FR2832375A1 - Electric power steering for motor vehicle, has first and second computers to control increase and decrease in power feed to motor dependent on operating conditions - Google Patents
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Abstract
Description
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L'invention se rapporte à un dispositif d'assistance électrique de direction de véhicule automobile. The invention relates to an electric power steering device of a motor vehicle.
Elle concerne plus précisément un dispositif comprenant un moteur électrique dont l'arbre de sortie est destiné à être relié à l'arbre de direction du véhicule, de façon à fournir une assistance au braquage du volant en exerçant sur l'arbre de direction un couple d'assistance, ledit dispositif d'assistance comportant un dispositif de commande délivrant au moteur un signal de consigne de couple d'assistance, résultant d'une valeur de consigne motrice et d'une valeur de consigne d'amortissement, ledit dispositif de commande comportant des moyens principaux de calcul qui calculent ladite valeur de consigne motrice en fonction d'un premier ensemble de paramètres de fonctionnement et/ou d'état du véhicule, et des moyens secondaires de calcul qui calculent ladite valeur de consigne d'amortissement en fonction d'un deuxième ensemble de paramètres de fonctionnement et/ou d'état du véhicule. It relates more specifically to a device comprising an electric motor whose output shaft is intended to be connected to the steering shaft of the vehicle, so as to provide steering assistance of the steering wheel by exerting on the steering shaft a torque of assistance, said assistance device comprising a control device delivering to the motor an assist torque setpoint signal, resulting from a driving setpoint value and a damping setpoint value, said control device comprising a main calculation means which calculates said driving setpoint value as a function of a first set of operating and / or vehicle state parameters, and secondary calculation means which calculates said damping setpoint value as a function of a second set of operating parameters and / or vehicle status.
On connaît dans l'état de la technique de tels dispositifs d'assistance, dans lesquels une table de calcul ou cartographie principale calcule la valeur de consigne motrice, par exemple en fonction de la valeur de couple volant mesurée (ou estimée) et de la vitesse du véhicule, et une cartographie ou table d'amortissement calcule la consigne d'amortissement, par exemple en fonction de la vitesse du véhicule et de la vitesse de rotation du volant. La consigne de couple d'assistance est donnée par la consigne motrice diminuée de la consigne d'amortissement, de sorte que le volant est durci d'autant plus que la vitesse du véhicule est grande et que la vitesse de rotation du volant est grande. Such assistance devices are known in the state of the art, in which a main calculation or mapping table calculates the driving setpoint value, for example as a function of the measured (or estimated) flying torque value and the vehicle speed, and a map or damping table calculates the damping setpoint, for example depending on the speed of the vehicle and the speed of rotation of the steering wheel. The assistance torque setpoint is given by the driving instruction minus the damping setpoint, so that the steering wheel is hardened especially as the speed of the vehicle is large and the speed of rotation of the steering wheel is large.
On obtient ainsi, pour des vitesses de véhicule et des vitesses de rotation du volant élevées, des caractéristiques d'amortissement réalisant un compromis Thus, for high vehicle speeds and steering wheel speeds, depreciation characteristics are obtained which compromise
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entre l'agrément de conduite et la sécurité, étant entendu qu'il serait dangereux de fournir un couple d'assistance trop élevé pour des vitesses du véhicule élevées. between driving pleasure and safety, it being understood that it would be dangerous to provide too high a support torque for high vehicle speeds.
De tels dispositifs d'amortissement et procédés de commande correspondants ne donnent pas entière satisfaction du fait-même de l'existence de ce compromis, et de leur comportement imparfait dans des conditions particulières de conduite, notamment des conditions de pendulage. Such damping devices and corresponding control methods are not entirely satisfactory because of the existence of this compromise, and their imperfect behavior in particular driving conditions, including the conditions of deformation.
Des conditions de pendulage apparaissent à vitesse élevée à la suite d'un braquage brusque et important du volant, ce dernier n'étant pas tenu, par exemple en cas d'accident. Pendulum conditions appear at high speed following a sudden and significant steering wheel steering, the latter is not required, for example in case of accident.
On peut caractériser une situation de pendulage par les conditions suivantes : - vitesse du véhicule supérieure à SOkm/heure ; - vitesse du volant supérieure à 300/seconde et - couple-volant sensiblement égal à 0. A pendulum situation can be characterized by the following conditions: - vehicle speed greater than SOkm / hour; - Steering wheel speed greater than 300 / second and - steering wheel torque substantially equal to 0.
On a constaté dans les dispositifs d'assistance de l'état de la technique, du type décrit précédemment, que les lois de commande et en particulier les lois d'amortissement ne permettaient pas de distinguer des conditions de pendulage de conditions normales de conduite. En particulier, on a constaté que ces lois d'amortissement introduisaient une consigne d'amortissement trop importante, à faible vitesse du véhicule et faible couple volant, alors que les conditions de pendulage ne sont pas réunies et qu'il est par conséquent inutile de dégrader l'agrément de conduite ou centrage en privilégiant un amortissement élevé, en principe réservé à des situations dans lesquelles le volant n'est pas tenu. It has been found in the assistance devices of the state of the art, of the type described above, that the control laws and in particular the damping laws do not make it possible to distinguish from the conditions of pendulum from normal driving conditions. In particular, it has been found that these damping laws introduced a too high damping set point, at low vehicle speed and low flying torque, while the conditions of pendulum are not met and that it is therefore unnecessary to degrade the pleasure of driving or centering by favoring a high depreciation, in principle reserved for situations in which the steering wheel is not held.
Un but de l'invention est de proposer un dispositif d'assistance électrique du type décrit précédemment, permettant de délivrer une consigne de couple d'assistance qui soit adaptée à des cas de pendulage aussi bien qu'à des An object of the invention is to provide an electrical assistance device of the type described above, for delivering a torque assist instruction which is adapted to cases of pendulum as well as to
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conditions de volant tenu, en préservant un niveau optimal de sécurité et d'agrément de conduite. controlled steering conditions, while maintaining an optimal level of safety and driving pleasure.
A cet effet, dans un dispositif d'assistance suivant l'invention, les moyens secondaires comprennent au moins des premiers et deuxièmes moyens de calcul adaptés chacun pour calculer une valeur de référence de consigne d'amortissement en fonction d'un premier sous-ensemble du deuxième ensemble de paramètres, et des moyens de pondération adaptés pour calculer ladite valeur de consigne d'amortissement en fonction desdites valeurs de référence et d'un deuxième sous-ensemble du deuxième ensemble de paramètres, ledit deuxième sous-ensemble comprenant au moins un paramètre distinct du premier sous-ensemble. For this purpose, in an assistance device according to the invention, the secondary means comprise at least first and second calculation means each adapted to calculate a damping setpoint reference value according to a first subset the second set of parameters, and weighting means adapted to calculate said damping setpoint value as a function of said reference values and a second subset of the second set of parameters, said second subset comprising at least one distinct parameter of the first subset.
Suivant d'autres caractéristiques du dispositif : - le premier ensemble comporte un premier paramètre représentatif de la valeur du couple volant, et un deuxième paramètre représentatif de la vitesse du véhicule ; - le deuxième paramètre est égal à la vitesse estimée du véhicule pour des valeurs de vitesse inférieures, en valeur absolue, à une première valeur de seuil positive, et égal, en valeur absolue, à ladite première valeur de seuil, pour des valeurs de vitesse supérieures à ladite première valeur de seuil, ledit deuxième paramètre étant de même signe que la vitesse estimée ; - le deuxième ensemble comporte un premier paramètre représentatif du couple-volant, un deuxième paramètre représentatif de la vitesse du véhicule, et un troisième paramètre représentatif de la vitesse de rotation du volant ; - le premier paramètre est égal à la valeur du couple-volant traitée par un filtre passe-bas du premier ordre ; - le troisième paramètre est égal à la vitesse de rotation du volant pour des valeurs de vitesse inférieures, According to other features of the device: the first set comprises a first parameter representative of the value of the steering wheel torque, and a second parameter representative of the vehicle speed; the second parameter is equal to the estimated speed of the vehicle for lower speed values, in absolute value, at a first positive threshold value, and equal, in absolute value, to said first threshold value, for speed values; greater than said first threshold value, said second parameter being of the same sign as the estimated speed; the second set comprises a first parameter representative of the steering wheel torque, a second parameter representative of the vehicle speed, and a third parameter representative of the steering wheel rotation speed; the first parameter is equal to the value of the flywheel pair processed by a first-order low-pass filter; the third parameter is equal to the speed of rotation of the steering wheel for lower speed values,
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en valeur absolue, à une deuxième valeur de seuil positive, et égal, en valeur absolue, à ladite deuxième valeur de seuil, pour des valeurs de vitesse supérieures à ladite deuxième valeur de seuil, ledit troisième paramètre étant de même signe que la vitesse de rotation du volant ; - le premier sous-ensemble comprend le deuxième paramètre et le troisième paramètre ; - le deuxième sous-ensemble comprend le premier paramètre ; les moyens de calcul principaux comportent une cartographie à deux entrées, et le premier ensemble comporte seulement deux paramètres qui donnent les deux entrées de ladite cartographie ; - les uns au moins des premiers et deuxièmes moyens de calcul secondaires comportent une cartographie à deux entrées, et le premier sous-ensemble comporte seulement deux paramètres qui donnent les deux entrées de ladite cartographie ; - les moyens de pondération comprennent un module qui calcule des premier et deuxième coefficients de pondération en fonction du deuxième sous-ensemble de paramètres, chacun desdits coefficients étant affecté à une valeur de référence respective, lesdits moyens de pondération calculant la somme des produits de chaque coefficient par la valeur de référence respective, ladite somme étant égale à la valeur de consigne d'amortissement ; - le deuxième sous-ensemble est constitué du seul premier paramètre, et le premier coefficient est donné par une fonction affine par morceaux dudit premier paramètre, ladite fonction étant : - nulle lorsque la valeur absolue du premier paramètre est comprise entre 0 et une troisième valeur de seuil prédéterminée ; in absolute value, at a second positive threshold value, and equal, in absolute value, to said second threshold value, for speed values greater than said second threshold value, said third parameter being of the same sign as the speed of steering wheel rotation; the first subset comprises the second parameter and the third parameter; the second subset comprises the first parameter; the main calculation means comprise a mapping with two inputs, and the first set comprises only two parameters which give the two inputs of said mapping; at least one of the first and second secondary calculation means comprises a mapping with two inputs, and the first subset comprises only two parameters which give the two inputs of said mapping; the weighting means comprise a module which calculates first and second weighting coefficients as a function of the second subset of parameters, each of said coefficients being assigned to a respective reference value, said weighting means calculating the sum of the products of each coefficient by the respective reference value, said sum being equal to the damping set point value; the second subset consists of the only first parameter, and the first coefficient is given by a piece-wise function of said first parameter, said function being: zero when the absolute value of the first parameter is between 0 and a third value predetermined threshold;
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- égale à 1 lorsque la valeur absolue du premier paramètre est supérieure à une quatrième valeur de seuil
prédéterminée, supérieure à ladite troisième valeur de seuil et - linéaire sur la plage de valeur absolue du premier paramètre comprise entre lesdites troisième et quatrième valeurs de seuil ; et - le deuxième coefficient est tel que la somme desdits premier et deuxième coefficients est égale à 1. - equal to 1 when the absolute value of the first parameter is greater than a fourth threshold value
predetermined, greater than said third threshold value and - linear over the absolute value range of the first parameter between said third and fourth threshold values; and the second coefficient is such that the sum of said first and second coefficients is equal to 1.
L'invention vise également un procédé de commande d'un moteur électrique de direction de véhicule automobile, l'arbre de sortie dudit moteur étant destiné à être relié mécaniquement à l'arbre de direction du véhicule, de façon à fournir une assistance au braquage du volant en exerçant sur l'arbre de direction un couple d'assistance déterminé par un signal de consigne de couple d'assistance délivré au moteur. The invention also relates to a method of controlling an electric motor vehicle steering motor, the output shaft of said motor being adapted to be mechanically connected to the steering shaft of the vehicle, so as to provide steering assistance of the steering wheel by exerting on the steering shaft a support torque determined by an assistance torque setpoint signal delivered to the engine.
Dans le procédé suivant l'invention, on élabore le signal de consigne de couple d'assistance de la façon suivante : on calcule une valeur de consigne motrice en fonction d'un premier ensemble de paramètres de fonctionnement et/ou d'état du véhicule ; - on calcule une valeur de consigne d'amortissement en fonction d'un deuxième ensemble de paramètres de fonctionnement et/ou d'état du véhicule ; on élabore le signal de consigne de couple d'assistance correspondant à la somme algébrique de la valeur de consigne motrice et de la valeur de consigne d'amortissement, et on calcule ladite valeur de consigne d'amortissement de la façon suivante : - on calcule une première valeur de référence de consigne d'amortissement en fonction d'un premier sousensemble du deuxième ensemble de paramètres ; In the method according to the invention, the assistance torque setpoint signal is produced in the following way: a driving setpoint value is calculated as a function of a first set of operating parameters and / or of the vehicle state ; a damping setpoint value is calculated as a function of a second set of operating and / or vehicle state parameters; the assist torque setpoint signal corresponding to the algebraic sum of the driving setpoint value and the damping setpoint value is generated, and said damping setpoint value is calculated as follows: a first damping set reference value as a function of a first subset of the second set of parameters;
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- on calcule une deuxième valeur de référence de consigne d'amortissement en fonction dudit premier sousensemble ; on calcule ladite valeur de consigne d'amortissement en fonction desdites première et deuxième valeurs de référence, et d'un deuxième sous-ensemble du deuxième ensemble de paramètres, ledit deuxième sousensemble comprenant au moins un paramètre distinct du premier sous-ensemble. a second damping setpoint reference value is calculated as a function of said first subset; said damping setpoint value is calculated as a function of said first and second reference values, and a second subset of the second set of parameters, said second subset comprising at least one parameter distinct from the first subset.
Suivant d'autres caractéristiques du procédé : - le premier ensemble comporte un premier paramètre représentatif de la valeur du couple volant, et un deuxième paramètre représentatif de la vitesse du véhicule ; - le deuxième paramètre est égal à la vitesse estimée du véhicule, pour des valeurs de vitesse inférieures, en valeur absolue, à une première valeur de seuil positive, et égale, en valeur absolue, à ladite première valeur de seuil pour des valeurs de vitesse supérieures à ladite première valeur de seuil, ledit deuxième paramètre étant de même signe que la vitesse estimée ; - le deuxième ensemble comporte un premier paramètre représentatif du couple volant, un deuxième paramètre représentatif de la vitesse du véhicule, et un troisième paramètre représentatif de la vitesse de rotation du volant ; - le premier paramètre est égal à la valeur du couple volant traitée par un filtre passe-bas du premier ordre ; - le troisième paramètre est égal à la vitesse de rotation du volant pour des valeurs de vitesse inférieures, en valeur absolue, à une deuxième valeur de seuil positive et égal, en valeur absolue, à ladite deuxième valeur de seuil pour des valeurs de vitesse supérieures à ladite According to other characteristics of the method: the first set comprises a first parameter representative of the value of the flying torque, and a second parameter representative of the speed of the vehicle; the second parameter is equal to the estimated speed of the vehicle, for absolute speed values, in absolute value, to a first positive threshold value, and equal, in absolute value, to said first threshold value for speed values; greater than said first threshold value, said second parameter being of the same sign as the estimated speed; the second set comprises a first parameter representative of the steering wheel torque, a second parameter representative of the vehicle speed, and a third parameter representative of the steering wheel rotation speed; the first parameter is equal to the value of the flying torque processed by a first-order low-pass filter; the third parameter is equal to the speed of rotation of the steering wheel for lower speed values, in absolute value, to a second positive threshold value and equal, in absolute value, to said second threshold value for higher speed values; to said
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deuxième valeur de seuil, ledit troisième paramètre étant de même signe que la vitesse de rotation du volant ; - le premier sous-ensemble comprend le deuxième paramètre et le deuxième paramètre ; - le deuxième sous-ensemble comprend le premier paramètre ; - le premier ensemble comporte seulement deux paramètres ; - le premier sous-ensemble comporte seulement deux paramètres ; - on calcule des premier et deuxième coefficients de pondération en fonction du deuxième sous-ensemble de paramètres, chacun desdits coefficients étant affecté à une valeur de référence respective, et on calcule la somme des produits de chaque coefficient par la valeur de référence respective, ladite somme étant égale à la valeur de consigne d'amortissement ; - le deuxième sous-ensemble est constitué du seul premier paramètre, et le premier coefficient est donné par une fonction affine par morceaux dudit premier paramètre, ladite fonction étant : 'nulle lorsque la valeur absolue du premier paramètre est comprise entre 0 et une troisième valeur de seuil prédéterminée ; e égale à 1 lorsque la valeur absolue du premier paramètre est supérieure à une quatrième valeur de seuil prédéterminée, supérieure à ladite troisième valeur de seuil ; et e linéaire sur la plage de valeur absolue du premier paramètre comprise entre lesdites troisième et quatrième valeurs de seuil ; - le deuxième coefficient est tel que la somme desdits premier et deuxième coefficients est égale à 1. second threshold value, said third parameter being of the same sign as the rotation speed of the steering wheel; the first subset comprises the second parameter and the second parameter; the second subset comprises the first parameter; the first set comprises only two parameters; the first subset comprises only two parameters; first and second weighting coefficients are calculated as a function of the second subset of parameters, each of said coefficients being assigned to a respective reference value, and the sum of the products of each coefficient is calculated by the respective reference value, said sum being equal to the depreciation reference value; the second subset consists of the only first parameter, and the first coefficient is given by a piece-wise function of said first parameter, said function being: zero when the absolute value of the first parameter is between 0 and a third value; predetermined threshold; e is 1 when the absolute value of the first parameter is greater than a fourth predetermined threshold value, greater than said third threshold value; and e is linear over the absolute value range of the first parameter between said third and fourth threshold values; the second coefficient is such that the sum of said first and second coefficients is equal to 1.
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L'invention vise en outre un ensemble de direction de véhicule automobile comportant un dispositif d'assistance tel que décrit précédemment ou fonctionnant suivant un procédé tel que décrit précédemment. The invention further relates to a motor vehicle steering assembly comprising an assistance device as described above or operating according to a method as described above.
L'invention vise enfin un véhicule automobile équipé d'un tel ensemble de direction. The invention finally relates to a motor vehicle equipped with such a steering assembly.
Un mode de réalisation de l'invention va maintenant être décrit plus en détail en se référant aux dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 est une vue schématique d'un ensemble de direction comportant un dispositif d'assistance suivant l'invention ; - la figure 2 est un schéma de fonctionnement du dispositif de commande de la figure 1 ;
- la figure 3 est un schéma de fonctionnement des moyens secondaires de calcul de la figure 2 ; - la figure 4 est un schéma de fonctionnement plus détaillé des moyens secondaires de calculs schématisés à la figure 3 ; - la figure 5 est un schéma de fonctionnement du module de calcul de pondération représenté sur la figure 4 ; et - la figure 6 représente l'évolution du coefficient de pondération en fonction du couple-volant filtré. An embodiment of the invention will now be described in more detail with reference to the accompanying drawings, in which: - Figure 1 is a schematic view of a steering assembly comprising an assistance device according to the invention; FIG. 2 is an operating diagram of the control device of FIG. 1;
FIG. 3 is an operating diagram of the secondary calculation means of FIG. 2; FIG. 4 is a more detailed operating diagram of the secondary calculation means shown diagrammatically in FIG. 3; FIG. 5 is an operating diagram of the weighting calculation module represented in FIG. 4; and FIG. 6 represents the evolution of the weighting coefficient as a function of the filtered flywheel torque.
A la figure 1, on a représenté un ensemble de direction 1 de véhicule automobile assisté électriquement, qui comporte un volant 2 solidaire d'un premier tronçon 3 d'un arbre de direction 4, par l'intermédiaire d'une liaison à cardan 6. L'arbre de direction 4 transmet le couple appliqué sur le volant 2 par le conducteur du véhicule à un pignon de transmission 7, qui engrène avec une crémaillère 8 disposée transversalement par rapport à l'axe du véhicule entre deux roues directrices 9. Le pignon de transmission 7 pourrait être remplacé par tout autre organe de In Figure 1, there is shown a steering assembly 1 of an electrically assisted motor vehicle, which comprises a wheel 2 secured to a first section 3 of a steering shaft 4, via a cardan connection 6 The steering shaft 4 transmits the torque applied to the steering wheel 2 by the driver of the vehicle to a transmission pinion 7, which meshes with a rack 8 arranged transversely to the axis of the vehicle between two steered wheels 9. The transmission pinion 7 could be replaced by any other
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transmission, comme par exemple une vis sans fin. Chaque roue directrice 9 est susceptible de pivoter autour d'un axe de pivotement vertical Z-Z sous l'effet d'un déplacement linéaire de la crémaillère 8, ladite roue directrice 9 étant actionnée par un mécanisme d'orientation comportant une biellette 10 reliée à une extrémité 11 de la crémaillère 8. transmission, such as a worm. Each guide wheel 9 is pivotable about a vertical pivot axis ZZ under the effect of a linear displacement of the rack 8, said control wheel 9 being actuated by an orientation mechanism comprising a link 10 connected to a end 11 of the rack 8.
L'ensemble de direction 1 comprend également un dispositif d'assistance 12 destiné à exercer sur la crémaillère 8 un effort de même sens que l'effort exercé par le pignon de transmission 7, de façon à faciliter l'actionnement du volant 2 par le conducteur du véhicule, en fonction de trois paramètres PI, P2, P3 de fonctionnement de la direction, ou plus généralement de fonctionnement et/ou d'état du véhicule. The steering assembly 1 also comprises an assistance device 12 intended to exert on the rack 8 a force in the same direction as the force exerted by the transmission gear 7, so as to facilitate the actuation of the steering wheel 2 by the driver of the vehicle, according to three parameters PI, P2, P3 of operation of the steering, or more generally of operation and / or state of the vehicle.
Le dispositif d'assistance 12 comprend un moteur électrique 15 dont le couple de sortie Cs est commandé par un dispositif électronique de commande 16 qui délivre au moteur une consigne de couple d'assistance C. Le couple de sortie Cs du moteur électrique 15 est transmis à un réducteur 19 par l'intermédiaire de l'arbre de sortie 18 du moteur 15, et à un pignon d'assistance 20 engrenant avec la crémaillère 8. The assistance device 12 comprises an electric motor 15 whose output torque Cs is controlled by an electronic control device 16 which delivers to the motor an assistance torque setpoint C. The output torque Cs of the electric motor 15 is transmitted to a gearbox 19 via the output shaft 18 of the motor 15, and to an assist gear 20 meshing with the rack 8.
Ainsi, l'arbre de sortie 18 du moteur électrique 15 est relié mécaniquement à l'arbre de direction 4, par l'intermédiaire du réducteur 19, du pignon d'assistance 20, de la crémaillère 8 et du pignon de transmission 7. La liaison mécanique de l'arbre de sortie 18 et de l'arbre de direction 4 pourrait être différente, notamment plus directe en n'impliquant pas la crémaillère 8. Thus, the output shaft 18 of the electric motor 15 is mechanically connected to the steering shaft 4, via the gearbox 19, the assist pinion 20, the rack 8 and the transmission gear 7. The mechanical connection of the output shaft 18 and the steering shaft 4 could be different, especially more direct by not involving the rack 8.
L'arbre de sortie 18 du moteur électrique fournit une assistance au braquage du volant 2 en exerçant sur l'arbre de direction 4, par l'intermédiaire des éléments mécaniques cités précédemment, un couple d'assistance The output shaft 18 of the electric motor provides steering assistance of the steering wheel 2 by exerting on the steering shaft 4, via the mechanical elements mentioned above, a torque of assistance
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dépendant directement du couple de sortie Cl, et par conséquent de la consigne de couple d'assistance C. directly dependent on the output torque Cl, and therefore the assist torque setpoint C.
Le premier paramètre Pi est significatif du couplevolant c'est-à-dire du couple appliqué sur le volant 2 par le conducteur. Le couple-volant est par exemple estimé au moyen d'un capteur de couple 21, monté sur le deuxième tronçon 5 de l'arbre de direction 4, dans une région proche du pignon 7. The first parameter Pi is significant of the shock that is to say the torque applied to the steering wheel 2 by the driver. The flywheel torque is for example estimated by means of a torque sensor 21, mounted on the second section 5 of the steering shaft 4, in a region close to the pinion 7.
Le deuxième paramètre P2 est significatif de la valeur de vitesse du véhicule. Celle-ci est déterminée par des moyens classiques de mesure de la vitesse d'avance, présents usuellement sur les véhicules, que l'on désignera par un capteur de vitesse d'avance 22. The second parameter P2 is significant of the speed value of the vehicle. This is determined by conventional means for measuring the speed of advance, usually present on the vehicles, which will be designated by a speed sensor 22.
Le troisième paramètre P3 est significatif de la vitesse-volant, c'est-à-dire la vitesse de rotation du volant 2 mesurée ou estimée à partir des données fournies par un capteur 23. Ce paramètre peut être mesuré au moyen d'un capteur disposé sur l'arbre de direction 4, ou estimé à partir de la vitesse du moteur, mesurée sur l'arbre de sortie 18. The third parameter P3 is significant of the steering wheel speed, that is to say the rotational speed of the steering wheel 2 measured or estimated from the data provided by a sensor 23. This parameter can be measured by means of a sensor disposed on the steering shaft 4, or estimated from the engine speed, measured on the output shaft 18.
Comme représenté sur la figure 2, le dispositif électronique de commande 16 comporte des moyens principaux de calcul qui calculent une valeur de consigne motrice C+ en fonction d'un premier ensemble de paramètres Pi, P2 parmi les paramètres de fonctionnement précités. As shown in FIG. 2, the electronic control device 16 comprises main calculation means which calculate a driving setpoint value C + as a function of a first set of parameters Pi, P2 among the aforementioned operating parameters.
On se réfère maintenant aux figures 3 et 4. Reference is now made to Figures 3 and 4.
Les paramètres de fonctionnement Pi, P2 et P3, qui sont significatifs respectivement du couple volant, de la vitesse estimée du moteur, et de la vitesse du véhicule, respectivement notés el, e2 et e3, sont obtenus à partir de ces valeurs de la façon suivante : - le paramètre Pi est égal au couple volant mesuré el, éventuellement filtré de manière connue pour débarrasser The operating parameters Pi, P2 and P3, which are respectively significant for the flying torque, the estimated engine speed, and the vehicle speed, respectively denoted el, e2 and e3, are obtained from these values in the manner following: - the parameter Pi is equal to the measured flying torque el, optionally filtered in a known manner to rid
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le signal de mesure de signaux parasites, par exemple au moyen d'un filtre passe-bas du premier ordre ; - le paramètre P2 est obtenu à partir de l'entrée de vitesse du véhicule e2, traitée au moyen d'un opérateur 45 dont la courbe de réponse est symétrique par rapport au point d'origine (0,0). Cette courbe est linéaire de pente 1 sur une plage de valeurs d'abscisse comprise entre 0 et une première valeur de seuil prédéterminée Si, et de pente nulle pour des valeurs d'abscisse supérieures à cette première valeur de seuil Si. Ainsi, le paramètre P2 est égal à la vitesse du véhicule e2 pour des valeurs de vitesse inférieures, en valeur absolue, à Si, et égal, en valeur absolue, à SI pour des valeurs de vitesse supérieures à Si. Le signe de ? 2 est le même que le signe de la vitesse du véhicule e2, étant entendu que le signe négatif est réservé pour les vitesses du véhicule en marche arrière. La première valeur de seuil SI est de préférence prise égale à 150 km/h, ou voisine de cette valeur ; - le paramètre P3 de vitesse-volant est estimé à partir de la vitesse de rotation estimée du moteur électrique 15. Pour ce faire, le signal d'entrée e3 correspondant à la vitesse de rotation estimée du moteur est filtré au moyen d'un filtre passe-haut 47, puis amplifié par un amplificateur de gain prédéterminé permettant d'accéder, à partir de la vitesse-moteur, à la vitesse-volant en radians par seconde. Le signal issu de l'amplificateur 49 est amplifié par un deuxième étage d'amplification 51 donnant la valeur de vitesse-volant en degrés par seconde. the signal for measuring interference signals, for example by means of a first-order low-pass filter; the parameter P2 is obtained from the speed input of the vehicle e2, processed by means of an operator 45 whose response curve is symmetrical with respect to the point of origin (0,0). This curve is linear with slope 1 over a range of abscissa values between 0 and a first predetermined threshold value Si, and of zero slope for abscissa values greater than this first threshold value Si. Thus, the parameter P2 is equal to the speed of the vehicle e2 for values of speed lower, in absolute value, to Si, and equal, in absolute value, to SI for speed values greater than Si. The sign of? 2 is the same as the sign of the speed of the vehicle e2, it being understood that the negative sign is reserved for the vehicle speeds in reverse. The first threshold value SI is preferably taken equal to or near 150 km / h; the parameter P3 of the steering wheel speed is estimated from the estimated rotational speed of the electric motor 15. To do this, the input signal e3 corresponding to the estimated rotational speed of the motor is filtered by means of a filter high-pass 47, then amplified by a predetermined gain amplifier for accessing, from the engine speed, the flying speed in radians per second. The signal from the amplifier 49 is amplified by a second amplification stage 51 giving the speed-flywheel value in degrees per second.
Cette valeur est introduite en entrée d'un opérateur 53 de type analogue à l'opérateur 45, qui présente une deuxième valeur de seuil S2, de préférence égale à 589 /s. La courbe caractéristique de 1 (opérateur 53 est également symétrique par rapport à l'origine, de sorte que l'on distingue le sens de braquage du volant dans le signal de sortie. This value is inputted to an operator-type operator 53, which has a second threshold value S2, preferably equal to 589 / s. The characteristic curve of 1 (operator 53 is also symmetrical with respect to the origin, so that the direction of steering of the steering wheel in the output signal can be distinguished.
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Les premiers moyens de calcul 41, qui sont équivalents, dans l'exemple représenté, à une cartographie à deux entrées, comportent un premier opérateur à gain variable pré-enregistré 55 recevant le paramètre Ps et délivrant une valeur qui, amplifiée au moyen d'un amplificateur 56, définit un premier facteur d'amortissement Fui, 1. The first computing means 41, which are equivalent, in the example shown, to a two-input mapping, comprise a first pre-recorded variable gain operator 55 receiving the parameter Ps and delivering a value which, amplified by means of an amplifier 56, defines a first damping factor Fui, 1.
Les premiers moyens de calcul 41 comportent d'autre part un deuxième opérateur à gain variable pré-enregistré 57, qui reçoit en entrée le paramètre P3, et délivre en sortie un deuxième facteur d'amortissement Fi, . The first calculation means 41 also include a second pre-recorded variable gain operator 57, which receives the parameter P3 as input, and outputs a second damping factor Fi 1.
Les premiers moyens de calcul 41 comportent enfin un opérateur de multiplication 58 recevant en entrée les facteurs d'amortissement Fi, 2, et délivrant en sortie une valeur égale à leur produit, qui donne la première valeur de référence de consigne d'amortissement Vi. The first calculation means 41 finally comprise a multiplication operator 58 receiving as input the damping factors Fi, 2, and outputting a value equal to their product, which gives the first damping setpoint reference value Vi.
Les deuxièmes moyens de calcul 42 sont de constitution analogue aux premiers moyens de calcul 41 qui viennent d'être décrits. Ils comportent un troisième opérateur à gain variable 65, recevant en entrée le paramètre P2, et dont la sortie est amplifiée par un amplificateur 66, pour donner un troisième facteur d'amortissement Fz. i, tandis qu'un quatrième opérateur à gain variable pré-enregistré 67 reçoit le paramètre P3 en entrée, et délivre en sortie un quatrième facteur d'amortissement F2, 2. Les facteurs d'amortissement Fi, l et Fz, 2 sont introduits dans un opérateur de multiplication 68, qui réalise leur produit et délivre la deuxième valeur de référence de consigne d'amortissement V. The second calculation means 42 are similar in constitution to the first calculation means 41 which have just been described. They comprise a third variable gain operator 65, receiving the input parameter P2, whose output is amplified by an amplifier 66, to give a third damping factor Fz. i, while a fourth pre-recorded variable gain operator 67 receives the input parameter P3, and outputs a fourth damping factor F2, 2. The damping factors Fi, l and Fz, 2 are introduced in a multiplication operator 68, which realizes their product and delivers the second damping setpoint reference value V.
Les moyens de pondération 43 comportent un module de calcul qui reçoit en entrée'le premier paramètre Pl correspondant au couple-volant filtré, et délivre en réponse des premier et deuxième coefficients Ki et Dz de pondération compris entre 0 et 1. Dans l'exemple de The weighting means 43 comprise a calculation module which receives as input the first parameter P1 corresponding to the filtered flywheel pair, and delivers in response first and second weighting coefficients K 1 and D 2 of between 0 and 1. In the example of
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réalisation représenté, les deux coefficients de pondération Kdi et Kd2 sont complémentaires à 1, de sorte que le module de calcul 71 réalise le calcul d'un coefficient unique Kd, par des moyens qui seront décrits ci-après, et que les premiers et deuxièmes coefficients de pondération Kdi et Kds sont obtenus directement à partir de ce coefficient unique
par les relations suivantes : Kdi = Kd Kd2 == 1 - Kct Les moyens de pondération 43 comprennent un premier opérateur de multiplication 72 qui reçoit le premier coefficient de pondération Kdi et la première valeur de référence Vl, et en effectue le produit. embodiment shown, the two weighting coefficients Kdi and Kd2 are complementary to 1, so that the calculation module 71 performs the calculation of a single coefficient Kd, by means which will be described below, and that the first and second weighting coefficients Kdi and Kds are obtained directly from this single coefficient
by the following relations: Kdi = Kd Kd2 == 1 - Kct The weighting means 43 comprise a first multiplication operator 72 which receives the first weighting coefficient Kdi and the first reference value Vl, and produces the product.
Les moyens de pondération 43 comprennent également un deuxième opérateur de multiplication 73 recevant, de façon analogue, le deuxième coefficient de pondération Kas et la deuxième valeur de référence Vs, et en effectue le produit. The weighting means 43 also comprise a second multiplication operator 73 similarly receiving the second weighting coefficient Kas and the second reference value Vs, and producing the product.
Les moyens de pondération 43 comprennent un sommateur 75 qui reçoit en entrée les valeurs de sortie des multiplicateurs 72,73, et en effectue la somme pour obtenir la valeur de consigne d'amortissement CL. The weighting means 43 comprise an adder 75 which receives, as input, the output values of the multipliers 72, 73, and adds them up to obtain the damping reference value CL.
En référence à la figure 5, on va maintenant décrire plus en détail le calcul des coefficients de pondération Kdi, Kd2, description qui sera limitée naturellement, d'après ce qui précède, au calcul du coefficient unique Kd. With reference to FIG. 5, the calculation of the weighting coefficients Kdi, Kd2, which description will naturally be limited, from the foregoing, to the calculation of the unique coefficient Kd will now be described in greater detail.
Le module 71 reçoit en entrée le paramètre Pi de couple-volant filtré, dont il calcule la valeur absolue au moyen de l'opérateur d'entrée 73. Dans le module 71 est prévu un premier opérateur différentiel 74, relié par son entrée directe (positive) à la sortie de l'opérateur 73, et par son entrée inversée (négative) à une mémoire 75 chargée avec une troisième valeur de seuil prédéterminée 83- The module 71 receives as input the parameter Pi of filtered flywheel torque, whose absolute value it calculates by means of the input operator 73. In the module 71 is provided a first differential operator 74, connected by its direct input ( positive) at the output of the operator 73, and by its inverted (negative) input to a loaded memory 75 with a third predetermined threshold value 83-
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Le module 71 comporte en outre un deuxième opérateur différentiel 76, relié par son entrée négative à la sortie de l'opérateur 73, et par son entrée positive à une deuxième mémoire 77 chargée avec une quatrième valeur de seuil prédéterminée 841 supérieure à 83. The module 71 further comprises a second differential operator 76, connected by its negative input to the output of the operator 73, and by its positive input to a second memory 77 loaded with a fourth predetermined threshold value 841 greater than 83.
La sortie de l'opérateur différentiel 74 est reliée à une première entrée d'un multiplicateur 78, dont l'autre entrée est reliée à une troisième mémoire 79 chargée, avec la valeur 1/ (S4 - S3) . The output of the differential operator 74 is connected to a first input of a multiplier 78, whose other input is connected to a third memory 79 loaded, with the value 1 / (S4-S3).
Un premier comparateur 81 est relié à la sortie du deuxième opérateur différentiel 76, et compare la valeur issue de cet opérateur 76 à la valeur nulle. A first comparator 81 is connected to the output of the second differential operator 76, and compares the value resulting from this operator 76 to the zero value.
Il renvoie en sortie les valeurs suivantes dans chacun des cas précisés ci-dessous : '1 si (S4-) Pi 1) < 0 ; ' (S4-) Pi1)/ (84-S3) sinon. It outputs the following values in each of the following cases: '1 if (S4-) Pi 1) <0; (S4-) Pi1) / (84-S3) otherwise.
Le module 71 comporte un deuxième comparateur 82 relié à la sortie du premier opérateur différentiel 74, et réglé sur un seuil de déclenchement de valeur nulle, de sorte qu'il renvoie en sortie les valeurs suivantes, dans chacun des cas spécifiés : * 0 si () Pi)-33) < 0 la valeur de sortie du premier comparateur 81 si (1 Pl 1 - 83) > 0 . The module 71 comprises a second comparator 82 connected to the output of the first differential operator 74, and set to a trigger threshold of zero value, so that it outputs the following values, in each of the specified cases: * 0 if () Pi) -33) <0 the output value of the first comparator 81 if (1 Pl 1 - 83)> 0.
Dans ce montage, on obtient en sortie du module 71 la valeur de Kil dont l'évolution en fonction de la valeur de couple-volant filtré Pi est représentée sur la figure 6. In this assembly, the value of Kil is obtained at the output of the module 71, the evolution of which as a function of the filtered flywheel torque Pi is shown in FIG.
Sur cette figure, on a fixé les valeurs de seuil 83 et 84 respectivement à 0, 75 N. m et à 1, 25 N. m. Ces valeurs sont des valeurs préférées qui définissent deux régimes, l'un à Kd nul, et l'autre à Kd = 1, correspondant à un fonctionnement stable de la direction. La portion de pente non nulle pour des valeurs de Pi comprises entre 83 et 84 correspondent à un régime transitoire de fonctionnement de In this figure, the threshold values 83 and 84 are respectively set at 0.75 Nm and at 1.25 Nm. These values are preferred values which define two regimes, one at Kd zero, and the other at Kd = 1, corresponding to a stable operation of the direction. The non-zero slope portion for Pi values between 83 and 84 corresponds to a transient operating regime of
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la direction de très faible durée. Ce régime transitoire définit une durée d'incertitude sur des conditions éventuelles de pendulage, alors qu'en dehors de cette période d'incertitude de très faible durée, la valeur de Kd est significative de conditions de pendulage. the direction of very short duration. This transient regime defines a duration of uncertainty on possible conditions of pendulum, while outside this period of uncertainty of very short duration, the value of Kd is significant of conditions of pendulum.
Le basculement de la valeur de Kd de l'une à l'autre des valeurs stables, à savoir 0 et 1, marque le passage de conditions normales (volant tenu) à des conditions de pendulage et inversement. Un passage d'une valeur stable à l'autre se traduit, conformément au schéma de fonctionnement de la figure 4, par le choix d'une valeur de référence V1 ou V2 comme valeur de consigne d'amortissement C-. The changeover of the value of Kd from one to the other of the stable values, namely 0 and 1, marks the transition from normal conditions (held flywheel) to the conditions of deformation and vice versa. A transition from one stable value to the other results, in accordance with the operating diagram of FIG. 4, by the choice of a reference value V1 or V2 as the damping setpoint value C-.
En d'autres termes, le basculement de la valeur de Kd d'une valeur stable à l'autre se traduit par l'utilisation des uns ou des autres des premiers et deuxièmes moyens de calcul 41,42 pour déterminer la consigne d'amortissement C-. In other words, the changeover of the value of Kd from one stable value to the other results in the use of one or the other of the first and second calculation means 41, 42 to determine the damping instruction C-.
Ainsi, il est avantageux de prévoir que les premiers moyens de calcul 41 sont réglés pour privilégier l'agrément de conduite, sans prise en compte d'éventuelles conditions de pendulage, ce qui conduit à omettre des valeurs d'amortissement excessives en dehors de conditions anormales de pendulage. Thus, it is advantageous to provide that the first calculation means 41 are set to favor the driving pleasure, without taking into account any possible conditions of de-worming, which leads to omitting excessive damping values outside of conditions. abnormal pendulum.
A l'inverse, les deuxièmes moyens de calcul 42 peuvent être prévus pour traiter uniquement des conditions de pendulage et introduire un amortissement important lorsqu'ils sont sollicités, c'est-à-dire lorsque la deuxième valeur de référence V2 est choisie comme valeur de consigne d'amortissement C. Conversely, the second calculation means 42 can be provided to deal only with the conditions of the pendulum and introduce a large damping when they are stressed, that is to say when the second reference value V2 is chosen as the value. Depreciation reference C.
L'invention qui vient d'être décrite permet une réelle discrimination des conditions de pendulage, et ainsi d'introduire un couple d'amortissement adapté, que ce soit en l'absence de pendulage avec un faible couple The invention which has just been described allows a real discrimination of the pendulum conditions, and thus to introduce a suitable damping torque, whether in the absence of pendulum with a low torque
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d'amortissement, ou en situation de pendulage avec un couple d'amortissement important. damping, or in a situation of pendulum with a large depreciation torque.
Un avantage important de l'invention résulte de la préservation de l'agrément de conduite, quelles que soient les conditions de conduite en dehors de l'apparition de conditions de pendulage, sans réaliser de compromis entre l'agrément de conduite et la sécurité. An important advantage of the invention results from the preservation of driving pleasure, whatever the driving conditions apart from the appearance of the conditions of pendulum, without making a compromise between driving pleasure and safety.
Un autre avantage important de l'invention est de proposer une conception de dispositif d'assistance qui permette de s'adapter, sans aménagement important, aux dispositifs d'assistance existants. Another important advantage of the invention is to provide an assistance device design that allows to adapt, without significant development, existing assistance devices.
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