the immobilization of equipment and labor are therefore often very important.

15 Un système de pose automatique de capteurs décrit dans le document de brevet publié sous le numéro FR-2 785 685 a été proposé par l'art antérieur. Ce système prend la forme d'un véhicule piloté par GPS. Un tel véhicule n'est pas exploité en pratique, notamment du fait de la complexité des moyens qu'il nécessite de mettre en oeuvre par la gestion des 20 câbles des capteurs ainsi que pour l'asservissement du véhicule aux endroits de plantage déterminés. En tout état de cause, ce véhicule de l'art antérieur n'est conçu que pour la pose des capteurs, et ceci essentiellement avec des capteurs filaires. De plus, le pilotage par GPS du véhicule implique la mise en oeuvre de 25 moyens d'asservissement complexes et coûteux, ceci pour permettre d'obtenir un positionnement précis du véhicule dans son ensemble. Ces moyens d'asservissement doivent donc être couplés aux moyens moteurs et aux moyens de freinage, voire au système directionnel du véhicule. Or, classiquement, les systèmes GPS ont une imprécision de l'ordre de 10 30 à 20 cm en mode différentiel. Il est donc nécessaire de concevoir des moyens 2904119 3 d'asservissement très perfectionnés pour ne pas augmenter le niveau d'imprécision, ce qui augmente le niveau de complexité et le coût du véhicule. L'invention a notamment pour objectif de pallier les inconvénients de l'art antérieur.An automatic sensor installation system described in the patent document published under number FR-2 785 685 has been proposed by the prior art. This system takes the form of a vehicle driven by GPS. Such a vehicle is not exploited in practice, in particular because of the complexity of the means that it requires to implement by the management of the sensor cables as well as for the servo-control of the vehicle at the determined crash locations. In any case, this vehicle of the prior art is designed only for the installation of sensors, and this essentially with wired sensors. In addition, the GPS control of the vehicle involves the implementation of complex and expensive servo control means, this to allow to obtain a precise positioning of the vehicle as a whole. These servo means must therefore be coupled to the motor means and the braking means, or even the directional system of the vehicle. However, conventionally, GPS systems have an inaccuracy of the order of 10 30 to 20 cm in differential mode. It is therefore necessary to design very sophisticated servo control means to avoid increasing the level of inaccuracy, which increases the level of complexity and the cost of the vehicle. The invention particularly aims to overcome the disadvantages of the prior art.

5 Plus précisément, l'invention a pour objectif de fournir une technique de déploiement et de ramassage d'un réseau de capteurs sismiques sans fil qui permette de positionner les capteurs en des endroits de pose désirés quelconques sans qu'il ait été nécessaire d'effectuer au préalable un repérage de ces endroits sur le terrain, ceci avec des moyens d'asservissement peu contraignants.More specifically, the object of the invention is to provide a technique for deploying and picking up a wireless seismic sensor array which enables the sensors to be positioned at any desired location for installation without the need for perform a preliminary identification of these locations in the field, this with means of servo binding.

10 L'invention a également pour objectif de fournir une telle technique qui permette de diminuer notablement les temps de pose et de ramassage comparé à l'art antérieur. L'invention a aussi pour objectif de fournir une telle technique qui permette d'effectuer un plantage correct des capteurs en toutes circonstances ou 15 quasiment, notamment quelle que soit la pente que présente le terrain à cartographier. L'invention a encore pour objectif de fournir une telle technique qui permette de proposer une gamme étendue de services connexes aux phases de pose et/ou de ramassage et/ou de transport des capteurs, ceci en particulier en 20 termes de gestion du parc de capteurs. L'invention a encore pour objectif de proposer une technique de déploiement et de ramassage d'un réseau qui soit particulièrement adaptée à l'utilisation de capteurs sismiques sans fil. Encore un autre objectif de l'invention est de fournir une telle technique 25 qui soit simple de conception et facile à mettre en oeuvre. Ces objectifs ainsi que d'autres qui apparaîtront par la suite, sont atteints grâce à l'invention qui a pour objet un véhicule d'assistance à la prospection sismique terrestre de surface par utilisation de capteurs de données sismiques, comprenant au moins un outil de préhension desdits capteurs destiné à assurer le 30 plantage et/ou le ramassage desdits capteurs caractérisé en ce que ledit outil de 2904119 4 préhension est monté mobile sur une structure porteuse solidaire dudit véhicule, ledit outil de préhension étant mobile sur ladite structure selon trois directions X, Y, Z, dont deux X, Y, définissent un plan sensiblement horizontale, et une, Z, sensiblement verticale, ledit véhicule comprenant des moyens de positionnement 5 automatiques agissant sur des moyens d'entraînement dudit outil de préhension sur ladite structure porteuse en fonction d'endroits de plantage ou de ramassage déterminés. Ainsi, grâce à l'invention, on peut piloter les moyens de plantage quant à leur position sur la structure porteuse, avec l'assistance des moyens de 10 positionnement automatique. On comprend que l'on pilote donc uniquement la mobilité des moyens de plantage, et non l'ensemble du véhicule comme c'est le cas avec le véhicule décrit dans le document de brevet publié sous le numéro FR- 2 785 685 mentionné précédemment en référence à l'art antérieur.Another object of the invention is to provide such a technique which makes it possible to significantly reduce the laying and pickup times compared with the prior art. The invention also aims to provide such a technique that allows a correct crash sensors in all circumstances or almost, especially regardless of the slope that the terrain to map. Another object of the invention is to provide such a technique that makes it possible to propose a wide range of services related to the laying and / or pickup and / or transport phases of the sensors, this in particular in terms of management of the fleet of sensors. It is another object of the invention to provide a technique for deploying and picking up a network that is particularly suited to the use of wireless seismic sensors. Yet another object of the invention is to provide such a technique which is simple in design and easy to implement. These objectives, as well as others which will become apparent later, are achieved by means of the invention, which relates to an assistance vehicle for the terrestrial seismic surface survey using seismic data sensors, comprising at least one tool for gripping said sensors to ensure the collapse and / or pickup of said sensors characterized in that said gripping tool is mounted movably on a carrier structure integral with said vehicle, said gripping tool being movable on said structure in three directions X , Y, Z, two of which X, Y, define a substantially horizontal plane, and one, Z, substantially vertical, said vehicle comprising automatic positioning means 5 acting on drive means of said gripping tool on said supporting structure. depending on specific crash or pickup locations. Thus, thanks to the invention, it is possible to control the crash means as to their position on the supporting structure, with the assistance of the automatic positioning means. It will be understood that only the mobility of the crash means is controlled, and not the entire vehicle, as is the case with the vehicle described in the patent document published under the number FR-2,785,685 mentioned previously in reference to the prior art.

15 Les moyens d'asservissement mis en oeuvre pour positionner les moyens de plantage par rapport à la structure porteuse peuvent ainsi être considérablement moins lourds que ceux nécessaires au pilotage du véhicule dans son ensemble. On note par ailleurs que le positionnement des moyens de plantage sur la 20 structure porteuse en fonction d'endroits déterminés peut être réalisé tandis que le véhicule est à l'arrêt, le véhicule pouvant toutefois réaliser le plantage alors qu'il est en déplacement lent. Le chauffeur du véhicule peut ainsi se contenter d'amener le véhicule au plus près, les moyens de positionnement automatique prenant ensuite le relais.The servo-control means used to position the locking means relative to the carrying structure can thus be considerably lighter than those necessary for steering the vehicle as a whole. Note also that the positioning of the crashing means on the carrier structure according to specific locations can be achieved while the vehicle is stopped, the vehicle can however perform the crash while it is in slow motion . The driver of the vehicle can thus simply bring the vehicle closer, the automatic positioning means then taking over.

25 Avantageusement, lesdits moyens de positionnement comprennent un système de positionnement global par satellite. Selon un mode de réalisation préféré, ladite structure porteuse comprend au moins deux longerons longitudinaux sur lesquels un rail transversal est monté mobile en translation, ledit outil de préhension étant monté mobile en translation 30 sur ledit rail transversal.Advantageously, said positioning means comprise a global positioning system by satellite. According to a preferred embodiment, said supporting structure comprises at least two longitudinal longitudinal members on which a transverse rail is mounted to move in translation, said gripping tool being mounted to move in translation on said transverse rail.

2904119 5 Dans ce cas, lesdits moyens d'entraînement comprennent préférentiellement des premiers moyens d'entraînement dudit rail transversal le long desdits longerons et des deuxièmes moyens d'entraînement dudit outil de préhension le long dudit rail transversal.In this case, said drive means preferably comprise first drive means of said transverse rail along said longitudinal members and second drive means of said gripping tool along said transverse rail.

5 Selon une solution avantageuse, ladite structure porteuse est située à l'avant dudit véhicule. Le chauffeur du véhicule peut ainsi superviser sans difficulté les opérations qui se déroulent à l'avant du véhicule, dans son champ de vision. Selon une autre caractéristique de l'invention, le véhicule comprend des 10 moyens de forage d'un trou distincts desdits moyens de plantage et destinés à agir préalablement auxdits moyens de plantage d'un capteur dans ledit trou. Dans le cas particulier des capteurs sans fil (qui intègrent une alimentation autonome), le pied à enfoncer peut présenter des dimensions (tant en hauteur qu'en diamètre) supérieures à celles des capteurs interconnectés, ceci 15 du fait notamment de la présence de la batterie dans les capteurs sans fil (on rappelle que, avec les capteurs sans fils, les données sont soit enregistrées dans une mémoire locale au niveau du capteur, soit transmises à un Centre de Contrôle par radiofréquence). Aussi, en réalisant un avant-trou, on évite de devoir exercer une force 20 importante sur les capteurs pour enfoncer ceux-ci dans le sol. Dans certains cas, l'endroit déterminé de plantage peut correspondre à une zone dans laquelle le plantage n'est pas possible, par exemple à cause de la présence de pierres, de glace, ou autres obstacles. La résistance à l'enfoncement est dans ces cas supportée par les moyens de forage et non par les capteurs, ce 25 qui évite de devoir concevoir ces derniers avec une résistance nettement supérieure à celle juste nécessaire pour leur enfoncement dans un terrain normal . Dans ce cas, lesdits moyens de forage sont avantageusement portés par ladite structure porteuse.According to an advantageous solution, said carrier structure is located at the front of said vehicle. The driver of the vehicle can thus easily monitor the operations taking place at the front of the vehicle, in his field of vision. According to another characteristic of the invention, the vehicle comprises means for drilling a hole distinct from said crashing means and intended to act before said means for crashing a sensor into said hole. In the particular case of wireless sensors (which incorporate an autonomous power supply), the foot to be driven can have dimensions (both in height and in diameter) that are greater than those of the interconnected sensors, in particular because of the presence of the battery in wireless sensors (remember that, with wireless sensors, data is either stored in local memory at the sensor, or transmitted to a Radio Frequency Control Center). Also, by making a pilot hole, it avoids having to exert a significant force on the sensors to drive them into the ground. In certain cases, the determined location of crash may correspond to an area in which the crash is not possible, for example because of the presence of stones, ice, or other obstacles. The driving resistance is in these cases supported by the drilling means and not by the sensors, which avoids having to design the latter with a resistance much higher than that just necessary for their penetration in a normal terrain. In this case, said drilling means are advantageously carried by said carrier structure.

2904119 6 On utilise ainsi la même structure porteuse pour les moyens de plantage et pour les moyens de forage, ce qui évite d'augmenter l'encombrement du véhicule et/ou le nombre d'organes mis en oeuvre. Préférentiellement, lesdits moyens de forage sont montés mobiles sur 5 ladite structure porteuse selon lesdites trois directions X, Y, Z, lesdits moyens de positionnement automatiques agissant avantageusement sur des moyens d'entraînement desdits moyens de forage de façon à déplacer lesdits moyens de forage sur ladite structure porteuse en fonction d'endroits déterminés. De façon similaire à ce qui a déjà été indiqué en référence aux moyens de 10 plantage, cette caractéristique permet de piloter uniquement la mobilité des moyens de forage et non l'ensemble du véhicule. Selon une autre caractéristique avantageuse de l'invention, le véhicule tel que décrit précédemment est un véhicule utilisé dans la cadre de la prospection sismique terrestre de surface par utilisation de capteurs de données sismiques 15 munis de moyens de communication sans fil et intégrant une alimentation autonome, caractérisé en ce qu'il comprend : des moyens de plantage desdits capteurs ; des moyens de ramassage desdits capteurs ; des moyens de stockage desdits capteurs incluant des moyens de 20 rechargement en énergie desdits capteurs. Un tel véhicule permet donc d'assurer non seulement la phase de plantage, mais également les phases de ramassage et de transport de capteurs sans fil, ce qui permet d'éviter toute opération de transbordement du matériel d'un véhicule à un autre.The same carrier structure is thus used for the crushing means and for the drilling means, which avoids increasing the size of the vehicle and / or the number of members used. Preferably, said drilling means are movably mounted on said support structure along said three directions X, Y, Z, said automatic positioning means advantageously acting on drive means of said drilling means so as to move said drilling means on said carrier structure according to specific locations. Similar to what has already been indicated with reference to the crashing means, this characteristic makes it possible to control only the mobility of the drilling means and not the entire vehicle. According to another advantageous characteristic of the invention, the vehicle as described above is a vehicle used in the context of the terrestrial seismic surface survey by using seismic data sensors 15 provided with wireless communication means and integrating an autonomous power supply. characterized in that it comprises: means for collapsing said sensors; means for collecting said sensors; means for storing said sensors including means for recharging the energy of said sensors. Such a vehicle therefore ensures not only the crash phase, but also the collection and transport phases of wireless sensors, which avoids any transshipment of equipment from one vehicle to another.

25 Ces phases sont avantageusement réalisées sans qu'il soit nécessaire de repérer au préalable les positions de plantage désirées, le véhicule disposant de moyens de positionnement automatiques lors de la pose des capteurs, et lors du ramassage des capteurs.These phases are advantageously carried out without the need to first identify the desired crash positions, the vehicle having automatic positioning means during the installation of the sensors, and during the collection of the sensors.

2904119 7 Les temps de pose et de ramassage peuvent donc être considérablement réduits par rapport aux techniques classiques, ceci en l'absence des opérateurs organisés en rangs selon la pratique traditionnelle. Par ailleurs, un véhicule selon l'invention offre une assistance 5 particulièrement avantageuse pour déployer un réseau de capteurs sismiques sans fil selon la technique dite de roll along . Cette technique est illustrée par les figures 1 à 3. Selon cette technique, un réseau de capteurs 1 est déployé sur le terrain en lignes et en colonnes (figure 1).The installation and collection times can therefore be considerably reduced compared to conventional techniques, in the absence of operators organized in rows according to traditional practice. Furthermore, a vehicle according to the invention offers a particularly advantageous assistance 5 for deploying an array of wireless seismic sensors according to the so-called roll-along technique. This technique is illustrated by FIGS. 1 to 3. According to this technique, a network of sensors 1 is deployed in the field in rows and columns (FIG. 1).

10 L'analyse du terrain est effectuée en déplaçant le réseau (par exemple selon la direction indiquée par la flèche F sur la figure 2), ceci en ramassant les capteurs de la ou des premières colonnes (en traits pointillés sur la figure 2) puis en les amenant à l'extrémité opposée du réseau, celui-ci occupant à l'issue de l'opération la position de la figure 3, translatée par rapport à la figure 1.The analysis of the terrain is carried out by moving the network (for example in the direction indicated by the arrow F in FIG. 2), this by collecting the sensors of the first column or columns (in dashed lines in FIG. by bringing them to the opposite end of the network, the latter occupying at the end of the operation the position of Figure 3, translated with respect to Figure 1.

15 Le véhicule selon l'invention offre donc une assistance à la mise en oeuvre de cette technique, sans opérateurs autres que le chauffeur du véhicule. On note de plus que, les capteurs sans fil disposant d'une batterie autonome, le véhicule assure leur rechargement en énergie pendant leur transfert d'une zone à l'autre du terrain.The vehicle according to the invention therefore offers assistance with the implementation of this technique, without operators other than the driver of the vehicle. Note also that, wireless sensors with a battery autonomous, the vehicle ensures their energy recharge during their transfer from one area to another land.

20 La technique de roll along peut donc être mise en oeuvre avec un nombre plus limité de capteurs, puisqu'il n'est pas nécessaire de prévoir une quantité tampon de capteurs en phase de rechargement donc inutilisés. Selon une solution préférée, lesdits moyens de ramassage sont couplés à des moyens de repérage comprenant un système de reconnaissance de forme 25 d'au moins une partie desdits capteurs. Pour guider le ramassage, le véhicule peut être guidé soit par les moyens de positionnement automatiques (selon le même processus que lors du plantage des capteurs), soit par un système ayant mémorisé les positions de plantage et qui les restitue au moment du ramassage.The roll-along technique can therefore be implemented with a smaller number of sensors, since it is not necessary to provide a buffer quantity of sensors in the recharging phase, which are therefore not used. According to a preferred solution, said pickup means are coupled to locating means comprising a shape recognition system of at least a part of said sensors. To guide the pick-up, the vehicle can be guided either by the automatic positioning means (according to the same process as during the crash of the sensors), or by a system having memorized the positions of crashing and which restores them at the time of pickup.

2904119 8 Le système de reconnaissance de forme permet de pallier les éventuelles imprécisions des moyens de positionnement automatiques et/ou de mémorisation des positions. Le véhicule est amené par un chauffeur au plus près des capteurs, les moyens de reconnaissance finalisant le positionnement des moyens de 5 ramassage. Dans l'application du véhicule selon l'invention au plantage et au ramassage de capteurs sans fil, lesdits moyens de rechargement agissent préférentiellement sans contact sur ladite alimentation desdits capteurs. On évite ainsi de devoir raccorder les capteurs à une source d'énergie, et 10 donc de les positionner de façon relativement précise par rapport à une alimentation électrique. Le rechargement sans contact s'avère donc particulièrement avantageux dans le contexte de l'invention, puisqu'on peut recourir à des moyens de transfert des capteurs vers une zone de rechargement, sans nécessiter une grande 15 précision. Avantageusement, lesdits moyens de plantage et lesdits moyens de ramassage sont regroupés et constitués par ledit outil de préhension. On simplifie de cette façon l'ensemble des moyens mis en oeuvre, le ramassage et le plantage pouvant être opérés par les mêmes moyens.The shape recognition system makes it possible to overcome any inaccuracies of the automatic positioning and / or position memorizing means. The vehicle is brought by a driver as close as possible to the sensors, the recognition means finalizing the positioning of the pickup means. In the application of the vehicle according to the invention to the crash and the collection of wireless sensors, said recharging means preferentially act without contact on said supply of said sensors. This avoids having to connect the sensors to a power source, and therefore to position them relatively accurately with respect to a power supply. Reloading without contact is therefore particularly advantageous in the context of the invention, since it is possible to use means for transferring the sensors to a charging zone, without requiring a great deal of precision. Advantageously, said crushing means and said collecting means are grouped together and constituted by said gripping tool. This simplifies all the means implemented, the collection and the crash can be operated by the same means.

20 On limite donc le nombre des équipements, des moyens de motorisation et des moyens d'asservissement, l'ensemble de ceux-ci agissant sur le même organe. Selon une autre caractéristique avantageuse, le véhicule comprend des moyens de transfert desdits capteurs desdits moyens de stockage vers ledit outil 25 de préhension, et/ou inversement. On évite ainsi de devoir recourir à un opérateur pour le transfert des capteurs des moyens de plantage aux moyens de stockage (ou inversement). Selon encore une autre caractéristique avantageuse, le véhicule comprend des moyens d'orientation desdits capteurs préalablement à leur plantage.The number of equipment, motorization means and servocontrol means is therefore limited, all of them acting on the same organ. According to another advantageous characteristic, the vehicle comprises means for transferring said sensors from said storage means to said gripping tool, and / or vice versa. This avoids having to resort to an operator for the transfer of sensors from the crash means to the storage means (or vice versa). According to yet another advantageous characteristic, the vehicle comprises means for orienting said sensors prior to their crash.

2904119 9 Une telle caractéristique s'avère avantageuse dans le cas du plantage de capteurs à trois composants orientés dans des directions orthogonales, ceci pour orienter les capteurs correctement les uns par rapport aux autres. Selon encore une autre solution avantageuse, le véhicule comprend des 5 moyens d'évaluation du couplage au sol desdits capteurs une fois plantés. Ainsi, on peut vérifier au fur et à mesure que le plantage des capteurs est satisfaisant pour permettre une mesure fidèle du mouvement du terrain. Dans ce cas, lesdits moyens d'évaluation du couplage au sol comprennent préférentiellement au moins un dynamomètre et des moyens de mesure de 10 déplacement linéaire couplés à des moyens de préhension desdits capteurs dans le sol et permettant d'évaluer la résistance à l'extraction desdits capteurs. Selon encore une autre caractéristique avantageuse, le véhicule comprend un système de correction d'assiette en vue d'assurer un plantage sensiblement vertical desdits capteurs.Such a characteristic proves to be advantageous in the case of the collapse of three-component sensors oriented in orthogonal directions, in order to orient the sensors correctly with respect to each other. According to yet another advantageous solution, the vehicle comprises means for evaluating the ground coupling of said sensors once planted. Thus, one can check as the collapse of the sensors is satisfactory to allow a faithful measurement of the movement of the ground. In this case, said ground coupling evaluation means preferably comprise at least one dynamometer and linear displacement measurement means coupled to gripping means of said sensors in the ground and making it possible to evaluate the resistance to extraction. said sensors. According to yet another advantageous characteristic, the vehicle comprises a trim correction system to ensure a substantially vertical crash of said sensors.

15 De cette façon, on s'assure que tous les capteurs sont plantés de façon homogène, selon une attitude correcte. Dans ce cas, ledit système de correction d'assiette agit préférentiellement sur le châssis du véhicule. Selon un mode de réalisation préféré, le véhicule comprend des moyens 20 informatiques embarqués pour le traitement de données relatives auxdits capteurs. On peut de cette façon étendre la gamme de services offerts par le véhicule en relation avec le plantage/ramassage des capteurs. Dans ce cas, le véhicule comprend préférentiellement des moyens de 25 lecture d'un numéro d'identification desdits capteurs. Ainsi, il est possible, en tâche de fond, d'effectuer la gestion d'une base de données relatives aux capteurs, sur la base d'informations telles que : les numéros des capteurs ; les statuts des capteurs ; 30 - la localisation précise et actualisée des capteurs ; 2904119 10 l'acquisition des données sismiques mémorisées dans le capteur (le cas échéant) ; la gestion de l'avancement des travaux ; 5 Avantageusement, le véhicule comprend des moyens de communication avec lesdits capteurs, lesdits moyens de communication appartenant préférentiellement au groupe suivant : liaison radiofréquence ; liaison infra-rouge.In this way, it is ensured that all the sensors are planted homogeneously, in a correct attitude. In this case, said attitude correction system preferably acts on the chassis of the vehicle. According to a preferred embodiment, the vehicle comprises on-board computer means for processing data relating to said sensors. In this way it is possible to extend the range of services offered by the vehicle in connection with the crash / pick up of the sensors. In this case, the vehicle preferably comprises means for reading an identification number of said sensors. Thus, it is possible, in the background, to manage a database relating to the sensors, on the basis of information such as: the numbers of the sensors; the status of the sensors; The precise and up-to-date location of the sensors; Acquiring the seismic data stored in the sensor (if any); management of the progress of work; Advantageously, the vehicle comprises means of communication with said sensors, said communication means preferably belonging to the following group: radiofrequency link; infra-red link.

10 Selon encore une autre caractéristique avantageuse, le véhicule comprend des moyens de communication avec un Centre de Contrôle distant. Le véhicule peut dans ce cas transmettre des informations relatives au réseau de capteurs audit centre distant, et notamment les mises à jour successives d'une base de données telle que mentionnée précédemment.According to yet another advantageous characteristic, the vehicle comprises means of communication with a remote control center. The vehicle can in this case transmit information relating to the sensor network to said remote center, and in particular the successive updates of a database as mentioned above.

15 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un mode de réalisation préférentiel de l'invention, donné à titre d'exemple illustratif et non limitatif, et des dessins annexés parmi lesquels : les figures 1 à 3 illustrent schématiquement un procédé de déploiement d'un réseau de capteurs sismiques ; - la figure 4 est une vue schématique de côté d'un véhicule selon l'invention ; - la figure 5 est une vue schématique de l'arrière d'un véhicule selon l'invention ; les figures 6 et 7 sont des vues des moyens de stockage, de transfert, de plantage et de forage d'un véhicule selon l'invention ; - la figure 8 est une vue de dessus des moyens de stockage de capteurs d'un véhicule selon l'invention ; 20 25 2904119 11 la figure 9 est une vue en coupe partielle des moyens de stockage de capteurs d'un véhicule selon l'invention ; - la figure 10 est une vue de face de la structure porteuse des moyens de plantage et des moyens de forage d'un véhicule 5 selon l'invention. la figure 11 est un vue schématique d'un exemple de la pince de préhension des capteurs. Tel qu'indiqué précédemment, le principe de l'invention réside dans le fait d'équiper un véhicule d'une structure porteuse sur laquelle est monté mobile 10 un outil de préhension de capteurs sismiques, des moyens de positionnement automatiques permettant de positionner l'outil sur la structure par rapport à un endroit déterminé, que ce soit pour le plantage ou le ramassage des capteurs. En référence aux figures 4, 6, 7, 10 et 11, l'outil de préhension 107 comprend une pince 108 fixée à l'extrémité d'un vérin 109. L'outil de 15 préhension est mobile en X, Y par rapport à une structure porteuse 112 décrite ci-après. Cette structure porteuse comprend deux rails longitudinaux 1121, 1122 fixés sur le châssis du véhicule. Elle comprend en outre un rail transversal 1123 mobile sur les rails 1121, 1122 et susceptible d'être entraîné en translation le 20 long des rails 1121, 1122 par des moyens moteurs 1124. L'outil de préhension est monté sur le rail transversal 1123 et est susceptible d'être entraîné en translation le long de ce rail 1123 par des moyens moteurs 1125. On obtient ainsi la mobilité en X, Y de l'outil de préhension, la mobilité 25 en Z étant obtenue par l'intermédiaire du vérin 109. L'outil de plantage est illustré plus en détail en référence à la figure 11. Tel que cela apparaît sur cette figure, l'outil prend la forme d'une pince comprenant deux doigts 1071 montés pivotants sur un support 1072 et pilotés par tout moyen approprié.Other features and advantages of the invention will appear more clearly on reading the following description of a preferred embodiment of the invention, given by way of illustrative and nonlimiting example, and the appended drawings among which: FIGS. 1 to 3 schematically illustrate a method of deploying an array of seismic sensors; FIG. 4 is a schematic side view of a vehicle according to the invention; - Figure 5 is a schematic view of the rear of a vehicle according to the invention; Figures 6 and 7 are views of the storage means, transfer, crashing and drilling of a vehicle according to the invention; FIG. 8 is a view from above of the sensor storage means of a vehicle according to the invention; Figure 9 is a partial sectional view of the sensor storage means of a vehicle according to the invention; - Figure 10 is a front view of the supporting structure of the crash means and the drilling means of a vehicle 5 according to the invention. Figure 11 is a schematic view of an example of the gripper gripper sensors. As indicated above, the principle of the invention lies in the fact of equipping a vehicle with a carrier structure on which is mounted a seismic sensor gripping tool 10, automatic positioning means for positioning the vehicle. tool on the structure in relation to a specific place, whether for crashing or collecting sensors. With reference to FIGS. 4, 6, 7, 10 and 11, the gripping tool 107 comprises a gripper 108 attached to the end of a jack 109. The gripping tool is movable in X, Y with respect to a carrier structure 112 described below. This supporting structure comprises two longitudinal rails 1121, 1122 fixed on the chassis of the vehicle. It further comprises a transverse rail 1123 movable on the rails 1121, 1122 and capable of being driven in translation along the rails 1121, 1122 by motor means 1124. The gripping tool is mounted on the transverse rail 1123 and is capable of being driven in translation along the rail 1123 by motor means 1125. This gives the mobility X, Y of the gripping tool, the mobility Z is obtained through the cylinder 109 The crushing tool is illustrated in greater detail with reference to FIG. 11. As shown in this figure, the tool takes the form of a gripper comprising two fingers 1071 pivotally mounted on a support 1072 and controlled by all appropriate way.

2904119 12 Selon le présent mode de réalisation, les doigts 1071 présentent chacun une concavité dont les formes et dimensions sont adaptées au corps 11 du capteur 1 de telle sorte que les doigts 1071, lorsque la pince est fermée, délimitent entre eux un espace dans lequel vient s'inscrire le corps d'un capteur.According to the present embodiment, the fingers 1071 each have a concavity whose shapes and dimensions are adapted to the body 11 of the sensor 1 so that the fingers 1071, when the clamp is closed, delimit between them a space in which just register the body of a sensor.

5 Ainsi, la pince peut manipuler de façon satisfaisante le capteur tant lors du plantage du capteur que lors de son extraction du sol. Par ailleurs, le système de positionnement différentiel par satellite (non représenté)assiste le chauffeur du véhicule pour guider ce dernier à proximité du lieu prévu de plantage du capteur. Une fois le véhicule à l'arrêt, à proximité 10 immédiate du lieu de plantage, l'outil de plantage se déplace en X et Y sous l'action des moyens moteurs pilotés par le positionnement différentiel par satellite afin d'atteindre la position précise de plantage. Le plantage du capteur dans le sol est assuré par le vérin 109 de l'outil de plantage, ce vérin assurant une pression déterminée sur le capteur afin de 15 contrôler le couplage au sol du capteur. Après plantage, le véhicule est conçu de façon à avoir la capacité de tester la qualité du plantage : dans ce but, l'outil de plantage est doté d'un système de mesure de force (préférentiellement un dynamomètre) et d'un capteur de déplacement linéaire. Une force d'extraction prédéterminée est appliquée au 20 capteur ; le déplacement du capteur doit rester inférieur à un seuil prédéterminé sinon un nouveau plantage déporté est réalisé. Le déport peut être piloté ou automatique. Le déport est quantifié et enregistré. Le véhicule est également équipé, à l'avant, d'un outil de forage 111 destiné à faire un avant-trou calibré dans le sol d'un diamètre légèrement 25 inférieur à celui du pied du capteur. Cet outil de forage peut également se déplacer en X, Y et Z par rapport à la structure porteuse 112 décrite précédemment. Pour cela, l'outil de forage est monté mobile sur le rail transversal 1123 (et entraîné le long de celui-ci par des moyens moteurs), lui même susceptible 30 d'être déplacé par des moyens moteurs le long des rails 1121, 1122. L'outil de 2904119 13 plantage et l'outil de forage partagent donc le même rail transversal, mais on peut envisager deux rails indépendants. Selon un mode de réalisation particulier, une opération intermédiaire d'orientation du capteur dans une direction déterminée est assurée soit par un 5 outil d'orientation 110 du capteur soit par la pince de l'outil de plantage 108 qui est alors pilotée en rotation. Cette opération est utilisée essentiellement lorsqu'il s'agit de planter un capteur à 3 composantes. Le véhicule doit être doté d'un compas électronique, le capteur doit être indexé et l'outil de rotation ou la pince de l'outil de plantage doivent être contrôlés en rotation angulaire.Thus, the clamp can handle the sensor satisfactorily both during the collapse of the sensor and during its extraction from the ground. Furthermore, the satellite differential positioning system (not shown) assists the driver of the vehicle to guide the latter near the planned crash location of the sensor. Once the vehicle is stationary, in the immediate vicinity of the crash site, the crashing tool moves in X and Y under the action of the motor means controlled by the differential positioning by satellite in order to reach the precise position. crash. The crash of the sensor in the ground is ensured by the cylinder 109 of the crushing tool, this cylinder providing a determined pressure on the sensor to control the ground coupling of the sensor. After crash, the vehicle is designed to have the ability to test the quality of the crash: for this purpose, the crash tool is equipped with a force measuring system (preferably a dynamometer) and a sensor. linear displacement. A predetermined extraction force is applied to the sensor; the displacement of the sensor must remain below a predetermined threshold, otherwise a new remote crash is realized. The offset can be controlled or automatic. The offset is quantified and recorded. The vehicle is also equipped, at the front, with a drilling tool 111 intended to make a calibrated hole in the ground of a diameter slightly less than that of the sensor foot. This drilling tool can also move X, Y and Z relative to the carrier structure 112 described above. For this, the drilling tool is movably mounted on the transverse rail 1123 (and driven along it by motor means), itself capable of being moved by motor means along the rails 1121, 1122 The tool and the drilling tool therefore share the same transverse rail, but two independent rails can be envisaged. According to a particular embodiment, an intermediate operation of orientation of the sensor in a given direction is provided either by an orientation tool 110 of the sensor or by the clamp of the crushing tool 108 which is then rotated. This operation is used primarily when it comes to planting a 3-component sensor. The vehicle must be equipped with an electronic compass, the sensor must be indexed and the rotation tool or the clamp of the crushing tool must be checked in angular rotation.

10 Par ailleurs, le véhicule comprend des moyens de transfert des capteurs des moyens de stockage vers l'outil de plantage, ou inversement de l'outil de plantage vers les moyens de stockage. Ces moyens de transfert comprennent un dispositif de préhension des capteurs 104, animé en X, Y et Z permettant de transférer les capteurs des casiers 15 vers un convoyeur 105 lui-même chargé de transférer les capteurs vers un bras de transfert 106. Ce bras de transfert pivotant prend les capteurs sur le convoyeur et les présente à l'outil de plantage 107 à l'avant du véhicule. Selon le principe de l'invention, le véhicule tel que décrit précédemment est également prévu pour réaliser le ramassage des capteurs.Furthermore, the vehicle comprises means for transferring the sensors from the storage means to the crashing tool, or vice versa from the crashing tool to the storage means. These transfer means comprise a device for gripping the sensors 104, animated in X, Y and Z for transferring the bin sensors 15 to a conveyor 105 itself responsible for transferring the sensors to a transfer arm 106. This arm of Pivoting transfer takes the sensors on the conveyor and presents them to the crushing tool 107 at the front of the vehicle. According to the principle of the invention, the vehicle as described above is also provided for collecting the sensors.

20 On note que le ramassage peut être effectué par la pince 108 mentionnée précédemment, prévue pour saisir la tête des capteurs et extraire ceux-ci du sol. Pour réaliser le ramassage, le véhicule est guidé vers le point de ramassage grâce au système de guidage par satellite. Le véhicule s'arrête à proximité immédiate du capteur à relever (un 25 système de guidage par satellite en mode différentiel a une précision de l'ordre de 20 à 30 cm). Un système de guidage fin, par exemple un système de reconnaissance de forme, prend le relais pour guider l'outil 108 précisément à la verticale du capteur. Le processus de remise en casier de stockage à l'arrière du véhicule est le symétrique du processus de plantage décrit plus haut.It will be noted that the collection can be carried out by the forceps 108 mentioned above, designed to grip the heads of the sensors and extract them from the ground. To carry out the collection, the vehicle is guided to the pickup point by the satellite guidance system. The vehicle stops in the immediate vicinity of the sensor to be surveyed (a differential mode satellite guidance system has an accuracy of the order of 20 to 30 cm). A fine guidance system, for example a shape recognition system, takes over to guide the tool 108 precisely to the vertical of the sensor. The storage bin storage process at the rear of the vehicle is symmetrical to the crash process described above.

2904119 14 En référence à la figure 4, un véhicule selon l'invention est de type camion tout terrain. Préférentiellement, le véhicule intègre un système de correction d'assiette agissant sur le châssis 1000 du véhicule par l'intermédiaire de vérins 1001 selon 5 une technologie connue en elle-même (figure 5). Selon un mode de réalisation préféré destiné à une application du véhicule au cas des capteurs sans fil, le véhicule comprend en outre des moyens de stockage des capteurs incluant des moyens de rechargement de l'alimentation autonome (batterie) des capteurs.With reference to FIG. 4, a vehicle according to the invention is of the all terrain truck type. Preferably, the vehicle incorporates a trim correction system acting on the chassis 1000 of the vehicle via jacks 1001 according to a technology known in itself (Figure 5). According to a preferred embodiment for application of the vehicle in the case of wireless sensors, the vehicle further comprises sensor storage means including means for recharging the autonomous power supply (battery) of the sensors.

10 Pour cela, le véhicule comporte un bac 101 apte à recevoir des casiers 102 illustrés par la figure 8, au nombre de quarante-deux selon le présent mode de réalisation, eux-mêmes adaptés au stockage par exemple d'une douzaine de capteurs sans fil, ceci à l'intérieur d'alvéoles 1021. En référence à la figure 9, les casiers sont équipés d'un dispositif de 15 rechargement 1031 de la batterie 103 des capteurs, de préférence sans contact, l'énergie étant transférée par couplage magnétique. Un groupe électrogène (non représenté) ou l'alternateur du camion fournit l'énergie nécessaire à cette recharge durant le stockage et le transport. Selon une autre caractéristique du véhicule selon l'invention, au moins un 20 des outils de la chaîne de manutention des capteurs du véhicule est équipé d'un lecteur du numéro des capteurs (chaque capteur a un numéro unique : ID code). Cette caractéristique permet au véhicule d'entretenir en permanence une base de données de localisation des capteurs. Une autre caractéristique intéressante du véhicule est sa possibilité de 25 dialoguer, en mode adressé, avec les capteurs, de préférence par un lien sans fil. Cela permet au système de gestion embarqué à bord du véhicule de lire les statuts et les données contenus dans les mémoires des capteurs et de renseigner sa base de données.For this, the vehicle comprises a tray 101 adapted to receive lockers 102 illustrated in Figure 8, the number of forty-two according to the present embodiment, themselves adapted to the storage for example of a dozen sensors without 1021. With reference to FIG. 9, the bins are equipped with a recharging device 1031 of the battery 103 of the sensors, preferably without contact, the energy being transferred by coupling. magnetic. A generator (not shown) or the alternator of the truck provides the energy necessary for this charging during storage and transport. According to another characteristic of the vehicle according to the invention, at least one of the tools of the vehicle sensor handling chain is equipped with a reader of the number of the sensors (each sensor has a unique number: ID code). This feature allows the vehicle to continuously maintain a sensor location database. Another interesting feature of the vehicle is its ability to communicate, in addressed mode, with the sensors, preferably by a wireless link. This allows the vehicle management system on board the vehicle to read the status and data contained in the memories of the sensors and to fill in its database.

2904119 15 Inversement, le système de gestion embarqué a la possibilité de passer des paramètres au capteur, sa position géographique exacte entre autres, ou procéder à des mises à jour logicielles des capteurs. Une autre caractéristique intéressante du véhicule est sa possibilité de 5 dialoguer par radio avec le Centre de Contrôle de la mission. Ce Centre de Contrôle collecte les informations des différents véhicules de déploiement de la mission afin d'enrichir en permanence la base donnée générale de la mission : avancée des travaux, localisation actuelle et état des capteurs, recueil des données sismiques(le cas échéant).Inversely, the on-board management system has the possibility of passing parameters to the sensor, its exact geographical position among others, or to carry out software updates of the sensors. Another interesting feature of the vehicle is its ability to communicate by radio with the Mission Control Center. This Control Center collects information from the various deployment vehicles of the mission in order to permanently enrich the general data base of the mission: advanced works, current location and state of the sensors, collection of seismic data (if any).

10 Préférentiellement, la méthode de déploiement du réseau de capteurs est réalisée selon la technique de roll along , et comprend les étapes de : plantage à l'aide d'un véhicule tel que décrit précédemment des capteurs en rangées à l'aide du système de guidage différentiel ; 15 activation d'une source sismique engendrant un train d'ondes mesurées par les capteurs et acquisition de ces mesures; ramassage à l'aide d'un véhicule tel que décrit précédemment des premières colonnes de capteurs plantés à l'aide du système de repérage par reconnaissance de forme ; 20 stockage des capteurs sur le véhicule et rechargement des batteries des capteurs pendant le déplacement du véhicule ; - plantage à l'aide d'un véhicule tel que décrit précédemment des capteurs stockés en aval de la dernière colonne du réseau de capteurs. 25Preferably, the method of deployment of the sensor network is carried out according to the technique of roll along, and comprises the steps of: crashing using a vehicle as described previously in row sensors using the system of differential guidance; Activating a seismic source generating a wave train measured by the sensors and acquiring these measurements; collection by means of a vehicle as described above first columns of sensors planted using the recognition system of recognition form; Storing the sensors on the vehicle and reloading the sensor batteries while the vehicle is moving; - crash using a vehicle as described above sensors stored downstream of the last column of the sensor network. 25

Claims

1. Assistance vehicle the terrestrial seismic surface survey by using seismic data sensors (1), comprising at least one gripping tool (107) of said sensors (1) intended to ensure the collapse and / or the pick-up of said sensors (1), characterized in that said gripping tool (107) is movably mounted on a carrier structure (112) integral with said vehicle, said gripping tool (107) being movable on said structure (112) in three directions X, Y , Z, of which two X, Y, define a substantially horizontal plane, and one, Z, substantially vertical, said vehicle comprising automatic positioning means acting on drive means (1124), (1125) of said gripping tool ( 107) on said carrier structure (112) according to determined crash or pickup locations.

2. Vehicle according to claim 1, characterized in that said positioning means comprise a global positioning system by satellite.

3. Vehicle according to one of claims 1 and 2, characterized in that said carrier structure (112) comprises at least two longitudinal longitudinal members (1121), (1122) on which a transverse rail (1123) is mounted movable in translation, said gripping tool (107) being movably mounted in translation on said transverse rail (1123).

4. Vehicle according to claim 3, characterized in that said drive means comprise first drive means (1124) of said transverse rail (1123) along said longitudinal members (1121), (1122) and second means of driving (1125) said gripping tool (107) along said transverse rail (1123).

5. Vehicle according to any one of claims 1 to 4, characterized in that said carrier structure (112) is located in front of said vehicle.

6. Vehicle according to any one of claims 1 to 5, characterized in that it comprises means for drilling (111) a hole distinct from said means (107) and intended to act prior to said means of crash (107) of a sensor in said hole.

7. Vehicle according to claim 6, characterized in that said drilling means (111) are carried by said carrier structure (112).

8. Vehicle according to claim 7, characterized in that said drilling means (111) are movably mounted on said carrier structure (112) along said three directions X, Y, Z.

9. Vehicle according to one of claims 6 to 8, characterized in that said automatic positioning means act on means for driving said drilling means (111) so as to move said drilling means on said supporting structure ( 112) according to specific locations.

10. Vehicle according to any one of claims 1 to 9, for the terrestrial seismic surface survey using seismic data sensors equipped with wireless communication means and incorporating an autonomous power supply, characterized in that it comprises: crash means (107) of said sensors; Collection means (107) of said sensors; - Storage means (101), (102) of said sensors including recharging means (103) in energy of said sensors.

Vehicle according to claim 10, characterized in that said pickup means (107) are coupled to locating means including a shape recognition system of at least a portion of said sensors.

12. Vehicle according to any one of claims 10 and 11, characterized in that said recharging means (1031) act without contact on said supply of said sensors.

13. Vehicle according to claims 1 and 10, characterized in that said crushing means and said collecting means are grouped together and constituted by said gripping tool (107).

14. Vehicle according to any one of claims 1 to 13, characterized in that it comprises means for transferring (104), (105), (106) said sensors of said storage means (101), (102) to said gripping tool (107), and / or vice versa.

15. Vehicle according to any one of claims 1 to 14, characterized in that it comprises means (110) for orienting said sensors prior to their crash.

16. Vehicle according to one of claims 1 to 15, characterized in that it comprises means for evaluating the ground coupling of said sensors once planted.

17. Vehicle according to claim 16, characterized in that said ground coupling evaluation means comprise at least one dynamometer and a linear displacement sensor coupled to means for gripping said sensors in the ground and making it possible to evaluate the resistance to extraction of said sensors.

18. Vehicle according to any one of claims 1 to 17, characterized in that it comprises a trim correction system to ensure a substantially vertical crash of said sensors. 20

19. Vehicle according to claim 18, characterized in that said attitude correction system acts on the chassis (1000) of the vehicle.

20. Vehicle according to any one of claims 1 to 19, characterized in that it comprises on-board computer means for processing data relating to said sensors. 25

21. Vehicle according to claim 20, characterized in that it comprises means for reading an identification number of said sensors.

22. Vehicle according to one of claims 1 to 21, characterized in that it comprises means of communication with said sensors.

Vehicle according to claim 22, characterized in that said communication means belong to the following group: radiofrequency link; - infra-red link.

24. Vehicle according to any one of claims 1 to 22, characterized in that it comprises means of communication with a remote Control Center 5.