FR2827250A1

FR2827250A1 - Steering system for vehicle, comprises steering wheel, transmission, return of effort equipment for centering and shock absorbing unit which control rack and pinion without mechanical linkage

Info

Publication number: FR2827250A1
Application number: FR0109417A
Authority: FR
Inventors: Yannick Lamanda; Jean Francois Clerc
Original assignee: Peugeot Citroen Automobiles SA
Current assignee: PSA Automobiles SA
Priority date: 2001-07-13
Filing date: 2001-07-13
Publication date: 2003-01-17

Abstract

The vehicle steering system (1) uses a steering wheel (5), a transmission (6), a cam and sprung ball return of effort centering mechanism (3) and a magnetorheological damper (27) to actuate the rack and pinion as the driver requires. The steering wheel angle is measured (28) and used with vehicle speed to determine the required wheel lock and to operate the magnetorheological damper with high precision

Description

Système de direction pour véhicule automobile
L'invention se rapporte à un système de direction pour véhicule automobile et plus particulièrement à une direction du type by wire . Motor vehicle steering system
The invention relates to a steering system for a motor vehicle and more particularly to a steering of the by wire type.

Dans le milieu de l'automobile, on assiste à l'émergence des systèmes dits by wire . Ils ont pour but d'éliminer les liaisons mécaniques entre les différents organes du véhicules en les remplaçant par des liaisons électriques en vue de faciliter la conception des véhicules, d'améliorer la sécurité passive ou encore d'améliorer les lois de commandes de ces organes. Ainsi on peut déjà rencontrer des adaptations by wire aux systèmes de freinage, d'accélération, de suspension ou de direction d'un véhicule. In the automotive industry, we are witnessing the emergence of so-called by wire systems. Their purpose is to eliminate the mechanical connections between the various organs of the vehicles by replacing them with electrical connections in order to facilitate the design of the vehicles, to improve passive safety or to improve the laws of controls of these organs . So we can already meet adaptations by wire to the braking, acceleration, suspension or steering systems of a vehicle.

Concernant les systèmes de direction, l'élimination de liens mécaniques entre le volant et les roues du véhicule peut apporter une amélioration significative en matière d'assistance à la conduite ou de démultiplication variable en fonction de la vitesse. Regarding the steering systems, the elimination of mechanical links between the steering wheel and the vehicle's wheels can bring a significant improvement in terms of driving assistance or variable reduction depending on the speed.

Cependant, la suppression des liens mécaniques enlève en même temps les sensations au volant des systèmes classiques. Par conséquent, il faut pouvoir reproduire une partie de ces sensations pour le conducteur (rappel volant, caractéristique couple volant/angle du volant ou état de ces roues). De nos jours, ces sensations sont reproduites notamment pour les jeux vidéos par des moteurs électriques. However, the removal of mechanical links at the same time removes the sensations behind the wheel of conventional systems. Consequently, it is necessary to be able to reproduce part of these sensations for the driver (steering wheel reminder, steering wheel torque characteristic / steering wheel angle or condition of these wheels). Nowadays, these sensations are reproduced in particular for video games by electric motors.

Cependant, ces derniers sont sujets à des phénomènes d'instabilités et de vibrations. Enfin, le contrôle de ce type de système nécessite des lois de commandes complexes. However, the latter are subject to phenomena of instability and vibration. Finally, the control of this type of system requires complex control laws.

Le but de la présente invention est de pallier tout ou partie les inconvénients cités précédemment. Ainsi, l'invention propose, à partir d'un volant classique, un système de retour d'effort au volant passif piloté qui soit simple dans son The purpose of the present invention is to overcome all or part of the drawbacks mentioned above. Thus, the invention proposes, from a conventional steering wheel, a force feedback system with a piloted passive steering wheel which is simple in its

architecture et qui utilise uniquement des éléments mécaniques pour plus de stabilité. architecture and which uses only mechanical elements for more stability.

A cet effet, l'invention concerne un système de direction pour véhicule automobile comportant un volant, une crémaillère de direction et des moyens de transmission du mouvement dudit volant caractérisé en ce que le système comporte en outre un dispositif de retour d'effort et un dispositif amortisseur d'effort lui permettant de caractériser pour la crémaillère de direction dudit véhicule, sans liens mécaniques entre ledit volant et ladite crémaillère, les commandes du conducteur. To this end, the invention relates to a steering system for a motor vehicle comprising a steering wheel, a steering rack and means for transmitting the movement of said steering wheel, characterized in that the system also comprises a force feedback device and a driver damping device enabling him to characterize for the steering rack of said vehicle, without mechanical links between said steering wheel and said rack, the driver's controls.

De manière avantageuse, les moyens de transmission du mouvement du volant, selon l'invention, comportent une colonne sensiblement rectiligne montée de façon solidaire entre le volant et le dispositif de retour d'effort, ladite colonne monté dans des roulements fixés audit véhicule. Cela permet de transmettre le mouvement du volant derrière le tableau de bord et de ne pas avoir à réaliser de profondes modifications quant à l'architecture. Advantageously, the means for transmitting the movement of the steering wheel, according to the invention, comprise a substantially rectilinear column mounted integrally between the steering wheel and the force feedback device, said column mounted in bearings fixed to said vehicle. This allows the movement of the steering wheel to be transmitted behind the dashboard and eliminates the need for major architectural changes.

Avantageusement, le dispositif de retour d'effort est monté, selon l'invention, de façon solidaire entre lesdits moyens de transmission de couple et ledit dispositif amortisseur d'effort et comporte un capteur de couple, une came et un galet, qui monté sur un ressort fixé audit véhicule, coopère avec ladite la tranche de la came (14), suivant l'angle de ladite came le ressort est donc sélectivement compressé permettant de simuler au conducteur l'effort nécessaire au braquage des roues du véhicule. Cela permet de reproduire ainsi les caractéristiques classiques du couple à appliquer au volant par rapport à l'angle de ce dernier en ayant recours uniquement à des éléments mécaniques gages de fiabilité et de stabilité. Advantageously, the force feedback device is mounted, according to the invention, integrally between said torque transmission means and said force damping device and comprises a torque sensor, a cam and a roller, which is mounted on a spring fixed to said vehicle, cooperates with said edge of the cam (14), along the angle of said cam the spring is therefore selectively compressed making it possible to simulate to the driver the force necessary for turning the wheels of the vehicle. This thus reproduces the classic characteristics of the torque to be applied to the steering wheel relative to the angle of the latter by using only mechanical elements guaranteeing reliability and stability.

La surface principale de la came, selon l'invention, est sensiblement circulaire dont le centre est décalé par rapport à l'axe de rotation dudit système de direction permettant The main surface of the cam, according to the invention, is substantially circular, the center of which is offset with respect to the axis of rotation of said steering system allowing

avantageusement d'augmenter le couple de rotation du volant au fur et à mesure que le conducteur éloigne ce dernier de sa position de repos. Cette configuration permet également le retour automatique du volant à sa position de repos lorsque le conducteur lâche le volant. advantageously increase the torque of the steering wheel as the driver moves the latter from its rest position. This configuration also allows the automatic return of the steering wheel to its rest position when the driver releases the steering wheel.

De manière avantageuse, le dispositif amortisseur comporte, selon l'invention, un frein du type magnétorhéologique et un calculateur d'angle permettant de faire varier sélectivement la dureté de la direction dudit système indépendamment de l'angle appliqué au volant. Cela va permettre de compléter et d'offrir de nouvelles prestations à la direction comme le retour du volant nul (frein magnétorhéologique au maximum) lorsque le conducteur lâche le volant durant des manoeuvres effectuées pour se garer ou la modulation du rappel au volant en fonction de la vitesse du véhicule. Advantageously, the damping device comprises, according to the invention, a magnetorheological type brake and an angle calculator making it possible to selectively vary the hardness of the direction of said system independently of the angle applied to the steering wheel. This will make it possible to supplement and offer new services to the management such as the return of the null steering wheel (magnetorheological brake at the maximum) when the driver releases the steering wheel during maneuvers carried out to park or the modulation of the reminder at the steering wheel according to vehicle speed.

L'invention concerne également un procédé de gestion du système de direction selon l'invention caractérisé en ce qu'il comporte les étapes consistant à : - Mesurer l'angle de rotation grâce audit calculateur d'angle ; - Détecter la vitesse instantanée du véhicule ; - Calculer le braquage des roues associé afin de déterminer la position de la crémaillère souhaitée. The invention also relates to a method for managing the steering system according to the invention, characterized in that it comprises the steps consisting in: - Measuring the angle of rotation using said angle calculator; - Detect the instantaneous speed of the vehicle; - Calculate the associated wheel turn to determine the position of the desired rack.

Cela permet d'offrir un système de direction informant directement la crémaillère de direction de la position à adopter. This makes it possible to offer a steering system directly informing the steering rack of the position to be adopted.

Enfin, l'invention dispose d'un procédé de gestion du dispositif amortisseur d'effort selon l'invention caractérisé en ce qu'il comporte les étapes consistant à : - Mesurer l'angle et la vitesse de rotation du volant grâce audit calculateur d'angle ; - Détecter la vitesse instantanée du véhicule ; Finally, the invention has a method for managing the force damping device according to the invention, characterized in that it comprises the steps consisting in: - Measuring the angle and the speed of rotation of the steering wheel using said computer d 'angle; - Detect the instantaneous speed of the vehicle;

- Détecter si le conducteur a les mains sur le volant grâce audit capteur de couple ; - Calculer le retour d'effort au volant nécessaire afin de piloter en conséquence le frein magnéto- rhéologique. - Detect if the driver has his hands on the steering wheel using said torque sensor; - Calculate the force feedback required at the wheel in order to control the magneto-rheological brake accordingly.

Cela permet de gérer avec le plus de précision possible ledit frein suivant les configurations de conduite. This allows the brake to be managed as precisely as possible according to the driving configurations.

D'autres particularités et avantages apparaîtront à la lecture de la description ci-après faite en référence aux figures dans lesquelles : - la figure 1 est une vue de côté en section partielle du système de direction selon l'invention. Other features and advantages will appear on reading the description below made with reference to the figures in which: - Figure 1 is a side view in partial section of the steering system according to the invention.

- la figure 2 est une vue de face de l'ensemble came, galet et ressort du système de direction selon l'invention. - Figure 2 is a front view of the cam, roller and spring assembly of the steering system according to the invention.

- la figure 3 est une courbe de la caractéristique couple au volant en fonction de l'angle de ce dernier. - Figure 3 is a curve of the torque characteristic at the steering wheel as a function of the angle of the latter.

Dans l'exemple illustré à la figure 1, le système de direction (1) regroupe trois sous-ensembles distincts que sont le dispositif de transmission des sollicitations du conducteur (2), le dispositif de retour d'effort (3) et le dispositif amortisseur d'effort (4). In the example illustrated in FIG. 1, the steering system (1) groups together three distinct sub-assemblies which are the device for transmitting the loads of the driver (2), the force feedback device (3) and the device. force damper (4).

Le dispositif de transmission des sollicitations du conducteur (2), dans l'exemple illustré, comportent un volant classique (5) et des moyens de transmission (6) qui sont solidaires l'un de l'autre pour permettre une rotation uniforme de l'ensemble. Pour ce faire, dans l'exemple illustré, le corps (7) du volant (5) vient partiellement recouvrir la tige (8) des moyens de transmission (6) et est solidarisé à cette dernière à l'aide d'un ensemble du type vis-écrou (9). Pour maintenir le volant (5) dans une direction fixe tout en pouvant le tourner, on monte la tige (8) des moyens de transmission (6) à The driver stress transmission device (2), in the example illustrated, comprises a conventional flywheel (5) and transmission means (6) which are integral with one another to allow uniform rotation of the 'together. To do this, in the example illustrated, the body (7) of the steering wheel (5) partially covers the rod (8) of the transmission means (6) and is secured to the latter using a set of screw-nut type (9). To maintain the steering wheel (5) in a fixed direction while being able to turn it, the rod (8) of the transmission means (6) is mounted

l'intérieur de roulements (10) eux mêmes solidaires de la caisse (11) du véhicule (non représenté). the interior of bearings (10) themselves integral with the body (11) of the vehicle (not shown).

Le dispositif de retour d'effort (3) est composé essentiellement d'une pièce intermédiaire (12), d'un capteur de couple (13), d'une came (14), d'un galet (15) et d'un ressort (16) fixé à un élément (17) de la caisse (11) du véhicule. The force feedback device (3) essentially consists of an intermediate piece (12), a torque sensor (13), a cam (14), a roller (15) and a spring (16) fixed to an element (17) of the body (11) of the vehicle.

La pièce intermédiaire (12) vient recouvrir partiellement la tige (8) de manière à améliorer la solidarisation entre la tige (8) et la pièce intermédiaire (12) qui est du type vis-écrou (18). Le diamètre de l'extrémité (19) de la pièce intermédiaire (12) qui recouvre la tige est sensiblement deux fois plus petit que le diamètre de l'autre extrémité (20) qui va être en contact avec le capteur de couple (13). Celui-ci (13) est monté entre l'extrémité (20) de la pièce intermédiaire (12) qui possède le plus grand diamètre et une des deux faces de la came (14). Ces trois éléments (12,13, 14) sont solidarisés entre eux par des vis (21) à raison de quatre par face. The intermediate part (12) partially covers the rod (8) so as to improve the connection between the rod (8) and the intermediate part (12) which is of the screw-nut type (18). The diameter of the end (19) of the intermediate piece (12) which covers the rod is substantially twice as small as the diameter of the other end (20) which will be in contact with the torque sensor (13) . The latter (13) is mounted between the end (20) of the intermediate piece (12) which has the largest diameter and one of the two faces of the cam (14). These three elements (12, 13, 14) are joined together by screws (21) at the rate of four per side.

Comme dans l'exemple illustré à la figure 2, la came (14) comporte une partie sensiblement cylindrique (22) dont le centre est décalé par rapport celui de rotation du système de direction (1). La came (14) comporte sur sa première face quatre évidements (23) permettant le passage desdites quatre vis (21) et étant situés sensiblement autour du centre de rotation du système de direction (1). Dans l'exemple illustré, on peut voir la butée circulaire (24) destinée à border le capteur de couple (13). Sur cette même figure 2 sont représentés le galet (15) coopérant avec le bord de la came (14) et l'élément (17) tronqué de la caisse (11) sur lequel le ressort (16, non visible sur la figure 2) est fixé. As in the example illustrated in Figure 2, the cam (14) has a substantially cylindrical part (22) whose center is offset from that of rotation of the steering system (1). The cam (14) has on its first face four recesses (23) allowing the passage of said four screws (21) and being located substantially around the center of rotation of the steering system (1). In the example illustrated, we can see the circular stop (24) intended to border the torque sensor (13). In this same figure 2 are shown the roller (15) cooperating with the edge of the cam (14) and the element (17) truncated from the body (11) on which the spring (16, not visible in Figure 2) is fixed.

Cet ensemble galet (15)-ressort (16) permet de rajouter du couple à mesure que le volant tourne. En effet, la came (14) en tournant va pousser de plus en plus sur le galet (15) et par-là même comprimer le ressort (16). Par conséquent, l'augmentation de la tension du ressort (16) va induire de plus en plus de couple à l'encontre de la rotation de manière à This roller (15) -spring (16) assembly makes it possible to add torque as the steering wheel turns. Indeed, the cam (14) by turning will push more and more on the roller (15) and thereby compress the spring (16). Consequently, the increase in the tension of the spring (16) will induce more and more torque against the rotation so as to

favoriser le retour à la position de repos du volant (5). Par conséquent, si le conducteur lâche le volant (5), l'ensemble came (14) - galet (15) - ressort (16) va mécaniquement remettre en position de repos le volant (5) tel que représenté à la figure 2. favor the return to the steering wheel rest position (5). Consequently, if the driver releases the flywheel (5), the cam (14) - roller (15) - spring (16) assembly will mechanically return the flywheel (5) to the rest position as shown in FIG. 2.

Dans l'exemple illustré à la figure 1, la came (14) comporte, sur sa deuxième face, un appendice cylindrique creux (25), qui centré sur l'axe de rotation du système de direction (1), est apte à venir recouvrir et à coopérer avec l'arbre (26) du frein magnéto-rhéologique (27). Cette coopération est réalisée par une forme intérieure du creux de l'appendice (25) correspondant à une forme extérieure de l'arbre (26) de manière à pouvoir transmettre la rotation du dispositif de retour d'effort (3) vers l'arbre (26) du frein magnéto-rhéologique (27). Préférentiellement, le dispositif de retour de force (3) est configuré de sorte que le couple en fonction de l'angle appliqué au volant (5) suive la courbe illustrée à la figure 3 mais d'autres courbes sont possibles. In the example illustrated in FIG. 1, the cam (14) has, on its second face, a hollow cylindrical appendage (25), which centered on the axis of rotation of the steering system (1), is capable of coming cover and cooperate with the shaft (26) of the magneto-rheological brake (27). This cooperation is achieved by an internal shape of the hollow of the appendage (25) corresponding to an external shape of the shaft (26) so as to be able to transmit the rotation of the force feedback device (3) towards the shaft (26) of the magneto-rheological brake (27). Preferably, the force feedback device (3) is configured so that the torque as a function of the angle applied to the steering wheel (5) follows the curve illustrated in FIG. 3 but other curves are possible.

Comme illustré à la figure 1, le dispositif d'amortissement d'effort (4) est composé principalement d'un frein magnétorhéologique (27) et d'un calculateur d'angle (28). As illustrated in Figure 1, the force damping device (4) is mainly composed of a magnetorheological brake (27) and an angle calculator (28).

Le frein magnéto-rhéologique (27) est commandé en courant. Il va donc permettre de rajouter sélectivement du couple de manière à rendre plus difficile la rotation du système de direction (1). En effet dans l'exemple illustré, le frein magnéto-rhéologique (27) est fixe par rapport à la caisse (11) grâce à des fixations par vis (29) alors que l'arbre (26) est montée tournante à l'intérieur du frein magnéto-rhéologique (27). Le frein magnéto-rhéologique (27) va donc pouvoir sélectivement bloquer en rotation l'arbre (26). The magneto-rheological brake (27) is current controlled. It will therefore make it possible to selectively add torque so as to make it more difficult to rotate the steering system (1). In fact, in the example illustrated, the magneto-rheological brake (27) is fixed relative to the body (11) by means of screw fasteners (29) while the shaft (26) is rotatably mounted inside. of the magneto-rheological brake (27). The magneto-rheological brake (27) will therefore be able to selectively block the shaft (26) in rotation.

Dans l'exemple illustré, le calculateur d'angle (28) est monté juxtaposé au frein magnéto-rhéologique (27). Il est capable de détecter l'angle qui est appliqué et la vitesse de rotation de l'arbre (26) du frein magnéto-rhéologique (27). In the example illustrated, the angle computer (28) is mounted juxtaposed with the magneto-rheological brake (27). It is capable of detecting the angle which is applied and the speed of rotation of the shaft (26) of the magneto-rheological brake (27).

On voit donc qu'il existe un lien mécanique entre le volant (5) et l'arbre (26) du frein magnéto-rhéologique (27). En effet, le mouvement du volant (5) est transmis consécutivement par la tige (8) puis par la pièce intermédiaire (12), par le capteur de couple (13), par la came (14) et enfin par l'appendice creux (25) grâce respectivement à l'ensemble vis-écrou (9), à l'ensemble vis-écrou (18) et aux vis (21). Le frein magnétorhéologique (27) va donc, en bloquant la tige (26) en rotation, pouvoir s'opposer à la rotation du volant (5). We therefore see that there is a mechanical link between the flywheel (5) and the shaft (26) of the magneto-rheological brake (27). Indeed, the movement of the steering wheel (5) is transmitted consecutively by the rod (8) then by the intermediate piece (12), by the torque sensor (13), by the cam (14) and finally by the hollow appendage (25) thanks respectively to the screw-nut assembly (9), to the screw-nut assembly (18) and to the screws (21). The magnetorheological brake (27) will therefore, by blocking the rod (26) in rotation, be able to oppose the rotation of the flywheel (5).

Le pilotage du système de direction (1) s'effectue principalement sur deux fonctions à savoir le braquage des roues du véhicule (non représentées) et l'amortissement par le frein magnéto-rhéologique (27) grâce à un calculateur (non représenté) extérieur au système de direction (1). The steering system (1) is controlled mainly on two functions, namely the steering of the vehicle wheels (not shown) and damping by the magneto-rheological brake (27) thanks to an external computer (not shown) to the steering system (1).

Ainsi l'information de braquage des roues envoyées à la crémaillère (non représentée) est fonction principalement de l'angle au volant lu par le calculateur d'angle (28) et de la vitesse instantanée du véhicule. La configuration du système de direction (1) permet d'adapter la course de la crémaillère (non représentée) de manière à limiter à 120 degrés, dans un sens ou dans l'autre, l'angle de rotation que le conducteur aura à appliquer sur le volant (5) par rapport à la position de repos de ce dernier. Cela permet pour un débattement non linéaire des roues en fonction de l'angle au volant (5) d'apporter une amélioration de l'assistance à la conduite. Le conducteur n'est plus obligé de tourner plusieurs fois le volant (5) lors de manoeuvres à basse vitesse. Thus the steering information of the wheels sent to the rack (not shown) depends mainly on the steering wheel angle read by the angle calculator (28) and the instantaneous speed of the vehicle. The configuration of the steering system (1) makes it possible to adapt the stroke of the rack (not shown) so as to limit the rotation angle that the driver will have to apply to 120 degrees, in one direction or the other. on the steering wheel (5) relative to the rest position of the latter. This allows for non-linear travel of the wheels as a function of the angle of the steering wheel (5) to bring about an improvement in driving assistance. The driver no longer has to turn the steering wheel (5) several times during maneuvers at low speed.

Le pilotage du frein magnéto-rhéologique (27) est fonction principalement de l'angle et de la vitesse de rotation du volant (5), de la détection de la préhension du volant par le conducteur et de la vitesse instantanée du véhicule. Le système de direction (1) pourra donc détecter finement les différentes situations de conduite et retransmettra en conséquence les sensations adaptées au conducteur aussi fidèlement que possible par rapport à un système classique de direction mécanique. The control of the magneto-rheological brake (27) depends mainly on the angle and the speed of rotation of the steering wheel (5), the detection of the grip of the steering wheel by the driver and the instantaneous speed of the vehicle. The steering system (1) can therefore finely detect the different driving situations and will therefore retransmit the sensations adapted to the driver as faithfully as possible compared to a conventional mechanical steering system.

Par exemple pour reproduire les systèmes classiques, lorsque le conducteur cherche à se garer, il est important quand il lâche le volant (5) que le retour à la position de repos du volant (5) soit inhibée. Le calculateur extérieur (non représenté) détecte la faible vitesse, les mouvements amples du volant (5) et reçoit grâce au capteur de couple (13) l'information permettant d'identifier le lâcher du volant (5). For example, to reproduce conventional systems, when the driver seeks to park, it is important when he releases the steering wheel (5) that the return to the rest position of the steering wheel (5) is inhibited. The external computer (not shown) detects low speed, large movements of the steering wheel (5) and receives, thanks to the torque sensor (13), the information making it possible to identify the release of the steering wheel (5).

Ledit calculateur va appliquer un couple maximum sur le système de direction (1) par le biais du frein magnétorhéologique (27). Le frein magnéto-rhéologique (27) permet donc de seconder efficacement le système de retour d'effort (3) pour le compléter. Said computer will apply a maximum torque to the steering system (1) by means of the magnetorheological brake (27). The magneto-rheological brake (27) therefore makes it possible to effectively assist the force feedback system (3) to complete it.

Bien entendu, le système de direction (1) selon l'invention ne saurait se limiter aux exemples illustrés. La came (14) notamment peut avoir une forme tout autre permettant de moduler la courbe de couple en fonction de l'angle appliqué au volant (5). Le volant (5) peut également être de forme différente. Of course, the steering system (1) according to the invention cannot be limited to the examples illustrated. The cam (14) in particular can have a completely different shape allowing the torque curve to be modulated as a function of the angle applied to the steering wheel (5). The steering wheel (5) can also be of different shape.

Claims

CLAIMS 1. Steering system (1) for a motor vehicle comprising a steering wheel (5), a steering rack and means for transmitting (6) the movement of said steering wheel, characterized in that it further comprises a return device for force (3) and a force damping device (4) making it possible to characterize for the steering rack of said vehicle, without mechanical links between said steering wheel and said rack, the driver's commands.

2. Steering system (1) according to claim 1, characterized in that the force feedback device (3) is integrally mounted between said torque transmission means and said force damping device and comprises a sensor torque (13), a cam (14) and a roller (15), which mounted on a spring (16) fixed to said vehicle, cooperates with said edge of the cam (14), along the angle of said cam spring is therefore selectively compressed, thus making it possible to simulate for the driver the force necessary for turning the wheels of the vehicle.

3. Steering system (1) according to claim 2, characterized in that the main surface of the cam (22) is substantially circular whose center is offset from the axis of rotation of said steering system for increasing the torque of the steering wheel (5) as the driver moves the latter from its rest position.

4. Steering system (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the damping device (4) comprises a brake of the magneto-rheological type (27) and an angle calculator (28) making it possible to vary selectively the hardness of the steering of said system regardless of the angle applied to the steering wheel.

5. Steering system (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the transmission means (6) of the movement of the steering wheel (5) comprise a substantially rectilinear column (8) mounted integrally between the steering wheel ( 5) and the force feedback device (3), said column cooperating with bearings fixed to said vehicle.

6. A method of managing the steering system (1) according to one of claims 1 to 5 characterized in that it comprises the steps consisting in: - Measuring the angle of rotation using said angle calculator; - Detect the instantaneous speed of the vehicle; - Calculate the associated wheel turn to determine the position of the desired rack.

7. Method for managing the force damping device (4) according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises the steps consisting in: - Measuring the angle and the speed of rotation of the steering wheel using said computer d 'angle; - Detect the instantaneous speed of the vehicle; - Detect if the driver has his hands on the steering wheel using said torque sensor; - Calculate the force feedback required at the steering wheel in order to control the magneto-rheological brake (27) accordingly.