FR2817806A1 - Tracked electrically driven seat with stair climbing ability, has seat angle stabilizer using inertia flywheel - Google Patents

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Abstract

The seat subassembly (seat, seat back, footrest) is fitted in a non fixed way to a chassis which has a stabilizer using an inertia system. The inertia system is composed of an inertia flywheel and its electric motor drive which is directly fixed to the chassis. The system is fixed in a casing fitted on the seat by two frames which can move around perpendicular axes and can be actuated by an electric motor reduction gear. The vehicle has an electronic controller using data from angular sensors to control the speed of the movable frame motor reducers. At least one of the variable geometry track rollers is fixed to a movable arm which allows it to move in a controlled way from stretched to compact positions. The track has a tension roller fitted with sensors which allow the electronic controller to control track tension as a function of terrain crossed.

Description

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La présente invention concerne un véhicule, tel qu'un fauteuil roulant selon l'application principalement envisagée, doté de moyens de stabilisation et de roulement lui permettant d'évoluer en tout-terrain et dans un escalier avec de bonnes conditions de confort et de sécurité.  The present invention relates to a vehicle, such as a wheelchair according to the application mainly envisaged, provided with stabilization and rolling means enabling it to move on all terrain and on a staircase with good conditions of comfort and safety. .

Le sous-ensemble composé des éléments en contact avec l'utilisateur (siège, dossier, accoudoirs, repose-pieds) est dissocié mécaniquement du sous-ensemble composé du châssis et des organes de roulement. La liaison entre ces deux sousensemble possède au moins un degré de liberté..  The sub-assembly made up of elements in contact with the user (seat, backrest, armrests, footrest) is mechanically dissociated from the sub-assembly made up of the chassis and running gear. The connection between these two subsets has at least one degree of freedom.

Le plan du siège de l'utilisateur est maintenu horizontal ou proche de l'horizontale grâce à un volant d'inertie et un montage électro-mécanique adéquat. La liaison fauteuilchâssis est réduite à un appui au niveau du châssis et la verticale du centre de gravité de l'ensemble composé du fauteuil et de l'utilisateur est contrainte de passer à l'intérieur du polygone de sustentation assurant ainsi l'équilibre statique. Ce montage rend possible l'évolution sans risque sur un terrain très pentu et dans un escalier.  The user's seat plane is kept horizontal or close to horizontal thanks to a flywheel and adequate electro-mechanical mounting. The chair-chassis connection is reduced to a support at the level of the chassis and the vertical of the center of gravity of the assembly made up of the chair and the user is forced to pass inside the lift polygon thus ensuring static balance. This arrangement makes it possible to evolve safely on very steep terrain and on a staircase.

Les fauteuils roulants motorisés actuellement commercialisés ne permettent pas du tout une évolution sur un terrain très pentu ou dans un escalier. Dans leur quasi totalité, ils ne permettent même pas de monter sur une bordure de trottoir.  The motorized wheelchairs currently on the market do not allow evolution at all on very steep terrain or on a staircase. Almost all of them do not even allow you to climb onto a curb.

Les fauteuils roulants motorisés actuels possèdent des roues d'assez faible diamètre qui ne permettent pas d'amortir les chocs lors du passage d'une marche à l'autre.  Current motorized wheelchairs have wheels of fairly small diameter which do not absorb shock when switching from one step to another.

Par ailleurs dans un escalier, où la pente peut atteindre et dépasser 450, le siège des fauteuils roulants actuels possède une liaison fixe avec le châssis et se trouve donc incliné d'un angle identique à celui de la pente ce qui entraîne le glissement et la chute de l'utilisateur. De plus, même si l'utilisateur évite de glisser en se maintenant fermement dans son fauteuil, l'ensemble risque de basculer. Furthermore, in a staircase, where the slope can reach and exceed 450, the seat of current wheelchairs has a fixed connection with the chassis and is therefore inclined at an angle identical to that of the slope, which causes sliding and user fall. In addition, even if the user avoids slipping while standing firmly in his chair, the assembly may tip over.

De nombreuses solutions ont été proposées pour tenter de remédier à ce problème de stabilité. Certains fabricants ont augmenté la longueur et la largeur du véhicule pour satisfaire aux lois de l'équilibre. Ceci n'est pas satisfaisant car on assure la stabilité mais pas la manoeuvrabilité qui est un critère important pour un véhicule qui doit évoluer dans une maison et passer des portes.  Many solutions have been proposed in an attempt to remedy this stability problem. Some manufacturers have increased the length and width of the vehicle to meet the laws of balance. This is not satisfactory because it provides stability but not maneuverability which is an important criterion for a vehicle which must move in a house and pass doors.

D'autres solutions ont été envisagées pour tenter d'assurer le maintien du siège en position horizontale en utilisant un ou plusieurs vérins assurant la liaison entre le siège et le châssis. Bien que cette solution soit théoriquement acceptable, elle ne semble pas praticable avec des vérins électriques dont le temps de réponse est trop long. On pourrait  Other solutions have been considered in an attempt to maintain the seat in a horizontal position by using one or more jacks ensuring the connection between the seat and the chassis. Although this solution is theoretically acceptable, it does not seem practicable with electric cylinders whose response time is too long. We could

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sans doute utiliser des vérins hydrauliques ou à air comprimé, mais cela nécessiterait une installation complexe à contrôler et à maintenir.  probably use hydraulic or compressed air cylinders, but this would require a complex installation to control and maintain.

D'autres solutions ont été proposées dont certaines issues des recherches sur le déplacement des engins robotisés et comprenant de multiples pattes ou barres d'appui. A ce jour aucune de ces applications n'a abouti sur le plan commercial, sans doute à cause de problème d'encombrement, de sécurité, d'autonomie, de complexité de construction ou de coût de mise en oeuvre.  Other solutions have been proposed, some of which stem from research on the movement of robotic vehicles and which include multiple legs or grab bars. To date, none of these applications has succeeded commercially, no doubt due to problems of space, security, autonomy, construction complexity or cost of implementation.

L'objet de l'invention est d'apporter au problème de stabilité une solution très efficace, peu consommatrice d'énergie et d'un fonctionnement sûr. Contrairement à d'autres dispositifs, on ne cherche pas à stabiliser l'ensemble du véhicule, mais seulement la partie utile c'est à dire celle qui supporte l'utilisateur. Le dispositif met en oeuvre un volant d'inertie, des éléments mécaniques et électro-mécaniques de liaison et des moyens électroniques de contrôle.  The object of the invention is to provide a very effective solution to the stability problem, which consumes little energy and operates safely. Unlike other devices, we do not seek to stabilize the entire vehicle, but only the useful part, that is to say that which supports the user. The device uses a flywheel, mechanical and electro-mechanical connecting elements and electronic control means.

Le volant en rotation rapide produit un couple de redressement s'opposant à toute tentative de déplacement de son plan de rotation. Si on assimile le volant à un cylindre de masse m, la résolution des équations d'Euler donne en première approximation un couple de redressement selon la formule :

Figure img00020001
The rapidly rotating flywheel produces a righting torque opposing any attempt to move its plane of rotation. If we assimilate the flywheel to a cylinder of mass m, the resolution of Euler's equations gives as a first approximation a righting torque according to the formula:
Figure img00020001

Où co est la vitesse de rotation propre du volant, cop la vitesse de précession, r est le rayon intérieur du cylindre et R est le rayon extérieur du cylindre. Where co is the proper rotation speed of the flywheel, cop the precession speed, r is the inside radius of the cylinder and R is the outside radius of the cylinder.

Dans notre application une volant de 10 kg, de 15 cm de rayon de gyration et tournant à 6000 tours/min produit un couple de redressement d'environ 900Nm pour un mouvement de précession de 1 tours/sec. Ceci est plus que suffisant pour stabiliser l'ensemble composé du siège et de l'utilisateur.  In our application, a 10 kg flywheel with a 15 cm radius of gyration and rotating at 6000 rpm produces a righting torque of around 900Nm for a precession movement of 1 rpm. This is more than enough to stabilize the assembly consisting of the seat and the user.

Les schémas annexés illustrent l'invention.  The attached diagrams illustrate the invention.

Dans une forme de réalisation simple représentée dans la figure 1, le dispositif de stabilisation est composé essentiellement : d'un carter (1) contenant un volant dont la masse est concentrée à la périphérie (puisque le moment d'inertie est proportionnel au carré de la distance à l'axe de rotation) d'un moteur électrique (2) assurant la rotation du volant.  In a simple embodiment shown in FIG. 1, the stabilization device is essentially composed of: a casing (1) containing a flywheel whose mass is concentrated at the periphery (since the moment of inertia is proportional to the square of the distance to the axis of rotation) of an electric motor (2) ensuring the rotation of the flywheel.

Ces éléments sont placés sous le siège de l'utilisateur (7). L'ensemble composé du carter (1), du moteur d'entraînement (2), du volant, du siège (7), du repose-pieds (8), et du dossier (9) est fixé à l'extrémité d'un pied (3). L'autre extrémité du pied (3) prend appui sur  These elements are placed under the seat of the user (7). The assembly comprising the casing (1), the drive motor (2), the steering wheel, the seat (7), the footrest (8), and the backrest (9) is fixed to the end of a foot (3). The other end of the foot (3) rests on

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le châssis (5) en un point (4).  the chassis (5) at a point (4).

Le dispositif est complété de moyens mécaniques ou électro-mécaniques permettant de maintenir le siège en position convenable, lorsque le véhicule est à l'arrêt et que l'alimentation électrique est coupée. Le moyen le plus simple consiste à utiliser 3 ressorts dont l'une des extrémités est liée au pied du siège (3) et l'autre en 3 points différents du châssis.  The device is supplemented by mechanical or electro-mechanical means making it possible to maintain the seat in the suitable position, when the vehicle is stopped and the electrical supply is cut off. The simplest way is to use 3 springs, one end of which is linked to the base of the seat (3) and the other at 3 different points on the chassis.

La réalisation décrite ci-dessus suppose que l'on néglige certains mouvements indésirables tels les mouvements de précession induits par le volant. Ces mouvements sont de faible amplitude lorsque le volant a atteint sa vitesse nominale. Pour éliminer ces mouvements et les réactions non contrôlées aux mouvements de l'utilisateur on peut être conduit à devoir augmenter la masse du volant ou sa vitesse de rotation.  The embodiment described above supposes that certain undesirable movements such as the precession movements induced by the steering wheel are neglected. These movements are of small amplitude when the flywheel has reached its nominal speed. To eliminate these movements and uncontrolled reactions to user movements, you may have to increase the mass of the steering wheel or its speed of rotation.

Selon une autre forme de réalisation plus complexe mais plus efficace, il est possible d'éliminer ces mouvements incontrôlés en montant le volant comme un gyroscope standard à cardans. c'est à dire en utilisant deux cadres concentriques mobiles autour d'axes perpendiculaires entre eux, le volant et son moteur d'entraînement étant fixés sur le cadre intérieur. Chacun de ces cadres est actionné par un motoréducteur électrique dont la vitesse de rotation est commandée par un système électronique de contrôle qui fonctionne en boucle fermée à partir d'informations angulaires fournies par des capteurs solidaires du pied du siège. Le couple appliqué par le motoréducteur des cadres contrebalance le couple de gravité et autres couples perturbateurs. La liaison entre le fauteuil et le châssis est dans ce cas une liaison rotule.  According to another more complex but more effective embodiment, it is possible to eliminate these uncontrolled movements by mounting the steering wheel like a standard gimbal with cardan joints. that is to say by using two concentric frames movable about axes perpendicular to each other, the steering wheel and its drive motor being fixed on the inner frame. Each of these frames is actuated by an electric gear motor, the speed of rotation of which is controlled by an electronic control system which operates in a closed loop from angular information supplied by sensors integral with the seat base. The torque applied by the gearmotor of the frames counterbalances the gravity torque and other disturbing torques. The connection between the chair and the frame is in this case a ball joint.

Une solution intermédiaire privilègiée, car plus simple et plus économique à réaliser, consiste à n'autoriser le mouvement de rotation de l'ensemble siège, gyroscope et pied que dans un plan vertical passant par l'axe longitudinal du véhicule. La liaison au point 4 étant une liaison pivot et non plus par une liaison à rotule comme indiquée précédemment. Le cadre supportant le volant d'inertie et son moteur d'entraînement sera mobile autour d'un axe situé dans le même plan que celui du volant et perpendiculaire. Cet axe de précession est situé dans le plan de symétrie du véhicule et est maintenu approximativement horizontal. Il est entraîné par un motoréducteur qui est commandé par un système électronique de contrôle utilisant l'information de mesure angulaire fournie par un capteur solidaire du pied du fauteuil.  A preferred intermediate solution, since it is simpler and more economical to produce, consists in authorizing the rotational movement of the seat, gyroscope and stand assembly only in a vertical plane passing through the longitudinal axis of the vehicle. The link at point 4 is a pivot link and no longer by a ball joint as indicated above. The frame supporting the flywheel and its drive motor will be movable about an axis located in the same plane as that of the flywheel and perpendicular. This precession axis is located in the plane of symmetry of the vehicle and is kept approximately horizontal. It is driven by a gearmotor which is controlled by an electronic control system using the angular measurement information provided by a sensor secured to the foot of the chair.

Dans les trois cas de figure, le dispositif de stabilisation par volant a un  In all three cases, the steering wheel stabilization device has a

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fonctionnement particulièrement sûr car le volant possède une inertie suffisante pour continuer à tourner sans diminution significative de la vitesse de rotation et donc d'assurer sa fonction de stabilisation pendant plusieurs dizaines de secondes après une coupure d'alimentation électrique volontaire ou accidentelle.  particularly safe operation because the flywheel has sufficient inertia to continue turning without significant reduction in the speed of rotation and therefore to ensure its stabilization function for several tens of seconds after a voluntary or accidental power cut.

De plus, le moteur d'entraînement du volant d'inertie est doté d'un capteur de vitesse de rotation, telle une génératrice tachymétrique, qui est relié à un système électronique de contrôle, lequel système actionne une alarme lorsque la vitesse de rotation prévue est inférieure à un seuil de sécurité. Cette alarme indique qu'il ne faut pas utiliser alors le véhicule dans un escalier ou sur un terrain trop pentu.  In addition, the flywheel drive motor is equipped with a speed sensor, such as a tachometer, which is connected to an electronic control system, which activates an alarm when the planned speed is below a safety threshold. This alarm indicates that the vehicle should not be used on stairs or on too steep terrain.

Bien que cela ne soit pas indispensable, le carter contenant le volant d'inertie pourra être réalisé de manière hermétique. On fera le vide à l'intérieur du carter pour éviter les pertes d'énergie par frottement
Les fauteuils roulants actuels, dans leur quasi totalité, utilisent des roues. Un véhicule à roues ne peut évoluer dans un escalier en offrant à un utilisateur un niveau de confort acceptable à moins d'avoir des roues de diamètre très important avec des pneus larges et sous-gonflés ; mais ceci n'est pas compatible avec les dimensions d'un fauteuil roulant dont la largeur ne doit pas dépasser la largeur d'une porte. Un système à roues subit un choc à chaque passage de marche d'escalier. Although this is not essential, the casing containing the flywheel can be hermetically sealed. We will create a vacuum inside the casing to avoid energy loss by friction
Most current wheelchairs use wheels. A wheeled vehicle cannot move up and down a staircase by offering an acceptable level of comfort to a user unless the wheels have a very large diameter with wide and under-inflated tires; but this is not compatible with the dimensions of a wheelchair whose width must not exceed the width of a door. A wheeled system is shocked with each step of the staircase.

Pour remédier à cet inconvénient majeur notre véhicule aura un organe de roulement basé sur au moins une chenille (10) et typiquement deux chenilles. L'utilisation d'une chenille permet au véhicule de prendre appui sur l'arête des marches et donc d'éviter les à-coups au passage d'une marche à l'autre.  To remedy this major drawback, our vehicle will have a running member based on at least one track (10) and typically two tracks. The use of a track allows the vehicle to rest on the edge of the steps and therefore avoid jolts when passing from one step to another.

Pratiquement les chenilles pourront être constituées d'un courroie crantée sur sa face interne pour une bonne transmission de l'énergie et sur sa face externe pour une meilleure adhérence.  In practice, the tracks may consist of a toothed belt on its internal face for good transmission of energy and on its external face for better adhesion.

Selon des modes particuliers de réalisation l'axe d'au moins une poulie (6) est solidaire d'un bras mobile (12) qui autorise une configuration de chenille offrant un encombrement minimum (figure 2) pour le transport et l'évolution en espace exigu, ou une configuration allongée (figure 3) offrant une meilleure stabilité et une plus grande surface de roulement pour une évolution sur le sable ou la neige par exemple. Ceci permet d'avoir un véhicule de même longueur qu'un fauteuil roulant standard actuel tout en assurant une bonne stabilité.  According to particular embodiments, the axis of at least one pulley (6) is integral with a movable arm (12) which allows a track configuration offering a minimum size (FIG. 2) for transport and evolution in cramped space, or an elongated configuration (Figure 3) offering better stability and a greater rolling surface for an evolution on sand or snow for example. This makes it possible to have a vehicle the same length as a current standard wheelchair while ensuring good stability.

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Chacune des chenilles comportera un galet tendeur (11). Dans un mode de réalisation ce galet sera assujetti à un simple ressort.  Each of the tracks will include a tension roller (11). In one embodiment, this roller will be subjected to a simple spring.

Selon un autre mode de réalisation, le galet pourra être commandé par un vérin. Un capteur de traction du type jauge de contrainte fournira au système électronique de contrôle l'information lui permettant d'actionner le vérin de manière adéquate.  According to another embodiment, the roller can be controlled by a jack. A strain gauge type traction sensor will provide the electronic control system with information allowing it to actuate the cylinder adequately.

Par exemple lors de l'amorce de la descente d'un escalier, le système pourrait permettre de diminuer la tension de chenille pour amortir le basculement au passage de la première marche. Par la suite, en cours de descente de l'escalier la tension serait rendue maximale pour offrir un meilleur confort.  For example, when starting to descend a staircase, the system could make it possible to reduce the track tension to cushion the tilting when passing the first step. Thereafter, during the descent of the staircase the tension would be made maximum to offer a better comfort.

Le véhicule pourra disposer d'un dispositif facilitant les changements de direction.  The vehicle may have a device to facilitate changes of direction.

Cela est utile et même indispensable dans certains cas de figure comme en intérieur sur un tapis par exemple. This is useful and even essential in certain cases such as indoors on a carpet for example.

Selon une réalisation de ce dispositif on utilisera deux roues folles de faible diamètre qui sont placées à droite et à gauche à l'avant du véhicule. Elles sont escamotée en fonctionnement normal et peuvent être mises en service à la demande par un moyen électromécanique approprié, tel un vérin. La mise en service de ces roues auxiliaires provoque l'élévation de la partie correspondante du véhicule qui se comporte alors comme un véhicule à 4 roues. According to an embodiment of this device, two idle wheels of small diameter will be used which are placed to the right and to the left at the front of the vehicle. They are retracted in normal operation and can be put into service on demand by an appropriate electromechanical means, such as a jack. Putting these auxiliary wheels into service causes the corresponding part of the vehicle to rise, which then behaves like a 4-wheel vehicle.

Selon une autre réalisation, on utilise la force d'inertie du volant de stabilisation, qui est alors dimensionné en tenant compte de cette nouvelle fonction. Comme indiqué sur la figure 4, un vérin (13), dont le mouvement sera commandé par l'utilisateur, permettra de faire remonter la partie avant du véhicule. Dans cette configuration le véhicule se comportera comme s'il était mobile sur deux roues parallèles. Cette position présente accessoirement l'avantage de surélever le siège de l'utilisateur.  According to another embodiment, the inertial force of the stabilization wheel is used, which is then dimensioned taking into account this new function. As shown in FIG. 4, a jack (13), the movement of which will be controlled by the user, will make it possible to raise the front part of the vehicle. In this configuration the vehicle will behave as if it were mobile on two parallel wheels. This position has the additional advantage of raising the seat of the user.

L'invention possède d'autres applications que celle de véhicule pour handicapés.. Elle se rapporte aux véhicules qui doivent se déplacer sur des terrains non plans et dont il est intéressant de stabiliser la charge, comme par exemple dans le cas de transport de blessés par civière ou le support des caméras cinématographiques pour les tournages en extérieur.The invention has other applications than that of a vehicle for the disabled. It relates to vehicles which have to move over uneven terrain and the load of which it is advantageous to stabilize, for example in the case of transporting the wounded by stretcher or the support of cinematographic cameras for filming outdoors.

Claims (8)

Revendicationsclaims 1) Véhicule, tel un fauteuil roulant, caractérisé en ce que le sous-ensemble formé des parties en contact avec l'utilisateur (siège, dossier, repose-pieds) est lié au châssis de manière non fixe et qu'il comporte un dispositif de stabilisation d'assiette utilisant l'inertie d'un volant. 1) Vehicle, such as a wheelchair, characterized in that the sub-assembly formed by the parts in contact with the user (seat, backrest, footrest) is linked to the chassis in a non-fixed manner and that it comprises a device attitude stabilization using the flywheel inertia. 2) Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de stabilisation composé du volant d'inertie et de son moteur électrique d'entraînement est directement solidaire du carter fixé au siège, sans cadre mobile intermédiaire.  2) Vehicle according to claim 1, characterized in that the stabilization device composed of the flywheel and its electric drive motor is directly integral with the housing fixed to the seat, without an intermediate movable frame. 3) Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce qui le dispositif de stabilisation composé du volant d'inertie et de son moteur électrique d'entraînement est relié au carter fixé au siège par l'intermédiaire de deux cadres mobiles autour d'axes perpendiculaires, et pouvant être actionnés par un motoréducteur électrique. Le véhicule dispose d'une commande électronique utilisant des informations en provenance de capteurs angulaires pour commander de manière adéquate la vitesse des motoréducteurs des cadres mobiles.  3) Vehicle according to claim 1, characterized in that the stabilization device composed of the flywheel and its electric drive motor is connected to the housing fixed to the seat by means of two movable frames around perpendicular axes , and can be operated by an electric gear motor. The vehicle has an electronic control using information from angular sensors to adequately control the speed of the gearmotors of the mobile frames. 4) Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce qui le dispositif de stabilisation composé du volant d'inertie et de son moteur électrique d'entraînement est relié au carter fixé au siège par l'intermédiaire d'un seul cadre mobiles autour d'un axe perpendiculaire à l'axe du volant et pouvant être actionné par un motoréducteur électrique. Le véhicule dispose d'une commande électronique utilisant l'information en provenance d'un capteur angulaire pour commander de manière adéquate la vitesse du motoréducteur du cadre mobile.  4) Vehicle according to claim 1, characterized in that the stabilization device composed of the flywheel and its electric drive motor is connected to the housing fixed to the seat by means of a single frame movable around an axis perpendicular to the axis of the steering wheel and which can be actuated by an electric gear motor. The vehicle has an electronic control using information from an angular sensor to adequately control the speed of the gearmotor of the mobile frame. 5) Véhicule selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'organe de roulement est constitué de chenilles à géométrie variable. Au moins l'une des poulies de la chenille est solidaire d'un bras mobile permettant de passer de manière contrôlée de la position allongée à une position compacte.  5) Vehicle according to any one of the preceding claims, characterized in that the running member consists of tracks with variable geometry. At least one of the pulleys of the track is secured to a movable arm making it possible to pass in a controlled manner from the lying position to a compact position. 6) Véhicule selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'organe de roulement est constitué de chenilles possédant un galet tendeur muni des capteurs de tension nécessaires pour permettre un contrôle électronique de la tension de la chenille en fonction des caractéristiques du terrain parcouru.  6) Vehicle according to any one of the preceding claims, characterized in that the running member consists of tracks having a tensioner roller provided with the tension sensors necessary to allow electronic control of the track tension according to the characteristics of the ground covered. <Desc/Clms Page number 7> <Desc / Clms Page number 7> 7) Véhicule selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il possède un dispositif améliorant les capacités de changement de direction en utilisant deux roues auxiliaires placées à droite et à gauche du véhicule. Ces roues sont escamotées en usage normal. En cas de besoin elles peuvent être mise en service par l'intermédiaire d'un vérin. La mise en service de ces roues auxiliaires provoque l'élévation de la partie correspondante du véhicule qui se comporte alors comme un véhicule à 4 roues.  7) Vehicle according to any one of the preceding claims, characterized in that it has a device improving the ability to change direction by using two auxiliary wheels placed to the right and to the left of the vehicle. These wheels are retracted in normal use. If necessary, they can be put into service via a jack. Putting these auxiliary wheels into service causes the corresponding part of the vehicle to rise, which then behaves like a 4-wheel vehicle. 8) Véhicule selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il possède un dispositif permettant de soulever la partie avant de l'appareil par l'intermédiaire d'un vérin prenant appui sur le pied du fauteuil et utilisant la force d'inertie du volant. Le véhicule se comporte alors comme un véhicule à 2 roues. 8) Vehicle according to any one of the preceding claims, characterized in that it has a device for lifting the front part of the device by means of a jack resting on the foot of the chair and using force flywheel inertia. The vehicle then behaves like a 2-wheeled vehicle.
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