FR2883212A1

FR2883212A1 - METHOD FOR MANAGING WELDING PARAMETERS AND DEVICE FOR IMPLEMENTING SAID PARAMETERS

Info

Publication number: FR2883212A1
Application number: FR0502536A
Authority: FR
Inventors: Gilles Richard; Olivier Higelin; Arvor Eric L
Original assignee: Serimer Dasa SAS
Current assignee: Serimax SAS
Priority date: 2005-03-15
Filing date: 2005-03-15
Publication date: 2006-09-22
Anticipated expiration: 2025-03-15
Also published as: WO2006097626A1; FR2883212B1

Abstract

L'objet de l'invention est un procédé de gestion d'au moins un paramètre relatif à une opération de soudage de conduits pour la réalisation d'une canalisation de type pipeline, à l'aide d'au moins un chariot supportant une tête susceptible de se déplacer le long de la circonférence des conduits à souder, chaque tête comportant au moins une électrode à l'extrémité de laquelle est généré un arc électrique de manière à assurer la fusion d'au moins un métal d'apport, ledit au moins un paramètre étant susceptible de varier lors de l'opération de soudage en raison notamment de l'influence de la gravité, caractérisé en ce qu'il consiste à faire évoluer la consigne dudit au moins paramètre selon une fonction continue comprenant une succession de segments constant(s) et/ou linéaire(s) en fonction de la position angulaire de l'électrode et/ou linéaire(s) en fonction du temps.The object of the invention is a method of managing at least one parameter relating to a pipe welding operation for the production of a pipeline type pipe, using at least one carriage carrying a head capable of moving along the circumference of the conduits to be welded, each head comprising at least one electrode at the end of which is generated an electric arc so as to ensure the fusion of at least one filler metal, said at least one parameter being capable of varying during the welding operation due in particular to the influence of gravity, characterized in that it consists in changing the setpoint of said at least one parameter according to a continuous function comprising a succession of segments constant (s) and / or linear (s) depending on the angular position of the electrode and / or linear (s) as a function of time.

Description

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PROCEDE DE GESTION DES PARAMETRES DE SOUDAGE ET DISPOSITIF METHOD FOR MANAGING WELD PARAMETERS AND DEVICE

POUR SA MISE EN OEUVREFOR ITS IMPLEMENTATION

La présente invention se rapporte à un procédé de gestion de paramètres de soudage, plus particulièrement destiné au soudage de conduits pour la réalisation de canalisations de type pipeline, ainsi qu'a un dispositif pour sa mise en oeuvre. Les pipelines sont réalisés à partir de conduits raccordés bout à bout par soudage. Les conduits disposés bout à bout forment une rainure au niveau de laquelle est déposé au moins un cordon de soudure assurant la liaison entre lesdits conduits. Cette opération peut être réalisée manuellement ou à l'aide d'un dispositif de soudage automatisé. The present invention relates to a method for managing welding parameters, more particularly intended for pipe welding for the realization of pipelines of the pipeline type, as well as a device for its implementation. The pipelines are made from ducts connected end-to-end by welding. The conduits arranged end to end form a groove at which is deposited at least one weld bead providing the connection between said conduits. This operation can be performed manually or with the aid of an automated welding device.

Il existe de nombreux dispositifs assurant la dépose de manière automatique d'au moins un cordon de soudure entre les conduits. Ces dispositifs comprennent au moins un chariot supportant au moins une tête susceptible de se déplacer le long de la nervure avec chacune au moins une électrode à l'extrémité de laquelle est généré un arc électrique de manière à assurer la fusion d'un métal d'apport et des parois de la rainure. La fusion du métal d'apport par l'arc électrique combinée à celle partielle des extrémités des conduits, crée un bain de fusion qui en se solidifiant crée la liaison rigide entre les conduits. There are numerous devices for automatically removing at least one weld bead between the conduits. These devices comprise at least one carriage supporting at least one head capable of moving along the rib with each at least one electrode at the end of which is generated an electric arc so as to ensure the melting of a metal. intake and walls of the groove. The fusion of the filler metal by the electric arc combined with that of the partial ends of the ducts, creates a melt which solidifies creates the rigid connection between the ducts.

Selon les techniques de soudage, on peut utiliser une atmosphère protectrice et le métal d'apport peut se présenter sous la forme d'un fil utilisé comme électrode. Depending on the welding techniques, a protective atmosphere can be used and the filler metal can be in the form of a wire used as an electrode.

Un dispositif de soudage comprend différents sous ensembles, un premier sous ensemble relatif au positionnement et/ou au mouvement de la ou des électrodes par rapport à la rainure à savoir des moyens pour assurer le déplacement du ou 2883212 2 des chariots, des moyens pour assurer le déplacement de la ou des électrodes par rapport à la tête, un deuxième sous ensemble relatif à l'arc électrique à savoir des moyens pour produire et contrôler l'arc électrique, un troisième sous ensemble relatif à l'alimentation en métal d'apport, à savoir des moyens pour générer et contrôler le défilement du fil, ainsi qu'éventuellement un quatrième sous ensemble relatif à l'atmosphère protectrice à savoir des moyens pour produire et contrôler l'atmosphère protectrice, l'ensemble étant piloté ou contrôlé par un ou plusieurs moyens de commande et de contrôle. A welding device comprises different subassemblies, a first subassembly relating to the positioning and / or movement of the electrode or electrodes with respect to the groove, namely means for ensuring the displacement of the or of the trolleys, means for ensuring the displacement of the electrode or electrodes relative to the head, a second subassembly relative to the electric arc, namely means for producing and controlling the electric arc, a third subassembly relating to the supply of filler metal , namely means for generating and controlling the scrolling of the wire, as well as possibly a fourth subassembly relating to the protective atmosphere, namely means for producing and controlling the protective atmosphere, the assembly being controlled or controlled by a or more control and control means.

La qualité de la liaison entre les conduits étant étroitement liée à la qualité de la soudure, il est important de contrôler les différents paramètres liés à cette opération de soudage et de conserver un arc électrique et un bain relativement stables. The quality of the connection between the ducts being closely related to the quality of the weld, it is important to control the various parameters related to this welding operation and to keep a relatively stable electric arc and bath.

De manière non exhaustive, les paramètres sont la vitesse d'avance de la ou des têtes, les mouvements de la ou des électrodes, par exemple l'amplitude du mouvement d'oscillation et sa fréquence et/ou le positionnement ou centrage de l'électrode entre les parois de la rainure, la vitesse de défilement du fil d'apport, sa position en hauteur par rapport au bain, la forme de l'onde susceptible de produire l'arc électrique par exemple sa fréquence, son intensité, sa tension, .... Non-exhaustively, the parameters are the speed of advance of the head or heads, the movements of the electrode or electrodes, for example the amplitude of the oscillation movement and its frequency and / or the positioning or centering of the electrode between the walls of the groove, the speed of travel of the filler wire, its position in height relative to the bath, the shape of the wave capable of producing the electric arc, for example its frequency, its intensity, its voltage , ....

Selon les cas, les paramètres peuvent être liés entre e.ux. Ainsi, la position en hauteur de l'électrode par rapport au bain peut être ajustée en fonction d'au moins une valeur électrique mesurée. Depending on the case, the parameters can be linked between e.ux. Thus, the position in height of the electrode relative to the bath can be adjusted according to at least one measured electrical value.

Généralement, l'opération de soudage est réalisée sur des conduits non verticaux, dont les axes longitudinaux sont disposés sensiblement à l'horizontale 25 ou légèrement inclinés. Generally, the welding operation is performed on non-vertical ducts whose longitudinal axes are arranged substantially horizontally or slightly inclined.

Dans ces conditions, la tenue du bain est nécessairement influencée par la gravité, le bain n'étant pas orienté de la même manière le long de la circonférence des conduits. Under these conditions, the behavior of the bath is necessarily influenced by gravity, the bath not being oriented in the same way along the circumference of the ducts.

2883212 3 Pour tenir compte de cette influence, certains paramètres de soudage ne sont pas constants mais sont programmés en fonction de la position circonférentielle de la tête et varient par paliers comme illustré sur la figure 1, les valeurs étant constantes au niveau de chaque palier. Ainsi, le dispositif comprend généralement deux têtes, chacune susceptible de se déplacer selon une plage variant de 0 à 180 , la valeur a d'un paramètre variant par paliers, avec par exemple une valeur al de 0 à 45 , a2 de 45 à 90 , a3 de 90 à 135 et a4 de 135 à 180 . In order to take this influence into account, certain welding parameters are not constant but are programmed according to the circumferential position of the head and vary in stages as illustrated in FIG. 1, the values being constant at each level. Thus, the device generally comprises two heads, each capable of moving in a range varying from 0 to 180, the value a of a step-varying parameter, with for example an al value of 0 to 45, a2 of 45 to 90 , a3 from 90 to 135 and a4 from 135 to 180.

Selon ce mode opératoire, l'opérateur programme les valeurs de chaque palier pour chaque paramètre susceptible d'être corrigé, afin que lesdites valeurs changent lorsque la tête passe au droit d'un repère prévu sur les conduits ou lorsque un calculateur déduit de manière théorique la position angulaire de la tête. According to this operating mode, the operator programs the values of each step for each parameter that can be corrected, so that said values change when the head passes to the right of a reference provided on the conduits or when a calculator theoretically deduces the angular position of the head.

En fonctionnement, pour chaque changement de palier, on note un changement brutal de la valeur des paramètres susceptibles d'être corrigés ce qui peut provoquer des instabilités au niveau de l'arc électrique et/ou au niveau du bain de fusion et induire des imperfections dans la soudure. In operation, for each step change, there is a sudden change in the value of the parameters that can be corrected which can cause instabilities in the electric arc and / or the melt and induce imperfections in the weld.

Une première solution pour pallier cet inconvénient consiste à programmer une multitude de paliers autour de la circonférence, pour réduire les variations entre deux paliers consécutifs et lisser les changements de valeurs des paramètres. Toutefois, cette solution est fastidieuse au niveau de la programmation, l'opérateur devant saisir pour chaque position angulaire significative la valeur du palier. Enfin, la saisie d'un nombre important de valeurs lors de la programmation constitue une source d'erreurs susceptible de nuire à la qualité de la soudure. A first solution to overcome this disadvantage is to program a multitude of bearings around the circumference, to reduce the variations between two consecutive levels and smooth the changes in values of the parameters. However, this solution is tedious at the programming level, the operator having to enter for each significant angular position the value of the bearing. Finally, entering a large number of values during programming is a source of errors that could affect the quality of the weld.

Aussi, la présente invention vise à pallier les inconvénients de l'art antérieur en proposant un procédé de gestion des paramètres de soudage permettant de réduire les instabilités au niveau de l'arc électrique et/ou du bain de fusion afin d'améliorer la qualité de la soudure. Also, the present invention aims at overcoming the disadvantages of the prior art by proposing a welding parameters management method making it possible to reduce the instabilities at the level of the electric arc and / or the melt in order to improve the quality. welding.

2883212 4 A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de gestion d'au moins un paramètre relatif à une opération de soudage de conduits pour la réalisation d'une canalisation de type pipeline, à l'aide d'au moins un chariot supportant une tête susceptible de se déplacer le long de la circonférence des conduits à souder, chaque tête comportant au moins une électrode à l'extrémité de laquelle est généré un arc électrique de manière à assurer la fusion d'au moins un métal d'apport, ledit au moins un paramètre étant susceptible de varier lors de l'opération de soudage en raison notamment de l'influence de la gravité, caractérisé en ce qu'il consiste à faire évoluer la consigne d'au moins paramètre selon une fonction continue comprenant une succession de segments constant(s) et/ou linéaire(s) en fonction de la position angulaire de l'électrode et/ou linéaire(s) en fonction du temps. To this end, the subject of the invention is a method of managing at least one parameter relating to a pipe welding operation for the production of a pipeline type pipe, using at least one carriage carrying a head capable of moving along the circumference of the conduits to be welded, each head having at least one electrode at the end of which is generated an electric arc so as to ensure the melting of at least one metal of supply, said at least one parameter being capable of varying during the welding operation due in particular to the influence of gravity, characterized in that it consists in changing the setpoint of at least one parameter according to a continuous function comprising a succession of constant segments (s) and / or linear (s) depending on the angular position of the electrode and / or linear (s) as a function of time.

Le fait de faire évoluer la consigne d'au moins un paramètre selon une fonction continue permet d'éviter les changements brusques de la valeur du paramètre et d'éviter ainsi les imperfections de soudure liées à ces changements. Par ailleurs, le fait de faire évoluer les consignes selon des segments: linéaires permet d'une part de conserver un dispositif de commande et de contrôle relativement simple et d'autre part de simplifier les phases de programmation par l'utilisateur et les risques d'erreurs lors de la saisie. Changing the setpoint of at least one parameter according to a continuous function makes it possible to avoid abrupt changes in the value of the parameter and thus to avoid welding imperfections related to these changes. Moreover, the fact of changing the instructions according to segments: linear allows on the one hand to keep a control device and control relatively simple and on the other hand to simplify the programming phases by the user and the risks of errors when entering.

D'autres caractéristiques et avantages ressortiront de la description qui va suivre de l'invention, description donnée à titre d'exemple uniquement, en regard des dessins annexés sur lesquels: - la figure 1 est un diagramme illustrant l'évolution par paliers d'un paramètre de soudage selon un procédé de l'art antérieur, - la figure 2 est une vue en coupe illustrant les trajectoires de la ou des têtes autour des conduits, 2883212 5 - la figure 3 est un diagramme illustrant la linéarisation d'un paramètre de soudage en fonction de la position angulaire réelle de la tête selon le procédé de l'invention, - la figure 4 est un diagramme illustrant la linéarisation d'un paramètre de 5 soudage au début et à la fin de l'opération de soudage, et - la figure 5 est un diagramme illustrant un exemple de linéarisation d'un paramètre de soudage lors d'une opération de soudage. Other characteristics and advantages will become apparent from the following description of the invention, a description given by way of example only, with reference to the appended drawings, in which: FIG. 1 is a diagram illustrating the evolution in steps of a welding parameter according to a method of the prior art, - Figure 2 is a sectional view illustrating the trajectories of the head or heads around the ducts, - 3 is a diagram illustrating the linearization of a parameter According to the method of the invention, FIG. 4 is a diagram illustrating the linearization of a welding parameter at the beginning and at the end of the welding operation. and FIG. 5 is a diagram illustrating an example of linearization of a welding parameter during a welding operation.

Sur la figure 2, on a représenté en coupe une canalisation de type pipeline constituée de conduits 10 disposés bout à bout reliés par:soudage. FIG. 2 is a sectional view of a pipeline-type pipe consisting of pipes 10 arranged end to end connected by welding.

Pour réaliser la soudure, on utilise un dispositif de soudage susceptible d'assurer la dépose de manière automatique d'au moins un cordon de soudure entre les conduits. Ce dispositif comprend au moins un chariot supportant au moins une tête 14 susceptible de se déplacer le long de la nervure avec chacune au moins une électrode 16 à l'extrémité de laquelle est généré un arc électrique de manière à assurer la fusion d'au moins un métal d'apport et des parois de la rainure. Selon les techniques de soudage, on peut utiliser une atmosphère protectrice et le métal d'apport peut se présenter sous la forme d'un fil utilisé comme électrode. To achieve the welding, using a welding device capable of ensuring the automatic removal of at least one weld bead between the conduits. This device comprises at least one carriage supporting at least one head 14 capable of moving along the rib with each at least one electrode 16 at the end of which is generated an electric arc so as to ensure the fusion of at least a filler metal and walls of the groove. Depending on the welding techniques, a protective atmosphere can be used and the filler metal can be in the form of a wire used as an electrode.

De manière connue, le dispositif de soudage comprend différents sous ensembles, un premier sous ensemble relatif au positionnement et/ou au mouvement de la ou des électrodes par rapport à la rainure à savoir des moyens pour assurer le déplacement du ou des chariots, des moyens pour assurer le déplacement de la ou des électrodes par rapport à la tête, un deuxième sous ensemble relatif à l'arc électrique à savoir des moyens pour produire et contrôler l'arc électrique, un troisième sous ensemble relatif à l'alimentation en métal d'apport, à savoir des moyens pour générer et contrôler le défilement du fil, ainsi qu'éventuellement un quatrième sous ensemble relatif à l'atmosphère protectrice à savoir des moyens pour produire et contrôler l'atmosphère 2883212 6 protectrice, l'ensemble étant piloté ou contrôlé par des moyens de contrôle unique ou spécifiques à chaque sous ensemble. Ces différents éléments ne sont pas représentés car ils sont parfaitement connus de l'homme de l'art. In known manner, the welding device comprises different subassemblies, a first subassembly relating to the positioning and / or movement of the electrode or electrodes relative to the groove namely means for moving the carriages or trolleys, means to ensure the displacement of the electrode or electrodes relative to the head, a second subassembly relative to the electric arc, namely means for producing and controlling the electric arc, a third subassembly relating to the supply of metal of supply, namely means for generating and controlling the running of the wire, and possibly a fourth subassembly relating to the protective atmosphere, namely means for producing and controlling the protective atmosphere, the assembly being controlled or controlled by single control means or specific to each subset. These different elements are not represented because they are perfectly known to those skilled in the art.

Selon un mode de réalisation, le dispositif comprend deux têtes 14 susceptibles de se déplacer le long de la circonférence des conduits 10, une première tête 14.1 pour la partie droite et une seconde tête 14.2 pour la partie gauche, chaque tête partant de la partie sommitale du conduit, prise comme origine pour la position angulaire de la tête, et se. déplaçant en suivant le profil du conduit jusqu'à la partie inférieure du conduit correspondant à la position angulaire 180 . According to one embodiment, the device comprises two heads 14 capable of moving along the circumference of the ducts 10, a first head 14.1 for the right part and a second head 14.2 for the left part, each head leaving the top part duct, taken as origin for the angular position of the head, and se. moving along the duct profile to the lower portion of the duct corresponding to the angular position 180.

Il est bien entendu possible de souder en effectuant un déplacement en montant, de la partie inférieure du conduit vers la partie sommitale du conduit, pour certaines applications particulières. It is of course possible to weld by moving upwardly, from the lower part of the duct to the top of the duct, for some particular applications.

Sur la figure 2, on a illustré le sens de déplacement de chaque tête par les flèches 18, la tête 14.1 étant représentée en pointillés dans une position 15 angulaire de l'ordre de 135 . FIG. 2 illustrates the direction of movement of each head by the arrows 18, the head 14.1 being represented in dashed lines in an angular position of the order of 135.

Le dispositif comprend également des moyens de contrôle permettant de gérer les paramètres liés à l'opération de soudage, par exemple la vitesse d'avance de la ou des têtes, les mouvements de la ou des électrodes, par exemple l'amplitude du mouvement d'oscillation et sa fréquence et/ou le positionnement ou centrage de l'électrode entre les parois de la rainure, la vitesse de défilement du fil d'apport, sa position en hauteur par rapport au bain, la forme de l'onde susceptible de produire l'arc électrique par exemple sa fréquence, son intensité, sa tension, .... The device also comprises control means for managing the parameters related to the welding operation, for example the speed of advance of the head or heads, the movements of the electrode or electrodes, for example the amplitude of the movement of the electrode. oscillation and its frequency and / or the positioning or centering of the electrode between the walls of the groove, the speed of travel of the filler wire, its position in height relative to the bath, the shape of the wave likely to to produce the electric arc for example its frequency, its intensity, its tension, ....

De préférence, lors de l'opération de soudage les axes longitudinaux 20 des 25 conduits sont disposés sensiblement à l'horizontale ou inclinés. Preferably, during the welding operation the longitudinal axes 20 of the ducts are arranged substantially horizontally or inclined.

Compte tenu de la disposition des conduits à souder, le bain de fusion et/ou l'arc électrique peuvent être influencés par la gravité. Given the arrangement of the conduits to be welded, the melt and / or the electric arc can be influenced by gravity.

2883212 7 Selon l'invention, on détermine pour au moins un paramètre des valeurs de consigne pour des angles significatifs et on réalise une linéarisation de la consigne dudit paramètre en fonction de la position angulaire de la tête ou du chariot et plus précisément de l'électrode entre chaque angle significatif de manière à faire évoluer ladite consigne du paramètre de manière linéaire entre les angles significatifs. According to the invention, reference values are determined for at least one parameter for significant angles and linearization of the setpoint of said parameter is performed as a function of the angular position of the head or the carriage and more specifically of the electrode between each significant angle so as to change said setpoint of the parameter linearly between the significant angles.

Cette linéarisation de la consigne d'au moins un paramètre de soudage permet d'éviter les changements brusques de la consigne du paramètre et donc de la valeur du paramètre ce qui limite les risques d'imperfections de soudure liées à ces changements. This linearization of the setpoint of at least one welding parameter makes it possible to avoid abrupt changes in the parameter setpoint and therefore in the value of the parameter, which limits the risks of welding imperfections related to these changes.

Par ailleurs, le fait de prévoir un nombre limité d'angles significatifs permet de simplifier la programmation et de réduire les risques d'erreurs lors de la saisie. Selon une autre caractéristique de l'invention, le dispositif comprend des moyens permettant de renseigner les moyens de contrôle sur la position angulaire de la ou des têtes. Ainsi selon un mode de réalisation, chaque tête ou chariot comprend un inclinomètre susceptible de renseigner en temps réel sur la position angulaire réelle de la tête correspondante, avec par exemple une précision de l'ordre de 0, 1 degré près. In addition, the fact of providing a limited number of significant angles simplifies programming and reduces the risk of errors during entry. According to another characteristic of the invention, the device comprises means for informing the control means on the angular position of the head or heads. Thus, according to one embodiment, each head or carriage comprises an inclinometer capable of providing real-time information on the actual angular position of the corresponding head, with, for example, an accuracy of the order of 0.1 degree.

A titre d'exemple, comme illustré sur la figure 3, pour un paramètre V, on peut saisir pour un angle de 45 une valeur de consigne V1, pour un angle 90 une valeur de consigne V2, pour un angle de 135 une valeur de consigne V3 et pour un angle de 180 une valeur de consigne V4. Selon l'invention, pour passer de la valeur V1 à V2, la consigne du paramètre V suit une loi linéaire fonction de e de type V=alx 8+ bl, al et bl étant des réels, pour passer de la valeur V2 à V3, la consigne du paramètre V suit une loi linéaire fonction de e de type V= a2x 8+ b2, a2 et b2 étant des réels, pour passer de la valeur V3 à V4, la consigne du paramètre V suit une loi linéaire fonction de 8 de type V= a3x 8+ b3, a3 et b3 étant des réels. By way of example, as illustrated in FIG. 3, for a parameter V, it is possible to enter an instruction value V1 for an angle of 45, for an angle 90 a set value V2, for an angle of 135 a value of setpoint V3 and for an angle of 180 a setpoint value V4. According to the invention, to go from the value V1 to V2, the setpoint of the parameter V follows a linear law function of e of type V = alx 8+ bl, where al and bl are reals, to pass from the value V2 to V3 , the setpoint of the parameter V follows a linear law function of e of type V = a2x 8+ b2, a2 and b2 being real, to pass from the value V3 to V4, the setpoint of the parameter V follows a linear law function of 8 of type V = a3x 8+ b3, a3 and b3 being real.

2883212 8 Connaissant les points extrêmes de chaque segment, on peut déterminer l'équation de droite pour chacun desdits segments en définissant la valeur des coefficients ai, bl, a2, b2 a3, b3,.... 2883212 8 Knowing the extreme points of each segment, we can determine the right equation for each of these segments by defining the value of the coefficients ai, bl, a2, b2 a3, b3, ....

En pratique, l'opérateur programme entre 5 et 10 angles significatifs et saisit pour chacun une valeur de consigne Vi du paramètre V. En variante, on pourrait programmer un plus grand nombre d'angles significatifs de l'ordre de 36. In practice, the operator programs between 5 and 10 significant angles and enters for each a setpoint value Vi of the parameter V. As a variant, it would be possible to program a larger number of significant angles of the order of 36.

En fonctionnement, la valeur de la consigne du paramètre V est calculée en temps réel en fonction de la position angulaire exacte de la tête autour du tube fournit par l'inclinomètre. In operation, the value of the setpoint of the parameter V is calculated in real time as a function of the exact angular position of the head around the tube provided by the inclinometer.

Selon les procédés de pilotage, la valeur du paramètre peut être égale à la valeur de la consigne du paramètre. Selon une autre variante, Ici valeur du paramètre V est mesurée et régulée en temps réel par rapport à la valeur de consigne linéarisée. According to the control methods, the value of the parameter may be equal to the value of the parameter setpoint. According to another variant, the value of the parameter V is measured and regulated in real time with respect to the linearized reference value.

A titre d'exemple, la valeur du paramètre V est calculée tous les 125 ms. For example, the value of the parameter V is calculated every 125 ms.

Selon les variantes, les consignes de tous les paramètres de soudage peuvent être linéarisées ou seulement certaines en fonction de l'influence de la gravité sur lesdits paramètres. According to the variants, the setpoints of all the welding parameters can be linearized or only certain depending on the influence of gravity on said parameters.

Selon une autre caractéristique de l'invention, on peut également linéariser la consigne d'un ou plusieurs paramètres lors de la séquence d'amorçage de l'arc électrique et/ou lors de la séquence d'extinction de l'arc électrique. Selon les modes opératoires, la séquence d'amorçage peut intervenir au droit ou non de la position angulaire 0 et la séquence d'extinction peut intervenir au droit ou non de la position angulaire 180 . According to another characteristic of the invention, it is also possible to linearize the setpoint of one or more parameters during the initiation sequence of the electric arc and / or during the extinction sequence of the electric arc. According to the operating modes, the priming sequence can intervene with or without the angular position 0 and the extinguishing sequence can intervene with or without the angular position 180.

Comme illustré sur la figure 4, pour la phase d'amorçage, l'opérateur saisit la durée T de cette séquence et éventuellement la valeur de consigne VO du paramètre à l'issue de la séquence d'amorçage. En fonctionnement, les consignes du ou des paramètres sont linéarisées en fonction du temps lors de cette séquence. De la même manière, pour la séquence d'extinction, l'opérateur saisit la 2883212 9 durée T de cette séquence. En fonctionnement, les consignes du ou des paramètres sont linéarisées en fonction du temps lors de la séquence d'extinction. As illustrated in FIG. 4, for the booting phase, the operator enters the duration T of this sequence and optionally the reference value VO of the parameter at the end of the boot sequence. In operation, the setpoints of the parameter or parameters are linearized as a function of time during this sequence. In the same way, for the extinction sequence, the operator enters the duration T of this sequence. In operation, the setpoints of the parameter or parameters are linearized as a function of time during the extinction sequence.

En variante, la ou les durées des séquences d'amorçage et/ou d'extinction 5 peuvent être préprogrammées. Alternatively, the duration (s) of the priming and / or quenching sequences may be preprogrammed.

Selon une autre caractéristique de l'invention, comme illustré sur la figure 5, les consignes d'un ou plusieurs paramètres V peuvent être linéarisées en fonction du temps et/ou de la position angulaire. According to another characteristic of the invention, as illustrated in FIG. 5, the setpoints of one or more parameters V can be linearized as a function of time and / or of the angular position.

A titre d'exemple, les valeurs de la consigne du paramètre V peuvent être linéarisées en fonction du temps pendant une durée T lors de la phase d'amorçage pour atteindre une valeur de consigne V1. Par la suite, le paramètre V peut conserver une valeur de consigne V1 constante pendant une durée ou entre deux positions angulaires 81 et 82. Il peut en suivant varier de manière linéaire en fonction du temps pendant une durée Ti pour passer dl'une valeur de consigne V1 à V2, pour conserver une valeur de consigne V2 constante pendant une durée ou entre deux positions angulaires 82 et 83. Par la suite, le paramètre V peut varier de manière linéaire en fonction de la position angulaire pour passer d'une valeur de consigne V2 à V5 entre deux positions angulaires 83 et 85 avec une position angulaire significative 84 avec une valeur de consigne V4. By way of example, the values of the setpoint of the parameter V can be linearized as a function of time during a duration T during the priming phase to reach a setpoint value V1. Subsequently, the parameter V can maintain a constant reference value V1 for a period of time or between two angular positions 81 and 82. It can then vary linearly as a function of time during a duration Ti to go from a value of setpoint V1 to V2, to maintain a constant setpoint value V2 for a period of time or between two angular positions 82 and 83. Thereafter, the parameter V may vary linearly depending on the angular position to pass a value of setpoint V2 to V5 between two angular positions 83 and 85 with a significant angular position 84 with a setpoint value V4.

Enfin, le paramètre V peut conserver une valeur constante pendant une durée ou entre deux positions angulaires 05 et 06 pour varier de manière linéaire en fonction du temps pendant une durée T lors de la phase d'extinction. Finally, the parameter V can keep a constant value for a duration or between two angular positions 05 and 06 to vary linearly with time during a duration T during the extinction phase.

Selon l'invention, pour chaque angle significatif, il est possible de faire varier de manière linéaire en fonction du temps, pendant une durée prédéterminée la consigne du ou des paramètres entre une valeur constante avant l'angle significatif considéré et une valeur constante après l'angle significatif considéré. Cette variante permet d'obtenir une fonction continue de la consigne du ou des paramètres avec un dispositif de commande et de contrôle simplifié. According to the invention, for each significant angle, it is possible to vary linearly as a function of time, for a predetermined duration, the setpoint of the parameter or parameters between a constant value before the significant angle considered and a constant value after significant angle considered. This variant makes it possible to obtain a continuous function of the setpoint of the parameter or parameters with a simplified control and control device.

2883212 10 La durée de la variation linéaire pourra être commune pour tous les angles significatifs, ou être programmée pour chacun des angles significatifs. 2883212 10 The duration of the linear variation can be common for all significant angles, or be programmed for each of the significant angles.

Dans tous les cas, selon l'invention, la consigne d'au moins un paramètre de soudage est une fonction continue comprenant une succession de segments constant(s) et/ou linéaire(s) en fonction de la position angulaire de la tête de soudage et/ou linéaire(s) en fonction du temps. In all cases, according to the invention, the setpoint of at least one welding parameter is a continuous function comprising a succession of constant (s) and / or linear (s) segments as a function of the angular position of the welding head. welding and / or linear (s) as a function of time.

Le fait de faire évoluer la consigne du paramètre selon une fonction continue permet d'éviter les changements brusques de la consigne. du paramètre et donc de la valeur du paramètre ce qui limite les risques d'imperfections. Par ailleurs, le fait de faire évoluer les consignes selon des segments linéaires permet d'une part de conserver un dispositif de commande et de contrôle relativement simple et d'autre part de simplifier les phases de programmation par l'utilisateur et les risques d'erreurs lors de la saisie. Changing the setpoint of the parameter according to a continuous function makes it possible to avoid abrupt changes in the setpoint. parameter and therefore the value of the parameter which limits the risk of imperfections. Furthermore, the fact of changing the instructions according to linear segments on the one hand to keep a control device and control relatively simple and on the other hand to simplify the programming phases by the user and the risks of errors when entering.

Selon l'invention, les moyens de commande et de contrôle comprennent des moyens de mémorisation permettant de stocker les valeurs saisies par l'opérateur ou pré-programmées, par exemple les angles significatifs, les consignes du ou des paramètres pour lesdits angles significatifs et éventuellement la ou les durées des variations linéaires au droit des angles significatifs et/ou durant les séquences d'amorçage et/ou d'extinction. Ils comprennent également des moyens de calcul permettant de calculer la consigne du ou des paramètres lors de l'évolution linéaire en fonction du temps ou en fonction de la position angulaire. According to the invention, the control and control means comprise storage means for storing the values entered by the operator or preprogrammed, for example the significant angles, the instructions of the parameter or parameters for said significant angles and possibly the duration or times of the linear variations at the angle of the significant angles and / or during the priming and / or extinguishing sequences. They also include calculation means for calculating the setpoint of the parameter or parameters during the linear evolution as a function of time or as a function of the angular position.

Le procédé de l'invention ainsi que le dispositif associé peuvent être utilisés que ce soit en configuration de chanfrein étroit ou de chanfrein large, que ce soit en soudage mono-torche ou soudage multi-torches, quelle que soit la composition chimique des tubes métalliques à assembler ou du métal d'apport, avec une électrode fusible ou non. The method of the invention as well as the associated device can be used whether in narrow chamfer configuration or wide chamfer, whether in single-torch welding or multi-torch welding, regardless of the chemical composition of the metal tubes to assemble or filler metal, with a fusible electrode or not.

Bien entendu, l'invention n'est évidemment pas limitée au mode de réalisation représenté et décrit ci-dessus, mais en couvre au contraire toutes les variantes, notamment en ce qui concerne le nombre d'angles significatifs, la linéarisation ou non des séquences d'amorçage et d'extinction. Of course, the invention is obviously not limited to the embodiment shown and described above, but covers all variants, particularly with regard to the number of significant angles, linearization or not sequences priming and extinguishing.

Claims

12 CLAIMS

A method of managing at least one parameter relating to a pipe welding operation for the production of a pipe. pipelined pipe, using at least one carriage carrying a head capable of moving along the circumference of the pipes to be welded, each head comprising at least one electrode at the end of which is generated an electric arc in order to ensure the melting of at least one filler metal, said at least one parameter being capable of varying during the welding operation, in particular because of the influence of gravity, characterized in that it consists to change the setpoint of said at least one parameter according to a continuous function comprising a succession of constant (s) and / or linear (s) segments as a function of the angular position of the electrode and / or linear (s) as a function of time .

2. Method for managing at least one parameter relating to a duct welding operation according to claim 1, characterized in that it consists in determining for at least one parameter set values for significant angles and in performing a linearization of the setpoint of said parameter as a function of the angular position of the electrode between each significant angle so as to change the setpoint of said parameter linearly between the significant angles.

3. Method for managing at least one parameter relating to a pipe welding operation according to claim 2, characterized in that it consists in calculating in real time the value of the parameter setpoint as a function of the exact position. of the electrode.

4. A method of managing at least one parameter relating to a pipe welding operation according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the value of said parameter is measured in real time and regulated in real time. compared to the linearized setpoint.

5. A method of managing at least one parameter relating to a pipe welding operation according to any one of claims 1 to 4, characterized in that it consists in linearizing as a function of time one or more parameters during the sequence of initiation of the electric arc and / or during the sequence of extinction of the electric arc.

6. Method for managing at least one parameter relating to a ducting operation according to claim 1, characterized in that it consists of varying linearly as a function of time for a predetermined duration. the parameter or parameters, for at least one significant angle, between a value before the significant angle considered and a value after the significant angle considered.

7. A duct welding device for the production of a pipelined pipe, comprising at least one carriage carrying a head capable of moving along the circumference of the pipes to be welded, each head comprising at least one electrode the end of which is generated an electric arc so as to ensure the melting of at least one filler metal, and at least one control and control system welding parameters, at least one of said parameters being capable of to vary during the welding operation due in particular to the influence of gravity, said device being suitable for implementing the method according to any one of claims 1 to 6, characterized in that it comprises means for changing the setpoint of said at least one parameter according to a continuous function comprising a succession of constant (s) and / or linear (s) segments as a function of the angular position of the elect rode and / or linear (s) as a function of time.

8. Duct welding device according to claim 7, characterized in that it comprises means for informing the control and control means on the angular position of the electrode or electrodes.

9. Apparatus for welding ducts according to claim 7 or 8, characterized in that the control and control means comprise storage means for storing for one or more parameters the significant angles, the instructions of the parameter or parameters for said significant angles and possibly the duration (s) of the linear variations at the angle of the significant angles and / or during the priming and / or extinguishing sequences as well as calculating means making it possible to calculate the setpoint of the parameter (s) during the linear evolution as a function of time or as a function of the angular position.