Claims (1)
RESUME DE L'INVENTION La présente invention a été faite compte tenu des circonstances de la technique qui précède, et un but de la présente invention est par conséquent de fournir un dispositif et un procédé de commande d'excitation de moteur sans balai dans lequel le calage de départ d'excitation PWM d'un circuit d'excitation peut facilement être corrigé vers un calage correct, même si un détecteur destiné à détecter la position en rotation d'un moteur sans balai a des écarts de position, et la fiabilité et la performance du dispositif peuvent ainsi être maintenues élevées. La présente invention fournit un dispositif de commande d'excitation pour moteur sans balai qui commande la vitesse de rotation du moteur sans balai à l'aide d'un circuit d'excitation destiné à effectuer une excitation PWM conformément à l'écart entre une vi- tesse de rotation réelle du moteur sans balai et une vitesse de rotation cible de celui-ci, et qui commande le calage de départ d'excitation PWM du circuit d'exci- tation sur la base d'un signal de position en rotation produit par un détecteur de détection de position en rotation destiné à détecter une position en rotation du moteur sans balai, comportant des moyens de mémorisa- tion d'écart de position destinés à mémoriser un écart de position mesuré au préalable du détecteur de détec- tion de position en rotation à partir d'une position régulière, et des moyens de correction de signal de po- sition en rotation destinés à corriger le signal de po- sition en rotation produit par le détecteur de détec- tion de position en rotation conformément à l'écart de position mémorisé dans les moyens de mémorisation d'écart de position. Selon la présente invention, même si des signaux de position en rotation ont des écarts de posi- tion dus à des erreurs de fixation du détecteur de détection de position en rotation et à d'autres erreurs, le calage de départ d'excitation PWM du circuit d'excitation peut être corrigé vers un calage correct. En résultat, on peut obtenir les caractéristiques de sortie de moteur voulues, et on peut empêcher une mise en court-circuit et une destruction des transistors de puissance constituant le circuit d'excitation. La fiabilité et la performance du dispositif peuvent par conséquent être maintenues élevées. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES - La figure 1 représente la configuration d'un mécanisme de direction à assistance hydraulique du type motopompe auquel la présente invention est appli- quée, - la figure 2 représente un moteur sans balai et un circuit d'excitation donné en exemple destiné à celui-ci, qui sont utilisés dans la présente invention, - la figure 3 est un schéma fonctionnel représentant la commande selon un mode de réalisation de la présente invention, - la figure 4 est un ordinogramme représentant la commande qui est effectuée par l'intermédiaire d'une commande, - la figure 5 représente des relations de position entre le rotor du moteur sans balai et des éléments à effet Hall qui constituent un détecteur de détection de position en rotation, - la figure 6 représente un calage de sortie des éléments à effet Hall respectifs, - la figure 7 représente des relations de calage entre le départ d'une excitation PWM et les sor-5 ties des éléments à effet Hall, - la figure 8 représente les influences d'écarts de position de deux éléments à effet Hall, - la figure 9 montre comment corriger des écarts de position des éléments à effet Hall, et - la figure 10 est un schéma représentant les caractéristiques de vitesse de rotation en fonction du couple de charge du moteur sans balai. DESCRIPTION DE MODES DE REALISATION PREFERES La figure 1 représente la configuration d'un mécanisme de direction à assistance hydraulique du type motopompe auquel la présente invention est appliquée. Comme représenté sur la figure 1, un pignon de direction 1 est muni de biellettes de direction 2 qui sont reliées aux roues directrices droite et gauche (non-représentées) d'un véhicule tel qu'une automobile, via des bras à genouillère. Comme bien connu, le pignon de direction 1 est aussi muni d'une vanne de commutation de passage d'écoulement destinée à commuter entre des passages d'écoulement d'huile lorsqu'une manipulation de conduite exercée sur un volant 3 est transmise par un arbre de direction 4, une unité de transmission destinée à transmettre la manipulation de conduite aux biellettes de direction 2, et un cylindre moteur pour produire une force d'assistance correspondant à la manipulation de conduite en introduisant de l'huile sous pression dans la chambre droite ou gauche.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the circumstances of the foregoing technique, and an object of the present invention is therefore to provide a brushless motor drive control device and method in which the PWM excitation start timing of an excitation circuit can easily be corrected to a correct setting, even if a detector for detecting the rotational position of a brushless motor has positional deviations, and the reliability and the performance of the device can thus be kept high. The present invention provides a brushless motor drive control device which controls the speed of rotation of the brushless motor by means of an excitation circuit for performing a PWM excitation in accordance with the gap between a motor and a motor. the actual rotation speed of the brushless motor and a target rotational speed thereof, and which controls the excitation start timing PWM of the excitation circuit on the basis of a rotational position signal by a rotational position detecting detector for detecting a rotational position of the brushless motor, having position deviation storage means for storing a pre-measured positional deviation of the detection detector of rotational position from a regular position, and rotational position signal correction means for correcting the rotational position signal produced by the detec detector. rotational position in accordance with the position deviation stored in the position difference storage means. According to the present invention, even if rotational position signals have positional deviations due to errors in fixing the rotational position detection detector and other errors, the PWM excitation start timing of the excitation circuit can be corrected to a correct setting. As a result, the desired motor output characteristics can be achieved, and the power transistors constituting the driver circuit can be prevented from being short-circuited and destroyed. Reliability and performance of the device can therefore be kept high. BRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES FIG. 1 shows the configuration of a hydraulic power steering mechanism of the motor pump type to which the present invention is applied; FIG. 2 represents a brushless motor and an excitation circuit given by way of example therefor, which are used in the present invention, - Figure 3 is a block diagram showing the control according to an embodiment of the present invention, - Figure 4 is a flowchart showing the command which is performed by the 5 represents positional relationships between the rotor of the brushless motor and Hall effect elements which constitute a rotational position detecting detector; FIG. 6 shows an output timing of respective Hall effect elements; FIG. 7 shows timing relationships between the start of a PWM excitation and the outputs of the effe elements; FIG. 8 shows the influence of positional deviations of two Hall effect elements; FIG. 9 shows how to correct positional deviations of the Hall effect elements; and FIG. 10 is a diagram representing the characteristics of Hall effect elements. FIG. rotational speed depending on the load torque of the brushless motor. DESCRIPTION OF PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 shows the configuration of a hydraulic power steering mechanism of the motor pump type to which the present invention is applied. As shown in Figure 1, a pinion 1 is provided with steering rods 2 which are connected to the right and left steering wheels (not shown) of a vehicle such as an automobile, via toggle arms. As is well known, the steering pinion 1 is also provided with a flow passage switching valve for switching between oil flow passages when a driving manipulation exerted on a steering wheel 3 is transmitted by a steering shaft 4, a transmission unit for transmitting the steering operation to the steering rods 2, and a driving cylinder for producing an assist force corresponding to the pipe handling by introducing pressurized oil into the chamber right or left.
6 2860359 Une unité de pompe à huile 10, qui est destinée à envoyer de l'huile sous pression vers le pignon de direction 1 via des tuyaux d'huile sous pression 9 lorsqu'elle est entraînée par un moteur électrique, est constituée d'une pompe à huile 5, d'un moteur sans balai 6 à courant continu DC en tant que moteur électrique destiné à entraîner la pompe à huile 5, d'un réservoir d'huile 8 en tant que carter qui recouvre la pompe à huile 5, et d'une commande 7 destinée à commander le moteur électrique de manière optimale. An oil pump unit 10, which is intended to supply pressurized oil to the steering pinion 1 via pressurized oil pipes 9 when driven by an electric motor, consists of an oil pump 5, a DC brushless motor 6 as an electric motor for driving the oil pump 5, an oil tank 8 as a housing which covers the oil pump 5 , and a control 7 for controlling the electric motor optimally.
La figure 2 représente le moteur sans balai 6 et un circuit d'excitation donné en exemple pour une excitation PWM du moteur sans balai 6. L'excitation PWM du moteur sans balai 6 est effectuée de la manière qui suit. Une opération consistant à rendre passant de manière sélective des transistors de puissance supérieurs Q1 à Q3 et des transistors de puissance inférieurs Q4 à Q6 est répétée, de sorte que chacune des bobines du moteur sans balai 6 est mise sous tension alors que son sens de mise sous tension est modifié. En résultat, le rotor (non-représenté) du moteur sans balai 6 est mis en rotation à une vitesse de rotation prescrite. FIG. 2 shows the brushless motor 6 and an exemplary excitation circuit for a PWM excitation of the brushless motor 6. The PWM excitation of the brushless motor 6 is carried out as follows. An operation of selectively passing higher power transistors Q1 to Q3 and lower power transistors Q4 to Q6 is repeated, so that each of the coils of the brushless motor 6 is energized while its direction of operation is maintained. powered on is changed. As a result, the rotor (not shown) of the brushless motor 6 is rotated at a prescribed rotational speed.
Si le transistor supérieur Q1 et le transistor inférieur Q4, par exemple, qui sont reliés l'un à l'autre en série sont rendus passants simultanément, ils sont court-circuités et rompus. Par conséquent, la commande doit être faite de manière à ne pas rendre passant simultanément des transistors appariés qui sont reliés en série l'un à l'autre. If the upper transistor Q1 and the lower transistor Q4, for example, which are connected to one another in series are turned on simultaneously, they are short-circuited and broken. Therefore, the control must be made in such a way that paired transistors connected in series to each other are not simultaneously switched on.
La figure 3 est un schéma fonctionnel de la commande 7 qui effectue la commande d'excitation du moteur sans balai 6. Comme représenté sur la figure 3, le moteur sans balai 6 est un moteur triphasé et qui est excité par excitation PWM par l'intermédiaire d'un circuit d'excitation 72 constitué des six transistors de puissance Q1 à Q6 (voir figure 2). La position en rotation du rotor du moteur sans balai 6 est détectée par un détecteur de détection de position en rotation 71. Comme représenté sur la figure 5, le détecteur de détection de position en rotation 71 est constitué de trois éléments à effet Hall Hl à H3 qui sont agencés à des intervalles de 120 sur une carte de circuit de la commande 7, et qui ne sont pas en contact avec le rotor 61. FIG. 3 is a block diagram of the control 7 which carries out the drive control of the brushless motor 6. As shown in FIG. 3, the brushless motor 6 is a three-phase motor and is excited by PWM excitation by the intermediate of an excitation circuit 72 consisting of six power transistors Q1 to Q6 (see Figure 2). The rotational position of the rotor of the brushless motor 6 is detected by a rotational position detection detector 71. As shown in FIG. 5, the rotational position detecting detector 71 consists of three Hall effect elements H1 to H3 which are arranged at intervals of 120 on a circuit board of the control 7, and which are not in contact with the rotor 61.
Les signaux de position en rotation qui sont émis par le détecteur de détection de position en rotation 71 sont entrés dans des moyens de calcul de vi- tesse de rotation 74, qui calculent la vitesse de rotation sur la base des signaux de position en rotation reçus. Une sortie des moyens de calcul de vitesse de rotation 74 est entrée dans des moyens de calcul de vitesse de rotation cible 73. The rotational position signals that are output from the rotational position detection detector 71 are inputted into rotation speed calculating means 74, which calculate the rotational speed based on the rotational position signals received. . An output of the rotational speed calculation means 74 is input into target rotation speed calculation means 73.
Les moyens de calcul de vitesse de rotation cible 73 calculent l'écart entre la vitesse de rotation réelle qui est entrée par les moyens de calcul de vitesse de rotation 74 et la vitesse de rotation de moteur cible qui est mémorisée à l'avance dans une mé- moire sur la base des signaux fournis par le détecteur d'angle de braquage 11 pour détecter un angle de braquage, et une vitesse angulaire de braquage d'une manipulation de conduite exercée sur le véhicule et provenant d'un détecteur de vitesse de véhicule 12 pour dé- tecter la vitesse du véhicule. Les moyens de calcul de vitesse de rotation cible 73 excitent le circuit d'ex-citation 72 par modulation de largeur d'impulsions, de manière à ce qu'ils produisent une force d'assistance nécessaire alors que la vitesse de rotation du moteur est commandée de sorte que l'écart tombe toujours dans une valeur prescrite. The target rotation speed calculating means 73 calculates the difference between the actual rotational speed which is entered by the rotational speed calculation means 74 and the target engine rotational speed which is stored in advance in a memory on the basis of the signals provided by the steering angle sensor 11 for detecting a steering angle, and a steering angular speed of a driving manipulation exerted on the vehicle from a vehicle speed sensor. vehicle 12 to detect the speed of the vehicle. The target rotation speed calculation means 73 excite the ex-quote circuit 72 by pulse width modulation, so that they produce a necessary boosting force while the rotational speed of the motor is ordered so that the difference always falls in a prescribed value.
Comme décrit dans le document JP-1-2001-103 776, par exemple, les moyens de calcul de vitesse de rotation cible 73 peuvent être configurés de manière à commander la vitesse de rotation du moteur en établissant une tension de commande par l'intermédiaire d'une commande proportionnelle et d'une commande d'intégra- tion sur la base de l'écart entre la vitesse de rotation du moteur réelle de rétroaction et la vitesse de rotation cible, et en commandant l'excitation PWM du circuit d'excitation 72 en utilisant la tension de commande ainsi établie. As described in JP-1-2001-103 776, for example, the target rotational speed calculation means 73 may be configured to control the rotational speed of the motor by setting a control voltage via proportional control and integration control based on the difference between the speed of rotation of the actual feedback motor and the target rotational speed, and controlling the PWM excitation of the circuit of the excitation 72 using the control voltage thus established.
En plus des composants ci-dessus, la commande 7 est munie de moyens de mémorisation d'écart de position 76 dans lesquels des écarts de position mesurés au préalable du détecteur de détection de position en rotation 71 à partir de positions régulières sont mémori- sés dans une mémoire, et des moyens de correction de signal de position en rotation 75 pour corriger les écarts de signaux de position en rotation indiquant des positions en rotation réelles détectées par le détecteur de détection de position en rotation 71 sur la base des informations fournies par les moyens de mémorisation d'écart de position 76. Comme décrit ultérieurement, des signaux de position en rotation corrigés ainsi obtenus sont entrés dans les moyens de calcul de vitesse de rotation cible 73, et sont utilisés pour commander le calage de départ d'excitation PWM du circuit d'excitation 72. In addition to the above components, control 7 is provided with position offset memory means 76 in which previously measured positional deviations of the rotational position detection detector 71 from regular positions are stored. in a memory, and rotational position signal correction means 75 for correcting the rotational position signal deviations indicating actual rotational positions detected by the rotational position detecting detector 71 on the basis of information provided by positional distance memory means 76. As described later, corrected rotational position signals thus obtained are input to the target rotation speed calculation means 73, and are used to control the excitation start timing. PWM of the excitation circuit 72.
On peut obtenir des écarts de position du détecteur de détection de position en rotation 71 de la manière qui suit. Alors que le rotor du moteur 6 est mis en rotation (c'est-à-dire que son angle tel que me- suré par une position de référence est modifié) pas à pas (par exemple de 0,1 à chaque fois) de manière re- lative par rapport à un premier des éléments à effet Hall H1 à H3 qui sont fixés sur un substrat de fixation de manière à former le détecteur de détection de posi- tion en rotation 71 et à la commande 7 à laquelle le substrat de fixation est fixé, des variations survenant dans la sortie de l'élément à effet Hall lorsque les positions de changement de pôle magnétique du rotor (par exemple S -3 N) passent par l'élément à effet Hall sont détectées, et les angles correspondant à partir de la position de référence sont mesurés. La même opéra- tion est effectuée pour les deux autres éléments à effet Hall H1 à H3. Position deviations of the rotational position detecting detector 71 can be obtained as follows. While the rotor of the motor 6 is rotated (i.e., its angle as measured by a reference position is changed) stepwise (e.g., 0.1 each time) of relative to a first one of the Hall effect elements H1 to H3 which are fixed on a fixing substrate so as to form the rotation position detecting detector 71 and the control 7 to which the fixation is fixed, variations occurring in the output of the Hall effect element when the magnetic pole change positions of the rotor (for example S -3 N) pass through the Hall effect element are detected, and the corresponding angles from the reference position are measured. The same operation is performed for the other two Hall effect elements H1 to H3.
L'écart de position détecté par le détecteur de détection de position en rotation 71 comporte la totalité ou une partie des erreurs de fixation des élé- ments à effet Hall H1 à H3 sur le substrat de fixation, de l'erreur de montage du substrat de fixation sur la commande 7, et des erreurs de montage entre la commande 7 et le rotor du moteur sans balai 6 et l'aimant pour une détection de position. The positional deviation detected by the rotational position detecting detector 71 comprises all or part of the errors of fixing the Hall effect elements H1 to H3 on the fixing substrate, of the mounting error of the substrate. fixing on the control 7, and mounting errors between the control 7 and the rotor of the brushless motor 6 and the magnet for a position detection.
L'utilisation d'une mémoire flash ou d'une mémoire morte reprogrammable effaçable électriquement (EEPROM) sur un micro-ordinateur en tant que moyens de mémorisation d'écart de position 76 facilite la correction pour chaque commande 7. The use of a flash memory or an electrically erasable reprogrammable read-only memory (EEPROM) on a microcomputer as the position offset memory means 76 facilitates the correction for each command 7.
Ensuite, on va décrire la commande de la commande 7 en se reportant à l'ordinogramme de la figure 4. Les moyens de calcul de vitesse de rotation cible 73 lisent une vitesse angulaire de braquage et des infor- mations de vitesse de véhicule à partir du détecteur d'angle de braquage 11 et du détecteur de vitesse de véhicule 12 à l'étape 101, et calculent une vitesse de rotation cible à l'étape 102. A l'étape 103, les moyens de calcul de vitesse de rotation 74 calculent la vitesse de rotation réelle sur la base des signaux de sortie du détecteur de détection de position en rotation 71. A l'étape 104, les moyens de calcul de vitesse de rotation cible 73 comparent la vitesse de rotation réelle à la vitesse de rotation cible. Si la différence entre les deux vitesses de rotation est plus grande qu'une valeur prescrite, à l'étape 105, les moyens de calcul de vitesse de rotation cible 73 changent la quantité d'excitation PWM conformément à la différence. Next, the control of the control 7 will be described with reference to the flowchart of FIG. 4. The target rotational speed calculation means 73 reads an angular steering speed and vehicle speed information from of the steering angle detector 11 and the vehicle speed detector 12 in step 101, and calculating a target rotation speed in step 102. In step 103, the rotational speed calculating means 74 calculate the actual rotational speed based on the output signals of the rotational position detection detector 71. In step 104, the target rotational speed calculation means 73 compares the actual rotational speed with the rotational speed target. If the difference between the two rotational speeds is greater than a prescribed value, in step 105, the target rotational speed calculation means 73 changes the amount of PWM excitation according to the difference.
D'autre part, à l'étape 106, les moyens de correction de signal de position en rotation 75 corrigent les écarts des signaux de sortie du détecteur de détection de position en rotation 71 sur la base des signaux de sortie du détecteur de détection de position en rota- tion 71 et des écarts de position mémorisés dans les moyens de mémorisation d'écart de position 76, et cal-culent le calage de départ d'excitation PWM correct sur la base des signaux de position en rotation corrigés. Enfin, à l'étape 107, les moyens de calcul de vitesse de rotation cible 73 effectuent une commande d'excitation PWM sur la base de la quantité d'excitation PWM modifiée et du calage de départ d'excitation PWM calculé. On the other hand, in step 106, the rotational position signal correction means 75 correct the deviations of the output signals of the rotational position detecting detector 71 based on the output signals of the detection detector of the rotational position detection detector 75. rotational position 71 and positional deviations stored in the position difference storing means 76, and calculating the correct PWM excitation start timing based on the corrected rotational position signals. Finally, in step 107, the target rotational speed calculation means 73 performs a PWM excitation control based on the modified PWM excitation amount and the calculated PWM excitation start timing.
Un fonctionnement donné en exemple de correc- tion du calage de départ d'excitation PWM qui est effectué par la commande 7 va être décrit ci-dessous en référence aux figures 5 à 9. An exemplary operation of correcting the PWM excitation start timing which is performed by the control 7 will be described below with reference to FIGS. 5 to 9.
La figure 5 montre une relation de position entre les pôles magnétiques du rotor et le détecteur de détection de position de rotation 71 lorsque vu à par-tir de l'arbre de sortie du moteur sans balai 6. Les trois éléments à effet Hall Hl à H3 qui constituent le détecteur de détection de position en rotation 71 sont agencés sur le même cercle à des intervalles d'un angle électrique de 120 (angle mécanique de 40 ). Lorsque le rotor 61 qui est muni de trois paires d'aimants ayant les pôles N et S tournent dans le sens inverse des aiguilles d'une montre, la sortie de chacun des éléments à effet Hall H1 à H3 varie à des instants où les limites entre les pôles N et S passent par l'élément à effet Hall. La figure 6 montre comment les sorties des éléments à effet Hall Hl à H3 varient. FIG. 5 shows a positional relationship between the magnetic poles of the rotor and the rotational position detection detector 71 as seen from the output shaft of the brushless motor 6. The three Hall effect elements H1 to H3 which constitute the rotational position detection detector 71 are arranged on the same circle at intervals of an electrical angle of 120 (mechanical angle of 40). When the rotor 61 which is provided with three pairs of magnets having the N and S poles rotate in the counterclockwise direction, the output of each of the Hall effect elements H1 to H3 varies at times when the limits between the N and S poles pass through the Hall element. Figure 6 shows how the outputs of the Hall effect elements H1 to H3 vary.
Le moteur sans balai triphasé 6 est excité avec un calage prescrit sur la base des sorties des trois éléments à effet Hall Hl à H3. En tant qu'exemple, le calage de départ d'une excitation PWM de phase V correspondante dans une période à partir de la montée de la sortie de l'élément à effet Hall Hl jusqu'à une chute de la sortie de l'élément à effet Hall H3 va être décrit ci-dessous. The three-phase brushless motor 6 is excited with a prescribed setting based on the outputs of the three Hall effect elements H1 to H3. As an example, the starting timing of a corresponding phase V PWM excitation in a period from the rise of the output of the Hall effect element H1 until a fall of the output of the element Hall effect H3 will be described below.
Un temps pour les 30 suivants (T/2) est cal- culé sur la base d'un temps mesuré T à partir d'un bord montant de la sortie de l'élément à effet Hall Hl vers un bord descendant de la sortie de l'élément à effet Hall H3 (angle électrique de 60 ). Cette position est utilisée en tant que position angulaire de référence (voir figure 7). Une position de départ d'excitation PWM réelle est avancée d'un temps XMTRKDT correspondant à un angle d'avance décalé prescrit, de manière à fournir une caractéristique de sortie optimale. Par conséquent, un temps Tpwm à partir de la chute de la sortie de l'élément à effet Hall H3 vers la position de départ d'excitation PWM est donné par: Tpwm = T/2 - XMTR KDT. A time for the next 30 (T / 2) is calculated on the basis of a measured time T from a rising edge of the output of the Hall effect element H1 to a falling edge of the output of Hall effect element H3 (electrical angle 60). This position is used as a reference angular position (see Figure 7). A real PWM excitation start position is advanced by an XMTRKDT time corresponding to a prescribed offset angle of advance, so as to provide an optimum output characteristic. Therefore, a time Tpwm from the drop of the output of the Hall effect element H3 to the PWM excitation start position is given by: Tpwm = T / 2 - XMTR KDT.
Maintenant, on suppose un cas dans lequel, comme représenté sur la figure 8, la sortie de l'élément à effet Hall Hl monte à un instant qui fait avancer la position du montée régulière de 3 (angle électrique), et la sortie de l'élément à effet Hall H3 tombe à un instant qui fait la position de chute régulière sur 3 (angle électrique). Now, a case is assumed in which, as shown in FIG. 8, the output of the Hall effect element H1 rises at a time which advances the position of the regular rise of 3 (electrical angle), and the output of the Hall effect element H3 falls at a time which makes the position of falling steady on 3 (electric angle).
Un temps pour les 30 suivants (Txx/2) est calculé sur la base d'un temps mesuré Txx à partir d'un bord (front) montant de la sortie de l'élément à effet Hall H1 vers un bord descendant de la sortie de l'élément à effet Hall H3. Du fait des écarts des éléments à effet Hall H1 et H3, le temps mesuré Txx correspond à un angle électrique de 66 . Par conséquent, comme représenté sur la figure 8, une position angulaire de ré- férence est établie dans une position qui est distante de 33 du bord descendant de la sortie de l'élément à effet Hall H3. Puisque le bord descendant de la sortie de l'élément à effet Hall H3 est retardé par rapport à la position régulière, la position angulaire de réfé- rence est retardée de 6 à partir de sa position régulière. A time for the next 30 (Txx / 2) is calculated on the basis of a measured time Txx from a rising edge of the output of the Hall effect element H1 to a falling edge of the output. of the Hall effect element H3. Due to the differences in the Hall effect elements H1 and H3, the measured time Txx corresponds to an electrical angle of 66. Therefore, as shown in Fig. 8, a reference angular position is set in a position which is 33 away from the falling edge of the output of the Hall effect element H3. Since the falling edge of the output of the Hall effect element H3 is delayed with respect to the regular position, the reference angular position is delayed by 6 from its regular position.
Dans la présente invention, comme décrit ci-dessus, les écarts de position (angles) entre les positions régulières des éléments à effet Hall Hl à H3 qui constituent le détecteur de détection de position en rotation 71 sont mémorisés dans les moyens de mémo- risation d'écart de position 76 de la commande 7. Dans une commande d'excitation réelle, le calage de départ d'excitation PWM du circuit d'excitation 72 est commandé d'une manière telle que les moyens de correction de signal de position en rotation 75 corrigent les écarts de position, et entrent les signaux de position en ro- tation corrigés vers les moyens de calcul de vitesse en rotation cible 73. In the present invention, as described above, the positional deviations (angles) between the regular positions of the Hall effect elements H1 to H3 which constitute the rotational position detection detector 71 are stored in the storage means. In actual excitation control, the PWM excitation start timing of the excitation circuit 72 is controlled in such a way that the position signal correction means Rotation 75 corrects the positional deviations, and inputs the corrected rotational position signals to the target rotational speed calculation means 73.
En se reportant à la figure 9, on va maintenant décrire la manière de corriger le temps Tpwm à partir de la descente de la sortie de l'élément à effet Hall H3 vers la position de départ d'excitation PWM. Referring to FIG. 9, the manner of correcting the time Tpwm from the descent of the output of the Hall effect element H3 to the PWM excitation start position will now be described.
Des valeurs d'ajustement des éléments à effet Hall H1 à H3 sont représentées par 01 à 03 (0), respectivement. La période bord à bord mesurée Txx, qui comporte les écarts de position des éléments à effet Hall respectifs Hl à H3, est donnée par: Txx = T - T x 01/60 + T x 03/60 = T x (60 + 03 - 01) /60. -(1) Par conséquent, la période régulière T correspondant à l'angle électrique de 60 est donnée par: T = Txx x 60/(60 + 03 - 01). Adjustment values of the Hall effect elements H1 to H3 are represented by 01 to 03 (0), respectively. The measured edge-to-edge period Txx, which includes the positional deviations of the respective Hall effect elements H1 to H3, is given by: Txx = T -T x 01/60 + T x 03/60 = T x (60 + 03 - 01) / 60. - (1) Therefore, the regular period T corresponding to the electrical angle of 60 is given by: T = Txx x 60 / (60 + 03 - 01).
Le temps Tpwm à partir de la chute de la sortie de l'élément à effet Hall H3 vers la position de départ d'excitation PWM, dans lequel la quantité de correction de la position de chute de la sortie de l'élément à effet Hall H3 est prise en considération, est donné par: Tpwm = T/2 - TKDT - T x 03/60...(2) où TKDT est l'avancée décalée. The time Tpwm from the fall of the output of the Hall effect element H3 to the PWM excitation start position, in which the amount of correction of the falling position of the output of the Hall effect element H3 is taken into account, given by: Tpwm = T / 2 - TKDT - T x 03/60 ... (2) where TKDT is the offset advance.
Comme décrit ci-dessus, le calage de départ d'excitation PWM est commandé selon des écarts de posi- tion des éléments à effet Hall respectifs H1 à H3. La figure 10 indique des caractéristiques de vitesse de rotation sur couple de charge (caractéristiques N-T) du moteur sans balai 6. En résultat d'une telle commande, par exemple, une caractéristique A d'un cas dans lequel le détecteur de détection de position en rotation 71 a un écart d'avance de 1 (angle mécanique), et une caractéristique B d'un cas dans lequel le détecteur de détection de position en rotation 71 a un écart d'avance de 1 (angle mécanique) sont corrigées dans une caractéristique de sortie de moteur optimum C d'un cas dans lequel le détecteur de détection de position en rotation 71 n'a pas d'écart de position. As described above, the PWM excitation start timing is controlled according to positional deviations of the respective Hall effect elements H1 to H3. FIG. 10 indicates load torque rotational speed characteristics (NT characteristics) of the brushless motor 6. As a result of such a control, for example, a characteristic A of a case in which the position detection detector in rotation 71 has a lead gap of 1 (mechanical angle), and a characteristic B of a case in which the rotational position detection detector 71 has a lead gap of 1 (mechanical angle) are corrected in an optimum motor output characteristic C of a case in which the rotational position detecting detector 71 has no positional deviation.
La présente invention peut être utilisée pour une commande d'excitation sur un moteur sans balai et la direction assistée hydraulique utilisant un moteur sans balai. The present invention can be used for excitation control on a brushless motor and hydraulic power steering using a brushless motor.
REVENDICATIONS
1. Dispositif de commande d'excitation destiné à un moteur sans balai (6) qui commande une vitesse de rotation du moteur sans balai (6) à l'aide d'un circuit d'excitation (72) pour effectuer une excitation PWM selon un écart entre une vitesse de rotation réelle du moteur sans balai (6) et une vitesse de rotation cible de celui-ci, et qui commande un calage de départ d'excitation PWM du circuit d'entraînement (72) sur la base d'un signal de position en rotation produit par un détecteur de détection de position en rotation (71) destiné à détecter une position en rotation du moteur sans balai (6), caractérisé en ce qu'il comporte: des moyens de mémorisation d'écart de position (76) pour mémoriser un écart de position mesuré au préalable du détecteur de détection de position en rotation (71) à partir d'une position régulière, et des moyens de correction de signal de position en rotation (75) pour corriger le signal de position en rotation produit par le détecteur de détection de position en rotation (71) selon l'écart de position mémorisé dans les moyens de mémorisation d'écart de position (76). An excitation control device for a brushless motor (6) which controls a speed of rotation of the brushless motor (6) by means of an excitation circuit (72) for effecting a PWM excitation according to a difference between an actual rotational speed of the brushless motor (6) and a target rotational speed thereof, and which controls a PWM excitation start timing of the drive circuit (72) on the basis of a rotational position signal generated by a rotational position detecting detector (71) for detecting a rotational position of the brushless motor (6), characterized in that it comprises: gap storing means position (76) for storing a previously measured positional deviation of the rotational position detecting detector (71) from a regular position, and rotational position signal correcting means (75) for correcting the signal rotating position produced by the detector detecting rotational position (71) according to the positional deviation stored in the position deviation storage means (76).
2. Dispositif de commande d'excitation selon la revendication 1, dans lequel les moyens de mémorisation d'écart de position (76) sont constitués d'une mémoire flash ou d'une EEPROM d'un ordinateur. The excitation control device according to claim 1, wherein the position offset memory means (76) is a flash memory or EEPROM of a computer.
3. Dispositif de commande d'excitation selon la revendication 1, dans lequel le détecteur de détection de position en rotation (71) comporte une plurali- té d'éléments à effet Hall (H1 à H3), et l'écart de position comporte au moins une erreur parmi des erreurs de fixation des éléments à effet Hall (H1 à H3) sur un substrat de fixation, une erreur de montage du substrat de fixation sur une commande (7), et des erreurs de montage entre la commande (7) et un rotor du moteur sans balai (6) et un aimant destiné à une détection de position. The excitation control device according to claim 1, wherein the rotational position detecting detector (71) comprises a plurality of Hall effect elements (H1 to H3), and the position deviation comprises at least one error among the fixing errors of the Hall effect elements (H1 to H3) on a fixing substrate, a mounting error of the fixing substrate on a control (7), and mounting errors between the control (7) ) and a rotor of the brushless motor (6) and a magnet for position detection.
4. Dispositif de commande d'excitation selon la revendication 1, qui comporte de plus des moyens de calcul de vitesse de rotation cible (73) pour calculer la vitesse en rotation cible sur la base d'une vitesse de véhicule, d'un angle de braquage et d'une vitesse angulaire de braquage, et pour commander le circuit d'excitation (72) de sorte que l'écart entre la vitesse de rotation réelle et la vitesse de rotation cible tombe dans une valeur prescrite. The excitation control device according to claim 1, which further comprises target rotation rate calculating means (73) for calculating the target rotational speed based on a vehicle speed, an angle steering and angular steering speed, and for controlling the excitation circuit (72) so that the difference between the actual rotational speed and the target rotational speed falls within a prescribed value.
5. Dispositif de commande d'excitation selon la revendication 4, dans lequel les moyens de calcul de vitesse de rotation cible (73) commandent un calage de départ d'excitation de transistors de puissance (Q1 à Q6) du circuit d'excitation (72). 5. Excitation control device according to claim 4, wherein the target rotation speed calculation means (73) controls a starting timing of excitation of power transistors (Q1 to Q6) of the excitation circuit ( 72).
6. Dispositif de commande d'excitation selon la revendication 4, dans lequel le moteur sans balai (6) excite une pompe hydraulique d'un dispositif de di-rection à assistance hydraulique. The excitation control device according to claim 4, wherein the brushless motor (6) energizes a hydraulic pump of a hydraulically assisted di-rection device.
7. Procédé de commande d'excitation d'un moteur sans balai (6) qui commande une vitesse de rotation du moteur sans balai (6) à l'aide d'un circuit d'excitation (72) destiné à effectuer une excitation PWM selon un écart entre une vitesse de rotation réelle du moteur sans balai (6) et une vitesse de rotation cible de celui-ci, et qui commande un calage de départ d'excitation PWM du circuit d'excitation (72) sur la base d'un signal de position en rotation produit par un détecteur de détection de position en rotation (71) destiné à détecter une position en rotation du moteur sans balai (6), caractérisé en ce qu'il comporte les étapes consistant à : mémoriser un écart de position mesuré au préalable du détecteur de détection de position en rotation (71) à partir d'une position régulière, et corriger le signal de position en rotation produit par le détecteur de détection de position en rotation (71) selon l'écart de position mémorisé. A brushless motor drive control method (6) which controls a speed of rotation of the brushless motor (6) by means of an excitation circuit (72) for performing PWM excitation. according to a difference between a real speed of rotation of the brushless motor (6) and a target rotational speed thereof, and which controls a PWM excitation start timing of the excitation circuit (72) on the basis of a rotational position signal generated by a rotational position detection detector (71) for detecting a rotational position of the brushless motor (6), characterized in that it comprises the steps of: storing a deviation previously measured position detecting detector (71) from a regular position, and correcting the rotational position signal produced by the rotational position detecting detector (71) according to the deviation of memorized position.