FR2821778A1 - Automated assembly method of large dimension aeronautical structures consists of positioning elements by motorized stands guided on rails - Google Patents
Automated assembly method of large dimension aeronautical structures consists of positioning elements by motorized stands guided on rails Download PDFInfo
- Publication number
- FR2821778A1 FR2821778A1 FR0103070A FR0103070A FR2821778A1 FR 2821778 A1 FR2821778 A1 FR 2821778A1 FR 0103070 A FR0103070 A FR 0103070A FR 0103070 A FR0103070 A FR 0103070A FR 2821778 A1 FR2821778 A1 FR 2821778A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- positioning
- fact
- assembly
- motorized
- elements
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 17
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 15
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 2
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 2
- 230000002787 reinforcement Effects 0.000 description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B64F5/00—Designing, manufacturing, assembling, cleaning, maintaining or repairing aircraft, not otherwise provided for; Handling, transporting, testing or inspecting aircraft components, not otherwise provided for
- B64F5/10—Manufacturing or assembling aircraft, e.g. jigs therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P2700/00—Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
- B23P2700/01—Aircraft parts
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Transportation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
Description
<Desc/Clms Page number 1> <Desc / Clms Page number 1>
PROCÉDÉ D'ASSEMBLAGE AUTOMATISÉ DE STRUCTURES VOLUMINEUSES
NOTAMMENT AÉRONAUTIQUES, DISPOSITIFS ET PRODUIT LOGICIEL
PERMETTANT DE LE METTRE EN OEUVRE DOMAINE D'APPLICATION DE L'INVENTION
La présente invention a trait au domaine de l'assemblage des structures de grandes dimensions et de masse élevée, comme celles formant les cellules d'aéronefs et notamment aux adaptations permettant d'automatiser les différentes étapes dudit assemblage. METHOD FOR AUTOMATED ASSEMBLY OF LARGE STRUCTURES
IN PARTICULAR AERONAUTICS, DEVICES AND SOFTWARE PRODUCT
FOR IMPLEMENTING FIELD OF APPLICATION OF THE INVENTION
The present invention relates to the field of assembling structures of large dimensions and of high mass, such as those forming aircraft cells and in particular to adaptations making it possible to automate the various stages of said assembly.
DESCRIPTION DE L'ART ANTÉRIEUR
Classiquement, l'assemblage des éléments de structures d'aéronefs est mis en oeuvre au moyen de bâtis rigides adoptant des géométries très précises qui assurent le positionnement, c'est-à-dire le référencement des éléments à assembler par rapport à un référentiel lié à l'atelier. Le positionnement des éléments de structures à assembler requiert une grande précision de positionnement de leurs points d'appuis sur lesdits bâtis fixes. Ces points de manutention sont classiquement matérialisés par des ferrures disposées sur l'élément à assembler. DESCRIPTION OF THE PRIOR ART
Conventionally, the assembly of the elements of aircraft structures is implemented by means of rigid frames adopting very precise geometries which ensure the positioning, that is to say the referencing of the elements to be assembled relative to a linked frame of reference at the workshop. The positioning of the structural elements to be assembled requires great precision in positioning their support points on said fixed frames. These handling points are conventionally materialized by fittings arranged on the element to be assembled.
Lesdits bâtis rigides doivent être particulièrement massifs pour garantir la stabilité de leur géométrie et en conséquence des distances séparant les zones support desdites ferrures. Said rigid frames must be particularly massive to guarantee the stability of their geometry and consequently the distances separating the support zones from said fittings.
Cette méthodologie présente plusieurs inconvénients majeurs explicités ci-après. This methodology has several major drawbacks explained below.
La demanderesse a pu constater que, dans la pratique, des ajustements doivent être constamment réalisés sur lesdits bâtis afin d'obtenir un assemblage correct mais non optimal, compte tenu des dispersions des tolérances de fabrication des produits. The Applicant has noted that, in practice, adjustments must be constantly made on said frames in order to obtain a correct but not optimal assembly, taking into account the dispersions of the manufacturing tolerances of the products.
En effet, les éléments de structures présents en assemblage constituant la fin d'une longue phase de fabrication, ces structures présentent des tolérances de dimensions et de défaut particulièrement importantes. De même, étant données que les surfaces sur lesquelles sont Indeed, the structural elements present in assembly constituting the end of a long manufacturing phase, these structures have particularly large dimensional and defect tolerances. Likewise, given that the surfaces on which are
<Desc/Clms Page number 2><Desc / Clms Page number 2>
placées les bâtis d'assemblage sont susceptibles d'être soumises à des variations, la précision requise pour l'assemblage est rarement atteinte. Ces grandes tolérances ne peuvent être en adéquation avec la géométrie et le positionnement des bâtis rigides qui doivent être finalement systématiquement adaptés par intervention du personnel d'assemblage pour chaque nouvel assemblage. placed the assembly frames are likely to be subject to variations, the precision required for assembly is rarely achieved. These large tolerances cannot be in line with the geometry and positioning of the rigid frames which must ultimately be systematically adapted by intervention of assembly personnel for each new assembly.
Cette intervention oblige à un contrôle périodique des bâtis rigides, contrôle qui pénalise le cycle de production. This intervention means that the rigid frames must be periodically checked, which penalizes the production cycle.
DESCRIPTION DE L'INVENTION
Partant de cet état de fait, la demanderesse a mené des recherches visant à optimiser l'assemblage des pièces et éléments de structures telles les tronçons de fuselage et de voilure d'aéronefs. DESCRIPTION OF THE INVENTION
On the basis of this state of affairs, the applicant has carried out research aimed at optimizing the assembly of parts and structural elements such as the fuselage and wing sections of aircraft.
Ces recherches ont eu pour but d'affranchir le positionnement des points de manutention telles les ferrures d'appuis présentes sur les éléments à assembler et soumis à de grandes tolérances, du positionnement des points de support fixes définis par les bâtis rigides. The aim of this research was to free the positioning of handling points such as the support fittings present on the elements to be assembled and subject to large tolerances, from the positioning of the fixed support points defined by the rigid frames.
A cette fin, la demanderesse a avantageusement imaginé un procédé d'assemblage d'éléments de structures de grandes dimensions remarquable en ce qu'il consiste à positionner par des moyens motorisés qui peuvent être commandés, les éléments de structure à assembler en fonction de la mesure de leur positionnement dans l'espace de sorte que l'assemblage soit réalisé à partir d'un référentiel lié à l'élément à positionner et non à l'atelier dans lequel sont assemblés lesdits éléments. To this end, the applicant has advantageously imagined a method of assembling elements of large-sized structures remarkable in that it consists in positioning by motorized means which can be controlled, the structural elements to be assembled according to the measurement of their positioning in space so that the assembly is carried out from a reference frame linked to the element to be positioned and not to the workshop in which said elements are assembled.
Cette caractéristique a pour avantage de supprimer la fonction de référencement absolu jusqu'ici assurée par le bâti. Le bâti support de l'élément de structure à assembler positionne seulement ce dernier. Aucune précision intrinsèque du bâti n'est plus requise. Ce dernier doit se contenter de proposer des axes présentant une sensibilité de mouvement suffisante pour assurer le This characteristic has the advantage of eliminating the function of absolute referencing hitherto ensured by the frame. The support frame of the structural element to be assembled only positions the latter. No intrinsic precision of the frame is required any more. The latter must be content with proposing axes having sufficient movement sensitivity to ensure the
<Desc/Clms Page number 3><Desc / Clms Page number 3>
positionnement relatif des sous-ensembles à assembler dans les tolérances demandées. relative positioning of the sub-assemblies to be assembled within the requested tolerances.
Selon une caractéristique particulièrement avantageuse de l'invention, le procédé d'assemblage est remarquable en ce qu'il consiste à associer les différents éléments à des références optiques susceptibles de faire l'objet d'une acquisition par laser qui assure la mesure à distance des positions dans l'espace des différents éléments. Ainsi, l'invention propose d'assurer le contrôle de la vitesse et de la position de moyens motorisés sur la base de consignes calculées à partir de mesures réalisées dans l'espace et effectuées directement sur l'élément ou sur le produit support par lesdits moyens motorisés. Afin d'assurer l'acquisition desdites données, la demanderesse exploite avantageusement les capacités d'un moyen laser. According to a particularly advantageous characteristic of the invention, the assembly method is remarkable in that it consists in associating the different elements with optical references capable of being the subject of an acquisition by laser which ensures remote measurement. positions in space of the different elements. Thus, the invention proposes to ensure the control of the speed and of the position of motorized means on the basis of instructions calculated from measurements carried out in space and carried out directly on the element or on the support product by said means. motorized means. In order to ensure the acquisition of said data, the applicant advantageously exploits the capacities of a laser means.
Un autre objet de l'invention est constitué par les différents dispositifs permettant de mettre en oeuvre le procédé précité notamment ceux adaptés à l'assemblage des éléments de voilure aux cellules d'aéronefs et ceux adaptés à l'assemblage desdites cellules entre elles. Another object of the invention is constituted by the various devices making it possible to implement the aforementioned method, in particular those adapted to the assembly of the airfoils to aircraft cells and those adapted to the assembly of said cells together.
Ainsi, un dispositif de l'invention est remarquable en ce qu'il est constitué par des moyens motorisés indépendants les uns des autres et mobiles chacun selon au moins un axe venant s'associer à l'élément à assembler de façon à réaliser le positionnement et la mise en mouvement commandés dudit élément. Thus, a device of the invention is remarkable in that it is constituted by motorized means independent of each other and movable each along at least one axis coming to be associated with the element to be assembled so as to achieve positioning and the controlled movement of said element.
Un autre objet de l'invention est constitué par le produit logiciel assurant la commande de ces dispositifs. Another object of the invention is constituted by the software product ensuring the control of these devices.
Les concepts fondamentaux de l'invention venant d'être exposés ci-dessus dans leur forme la plus élémentaire, d'autres détails et caractéristiques ressortiront plus clairement à la lecture de la description qui suit et en regard des dessins annexés, donnant à titre d'exemple non limitatif, un mode de réalisation d'un procédé et d'un dispositif permettant de le mettre en oeuvre conformes à l'invention. The fundamental concepts of the invention having just been exposed above in their most elementary form, other details and characteristics will emerge more clearly on reading the description which follows and with reference to the appended drawings, giving by way of 'nonlimiting example, an embodiment of a method and a device for implementing it according to the invention.
<Desc/Clms Page number 4> <Desc / Clms Page number 4>
BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS
La figure 1 est une vue de dessous d'un élément de structure, ici une demi-voilure à assembler à une cellule d'aéronef,
Les figures 2a, 2b, 2c représentent trois machines constituant un mode de réalisation d'un dispositif de positionnement et d'assemblage d'une demi-voilure sur une cellule d'aéronef conforme à l'invention,
La figure 3 est une vue en perspective d'un mode de réalisation d'un autre dispositif de positionnement et d'assemblage de deux éléments de cellules d'aéronef. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
FIG. 1 is a bottom view of a structural element, here a half-wing to be assembled to an aircraft cell,
FIGS. 2a, 2b, 2c represent three machines constituting an embodiment of a device for positioning and assembling a half-wing on an aircraft cell according to the invention,
FIG. 3 is a perspective view of an embodiment of another device for positioning and assembling two elements of aircraft cells.
DESCRIPTION DES MODES DE RÉALISATION PRÉFÉRÉS
Telle qu'illustrée sur le dessin de la figure 1, la demi-voilure à assembler référencée 100 dans son ensemble comporte quatre points de manutention définis par quatre ferrures de positionnement référencées A, B, C'et C''. DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS
As illustrated in the drawing in FIG. 1, the half-wing to be assembled referenced 100 as a whole comprises four handling points defined by four positioning fittings referenced A, B, C ′ and C ″.
Un mode de réalisation non limitatif du dispositif D destiné à réaliser l'assemblage de ladite voilure 100 à une cellule d'aéronefs est illustré sur les dessins des figures 2a, 2b, 2c. En effet, le dispositif permettant de mettre en oeuvre le procédé d'assemblage ci-dessus décrit est remarquable en ce qu'il est constitué par trois moyens motorisés 200,300, 400 indépendants les uns des autres comprenant chacun au moins une tête support venant s'associer aux ferrures de positionnement A, B, C'et C'' et mobiles selon trois axes de façon à réaliser le positionnement et la mise en mouvement dudit élément de voilure 100, commandés en fonction des mesures réalisées par moyen laser. A non-limiting embodiment of the device D intended for assembling said wing 100 to an aircraft cell is illustrated in the drawings of FIGS. 2a, 2b, 2c. Indeed, the device for implementing the assembly method described above is remarkable in that it consists of three motorized means 200,300, 400 independent of each other each comprising at least one support head coming from associate with positioning fittings A, B, C 'and C' 'and movable along three axes so as to achieve the positioning and setting in motion of said wing element 100, controlled as a function of the measurements carried out by laser means.
Plus précisément, le moyen motorisé 200 en figure 2a est celui venant s'associer à la ferrure de positionnement A de la voilure 100. Le moyen motorisé 300 illustré en figure 2b est celui venant s'associer à la ferrure de positionnement B de la voilure 100. Le moyen motorisé 400 illustré en figure 2c est celui venant s'associer aux ferrures de positionnement C'et C''. L'indépendance des More precisely, the motorized means 200 in FIG. 2a is the one coming to associate with the positioning fitting A of the airfoil 100. The motorized means 300 illustrated in FIG. 2b is the one coming to associate with the positioning fitting B of the airfoil 100. The motorized means 400 illustrated in FIG. 2c is that which is associated with the positioning fittings C ′ and C ″. The independence of
<Desc/Clms Page number 5><Desc / Clms Page number 5>
différents moyens motorisés a pour avantage de proposer une multitude de possibilités de positionnement et en conséquence d'atteindre une grande précision dans celuici. different motorized means has the advantage of offering a multitude of positioning possibilities and consequently of achieving great precision in this.
Afin d'assurer le positionnement adéquat de la voilure 100 dans l'espace à des fins de fixation de cette dernière à une cellule ou à un élément de cellule d'aéronef, ces moyens motorisés 200,300, 400 sont avantageusement mobiles selon trois axes. Selon le mode de réalisation préféré mais non limitatif illustré, chaque moyen motorisé 200,300, 400 assure la mise en mouvement d'une tête support respectivement 210,310, 410 et 420 venant coopérer avec lesdites ferrures d'appuis A, B, C' et C''selon trois directions : - une première direction amenant ladite voilure 100 vers la cellule, - une deuxième direction parallèle à l'axe de la cellule c'est à dire de l'aéronef,
- une troisième direction verticale. In order to ensure the adequate positioning of the airfoil 100 in space for the purpose of fixing the latter to an airframe or an airframe element, these motorized means 200, 300, 400 are advantageously movable along three axes. According to the preferred but nonlimiting embodiment illustrated, each motorized means 200,300, 400 ensures the setting in motion of a support head respectively 210,310, 410 and 420 coming to cooperate with said support fittings A, B, C 'and C''in three directions: - a first direction bringing said wing 100 towards the airframe, - a second direction parallel to the axis of the airframe, that is to say of the aircraft,
- a third vertical direction.
Conformément à l'invention, la motorisation de chaque mouvement est commandée selon le positionnement dans l'espace de la voilure 100, une fois cette dernière positionnée au moyen de ses ferrures A, B, C'et C''sur les têtes support 210,310, 410 et 420 prévus à cet effet. En effet, conformément à l'invention, la voilure 100 est avantageusement associée à des piges de visée (non illustrées) servant de références optiques lesquelles peuvent faire l'objet d'un acquisition par laser. According to the invention, the motorization of each movement is controlled according to the positioning in space of the wing 100, once the latter positioned by means of its fittings A, B, C ′ and C ′ on the support heads 210, 310 , 410 and 420 provided for this purpose. Indeed, in accordance with the invention, the airfoil 100 is advantageously associated with sighting rods (not illustrated) serving as optical references which can be the subject of an acquisition by laser.
Ainsi, selon une caractéristique particulièrement avantageuse de l'invention, les moyens motorisés illustrés aux figures 2a, 2b, 2c sont commandés par la mesure laser du positionnement dans l'espace de l'élément, ici la voilure 100 à assembler. Cette caractéristique de mesure directe de la position dans l'espace de la pièce à assembler permet de s'affranchir du référentiel de positionnement classiquement lié à l'atelier et générateur Thus, according to a particularly advantageous characteristic of the invention, the motorized means illustrated in FIGS. 2a, 2b, 2c are controlled by laser measurement of the positioning in the space of the element, here the airfoil 100 to be assembled. This characteristic of direct measurement of the position in space of the part to be assembled makes it possible to get rid of the positioning reference system conventionally linked to the workshop and generator.
<Desc/Clms Page number 6><Desc / Clms Page number 6>
de trop grandes dispersions.
Selon un mode de réalisation, le dispositif D est constitué par au moins un moyen laser de lecture de positionnement. Ce moyen laser, non illustré, assure de façon automatique, la recherche des références optiques et la mesure de leur position réelle dans l'espace. A partir des résultats de ces mesures, les têtes d'appui 210,310, 410 et 420 sont mises ou non en mouvement pour assurer le positionnement adéquat de la voilure 100 et assurer son déplacement vers la cellule d'aéronef à des fins d'assemblage. too large dispersions.
According to one embodiment, the device D consists of at least one laser positioning reading means. This laser means, not illustrated, automatically ensures the search for optical references and the measurement of their real position in space. From the results of these measurements, the support heads 210, 310, 410 and 420 are set in motion or not in order to ensure the adequate positioning of the airfoil 100 and to ensure its displacement towards the aircraft cell for assembly purposes.
L'exploitation des mesures réalisées sur les piges de visée par ledit moyen laser est avantageusement mise en oeuvre par un logiciel de pilotage qui calcule les déplacements à effectuer au niveau de chacune des trois machines de façon à obtenir les positionnements souhaités. The exploitation of the measurements carried out on the sighting rods by said laser means is advantageously implemented by a control software which calculates the displacements to be made at each of the three machines so as to obtain the desired positions.
Les consignes de position correspondantes sont transmises auxdits moyens 200,300, 400 motorisés de chacun des mouvements qui effectuent le positionnement correspondant. The corresponding position setpoints are transmitted to said motorized means 200, 300, 400 of each of the movements which effect the corresponding positioning.
Le processus consistant à mesurer la position des piges de visée, à calculer les déplacements à effectuer et à déplacer lesdites têtes support est répété jusqu'au positionnement de la voilure 100 dans les tolérances spécifiées. The process consisting in measuring the position of the sighting rods, in calculating the displacements to be made and in displacing said support heads is repeated until positioning of the airfoil 100 within the specified tolerances.
Selon un mode de réalisation préféré, chaque mouvement est guidé sur le moyen motorisé par des ensembles formés de rails et patins précontraints. According to a preferred embodiment, each movement is guided on the motorized means by assemblies formed of rails and pre-stressed pads.
L'entraînement est quant à lui assuré par un ensemble moto-réducteur et vis à billes pour les deux premières directions et par un moto-réducteur entraînant un vérin mécanique à vis trapézoïdale pour la troisième direction. The drive is provided by a geared motor and ball screw assembly for the first two directions and by a geared motor driving a mechanical jack screw with trapezoidal screw for the third direction.
Un autre mode de réalisation du dispositif D permettant de mettre en oeuvre le procédé d'assemblage de l'invention et particulièrement adapté à l'assemblage de tronçons de cellule 500, est illustré par le dessin de la figure 3. Ces tronçons se présentent classiquement sous la Another embodiment of the device D making it possible to implement the assembly method of the invention and particularly suitable for assembling cell sections 500, is illustrated by the drawing in FIG. 3. These sections are conventionally presented under the
<Desc/Clms Page number 7><Desc / Clms Page number 7>
forme d'un cylindre de section circulaire ou ovoïde 500 et sont constitués par une succession d'armatures circulaires ou ovoïdes parallèles reliées par des armatures longitudinales et recouvertes de tôle de faible épaisseur. Le volume intérieur de tels tronçons 500 est classiquement occupé par un ou plusieurs planchers horizontaux. Ce tronçon 500 est classiquement équipé d'au moins quatre points de manutention définis par quatre ferrures de positionnement. form of a cylinder of circular or ovoid section 500 and are constituted by a succession of circular or ovoid parallel reinforcements connected by longitudinal reinforcements and covered with sheet metal of small thickness. The interior volume of such sections 500 is conventionally occupied by one or more horizontal floors. This section 500 is conventionally equipped with at least four handling points defined by four positioning fittings.
Selon l'invention, ce dispositif D est constitué par une pluralité de chandelles 600 dont l'extrémité en contact avec l'élément de cellules 500 comporte une tête support 610 mobile selon trois axes. Lesdites têtes support 610 viennent en contact avec lesdites ferrures de positionnement du tronçon de cellule 500. La mobilité desdites têtes support 610 autorise la correction du positionnement du tronçon 500 à assembler. According to the invention, this device D is constituted by a plurality of candles 600 whose end in contact with the cell element 500 comprises a support head 610 movable along three axes. Said support heads 610 come into contact with said fittings for positioning the cell section 500. The mobility of said support heads 610 allows the positioning of the section 500 to be assembled to be corrected.
Comme illustrées dans le cadre de cette application particulière, non seulement les têtes support 610 sont mobiles selon trois axes mais la pluralité de chandelles 600 assurant le support et le positionnement est également mobile selon l'axe longitudinal défini par le tronçon de cellule fixe 700 sur lequel doit être réalisé l'assemblage du tronçon de cellule 500. Selon un autre mode de réalisation non illustré participant au souci de mobilité des moyens d'assemblage, la pluralité de chandelles assurant le support et le positionnement, est mobile selon au moins trois axes. As illustrated in the context of this particular application, not only the support heads 610 are movable along three axes but the plurality of jack stands 600 providing support and positioning is also movable along the longitudinal axis defined by the fixed cell section 700 on which must be carried out the assembly of the cell section 500. According to another embodiment not shown participating in the concern for mobility of the assembly means, the plurality of candles providing support and positioning, is movable along at least three axes .
Comme illustrées, les chandelles 600 sont mobiles selon l'axe longitudinal des tronçons 600 et 700 et sont guidées au moyen de rails parallèles 620 audit axe. As illustrated, the candles 600 are movable along the longitudinal axis of the sections 600 and 700 and are guided by means of parallel rails 620 to said axis.
Selon un mode de réalisation préféré mais non limitatif et comme pour le mode de réalisation précédemment décrit, ces moyens motorisés que constituent les chandelles 600 et leur tête support 610 sont associés à deux lasers de poursuite qui recherchent de façon According to a preferred but nonlimiting embodiment and as for the embodiment described above, these motorized means that constitute the candles 600 and their support head 610 are associated with two tracking lasers which search so
<Desc/Clms Page number 8><Desc / Clms Page number 8>
automatique les cibles implantées sur les piges de visée présentes sur le tronçon 500 à assembler et la mesure de leur position dans l'espace. automatic targets located on the sighting rods present on the section 500 to be assembled and the measurement of their position in space.
Selon un autre mode de réalisation préféré mais non limitatif, le dispositif D comprend au moins un moyen laser d'alignement. Ainsi, les moyens motorisés formant le dispositif D coopèrent avec au moins un laser d'alignement implanté à l'extrémité du tronçon fixe 700 recevant le tronçon mobile à assembler 500 sur lequel sont implantées des cibles autorisant l'acquisition. According to another preferred but nonlimiting embodiment, the device D comprises at least one laser alignment means. Thus, the motorized means forming the device D cooperate with at least one alignment laser implanted at the end of the fixed section 700 receiving the movable section to be assembled 500 on which are implanted targets authorizing the acquisition.
Selon un autre mode de réalisation préféré mais non limitatif, le dispositif D se compose d'une pluralité de chandelles 600 dont une partie assure le maintien en position fixe d'un tronçon central 700. Un autre groupe de chandelles 600 vient positionner et assurer l'assemblage d'un tronçon mobile 500 à l'avant du tronçon fixe 700 et un troisième groupe de chandelles 600 vient positionner et assurer l'assemblage d'un autre tronçon mobile 500 à l'arrière dudit tronçon fixe 700. According to another preferred but nonlimiting embodiment, the device D consists of a plurality of candles 600, one part of which ensures the central position of a central section 700 is maintained. Another group of candles 600 positions and ensures the assembly of a mobile section 500 at the front of the fixed section 700 and a third group of candles 600 positions and assembles another mobile section 500 at the rear of said fixed section 700.
Comme pour le premier mode de réalisation du dispositif D permettant de mettre en oeuvre le procédé d'assemblage, un produit logiciel de pilotage assure, après la mise en place des différents éléments de structures 500 et 700 sur les têtes supports des moyens motorisés, la succession d'opérations suivantes : - acquisition des points de mesure sur les éléments, - calcul des corrections à apporter aux têtes supports, - commande et réalisation par les moyens motorisés des déplacements de correction des têtes supports, et à répéter lesdites opérations jusqu'au positionnement requis. As for the first embodiment of the device D enabling the assembly process to be implemented, a control software product ensures, after the installation of the various structural elements 500 and 700 on the support heads of the motorized means, the succession of following operations: - acquisition of the measurement points on the elements, - calculation of the corrections to be made to the support heads, - control and implementation by motorized means of correction movements of the support heads, and in repeating said operations until positioning required.
On comprend que les dispositifs d'assemblage qui viennent d'être ci-dessus décrits et représentés, l'ont été en vue d'une divulgation plutôt que d'une limitation. It is understood that the assembly devices which have just been described and shown above, were for the purpose of disclosure rather than limitation.
Bien entendu, divers aménagements, modifications et améliorations pourront être apportés à l'exemple ci- Of course, various arrangements, modifications and improvements could be made to the example below.
<Desc/Clms Page number 9><Desc / Clms Page number 9>
dessus, sans pour autant sortir du cadre de l'invention pris dans ses aspects et dans son esprit les plus larges. above, without departing from the scope of the invention taken in its broadest aspects and spirit.
Ainsi par exemple, bien que les modes de réalisation ait été décrits sur la base d'ensembles de pièces aéronautiques, il est bien évident que le procédé d'assemblage de l'invention, les dispositifs et le logiciel permettant de le mettre en oeuvre de l'invention peuvent être exploités dans le cadre d'assemblage d'autres structures comme par exemple, les pièces de construction navale. Thus, for example, although the embodiments have been described on the basis of sets of aeronautical parts, it is quite obvious that the assembly method of the invention, the devices and the software making it possible to implement it. the invention can be used in connection with the assembly of other structures such as, for example, shipbuilding parts.
Claims (9)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR0103070A FR2821778B1 (en) | 2001-03-07 | 2001-03-07 | METHOD FOR THE AUTOMATED ASSEMBLY OF LARGE STRUCTURES, PARTICULARLY AERONAUTICS, DEVICES AND SOFTWARE PRODUCT FOR IMPLEMENTING THE SAME |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR0103070A FR2821778B1 (en) | 2001-03-07 | 2001-03-07 | METHOD FOR THE AUTOMATED ASSEMBLY OF LARGE STRUCTURES, PARTICULARLY AERONAUTICS, DEVICES AND SOFTWARE PRODUCT FOR IMPLEMENTING THE SAME |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2821778A1 true FR2821778A1 (en) | 2002-09-13 |
| FR2821778B1 FR2821778B1 (en) | 2004-11-19 |
Family
ID=8860818
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR0103070A Expired - Fee Related FR2821778B1 (en) | 2001-03-07 | 2001-03-07 | METHOD FOR THE AUTOMATED ASSEMBLY OF LARGE STRUCTURES, PARTICULARLY AERONAUTICS, DEVICES AND SOFTWARE PRODUCT FOR IMPLEMENTING THE SAME |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR2821778B1 (en) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009055219A1 (en) * | 2007-10-26 | 2009-04-30 | The Boeing Company | System and method for locating components of a structure |
| WO2009068106A1 (en) | 2007-11-29 | 2009-06-04 | Airbus Deutschland Gmbh | Wing positioning and mounting system |
| WO2009128992A1 (en) * | 2008-04-17 | 2009-10-22 | The Boeing Company | Method and system for stablishing the line of flight of an airplane |
| ITTO20120111A1 (en) * | 2012-02-09 | 2013-08-10 | Alenia Aermacchi Spa | AUTOMATIC SYSTEM FOR THE JOINT OF PORTIONS OF A FRAME AND ASSOCIATED METHOD. |
| US8606388B2 (en) | 2007-10-26 | 2013-12-10 | The Boeing Company | System for assembling aircraft |
| WO2014156745A1 (en) * | 2013-03-29 | 2014-10-02 | 三菱重工業株式会社 | Method for bonding fuselage and strong back |
| EP3647207A1 (en) * | 2018-10-31 | 2020-05-06 | Aciturri Engineering S.L.U. | Method of aligning hardpoints in aeronautical structures |
| CN112824228A (en) * | 2019-11-20 | 2021-05-21 | 中国商用飞机有限责任公司 | Variable-constraint airplane component posture adjusting, butting and positioning method |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101081644B (en) * | 2006-05-29 | 2016-01-20 | 空中客车德国运营有限责任公司 | Wing location and installation system |
| RU2459692C2 (en) * | 2007-11-29 | 2012-08-27 | Эйрбас Оперейшнз Гмбх | System for wing positioning and mounting |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5106290A (en) * | 1987-04-14 | 1992-04-21 | Northrop Corporation | Assembly data model tool system |
| WO1992017312A1 (en) * | 1991-04-01 | 1992-10-15 | Gmfanuc Robotics Corporation | Method and system for the flexible assembly of assemblies |
| EP0593127A1 (en) * | 1992-10-13 | 1994-04-20 | The Boeing Company | Panel and fuselage assembly |
| US5696673A (en) * | 1984-10-12 | 1997-12-09 | Sensor Adaptive Machines Inc. | Vision assisted fixture construction |
| EP0957335A2 (en) * | 1998-05-11 | 1999-11-17 | Northrop Grumman Corporation (a Delaware Corporation) | System and method for assembling an aircraft |
| EP1063166A1 (en) * | 1999-06-26 | 2000-12-27 | EADS Airbus GmbH | Method and apparatus for the manufacture of a three-dimensional large sized structure |
-
2001
- 2001-03-07 FR FR0103070A patent/FR2821778B1/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5696673A (en) * | 1984-10-12 | 1997-12-09 | Sensor Adaptive Machines Inc. | Vision assisted fixture construction |
| US5106290A (en) * | 1987-04-14 | 1992-04-21 | Northrop Corporation | Assembly data model tool system |
| WO1992017312A1 (en) * | 1991-04-01 | 1992-10-15 | Gmfanuc Robotics Corporation | Method and system for the flexible assembly of assemblies |
| EP0593127A1 (en) * | 1992-10-13 | 1994-04-20 | The Boeing Company | Panel and fuselage assembly |
| EP0957335A2 (en) * | 1998-05-11 | 1999-11-17 | Northrop Grumman Corporation (a Delaware Corporation) | System and method for assembling an aircraft |
| EP1063166A1 (en) * | 1999-06-26 | 2000-12-27 | EADS Airbus GmbH | Method and apparatus for the manufacture of a three-dimensional large sized structure |
Cited By (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8606388B2 (en) | 2007-10-26 | 2013-12-10 | The Boeing Company | System for assembling aircraft |
| WO2009055219A1 (en) * | 2007-10-26 | 2009-04-30 | The Boeing Company | System and method for locating components of a structure |
| US7614154B2 (en) | 2007-10-26 | 2009-11-10 | The Boeing Company | System and method for locating components of a structure |
| US8620470B2 (en) | 2007-10-26 | 2013-12-31 | The Boeing Company | System for assembling aircraft |
| WO2009068106A1 (en) | 2007-11-29 | 2009-06-04 | Airbus Deutschland Gmbh | Wing positioning and mounting system |
| US8439337B2 (en) | 2007-11-29 | 2013-05-14 | Airbus Operations Gmbh | Wing positioning and mounting system |
| US8733707B2 (en) | 2008-04-17 | 2014-05-27 | The Boeing Company | Line transfer system for airplane |
| WO2009128992A1 (en) * | 2008-04-17 | 2009-10-22 | The Boeing Company | Method and system for stablishing the line of flight of an airplane |
| US9651935B2 (en) | 2008-04-17 | 2017-05-16 | The Boeing Company | Line transfer system for airplane |
| WO2013117971A1 (en) * | 2012-02-09 | 2013-08-15 | Alenia Aermacchi S.P.A. | Automated system for joining portions of a chassis and method thereof |
| ITTO20120111A1 (en) * | 2012-02-09 | 2013-08-10 | Alenia Aermacchi Spa | AUTOMATIC SYSTEM FOR THE JOINT OF PORTIONS OF A FRAME AND ASSOCIATED METHOD. |
| US9643710B2 (en) | 2012-02-09 | 2017-05-09 | Alenia Aermacchi S.P.A. | Automated system for joining portions of a chassis and method thereof |
| CN104245514A (en) * | 2012-02-09 | 2014-12-24 | 阿丽娜·马基股份公司 | Automated system for joining portions of a chassis and method thereof |
| WO2014156745A1 (en) * | 2013-03-29 | 2014-10-02 | 三菱重工業株式会社 | Method for bonding fuselage and strong back |
| JP2014195855A (en) * | 2013-03-29 | 2014-10-16 | 三菱重工業株式会社 | Airframe coupling method and strong back |
| EP3647207A1 (en) * | 2018-10-31 | 2020-05-06 | Aciturri Engineering S.L.U. | Method of aligning hardpoints in aeronautical structures |
| US11179819B2 (en) | 2018-10-31 | 2021-11-23 | Aciturri Engineering S.L.U. | Method of aligning hardpoints in aeronautical structures |
| US11529706B2 (en) | 2018-10-31 | 2022-12-20 | Aciturri Engineering S.L.U. | Method of aligning hardpoints in aeronautical structures |
| CN112824228A (en) * | 2019-11-20 | 2021-05-21 | 中国商用飞机有限责任公司 | Variable-constraint airplane component posture adjusting, butting and positioning method |
| CN112824228B (en) * | 2019-11-20 | 2024-03-12 | 中国商用飞机有限责任公司 | Variable constraint type airplane component gesture-adjusting butt-joint positioning method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR2821778B1 (en) | 2004-11-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| FR2821778A1 (en) | Automated assembly method of large dimension aeronautical structures consists of positioning elements by motorized stands guided on rails | |
| EP1711333B1 (en) | Method and machine for producing three-dimensional objects by means of successive layer deposition | |
| EP3577357B1 (en) | Turbomachine clevis with built-in filter and method of producing said clevis | |
| FR3029811A1 (en) | DEVICE AND METHOD FOR MANUFACTURING THREE DIMENSIONAL STRUCTURES CARRIED OUT IN SUCCESSIVE LAYERS | |
| EP3831577B1 (en) | Method and system for 3d inspection of a part during manufacturing by an additive type process | |
| EP0494809B1 (en) | Splicing machine for optical fibres and process of splicing with this machine | |
| FR2708428A1 (en) | Protective helmet fitted with optronic systems and adjustment process. | |
| FR3054158B1 (en) | MACHINE-TOOL MACHINING | |
| EP3371549B1 (en) | Device for the contactless three-dimensional inspection of a toothed mechanical component | |
| EP0274925A1 (en) | Apparatus for the exploration and/or treatment of a smooth curved surface | |
| EP3509774B1 (en) | Method for manufacturing a part of electroconductive material by additive manufacturing | |
| FR2548577A1 (en) | Method of forming an adaptable mould cavity enabling a thin product to be given any configuration, and mould cavity produced according to this method | |
| FR2952316A1 (en) | Laser welding two structures made of plastic material for forming a headlight or a projector of a motor vehicle, generating a laser beam using a static laser source, and welding the two structures by forming a weld cordon | |
| FR2865284A1 (en) | MIRROR SUPPORT MECHANISM AND OPTICAL DEVICE USING SUCH A MECHANISM | |
| WO2013007914A1 (en) | Device for the translational guidance of a load and method of creating such a device | |
| WO2018142071A1 (en) | Connecting rod for a turbine engine, with an integrated filter, and production method thereof | |
| WO2002084367A2 (en) | Modifiable assembly of microscopic apertures | |
| EP3624967B1 (en) | Aircraft turbomachine vane and its method of fabrication using additive manufacturing | |
| WO2018193215A1 (en) | Delta-type linear robot equipped with linear motors | |
| WO2019162635A1 (en) | Additive manufacturing device | |
| FR3098437A1 (en) | ADDITIVE MANUFACTURING EQUIPMENT | |
| WO2017182735A1 (en) | Method for stiffening a cutting guide, device and corresponding cutting guide | |
| FR2692067A1 (en) | Prodn. of components from photo-transformable materials - having a mechanical device to vary light spot area, for rapid prototyping of industrial components | |
| EP1999525B1 (en) | Assembly method using plate riveting | |
| FR3056701A1 (en) | ADJUSTABLE VEHICLE LIGHTING AND / OR SIGNALING DEVICE, ASSEMBLY COMPRISING MULTIPLE DEVICES AND ADJUSTING METHOD |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TP | Transmission of property | ||
| CD | Change of name or company name | ||
| CJ | Change in legal form | ||
| TP | Transmission of property | ||
| CD | Change of name or company name | ||
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 16 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 17 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 18 |
|
| TP | Transmission of property |
Owner name: SPIE INDUSTRIE & TERTIAIRE, FR Effective date: 20180913 |
|
| ST | Notification of lapse |
Effective date: 20191106 |