FR2859873A1 - Agricultural machine guiding process for use in beet zone, involves setting displacement of agricultural machine with respect to side of beet zone, and predefining analyzer windows attached to machine - Google Patents

Agricultural machine guiding process for use in beet zone, involves setting displacement of agricultural machine with respect to side of beet zone, and predefining analyzer windows attached to machine Download PDF

Info

Publication number
FR2859873A1
FR2859873A1 FR0311086A FR0311086A FR2859873A1 FR 2859873 A1 FR2859873 A1 FR 2859873A1 FR 0311086 A FR0311086 A FR 0311086A FR 0311086 A FR0311086 A FR 0311086A FR 2859873 A1 FR2859873 A1 FR 2859873A1
Authority
FR
France
Prior art keywords
zone
treated
agricultural
machine
beet
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
FR0311086A
Other languages
French (fr)
Other versions
FR2859873B1 (en
Inventor
Etienne Jette
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jean Moreau SAS
Original Assignee
Jean Moreau SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jean Moreau SAS filed Critical Jean Moreau SAS
Priority to FR0311086A priority Critical patent/FR2859873B1/en
Publication of FR2859873A1 publication Critical patent/FR2859873A1/en
Application granted granted Critical
Publication of FR2859873B1 publication Critical patent/FR2859873B1/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/001—Steering by means of optical assistance, e.g. television cameras
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D33/00—Accessories for digging harvesters

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Harvesting Machines For Root Crops (AREA)

Abstract

The process involves setting displacement of an agricultural machine with respect to a side of a beet zone (Z1). A working-width (L) of the machine is fixed against the side (B1). Analyzer windows attached to the machine and situated astride sides (B1, B2) are predefined. The setting of the displacement is realized by determining respective proportions of treated surfaces and surfaces to be treated at the interior of the windows. An independent claim is also included for an agricultural machine for treating plants disposed to an interior of a zone.

Description

La présente invention se rapporte à un procédé de guidage d'un appareilThe present invention relates to a method for guiding a device

agricole, et à un appareil agricole fonctionnant selon ce procédé.  agricultural machinery, and to an agricultural apparatus operating according to this method.

On connaît de la technique antérieure un certain nombre de procédés de guidage automatique d'un engin agricole à l'intérieur d'une zone de végétaux à traiter.  A number of methods for automatically guiding an agricultural machine within a plant area to be treated are known from the prior art.

Parmi ces procédés, on peut citer par exemple ceux consistant à utiliser un positionnement GPS (Global Positioning System) de l'appareil agricole à l'intérieur de la zone à traiter.  These methods include, for example, those of using a GPS (Global Positioning System) positioning of the agricultural apparatus within the area to be treated.

Tous les procédés de guidage automatique existants ont ceci de commun qu'ils n'offrent qu'une fiabilité et une précision médiocres.  All existing automatic guiding methods have in common that they offer only poor reliability and accuracy.

Ainsi, ces procédés conduisent fréquemment à des dérives par rapport aux rangs de végétaux à traiter, ce qui peut amener, dans certains cas extrêmes, à traiter deux fois un même rang de végétaux ou, à l'inverse, à ne pas traiter du tout un rang de végétaux.  Thus, these processes frequently lead to drifts with respect to the ranks of plants to be treated, which can lead, in extreme cases, to treat twice the same rank of plants or, conversely, not to treat at all a row of plants.

La présente invention a pour but de fournir un procédé de guidage d'un appareil agricole nettement plus fiable et plus précis que ceux de la technique antérieure.  The object of the present invention is to provide a method of guiding a farm implement which is considerably more reliable and more accurate than those of the prior art.

On atteint ce but de l'invention avec un procédé de guidage automatique d'un appareil agricole destiné à traiter des végétaux disposés à l'intérieur d'une zone à traiter, remarquable en ce qu'on cale le déplacement dudit appareil par rapport au bord de ladite zone.  This object of the invention is achieved with a method of automatically guiding an agricultural apparatus intended to treat plants arranged inside an area to be treated, which is remarkable in that the displacement of said apparatus with respect to edge of said area.

Grâce à ce procédé, on guide l'appareil agricole par rapport aux limites effectives de la zone à traiter elle-même, et non plus par rapport à des références sans lien direct avec ces limites.  With this method, the agricultural apparatus is guided with respect to the effective limits of the zone to be treated itself, and no longer with respect to references that are not directly related to these limits.

De la sorte, on est sûr que le guidage peut s'effectuer au plus près de la réalité de la zone à traiter.  In this way, it is certain that the guidance can be carried out closer to the reality of the area to be treated.

Suivant d'autres caractéristiques du procédé selon l'invention: - on cale la largeur de travail dudit appareil contre ledit bord, - on prédéfinit une fenêtre d'analyse attachée audit appareil et située à cheval sur ledit bord, et on réalise ledit calage en déterminant les proportions respectives de surfaces traitées et à traiter à l'intérieur de ladite fenêtre d'analyse, - on effectue ladite détermination à partir des différences d'aspect respectives desdites surfaces traitées et à traiter, - on différentie les aspects respectifs desdites surfaces traitées et à traiter à partir de leurs couleurs.  According to other features of the method according to the invention: - the working width of said apparatus is set against said edge, - an analysis window attached to said apparatus and located on said edge is predefined, and said setting is made in determining the respective proportions of surfaces treated and to be treated within said analysis window, - said determination is made from the respective differences in appearance of said treated surfaces and to be treated, - the respective aspects of said treated surfaces are differentiated. and to treat from their colors.

La présente invention se rapporte également à un appareil agricole destiné à traiter des végétaux disposés à l'intérieur d'une zone à traiter, remarquable en ce qu'il comprend des moyens de guidage automatique adaptés pour caler le déplacement dudit appareil par rapport au bord de ladite zone.  The present invention also relates to an agricultural apparatus intended to treat plants arranged inside an area to be treated, remarkable in that it comprises automatic guiding means adapted to block the movement of said apparatus with respect to the edge of said zone.

Suivant d'autres caractéristiques de l'appareil agricole selon l'invention: - lesdits moyens de guidage sont adaptés pour caler la largeur de travail dudit appareil contre ledit bord, - lesdits moyens de guidage comprennent des moyens pour déterminer les proportions respectives de surfaces traitées et à traiter à l'intérieur d'une fenêtre d'analyse prédéfinie attachée audit appareil et située à cheval sur ledit bord, lesdits moyens de détermination de proportions sont adaptés pour distinguer les aspects respectifs desdites surfaces traitées et à traiter, - lesdits moyens de détermination de proportions sont adaptés pour distinguer les couleurs respectives desdites surfaces traitées et à traiter, - lesdits moyens de détermination de proportions comprennent au moins une 20 caméra à capteur CCD, - ladite caméra est du type pouvant restituer une image en couleur, - lesdits moyens de détermination de proportions sont disposés de manière que ladite fenêtre d'analyse soit située à l'avant dudit appareil, - lesdits moyens de détermination de proportions sont disposés de manière que ladite fenêtre d'analyse soit située à l'arrière dudit appareil.  According to other features of the agricultural apparatus according to the invention: - said guide means are adapted to wedge the working width of said apparatus against said edge, - said guide means comprise means for determining the respective proportions of treated surfaces and to process within a predefined analysis window attached to said apparatus and straddling said edge, said ratio determining means is adapted to distinguish respective aspects of said treated and treatable surfaces, said means for determination of proportions are adapted to distinguish the respective colors of said treated and treatable surfaces, said proportion determination means comprise at least one CCD camera, said camera is of the type capable of reproducing a color image, said means determining proportions are arranged so that said anal window yse is located at the front of said apparatus, - said proportion determination means are arranged so that said analysis window is located at the rear of said apparatus.

D'autres caractéristiques et avantages du procédé et de l'appareil agricole selon l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre et à l'examen du dessin annexé dans lequel: - la figure 1 représente une vue de côté d'un appareil agricole selon l'invention, - la figure 2 représente une vue en perspective de cet appareil agricole travaillant dans un champ, et - la figure 3 représente une vue de dessus de cet appareil agricole travaillant dans un champ.  Other features and advantages of the method and agricultural apparatus according to the invention will become apparent on reading the following description and on examining the appended drawing in which: FIG. 1 represents a side view of An agricultural apparatus according to the invention, - Figure 2 shows a perspective view of this agricultural machine working in a field, and - Figure 3 shows a top view of this agricultural machine working in a field.

On se reporte aux figures 1 à 3 sur lesquelles on a représenté, à titre d'exemple, une machine à arracher des betteraves.  Referring to Figures 1 to 3 on which there is shown, for example, a machine to pull beets.

Comme cela est connu en soi, la machine comprend typiquement de l'avant vers l'arrière: - un dispositif 1 pour effeuiller les betteraves, - une première paire de roues 3, - une poutre-support 5 réglable en hauteur au moyen de vérins hydrauliques 7, - des socs d'extraction 9 montés sur la poutre-support 5, - une turbine 13 de réception et de renvoi des betteraves vers l'arrière de la machine, - des roues arrières 15, l'ensemble de ces organes étant reliés entre eux par un châssis 17.  As is known per se, the machine typically comprises from front to rear: - a device 1 for stripping the beets, - a first pair of wheels 3, - a support beam 5 adjustable in height by means of jacks hydraulic 7, - extraction shares 9 mounted on the support beam 5, - a turbine 13 for receiving and returning the beet to the rear of the machine, - rear wheels 15, all of these bodies being interconnected by a frame 17.

On a représenté sur les figures 2 et 3 la machine à arracher les betteraves en train de travailler sur un champ C comprenant d'une part une zone Z1 de betteraves à arracher et d'autre part une zone Z2 de betteraves déjà arrachées.  FIGS. 2 and 3 show the machine for pulling the beets in the process of working on a field C comprising on the one hand a zone Z1 of beets to be removed and on the other hand a zone Z2 of beets already torn off.

Les nervures N de la zone Z1 symbolisent les rangs de betteraves à arracher. La machine à arracher les betteraves comprend une première caméra Cl visant vers l'avant de la machine de manière à définir une fenêtre F1 d'analyse de la surface du champ C. Comme cela est visible sur les figures 2 et 3, la caméra Cl est réglée de manière que la fenêtre F1 se trouve à cheval sur le bord BI séparant la zone à traiter Z1 de la zone traitée Z2.  The ribs N of the zone Z1 symbolize the rows of beets to be plucked. The beet pulling machine comprises a first camera C1 aimed towards the front of the machine so as to define a window F1 for analyzing the surface of the field C. As can be seen in FIGS. 2 and 3, the camera Cl is set so that the window F1 straddles the edge BI separating the area to be treated Z1 from the treated area Z2.

La fenêtre F1 comprend ainsi deux sous-fenêtres F11 et F12 situées respectivement sur la zone à traiter Z1 et sur la zone traitée Z2.  The window F1 thus comprises two subwindows F11 and F12 situated respectively on the zone to be treated Z1 and on the treated zone Z2.

La caméra Cl est de préférence une caméra CCD couleur ayant par exemple une résolution de 752/582 pixels.  The camera C1 is preferably a color CCD camera having for example a resolution of 752/582 pixels.

Ainsi, pour cette caméra, les sous-fenêtres F11 et F12 présenteront des couleurs différentes.  Thus, for this camera, the subwindows F11 and F12 will present different colors.

Plus précisément, ces sous-fenêtres apparaîtront respectivement en vert et en marron.  More precisely, these sub-windows will appear respectively in green and brown.

En effet, dans la sous-fenêtre F11 se trouvent des betteraves à arracher surmontées de leur feuillage de couleur verte, et dans la sous-fenêtre F12 se trouve le sol nu duquel ont été extraites les betteraves.  In fact, in the subwindow F11 there are beetroots to be pulled up with their green foliage, and in the subwindow F12 is the bare soil from which the beets have been extracted.

La caméra Cl est reliée à des moyens de traitement d'image non représentés mais connus en soi, comprenant par exemple une carte de traitement d'image MATROX commercialisée par la société française I2S.  The camera C1 is connected to unrepresented image processing means but known per se, comprising for example a MATROX image processing card marketed by the French company I2S.

Ces moyens de traitement d'image sont utilisés pour déterminer les proportions respectives des sous-fenêtres F11 et F12 à l'intérieur de la fenêtre FI. Ces moyens de traitement d'image sont eux-mêmes interfacés avec le système de commande de direction de la machine à arracher les betteraves.  These image processing means are used to determine the respective proportions of the sub-windows F11 and F12 within the FI window. These image processing means are themselves interfaced with the steering control system of the machine to pull the beets.

Comme cela est représenté sur la figure 3, on peut également prévoir une deuxième caméra C2 disposée sur le côté de la machine à arracher les betteraves qui longe la zone à traiter Z1.  As shown in FIG. 3, it is also possible to provide a second camera C2 arranged on the side of the beetroot stripping machine along the zone to be treated Z1.

Cette caméra vise vers l'arrière de la machine à arracher les betteraves et définit ainsi une fenêtre d'analyse F2 chevauchant le bord B2 de la zone Z1 et comprenant deux sous-fenêtres F21 et F22 analogues aux sousfenêtres F11 et F12 précédemment décrites.  This camera is aimed towards the rear of the machine to tear off the beets and thus defines an analysis window F2 overlapping the edge B2 of the zone Z1 and comprising two sub-windows F21 and F22 similar to the sub-windows F11 and F12 previously described.

Cette caméra C2, qui peut être du même type que la caméra Cl, est également inferfacée au système de commande de direction de la machine à arracher les betteraves.  This camera C2, which may be of the same type as the camera Cl, is also inferfaced to the steering control system of the machine to pull the beets.

Le mode de fonctionnement et les avantages de l'appareil agricole selon l'invention résultent directement de la description qui précède.  The mode of operation and the advantages of the agricultural apparatus according to the invention result directly from the foregoing description.

Lorsque la machine à arracher les betteraves circule dans le champ C, on détermine en permanence les proportions respectives des sous-fenêtres F11 et F12 à l'intérieur de la fenêtre FI, grâce aux moyens de traitement d'image interfacés avec la caméra Cl.  When the beet picking machine circulates in the field C, the respective proportions of the sub-windows F11 and F12 are determined continuously inside the window F1, by means of image processing means interfaced with the camera C1.

S'il s'avère que la surface de la sous-fenêtre F11 diminue au profit de la surface de la sous-fenêtre F12 pendant l'avancement de la machine à arracher les betteraves, cela signifie que cette machine à tendance à dévier de la zone Z1 vers la zone Z2.  If it turns out that the surface of the subwindow F11 decreases in favor of the surface of the subwindow F12 during the advancement of the machine to pull the beets, it means that this machine tends to deviate from the zone Z1 to zone Z2.

Dans ces conditions, la machine à arracher les betteraves a tendance à empiéter sur la zone Z2 qu'elle a déjà traitée, ce qui est préjudiciable à la qualité de son travail et est de surcroît inutile et fait perdre du temps.  Under these conditions, the beet-pulling machine tends to encroach on the zone Z2 that it has already treated, which is detrimental to the quality of its work and is also unnecessary and time consuming.

Pour remédier à cela, une fois que les moyens de traitement d'image de la caméra Cl ont détecté une réduction de la sous-fenêtre F11 au profit de la sous-fenêtre F12, le système de commande de direction de l'arracheuse de betteraves réagit de manière à inverser cette tendance.  To remedy this, once the image processing means of the camera C1 have detected a reduction of the sub-window F11 in favor of the sub-window F12, the steering control system of the beet harvester responds to reverse this trend.

Le processus symétrique se déroule lorsque la sous-fenêtre F12 a tendance à réduire par rapport à la sous-fenêtre F11.  The symmetric process occurs when the F12 pane tends to shrink from the F11 pane.

Comme on peut le comprendre à présent, l'invention permet de caler le déplacement de l'appareil agricole par rapport au bord B1, B2 de la zone à traiter.  As can be understood at present, the invention makes it possible to block the displacement of the agricultural apparatus with respect to the edge B1, B2 of the zone to be treated.

On peut être sûr de la sorte que le guidage s'effectue au plus près de la réalité de cette zone à traiter.  One can be sure that the guidance is carried out closer to the reality of this area to be treated.

Avantageusement, on peut programmer le système de commande de la direction de l'appareil agricole de manière que la largeur de travail L de cet appareil (voir figure 3) soit elle-même calée contre le bord B1.  Advantageously, the control system of the direction of the agricultural apparatus can be programmed so that the working width L of this apparatus (see FIG. 3) is itself wedged against the edge B1.

Ceci permet d'éviter que la largeur de travail chevauche ce bord B1, au risque de circuler partiellement sur la zone déjà traitée Z2.  This makes it possible to prevent the working width from overlapping this edge B1, at the risk of partially circulating on the zone already treated Z2.

On notera que la présence d'une deuxième caméra C2 visant en direction de l'arrière de l'appareil agricole permet d'augmenter la précision du guidage en détectant une dérive de l'arrière de l'appareil avant même que les effets d'une telle dérive aient pu être détectés par la caméra Cl.  It should be noted that the presence of a second camera C2 aimed towards the rear of the agricultural apparatus makes it possible to increase the precision of the guidance by detecting a drift of the rear of the apparatus even before the effects of such a drift could be detected by the camera Cl.

Ceci est particulièrement utile dans le cas d'un appareil agricole ayant une lourde charge sur l'essieu arrière.  This is particularly useful in the case of an agricultural implement having a heavy load on the rear axle.

C'est le cas notamment d'une arracheuse de betteraves, qui supporte sur l'essieu arrière non seulement l'ensemble de cabine et de commandes, mais également tout le groupe motopropulseur de la machine, ainsi que des moyens de trémie permettant de décharger de manière automatique les betteraves.  This is particularly the case of a beet harvester, which supports on the rear axle not only the entire cabin and controls, but also the entire powertrain of the machine, and hopper means for unloading. automatically the beets.

Avec une telle machine en effet, on observe fréquemment un glissement transversal de l'essieu arrière notamment lors du passage sur des zones de champs en dévers.  With such a machine in fact, there is frequently a transverse slippage of the rear axle especially when passing over areas of fields in a slope.

Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit et représenté.  Of course, the present invention is not limited to the embodiment described and shown.

C'est ainsi par exemple que l'on pourrait utiliser une caméra CCD noir et blanc, étant entendu que les différences de teintes entre les zones à traiter Z1 et traitées Z2 seraient alors plus difficiles à numériser et à traiter.  For example, it would be possible to use a black and white CCD camera, it being understood that the differences in hues between the zones to be treated Z1 and processed Z2 would then be more difficult to scan and process.

C'est ainsi également que l'on pourrait recourir à tout autre moyen permettant de caler le déplacement de l'appareil agricole par rapport au bord de la zone à traiter.  This is also the case that one could resort to any other means of stalling the movement of the agricultural apparatus relative to the edge of the area to be treated.

On peut par exemple utiliser des couples de capteurs à ultrasons, comprenant chacun un capteur destiné à être positionné au-dessus de la zone à traiter et un capteur destiné à être disposé au-dessus de la zone traitée.  For example, it is possible to use pairs of ultrasonic sensors, each comprising a sensor intended to be positioned above the zone to be treated and a sensor intended to be disposed above the treated zone.

Ces deux capteurs permettent de mesurer la hauteur qui les sépare des feuilles des végétaux à traiter (zone Z1) ou du sol (zone Z2).  These two sensors make it possible to measure the height which separates them from the leaves of the plants to be treated (zone Z1) or soil (zone Z2).

Lorsque ces deux capteurs mesurent la même hauteur, cela signifie que l'appareil agricole a dévié de sa trajectoire normale, soit en direction de la zone à 5 traiter Z1 soit en direction de la zone traitée Z2.  When these two sensors measure the same height, this means that the agricultural machine has deviated from its normal trajectory, either towards the zone to be treated Z1 or towards the treated zone Z2.

Lorsque ces deux capteurs mesurent des hauteurs différentes, cela signifie qu'ils se trouvent à cheval sur les zones Z1 et Z2, et donc l'appareil est correctement calé par rapport au bord de la zone à traiter.  When these two sensors measure different heights, it means that they are straddling zones Z1 and Z2, and thus the device is properly wedged relative to the edge of the area to be treated.

Claims (14)

REVENDICATIONS 1. Procédé de guidage automatique d'un appareil agricole destiné à traiter des végétaux disposés à l'intérieur d'une zone à traiter (Z1), caractérisé en ce qu'on cale le déplacement dudit appareil par rapport au bord (BI, B2) de ladite zone (Z1).  1. A method for automatically guiding an agricultural apparatus intended to treat plants arranged inside a zone to be treated (Z1), characterized in that the movement of said apparatus is shifted relative to the edge (BI, B2 ) of said zone (Z1). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on cale la largeur (L) de travail dudit appareil contre ledit bord (B1).  2. Method according to claim 1, characterized in that wedge the width (L) of said working device against said edge (B1). 3. Procédé selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce qu'on prédéfinit une fenêtre d'analyse (F1, F2) attachée audit appareil et située à cheval sur ledit bord (B1, B2), et en ce qu'on réalise ledit calage en déterminant les proportions respectives de surfaces traitées (F12, F22) et à traiter (F11, F21) à l'intérieur de ladite fenêtre d'analyse (FI, F2).  3. Method according to one of claims 1 or 2, characterized in that predefines an analysis window (F1, F2) attached to said apparatus and located astride said edge (B1, B2), and that said stalling is carried out by determining the respective proportions of treated (F12, F22) and treated (F11, F21) surfaces within said analysis window (F1, F2). 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'on effectue ladite détermination à partir des différences d'aspect respectives desdites surfaces traitées (F12, F22) et à traiter (F11, F21).  4. Method according to claim 3, characterized in that said determination is made from the respective differences in appearance of said treated surfaces (F12, F22) and treat (F11, F21). 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'on différentie les aspects respectifs desdites surfaces traitées (F12, F22) et à traiter (F11, F21) à partir de leurs couleurs.  5. Method according to claim 4, characterized in that differentiates the respective aspects of said treated surfaces (F12, F22) and treat (F11, F21) from their colors. 6. Appareil agricole destiné à traiter des végétaux disposés à l'intérieur d'une zone à traiter (Z1), caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de guidage automatique (Cl, C2) adaptés pour caler le déplacement dudit appareil par rapport au bord (BI, B2) de ladite zone (Z1).  6. Agricultural apparatus for treating plants arranged inside a zone to be treated (Z1), characterized in that it comprises automatic guiding means (C1, C2) adapted to block the movement of said apparatus relative to at the edge (BI, B2) of said zone (Z1). 7. Appareil agricole selon la revendication 6, caractérisé en ce que lesdits moyens de guidage (Cl, C2) sont adaptés pour caler la largeur de travail (L) dudit appareil contre ledit bord (B1).  Agricultural apparatus according to claim 6, characterized in that said guide means (C1, C2) are adapted to wedge the working width (L) of said apparatus against said edge (B1). 8. Appareil agricole selon l'une des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce que lesdits moyens de guidage (Cl, C2) comprennent des moyens pour déterminer les proportions respectives de surfaces traitées (F12, F22) et à traiter (F11, F21) à l'intérieur d'une fenêtre d'analyse (F1, F2) prédéfinie attachée audit appareil et située à cheval sur ledit bord (B1, B2).  Agricultural apparatus according to one of claims 6 or 7, characterized in that said guiding means (C1, C2) comprise means for determining the respective proportions of treated (F12, F22) and treated surfaces (F11, F21). ) within a predefined analysis window (F1, F2) attached to said apparatus and straddling said edge (B1, B2). 9. Appareil agricole selon la revendication 8, caractérisé en ce que lesdits moyens de détermination de proportions sont adaptés pour distinguer les aspects respectifs desdites surfaces traitées (F12, F22) et à traiter (F11, F21).  9. Agricultural apparatus according to claim 8, characterized in that said proportion determination means are adapted to distinguish the respective aspects of said treated surfaces (F12, F22) and treat (F11, F21). 10. Appareil agricole selon la revendication 9, caractérisé en ce que lesdits moyens de détermination de proportions sont adaptés pour distinguer les couleurs respectives desdites surfaces traitées (F12, F22) et à traiter (FI 1, F21).  10. Agricultural apparatus according to claim 9, characterized in that said proportion determination means are adapted to distinguish the respective colors of said treated surfaces (F12, F22) and treat (FI 1, F21). 11. Appareil agricole selon l'une quelconque des revendications 8 à 10, caractérisé en ce que lesdits moyens de détermination de proportions comprennent au moins une caméra à capteur CCD (Cl, C2).  11. Agricultural apparatus according to any one of claims 8 to 10, characterized in that said proportion determination means comprises at least one CCD sensor camera (C1, C2). 12. Appareil agricole selon les revendications 10 et 11, caractérisé en ce que ladite caméra (Cl, C2) est du type pouvant restituer une image en couleur.  12. Agricultural device according to claims 10 and 11, characterized in that said camera (C1, C2) is of the type that can restore a color image. 13. Appareil agricole selon l'une quelconque des revendications 8 à 12, caractérisé en ce que lesdits moyens de détermination de proportions (Cl) sont disposés de manière que ladite fenêtre d'analyse (FI) soit située à l'avant dudit appareil.  13. Agricultural apparatus according to any one of claims 8 to 12, characterized in that said proportion determination means (C1) are arranged so that said analysis window (FI) is located in front of said apparatus. 14. Appareil agricole selon l'une quelconque des revendications 8 à 13, caractérisé en ce que lesdits moyens de détermination de proportions (C2) sont disposés de manière que ladite fenêtre d'analyse (F2) soit située à l'arrière dudit appareil.  Agricultural apparatus according to any one of claims 8 to 13, characterized in that said proportion determination means (C2) are arranged such that said analysis window (F2) is located at the rear of said apparatus.
FR0311086A 2003-09-22 2003-09-22 METHOD FOR GUIDING AN AGRICULTURAL APPLIANCE OPERATING ACCORDING TO THIS METHOD Expired - Fee Related FR2859873B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR0311086A FR2859873B1 (en) 2003-09-22 2003-09-22 METHOD FOR GUIDING AN AGRICULTURAL APPLIANCE OPERATING ACCORDING TO THIS METHOD

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR0311086A FR2859873B1 (en) 2003-09-22 2003-09-22 METHOD FOR GUIDING AN AGRICULTURAL APPLIANCE OPERATING ACCORDING TO THIS METHOD

Publications (2)

Publication Number Publication Date
FR2859873A1 true FR2859873A1 (en) 2005-03-25
FR2859873B1 FR2859873B1 (en) 2006-11-24

Family

ID=34224388

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FR0311086A Expired - Fee Related FR2859873B1 (en) 2003-09-22 2003-09-22 METHOD FOR GUIDING AN AGRICULTURAL APPLIANCE OPERATING ACCORDING TO THIS METHOD

Country Status (1)

Country Link
FR (1) FR2859873B1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0801885A1 (en) * 1996-04-19 1997-10-22 Carnegie-Mellon University Vision-based crop line tracking for harvesters
DE19845666A1 (en) * 1998-10-05 2000-04-13 Claas Selbstfahr Erntemasch Automatic steering with ultrasound locating device
US6278918B1 (en) * 2000-02-28 2001-08-21 Case Corporation Region of interest selection for a vision guidance system
EP1338186A2 (en) * 2002-02-26 2003-08-27 CLAAS Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH Agricultural working machine track steering system

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0801885A1 (en) * 1996-04-19 1997-10-22 Carnegie-Mellon University Vision-based crop line tracking for harvesters
DE19845666A1 (en) * 1998-10-05 2000-04-13 Claas Selbstfahr Erntemasch Automatic steering with ultrasound locating device
US6244024B1 (en) * 1998-10-05 2001-06-12 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Automatic steering system using an ultrasonic position-finding device
US6278918B1 (en) * 2000-02-28 2001-08-21 Case Corporation Region of interest selection for a vision guidance system
EP1338186A2 (en) * 2002-02-26 2003-08-27 CLAAS Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH Agricultural working machine track steering system

Also Published As

Publication number Publication date
FR2859873B1 (en) 2006-11-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Olsen Determination of row position in small-grain crops by analysis of video images
DE102020203293B4 (en) A device for detecting water on a surface and a method for detecting water on a surface
FR2476312A1 (en) PHOTOMETRY METHOD AND PHOTOMETRIC APPARATUS FOR DETERMINING THE RUNNING OF REACTIONS
EP0098423B1 (en) Grating spectrometer
EP4189635A1 (en) Method and device for underwater imaging
DE102018107801A1 (en) Time of flight camera
DE3245299A1 (en) DISPLAY DEVICE IN MOTOR VEHICLES
EP3812953B1 (en) Code reader and method for reading optical codes
EP3119182A1 (en) Machine for harvesting roots such as beets, having a means for automatic adjustment of the harvesting unit
FR2860300A1 (en) METHOD AND DEVICE FOR ANALYZING MOTION IN A DIFFUSING MEDIUM.
WO2017153544A1 (en) Method and optoelectronic lighting device for lighting a face of a person, camera, and mobile terminal
FR2859873A1 (en) Agricultural machine guiding process for use in beet zone, involves setting displacement of agricultural machine with respect to side of beet zone, and predefining analyzer windows attached to machine
DE102006055905A1 (en) Surrounding field detection method for motor vehicle, involves processing luminance measured values using predetermined type of pixel sensors, based on surrounding light and/or detected traffic situation
CA2486760C (en) Method for detecting single postal covers and postal covers stuck together in a mail sorting machine
US7265828B2 (en) Spectroscopy imager methods and apparatus having extended dynamic range
WO2005076213A1 (en) Image subtraction of illumination artifacts
AU2007216896B2 (en) Methods for detecting blue stain in lumber
DE10248416A1 (en) Device for determining relative movement of vehicle, forms image of axis of observation field in direction of movement parallel to longitudinal axis of at least one pixel row on sensor arrangement
DE102020115252B4 (en) Method and device for detecting contamination on a protective screen of a lidar sensor
EP2065676A1 (en) Methods for detecting compression wood in lumber
Gougeon et al. Synergy of airborne laser altimetry and digital videography for individual tree crown delineation
FR2634573A1 (en) Device for counting fish
US7679752B2 (en) Methods for detecting pitch in lumber
CA2601486C (en) Methods for detecting compression wood in lumber
EP3007430B1 (en) Camera system and a method for inspection and/or measurement of objects

Legal Events

Date Code Title Description
PLFP Fee payment

Year of fee payment: 14

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 15

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 16

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 17

ST Notification of lapse

Effective date: 20210506