FR2855808A1

FR2855808A1 - Power steering electro-hydraulic equipment for vehicle, has control signal calculating units to calculate signals based on difference between detected and target engine speed values and between detected and target engine current values

Info

Publication number: FR2855808A1
Application number: FR0450723A
Authority: FR
Inventors: Hiroshi Nishimura
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2003-06-09
Filing date: 2004-04-09
Publication date: 2004-12-10
Anticipated expiration: 2024-04-09
Also published as: CN1576133A; CN1331702C; JP4037321B2; JP2004359197A; FR2855808B1

Abstract

The equipment has a control signal calculating unit (17) for calculating a control signal based on difference between detected and target values of engine rotation speed. Another calculating unit (18) calculates a control signal based on difference between detected and target values of engine current. A switching unit decides which signal should be used for controlling an engine and executes a switching operation.

Description

ÉQUIPEMENT ÉLECTRO-HYDRAULIQUE DE DIRECTION ASSISTÉE
ARRIÈRE PLAN DE L'INVENTION 1. Domaine technique de l'invention
La présente invention concerne un équipement électro-hydraulique de direction assistée, et plus particulièrement un équipement électro-hydraulique de direction assistée qui utilise, en tant qu'une source de puissance hydraulique, une pompe hydraulique qui est commandée par un moteur. ELECTRO-HYDRAULIC POWER STEERING EQUIPMENT
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Technical Field of the Invention
The present invention relates to electro-hydraulic power steering equipment, and more particularly to electro-hydraulic power steering equipment which uses, as a source of hydraulic power, a hydraulic pump which is controlled by a motor.

2. Description de l'art connexe
La figure 16 est un diagramme de construction global d'un équipement électro-hydraulique de direction assistée général. L'équipement électro-hydraulique de direction assistée comprend un volant de direction 1, un arbre de commande de direction 2, une vanne de commande 3 qui régule un volume de pression hydraulique, une pompe hydraulique 4 qui délivre une pression hydraulique à un vérin hydraulique (non représenté), un moteur à courant continu sans balai 5 qui entraîne la pompe hydraulique 4 et une unité centrale de production d'énergie (que l'on appellera par la suite le module ECU de manière abrégée) 6 qui commande le moteur 5. En outre, l'équipement électrohydraulique de direction assistée comprend un détecteur de vitesse angulaire de direction 7 qui détecte une vitesse angulaire de direction et délivre en sortie un signal de vitesse angulaire de direction #s, une batterie 8 qui agit en tant qu'une source 2. Description of the Related Art
Figure 16 is a general construction diagram of general electro-hydraulic power steering equipment. The electro-hydraulic power steering equipment comprises a steering wheel 1, a steering shaft 2, a control valve 3 which regulates a hydraulic pressure volume, a hydraulic pump 4 which delivers a hydraulic pressure to a hydraulic cylinder (not shown), a brushless DC motor 5 which drives the hydraulic pump 4 and a central power generation unit (hereinafter abbreviated to ECU) 6 which controls the motor 5 In addition, the electrohydraulic power steering equipment comprises a directional angular speed sensor 7 which detects a steering angular velocity and outputs a steering angle signal #s, a battery 8 which acts as a control gear. a source

d'alimentation électrique pour le module ECU 6, un détecteur de l'angle de rotation du moteur 9 qui détecte un angle de rotation du moteur 5 et délivre en sortie un signal d'angle de rotation du moteur #m, et un capteur de vitesse du véhicule 10 qui détecte une vitesse de déplacement d'un véhicule et délivre en sortie un signal de vitesse du véhicule Vs. Ici, le signal d'angle de rotation du moteur #m décrit cidessus est un angle électrique obtenu en multipliant un angle mécanique du moteur 5 par le nombre de paires de pôles du moteur 5. power supply unit for the ECU module 6, a motor rotation angle detector 9 which detects a rotation angle of the motor 5 and outputs a rotation angle signal of the motor #m, and a sensor of vehicle speed 10 which detects a traveling speed of a vehicle and outputs a vehicle speed signal Vs. Here, the engine rotation angle signal #m described above is an electrical angle obtained by multiplying an angle mechanical motor 5 by the number of pairs of motor poles 5.

La figure 17 est un diagramme montrant un exemple d'une construction du module ECU conventionnel 6. Le module ECU conventionnel 6 comprend des moyens de calcul de la valeur cible de la vitesse de rotation du moteur 11 pour calculer une valeur cible de la vitesse de rotation du moteur TNm à partir du signal de vitesse angulaire de direction #s et du signal de vitesse du véhicule Vs, des moyens de calcul de la valeur de détection de la vitesse de rotation du moteur 12 pour calculer une valeur de détection de la vitesse de rotation du moteur Nm à partir d'une quantité de changement temporel du signal d'angle de rotation du moteur #m, des moyens de détection du courant du moteur 13 pour détecter la valeur maximale d'un courant qui circule vers chacune des phases du moteur 5 et pour la délivrer en sortie en tant qu'une valeur de détection du courant du moteur Im, des moyens de calcul d'un signal limite de commande du moteur 14 pour calculer un signal limite de commande du moteur Slmt sur la base d'une différence entre une valeur limite de courant du FIG. 17 is a diagram showing an example of a construction of the conventional ECU module 6. The conventional ECU module 6 comprises means for calculating the target value of the rotation speed of the motor 11 to calculate a target value of the speed of rotation. rotation of the motor TNm from the directional angular speed signal #s and from the vehicle speed signal Vs, means for calculating the detection value of the rotation speed of the motor 12 to calculate a speed detection value of rotation of the motor Nm from a time change amount of the motor rotation angle signal #m, motor current detection means 13 for detecting the maximum value of a current flowing to each of the phases of the motor 5 and to output it as a current detection value of the motor Im, means for calculating a control limit signal of the motor 14 for calculating a control limit signal of the motor S lmt on the basis of a difference between a current limit value of

moteur Ilmt définie sur la base d'une condition qui sera décrite par la suite et de la valeur de détection du courant au moteur Im, des moyens de calcul du signal de commande du moteur 15 pour calculer un signal de commande du moteur Sm sur la base du signal limite de commande du moteur Slmt et d'une différence entre la valeur cible de la vitesse de rotation du moteur TNm et la valeur de détection de la vitesse de rotation du moteur Nm, et des moyens de commande du moteur 16 pour commander le moteur 5 sur la base du signal d'angle de rotation du moteur #m et du signal de commande du moteur Sm. Il est à noter que le signal de commande du moteur Sm est un signal à modulation de largeur d'impulsion (que l'on appellera par la suite le signal MLI de manière abrégée) adapté pour activer des FETs (transistors à effet de champ) qui sera décrit par la suite. De la même façon, la valeur limite de courant du moteur Ilmt est prédéfinie, de manière à ce qu'une valeur d'un courant appliqué sur le moteur 5 demeure moins élevée qu'une valeur à laquelle le moteur 5, le module ECU 6, et similaires, seraient endommagés. motor Ilmt defined on the basis of a condition which will be described later and the current detection value to the motor Im, means for calculating the control signal of the motor 15 for calculating a control signal of the motor Sm on the basis of the motor control limit signal Slmt and of a difference between the target value of the rotation speed of the motor TNm and the detection value of the rotation speed of the motor Nm, and the motor control means 16 for controlling the motor 5 based on the motor rotation angle signal #m and the motor control signal Sm. It should be noted that the control signal of the motor Sm is a pulse width modulated signal (hereinafter referred to as the PWM signal in abbreviated form) adapted to activate FETs (field effect transistors). which will be described later. In the same way, the current limit value of the motor Ilmt is preset, so that a value of a current applied to the motor 5 remains lower than a value at which the motor 5, the ECU 6 , and the like, would be damaged.

La figure 18 représente un circuit interne des moyens de commande du moteur 16. Sur ce dessin, le numéro de référence 161 désigne un circuit logique d'activation de FET qui génère des signaux pour commander l'activation des FET sur la base du signal d'angle de rotation du moteur #m et du signal de commande du moteur Sm, et le numéro de référence 162 représente un circuit en pont H qui délivre un courant au moteur 5 en activant les FET en accord avec un signal de sortie en provenance du circuit logique FIG. 18 shows an internal circuit of the engine control means 16. In this drawing, the reference numeral 161 designates an FET activation logic circuit which generates signals for controlling the activation of the FETs on the basis of the signal of the FET signal. the rotation angle of the motor #m and the control signal of the motor Sm, and the reference numeral 162 represents a bridge circuit H which delivers a current to the motor 5 by activating the FETs in accordance with an output signal from the logic circuit

d'activation de FET 161. activation of FET 161.

Un fonctionnement de l'équipement électrique de direction assistée conventionnel ayant la construction ci-dessus va maintenant être décrit. Lorsqu'un conducteur tourne le volant de direction 1, un dispositif à engrenage (non représenté) situé à l'extrémité inférieure de l'arbre de direction 2 et la vanne de commande 3 pour réguler le volume de la pression hydraulique délivrée par la pompe hydraulique 4 au vérin hydraulique (non représenté) sont actionnés. Operation of conventional power steering electrical equipment having the above construction will now be described. When a driver turns the steering wheel 1, a gear device (not shown) located at the lower end of the steering shaft 2 and the control valve 3 to regulate the volume of the hydraulic pressure delivered by the pump Hydraulic 4 to the hydraulic cylinder (not shown) are actuated.

Le vérin hydraulique est ensuite actionné par la pression hydraulique délivrée et il réduit une force de direction. A ce moment-là, le module ECU 6 commande le moteur 5 de manière à ce que la pompe hydraulique 4 génère une pression hydraulique appropriée. The hydraulic cylinder is then actuated by the hydraulic pressure delivered and reduces a steering force. At this time, the ECU 6 controls the motor 5 so that the hydraulic pump 4 generates an appropriate hydraulic pressure.

Dans le module ECU 6, les moyens de calcul de la valeur cible de la vitesse de rotation du moteur 11 calculent la valeur cible de la vitesse de rotation du moteur TNm sur la base du signal de vitesse angulaire de direction #s et du signal de vitesse du véhicule Vs. In the ECU 6, the means for calculating the target value of the rotational speed of the motor 11 calculate the target value of the rotational speed of the motor TNm on the basis of the directional angular speed signal #s and the control signal. vehicle speed Vs.

Par exemple, comme représenté sur la figure 19, les caractéristiques de la valeur cible de la vitesse de rotation du moteur TNm sont fixées de manière à ce que la valeur cible de la vitesse de rotation du moteur TNm augmente en accord avec une augmentation du signal de vitesse angulaire de direction #s et qu'elle diminue en accord avec une augmentation du signal de vitesse du véhicule Vs. Il est à noter que sur la figure 19, l'axe horizontal représente le signal de vitesse angulaire de direction #s et que l'axe vertical représente la valeur cible de la vitesse de rotation du moteur TNm. De la For example, as shown in Fig. 19, the characteristics of the target value of the rotational speed of the motor TNm are set so that the target value of the rotational speed of the motor TNm increases in accordance with an increase of the signal of the directional speed #s and that it decreases in accordance with an increase of the vehicle speed signal Vs. It should be noted that in FIG. 19, the horizontal axis represents the directional angular speed signal #s and that the vertical axis represents the target value of the speed of rotation of the motor TNm. Of the

même façon, sur la figure 19, un cas où le signal de vitesse du véhicule Vs est de 0 km/h, un cas où Vs est de 40 km/h, un cas où Vs est de 80 km/h et un cas où Vs est de 120 km/h, sont représentés, dans cet ordre, en partant du haut. same way, in Figure 19, a case where the vehicle speed signal Vs is 0 km / h, a case where Vs is 40 km / h, a case where Vs is 80 km / h and a case where Vs is 120 km / h, are represented, in that order, from the top.

Les moyens de calcul d'un signal limite de commande du moteur 14 calculent le signal limite de commande du moteur Slmt sur la base de la différence entre la valeur limite de courant du moteur Ilmt et la valeur de détection du courant du moteur Im. Ici, le signal limite de commande du moteur Slmt correspond à la limite supérieure d'une valeur de service DUTY du signal de commande du moteur Sm et il est défini de telle sorte que, comme représenté sur la figure 20 (se reporter à une partie sur le côté gauche en référence à la valeur "0" sur l'axe horizontal), lorsque la valeur de détection du courant du moteur Im est plus élevée que la valeur limite de courant du moteur Ilmt, une limitation est imposée sur la valeur de service du signal de commande du moteur Sm. Il est à noter que sur la figure 20, l'axe horizontal représente (valeur limite de courant du moteur Ilmt - valeur de détection du courant du moteur Im) et l'axe vertical représente le signal limite de commande du moteur Slmt (limite supérieure de la valeur de service du signal de commande du moteur Sm). The means for calculating a control limit signal of the motor 14 calculate the control limit signal of the motor Slmt on the basis of the difference between the current limit value of the motor Ilmt and the current detection value of the motor Im. Here, the control limit signal of the motor Slmt corresponds to the upper limit of a service value DUTY of the control signal of the motor Sm and is defined such that, as shown in FIG. 20 (see a part of FIG. on the left side with reference to the value "0" on the horizontal axis), when the detection value of the motor current Im is higher than the current limit value of the motor Ilmt, a limitation is imposed on the value of service of the control signal of the engine Sm. It should be noted that in FIG. 20, the horizontal axis represents (current limiting value of the motor Ilmt - current detection value of the motor Im) and the vertical axis represents the limiting control signal of the motor Slmt (upper limit the service value of the motor control signal Sm).

Les moyens de calcul du signal de commande du moteur 15 calculent le signal de commande du moteur Sm sur la base du signal limite de commande du moteur Slmt et la différence entre la valeur cible de la vitesse de rotation du moteur TNm et la valeur de détection de la The motor control signal calculation means 15 calculate the control signal of the motor Sm based on the control limit signal of the motor Slmt and the difference between the target value of the speed of rotation of the motor TNm and the detection value. of the

vitesse de rotation du moteur Nm. La figure 21 est un organigramme montrant la procédure pour calculer une valeur de service Sdty du signal de commande du moteur Sm. Ici, SP est un terme proportionnel, Kp est un gain de terme proportionnel, SI est un terme entier, SIO est une valeur précédente du terme entier, et Ki est un gain de terme entier. Il est à noter que le gain de terme proportionnel Kp et le gain de terme entier Ki sont définis en accord avec les caractéristiques de réponse du moteur. Nm motor rotation speed. Fig. 21 is a flowchart showing the procedure for calculating a service value Sdty of the motor control signal Sm. Here, SP is a proportional term, Kp is a proportional term gain, SI is an integer term, SIO is a previous value of the integer term, and Ki is an integer term gain. It should be noted that the proportional term gain Kp and the full term gain Ki are defined in accordance with the response characteristics of the engine.

Sur la figure 21, à l'étape S71, le terme proportionnel SP de la commande PI (commande d'intégration proportionnelle) est calculé en multipliant la différence entre la valeur cible de la vitesse de rotation du moteur TNm et la valeur de détection de la vitesse de rotation du moteur Nm par le gain de terme proportionnel Kp. À l'étape S72, le terme entier SI de la commande PI est calculé en ajoutant la valeur précédente du terme entier SIO au résultat de la multiplication de la différence entre la valeur cible de la vitesse de rotation du moteur TNm et la valeur de détection de la vitesse de rotation du moteur Nm par le gain de terme entier Ki. À l'étape S73, la valeur précédente du terme entier SIO est mise à jour en attribuant le terme entier SI à la valeur précédente du terme entier SIO. À l'étape S74, la valeur de service Sdty est obtenue en ajoutant le terme proportionnel SP au terme entier SI. À l'étape S75, la valeur de service Sdty et le signal limite de commande du moteur Slmt sont comparés l'un à l'autre et, si Sdty est égale ou inférieure à Slmt, cette procédure se termine. D'autre In FIG. 21, in step S71, the proportional term SP of the PI (proportional integration control) command is calculated by multiplying the difference between the target value of the rotation speed of the motor TNm and the detection value of the rotational speed of the motor Nm by the proportional term gain Kp. In step S72, the integer term SI of the command PI is calculated by adding the previous value of the integer term SIO to the result of the multiplication of the difference between the target value of the speed of rotation of the engine TNm and the detection value. the speed of rotation of the motor Nm by the gain of the entire term Ki. In step S73, the previous value of the integer term SIO is updated by assigning the integer term SI to the previous value of the integer term S10. In step S74, the service value Sdty is obtained by adding the proportional term SP to the integer term SI. In step S75, the service value Sdty and the control limit signal of the motor Slmt are compared with each other and, if Sdty is equal to or less than Slmt, this procedure ends. Else

part, si Sdty est supérieure à Slmt, la procédure bifurque vers l'étape S76, au cours de laquelle le signal limite de commande du moteur Slmt est attribué à la valeur de service Sdty. Une fois que le calcul de la valeur de service Sdty a été effectué, la valeur de service du signal de commande du moteur Sm est fixée à la valeur de service Sdty et elle est délivrée en sortie. on the other hand, if Sdty is greater than Slmt, the procedure branches to step S76, during which the control limit signal of the engine Slmt is assigned to the service value Sdty. Once the calculation of the service value Sdty has been made, the service value of the control signal of the motor Sm is set to the service value Sdty and is outputted.

À la suite de la procédure décrite ci-dessus, la commande PI est exécutée pour la différence entre la valeur cible de la vitesse de rotation du moteur TNm et la valeur de détection de la vitesse de rotation du moteur Nm, et le signal de commande du moteur Sm où la valeur de service a été limitée sur la base de la valeur limite de courant du moteur Ilmt est calculé. Following the procedure described above, the command PI is executed for the difference between the target value of the rotational speed of the motor TNm and the detection value of the rotational speed of the motor Nm, and the control signal of the motor Sm where the service value has been limited on the basis of the current limit value of the motor Ilmt is calculated.

Les moyens de commande du moteur 16 commandent le moteur par modulation de largeur d'impulsions en utilisant un programme logique illustré sur la figure 22 sur la base du signal d'angle de rotation du moteur 6m et du signal de commande du moteur Sm. Une forme d'onde de tension de grille de chaque FET est illustrée sur la figure 23. À la suite du traitement décrit cidessus, le moteur 5 génère un couple de rotation et entraîne la pompe hydraulique 4. The motor control means 16 controls the motor by pulse width modulation using a logic program shown in Fig. 22 based on the motor rotation angle signal 6m and the motor control signal Sm. A gate voltage waveform of each FET is illustrated in Fig. 23. Following the process described above, the motor 5 generates a rotational torque and drives the hydraulic pump 4.

Dans la configuration décrit ci-dessus, l'équipement électro-hydraulique de direction assistée commande le moteur 5 et le courant du moteur en accord avec le signal de vitesse angulaire de direction cas de manière à ce que la force exercée par un conducteur sur la direction devienne adéquate. In the configuration described above, the electro-hydraulic power steering equipment controls the engine 5 and the motor current in accordance with the steering angle signal of the case so that the force exerted by a driver on the direction becomes adequate.

Il est à noter ici dans la configuration décrite It should be noted here in the configuration described

ci-dessus, la valeur limite du courant Ilmt est fixée à une valeur constante, bien qu'une autre technique conventionnelle soit proposée selon laquelle la valeur limite du courant Ilmt se modifie en accord avec un état de direction, ce qui améliore de ce fait la sensation de conduite (voir, en particulier, le brevet JP 09-71254 A). above, the limit value of the current Ilmt is fixed at a constant value, although another conventional technique is proposed according to which the limit value of the current Ilmt changes in accordance with a state of direction, which thereby improves the driving sensation (see, in particular, JP 09-71254 A).

Toutefois, avec les techniques conventionnelles, la limitation du courant du moteur est accomplie uniquement lorsque la valeur de détection du courant du moteur devient supérieure à la valeur limite de courant du moteur, ce qui crée un problème en ce que la valeur limite de courant du moteur doit être fixéeé à une valeur qui est suffisamment peu élevée par rapport à une valeur de courant, à laquelle le moteur et le module ECU seraient endommagés. En outre, cette fixation de la valeur limite de courant du moteur est requise pour être accomplie en prenant en considération une différence de temps entre un instant auquel le courant du moteur dépasse la valeur limite de courant du moteur et un instant auquel le courant du moteur est limité en fait. However, with conventional techniques, motor current limiting is accomplished only when the motor current sense value becomes greater than the motor current limit value, which creates a problem in that the current limit value of the motor motor must be set to a value which is sufficiently low compared to a current value, at which the motor and the ECU module would be damaged. In addition, this setting of the current limit value of the motor is required to be accomplished by taking into consideration a time difference between an instant at which the motor current exceeds the current limit value of the motor and a time at which the motor current is limited in fact.

De la même façon, le courant du moteur est limité à la valeur limite de courant du moteur qui est définie de manière à être suffisamment peu élevée par rapport à la valeur de courant à laquelle le moteur et le module ECU seraient endommagés, ce qui crée un autre problème en ce que au moment où le moteur accélère, il se produit un cas où un long laps de temps est nécessaire avant que la vitesse de rotation du moteur atteigne la valeur cible de la vitesse de rotation du moteur. In the same way, the motor current is limited to the current limit value of the motor which is set to be sufficiently low compared to the value of current at which the motor and the ECU module would be damaged, which creates another problem in that when the motor is accelerating, there is a case where a long period of time is necessary before the rotational speed of the motor reaches the target value of the rotational speed of the motor.

En outre, le courant du moteur est limité à la valeur limite de courant du moteur qui est définie de manière à être suffisamment peu élevée par rapport à la valeur de courant à laquelle le moteur et le module ECU seraient endommagés, ce qui crée encore un autre problème en ce que au moment où le moteur reprend son fonctionnement après un état où il était arrêté, il se produit un cas où un long laps de temps est nécessaire avant que la vitesse de rotation du moteur atteigne la valeur cible de la vitesse de rotation du moteur. In addition, the motor current is limited to the current limit value of the motor which is set to be sufficiently low compared to the value of current at which the motor and the ECU module would be damaged, which again creates a another problem in that when the engine resumes operation after a state where it was stopped, there is a case where a long period of time is necessary before the engine rotation speed reaches the target value of the speed of the engine. rotation of the motor.

De la même façon, la condition pour accomplir la limitation de courant est déterminée uniquement en référence à la valeur de courant du moteur, ce qui crée un autre problème en ce qu'il se produit un cas où lorsque la valeur de courant du moteur augmente ou diminue aux alentours de la valeur limite de courant du moteur, il se produit une instabilité entre un mode dans lequel la limitation de courant n'est pas accomplie, et un mode dans lequel la limitation de courant est accomplie, ce qui provoque une oscillation dans la puissance du moteur. In the same way, the condition to accomplish the current limitation is determined solely with reference to the current value of the motor, which creates another problem in that a case arises where when the current value of the motor increases or decreases around the current limit value of the motor, instability occurs between a mode in which the current limit is not achieved, and a mode in which current limiting is accomplished, causing oscillation in the power of the engine.

RÉSUMÉ DE L'INVENTION
La présente invention a été mise au point afin de résoudre les problèmes décrits ci-dessus, et elle propose un équipement électro-hydraulique de direction assistée qui améliore la capacité de réponse à la vitesse de rotation du moteur et élimine le risque de production d'un courant excessif en exécutant une opération de commutation dans le but de commander le SUMMARY OF THE INVENTION
The present invention has been developed to solve the problems described above, and it offers electro-hydraulic power steering equipment which improves the responsiveness to the rotational speed of the engine and eliminates the risk of production of excessive current by performing a switching operation in order to control the

moteur sur la base du courant du moteur lorsque la commande du moteur sur la base d'une vitesse de rotation du moteur est impossible. motor based on motor current when motor control based on motor rotation speed is not possible.

Avec l'objectif (les objectifs) ci-dessus en vue, un équipement électro-hydraulique de direction assistée qui utilise une pompe hydraulique commandée par un moteur en tant qu'une source de puissance hydraulique, selon la présente invention, comprend : des moyens de calcul de la valeur cible de la vitesse de rotation du moteur pour entrer un signal indiquant un état d'un véhicule à calculer, sur la base du signal indiquant l'état du véhicule, une vitesse de rotation du moteur avec laquelle la pompe hydraulique génère la puissance hydraulique appropriée, et délivrer en sortie la vitesse de rotation calculée en tant qu'une valeur cible de la vitesse de rotation du moteur ; et des moyens de réglage de la valeur cible du courant du moteur pour délivrer en sortie une valeur prédéterminée définie plus basse qu'une valeur de courant du moteur, à laquelle l'équipement de direction assistée serait endommagé, en tant qu'une valeur cible du courant du moteur. L'équipement électro-hydraulique de direction assistée comprend des moyens de détection de la vitesse de rotation du moteur pour détecter la vitesse de rotation du moteur et délivrer en sortie la vitesse de rotation détectée en tant qu'une valeur de détection de la vitesse de rotation du moteur. L'équipement électrohydraulique de direction assistée comprend également des moyens de détection du courant du moteur pour détecter un courant appliqué sur le moteur et pour délivrer en sortie le courant détecté en tant qu'une With the above objective (objectives) in mind, electro-hydraulic power steering equipment which uses a motor-driven hydraulic pump as a source of hydraulic power, according to the present invention, comprises: means for calculating the target value of the rotational speed of the engine to input a signal indicative of a state of a vehicle to be calculated, based on the signal indicative of the condition of the vehicle, a rotational speed of the engine with which the hydraulic pump generates the appropriate hydraulic power, and outputting the calculated rotational speed as a target value of the rotational speed of the engine; and means for adjusting the target value of the motor current to output a predetermined value defined lower than a current value of the motor, to which the power steering equipment would be damaged, as a target value of the motor current. The electro-hydraulic power steering equipment comprises means for detecting the speed of rotation of the engine for detecting the rotational speed of the engine and outputting the rotational speed detected as a detection value of the speed of rotation of the engine. rotation of the motor. The electrohydraulic power steering equipment also comprises means for detecting the current of the motor for detecting a current applied to the motor and for outputting the detected current as a current.

valeur de détection du courant du moteur. L'équipement électro-hydraulique de direction assistée comprend également des premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur pour calculer un premier signal de commande du moteur pour commander le moteur sur la base d'une différence entre la valeur de détection de la vitesse de rotation du moteur et la valeur cible de la vitesse de rotation du moteur. L'équipement électrohydraulique de direction assistée comprend également des deuxièmes moyens de calcul du signal de commande du moteur pour calculer un deuxième signal de commande du moteur pour commander le moteur sur la base d'une différence entre la valeur de détection du courant du moteur et la valeur cible du courant du moteur. current detection value of the motor. The electro-hydraulic power steering equipment also includes first motor control signal calculating means for calculating a first motor control signal for controlling the motor based on a difference between the speed detection value. motor rotation and the target value of the motor rotation speed. The electrohydraulic power steering equipment also includes second motor control signal calculating means for calculating a second motor control signal for controlling the motor based on a difference between the motor current sense value and the target value of the motor current.

L'équipement électro-hydraulique de direction assistée comprend également des moyens de commutation d'un procédé de commande pour apprécier lesquels entre les premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur et les deuxièmes moyens de calcul du signal de commande du moteur doivent être utilisés pour commander le moteur, et pour exécuter une opération de commutation. The electro-hydraulic power steering equipment also comprises switching means of a control method for judging which of the first means for calculating the engine control signal and the second means for calculating the engine control signal must be used to control the motor, and to execute a switching operation.

Selon l'équipement électro-hydraulique de direction assistée de la présente invention, l'opération de commutation du procédé de commande est accomplie afin de basculer des premiers moyens de calcul de la commande du moteur aux deuxièmes moyens de calcul de la commande du moteur dans le but de commander le moteur sur la base d'un courant du moteur lorsque la commande du moteur sur la base d'une vitesse de rotation du moteur est impossible, moyennant quoi la According to the electro-hydraulic power steering equipment of the present invention, the switching operation of the control method is performed in order to switch first means for calculating the engine control to the second motor control calculation means in which the purpose of controlling the motor on the basis of a motor current when the motor control on the basis of a rotational speed of the motor is impossible, whereby the

capacité de réponse à la vitesse de rotation du moteur est améliorée et le risque de production d'un courant excessif est éliminé. Motor speed response capability is improved and the risk of excessive current generation is eliminated.

BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS
Sur les dessins annexés :
La figure 1 est un schéma de principe montrant une construction interne d'un module ECU d'un équipement électro-hydraulique de direction assistée selon un premier mode de réalisation de la présente invention ; la figure 2 est un organigramme montrant le déroulement d'une procédure de calcul des premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur dans l'équipement électro-hydraulique de direction assistée selon le premier mode de réalisation ; la figure 3 est un organigramme montrant le déroulement d'une procédure de calcul des deuxièmes moyens de calcul du signal de commande du moteur dans l'équipement électro-hydraulique de direction assistée selon le premier mode de réalisation ; la figure 4 est un organigramme montrant le déroulement d'une procédure pour accomplir une opération de commutation entre des signaux de commande du moteur dans l'équipement électro-hydraulique de direction assistée selon le premier mode de réalisation ; la figure 5 est un diagramme explicatif montrant un fonctionnement de l'équipement électro-hydraulique de direction assistée selon le premier mode de réalisation ; la figure 6 est un diagramme explicatif montrant BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
In the accompanying drawings:
Fig. 1 is a block diagram showing an internal construction of an ECU module of an electro-hydraulic power steering equipment according to a first embodiment of the present invention; FIG. 2 is a flow chart showing the progress of a calculation procedure of the first means for calculating the engine control signal in the electro-hydraulic power steering equipment according to the first embodiment; FIG. 3 is a flow chart showing the progress of a procedure for calculating the second means for calculating the engine control signal in the electro-hydraulic power steering equipment according to the first embodiment; Fig. 4 is a flowchart showing the flow of a procedure for performing a switching operation between motor control signals in the electro-hydraulic power steering equipment according to the first embodiment; Fig. 5 is an explanatory diagram showing an operation of the electro-hydraulic power steering equipment according to the first embodiment; Fig. 6 is an explanatory diagram showing

un fonctionnement de l'équipement électro-hydraulique de direction assistée selon le premier mode de réalisation, en faisant une comparaison entre un cas où la commutation du signal de commande du moteur est exécutée et un cas où la commutation du signal de commande du moteur n'est pas exécutée ; la figure 7 est un schéma de principe montrant une construction interne d'un module ECU d'un équipement électro-hydraulique de direction assistée selon un deuxième mode de réalisation ; la figure 8 est un schéma de principe montrant une construction interne d'un module ECU d'un équipement électro-hydraulique de direction assistée selon un troisième mode de réalisation ; la figure 9 est un diagramme explicatif montrant un fonctionnement de l'équipement électro-hydraulique de direction assistée selon le troisième mode de réalisation ; la figure 10 est un diagramme explicatif montrant un fonctionnement de l'équipement électro-hydraulique de direction assistée selon un quatrième mode de réalisation ; la figure 11 est un organigramme montrant le déroulement d'une procédure pour accomplir une opération de commutation entre des signaux de commande du moteur dans un équipement électro-hydraulique de direction assistée selon un cinquième mode de réalisation ; la figure 12 est un schéma de principe montrant une construction interne d'un module ECU d'un équipement électro-hydraulique de direction assistée an operation of the electro-hydraulic power steering equipment according to the first embodiment, making a comparison between a case where the switching of the engine control signal is executed and a case where the switching of the engine control signal is not executed; Figure 7 is a block diagram showing an internal construction of an ECU module of an electro-hydraulic power steering equipment according to a second embodiment; Figure 8 is a block diagram showing an internal construction of an ECU module of an electro-hydraulic power steering equipment according to a third embodiment; Fig. 9 is an explanatory diagram showing an operation of the electro-hydraulic power steering equipment according to the third embodiment; Fig. 10 is an explanatory diagram showing an operation of the electro-hydraulic power steering equipment according to a fourth embodiment; Fig. 11 is a flowchart showing the flow of a procedure for performing a switching operation between motor control signals in an electro-hydraulic power steering equipment according to a fifth embodiment; FIG. 12 is a block diagram showing an internal construction of an ECU module of an electro-hydraulic power steering equipment

selon un sixième mode de réalisation ; la figure 13 est un organigramme montrant le déroulement d'une procédure de calcul par des premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur dans l'équipement électro-hydraulique de direction assistée selon le sixième mode de réalisation ; la figure 14 est un organigramme montrant le déroulement d'une procédure de calcul par des deuxièmes moyens de calcul du signal de commande du moteur dans l'équipement électro-hydraulique de direction assistée selon le sixième mode de réalisation ; la figure 15 est un diagramme explicatif montrant un fonctionnement de l'équipement électro-hydraulique de direction assistée selon le sixième mode de réalisation ; la figure 16 est un diagramme de construction global d'un équipement de direction assistée électrique conventionnel ; la figure 17 est un schéma de principe montrant une construction interne d'un module ECU de l'équipement de direction assistée électrique conventionnel ; la figure 18 est un schéma de principe montrant un circuit interne des moyens de commande du moteur du module ECU ; la figure 19 est un diagramme explicatif montrant les caractéristiques d'une valeur cible de la vitesse de rotation du moteur de l'équipement de direction assistée électrique conventionnel ; la figure 20 est un diagramme explicatif montrant les caractéristiques d'un signal limite de courant du according to a sixth embodiment; Fig. 13 is a flowchart showing the flow of a calculation procedure by first means for calculating the motor control signal in the electro-hydraulic power steering equipment according to the sixth embodiment; Fig. 14 is a flowchart showing the flow of a calculation procedure by second means for calculating the motor control signal in the electro-hydraulic power steering equipment according to the sixth embodiment; Fig. 15 is an explanatory diagram showing an operation of the electro-hydraulic power steering equipment according to the sixth embodiment; Fig. 16 is a general construction diagram of conventional electric power steering equipment; Fig. 17 is a block diagram showing an internal construction of an ECU module of conventional electric power steering equipment; Fig. 18 is a block diagram showing an internal circuit of the engine control means of the ECU; Fig. 19 is an explanatory diagram showing the characteristics of a target value of the rotational speed of the engine of conventional electric power steering equipment; Fig. 20 is an explanatory diagram showing the characteristics of a current limit signal of the

moteur de l'équipement de direction assistée électrique conventionnel ; la figure 21 est un organigramme montrant le déroulement d'une procédure de calcul par des moyens de calcul du signal de commande du moteur du module ECU de l'équipement de direction assistée électrique conventionnel ; la figure 22 est un diagramme explicatif montrant une valeur de service de chacun des signaux à modulation de largeur d'impulsions appliqués sur chacun des FET des moyens de commande du moteur ; et la figure 23 est un diagramme explicatif montrant chacune des formes d'ondes de tension appliquées sur la grille de chaque FET. engine of conventional electric power steering equipment; Fig. 21 is a flowchart showing the flow of a calculation procedure by means of calculating the ECU engine control signal of the conventional electric power steering equipment; Fig. 22 is an explanatory diagram showing a duty value of each of the pulse width modulated signals applied to each of the FETs of the motor control means; and Fig. 23 is an explanatory diagram showing each of the voltage waveforms applied to the gate of each FET.

DESCRIPTION DÉTAILLÉE DES MODES DE RÉALISATION PRÉFÉRÉS <Premier mode de réalisation>
Il va maintenant être décrit ci-dessous un équipement électro-hydraulique de direction assistée selon un premier mode de réalisation de la présente invention. L'équipement électro-hydraulique de direction assistée selon ce mode de réalisation a une construction globale qui est à la base la même que celle de l'exemple conventionnel susmentionné illustré sur la figure 16. Par conséquent, ce mode de réalisation va être décrit en référence à la figure 16, et une description détaillée de celui-ci ne sera pas répétée. Une différence entre ce mode de réalisation et l'exemple conventionnel réside dans la construction interne du module ECU 6. La figure 1 est un schéma de principe montrant une construction interne du module DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS <First embodiment>
Electro-hydraulic power steering equipment according to a first embodiment of the present invention will now be described below. The electro-hydraulic power steering equipment according to this embodiment has an overall construction which is basically the same as that of the above-mentioned conventional example illustrated in FIG. 16. Therefore, this embodiment will be described in FIG. 16, and a detailed description thereof will not be repeated. A difference between this embodiment and the conventional example resides in the internal construction of the ECU module 6. FIG. 1 is a block diagram showing an internal construction of the module

ECU 6 de ce mode de réalisation. Ici, les éléments de construction qui portent les numéros de référence 5, 11 à 13, et 16 sont, pour chacun d'entre eux, le même que, ou un équivalent de l'élément de construction employé dans l'exemple conventionnel illustré sur la figure 17 et une description n'en sera donc pas fournie dans ce mode de réalisation. ECU 6 of this embodiment. Here, the building elements which bear the reference numerals 5, 11 to 13, and 16 are, for each of them, the same as, or an equivalent of the construction element employed in the conventional example illustrated on Figure 17 and a description will not be provided in this embodiment.

Sur la figure 1, le numéro de référence 17 désigne des premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur pour calculer un signal de commande du moteur Sml sur la base d'une différence entre une valeur cible de la vitesse de rotation du moteur TNm et une valeur de détection de la vitesse de rotation du moteur Nm. Le numéro de référence 18 désigne des deuxièmes moyens de calcul du signal de commande du moteur pour calculer un signal de commande du moteur Sm2 sur la base d'une différence entre une valeur de détection du courant du moteur Im et une valeur cible du courant du moteur TIm déterminé selon une condition qui sera décrite par la suite. Le numéro de référence 19 désigne des moyens de commutation d'un procédé de commande comprenant un commutateur pour exécuter une opération de commutation entre une commande du moteur en utilisant le signal de commande du moteur Sml et une commande du moteur en utilisant le signal de commande du moteur Sm2 (que l'on appellera par la suite une "opération de commutation") en accord avec la valeur cible de la vitesse de rotation du moteur TNm et la valeur de détection de la vitesse de rotation du moteur Nm. Il est à noter que la valeur cible de courant moteur TIm décrite ci-dessus est prédéfinie de manière à satisfaire une condition In Fig. 1, reference numeral 17 designates first means for calculating the motor control signal for calculating a motor control signal Sm1 based on a difference between a target value of the rotational speed of the motor TNm. and a detection value of the rotational speed of the motor Nm. Reference numeral 18 designates second means for calculating the motor control signal for calculating a control signal of the motor Sm2 on the basis of a difference between a value motor current detection system Im and a target value of the motor current TIm determined according to a condition which will be described later. Reference numeral 19 designates switching means of a control method comprising a switch for executing a switching operation between a motor control using the motor control signal Sm1 and a control of the motor using the control signal of the motor Sm2 (which will be referred to hereinafter as a "switching operation") in accordance with the target value of the speed of rotation of the motor TNm and the detection value of the speed of rotation of the motor Nm. note that the target motor current TIm described above is predefined to satisfy a condition

dans laquelle une valeur d'un courant appliqué sur le moteur 5 devient moins élevée qu'une valeur à laquelle le moteur 5, le module ECU 6, et similaires seraient endommagés lorsque la commande du moteur en utilisant le signal de commande du moteur Sm2 est exécutée. Le numéro de référence 30 désigne des moyens de réglage de la valeur cible du courant du moteur pour délivrer en sortie une valeur prédéterminée définie plus bas qu'une valeur de courant du moteur, à laquelle l'équipement de direction assistée serait endommagé, en tant qu'une valeur cible du courant du moteur. wherein a value of a current applied to the motor 5 becomes less than a value at which the motor 5, the ECU 6, and the like would be damaged when controlling the motor using the motor control signal Sm2 is executed. Reference numeral 30 denotes means for adjusting the target value of the motor current to output a predetermined value defined lower than a current value of the motor, to which the power steering equipment would be damaged, as a than a target value of the motor current.

Un fonctionnement va maintenant être décrit. An operation will now be described.

Lorsqu'un conducteur tourne le volant de direction 1, un dispositif à engrenage (non représenté) situé au niveau de l'extrémité inférieure de l'arbre de commande de direction 2 et la vanne de commande 3 pour réguler le volume de la pression hydraulique délivrée par la pompe hydraulique 4 au vérin hydraulique (non représenté) sont actionnés. Le vérin hydraulique est actionné par la pression hydraulique délivrée et réduit une force de direction. A ce moment-là, le module ECU 6 commande le moteur 5 de manière à ce que la pompe hydraulique 4 génère une pression hydraulique appropriée. When a driver turns the steering wheel 1, a gear device (not shown) located at the lower end of the steering control shaft 2 and the control valve 3 to regulate the volume of the hydraulic pressure delivered by the hydraulic pump 4 to the hydraulic cylinder (not shown) are actuated. The hydraulic cylinder is actuated by the delivered hydraulic pressure and reduces a steering force. At this time, the ECU 6 controls the motor 5 so that the hydraulic pump 4 generates an appropriate hydraulic pressure.

Par exemple, comme représenté sur la figure 19, les caractéristiques de la valeur cible de la vitesse de For example, as shown in FIG. 19, the characteristics of the target value of the speed of

rotation du moteur TNm sont fixées de manière à ce que la valeur cible de la vitesse de rotation du moteur TNm augmente en accord avec une augmentation du signal de vitesse angulaire du volant de direction cas et qu'elle diminue en accord avec une augmentation du signal de vitesse du véhicule Vs. rotation of the motor TNm are set so that the target value of the rotation speed of the motor TNm increases in accordance with an increase of the angular speed signal of the steering wheel case and it decreases in accordance with an increase of the signal vehicle speed Vs.

Les premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur 17 exécutent un calcul de la commande PI sur la base de la différence entre la valeur cible de la vitesse de rotation du moteur TNm et la valeur de détection de la vitesse de rotation du moteur Nm, et délivrent en sortie le signal de commande du moteur Sml. La figure 2 est un organigramme montrant la procédure pour calculer une valeur de service Sdtyl du signal de commande du moteur Sml. Ici, SP1 est un terme proportionnel, Kpl est un gain de terme proportionnel, SI1 est un terme entier, SI01 est une valeur précédente du terme entier, et Kil est un gain de terme entier. Il est à noter que le gain de terme proportionnel Kpl et le gain de terme entier Kil sont définis en accord avec les caractéristiques de réponse du moteur 5. The first means for calculating the control signal of the motor 17 execute a calculation of the command PI on the basis of the difference between the target value of the rotation speed of the motor TNm and the detection value of the rotation speed of the motor Nm. , and output the control signal of the motor Sml. Fig. 2 is a flowchart showing the procedure for calculating a service value Sdtyl of the motor control signal Sml. Here, SP1 is a proportional term, Kpl is a proportional term gain, SI1 is an integer term, SI01 is a previous value of the integer term, and Kil is a full term gain. It should be noted that the proportional term gain Kp1 and the full term gain Kil are defined in accordance with the response characteristics of the engine 5.

Sur la figure 2, à l'étape S11, le terme proportionnel SP de la commande PI est calculé en multipliant la différence entre la valeur cible de la vitesse de rotation du moteur TNm et la valeur de détection de la vitesse de rotation du moteur Nm par le gain de terme proportionnel prédéfini Kpl. À l'étape S12, le terme entier SI1 de la commande PI est calculé en ajoutant la valeur précédente du terme entier SI01 au résultat de la multiplication de la différence entre In FIG. 2, in step S11, the proportional term SP of the command PI is calculated by multiplying the difference between the target value of the speed of rotation of the motor TNm and the detection value of the speed of rotation of the motor Nm. by the predefined proportional term gain Kpl. In step S12, the integer term SI1 of the command PI is calculated by adding the previous value of the integer term SI01 to the result of the multiplication of the difference between

la valeur cible de la vitesse de rotation du moteur TNm et la valeur de détection de la vitesse de rotation du moteur Nm par le gain de terme entier prédéfini Kil. À l'étape S13, la valeur précédente du terme entier SI01 est mise à jour en attribuant le terme entier SI1 à la valeur précédente du terme entier SI01. À l'étape S14, la valeur de service Sdtyl est obtenue en ajoutant le terme proportionnel SP1 au terme entier SI1. the target value of the rotational speed of the motor TNm and the detection value of the rotational speed of the motor Nm by the predefined integer term gain Kil. In step S13, the previous value of the integer term SI01 is updated by assigning the integer term SI1 to the previous value of the integer term SI01. In step S14, the service value Sdtyl is obtained by adding the proportional term SP1 to the integer term SI1.

Une fois que le calcul de la valeur de service Sdtyl a été effectué, la valeur de service du signal de commande du moteur Sml est définie de manière à correspondre à la valeur de service Sdtyl. Once the calculation of the service value Sdtyl has been carried out, the service value of the control signal of the engine Sml is defined so as to correspond to the service value Sdtyl.

Les deuxièmes moyens de calcul du signal de commande du moteur 18 exécutent le calcul de la commande PI sur la base de la différence entre la valeur cible de courant du moteur TIm et la valeur de détection du courant du moteur Im et ils délivrent en sortie le signal de commande du moteur Sm2. La figure 3 est un organigramme montrant la procédure pour calculer une valeur de service Sdty2 du signal de commande du moteur Sm2. Ici, SP2 est un terme proportionnel, Kp2 est un gain de terme proportionnel, SI2 est un terme entier, SI02 est une valeur précédente du terme entier, et Ki2 est un gain de terme entier. Il est à noter que le gain de terme proportionnel Kp2 et le gain de terme entier Ki2 sont définis en accord avec les caractéristiques de réponse du moteur 5. The second means for calculating the control signal of the motor 18 execute the calculation of the command PI on the basis of the difference between the current target value of the motor TIm and the detection value of the current of the motor Im and they output the Sm2 motor control signal. Fig. 3 is a flowchart showing the procedure for calculating a service value Sdty2 of the control signal of the motor Sm2. Here, SP2 is a proportional term, Kp2 is a proportional term gain, SI2 is an integer term, SI02 is a previous value of the integer term, and Ki2 is a full term gain. It should be noted that the proportional term gain Kp2 and the full term gain Ki2 are defined in accordance with the response characteristics of the motor 5.

Sur la figure 3, à l'étape S21, le terme proportionnel SP2 de la commande PI est calculé en multipliant la différence entre la valeur cible de courant du moteur TIm et la valeur de détection du In FIG. 3, at step S21, the proportional term SP2 of the command PI is calculated by multiplying the difference between the current target value of the motor TIm and the detection value of the

courant du moteur Im par le gain de terme proportionnel prédéfini Kp2. À l'étape S22, le terme entier SI2 de la commande PI est calculé en ajoutant la valeur précédente du terme entier SI02 à un résultat de la multiplication entre la différence entre la valeur cible de courant du moteur TIm et la valeur de détection du courant du moteur Im par le gain de terme entier prédéfini Ki2. À l'étape S23, la valeur précédente du terme entier SI02 est mise à jour en attribuant le terme entier SI2 à la valeur précédente du terme entier SI02. À l'étape S24, la valeur de service Sdty2 est obtenue en ajoutant le terme proportionnel SP2 au terme entier SI2. Motor current Im by the predefined proportional term gain Kp2. In step S22, the integer term SI2 of the PI command is calculated by adding the previous value of the integer term SI02 to a result of the multiplication between the difference between the current target value of the motor TIm and the current detection value. of Im motor by the predefined integer term gain Ki2. In step S23, the previous value of the integer term SI02 is updated by assigning the integer term SI2 to the previous value of the integer term SI02. In step S24, the service value Sdty2 is obtained by adding the proportional term SP2 to the integer term SI2.

Une fois que le calcul de la valeur de service Sdty2 a été effectué, la valeur de service du signal de commande du moteur Sm2 est définie de manière à correspondre à la valeur de service Sdty2. Once the calculation of the service value Sdty2 has been made, the service value of the control signal of the motor Sm2 is set to correspond to the service value Sdty2.

Les moyens de commutation d'un procédé de commande 19 délivrent en sortie le signal de commande du moteur Sml en tant qu'un signal de commande du moteur Sm lorsqu'ils apprécient que la commande du moteur 5, en utilisant les premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur 17, est possible, en d'autres termes, lorsque la commande du moteur sur la base de la vitesse de rotation du moteur est possible. D'autre part, lorsqu'ils apprécient que la commande du moteur 5 en utilisant les premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur 17 est impossible, les moyens de commutation d'un procédé de commande 19 délivrent en sortie le signal de commande du moteur Sm2 en tant que le signal de commande Sm, et exécutent de ce fait The switching means of a control method 19 output the control signal of the motor Sm1 as a control signal of the motor Sm when they appreciate the control of the motor 5, using the first calculation means of the control signal of the motor 17, is possible, in other words, when the control of the motor on the basis of the speed of rotation of the motor is possible. On the other hand, when they appreciate that the control of the motor 5 using the first means for calculating the control signal of the motor 17 is impossible, the switching means of a control method 19 output the control signal of the Sm2 engine as the control signal Sm, and thereby execute

l'opération de commutation afin de commander le moteur 5 en utilisant les deuxièmes moyens de calcul du signal de commande du moteur, c'est à dire afin de commander le moteur 5 sur la base du courant du moteur. the switching operation for controlling the motor 5 by using the second means for calculating the motor control signal, ie for controlling the motor 5 on the basis of the motor current.

La figure 4 est un organigramme montrant le déroulement de la procédure décrite ci-dessus. À l'étape S31, les premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur 17 calculent le signal de commande du moteur Sml. À l'étape S32, les deuxièmes moyens de calcul du signal de commande du moteur 18 calculent le signal de commande du moteur Sm2. À l'étape S33, les moyens de commutation d'un procédé de commande 19 apprécient si la commande du moteur 5, en utilisant les premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur 17 est possible, ou non. Si le résultat de l'appréciation est positif, la procédure bifurque vers l'étape S34 ; si le résultat de l'appréciation est négatif, la procédure bifurque vers l'étape S35. À l'étape S34, le signal de commande du moteur Sml est attribué au signal de commande du moteur Sm et il est délivré en sortie en tant que le signal de commande du moteur Sm. D'autre part, à l'étape S35, le signal de commande du moteur Sm2 est attribué au signal de commande du moteur Sm et il est délivré en sortie en tant que le signal de commande du moteur Sm. Fig. 4 is a flowchart showing the flow of the procedure described above. In step S31, the first means for calculating the control signal of the motor 17 calculate the control signal of the motor Sm1. In step S32, the second means for calculating the motor control signal 18 calculate the control signal of the motor Sm2. In step S33, the switching means of a control method 19 appreciate whether the control of the motor 5, using the first means for calculating the control signal of the motor 17 is possible, or not. If the result of the judgment is positive, the procedure forks to step S34; if the result of the judgment is negative, the procedure branches to step S35. In step S34, the control signal of the motor Sm1 is assigned to the control signal of the motor Sm and is outputted as the control signal of the motor Sm. On the other hand, in step S35, the control signal of the motor Sm2 is assigned to the control signal of the motor Sm and is outputted as the control signal of the motor Sm.

À ce point, il est apprécié si la commande du moteur 5 en utilisant les premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur 17 est impossible lorsqu'une condition décrite ci-dessous est satisfaite : (valeur cible de la vitesse de rotation du moteur At this point, it is appreciated if the control of the motor 5 using the first means of calculating the control signal of the motor 17 is impossible when a condition described below is satisfied: (target value of the rotational speed of the motor

TNm - valeur de détection de la vitesse de rotation du moteur Nm) > différence de la vitesse de rotation DNml commandant la commutation. TNm - detection value of the motor rotation speed Nm)> difference of the speed of rotation DNml controlling the commutation.

D'autre part, il est apprécié si la commande du moteur 5 en utilisant les premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur 17 est possible lorsqu'une condition décrite ci-dessous est satisfaite : (valeur cible de la vitesse de rotation du moteur TNm - valeur de détection de la vitesse de rotation du moteur Nm) < différence de la vitesse de rotation DNm2 commandant la commutation. On the other hand, it is appreciated if the control of the motor 5 by using the first means of calculating the control signal of the motor 17 is possible when a condition described below is satisfied: (target value of the rotation speed of the TNm motor - detection value of motor rotation speed Nm) <difference in speed of rotation DNm2 controlling switching.

Il est à noter que la différence de la vitesse de rotation commandant la commutation DNml (> 0) est définie à une valeur (200 tr/mn, par exemple) qui est suffisamment importante par rapport à une différence entre la valeur cible de la vitesse de rotation du moteur TNm et la valeur de détection de la vitesse de rotation du moteur Nm qui se produit au moment de l'absence de direction ou de direction normale. De la même façon, la différence de la vitesse de rotation commandant la commutation DNm2 (# 0) est définie à une valeur (0 tr/mn, par exemple) qui est suffisamment faible par rapport à la différence de la vitesse de rotation commandant la commutation DNml. En conséquence, la recherche de l'appréciation par les moyens de commutation d'un procédé de commande 19 ne peut pas se produire. It should be noted that the difference in rotation speed controlling the DNml (> 0) switching is defined at a value (200 rpm, for example) which is sufficiently large compared to a difference between the target value of the speed of rotation of the motor TNm and the detection value of the speed of rotation of the motor Nm which occurs at the moment of absence of direction or normal direction. In the same way, the difference of the rotation speed controlling the switching DNm2 (# 0) is defined at a value (0 rpm, for example) which is sufficiently small compared to the difference of the speed of rotation controlling the rotation. DNml switching. Accordingly, the search for judgment by the switching means of a control method 19 can not occur.

Ici, à titre d'exemple, un fonctionnement dans le cas où un conducteur exécute une opération de conduite vers la droite va être décrit en référence à la figure 5. Sur ce dessin, la transition du signal de commande Here, by way of example, an operation in the case where a driver performs a driving operation to the right will be described with reference to FIG. 5. In this drawing, the transition of the control signal

du moteur appliqué à la commande du moteur, la transition de la vitesse de rotation du moteur, la transition du signal de vitesse angulaire de direction, et la transition de l'angle de direction, sont représentées dans cet ordre en partant du haut. Comme représenté sur la figure 5, dans ce mode de réalisation, lorsque la vitesse de conduite augmente et que la différence entre la valeur cible de la vitesse de rotation du moteur TNm et la valeur de détection de la vitesse de rotation du moteur Nm devient plus élevée que la différence prédéterminée de la vitesse de rotation commandant la commutation DNml, l'opération de commutation est exécutée dans le but de commander le moteur en utilisant le signal de commande du moteur Sm2. D'autre part, lorsque la différence entre la valeur de détection de la vitesse de rotation du moteur Nm et la valeur cible de la vitesse de rotation du moteur TNm devient moins élevée que la différence prédéterminée de la vitesse de rotation commandant la commutation DNm2, l'opération de commutation est exécutée dans le but de commander le moteur en utilisant le signal de commande du moteur Sml. of the motor applied to the motor control, the transition of the rotational speed of the motor, the transition of the angular direction speed signal, and the transition of the steering angle, are represented in this order from the top. As shown in FIG. 5, in this embodiment, as the driving speed increases and the difference between the target value of the rotational speed of the motor TNm and the detection value of the rotational speed of the motor Nm becomes larger. High that the predetermined difference in rotation speed controlling DNml switching, the switching operation is performed for the purpose of controlling the motor using the motor control signal Sm2. On the other hand, when the difference between the detection value of the rotational speed of the motor Nm and the target value of the rotational speed of the motor TNm becomes smaller than the predetermined difference in the speed of rotation controlling the switching DNm2, the switching operation is performed for the purpose of controlling the motor using the motor control signal Sml.

De la même façon, la figure 6 représente des comportements du moteur jusqu'à ce que la valeur de détection de la vitesse de rotation du moteur Nm atteigne la valeur cible de la vitesse de rotation du moteur TNm. Sur la figure 6, la transition de la valeur de détection du courant du moteur Im, la transition du signal de commande du moteur appliqué à la commande du moteur, et la transition de la valeur de détection de la vitesse de rotation du moteur Nm, sont représentées Similarly, FIG. 6 shows engine behaviors until the detection value of the rotational speed of the engine Nm reaches the target value of the rotational speed of the engine TNm. In FIG. 6, the transition of the detection value of the current of the motor Im, the transition of the control signal of the motor applied to the control of the motor, and the transition of the detection value of the rotational speed of the motor Nm, are represented

dans cet ordre en partant du haut. Sur la figure 6, une ligne continue indique un cas où l'opération de commutation est exécutée dans le but de commander le moteur en utilisant le signal de commande du moteur Sm2 et une ligne en pointillés représente un cas où le moteur est commandé en utilisant uniquement le signal de commande du moteur Sm1. Comme on peut le voir à partir de la figure 6, en exécutant l'opération de commutation dans le but de commander le moteur en utilisant le signal de commande du moteur Sm2, le courant appliqué sur le moteur augmente rapidement, et une durée nécessaire pour que la valeur de détection de la vitesse de rotation du moteur Nm atteigne la valeur cible de la vitesse de rotation du moteur TNm est raccourcie, par rapport au cas où le moteur est commandé en utilisant uniquement le signal de commande du moteur Sml. in that order from the top. In Fig. 6, a solid line indicates a case where the switching operation is performed for the purpose of controlling the motor using the motor control signal Sm2 and a dotted line represents a case where the motor is controlled using only the control signal of the motor Sm1. As can be seen from FIG. 6, by executing the switching operation for the purpose of controlling the motor using the motor control signal Sm2, the current applied to the motor increases rapidly, and a time required for that the detection value of the rotational speed of the motor Nm reaches the target value of the rotational speed of the motor TNm is shortened, compared to the case where the motor is controlled using only the control signal of the motor Sml.

Les moyens de commande du moteur 16 commandent en modulation de largeur d'impulsions le moteur 5 en utilisant le tableau logique illustré sur la figure 22 sur la base du signal d'angle de rotation du moteur #m et du signal de commande du moteur Sm, définis chacun à Sml ou Sm2 selon le choix des moyens de commutation du procédé de commande 19. Une forme d'onde de tension de grille de chaque FET est illustrée sur la figure 23. À la suite du traitement décrit ci-dessus, le moteur 5 génère un couple de rotation et entraîne la pompe hydraulique 4. The motor control means 16 controls the pulse width modulation of the motor 5 by using the logic chart shown in FIG. 22 based on the rotation angle signal of the motor #m and the control signal of the motor Sm. , each defined at Sml or Sm2 according to the choice of switching means of the control method 19. A gate voltage waveform of each FET is illustrated in Fig. 23. Following the processing described above, the motor 5 generates a torque and drives the hydraulic pump 4.

Avec la construction susmentionnée selon ce mode de réalisation, lorsque la commande du moteur sur la base de la vitesse de rotation du moteur est With the aforementioned construction according to this embodiment, when the motor control based on the rotational speed of the motor is

impossible, l'opération de commutation est exécutée dans le but de commander le moteur sur la base du courant du moteur. En conséquence, un équipement électro-hydraulique de direction assistée est réalisé, dans lequel le moteur 5 est commandé sur la base du signal de vitesse angulaire de direction #s de sorte que la force exercée par le conducteur sur la direction devient appropriée tandis que la capacité de réponse par rapport au nombre de tours du moteur 5 est améliorée et que le risque qu'un courant excessif soit produit est éliminé. impossible, the switching operation is performed for the purpose of controlling the motor based on the motor current. As a result, electro-hydraulic power steering equipment is provided, in which the engine 5 is controlled on the basis of the steering angular speed signal #s so that the force exerted by the driver on the steering becomes appropriate while the The response capacity to the number of revolutions of the engine 5 is improved and the risk of excessive current being produced is eliminated.

Il est à noter ici que dans la description qui précède, un exemple dans lequel le moteur à courant continu sans balai est utilisé a été décrit, mais que le type de moteur n'est pas limité à ce type spécifique, et que la présente invention peut également s'appliquer à un cas où un moteur à courant continu avec balai est utilisé, par exemple. It should be noted here that in the above description, an example in which the brushless DC motor is used has been described, but that the motor type is not limited to this specific type, and that the present invention can also be applied to a case where a dc motor with brush is used, for example.

De la même façon, dans la description qui précède, un cas où le moteur est commandé par une forme d'onde rectangulaire par le biais d'une commande à 120 degrés a été décrit, bien que le procédé de commande du moteur ne soit pas limité à ce type spécifique et que le moteur puisse être commandé par le biais d'une commande à 180 degrés ou par une forme d'onde sinusoïdale, par exemple. Similarly, in the foregoing description, a case where the motor is controlled by a rectangular waveform through a 120 degree control has been described, although the engine control method is not limited to this specific type and that the motor can be controlled through a 180 degree control or a sinusoidal waveform, for example.

En outre, dans la description qui précède, la valeur cible de courant du moteur TIm est définie à une valeur fixe, mais cette valeur de TIm peut être modifiée en fonction d'un état de conduite. Further, in the foregoing description, the current target value of the motor TIm is set to a fixed value, but this value of TIm can be varied according to a driving state.

<Deuxième mode de réalisation>
Dans le premier mode de réalisation décrit cidessus, les moyens de commutation d'un procédé de commande 19 apprécient que la commande du moteur 5 en utilisant les premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur 17 est impossible, sur la base de la valeur cible de la vitesse de rotation du moteur TNm et la valeur de détection de la vitesse de rotation du moteur Nm. Dans ce mode de réalisation, toutefois, cette appréciation est effectuée en utilisant le signal de vitesse angulaire de direction cas. Ce mode de réalisation va être décrit en référence à un schéma de principe illustré sur la figure 7. <Second embodiment>
In the first embodiment described above, the switching means of a control method 19 appreciate that the control of the motor 5 by using the first means of calculating the control signal of the motor 17 is impossible, on the basis of the value target of the rotational speed of the motor TNm and the detection value of the rotational speed of the motor Nm. In this embodiment, however, this judgment is made using the case-oriented angular velocity signal. This embodiment will be described with reference to a block diagram illustrated in FIG. 7.

Sur la figure 7, le numéro de référence 20 désigne des moyens de commutation d'un procédé de commande comprenant un commutateur pour exécuter une commutation entre la commande du moteur en utilisant le signal de commande du moteur Sml et la commande du moteur en utilisant le signal de commande du moteur Sm2 en accord avec la valeur cible de la vitesse de rotation du moteur TNm, la valeur de détection de la vitesse de rotation du moteur Nm, et le signal de vitesse angulaire de direction #s. In Fig. 7, reference numeral 20 designates switching means of a control method comprising a switch for switching between the motor control using the motor control signal Sm1 and the motor control using the control signal of the motor Sm2 in accordance with the target value of the rotational speed of the motor TNm, the detection value of the rotational speed of the motor Nm, and the directional angular speed signal #s.

Les moyens de commutation d'un procédé de commande 20 apprécient que la commande de moteur 5 en utilisant les premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur 17 est impossible lorsqu'une condition décrite ci-dessous est satisfaite : signal de vitesse angulaire de direction #s > valeur prédéterminée #th1. The switching means of a control method 20 appreciate that the motor control 5 using the first means of calculating the control signal of the motor 17 is impossible when a condition described below is satisfied: angular velocity signal of direction #s> predetermined value # th1.

Il est à noter ici que la valeur prédéterminée It should be noted here that the predetermined value

#th1 (# 0) est une valeur indiquant que la valeur cible du nombre de tours du moteur TNm augmente à un niveau auquel la commande du moteur 5 en utilisant les premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur 17 est impossible en raison d'une augmentation du signal de vitesse angulaire de direction #s. # th1 (# 0) is a value indicating that the target value of the number of revolutions of the motor TNm increases to a level at which the control of the motor 5 by using the first means of calculating the control signal of the motor 17 is impossible because of an increase in the directional angular velocity signal #s.

Dans cette configuration décrite ci-dessus, il est nécessaire d'augmenter la vitesse de rotation du moteur en raison d'une augmentation de la vitesse de direction, et l'opération de commutation est exécutée dans le but de commander le moteur en utilisant le signal de commande du moteur Sm2. En conséquence, en plus de l'effet décrit dans le premier mode de réalisation décrit ci-dessus, il est obtenu un effet selon lequel une durée nécessaire pour que la valeur de détection de la vitesse de rotation du moteur Nm atteigne la valeur cible de la vitesse de rotation du moteur TNm peut être raccourcie, par rapport au cas où le moteur est commandé en utilisant uniquement le signal de commande du moteur Sml. In this configuration described above, it is necessary to increase the rotational speed of the motor due to an increase in the steering speed, and the switching operation is performed in order to control the motor using the Sm2 motor control signal. Consequently, in addition to the effect described in the first embodiment described above, an effect is obtained according to which a time necessary for the detection value of the rotation speed of the motor Nm to reach the target value of the speed of rotation of the motor TNm can be shortened, compared to the case where the motor is controlled using only the motor control signal Sml.

<Troisième mode de réalisation>
Dans le premier mode de réalisation décrit cidessus, les moyens de commutation d'un procédé de commande 19 apprécient si la commande du moteur 5 en utilisant les premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur 17 est possible, ou non, sur la base de la valeur cible de la vitesse de rotation du moteur TNm et la valeur de détection de la vitesse de rotation du moteur Nm. Dans ce mode de réalisation, toutefois, cette appréciation est effectuée en utilisant la valeur <Third embodiment>
In the first embodiment described above, the switching means of a control method 19 appreciate whether the control of the motor 5 by using the first means for calculating the control signal of the motor 17 is possible, or not, on the basis of of the target value of the rotational speed of the motor TNm and the detection value of the rotational speed of the motor Nm. In this embodiment, however, this judgment is made using the value

de détection du courant du moteur Im. Ce mode de réalisation va être décrit en référence à un schéma de principe illustré sur la figure 8. current detection of the motor Im. This embodiment will be described with reference to a block diagram illustrated in FIG. 8.

Sur la figure 8, le numéro de référence 21 désigne des moyens de commutation d'un procédé de commande pour exécuter une opération de commutation entre la commande du moteur en utilisant le signal de commande du moteur Sml et le signal de commande du moteur Sm2, ainsi que la commande du moteur en utilisant le signal de commande du moteur Sm2 en accord avec la valeur de détection de courant du moteur Im. In Fig. 8, reference numeral 21 designates switching means of a control method for executing a switching operation between the motor control using the motor control signal Sm1 and the motor control signal Sm2, as well as controlling the motor using the control signal of the motor Sm2 in accordance with the current detection value of the motor Im.

Les moyens de commutation d'un procédé de commande 21 apprécient que la commande du moteur 5 en utilisant les premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur 17 est impossible lorsqu'une condition décrite ci-dessous est satisfaite : valeur de détection du courant du moteur Im > valeur prédéterminée Ithl. The switching means of a control method 21 appreciate that the control of the motor 5 by using the first means of calculating the control signal of the motor 17 is impossible when a condition described below is satisfied: current detection value of the motor Im> predetermined value Ithl.

En outre, les moyens de commutation d'un procédé de commande 21 apprécient que la commande du moteur 5 en utilisant les premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur 17 est possible lorsqu'une condition décrite ci-dessous est satisfaite : valeur de détection du courant du moteur Im < valeur prédéterminée Ith2. In addition, the switching means of a control method 21 appreciate that the control of the motor 5 using the first means of calculating the control signal of the motor 17 is possible when a condition described below is satisfied: value of detecting the motor current Im <predetermined value Ith2.

Il est à noter ici que la valeur prédéterminée Ithl est définie à une valeur de courant (100 A, par exemple) qui est moins élevée qu'une valeur de courant du moteur à laquelle le moteur 5 et le module ECU 6 seraient endommagés. D'autre part, la valeur prédéterminée Ith2 est définie à une valeur à laquelle It should be noted here that the predetermined value Ith1 is set to a current value (100A, for example) which is less than a current value of the motor at which the motor 5 and the ECU 6 would be damaged. On the other hand, the predetermined value Ith2 is set to a value at which

une condition décrite ci-dessous est satisfaite :
0 s valeur prédéterminée Ith2 # valeur prédéterminée Ithl. a condition described below is satisfied:
0 s predetermined value Ith2 # predetermined value Ithl.

Dans la configuration décrite ci-dessus, comme représenté sur la figure 9, lorsque la valeur de détection du courant du moteur Im devient plus élevée que la valeur prédéterminée Ithl, l'opération de commutation est exécutée dans le but de commander le moteur en utilisant le signal de commande du moteur Sm2. De la même façon, à la suite de cela, comme représenté sur la figure 9, lorsque la valeur de détection du courant du moteur Im devient moins élevée que la valeur prédéterminée Ith2, l'opération de commutation est exécutée dans le but de commander le moteur en utilisant le signal de commande du moteur Sml. En d'autres termes, lorsque la valeur de détection du courant du moteur Im augmente, le moteur 5 est commandé sur la base du courant du moteur en utilisant le signal de commande du moteur Sm2. En conséquence, il devient possible d'appliquer le courant au moteur sans endommager le moteur 5 et le module ECU 6. Ici, sur la figure 9, la transition du signal de commande du moteur appliqué à la commande du moteur, et la transition de la valeur de courant de détection Im sont représentées dans cet ordre en partant du haut. De la même façon, sur la figure 9, une ligne continue indique un cas où l'opération de commutation est exécutée dans le but de commander le moteur en utilisant le signal de commande du moteur Sm2, et une ligne pointillés représente un cas où le moteur est commandé en utilisant uniquement le signal de commande du moteur Sml. In the configuration described above, as shown in Fig. 9, when the current detection value of the motor Im becomes higher than the predetermined value Ith1, the switching operation is performed for the purpose of controlling the motor using the control signal of the motor Sm2. In the same way, as a result of this, as shown in FIG. 9, when the detection value of the current of the motor Im becomes smaller than the predetermined value Ith2, the switching operation is executed for the purpose of controlling the motor using the Sml motor control signal. In other words, when the detection value of the current of the motor Im increases, the motor 5 is controlled on the basis of the motor current using the control signal of the motor Sm2. As a result, it becomes possible to apply current to the motor without damaging the motor 5 and the ECU module 6. Here, in FIG. 9, the transition of the motor control signal applied to the motor control, and the transition of the motor the detection current value Im are represented in this order from the top. Similarly, in Fig. 9, a solid line indicates a case where the switching operation is performed for the purpose of controlling the motor using the motor control signal Sm2, and a dashed line represents a case where the motor is controlled using only the motor control signal Sml.

Il est à noter ici que dans ce mode de réalisation, la condition qui permet d'apprécier que la commande du moteur 5 en utilisant les premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur 17 est impossible n'est pas limitée à la condition décrite cidessus dans laquelle seule la valeur de détection du courant du moteur Im est utilisée. Par exemple, la condition peut être une combinaison de la valeur cible de la vitesse de rotation du moteur TNm et de la valeur de détection de la vitesse de rotation du moteur Nm qui sont utilisées dans le premier mode de réalisation, de la vitesse angulaire de direction #s qui est utilisée dans le deuxième mode de réalisation, et de la valeur de détection du courant du moteur Im qui est utilisée dans ce mode de réalisation. It should be noted here that in this embodiment, the condition which makes it possible to appreciate that the control of the motor 5 by using the first means of calculating the control signal of the motor 17 is impossible is not limited to the condition described. above in which only the current detection value of the motor Im is used. For example, the condition may be a combination of the target value of the rotational speed of the motor TNm and the detection value of the rotational speed of the motor Nm which are used in the first embodiment, the angular velocity of direction #s which is used in the second embodiment, and the current detection value of the motor Im which is used in this embodiment.

En outre, la condition qui permet d'apprécier que la commande du moteur 5 en utilisant les premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur 17 est possible n'est pas limitée à la condition décrite cidessus dans laquelle seule la valeur de détection du courant du moteur Im est utilisée. Par exemple, la condition peut être une combinaison de la valeur cible de la vitesse de rotation du moteur TNm et de la valeur de détection de la vitesse de rotation du moteur Nm qui sont utilisées dans le premier et dans le deuxième modes de réalisation, et de la valeur de détection du courant du moteur Im qui est utilisée dans ce mode de réalisation. Furthermore, the condition that makes it possible to appreciate that the control of the motor 5 by using the first means of calculating the control signal of the motor 17 is possible is not limited to the condition described above in which only the detection value of the Im motor current is used. For example, the condition may be a combination of the target value of the rotational speed of the motor TNm and the detection value of the rotational speed of the motor Nm which are used in the first and second embodiments, and the current detection value of the motor Im which is used in this embodiment.

Comme décrit ci-dessus, dans ce mode de réalisation, lorsque la valeur de détection du courant du moteur Im devient plus élevée que la valeur As described above, in this embodiment, when the current detection value of the motor Im becomes higher than the value

prédéterminée Ithl, l'opération de commutation est exécutée dans le but de commander le moteur en utilisant le signal de commande du moteur Sm2. Par conséquent, lorsque la valeur de détection du courant du moteur Im augmente, la commande du moteur 5 est exécutée sur la base du courant du moteur. En conséquence, en plus des effets décrits dans le premier mode de réalisation, il est obtenu un effet selon lequel le courant du moteur peut être appliqué sans endommager le moteur 5 et le module ECU 6. predetermined Ithl, the switching operation is performed for the purpose of controlling the motor using the motor control signal Sm2. Therefore, when the current detection value of the motor Im increases, the control of the motor 5 is executed on the basis of the motor current. Therefore, in addition to the effects described in the first embodiment, an effect is obtained whereby the motor current can be applied without damaging the motor 5 and the ECU module 6.

<Quatrième mode de réalisation>
Dans le premier, le deuxième et le troisième modes de réalisation décrits ci-dessus, il est apprécié que la commande du moteur 5 en utilisant les premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur 17 est impossible sur la base des valeurs des signaux internes du module ECU 6. Dans ce mode de réalisation, toutefois, dans un état où le moteur 5 est arrêté, il est apprécié sans condition que la commande du moteur 5 en utilisant les premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur 17 est impossible. Ce mode de réalisation va être décrit en référence à la figure 10. <Fourth embodiment>
In the first, the second and the third embodiments described above, it is appreciated that the control of the motor 5 by using the first means for calculating the control signal of the motor 17 is impossible on the basis of the values of the internal signals. of the ECU module 6. In this embodiment, however, in a state where the motor 5 is stopped, it is appreciated unconditionally that the control of the motor 5 using the first means for calculating the control signal of the motor 17 is impossible. . This embodiment will be described with reference to FIG.

Sur la figure 10, un fonctionnement de l'équipement électro-hydraulique de direction assistée dans un cas où le moteur est commandé en utilisant le signal de commande du moteur Sml au moment où le moteur 5 est actionné à partir de l'état arrêté, et un cas où le moteur est commandé en utilisant le signal de commande du moteur Sm2 au moment de l'activation, sont représentés. Sur la figure 10, le cas où le moteur est In FIG. 10, an operation of the electro-hydraulic power steering equipment in a case where the engine is controlled by using the control signal of the engine Sml at the moment when the engine 5 is actuated from the stopped state, and a case where the motor is controlled using the control signal of the motor Sm2 at the time of activation, are shown. In FIG. 10, the case where the engine is

commandé en utilisant le signal de commande du moteur Sml est représenté sur le côté gauche et le cas où le moteur est commandé en utilisant le signal de commande du moteur Sm2 est représenté sur le côté droit. De la même façon, la transition du courant du moteur Im, la transition du signal de commande du moteur appliqué à la commande du moteur (une ligne continue indique un cas où l'opération de commutation est exécutée dans le but de commander le moteur en utilisant le signal Sm2, et une ligne en pointillés représente un cas où le moteur est commandé en utilisant uniquement le signal Sml), la transition de la valeur de service du signal de commande, la transition de la valeur de détection de la vitesse de rotation du moteur Nm, et la transition de la valeur cible de la vitesse de rotation du moteur TNm, sont représentées dans cet ordre en partant du haut. Controlled using the Sml motor control signal is shown on the left side and the case where the motor is controlled using the motor control signal Sm2 is shown on the right side. In the same way, the motor current transition Im, the transition of the motor control signal applied to the motor control (a continuous line indicates a case where the switching operation is performed for the purpose of controlling the motor by using the signal Sm2, and a dotted line represents a case where the motor is controlled using only the signal Sml), the transition of the service value of the control signal, the transition of the detection value of the rotational speed of the motor Nm, and the transition of the target value of the speed of rotation of the motor TNm, are represented in this order from the top.

Lorsque la commande du moteur en utilisant le signal de commande du moteur Sml est exécutée, le moteur 5 est commandé sur la base de la vitesse de rotation du moteur. Par conséquent, si le couple de charge sur le côté de la pompe hydraulique augmente et que la vitesse de rotation du moteur diminue (voir les zones circulaires indiquées en pointillés sur la figure 10), par exemple, le courant du moteur Im augmente en raison de la diminution d'une force contre- électromotrice du moteur, et la valeur de détection de la vitesse de rotation du moteur Nm diminue. Par conséquent, la valeur de service du signal de commande du moteur Sm augmente. En conséquence, un courant du moteur excessif est produit dans certains cas. When controlling the motor using the motor control signal Sm1 is executed, the motor 5 is controlled based on the rotational speed of the motor. Therefore, if the load torque on the side of the hydraulic pump increases and the rotational speed of the motor decreases (see the circular areas shown in dashed lines in Figure 10), for example, the motor current Im increases due to the reduction of a counter-electromotive force of the motor, and the detection value of the rotational speed of the motor Nm decreases. As a result, the service value of the control signal of the motor Sm increases. As a result, excessive motor current is produced in some cases.

D'autre part, lorsque la commande du moteur en utilisant le signal de commande du moteur Sm2 est exécutée, le moteur 5 est commandé sur la base de la vitesse de rotation du moteur. Par conséquent, lorsque le couple de charge sur le côté de la pompe hydraulique augmente et que la vitesse de rotation du moteur diminue, par exemple, le courant du moteur augmente en raison de la diminution de la force contre- électromotrice du moteur. Lorsque l'augmentation du courant du moteur est détectée, la valeur de service du signal de commande du moteur Sm diminue. Il devient alors possible de supprimer le risque d'un courant du moteur excessif. On the other hand, when the motor control using the motor control signal Sm2 is executed, the motor 5 is controlled based on the rotational speed of the motor. As a result, as the load torque on the side of the hydraulic pump increases and the rotational speed of the motor decreases, for example, the motor current increases due to the decrease of the counter electromotive force of the motor. When the increase of the motor current is detected, the service value of the control signal of the motor Sm decreases. It then becomes possible to eliminate the risk of excessive motor current.

Comme décrit ci-dessus, dans ce mode de réalisation, au moment où le moteur est actionné à partir de l'état arrêté, la commande du moteur en utilisant les deuxièmes moyens de calcul du signal de commande du moteur est exécutée sans conditions. En conséquence, en plus des effets décrits dans les modes de réalisation susmentionnés, il est obtenu un effet selon lequel le risque d'un courant du moteur excessif peut être supprimé au moment de l'activation. As described above, in this embodiment, when the motor is actuated from the stopped state, control of the motor using the second motor control signal calculating means is executed without conditions. Therefore, in addition to the effects described in the aforementioned embodiments, an effect is obtained whereby the risk of excessive motor current can be suppressed at the moment of activation.

<Cinquième mode de réalisation>
Dans le premier mode de réalisation décrit cidessus, comme représenté sur l'organigramme de la figure 4, après que les premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur 17 et que les deuxièmes moyens de calcul du signal de commande du moteur 18 ont tous les deux terminé leur calcul, les moyens de commutation d'un procédé de commande 19 exécutent la <Fifth embodiment>
In the first embodiment described above, as shown in the flowchart of FIG. 4, after the first means for calculating the control signal of the motor 17 and the second means for calculating the control signal of the motor 18 all have the two completed their calculation, the switching means of a control method 19 execute the

procédure qui les concerne et attribuent le signal de commande du moteur Sml ou le signal de commande du moteur Sm2 au signal de commande du moteur Sm. Dans ce mode de réalisation, toutefois, les moyens de commutation d'un procédé de commande 19 exécutent tout d'abord tous les deux leur procédure, puis un seul d'entre les premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur 17 et les deuxièmes moyens de calcul du signal de commande du moteur 18 accomplit son calcul. Un tel cas va être décrit dans ce mode de réalisation. their procedure and assign the control signal of the motor Sml or the control signal of the motor Sm2 to the control signal of the motor Sm. In this embodiment, however, the switching means of a control method 19 first execute both their procedure, then only one of the first motor control signal calculation means 17 and the second means for calculating the control signal of the motor 18 performs its calculation. Such a case will be described in this embodiment.

Il est à noter que le module ECU 6 de l'équipement électro-hydraulique de direction assistée dans ce mode de réalisation a une construction interne qui est la même, à la base, que celle illustrée sur la figure 1. It should be noted that the ECU module 6 of the electro-hydraulic power steering equipment in this embodiment has an internal construction which is the same, at the base, as that illustrated in FIG.

Par conséquent, ce mode de réalisation va être décrit en référence à la figure 1, et une description détaillée n'en sera pas répétée. Therefore, this embodiment will be described with reference to Figure 1, and a detailed description will not be repeated.

En se référant à un organigramme illustré sur la figure 11, à l'étape S41, les moyens de commutation d'un procédé de commande 19 apprécient si la commande du moteur 5 en utilisant les premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur 17 est possible, ou non. Si le résultat de l'appréciation est positif, la procédure bifurque vers l'étape S42 ; si le résultat de l'appréciation est négatif, la procédure bifurque vers l'étape S44. À l'étape S42, les premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur 17 calculent le signal de commande du moteur Sml. La procédure se poursuit ensuite par l'étape 43, dans laquelle le signal de commande du moteur Sml est attribué au signal Referring to a flowchart shown in Fig. 11, in step S41, the switching means of a control method 19 appreciate whether the control of the motor 5 using the first means for calculating the motor control signal 17 is possible, or not. If the result of the judgment is positive, the procedure forks to step S42; if the result of the judgment is negative, the procedure branches to step S44. In step S42, the first means for calculating the control signal of the motor 17 calculate the control signal of the motor Sm1. The procedure then continues with step 43, in which the control signal of the motor Sm1 is assigned to the signal

de commande du moteur Sm et il est délivré en sortie en tant que le signal de commande du moteur Sm. D'autre part, à l'étape S44, les deuxièmes moyens de calcul du signal de commande du moteur 18 calculent le signal de commande du moteur Sm2. La procédure se poursuit ensuite par l'étape S45, dans laquelle le signal de commande du moteur Sm2 est attribué au signal de commande du moteur Sm et il est délivré en sortie en tant que le signal de commande du moteur Sm. of control of the motor Sm and it is outputted as the control signal of the motor Sm. On the other hand, in step S44, the second means for calculating the motor control signal 18 calculate the control signal of the motor Sm2. The procedure is then continued by step S45, in which the control signal of the motor Sm2 is assigned to the control signal of the motor Sm and is outputted as the control signal of the motor Sm.

Avec la construction susmentionnée selon ce mode de réalisation, seul l'un d'entre les premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur 17 et les deuxièmes moyens de calcul du signal de commande du moteur 18 exécute sa procédure au cours d'un cycle de calcul, de sorte qu'il devient possible de raccourcir la durée du traitement. En conséquence, en plus des effets décrits dans les modes de réalisation ci-dessus, il est obtenu un effet selon lequel même avec une construction peu onéreuse utilisant un micro ordinateur ayant une vitesse de traitement lente, il est possible d'atteindre l'objectif de la présente invention. With the aforementioned construction according to this embodiment, only one of the first means for calculating the control signal of the motor 17 and the second means for calculating the control signal of the motor 18 execute its procedure during a calculation cycle, so that it becomes possible to shorten the duration of the treatment. Therefore, in addition to the effects described in the above embodiments, an effect is obtained whereby even with an inexpensive construction using a microcomputer having a slow processing speed, it is possible to achieve the objective of the present invention.

Il est à noter ici que dans la description qui précède, il a été expliqué un exemple dans lequel ceux d'entre les premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur 17 ou les deuxièmes moyens de calcul du signal de commande du moteur 18 qui n'ont pas été sélectionnés par les moyens de commutation d'un procédé de commande 19 se retiennent d'exécuter la totalité de leur procédure de calcul. Toutefois, la présente invention n'est pas limitée à un tel cas, et les moyens de calcul du signal de commande du moteur qui n'ont pas It should be noted here that in the foregoing description, an example has been explained in which those of the first means for calculating the control signal of the motor 17 or the second means for calculating the control signal of the motor 18 which have not been selected by the switching means of a control method 19 hold to perform their entire calculation procedure. However, the present invention is not limited to such a case, and the means for calculating the engine control signal which do not have

été sélectionnés, peuvent se retenir d'exécuter une partie seulement de leur procédure de calcul. selected, can refrain from performing only part of their calculation procedure.

De la même façon, dans la description qui précède, un exemple dans lequel ce mode de réalisation est appliqué au premier mode de réalisation a été décrit, mais la présente invention n'est pas limitée à un tel cas. En d'autres termes, il est bien entendu possible d'appliquer ce mode de réalisation à l'un quelconque du deuxième au quatrième modes de réalisation. Similarly, in the foregoing description, an example in which this embodiment is applied to the first embodiment has been described, but the present invention is not limited to such a case. In other words, it is of course possible to apply this embodiment to any one of the second to fourth embodiments.

<Sixième mode de réalisation>
Dans ce mode de réalisation, une procédure de correction est exécutée de manière à ce qu'une modification brutale du signal de commande du moteur est supprimée grâce à une opération de commutation d'un procédé de commande entre les premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur 17 et les deuxièmes moyens de calcul du signal de commande du moteur 18, qui n'est pas prise en considération dans le premier mode de réalisation. Ce mode de réalisation va être décrit en référence à un schéma de principe illustré sur la figure 12. <Sixth embodiment>
In this embodiment, a correction procedure is executed in such a way that a sudden modification of the motor control signal is suppressed by a switching operation of a control method between the first signal calculation means. control of the motor 17 and the second means for calculating the motor control signal 18, which is not taken into consideration in the first embodiment. This embodiment will be described with reference to a block diagram illustrated in FIG. 12.

Sur la figure 12, le numéro de référence 22 désigne des premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur pour calculer une valeur de service Sdtyl du signal de commande, et un signal de commande du moteur Sml sur la base de la différence entre la valeur cible de la vitesse de rotation du moteur TNm et la valeur de détection de la vitesse de rotation du moteur Nm, un signal de commutation d'un procédé de commande Ss qui sera décrit par la suite, et une valeur In Fig. 12, reference numeral 22 designates first means for calculating the motor control signal for calculating a service value Sdtyl of the control signal, and a control signal for the motor Sm1 based on the difference between the target value of the rotational speed of the motor TNm and the detection value of the rotational speed of the motor Nm, a switching signal of a control method Ss which will be described later, and a value

de service Sdty2 du signal de commande calculée par des deuxièmes moyens de calcul du signal de commande du moteur 23 qui sera décrite par la suite. Le numéro de référence 23 désigne des deuxièmes moyens de calcul du signal de commande du moteur pour calculer la valeur de service Sdty2 du signal de commande et un signal de commande du moteur Sm2 sur la base de la différence entre la valeur de détection du courant du moteur Im et la valeur cible de courant du moteur TIm définie selon la même condition que dans le premier mode de réalisation, le signal de commutation du procédé de commande Ss qui va être décrit par la suite, et la valeur de service Sdtyl du signal de commande calculée par les premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur 22. Le numéro de référence 24 désigne des moyens de commutation d'un procédé de commande pour exécuter une opération de commutation entre la commande du moteur en utilisant le signal de commande du moteur Sml et la commande du moteur en utilisant le signal de commande du moteur Sm2 sur la base de la valeur cible de la vitesse de rotation du moteur TNm et de la valeur de détection de la vitesse de rotation du moteur Nm, et pour délivrer en sortie le signal de commutation du procédé de commande Ss indiquant un résultat de l'opération de commutation. Il est à noter que lorsque le signal de commande du moteur Sml est sélectionné, la valeur "1" est attribuée au signal de commutation du procédé de commande Ss. Dans le cas où le signal de commande du moteur Sm2 est sélectionné, la valeur "2" est attribuée au signal de commutation du procédé de commande Ss. Sdty2 service of the control signal calculated by second means of calculating the control signal of the motor 23 which will be described later. Reference numeral 23 designates second means for calculating the motor control signal to calculate the service value Sdty2 of the control signal and a control signal of the motor Sm2 based on the difference between the current detection value of the control signal. motor Im and the current target value of the motor TIm defined according to the same condition as in the first embodiment, the switching signal of the control method Ss which will be described later, and the service value Sdtyl of the signal of control calculated by the first motor control signal calculation means 22. Reference numeral 24 denotes switching means of a control method for executing a switching operation between the motor control using the control signal of the motor. Sml engine and engine control using the motor control signal Sm2 based on the target value of the motor rotation speed TNm and the value r for detecting the rotational speed of the motor Nm, and for outputting the switching signal of the control method Ss indicating a result of the switching operation. It should be noted that when the control signal of the motor Sm1 is selected, the value "1" is assigned to the switching signal of the control method Ss. In the case where the control signal of the motor Sm2 is selected, the value " 2 "is assigned to the switching signal of the control method Ss.

Un fonctionnement selon ce mode de réalisation va maintenant être décrit. La procédure des premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur 22 va être décrite en référence à un organigramme illustré sur la figure 13. Dans ce cas, "SsOl" représente une valeur précédente du signal de commutation du procédé de commande. À l'étape S51, le signal de commutation du procédé de commande Ss est comparé à la valeur précédente Ss01 du signal de commutation du procédé de commande. Lorsque Ss est différent de SsOl, il est apprécié qu'à ce moment-là le signal de commutation du procédé de commande Ss change, et la procédure bifurque vers l'étape S52. D'autre part, si Ss est égale à SsOl, la procédure bifurque vers l'étape S54 . À l'étape S52, il est apprécié si le signal de commutation du procédé de commande Ss est fixé, ou non, à la valeur "1". Si le résultat de cette appréciation est positif, il est apprécié que la commande du moteur en utilisant le signal de commande du moteur Sm2 est passée à la commande du moteur en utilisant le signal de commande du moteur Sml, et la procédure bifurque vers l'étape S53 . D'autre part, s'il est apprécié à l'étape S52 que le signal de commutation du procédé de commande Ss est fixé à une valeur autre que "1", la procédure bifurque vers l'étape S54. À l'étape S53, la valeur de service Sdty2 calculée par les deuxièmes moyens de calcul du signal de commande du moteur 23 est attribuée à la valeur précédente SI01 du terme entier. Cette attribution de la valeur Sdty2 agit comme un traitement de correction au moment où l'opération de commutation du procédé de commande est exécutée, et lorsque la Operation according to this embodiment will now be described. The procedure of the first means for calculating the motor control signal 22 will be described with reference to a flowchart illustrated in FIG. 13. In this case, "SsO1" represents a previous value of the switching signal of the control method. In step S51, the switching signal of the control method Ss is compared with the previous value Ss01 of the switching signal of the control method. When Ss is different from SsO1, it is appreciated that at this time the switching signal of the control method Ss changes, and the procedure branches to step S52. On the other hand, if Ss is equal to SsoL, the procedure branches to step S54. In step S52, it is judged whether or not the switching signal of the control method Ss is set to "1". If the result of this evaluation is positive, it is appreciated that the control of the engine using the control signal of the motor Sm2 is passed to the control of the engine by using the control signal of the motor Sml, and the procedure forks to the step S53. On the other hand, if it is appreciated in step S52 that the switching signal of the control method Ss is set to a value other than "1", the procedure branches to step S54. In step S53, the service value Sdty2 calculated by the second calculation means of the motor control signal 23 is assigned to the previous value SI01 of the integer term. This allocation of the value Sdty2 acts as a correction process at the moment when the switching operation of the control method is executed, and when the

valeur cible de la vitesse de rotation du moteur TNm est égale à la valeur de détection de la vitesse de rotation du moteur Nm au moment où l'opération de commutation du procédé de commande est exécutée, aucune variation du signal de commande Sm ne se produit. À l'étape S54, la valeur précédente Ss01 du signal de commutation du procédé de commande est mise à jour. À la suite de ceci, les mêmes opérations que sur la figure 2 relatives au premier mode de réalisation sont exécutées à l'étape S11 jusqu'à l'étape S14, de sorte qu'une description n'en sera pas répétée. target value of the rotational speed of the motor TNm is equal to the detection value of the rotational speed of the motor Nm at the moment when the switching operation of the control method is executed, no variation of the control signal Sm occurs . In step S54, the previous value Ss01 of the switching signal of the control method is updated. As a result of this, the same operations as in FIG. 2 relating to the first embodiment are performed in step S11 until step S14, so that a description will not be repeated.

Dans la configuration décrite ci-dessus, le traitement de correction est exécuté au moment où l'opération de commutation entre les deuxièmes moyens de calcul du signal de commande du moteur et les premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur est exécutée, et une variation du signal de commande du moteur Sm est réduite. In the configuration described above, the correction process is executed at the moment when the switching operation between the second engine control signal calculation means and the first motor control signal calculation means is executed, and a variation of the control signal of the motor Sm is reduced.

D'une façon similaire à ce qui précède, la procédure des deuxièmes moyens de calcul du signal de commande du moteur 23 va être décrite en référence à un organigramme illustré sur la figure 14. Dans ce cas, "Ss02" représente une valeur précédente du signal de commutation du procédé de commande. À l'étape S61, le signal de commutation du procédé de commande Ss est comparé à la valeur précédente Ss02 du signal de commutation du procédé de commande. Lorsque Ss est différent de Ss02, il est apprécié qu'à ce moment-là le signal de commutation du procédé de commande Ss change, et la procédure bifurque vers l'étape S62. D'autre part, si Ss est égale à Ss02, la procédure bifurque In a manner similar to the foregoing, the procedure of the second means for calculating the motor control signal 23 will be described with reference to a flowchart illustrated in FIG. 14. In this case, "Ss02" represents a previous value of switching signal of the control method. In step S61, the switching signal of the control method Ss is compared with the previous value Ss02 of the switching signal of the control method. When Ss is different from Ss02, it is appreciated that at this time the switching signal of the control method Ss changes, and the procedure branches to step S62. On the other hand, if Ss is equal to Ss02, the procedure branches off

vers l'étape S64 . À l'étape S52 , il est apprécié si le signal de commutation du procédé de commande Ss est fixé, ou non, à la valeur "2". Si le résultat de cette appréciation est positif, il est apprécié que la commande du moteur en utilisant le signal de commande du moteur Sml est passée à la commande du moteur en utilisant le signal de commande du moteur Sm2, et la procédure bifurque vers l'étape S63. D'autre part, s'il est apprécié à l'étape S62 que le signal de commutation du procédé de commande Ss est fixé à une valeur autre que "2", la procédure bifurque vers l'étape S64. À l'étape S63, la valeur de service Sdtyl calculée par les premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur 22 est attribuée à la valeur précédente SI02 du terme entier. Cette attribution de la valeur Sdtyl agit comme un traitement de correction au moment où l'opération de commutation du procédé de commande est exécutée, et lorsque la valeur cible du courant du moteur TIm est égale à la valeur de détection du courant du moteur Im au moment où l'opération de commutation du procédé de commande est exécutée, aucune variation du signal de commande Sm ne se produit au moment où l'opération de commutation du procédé de commande est exécutée. À l'étape S64, la valeur précédente Ss02 du signal de commutation du procédé de commande est mise à jour. À la suite de ceci, les mêmes opérations que sur la figure 3 relatives au premier mode de réalisation sont exécutées à l'étape S21 jusqu'à l'étape S24. to step S64. In step S52, it is judged whether or not the switching signal of the control method Ss is set to "2". If the result of this evaluation is positive, it is appreciated that the control of the engine using the control signal of the motor Sm1 is passed to the control of the engine using the control signal of the motor Sm2, and the procedure branches to the step S63. On the other hand, if it is appreciated in step S62 that the switching signal of the control method Ss is set to a value other than "2", the procedure branches to step S64. In step S63, the service value Sdtyl calculated by the first calculation means of the motor control signal 22 is assigned to the previous value SI02 of the integer term. This allocation of the value Sdtyl acts as a correction process at the moment when the switching operation of the control method is executed, and when the target value of the motor current TIm is equal to the detection value of the current of the motor Im at when the switching operation of the control method is executed, no variation of the control signal Sm occurs when the switching operation of the control method is executed. In step S64, the previous value Ss02 of the switching signal of the control method is updated. As a result of this, the same operations as in FIG. 3 relating to the first embodiment are carried out in step S21 until step S24.

Dans la configuration décrite ci-dessus, le traitement de correction est exécuté au moment où In the configuration described above, the correction processing is executed at the moment when

l'opération de commutation entre les premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur et les deuxièmes moyens de calcul du signal de commande du moteur est exécutée, et une variation du signal de commande du moteur Sm est réduite. the switching operation between the first motor control signal calculation means and the second motor control signal calculation means is executed, and a variation of the motor control signal Sm is reduced.

La figure 15 représente des comportements dans un cas où le processus de correction n'est pas exécuté au moment où l'opération de commutation entre les deuxièmes moyens de calcul du signal de commande du moteur et les premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur est exécutée et des comportements dans un cas où le traitement de correction est exécuté au moment où l'opération de commutation a lieu. Sur la figure 15, le cas où la correction d'un terme n'est pas exécutée au moment où l'opération de commutation a lieu est représenté sur le côté gauche, et le cas où la correction d'un terme est exécuté au moment où l'opération de commutation a lieu est représenté sur le côté droit. De la même façon, en partant du haut, la transition de la valeur de service du signal de commande, la transition du précédent terme entier SI01 des premier moyens de commande du moteur, la transition de l'opération de commutation du procédé de commande, la transition du courant du moteur, et la transition de la vitesse de rotation du moteur, sont représentées dans cet ordre. FIG. 15 shows behaviors in a case where the correction process is not executed at the moment when the switching operation between the second means of calculating the motor control signal and the first means for calculating the control signal of the motor. engine is executed and behaviors in a case where the correction processing is performed at the moment the switching operation takes place. In FIG. 15, the case where the correction of a term is not executed at the moment when the switching operation takes place is represented on the left side, and the case where the correction of a term is executed at the moment where the switching operation takes place is represented on the right side. In the same way, from the top, the transition of the service value of the control signal, the transition of the previous whole term SI01 of the first motor control means, the transition of the switching operation of the control method, the transition of the motor current, and the transition of the rotational speed of the motor, are represented in this order.

Tout d'abord, le cas où le traitement de correction n'est pas exécuté va être décrit. Dans un état où les deuxièmes moyens de calcul du signal de commande du moteur 18 sont sélectionnés, un état dans lequel la valeur de détection de la vitesse de rotation First, the case where the correction process is not executed will be described. In a state where the second motor control signal calculation means 18 is selected, a state in which the rotational speed detection value

du moteur Nm est plus petite que la valeur cible de la vitesse de rotation du moteur TNm se prolonge, de sorte que le terme entier SI01 des premiers moyens de commande du moteur 17 augmente de façon continue. À la suite de ceci, lorsque l'opération de commutation est exécutée dans un état où les premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur 17 sont sélectionnés, la valeur de service du signal de commande du moteur Sm augmente rapidement sous l'influence de l'augmentation continue du terme entier SI01 des premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur 17. En conséquence, un dépassement se produit dans la vitesse de rotation du moteur, et une sensation de conduite se détériore. the motor Nm is smaller than the target value of the motor rotation speed TNm is extended, so that the entire term SI01 of the first control means of the motor 17 increases continuously. As a result of this, when the switching operation is performed in a state where the first motor control signal calculation means 17 are selected, the service value of the control signal of the motor Sm increases rapidly under the influence. of the continuous increase of the entire SI01 term of the first means of calculating the control signal of the motor 17. As a result, an overshoot occurs in the rotational speed of the engine, and a driving sensation deteriorates.

Le cas où le traitement de correction est exécuté va maintenant être décrit. Dans un état où les deuxièmes moyens de calcul du signal de commande du moteur 23 sont sélectionnés, un état dans lequel la valeur de détection de la vitesse de rotation du moteur Nm est plus petite que la valeur cible de la vitesse de rotation du moteur TNm se prolonge, de sorte que le terme entier SI01 des premiers moyens de commande du moteur 22 augmente de façon continue. À la suite de ceci, lorsque l'opération de commutation est exécutée dans un état où les premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur 22 sont sélectionnés, la valeur de service Sdty2 des deuxièmes moyens de calcul du signal de commande du moteur 23 est attribuée à la valeur précédente SI01 du terme entier des premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur 22. En conséquence, l'augmentation continue du terme entier The case where the correction processing is executed will now be described. In a state where the second motor control signal calculation means 23 is selected, a state in which the detection value of the motor rotation speed Nm is smaller than the target value of the motor rotation speed TNm is extended, so that the entire SI01 term of the first control means of the motor 22 increases continuously. As a result of this, when the switching operation is performed in a state where the first means for calculating the motor control signal 22 are selected, the service value Sdty2 of the second motor control signal calculation means 23 is assigned to the previous value SI01 of the entire term of the first means of calculating the control signal of the motor 22. Accordingly, the continuous increase of the entire term

SI1 des premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur 22 n'exerce aucune influence, de sorte qu'une variation du signal de commande du moteur Sm peut être réduite. SI1 of the first means for calculating the control signal of the motor 22 exerts no influence, so that a variation of the control signal of the motor Sm can be reduced.

Comme décrit ci-dessus, dans ce mode de réalisation, lorsque les moyens de commutation d'un procédé de commande exécutent l'opération de commutation depuis la commande du moteur en utilisant les deuxièmes moyens de calcul du signal de commande du moteur à la commande du moteur en utilisant les premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur, les premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur exécutent le traitement de correction pendant qu'ils exécutent leur procédure de calcul. En conséquence, en plus des effets décrits dans les modes de réalisation susmentionnés, il est obtenu un effet selon lequel une modification brutale du signal de commande du moteur est supprimée en raison de l'exécution de l'opération de commutation du procédé de commande. As described above, in this embodiment, when the switching means of a control method execute the switching operation from the motor control using the second means of calculating the command signal from the motor to the control of the motor using the first means for calculating the motor control signal, the first motor control signal calculation means execute the correction process while they execute their calculation procedure. Therefore, in addition to the effects described in the aforementioned embodiments, an effect is obtained in which a sudden modification of the motor control signal is suppressed due to the execution of the switching operation of the control method.

En outre, dans ce mode de réalisation, lorsque les moyens de commutation d'un procédé de commande exécutent l'opération de commutation depuis la commande du moteur en utilisant les premiers moyens de calcul du signal de commande du moteur à la commande du moteur en utilisant les deuxièmes moyens de calcul du signal de commande du moteur, les deuxièmes moyens de calcul du signal de commande du moteur exécutent le traitement de correction pendant qu'ils exécutent leur procédure de calcul. En conséquence, en plus des effets décrits dans les modes de réalisation susmentionnés, il est obtenu Furthermore, in this embodiment, when the switching means of a control method execute the switching operation from the motor control by using the first means of calculating the motor control signal at the motor control. using the second means for calculating the motor control signal, the second motor control signal calculation means execute the correction processing while they execute their calculation procedure. Accordingly, in addition to the effects described in the aforementioned embodiments, it is obtained

un effet selon lequel il est possible de supprimer une modification brutale du signal de commande du moteur en raison de l'exécution de l'opération de commutation du procédé de commande. an effect according to which it is possible to suppress a sudden modification of the motor control signal due to the execution of the switching operation of the control method.

Claims

An electro-hydraulic power steering equipment which uses a motor-driven hydraulic pump (5) as a source of hydraulic power, comprising: means for calculating the target value of the rotational speed of the motor (11). ) to enter a signal indicating a state of a vehicle, calculating a rotational speed of the engine with which the hydraulic pump generates the appropriate hydraulic power, based on the signal indicating the state of the vehicle, and outputting the speed of calculated rotation as a target value of the rotational speed of the motor; means for setting the target value of the motor current (30) to output a predetermined predetermined value, lower than a current value of the motor, to which the power steering equipment is damaged, as a target value of the motor current; motor rotation speed detecting means (12) for detecting the rotational speed of the engine and outputting the detected rotational speed as a detection value of the rotational speed of the engine; motor current detecting means (13) for detecting a current applied to the motor and outputting the detected current as a current detection value of the motor;

first motor control signal calculating means (17; 22) for calculating a first motor control signal for controlling the motor based on a difference between the detection value of the motor rotation speed and the target value of motor rotation speed; second motor control signal calculating means (18; 23) for calculating a second motor control signal for controlling the motor based on a difference between the motor current detection value and the target value of the motor. motor current; and switching means of a control method (19; 20; 21; 24) for judging which between the first motor control signal calculation means and the second motor control signal calculation means are to be used to control the motor, and to perform a switching operation.

Electro-hydraulic power-steering equipment according to Claim 1, characterized in that when the result of the judgment indicates that the motor control with the first means of calculating the motor control signal (17; 22) is impossible. the switching means of a control method (19; 20; 21; 24) perform the switching operation to control the motor using the second motor control signal calculation means (18; 23), and when the result of the assessment indicates that

the control of the motor with the first means for calculating the motor control signal (17; 22) is possible, the switching means of a control method execute the switching operation in order to control the motor using the first means for calculating the motor control signal (17; 22).

3. electro-hydraulic power steering equipment according to claim 2, characterized in that when a value obtained by subtracting the detection value of the rotational speed of the engine from the target value of the engine rotational speed is higher. that a first threshold value of the predetermined motor rotation speed which is greater than zero, the switching means of a control method (19) appreciate that the control of the motor (5) with the first calculating means of the motor control signal (17) is impossible and they execute the switching operation to control the motor using the second means for calculating the motor control signal (18).

The electro-hydraulic power steering equipment according to claim 2, further comprising: means for detecting an angular speed of the steering wheel (7) for detecting an angular speed of a steering wheel, and outputting the angular velocity detected as an angular velocity signal of the steering wheel, in which when the angular velocity signal

of the steering wheel is higher than a threshold value of the angular speed of the predetermined steering wheel which is at least zero, the switching means of a control method (20) appreciate that the control of the engine with the first means for calculating the motor control signal (17) is impossible and they execute the switching operation in order to control the motor using the second means for calculating the motor control signal (18).

Electro-hydraulic power steering equipment according to claim 2, characterized in that when the detection value of the motor current is higher than a first threshold value of the predetermined motor current which is smaller than a value. current of the engine to which the power steering equipment would be damaged, the switching means of a control method (21) appreciate that the control of the engine with the first means for calculating the engine control signal (17) is it is impossible and they execute the switching operation to control the motor using the second means for calculating the motor control signal (18).

6. Electro-hydraulic power steering equipment according to claim 2, characterized in that when a value obtained by subtracting the target value of the rotational speed of the engine from the detection value of the rotational speed of the engine is lower. than a second

threshold value of the predetermined motor rotation speed which is at least equal to zero, the switching means of a control method (19) appreciate that the control of the motor with the first means of calculating the motor control signal (17) is possible and perform the switching operation to control the motor (5) using the first motor control signal calculation means (17).

Electro-hydraulic power steering equipment according to claim 2, characterized in that when a detection value of the motor current is lower than a second threshold value of the predetermined motor rotation speed which is at least equal to zero, the switching means of a control method (21) appreciate that the control of the motor (5) with the first means for calculating the motor control signal (17) is possible and they perform the operation of switching to control the motor using the first means for calculating the motor control signal (17).

Electro-hydraulic power-steering equipment according to one of Claims 1 to 7, characterized in that, prior to actuating the engine from a stopped state, the switching means of a control method ( 19, 20, 21) execute the switching operation in order to control

the engine using the second means for calculating the engine control signal (18).

Electro-hydraulic power-steering equipment according to one of Claims 1 to 8, characterized in that when the first motor control signal calculation means (17) are not selected by the switching means of a control method (19), the first motor control signal calculation means (17) refrain from executing at least a part of the predetermined calculation procedure of the first motor control signal calculation means (17). ).

Electro-hydraulic power-steering equipment according to one of Claims 1 to 9, characterized in that when the second motor control signal calculation means (18) are not selected by the switching means of a control method (19), the second means for calculating the motor control signal (18) refrain from executing at least a part of the predetermined calculation procedure of the second motor control signal calculation means (18). ).

Electro-hydraulic power steering equipment according to one of Claims 1 to 10, characterized in that when the means of

switching of a control method (24) perform the switching operation so that control of the motor using the second motor control signal calculation means (23) is passed to the motor control using the first means for calculating the motor control signal (22), the first motor control signal calculation means perform a correction in the predetermined calculation procedure of the first motor control signal calculation means (22); which reduces a sudden change in a motor control signal due to switching.

Electro-hydraulic power-steering equipment according to one of Claims 1 to 11, characterized in that when the switching means of a control method (24) execute the switching operation so that the control of the motor using the first means for calculating the motor control signal (22) is passed to the control of the motor using the second means of calculating the control signal of the motor (23), the second means of calculating the signal of the motor motor control (23) performs a correction in the predetermined calculation procedure of the second motor control signal calculation means (23), which reduces a sudden change in a motor control signal due to switching.