FR2895089A1 - Procede et dispositif de traitement de signal pour la determination angulaire a l'aide de capteurs de mouvement hyperfrequence - Google Patents

Abstract

Dispositif de saisie de l'angle d'incidence d'une onde électromagnétique comprenant une unité d'émission émettant une onde électromagnétique dans une direction principale vers un objet cible, au moins deux unités de réception recevant l'onde renvoyée par la cible et une installation d'exploitation (500) pour exploiter les signaux reçus par les unités de façon à déterminer l'angle d'incidence de l'onde électromagnétique par rapport à la direction principale de l'unité d'émission et ainsi la position angulaire de la cible par rapport à cette direction.L'installation d'exploitation (500) comporte une installation de détermination d'angle (300) et une installation de sélection (400) pour sélectionner l'angle d'incidence correct possible de l'angle électromagnétique.

Description

Domaine de 1'invention La presente invention concerne un dispositif de

saisie d'un angle d'incidence d'une onde electromagnetique comprenant : a) une unite d'emission pour &mettre une onde electromagnetique dans une direction principale d'emission vers un objet cible ; b) au moins deux unites de reception pour recevoir l'onde electromagnetique renvoyee par l'objet cible et pour convertir l'onde electromagnetique revue en au moins un signal de frequence intermediaire ; c) une installation de conversion pour convertir le signal de frequence intermediaire en au moins des premier et second signaux de saisie ; et d) une installation d'exploitation pour exploiter les premier et second signaux de saisie pour obtenir 1'angle d'incidence de l'onde electromagnetique par rapport a la direction principale d'emission de 1'unit& d'emission et obtenir ainsi une position angulaire de l'objet cible par rapport a la direction principale d'emission de 1'unit& d'emission. Elie concerne egalement un proc&d& de saisie de 1'angle d'incidence d'une onde electromagnetique comprenant les &tapes sui- vantes : a) emission d'une onde electromagnetique dans une direction d'emission principale vers un objet cible a 1'aide d'une unite d'emission ; b) reception de l'onde electromagnetique renvoyee par l'objet cible a 1'aide d'au moins deux unites de reception ; c) conversion de l'onde electromagnetique revue en au moins un signal de frequence intermediaire a 1'aide d'au moins deux unites de reception , d) conversion d'au moins un signal de frequence intermediaire en au moins un premier et au moins un second signal de saisie a 1'aide d'une installation de conversion ; et e) exploitation a 1'aide d'une installation d'exploitation des premier et second signaux saisis de fagon a obtenir 1'angle d'incidence de l'onde electromagnetique par rapport a la direction principale d'emission de 1'unit& d'emission et ainsi une position angulaire de l'objet cible par rapport a la direction principale d'emission de 1'unit& d'emission.

Etat de la technique Comme le montre par exemple la figure 1, les detecteurs de mouvements pour detecter les personnel ou des mouvements coin-portent une combinaison de capteurs hyperfrequence et de capteurs infrarouges passifs PIR. Le dispositif de capteurs hyperfrequence comporte une source haute frequence fournissant de maniere caracteristique un signal continu O. La source haute frequence HF est realisee sous la forme d'un oscillateur OSC qui travaille de maniere caracteristique dans la plage des frequences GHz. Le signal haute frequence 0 est applique a une installation de division A qui genere d'une part un signal d'emission Tx et d'autre part un signal d'oscillateur local 0 pour 'are melange a un signal de reception Rx dans un melangeur M. Le signal de reception Rx melange au signal 0 de l'oscillateur local est emis par le melangeur M comme un signal de frequence intermediaire ZF le cas echeant avec des composantes en phase et des composantes en quadrature a destination d'une unite d'exploitation AE. Le signal de reception Rx obtenu en fonction du signal d'emission Tx peut 'are decale par effet doppler suivant les mouvements de l'objet cible Z. Les mouvements sont representes par les composantes de vitesse Vtangentiel et vradial a la figure 1. En outre, l'objet cible Z 6-met un rayonnement infrarouge IR regu par un capteur infrarouge PIR. Un signal PIR correspondant est egalement applique a 1'unite d'exploitation AE qui applique un procede habituel pour combiner les signaux contenus dans la partie d'onde hyperfrequence a ceux de la partie infrarouge et former un signal d'alarme AS. Les capteurs hyperfrequence sont souvent congus pour utiliser 1'effet doppler. Dans le cas le plus simple de tels capteurs ont une source en mode continu CW (onde continue) HF en haute frequence dont le signal de sortie est divise entre une premiere antenne dite an- tenne d'emission et 1'entree de l'oscillateur local LO, un melangeur. Dans beaucoup de cas la source de mode continu peut 'are coupee pour avoir des periodes inactives pour le fonctionnement du detecteur. Le signal d'une seconde antenne dite antenne de reception est applique a 1'entree de signal du melangeur. A la sortie du melangeur on obtient un signal doppler correspondant. La frequence doppler Af du signal doppler est donnee pour une reflexion d'un signal rayonne par un systeme de capteurs au repos sur un objet mobile en retour dans le systeme de capteurs par 1'equation suivante : Af=2vf/c

Dans cette relation : c = vitesse de la lumiere f = frequence du signal d'emission (de fagon caracteristi- que 6-gale a 10 GHz) v = vitesse de l'objet cible (une valeur positive signifie que la vitesse est dirigee vers le systeme de capteurs ; une valeur negative signifie que la direction de la vitesse s'eloigne du systeme de capteurs). La vitesse de l'objet cible se situe de maniere caracteristique dans une plage comprise entre 0,1 et 3 m/s (0,36 jusqu'a 10,8 km/h) ce qui donne une frequence doppler comprise entre 6,7 et 200 Hz. Pour reconnaitre la direction de mouvement (vers l'installation de capteurs ou en s'eloignant de celle-ci) it faut pouvoir detecter les composantes en phase et en quadrature de phase du produit du melangeur comme cela est connu du specialiste. A cet effet, on utilise un melangeur dit IQ utilisant un traitement de signal a bande laterale unique qui donne le signe algebrique de la frequence doppler. Dans une exploitation numerisee on effectue une trans-formation de Fourrier dans une unite d'exploitation numerique de fagon a obtenir deux signaux selon les relations suivantes : SI = transforms de Fourrier de SI(t) ; SQ = transforms de Fourrier de SQ(t) Les composants SI, SQ de 1'equation ci-dessus represente le produit de melange du signal de reception s(t) et des signaux de l'oscillateur local pour une difference de phase de 90 ; ici it s'agit ainsi de cox (cot) et sin (cot). Le spectre a bande unique resultant est le suivant :

SESB = SI - ~ • SQ35 Pour ameliorer le fonctionnement des detecteurs de mouvements fondes sur des hyperfrequences 1'etat de la technique propose une fonctionnalite qui depasse la detection connue d'objets et le cas echeant la determination de la vitesse et de la distance en ce que l'on determine egalement la position angulaire d'un ou plusieurs objets. Comme le decrit le document DE-102 34 291-Al on utilise pour cela plusieurs antennes cote reception. Cette solution a neanmoins 1'inconvenient d'avoir a disposer d'un traitement de signal haute frequence et basse frequence / bande de base pour chaque chemin de re-ception. Notamment dans le cas de detecteurs de mouvements pour des installations d'alarmes cela se traduit par des coUts eleves non justifies. De plus le document DE-102 34 291-Al propose une commutation entre plusieurs antennes de reception de fagon a ne necessiter qu'un unique chemin de traitement de signal. Le document EP-0 987 561-A2 decrit un concept de commutation holographique avec commutation entre plusieurs antennes d'emission et de reception. Le document Kederer, W. ; Detlefsen, J. : Direction of arrival (DOA) determination based on monopulse concepts, 2000 Asia-Pacific Microwave Conference, 3-6 Dec. 2000, pages 120 - 123 decrit un procede de determination angulaire a 1'aide de plusieurs lobes ou elements d'antenne dans un chemin de reception avec une antenne d'emission rayonnant dans la zone de saisie. Buts de 1'invention La presente invention a pour but de developper un dispo- sitif de saisie de tangle d'incidence d'une onde electromagnetique remediant aux inconvenients de 1'etat de la technique et permettant une exploitation angulaire efficace et economique. Expose et avantages de 1'invention A cet effet l'invention concerne un dispositif de saisie du type defini ci-dessus, caracterise en ce que l'installation d'exploitation comprend : e) une installation de determination d'angle pour determiner les angles d'incidence possibles de l'onde electromagnetique par rapport a la direction principale d'emission de 1'unite d'emission a 1'aide du premier et du second signal de saisie ; f) une installation de selection pour selectionner un angle d'incidence correct possible de l'onde electromagnetique par rapport a la direction d'emission principale de 1'unite d'emission a 1'aide du premier et du second signal de saisie.

L'invention concerne egalement un procede du type defini ci-dessus caracterise en ce que 1'etape d'exploitation e) comprend les 6-tapes secondaires suivantes : el) determination des angles d'incidence possibles de l'onde electro- magnetique par rapport a la direction principale d'emission de 1'unite d'emission a partir du premier et du second signal de saisie a 1'aide d'une installation de determination d'angle ; et e2) selection d'un angle d'incidence possible correcte de l'onde electromagnetique par rapport a la direction principale d'emission de 1'unite d'emission a partir des premier et second signaux de saisie a 1'aide d'une installation de selection. Une idee essentielle de l'invention consiste a concevoir une installation d'exploitation des signaux saisis de fagon que cette installation puisse determiner les angles d'incidence possibles de l'onde electromagnetique par rapport a la direction principale d'emission par 1'unite d'emission et une installation de selection pour selectionner un angle d'incidence possible, correct de l'onde electromagnetique par rap-port a la direction principale d'emission de 1'unite d'emission. Il est notamment interessant de se-parer la determination angulaire en amplitude et la distinction droite gauche dans un capteur de mouve- ment hyperfrequence fonde sur une formation de faisceaux numerique D. En concordance avec le procede de l'invention, it est avantageux de determiner tout d'abord dans le temps deux valeurs angulaires possibles a partir des signaux de la bande de base numerises.

Ensuite ou simultanement, on distingue en frequence entre la droite et la gauche. Il est en particulier avantageux dans le procede de l'invention de ne plus avoir a faire de determination angulaire precise en frequence de sorte qu'il suffit d'appliquer une transformation de Fourrier grossiere avec peu de valeurs de detection. Le nombre des valeurs de detection est avantageusement seulement de 2 a 64.

I1 est en outre tres avantageux que le procede selon l'invention demande une faible capacite de memoire et permette des durees de cycles courts pour le calcul de tangle. De telles durees de cycles courts sont obtenues par la courte duree de la detection et par des cal- culs reduits. De fagon avantageuse, la determination angulaire est ainsi globalement moins sensible aux influences perturbatrices car la cible peut 'are rendue plausible sur plusieurs cycles avant le declenchement de 1'alarme. Selon un developpement preferentiel de l'invention, le dispositif est caracterise en ce que l'installation de determination d'angle comporte une installation de formation de faisceaux pour former des signaux de somme et des signaux de difference comme signaux de faisceaux formes a partir des premier et second signaux saisis. Selon un autre developpement interessant de l'invention, l'installation d'exploitation comporte une installation de formation de faisceaux pour former des signaux de somme et des signaux de difference comme signaux de faisceaux formes a partir des premier et second signaux de saisie de fagon que les signaux de faisceaux formes puissent 'are appliques a l'installation de determination d'angle et aussi a l'installation de selection. Ainsi les signaux en forme de faisceaux sont appliques a la fois a l'installation de determination d'angle et a l'installation de selection. De fagon avantageuse, l'installation de formation de faisceaux est contenue dans l'installation d'exploitation comme bloc identifiable separement. Selon un autre developpement preferentiel de l'invention, 1'unite d'emission 6-met des ondes electromagnetiques dans la direction principale d'emission et au moins les deux unites de reception regoivent l'onde electromagnetique renvoyee par l'objet cible et pour convertir l'onde electromagnetique revue en au moins un signal de frequence intermediaire pour un mode continu. Selon un autre developpement de l'invention, it est avantageux que 1'unite d'emission et au moins les deux unites de reception soient congues pour un mode impulsionnel ou un mode avec modulation.

Selon un autre developpement preferentiel, le dispositif de saisie comprend pour saisir tangle d'incidence de l'onde electromagnetique : a) au moins deux unites d'emission pour emettre au moins deux ondes electromagnetiques dans une direction d'emission principale commune ; et b) une unite de reception pour recevoir les ondes electromagnetiques renvoyees par l'objet cible et pour convertir les ondes electromagne-tiques revues en au moins un signal de frequence intermediaire.

Selon un autre developpement de l'invention, le dispositif de saisie de tangle d'incidence de l'onde electromagnetique comporte au moins deux unites d'emission pour emettre au moins deux ondes electromagnetiques dans une direction principale d'emission, commune et au moins deux unites de reception pour recevoir les ondes electroma- gnetiques renvoyees par l'objet cible et pour convertir les ondes electromagnetiques revues en au moins un signal de frequence intermediaire. Concernant le procede selon l'invention, it est en outre avantageux de determiner dans le temps les positions angulaires possi- bles de l'objet cible par rapport a la direction principale d'emission de 1'unite d'emission a partir des premier et second signaux saisis a 1'aide de l'installation de determination d'angle. Selon un autre developpement preferentiel de l'invention, pour fixer la direction d'emission principale, on peut utiliser la valeur maximale d'une somme ou la valeur minimale d'une difference de signal en faisceau, correspondant a une difference entre le premier signal saisi et le second signal saisi. Il est en outre possible d'utiliser une inversion de phase du signal de difference en forme de faisceau pour fixer la direction prin- cipale d'emission. De maniere avantageuse, l'inversion de phase du si- gnal de difference en forme de faisceau est 6-gale a 180 . Selon un autre developpement preferentiel de l'invention, l'installation de selection choisit une position angulaire possible correcte de l'objet cible par rapport a la direction principale d'emission de 1'unite d'emission en se fondant sur les signaux en forme de faisceaux fournis a partir des premier et second signaux saisis. Selon d'autres developpements avantageux : - une determination de position angulaire possible de l'objet cible par rapport a la direction principale d'emission de 1'unite d'emission a partir des premier et second signaux saisis par l'installation de de-termination d'angle comprend une direction constante ou une detection de pic, - une determination de la position angulaire possible de l'objet cible par rapport a la direction principale d'emission de 1'unite d'emission a partir des premier et second signaux saisis par l'installation de determination d'angle contient une moyenne glissante, dans laquelle on additionne la valeur moyenne obtenue dans le cycle de saisie precedent dans le temps et une ou plusieurs valeurs de signaux, saisis suivante dans le temps en utilisant des facteurs de ponderation individuels. Dessins La presente invention sera decrite ci-apres de maniere plus detaillee a 1'aide d'exemples de realisation representes dans les dessins annexes dans lesquels : - la figure 1 montre un dispositif de saisie d'un objet cible avec une combinaison d'un capteur hyperfrequence et d'un capteur infrarouge passif selon 1'etat de la technique ; - la figure 2 est un schema par blocs d'un circuit d'un dispositif de saisie de tangle d'incidence d'une onde electromagnetique avec exploitation analogique du signal pour expliciter les principes de la presente invention ; - la figure 3(a) montre la puissance du signal regu en fonction de tangle de direction, les signaux de somme et de difference etant tra- ces dans un meme diagramme ; - la figure 3(b) montre la phase du signal de reception en fonction de Tangle directionnel pour un signal de somme et un signal de difference selon la figure 3(a) ; - la figure 4(a) est un schema par blocs d'un dispositif de saisie d'un angle d'incidence avec formation de faisceaux numeriques et melan- geurs se-pares pour chaque branche de reception servant a decrire les principes de la presente invention ; - la figure 4(b) montre le dispositif de la figure 4(a) dont les melangeurs se-pares pour chaque branche de reception sont remplaces par un commutateur entre les antennes de reception, permettant de de- crire les principes de la presente invention ; - la figure 5 est un schema par blocs du dispositif de saisie selon l'invention pour saisir un angle d'incidence d'une onde electromagnetique a traitement numerique et deux branches de reception avec des melangeurs IQ ; - la figure 6 est un schema par blocs du dispositif de saisie selon l'invention correspondant a un exemple de realisation preferentiel de l'invention ; et - la figure 7 est un schema par blocs d'un autre exemple de realisation de l'invention. Dans les differentes figures on a utilise les memes references pour designer les composants identiques ou de memes fonctions. Il en est de meme des stapes du procede. Description de modes de realisation La figure 2 est un schema par blocs de principe explicitant le fonctionnement de la presente invention. Pour effectuer une exploitation angulaire d'un signal hyperfrequence regu, on utilise habituellement au moins deux elements d'antenne. La figure 2 explicite les principes de la presente invention par une exploitation analogique du signal. Une installation de repartition A applique un signal d'oscillateur 0 d'une part a des melangeurs M dans les deux branches de reception de signal et d'autre part a une antenne d'emission 108. Le signal renvoye par un objet cible (non represents a la figure 2) c'est-adire une onde electromagnetique arrive sous un certain angle sur les unites de reception 101a, 101b. Les unites de reception 101a, 10lb ont chacune des antennes de reception 109a, 109b. Les signaux de reception El, E2 sont appliques a un coupleur qui effectue de preference un couplage a 180 . Les signaux de somme S et de difference D sont melanges dans les me- langeurs M au signal 0 de l'oscillateur local pour former des signaux de frequences intermediaires ZF correspondants qui sont traites dans une installation de poursuite de traitement non representee. Dans la formation de faisceaux analogiques representee a la figure 2 on forme avec une antenne de groupe un certain nombre de lobes de faisceaux par un element de formation de faisceau. L'element de formation de faisceaux est par exemple un coupleur, une lentille Rotman, une matrice Butler et/ou une matrice Blass et comporte plusieurs entrees correspondant aux lobes des faisceaux. Les lobes sont congus pour avoir des directions azimuta- les differentes et un chevauchement entre les lobes voisins. Dans la zone de chevauchement des lobes, on determine la position angulaire azimutale d'un objet cible a partir du rapport des amplitudes ou des puissances des signaux de lobes voisins. En outre, on peut faire une exploitation des phases des signaux ou une exploitation combinee des amplitudes (aux puissances) et des phases. Pour cela les signaux peuvent 'are representes par exemple avec leurs amplitudes et leurs phases respectives comme nombres complexes (phaseurs) et 'are appliques a un adaptateur fonctionnel de la valeur complexe de la relation entre 1'angle d'azimut et le quotient des signaux de reception de la valeur complexe. En principe it est possible de determiner particulierement simplement 1'angle a 1'aide du procede mono-impulsionnel. Pour cela on utilise deux elements d'antenne a une distance d'environ une demie longueur d'onde en espace libre, formes par deux lobes d'emission, en detectant les signaux des elements d'antenne d'une part en phase (somme des lobes d'emission) ou en opposition de phase (difference des lobes d'emission), que l'on additionne. De tels signaux de somme et de difference provenant des sommes et des differences des lobes d'emission peuvent 'are 0-n6-re's a 1'aide d'une installation de couplage K. Il est en outre possible de commuter entre les signaux de sortie du coupleur pour economiser un chemin de melangeur et de bande de base. Mais cela a 1'inconvenient que le coupleur et 1'eventuel commutateur engendre des pertes supplementaires dans le chemin de reception diminuant la sensibilite et la portee.

I1 est a remarquer que dans une extension de 1'extremite avant haute frequence d'un dispositif de saisie hyperfrequence pour saisir tangle d'incidence d'une onde electromagnetique on peut egalement utiliser plus de deux elements d'antenne avec conversion de frt.- quence et exploitation des signaux de reception pour determiner la position angulaire azimutale d'un objet cible. La difference de phase A entre les signaux des elements d'antenne resultant de 1'arrivee retardee de l'onde electromagnetique en fonction de tangle d'azimut 0, s'utilise en definitive dans chaque cas d'exploitation angulaire.

Les figures 3(a) et 3(b) montrent la puissance du signal de reception 14 et la phase du signal de reception 15 en fonction de tangle directionnel (angle d'azimut) 13. Le signal de somme 305a provient de la somme des lobes d'emission alors que le signal de difference 305b provient de la difference des lobes d'emission. Dans 1'exemple de realisation presents a la figure 3, la caracteristique d'emission de deux elements d'etiquettes a la distance d'une demie longueur d'onde dans fair resulte d'un modele analytique, les elements travaillant chaque fois avec la meme amplitude et la meme phase (somme des lobes d'emission) et avec la meme amplitude mais en opposition de phase (difference des lobes d'emission). Dans la courbe de phase de la difference des lobes d'emission on a un passage par 0 de la puissance pour un angle de 0 (angle d'azimut egal a 0 ) et une inversion de phase de 180 . L'angle de l'objet cible qui renvoie l'onde electromagnetique emise par 1'antenne d'emission 108 (voir figure 2) en direction des antennes de reception 109a, 109b (voir figure 2) resulte du rapport des signaux des sommes et des differences des lobes d'emission en tenant compte de la phase de la difference des lobes d'emission par rapport a la phase de la somme des lobes d'emission. Dans le cas d'une formation de faisceaux dite numerique, les signaux et ici notamment les differences de phase sont traitees et exploitees separement par les differents elements ou groupes d'elements d'antenne comme cela est explicite a la figure 5. Contrairement au dispositif represents a la figure 2, on a separe ici completement les operations de melange dans les unites de reception 101a, 10lb pour obtenir des signaux de frequence intermediaires se-pares les uns des autres. Le dispositif de saisie presente a la figure 5 pour saisir un angle d'incidence d'une onde electromagnetique se compose d'une unite d'emission 102 et de deux unites de reception 101a, 101b. L'unite d'emission comporte une antenne d'emission 108 qui 6-met un signal d'emission 106. Le signal d'emission est fourni par un oscillateur 103 ; le signal de l'oscillateur est applique par une unite de repartition 110 d'une part a 1'antenne d'emission 108 et d'autre part aux unites de reception 101a, 101b. Il est a remarquer que Bien que cela ne soit pas repre- sente aux figures, on peut utiliser plus de deux unites de reception pour recevoir l'onde electromagnetique et pour exploiter un angle d'incidence de l'onde electromagnetique. Il est en outre possible que le dispositif de saisie de 1'angle d'incidence de l'onde electromagnetique comporte au moins deux unites d'emission 102 pour emettre au moins deux ondes electromagnetiques dans une direction principale d'emission commune et alors une seule unite de reception 101 est prevue pour recevoir les ondes electromagnetiques renvoyees par l'objet cible et pour convertir les ondes electromagnetiques revues en au moins un signal de frequence intermediaire. Les unites d'emission sont reliees alternativement par exemple par un commutateur a l'installation de repartition du si- gnal de l'oscillateur. Il est en outre possible que le dispositif de saisie servant a saisir 1'angle d'incidence de l'onde electromagnetique comporte au moins deux unites d'emission 102 pour emettre au moins deux ondes electromagnetiques dans une direction principale d'emission et au moins deux unites de reception pour recevoir les ondes electromagnetiques renvoyees par l'objet cible et pour convertir les ondes electromagnetiques revues en au moins un signal de frequence intermediaire, ces differents moyens etant combines.

La figure 4(a) montre un dispositif selon l'invention avec chaque fois une unite d'emission 102 et deux unites de reception 101a, 101b. Un signal d'oscillateur 104 est applique a l'installation de repartition 110 et sert en outre de signal d'emission 106 applique a 1'antenne d'emission 108 et a un signal d'oscillateur local applique aux melan- geurs 111a, 11 lb. Les signaux regus par les antennes de reception 109a, 109b sont appliques comme signaux de reception 107a, 107b aux melangeurs 111a, 11lb. Un signal de frequence intermediaire 112a, 112b emis apres melange par les melangeurs est alors applique a une installation de conversion decrite ci-apres en reference aux figures 6 et 7. La figure 4(b) montre un dispositif de saisie dont les composants principaux correspondent a celui de la figure 4(a) a 1'exception des deux melangeurs 111a, 11lb remplaces par un unique melangeur 111 qui 6-met un unique signal de frequence intermediaire 112. Pour que les signaux de reception 107a, 107b des deux unites de reception 101a, 10lb regus par les antennes de reception respectives 109a, 109b puissent 'are traites ensuite, it est prevu un commutateur U qui commute alternativement les signaux de rune des deux unites de reception 101a, 10l b sur le melangeur.

La figure 5 est une vue detaillee du dispositif represents a la figure 4(a) ; dans le dispositif represents a la figure 5 on a chaque fois un melangeur IQ 111a, l l l b ou 111c, 111d. Pour deduire les signaux IQ, pour generer un signal I on melange le signal d'oscillateur 104 directement avec le signal de reception respectif 107a, 107b dans un me-langeur 111B, 111 d alors que le signal Q, SQ est obtenu par le melange du signal d'oscillateur 104 dephase dans une unite de temporisation 105a ou 105b avec le signal de reception 107a, 107b. Comme signaux de sortie de la premiere et de la seconde unite de reception 101a, 101b, on obtient ainsi pour 1'exploitation dans une installation de conversion 200 (decrite ci-apres en reference aux figures 6 et 7) les signaux de sor- tie Sn, SQ1 ou S12, SQ2. On decrira ci-apres comment l'installation d'emission et de reception 100 decrite a la figure 5 coopere avec les autres blocs du dispositif de saisie selon l'invention pour saisir un angle d'incidence d'une onde electromagnetique c'est-a-dire avec une installation de con-version 200, une installation de determination d'angle 300, une installation d'exploitation 500 et une installation de formation de faisceau 600 (voir ci-apres a propos des figures 6 et 7). L'avantage de la formation de faisceaux en mode numeri- que est de necessiter moins d'elements. En outre, la formation numeri- que du faisceau est beaucoup plus souple et plus puissante pour 1'exploitation, notamment en principe avec la possibilite de resoudre les scenarios a plusieurs objectifs, c'est-a-dire que l'on peut determiner plusieurs cibles dans une cellule eloignee avec un procede de resolution pousse si Pon utilise un nombre eleve correspondant d'elements d'antenne ou de dispositifs de reception. Le pouvoir separateur des objets cibles dans des scenarios a plusieurs cibles est dans le cas d'une formation de faisceaux purement analogique limite a la largeur des lobes d'emission, c'est-a-dire que les cibles qui sont plus rapprochees an- gulairement que la largeur d'un lobe d'emission ne peuvent en principe pas 'are se-pare-es de fagon interessante dans le cas d'une formation analogique de faisceau. Pour eviter 1'indetermination it faut que la distance des elements d'antenne soient de l'ordre de grandeur d'une demie longueur d'onde a fair (comparable a 1'arrivee desdifractions d'ordre eleve dans les antennes de groupes ou dans des reseaux optiques). Si Pon utilise une exploitation de phase des signaux de reception pour determiner 1'angle ce qui est notamment le cas pour une formation numerique du faisceau, alors it faut utiliser un melangeur IQ pour obtenir une phase de reference du signal de melange par rapport a l'oscillateur local et determiner ainsi correctement le signe algebrique de la frequence doppler saisie. Le spectre a bande laterale unique decrit ci-dessus donne la difference de phase entre deux lignes a frequence doppler selon la relation suivante (1) : Ay = (pi - cp2 pour les lignes 6(Af)ei`P (1)

Dans ces formules ei`P est un facteur de phase. La phase (p se compose de composants dependant de 1'eloignement et de la position angulaire azimutale. A partir d'une difference de phase selon la relation (1) ci-dessus des signaux de deux antennes de reception voisines on peut determiner la position angulaire O selon la relation suivante : a 27c (2)35 Dans cette formule a = distance des centres de phase des deux antennes de reception. Si Pon utilise une commutation entre les differentes antennes de reception 109a, 109b, ... it faut que la commutation entre les differents elements d'antenne se fasse suffisamment rapidement pour que la composante d'eloignement de la phase ne change que de maniere negligeable. Il est remarquer que l'oscillateur 103 represents a la figure 5 (oscillateur haute frequence) est congu dans le cas le plus simple comme une source continue (source CW). En outre l'oscillateur haute frequence 103 peut fonctionner en etant cadence pour diminuer la consommation d'energie. Il est en outre possible d'utiliser le principe selon l'invention pour un systeme de saisie a modulations (notamment des radars impulsionnels ou impulsionnels doppler ou a modulation FSK comme systemes de saisie). En se referant aux figures 5 et 6 on decrira ciapres le principe de saisie du dispositif selon l'invention. Un signal d'oscillateur 104 genere par l'oscillateur 105 est reparti en un signal d'emission et un signal d'oscillateur local 106, 104. Les signaux de reception sont melanges au signal d'oscillateur local 104 dans des melangeurs IQ 111a, 111d. Les melangeurs IQ peuvent appliquer par exemple un dephasage de 90 a 1'envoi du signal d'oscillateur local 104, c'est-a-dire par les unites de temporisation 105a, 105b. Il est en outre possible d'utiliser une installation hybride a 90 . Le dephasage peut en outre 'are ajoute dans le chemin de reception (a la figure 5 au dessus des melangeurs 111 a - 111d) d'une fagon non representee a la figure 5. Les melangeurs 111 a - 111 d eux-memes selon un mode preferentiel de l'invention sont congus comme des melangeurs en opposition de phase utilisant par exemple des installations de couplage a 90 ou a 180 . Un melangeur a une diode est un developpement particulierement avantageux, car it permet une economie par rapport aux installations de melanges evoquees ci-dessus. Si un objet cible mobile se trouve dans la zone de saisie de l'installation de reception / emission, on aura sur les sorties du melangeur des composantes de signal pour une ou plusieurs frequences doppler. Les composantes de signal dans la plage de la frequence de l'oscillateur du signal 104 genere par l'oscillateur 103 et les produits de melange plus eleves 0-n6-re's dans les melangeurs 111 a - 111 d ainsi que les harmoniques sont elimines par un decouplage HF approprie et filtrage sur les sorties des melangeurs (voir ci-apres la figure 6). Les signaux de bande de base obtenus S11, SQ1, SI2, SQ2 sont filtres par filtrage passe-bas dans des unites de filtres 202a - 202d en forme de filtres passe-bas apres amplification des signaux corres- pondants dans des amplificateurs respectifs 201a - 201d (en option) (figure 6). Ensuite les unites de conversion 203a - 203d (A/D) font une conversion du signal analogique en des signaux numeriques suivant un taux de detection 204 ; ces signaux numeriques sont appliques aux unites de conversion respectives 203a - 203d. Les chemins des signaux SQ1 et SQ2 ont chaque fois une unite d'adaptation 205a, 205b. Ensuite, c'est-a-dire apres une telle multiplication par (-j) dans les unites d'adaptation 205a, 205b on combine ou on additionne les signaux emis par les unites de conversion 203a - 203d dans les unites de corn- binaison respectives 206a, 206b. Les signaux correspondant aux signaux S11 et SQ1 sont combines dans 1'unite de combinaison 206 alors que les signaux SI2, SQ2 sont combines dans 1'unite de combinaison 206b. Les unites de combinaison 206a, 206b donnent comme consequence du procede de combinaison, chaque fois des premier et second signaux saisis 207a,207b pour 'are traites ensuite. Les premier et second signaux saisis 207a, 207 sont appliques a une installation d'exploitation 500. Par un filtrage passe-bas des signaux de bande passante, on evite 1'apparition d'elements factices. De plus on supprime le cas echeant les frequences des signaux correspondants a des cas de perturbations typiques. Le coefficient de detection 204 est fourni comme periode de temps constante At et se definit par la plus forte frequence doppler existant et par la caracteristique du filtre a bande passante (fil- tre anti-chevauchement). Le taux de detection At se situe de maniere 10 caracteristique dans une plage comprise entre 1 et 2,5 millisecondes (ms) ce qui correspond a une frequence de detection de 400 a 1000 Hz. Il en resulte la resolution du spectre comme suit : Of = 1/(N . At) (2a)

La duree d'une detection resulte de la resolution en frequence, exigee ; le tableau suivant donne des resolutions caracteristiques dans la plage comprise entre 1 et 3 Hz : At = 2,5 ms At = 2 ms At = 1 ms Duree Of = 1 Hz N = 400 N = 500 N = 1000 1 s Of=2Hz N=200 N=250 N=500 0,5s Of=3Hz N = 133 N = 167 N=333 0,33s Pour couvrir une plage d'eloignement caracteristique de 0,5 a 25 mil faut que les donne-es comprennent une plage dynamique dans 1'amplitude de (25 / 0,5)2 2500. Les signaux numeriques I et Q, 15 detectes correspondent a des signaux de temps complexes aux instants de detection Ti selon l'equation (3) suivante :

S I (ti) = SI1 (ti) - j . Sol (ti) 20 (3)

S2 (ti) = SI2 (ti) = j . SQ2 (ti) Le signe algebrique des composantes en quadrature resulte de la phase des signaux I et Q. Ces signaux changent par exemple 25 si Q est en avance par rapport a I. De tels signaux de temps complexes contiennent toute l'information phase et frequence c'est-a-dire en particulier l'information indiquant que la frequence doppler est positive ou negative c'est-a-dire si l'objet cible se rapproche ou s'eloigne du capteur. Les deux signaux saisis (au moins deux) fournis par les 30 deux unites de saisie 101a, 10lb c'est-a-dire le premier signal saisi 207a et le second signal saisi 207b sont appliques selon un premier exemple de realisation de la presente invention, directement a une installation de selection 400 prevue dans l'installation d'exploitation 500. L'installation de selection sera decrite de maniere detainee ci-apres. En outre les premier et second signaux saisis 207a, 207b sont appliques a une installation de determination d'angle 300 faisant partie de l'installation d'exploitation 500. L'installation de determination d'angle 300 comporte dans le premier exemple de realisation preferentiel de la presente invention, une installation de formation de faisceau 600 permettant de former les signaux de somme et de difference 305a, 305b a partir des premier et second signaux saisis 207a, 207b ; ces signaux ont ete decrits en reference a la figure 3. A partir de tels signaux de somme et de difference 305a, 305b it est possible de saisir un angle d'incidence d'une onde electromagnetique. Avec des signaux de temps complexes numerises on effectue de maniere avantageuse une forma- tion de faisceaux sur un plan numerique dans le temps. Une realisation particulierement simple consiste a prevoir deux unites de reception 101a, 10l b pour permettre de faire la somme et la difference des deux signaux en reference a 1'equation (3) ci-dessus. Il est a remarquer, bien que cela ne soit pas evoque dans la presente description, que l'on peut avoir plus de deux unites de reception 101a, 10l b de fagon que Pon aura alors plus de deux signaux de saisie 207a, 207b dans l'installation d'exploitation 500. Les signaux de somme et de difference 305a, 305b resultant de 1'equation ci-dessus se calculent comme indique dans l'equation 4 ciapres : Ssum (ti) = Si (ti) + S2 (ti) (4) SDiff (ti) = S 1 (ti) - S2 (ti)

A partir des signaux de temps complexes des lobes d'emission obtenus selon 1'equation (4) ci-dessus on forme 1'amplitude ou on effectue une detection de valeur maximale ou une autre forme d'une meme direction et en outre on forme une valeur moyenne dans le 5 19 temps. Un procede efficace de formation de valeur moyenne est celui de la moyenne glissante appliquant l'equation (5) donnee ci-apres :

msum (ti) = a . msum (ti - 1) + b . Ssum (ti) (5)

mdiff (ti) = a . mdiff (ti - 1) + b . Sdiff (ti) avec a+b=1 10 Une telle moyenne selon 1'equation (5) ci-dessus ne consomme qu'une capacite de memoire extremement faible. A partir des valeurs moyennes msum et mdiff on peut calculer maintenant deux valeurs angulaires. La formation de 1'amplitude 15 et la formation de la moyenne selon l'equation (5) ci-dessus est effectuee dans l'installation de determination d'angle 300 de 1'unite d'exploitation 500 a 1'aide de chacune des unites de formation d'amplitude 302a, 302b et de chacune des unites de moyenne 303a, 303b. Le signal somme obtenu 305a et le signal de difference obtenu 305b sont alors appliques a 20 1'unite de calcul 304 qui donne directement tangle O qui est tangle d'incidence de l'onde electromagnetique renvoyee par l'objet cible (angle d'azimut). Pour calculer tangle d'azimut on forme alors le rapport msum/mdiff et on fait en outre une interpolation entre les courbes carac- 25 teristiques mesurees c'est-a-dire la courbe d'angle en fonction du rap-port msum/mdiff. En variante, on peut egalement enregistrer les rapports msum/mdiff avec des valeurs angulaires correspondantes dans un tableau et les valeurs intermediaires font l'objet d'une interpolation. Il est possible de determiner la valeur de tangle d'azimut mais pas de savoir 30 de quel cote se situe tangle (voir figure 3a) c'est-a-dire on n'obtient aucune information indiquant si tangle se situe a droite ou a gauche de 0 . Par la construction des antennes, des tolerances de fabrication, des differences de phase et d'amplitude entre les chemins des 35 signaux etc... it peut y avoir une asymetrie des rapports msum/mdiff sui- vant tangle d'azimut de l'objet cible. L'installation de determination d'angle 300 fournit pour chaque rapport msäm/mdiff chaque fois deux angles d'azimut possibles ayant des valeurs differentes situees a droite et a gauche de la direction principale du faisceau. La direction princi- pale du faisceau n'est pas necessairement situee a 0 . Mais cet angle est connu par exemple par des mesures de calibrage. L'identification entre le cote droit et le cote gauche ne peut 'are faite par l'installation de de-termination d'angle 300. Pour disposer d'une telle distinction, l'installation d'exploitation 500 comporte une installation de selection 400 qui travaille dans 1'espace de frequence. L'avantage de la moyenne glissante dans le temps executee par l'installation de determination d'angle 300 est d'une part une faible capacite de memoire necessaire et d'autre part une possibilite de reglage souple pour l'instant moyen. Par exemple, le temps moyen peut 'are superieur a la periode de detection caracteristique pour une trans-formation de Fourrier decrite ci-apres en reference a la description de l'installation de selection 400. Ainsi on fera une moyenne pour de courtes perturbations et des effets plus rapides ce qui permet globalement une determination de tangle d'azimut insensible visa vis des perturbations. Il est en outre avantageux que le signal de sortie de la formation de moyenne glissante (0) soit disponible en continu, contrairement a 1'exemple des donne-es de la transformee de Fourrier qui ne sont disponibles qu'a la fin d'une periode de detection. On a ainsi une souplesse 6-levee pour la suite du traite- ment des signaux et des angles d'azimut que Pon en deduit. Une trans-formation de Fourrier appliquee a une fenetre de detection glissante, avec chevauchement respectif presente 1'inconvenient grave de necessiter une plus grande capacite de memoire et un temps de calcul plus long.

Si Pon utilise plus de deux lobes d'emission ou plus de deux unites de reception 101a, 10l b it faut tout d'abord determiner le lobe d'emission avec une valeur moyenne de signal plus grande car alors on saisira le lobe d'emission voisin avec la valeur moyenne de signal la plus petite suivante. Entre ces deux valeurs on effectuera alors une determination d'angle de fagon analogique. Dans ce cas egalement on aura des significations multiples c'est-a-dire que Pon aura par exemple deux valeurs angulaires pour lesquelles les amplitudes des signaux des deux lobes d'emission seront les memes. L'identification d'un angle correct se fait de fagon analogue a la distinction droite gauche dans les lobes de somme et de difference a 1'aide de la difference de phase comme cela sera decrit ci-apres. L'installation de selection 400 qui fait partie de l'installation d'exploitation 500 comporte pour chaque point de signal c'est-a-dire pour chaque chemin de signal provenant de 1'unite de re-ception 101a et pour le chemin de signal d'un signal venant de 1'unite de reception 10lb c'est-a-dire les premier et second signaux saisis 207a, 207b, chaque fois des unites a fenetre 401a, 401b qui se suivent et des unites de transformation 402a, 402b. Une determination droite gauche (RL) se fera alors comme decrit ci-apres dans une unite de dis- tinction 403 qui regoit les signaux transformes dans 1'espace de frequence et qui sont emis par les unites de transformation 402a, 402b. Les objets reels generent non seulement une ligne etroite de frequence doppler mais egalement un spectre large de composantes de la frequence doppler (engendre par exemple par des personnes qui ont des vitesses de mouvement differentes entre le corps, les bras, les jambes pendant la course). Ces vitesses differentes se retrouvent dans le spectre doppler a bande laterale unique. Les courbes caracteristiques significatives sont par exemple identif ees par une recherche de maxi-mum au dessus d'un seuil. Pour toutes les lignes de frequence on ef- fectue une determination d'angle selon la relation (2) decrite ci-dessus. Si plusieurs objets arrivent a des vitesses differentes dans des positions angulaires differentes, it est possible de faire la determination d'angle de tous les composants de frequence dans le spectre doppler. Il est en outre necessaire de s'assurer que dans une ligne (dans une frequence Bin ) des spectres doppler des signaux de bande de base it n'y a que l'influence d'un mouvement de l'objet de fagon a ne pas fausser la determination angulaire. En particulier la determination angulaire est sensible aux perturbations dans le cas de la difference de phase selon la relation (2) ci-dessus. Une personne qui court peut gene- rer en meme temps des frequences doppler positives et negatives si par exemple le corps de la personne se deplace vers un capteur micro-ondes alors que le bras bascule en arriere. C'est pourquoi la resolution Af de la transformation de Fourrier doit 'are suffisamment bonne. La presente invention resout le probleme par la subdivi- Sion evoquee ci-dessus de l'installation d'exploitation en une installation de determination angulaire 300 (decrite ci-dessus) et une installation de selection 400 qui ne fournit que la distinction droite gauche. Cela se traduit par des avantages importants car l'installation de selection 400 et ainsi l'installation d'exploitation 500 peuvent 'are globalement sim- piffle-es. Les transformations de 1'espace temps a 1'espace frequence effectuees dans les unites de transformation 402a, 402b sont dans 1'exemple de realisation preferentiel des transformations de Fourrier, et peuvent donc 'are realise-es de maniere tres simple, les fonctions arithmetiques de la transformation de Fourrier pouvant 'are realise-es par des micro-ordinateurs de couts reduits. Cela conduit avantageusement a une simplification et une reduction de cout de 1'ensemble de l'installation d'exploitation du dispositif de saisie selon l'invention. C'est ainsi que les unites de fenetre 401a, 401b en amont des unites de transformation 402a, 402b copient un segment relativement court des signaux de temps complexes numerises. Dans le cas le plus simple, on utilise une fenetre rectangulaire en selectionnant simplement un segment de temps du signal. En outre on peut utiliser avantageusement d'autres fonctions de fenetre pour eliminer un maximum secondaire du spectre (dans le spectre a frequence doppler) comme par exemple une fenetre Hamming, Hanning, Kaiser, Tschebyscheff, etc... Les segments ainsi 0-n6-re's sont ensuite transformes par une transformation de Fourrier dans les unites de transformation 402a, 402b. Le segment de temps fourni par les unites de fenetre en amont 401a, 401b est suffisamment court pour permettre de traiter par exemple deux signaux de temps complexes dans un micro-ordinateur economique. Un ordre de grandeur caracteristique est N = 2 jusqu'a 64 valeurs de detection. Une resolution de toutes les composantes doppler n'est plus possible car la resolution frequence Af (voir 1'equation 2a ci-dessus) est choisie a un niveau tellement grossier que de fagon gene- rale, les composants doppler de plusieurs parties de l'objet cible se trouvent dans une ligne de frequence de largeur Af. Une resolution detaillee des composants doppler dans le spectre de frequence n'est plus necessaire dans le procede de l'invention, car la determination angulaire se fait dans une installation de determination d'angle 300 distincte. Une ligne de frequence dans les signaux de sortie de la premiere et de la seconde unite de reception 101a, 10l b se determine representative de l'objet cible. Pour cela on peut selectionner par exemple une ligne avec la plus grande amplitude ou encore par exemple toujours la meme ligne pour les objets en mouvement representant la ligne de frequence. A 1'aide de la difference de phase entre les lignes de frequence des spectres des signaux des elements d'antenne on distingue entre le cote droit et le cote gauche. Il suffit pour cela de determiner le signe algebrique de la difference de phase et ce signe algebrique se determine d'une fagon suffisamment fiable meme avec une resolution grossiere des frequences Af (relation (2a) donnee ci-dessus). Dans le cas de plus de deux lobes d'emission on peut distinguer entre le lobe principal et les lobes auxiliaires a 1'aide de la difference de phase. Il est en outre possible, partant de la difference de phase de deduire une evaluation angulaire relativement imprecise par exemple selon 1'equation (2) ci-dessus. Cette evaluation peut 'are utilisee pour un contrOle de coherence quant a la concordance des signaux emis par l'installation de determination d'angle 300 et l'installation de selection 400. La figure 7 decrit un autre exemple de realisation de la presente invention. Les memes composants que ceux de la figure 6 portent les memes references et la description ne sera pas repetee. Contrairement au circuit de la figure 6, l'installation de formation de faisceaux 600 ne fait pas partie de l'installation de determination d'angle 300 mais est une unite separee, identifiable separement en amont a la fois de l'installation de determination d'angle 300 et de l'installation de selection 400. Il en resulte que les signaux formes en faisceaux c'est-a-dire les signaux de somme et de difference 305a, 305b sont fournis a l'installation de selection. On a donc 1'avantage d'avoir 5 to deja dans une plage angulaire reduite autour de 0 , une difference de phase de 180 entre les angles positif et negatif. Cette difference de phase peut se detecter d'une maniere extremement sure et precise comme cela a ete decrit ci-dessus en reference a la figure 3(b). Dans les dispositifs presentes aux figures 6 et 7 on effectue chaque fois une determination d'angle dans des installations de determination d'angle 300 distinctes dans 1'espace temps, alors que la determination gauche droite se fait dans une installation de selection 400 distincte dans 1'espace frequence. Pour le dispositif de saisie d'angle d'incidence d'onde electromagnetique, habituel represents a la figure 1 on se rapportera a l'introduction de la description. 15

Claims (18)

REVENDICATIONS

1) Dispositif de saisie d'un angle d'incidence d'une onde electromagnetique comprenant : a) une unite d'emission (102) pour emettre une onde electromagnetique dans une direction principale d'emission vers un objet cible ; b) au moins deux unites de reception (101a, 101b) pour recevoir l'onde electromagnetique renvoyee par l'objet cible et pour convertir l'onde electromagnetique revue en au moins un signal de frequence intermediaire (112a, 112b) ; c) une installation de conversion (200) pour convertir le signal de frequence intermediaire (112a, 112b) en au moins des premier et second signaux de saisie (207a, 207b) ; et d) une installation d'exploitation (500) pour exploiter des premier et second signaux de saisie (207a, 207b) pour obtenir tangle d'incidence de l'onde electromagnetique par rapport a la direction principale d'emission de 1'unite d'emission (102) et obtenir ainsi une position angulaire de l'objet cible par rapport a la direction principale d'emission de 1'unite d'emission (102), caracterise en ce que l'installation d'exploitation (500) comprend : e) une installation de determination d'angle (300) pour determiner les angles d'incidence possibles de l'onde electromagnetique par rapport a la direction principale d'emission de 1'unite d'emission (102) a 1'aide du premier et du second signal de saisie (207a, 207b) ; f) une installation de selection (400) pour selectionner un angle d'incidence correct possible de l'onde electromagnetique par rapport a la direction d'emission principale de 1'unite d'emission (102) a 1'aide du premier et du second signal de saisie (207a, 207b).

2) Dispositif selon la revendication 1, caracterise en ce que l'installation de determination d'angle (300) comporte une installation de formation de faisceaux (600) pour former des signaux de somme (307a) et des signaux de difference (307b) comme signaux de faisceaux formes a partir des premier et second signaux saisis (207a, 207b).

3) Dispositif selon la revendication 1, caracterise en ce que l'installation d'exploitation (500) comporte une installation de formation de faisceaux (600) pour former des signaux de somme (305a) et des signaux de difference (305b) comme signaux de faisceaux formes a partir des premier et second signaux de saisie (207a, 207b) de fagon que les signaux de faisceaux formes (305a, 305b) puissent 'are appliques a l'installation de determination d'angle (300) et aussi a l'installation de selection (400).

4) Dispositif selon la revendication 1, caracterise en ce que 1'unite d'emission (102) 6-met des ondes electromagnetiques dans la direction principale d'emission et au moins les deux unites de reception (101a, 101b) regoivent l'onde electromagnetique renvoyee par l'objet cible et pour convertir l'onde electromagnetique revue en au moins un signal de frequence intermediaire (112a, 112b) pour un mode continu (CW).

5) Dispositif selon la revendication 1, caracterise en ce que 1'unite d'emission (102)

6-met l'onde electromagnetique dans la direction principale d'emission et au moins les deux unites de reception (101a, 101b) regoivent l'onde electromagnetique renvoyee par l'objet cible et convertissent l'onde electromagnetique revue en au moins un signal de frequence intermediaire (112a, 112b) pour un mode pulse ou un mode avec modulation. 6) Dispositif selon la revendication 1, caracterise en ce que le dispositif de saisie comprend pour saisir tangle d'incidence de l'onde electromagnetique : a) au moins deux unites d'emission (102) pour emettre au moins deux ondes electromagnetiques dans une direction d'emission principale commune ; etb) une unite de reception (101a) pour recevoir les ondes electromagnetiques renvoyees par l'objet cible et pour convertir les ondes electromagnetiques revues en au moins un signal de frequence intermediaire (112a, 112b).

7) Dispositif selon la revendication 1, caracterise en ce que le dispositif de saisie de 1'angle d'incidence de l'onde electromagnetique comporte au moins deux unites d'emission (102) pour &mettre au moins deux ondes electromagnetiques dans une direction principale d'emission, commune et au moins deux unites de reception (101a, 101b) pour recevoir les ondes electromagnetiques renvoyees par l'objet cible et pour convertir les ondes electromagnetiques revues en au moins un signal de frequence intermediaire (112a, 112b).

8) Proc&d& de saisie de 1'angle d'incidence d'une onde electromagnetique comprenant les &tapes suivantes : a) emission d'une onde electromagnetique dans une direction d'emission principale vers un objet cible a 1'aide d'une unite 20 d'emission (102) ; b) reception de l'onde electromagnetique renvoy&e par l'objet cible a 1'aide d'au moins deux unites de reception (101a, 101b) ; c) conversion de l'onde electromagnetique revue en au moins un signal de frequence intermediaire (112a, 112b) a 1'aide d'au moins deux 25 unites de reception (101a, 101b) ; d) conversion d'au moins un signal de frequence intermediaire (112a, 122b) en au moins un premier et au moins un second signal de saisie (207a, 207b) a 1'aide d'une installation de conversion (200) ; et e) exploitation a 1'aide d'une installation d'exploitation (500) des pre- 30 mier et second signaux saisis (207a, 207b) de fagon a obtenir 1'angle d'incidence de l'onde electromagnetique par rapport a la direction principale d'emission de 1'unit& d'emission (102) et ainsi une position angulaire de l'objet cible par rapport a la direction principale d'emission de 1'unit& d'emission (102), 35 caracterise en ce que1'etape d'exploitation e) comprend les 6-tapes secondaires suivantes : e5) determination des angles d'incidence possibles de l'onde electromagnetique par rapport a la direction principale d'emission de 1'unite d'emission (102) a partir du premier et du second signal de saisie (207a, 207b) a 1'aide d'une installation de determination d'angle (300) ; et e6) selection d'un angle d'incidence possible correcte de l'onde electromagnetique par rapport a la direction principale d'emission de 1'unite d'emission (102) a partir des premier et second signaux de saisie (207a, 207b) a 1'aide d'une installation de selection (400).

9) Procede selon la revendication 8, caracterise par les autres 6-tapes suivantes : f) formation de signaux de somme (305a) et de signaux de difference (305b) a partir des premier et second signaux de saisie (207a, 207b) pour obtenir des signaux en forme de faisceaux a 1'aide d'une installation de formation de faisceaux (600) de l'installation d'exploitation (500) ; et g) envoi des signaux en forme de faisceaux (305a, 305b) a la fois vers l'installation de determination d'angle (300) et vers l'installation de selection (400).

10) Procede selon la revendication 8, caracterise en ce qu' on determine dans le temps les positions angulaires possibles de l'objet cible par rapport a la direction principale d'emission de 1'unite d'emission (102) a partir des premier et second signaux saisis (207a, 207b) a 1'aide de l'installation de determination d'angle (300).

11) Procede selon la revendication 8, caracterise en ce qu' on selectionne en plage de frequence rune des positions angulaires possibles correcte de l'objet cible par rapport a la direction principale d'emission de 1'unite d'emission (102) a partir des premier et second si- gnaux saisis (207a, 207b) a 1'aide de l'installation de selection (400). 5 to 15

12) Procede selon la revendication 9, caracterise en ce qu' on utilise la valeur maximale d'un signal somme en forme de faisceaux (305a) pour fixer la direction principale d'emission.

13) Procede selon la revendication 9, caracterise en ce qu' on utilise une valeur minimale d'un signal de difference en forme de faisceaux (305b) pour fixer la direction principale d'emission.

14) Procede selon la revendication 9, caracterise en ce qu' on utilise une inversion de phase du signal de difference en forme de faisceau (305b) pour fixer la direction principale d'emission.

15) Procede selon la revendication 14, caracterise en ce que l'inversion de phase du signal de difference en forme de faisceau (305b) pour fixer la direction principale d'emission, est de 180 . 20

16) Procede selon la revendication 9, caracterise en ce que dans l'installation de selection (400) on selectionne une position angulaire possible correcte de l'objet cible par rapport a la direction principale d'emission de 1'unite d'emission (102) en se fondant sur les signaux en forme de faisceaux (305a, 305b).

17) Procede selon la revendication 10, caracterise en ce qu' 30 une determination de position angulaire possible de l'objet cible par rapport a la direction principale d'emission de 1'unite d'emission (102) a partir des premier et second signaux saisis (207a, 207b) par l'installation de determination d'angle (300) comprend une direction constante ou une detection de pic. 35

18) Procede selon la revendication 17, caracterise en ce qu' une determination de la position angulaire possible de l'objet cible par rapport a la direction principale d'emission de 1'unite d'emission (102) a partir des premier et second signaux saisis (207a, 207b) par l'installation de determination d'angle (300) contient une moyenne glissante, dans laquelle on additionne la valeur moyenne obtenue dans le cycle de saisie precedent dans le temps et une ou plusieurs valeurs de signaux, saisis suivante dans le temps en utilisant des facteurs de pon-deration individuels. 20