FR2801988A1 - Dispositifd'interface between a machine and an operator for entering the position or movements and to provide a force feedback - Google Patents

Dispositifd'interface between a machine and an operator for entering the position or movements and to provide a force feedback Download PDF

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Abstract

The invention relates to a device which can replace any other two-dimensional pointing device, such as the computer mouse, and obtain a force feedback according to two dimensions. The device provides a means of simulating realistic haptic sensations and comprises the following: a mobile carriage (2), which moves rectilinearly on the plane (10) of the fixed working surface, without sliding and according to the X axis, by means of wheels (3, 4), said wheels being providing on the lower part of the carriage and being in contact with the working surface; a flat top (1) which moves rectilinearly on top of the carriage, without sliding and according to the Y axis, by means of wheels (6, 27), said wheels being provided on the upper part of the carriage and having no contact with the fixed working surface. The two axes X and Y are orthogonal. The combination of the two movements allows the hand of the user, which is placed on the top, to describe a plan. Each axis is provided with a motor and a position sensor.

Description

La présente invention décrit une interface entre un opérateur et une machine utilisant les modifications des caractéristiques d'une force exercée par la machine sur l'opérateur.<B>Il</B> s'agit d'utiliser le sens du toucher et le sens proprioceptif des muscles de la main, interface dite haptique. The present invention describes an interface between an operator and a machine using the changes in the characteristics of a force exerted by the machine operator. <B> It </ B> is to use the sense of touch and proprioceptive sense of the muscles of the hand, called haptic interface.

Jusqu'à présent, l'aspect sensori-moteur a été absent des 'interfaces hommes machines. So far, sensorimotor aspect was absent from the 'machine men interfaces. Mais les techniques de réalité virtuelle imposent la prise en compte de cet aspect parce que les interfaces de simulations habituelles<B>,</B> visuelles ou auditives ne suffisent plus<B>à</B> appréhender un environnement virtuel complexe. But virtual reality techniques require the inclusion of this aspect because the usual simulations interfaces <B> </ B> visual or hearing are not enough <B> by </ B> grasp a complex virtual environment. Par exemple<B>:</B> la vue d'un objet même en relief ne renseigne ni sur son poids ni sur sa structure interne<B>(</B> répartition du poids, élasticité, résistance, contenu dans le cas d'un récipient<B>... ).</B> For example <B>: </ B> view of a single embossed item information nor its weight or of its internal structure <B> (</ B> weight distribution, elasticity, resistance, contained in the case a container <B> ...). </ B>

Aussi ces dernières années un certain nombre de solutions ont vu le jour.<B>Il</B> stagit soit d'interface sensitive, soit d'interface dite haptique faisant appel au retour d'effort. Also in recent years a number of solutions have emerged. <B> It </ B> stagit either sensitive interface, or so-called haptic interface using the force feedback.

On peut regrouper ces interfaces en deux grandes catégories a) les interfaces sensitives Elles permettent de stimuler la peau de l'utilisateur. We can group these interfaces into two categories a) sensory interfaces They help stimulate the skin of the user. On peut ainsi simuler une texture ou l'état de surface d'un objet. We can simulate a texture or surface state of an object. On peut aussi communiquer de manière plus complexe par exemple en utilisant le braille. more complex way can also communicate for example using Braille.

<B>Il</B> s'agit d'appareils créant des effets très lainités appelés retours tactiles. <B> It </ B> are devices creating very lainités effects called tactile feedback. On peut énumérer<B>:</B> <B>-</B> le retour tactile<B>à</B> matrice d'aiguilles<B>(</B> Par exemple pour afficher un texte en braille<B>).</B> One can list <B> </ B> <B> - </ B> tactile feedback <B> by </ B> needles matrix <B> (</ B> For example, to display a text in Braille <B>). </ B>

<B>-</B> le retour tactile par vibration, équipant par exemple les extrémités des doigts d'un gant de donnée ou le boitier de commandes des consoles de jeux vidéo. <B> - </ B> tactile feedback vibration, for example equipping the fingertips of a data glove or the command box of video game consoles. <B>-</B> le retour tactile pneumatique. <B> - </ B> pneumatic tactile feedback.

<B>-</B> le retour tactile thermique. <B> - </ B> thermal tactile feedback.

<B>b)</B> les interfaces haptiques <B>:</B> Elles permettent d'agir sur les muscles de l'utilisateur. <B> b) </ B> haptics <B> </ B> It allows to act on the user's muscles.

En général, un capteur mesure la force exercée par la main sur le dispositif tandis qu'un moteur fourni la force de réaction du dispositif. In general, a sensor measures the force exerted by the hand on the device while a motor provided the reaction force of the device.

Cette dernière force est calculée par l'ordiateur en fonction de l'effet souhaité. This latter force is calculated by ordiateur depending on the desired effect. La force est calculée dans un référentiel fixe, le dispositif de retour d'effort étant solidaire d'un support fixe sauf dans le cas de l'exosquelette où l'engin épouse la main de l'utilisateur. The force is calculated in a fixed reference frame, the force feedback device being secured to a fixed support with the exception of the exoskeleton where the machine matches the user's hand.

<B>Il</B> faut souligner qu'elles introduisent une relation instrumentale avec le monde M"formationnel <B>(</B> fonction argotique). Grâce<B>à</B> elles, l'information n'est <B>c</B> plus dés Micarnée mais se traduit par un mouvement, un travail. On peut énumérer<B>:</B> a) les dispositifs<B>à</B> un degré de liberté i) les volants avec retour d'effort destinés<B>à</B> des jeux vidéo. 11) les gachettes. <B>,</B> pédales ou touches avec retours d'efforts <B>b)</B> les dispositifs<B>à</B> deux degrés de liberté<B>:</B> i) le pantographe<B>à</B> deux degrés de liberté, dont s'inspire les souris<B>à</B> retours d'effort existantes. ii) les tables<B>à</B> guidage linéaire deux axes iii) les manches<B>à</B> balais permettant un retour d'effort suivant les deux degrés de liberté du manche. <B> It </ B> must be stressed that they introduce an instrumental relationship with the world M "formational <B> (</ B> slang function). With <B> by </ B> them information n is <B> C </ B> more Micarnée but results in a movement, a work can be listed <B>. </ B> a) devices <B> at </ B> one degree of freedom i) flying with force feedback for <B> by </ B> video games. 11) of the sears. <B> </ B> keys or pedals with force feedback <B> b) </ B> devices <B> at </ B> two degrees of freedom <B>: </ B> i) the pantograph <B> at </ B> two degrees of freedom, which is based on the mouse <B> at </ B> existing force feedback. ii) tables <B> at </ B> two linear guide axes iii) the sleeves <B> at </ B> brushes for a force feedback according to two degrees freedom of the handle.

c) les dispositifs<B>à</B> trois degrés de liberté i) les tables trois axes avec une poignée ou un doigté et qui produisent un retour d#effort. c) devices <B> at </ B> three degrees of freedom i) the three axes table with a handle or fingering and produce a return force #.

ii) les engins de type "lampe de bureau" fixé sur une table et comportant des éléments en rotation suivant plusieurs degrés de liberté avec une poignée ou un doigté et des moteurs associés<B>à</B> des capteurs de force permettant un retour d'effort. ii) the type of gear "desk lamp" fixed on a table and having elements in rotation several degrees of freedom with a handle or fingering and motors associated <B> at </ B> force sensors allowing force feedback. Ces dispositifs s'inspirent directement des bras de robot trois ou quatre axes. These devices are directly based on three or four robot arm axes.

d) les dispositifs<B>à</B> plus de trois degrés de liberté i) dispositif constitué d'un exosquellette de la main avec retour d'effort sur chacun des doigts de la main. d) means <B> at </ B> over three degrees of freedom i) device consisting of a exosquellette hand with force feedback on each of the fingers of the hand.

ii) les plates formes animées par plusieurs vérins telles celles utilisées dans les simulateurs d'avion. ii) moving platforms by more actuators such as those used in aircraft simulators.

Le fait que l'appareil doit être fixé entraîne une limitation de l'espace de travail<B>à</B> un volume assez faible et proportionnel au coût de l'équipement. The fact that the device must be fixed sets a limit to the working space <B> by </ B> a relatively small volume and proportional to the cost of the equipment. Pour ce qui concerne les *interfaces <B>à</B> deux degrés de libertés, les interfaces existantes ne permettent pas une grande surface de travail avec des possiblités de retour d'effort 'indépendantes de la position de I'Miterface dans sa zone de travail. Regarding the interfaces * <B> by </ B> two degrees of freedom, existing interfaces do not allow a large work surface with the return possibilities effort independent of its position in I'Miterface Work zone. C'est le cas des dispositifs inspirés du pantographe<B>à</B> cause du couple exercé par l'utilisateur qui dépend de l'état du pantographe. This is the case of devices inspired pantograph <B> by </ B> because the torque exerted by the user depends on the state of the pantograph. Exposé de l'invention La présente invention est une interface pour ordinateur<B>à</B> deux degrés de libertés s'utilisant<B>à</B> la manière d'une souris et procurant des retours d'efforts sur un grand espace de travail. Disclosure of the invention The present invention is a computer interface <B> by </ B> two degrees of freedom are using <B> by </ B> as a mouse and providing force feedback on a large work area.

Le dispositif peut se décliner suivant plusieurs tailles, allant du dispositif destiné aux ordinateurs portables, jusqu'au dispositif de grande dimension capable de supporter une personne. The device can be declined following several sizes, from the device for laptops, to large-sized device capable of supporting a person.

Les effets de retour d'effort peuvent être produit de manière uniforme sur toute la surface de travail. The force feedback effects can be uniformly produced across the work surface.

D'autre part, le dispositif ne nécessite pas d'être fixé<B>à</B> la surface de travail. On the other hand, the device does not need to be fixed <B> by </ B> the work surface. Enfin, la simplicité du dispositif permet d'obtenir des coûts très bas. Finally, the simplicity of the device allows for very low costs.

Le dispositif de la présente invention, s'utilise en lieu et place de tout autre dispositif de pointage pour ordinateur, tel que par exemple une souris d'ordiateur. The device of the present invention, is used in lieu of any other pointing device for a computer, such as for example a mouse ordiateur.

Un véhicule<B>à</B> deux ou quatres roues ne peut rouler sans glissement sur un plan qu'en suivant une trajectoire imposée par la configuration des axes de ces roues. A vehicle <B> at </ B> two or four wheels can roll without slipping on a plane by following a trajectory dictated by the configuration of the axes of these wheels. On dit qu'ü s'agit d'un mobile non holonome. We say that u is a nonholonomic mobile. Par exemple, une automobile est un objet non holonome. For example, an automobile is a nonholonomic object. Par contre une balle sphérique peut se déplacer saris glissement sur une surface plane suivant une trajectoire quelconque.<B>E</B> s'agit d'un mobile holonome. Against by a spherical ball can move sliding saris following on a flat surface any trajectory. <B> E </ B> is a mobile holonomic. C'est pourquoi, la souris mécanique pour ordinateur, utilise une boule roulant sans glissement sur une sui-face de travail plane dite tapis de souris. Therefore, the mechanical computer mouse, uses a ball rolling without slip on a sui-face of said planar work mouse pad.

Dans la présente invention, nous reconstituons un objet holonome <B>à</B> partir de deux éléments<B>:</B> -un chariot mobile se déplaçant, suivant une première trajectoire, en roulant sans glissement sur le plan de la surface de travail fixe au moyen de roues équipant la partie 'inférieure du chariot et en contact avec la surface de travail. In the present invention, we reconstruct a holonomic object <B> at </ B> from two elements <B>: </ B> -a mobile carriage moving along a first path, rolling without slipping on the map of the fixed working surface by means of wheels fitted to the part lower the carriage and in contact with the work surface.

<B>-</B> un plateau plan se déplaçant, suivant une deuxième trajectoire, en roulant sans gJissement sur le dessus du chariot au moyen de roues équipant la partie supérieure du chariot et n'étant pas en contact avec la surface de travail fixe. <B> - </ B> a planar plate moving along a second path, rolling without gJissement on top of the carriage by means of wheels fitted to the upper part of the carriage and not being in contact with the working surface fixed.

La combinaison des deux déplacements permet de décrire l'ensemble du plan. The combination of the two movements to describe the entire plan. Les deux trajectoires peuvent être rectilignes suivant deux axes orthogonaux, par exemple X et Y. The two paths may be rectilinear along two orthogonal axes, for example X and Y.

Pour utiliser ce dispositif. To use this device. on pose la main, un doigt ou une partie quelconque du corps sur le plateau. one raises the hand, a finger or any part of the plate on the body. La mami peut ainsi donner un mouvement suivant deux dimensions au plateau qui se comporte alors<B>à</B> la manière d'une souris d'ordinateur. The mami can thus give a movement in two dimensions to the tray which then behaves <B> at </ B> the manner of a computer mouse.

Les roues sont munies de bandes de roulement pour permettre une bonne adhérence. The wheels have treads for proper adhesion. Au moins une des roues participant<B>à</B> la première trajectoire est mûe par un moteur et au moins une des roues participant<B>à</B> la deuxième trajectoire est mûe par un moteur. At least one of the wheels participant <B> at </ B> the first path is moved by a motor and at least one of the wheels participant <B> at </ B> the second path is driven by a motor. Ces deux moteurs sont commandés par l'ordinateur hôte. Both engines are controlled by the host computer. La position, la vitesse et l'accélération du plateau sont mesurées au moyen d'un dispositif approprié et transmisent <B>à</B> l'ordinateur hôte. Position, the platen speed and acceleration are measured using a suitable device and transmitted <B> at </ B> the host computer. Ce dispositif de mesure peut être constitué d'un codeur angulaire mesurant la rotation des roues et ce pour chaque trajectoire. This measuring device may consist of an angular encoder measuring the rotation of the wheels and for each path. Ce dispositif de mesure peut être aussi constitué d'une souris attachée au plateau plan et dont la boule roule sur la surface de travail. This measuring device can also be constituted by a mouse attached to the flat plate and of which the ball rolls on the work surface. Ce dispositif de mesure peut être tout autre moyen de connaître la position du plateau. This measuring device may be any other way to know the shelf position. Ce dispositif de mesure peut être externe au dispositif de l'invention. This measuring device may be external to the device of the invention.

Un dispositif de sécurité permet, d'une part, de limiter l'étendu du déplacement du chariot et du plateau, d'autre part, d'inhiber le fonctionnement de l'interface tant qu'une main ou tout autre partie du corps n'est pas posée correctement sur le plateau. A safety device allows, on one hand, to limit the extent of the movement of the carriage and of the tray, on the other hand, inhibit the operation of the interface as a hand or any other part of the body n is not properly placed on the tray. Ce dispositif de sécurité autorise le déplacement du plateau et du chariot sans que l'ordinateur ne mette à jour la position du plateau de la même façon que lorsque l'on soulève la souris lorsqu'elle sort du tapis de souris. This safety device allows the displacement of the tray and the carriage without the computer to update the position of the tray in the same way that when being lifted when the mouse leaves the mouse pad.

Le chariot peut aussi être équipé de palpeur afin d'éviter une chute lorsqu'il atteint les bord du plan de travail<B>(</B> si par exemple celui-ci est une table). The truck can also be equipped with probe in order to avoid a fall when it reaches the edge of the <B> worktop (</ B> for example if it is a table).

Pour adapter le dispositif aux diverses utilisations possibles, la face supérieure du plateau est équipé d'un moyen de fixation dans le but<B>d'y</B> adapter divers modules<B>:</B> <B>-</B> un module de forme adaptée<B>à</B> la morphologie de la mami ou<B>à</B> un doigt ou <B>à</B> plusieurs doigts avec des touches pour le cliquage, <B>-</B> un module permettant de l'utiliser<B>à</B> l'aide d'un stylet, <B>-</B> un module sensitif qui permet de donner des indications<B>à</B> l'ordinateur hôte, par exemple simuler un clavier sur le plateau, <B>-</B> un module comportant un écran plat éventuellement<B>à</B> surface sensitive. To adapt the device to various uses, the upper face of the plate is equipped with a fixing means for the purpose <B> of y </ B> adapt various modules <B>: </ B> <B> - </ B> a form module adapted <B> at </ B> morphology mami or <B> at </ B> a finger or <B> at </ B> several fingers with keys for the button click <B> - </ B> a module for use <B> by </ B> with a stylus, <B> - </ B> a sensory module to provide guidance < B> at </ B> the host computer, for example to simulate a keyboard on the shelf, <B> - </ B> a module having a flat screen optionally <B> at </ B> sensitive surface. Pour adapter le dispositif aux diverses utilisations possibles, le plateau peut comprendre dans sa partie supérieure une forme adaptée<B>à</B> la morphologie de la main. To adapt the device to various uses, the plate may include in its upper part an adapted form <B> by </ B> the morphology of the hand. Le plateau peut également comprendre dans sa partie supérieure un logement destiner<B>à</B> permettre l'mitroduction de la pointe d'un stylet. The tray may also include in its upper part a housing destine <B> at </ B> permit mitroduction the tip of a stylus. Le plateau mobile peut également comporter une ou plusieurs zones de cliquage. The movable platform may also include one or more areas of clicking. Le plateau mobile peut également comporter une partie supérieure sensitive permettant de connaître la position du doigt de l'utilisateur sur le plateau. The movable platform may also include sensory top to know the position of the user's finger on the board. Le plateau peut comporter également une partie supérieure constituée par un écran plat éventuellement<B>à</B> surface sensitive. The tray may also include an upper part consisting of a flat screen possibly <B> by </ B> sensitive surface.

Le dispositif de l'invention comprend une carte électronique qui gère son fonctionnement. The device of the invention comprises an electronic card that manages its operation. Cette carte est construite autour d'un Mlicrocontrôleur qui fonctionne de façon autonome ou en liaison avec un ordinateur hôte équipé d'une interface graphique. This map is built around a Mlicrocontrôleur which functions independently or in conjunction with a host computer equipped with a graphical interface. Dans le cas d'un fonctionnement autonome du dispositif de I'Mivention, le plateau peut-être équipé d'un écran plat afin d'intégrer l'interface graphique au dispositif. In the case of an autonomous operation I'Mivention device, the tray can be equipped with a flat screen to integrate the GUI to the device. La liaison entre le dispositif de l'invention et l'ordinateur hôte est assurée soit par une liaison série et un cable, soit par une liaison sans fils inftarouge ou radio. The connection between the device of the invention and the host computer is provided either by a serial link and a cable, or by a connection without inftarouge or radio son. L'énergie nécessaire au fonctionnement peut être apportée, soit par une alimentation extérieure, soit par des piles ou batteries placées dans le chariot ou le plateau. The energy required to operate can be provided either by an external power supply, or batteries or batteries placed in the trolley or tray. Brève description des dessins<B>:</B> La figure<B>1</B> représente le shéma de principe, vue de face suivant la coupe AA, de la première réalisation de l'invention. Brief Description of Drawings <B>: </ B> The Figure <B> 1 </ B> shows the schematic principle, front view according to section AA, of the first embodiment of the invention.

La figure 2 représente le shéma de principe, vue de dessus suivant une coupe BB.. de la première réalisation de l'mivention. Figure 2 shows the schematic principle, view along a BB .. cutting the first embodiment of the mivention.

La figure<B>3</B> représente le shéma de principe de la carte électronique gérant les premières réalisations de l'invention. Figure <B> 3 </ B> represents the basic schematic of the electronic card managing the first embodiments of the invention.

La figure 4 représente une vue en perspective, avec une coupe partielle du plateau, de la première réalisation de l'invention. 4 shows a perspective view, with a partial section of the tray of the first embodiment of the invention.

La figure<B>5</B> représente en détail, vue de dessus, le chariot de la première réalisation de l'invention avec les détails d'un réducteur possible et d'un detecteur de position angulaire possible. Figure <B> 5 </ B> shows in detail, a top view of the carriage of the first embodiment of the invention with the details of a possible reducer and a detector possible angular position.

La figure<B>6</B> représente, vue de face, le chariot de la première réalisation de l'invention avec les détails d'un réducteur possible. Figure <B> 6 </ B> represents a front view of the carriage of the first embodiment of the invention with the details of a possible reducer.

La figure<B>7</B> représente, vue de gauche, le chariot de la première réalisation de l'invention avec les détails d'un réducteur possible. Figure <B> 7 </ B> is seen from left, the carriage of the first embodiment of the invention with the details of a possible reducer.

La figure<B>8</B> représente une vue en perspective sur un plan de travail, d'une variante de la première réalisation de l'invention avec deux zones de cliquage. Figure <B> 8 </ B> shows a perspective view of a worktop, of a variant of the first embodiment of the invention with two zones of clicking. La figure<B>9</B> représente, vue de face, la première réalisation de l'invention en mettant en évidence le dispositif de limitation des mouvements verticaux du plateau. Figure <B> 9 </ B> represents a front view of the first embodiment of the invention highlighting the plate vertical movement limiting device.

La figure<B>10</B> représente, vue de face, des premières réalisations de Ilinvention en mettant en évidence le dispositif de fixation des différentes faces supérieures de plateau possibles. Figure <B> 10 </ B> is, front view, first Ilinvention achievements highlighting the fixing device different upper faces of possible tray.

La figure<B>11</B> représente, vue de face, une variante de la première réalisation de l'invention en mettant en évidence une face de plateau possible comportant une forme adaptée<B>à</B> la paume de la main. Figure <B> 11 </ B> is, front view, a variant of the first embodiment of the invention highlighting a possible face plate having an adapted form <B> at </ B> the palm of the hand.

La figure 12 représente, vue de face, une vaniante de la première réalisation de l'invention en mettant en évidence une face de plateau possible comportant une forme adaptée<B>à</B> IM'sertion d'un stylet. 12 shows, a front view, a vaniante of the first embodiment of the invention highlighting a possible face plate having an adapted form <B> at </ B> IM'sertion a stylus.

La figure<B>13</B> représente, vue de face, une variante de la première réalisation de l'invention en mettant en évidence un détecteur de position possible. Figure <B> 13 </ B> is, front view, a variant of the first embodiment of the invention showing a possible position detector.

La figure 14 représente, vue de dessus, la deuxième réalisation de l'invention en mettant en évidence les huit moteurs et un détecteur de position fixé sur le plateau. 14 shows, seen from above, the second embodiment of the invention highlighting the eight motors and a position detector fixed on the tray. Description détaillée des meilleurs modes de réalisations<B>:</B> Dans le premier mode de réalisation de l'invention (figure 4), nous reconstituons un objet holonome <B>à</B> partir de deux éléments<B>:</B> <B>-</B> un chariot mobile (2) se déplaçant rectilignement sans glissement sur le plan<B>(10)</B> de la surface de travail fixe suivant l'axe X ceci grâce<B>à</B> des roues<B>(3</B> et 4) équipant la partie inférieure du chariot et en contact avec la surface de travail. Detailed description of the best embodiments <B> </ B> In the first embodiment of the invention (Figure 4), we reconstruct an object holonomic <B> by </ B> from two <B> : </ B> <B> - </ B> a movable carriage (2) moving linearly without sliding on the plane <B> (10) </ B> of the fixed work surface along the axis X thanks <B> at </ B> wheel <B> (3 </ B> and 4) fitted to the underside of the carriage and in contact with the work surface.

<B>-</B> un plateau plan<B>(1)</B> se déplaçant rectilignement sans glissement sur le dessus du chariot suivant l'axe Y, ceci au moyen de roues<B>(6</B> et<B>27)</B> équipant la partie supérieure du chariot (2) et n'étant pas en contact avec la surface de travail fixe<B>(10).</B> <B> - </ B> a planar plate <B> (1) </ B> rectilinearly moving without slipping on top of the trolley according to the axis Y, this by means of wheels <B> (6 </ B > and <B> 27) </ B> equipping the upper carriage (2) and not being in contact with the fixed working surface <B> (10). </ B>

Les axes X et Y sont orthogonaux ce qui permet au plateau de décrire l'ensemble du plan. The X and Y axes are orthogonal allowing the tray to describe the entire plan.

Dans la première réalisation de l'invention (Figure<B>1</B> et 2),<B>il</B> s'agit d'un chariot (2) muni de quatre roues<B>(3,</B> 4,<B>28</B> et<B>29)</B> assemblées sur deux axes parallèles<B>(7</B> et<B>8),</B> au moins un<B>(8)</B> des axes est entraîné par un moteur (20). In the first embodiment of the invention (Figure <B> 1 </ B> and 2), <B> it </ B> is a carriage (2) provided with four wheels <B> (3, </ B> 4, <B> 28 </ B> and <B> 29) </ B> assembled on two parallel axes <B> (7 </ B> and <B> 8), </ B> to least one <B> (8) </ B> of the axes is driven by a motor (20). Ce chariot (2) est équipé de quatre autres roues<B>(5, 6, 26</B> et<B>27)</B> sur deux axes parallèles<B>(9</B> et<B>30)</B> dont un au moins est entraié par un moteur (21). This carriage (2) is equipped with four wheels <B> (5, 6, 26 </ B> and <B> 27) </ B> on two parallel axes <B> (9 </ B> and <B > 30) </ B> of which at least one is entraié by a motor (21). Sur ces quatre roues, un plateau<B>(1)</B> rigide et d'un certain poids est posé. On these four wheels, a plate <B> (1) </ B> rigid and of a certain weight is placed.

En l'absence d'alimentation des moteurs, les roues doivent pouvoir tourner librement afin de ne pas gêner le mouvement du plateau et de la main qui le met en mouvement. In the absence of power engine, the wheels should turn freely so as not to impede the movement of the plate and the hand that sets it in motion. Dans la réalisation principale de l'inventior4 deux capteurs de positions angulaires (respectivement 24 et<B>25)</B> placés sur deux des quatre axes de roues (respectivement<B>7</B> et<B>30),</B> permettent de déterminer, d'une part, la position du chariot (2) par rapport<B>à</B> la table<B>(10)</B> et d'autre part la position du plateau<B>(1)</B> par rapport au chariot (2). In the main embodiment of the inventior4 two sensors of angular positions (respectively 24 and <B> 25) </ B> placed on two of the four wheel axles (<B> respectively 7 </ B> and <B> 30) , </ B> to determine, firstly, the position of the carriage (2) relative to <B> at </ B> table <B> (10) </ B> and on the other hand the position the plate <B> (1) </ B> relative to the carriage (2).

Chaque roue est équipée d'une bande de roulement en caoutchouc ou pneu permettant l'adhérence entre la table et le chariot d'une part, entre le chariot et le plateau d'autre part. Each wheel has a rubber tire tread or for adhesion between the table and the carriage on the one hand, between the carriage and the second tray. Chaque moteur est équipé d'un limiteur de couple afi d'éviter la surchauffe. Each motor has a torque limiter afi prevent overheating.

Chaque moteur est éventuellement équipé (Figure 2) d'un réducteur réversible (22 et<B>23)</B> de préférence<B>à</B> engrenages droits afin de limiter le couple de résistance de l'ensemble moteur et réducteur non al ùînenté. Each engine is optionally provided (Figure 2) a reversible reduction gear (22 and <B> 23) </ B> preferably <B> at </ B> spur gears to limit the resistance torque of the motor assembly and reducing non ùînenté al. Tout type de réducteur réversible peut convenir. Any type of reversible reduction is suitable. Cette ensemble réducteur moteur peut être remplacé par un motoréducteur standard. This engine reduction gear assembly can be replaced with a standard gearmotor.

Dans la première réalisation de l'invention (Figure<B>5, 6</B> et<B>7),</B> les moteurs <B>32</B> et<B>3 1)</B> sont équipés de réducteurs réversible<B>à</B> base d'engrenages droits correctement dimensionnés. In the first embodiment of the invention (Figure <B> 5, 6 </ B> and <B> 7) </ B> motors <B> 32 </ B> and <B>: 3 1) </ B> are equipped with reversible reducers <B> by </ B> basic gear properly dimensioned rights. Cependant, tous les types de réducteurs réversibles peuvent convenir. However, all types of reversible gearboxes are suitable. On peut aussi remplacer l'ensemble moteur plus réducteur par un motoréducteur standard pourvu que ces dimensions soient adaptées. You can also replace all more geared motor with a standard gearmotor provided that these dimensions are appropriate.

Pour le premier moteur, le réducteur est composé d'un petit pignon sur l'axe (47) du moteur<B>(3 1),</B> d'un grand pignon intermédiaire accouplé fixement<B>à</B> un deuxième petit pignon (46), enfin un deuxième grand pignon (45) accouplé fixement avec l'axe<B>(7)</B> d'un essieu de roues. For the first motor, the gear unit is composed of a small gear on the axis (47) of the motor <B> (3 1) </ B> a large intermediate gear fixedly coupled to <B> at </ B > a second small gear (46), and finally a second large gear (45) fixedly coupled with the shaft <B> (7) </ B> of a wheel axle. Pour le deuxième moteur,<B>le</B> réducteur est composé d'un petit pignon sur l'axe (54) du moteur<B>(32),</B> d'un grand pignon intermédiaire accouplé fixement<B>à</B> un deuxième petit pignon <B>(55),</B> enfin un deuxième grand pignon<B>(56)</B> accouplé fixement avec l'axe<B>(30)</B> d'un essieu de roues. For the second motor <B> the </ B> reducer is composed of a small gear on the axis (54) of the motor <B> (32) </ B> with a wide fixedly coupled intermediate gear < B> at </ B> a second small sprocket <B> (55) </ B> finally a second large gear <B> (56) </ B> fixedly coupled with the shaft <B> (30) < / B> of a wheel axle.

Les pipons sont dimensionnés et réglés de manière<B>à</B> permettre une réversibilité du système et transmettre la puissance nécessaire. The pipons are sized and adjusted so <B> by </ B> allow reversibility of the system and transmit the necessary power. Pour des raisons de coût ils peuvent être en plastique moulé. For reasons of cost they can be molded plastic.

Le codeur de position angulaire (Figure<B>5)</B> pour le premier axe de déplacement<B>,</B> axe X, est constitué par<B>:</B> <B>-</B> une roue dentée (4<B>1)</B> solidaire de l'axe du moteur c'est<B>à</B> dire avant réduction, <B>-</B> une double fourche optique infra rouge (42) dans laquelle passe la roue dentée. The angular position encoder (Figure <B> 5) </ B> to the first axis of movement <B>, </ B> X-axis, is constituted by <B>: </ B> <B> - </ B> gear (4 <B> 1) </ B> secured to the motor shaft is <B> at </ B>, before reduction, <B> - </ B> double optical fork infra-red (42) through which the toothed wheel. Le codeur de position angulaire (Figure<B>5)</B> pour le deuxième axe de déplacement, axe Y, est constitué par<B>:</B> <B>-</B> une roue dentée (44) solidaire de l'axe du moteur c'est<B>à</B> dire avant réduction, <B>-</B> une double fourche optique infra rouge (43<B> </B> dans laquelle passe la roue dentée. Ces fourches optiques comprennent un émetteur et en face deux récepteurs. Elles permettent de déterminer<B>:</B> le sens du mouvement, la position par comptage, la Période entre deux passages de dents pour calculer la vitesse de rotation instantanée. The angular position encoder (Figure <B> 5) </ B> for the second movement axis, Y axis, consists of <B>: </ B> <B> - </ B> a gearwheel (44 ) integral with the motor shaft is <B> at </ B>, before reduction, <B> - </ B> double infrared optical fork (43 <B> </ B> wherein the pass . gear These optical forks comprise a transmitter and opposite two receivers They are used to determine <B>. </ B> the direction of movement, the position counting, the period between two passages of the teeth for calculating the speed of rotation instant.

La face intérieure du plateau doit permettre une bonne adhérence aux roues du chariot,<B>à</B> cet effet une feuille antidérapante peut-être collée sur le fond du plateau. The inner face of the plate must provide good adhesion to trolley wheels, <B> at </ B> this effect a non-slip sheet may be stuck on the tray bottom. La face exterieure du plateau doit permettre un touché agréable et un bon contact avec la main de l'utilisateur car c'est cette face qui transmet les forces entre le dispositif et la main de l'utilisateur. The outer face of the platform must allow a touchdown pleasant and good contact with the user's hand as it is this side that transmits power between the device and the user's hand. Le plateau peut être constitué d'une plaque de métal inoxydable, d'une plaque de plastique légèrement rugueuse ou de toute autre matière appropriée. The tray can be made of a stainless metal plate, a slightly rough plastic plate or any other suitable material. Le plateau peut comprendre dans sa partie supérieure une forme adaptée<B>à</B> la morphologie de la main. The tray may comprise in its upper part a suitable shape <B> at </ B> morphology of the hand. Le plateau peut comprendre dans sa partie supérieure un logement destiner<B>à</B> permettre l'introduction de la pointe d'un stylet. The tray may comprise in its upper part a housing destine <B> at </ B> permit the introduction of the tip of a stylus. Les différents types de plateaux possibles peuvent être interchangeables. The different possible types of trays can be interchangeable.

Le dispositif est relié<B>à</B> l'ordinateur par l'intermédiaire d%ne interface électronique qui peut être "intégrée dans le chariot. The device is connected <B> at </ B> the computer through d% do electronic interface which can be "built into the carriage.

Pour utiliser ce dispositif, on pose la main, un doigt ou une partie quelconque du corps sur le plateau. To use this device, it raises the hand, a finger or any part of the plate on the body. La main peut ainsi donner un mouvement suivant deux dimensions au plateau qui se comporte alors<B>à</B> la manière d%ne souris d'ordinateur. The hand can thus give a movement in two dimensions to the plate which then behaves <B> by </ B> how to do computer mouse%.

Un logiciel adapté permet de rendre des sensations haptiques. A suitable software allows to render haptic sensations. Dans une variante de la première réalisation (figure<B>9),</B> le chariot comprend un ou deux rainurages<B>(52)</B> en T sur sa partie supérieure, auxquels correspondent un ou deux rails en T<B>(5 1)</B> dont est muni le plateau<B>(1).</B> Le ou les rails, dits de retenue verticale, glissent librement dans le raffiurage de façon<B>à</B> ne pas gêner le contact entre les roues et le plateau. In a variant of the first embodiment (Figure <B> 9) </ B> the carriage includes one or two grooves <B> (52) </ B> T on its upper part, to which there correspond one or two rails T <B> (5 1) </ B> which is provided with the plate <B> (1). </ B> the one or more rails, said vertical retention, sliding freely in the raffiurage so as <B> to < / B> does not hinder the contact between the wheels and the tray. Ce dispositif empêche les déplacements verticaux trop important du plateau mais doit permettre de soulever légèrement le plateau pour pouvoir le déplacer sans faire tourner les roues. This device prevents excessive vertical movements of the plate but should allow slightly raise the tray to be moved without turning the wheels.

D'autre part (figure<B>9),</B> le chariot dispose d'un contacteur de sécurité<B>(50)</B> actif lorsque la mami est posée correctement sur le plateau. On the other hand (Figure <B> 9) </ B> the carriage has a safety switch <B> (50) </ B> active when the Mami is placed correctly on the tray. Ce dispositif de sécurité permet d'inhiber le fonctionnement de l'interface tant qu'une main ou tout autre partie du corps n'est pas posée correctement sur le plateau. This safety device inhibits the operation of the interface as a hand or any other part of the body is not properly placed on the tray.

Les moteurs sont désactivés et la position n'est plus mise à jour par l'ordinateur dès que la main de l'utilisateur n'est plus placée correctement sur le plateau. The engines are off and the position is no longer updated by the computer as soon as the hand of the user not properly placed on the tray. Cela autorise l'utilisateur<B>à</B> remettre le plateau dans une position où la manipulation est plus confortable, tout comme l'utilisateur d'une souris d'ordinateur la soulève pour la replacer au centre du tapis de souris. This allows the user <B> by </ B> put the tray in a position where the handling is more comfortable, as the user of a computer mouse raises to replace the mouse mat center. Le plateau (figure<B>8)</B> comprend des touches mécaniques<B>(60</B> et<B>61)</B> ou des zones sensibles dans le but d'autoniser des fonctions de cliquage similaire<B>à</B> celles d'une souris classique. The tray (Figure <B> 8) </ B> comprises mechanical keys <B> (60 </ B> and <B> 61) </ B> or sensitive areas for the purpose of autoniser function button click like <B> by </ B> that of a traditional mouse. Dans une variante de la première réalisation (figure<B>10),</B> la face supérieure du plateau peut être interchangeable par vissage<B>(65</B> et<B>66),</B> clipsage ou tout autre moyen de fixation. In a variant of the first embodiment (Figure <B> 10) </ B> the upper face of the plate can be interchangeable by screw <B> (65 </ B> and <B> 66) </ B> clipping or any other fastening means. Les taraudages nécessaires au vissage sont réalisés dans des trous percés dans le rail<B>(57)</B> dit de retenue verticale, et ce, sans gêner le mouvement de ce rail dans la rainure<B>(58)</B> correspondante du chariot. The screwing the necessary threads are made in the holes in the <B> rail (57) </ B> said vertical retention, and this without impeding the movement of the rail in the groove <B> (58) </ B> corresponding carriage. La face supérieure du plateau<B>(1)</B> peut comporter une forme<B>(62)</B> adaptée<B>à</B> la paume de la main (figure<B>11).</B> La face supérieure du plateau<B>(1)</B> peut comporter une forme<B>(63)</B> adaptée<B>à</B> l'insertion d!un stylet (64) (figure 12). The upper face of <B> tray (1) </ B> may comprise a form <B> (62) </ B> adapted <B> at </ B> the palm of the hand (Figure <B> 11) . </ B> the upper face of the plate <B> (1) </ B> may comprise a form <B> (63) </ B> adapted <B> at </ B> the insertion! stylus (64) (Figure 12). La face supérieure peut aussi comporter un écran plat éventuellement<B>à</B> surface sensitive. The top surface may also include a flat-screen possibly <B> by </ B> sensitive surface. Dans une deuxième réalisation de l'invention (figure 14), afin de réduire l'épaisseur du dispositif de l'invention, chaque roue est couplée<B>à</B> un moteur<B>à</B> courant continu sans réducteur<B>(66 à 73).</B> Le diamètre des roues peut-être réduit afin de profiter d'un couple maximum. In a second embodiment of the invention (Figure 14) to reduce the thickness of the device of the invention, each wheel is coupled to <B> at </ B> a motor <B> at </ B> DC gearless <B> (66 to 73). </ B> The diameter of the wheels may be reduced in order to enjoy maximum torque. La position du plateau de l'interface est détermffiée par un système optique simple fixé sur le plateau (74). The position of the interface plate is détermffiée by a simple optical system fixed to the plate (74). Un dispositif de sécurité permet, d'une part, de limiter l'étendu du déplacement du chariot et du plateau, d'autre part, d'inhiber le fonctionnement de l'interface tant qu'une main ou tout autre partie du corps n'est pas posée correctement sur le plateau. A safety device allows, on one hand, to limit the extent of the movement of the carriage and of the tray, on the other hand, inhibit the operation of the interface as a hand or any other part of the body n is not properly placed on the tray. Le dispositif de l'invention est mis au repos que la main de l'utilisateur n'est plus placée correctement sur le plateau. The device of the invention is put to rest the hand of the user is not placed correctly on the board. Cela autorise le déplacement du plateau sans modifier la position calculer par l'ordinateur. This allows the tray moving without changing the position calculated by the computer. Dans une variante des premières réalisations de l'invention, le plateau comporte, en plus, une partie supérieure sensitive permettant de connaÎtre la position du doigt de l'utilisateur sur le plateau. In a variant of the first embodiment of the invention, the plate comprises, in addition, a sensor top to know the position of the user's finger on the tray.

Dans une variante des premières réalisations de l'invention, le plateau comporte, en plus, une partie supérieure constituée par un écran plat éventuellement<B>à</B> surface sensitive. In a variant of the first embodiment of the invention, the plate comprises, in addition, an upper portion constituted by a flat screen optionally <B> at </ B> sensitive surface. Dans toutes les réalisations du dispositif de l'mivention, les mesures de position peuvent être réalisées au moyen d'une souris classique solidaire du plateau et dont la boule est en contact avec la surface de travail. In all the embodiments of mivention the device, the position measurements can be performed using a mouse attached to the plate and whose ball is in contact with the work surface. Dans toutes les réalisations du dispositif de l'invention, les mesures de position peuvent être réalisées au moyen de deux lecteurs optiques (figure<B>13)</B> placés sur le chariot. In all the embodiments the device of the invention, the position measurements can be performed by means of two optical readers (Figure <B> 13) </ B> placed on the carriage. Le premier lecteur constitué d'un émetteur infrarouge<B>(76)</B> et eun récepteur infrarouge<B>(77)</B> ayant le même centre optique, lit un motif dessmié sur le plateau. The first drive comprises an infrared transmitter <B> (76) </ B> and eun <B> infrared receiver (77) </ B> having the same optical center, dessmié reads a pattern on the board. Le deuxième lecteur constitué d'un émetteur infrarouge<B>(75)</B> et d'un récepteur infrarouge (74) ayant le même centre optique, lit un autre motif placé sur la surface de travail. The second drive comprises an infrared transmitter <B> (75) </ B> and an infrared receiver (74) having the same optical center, reads another unit placed on the working surface. Dans toutes les réalisations du dispositif de l'invention, les mesures de position peuvent être réalisées au moyen d'un traqueur extérieur au dispositif L'interface électronique peut être placée dans le chariot<B>(78)</B> (figure<B>13).</B> Pour toutes les réalisations du dispositif de I'Mivention, la carte électronique de commande (Figure<B>3),</B> est construite autour d'un rmicrocontrôleur standard <B>(301)</B> c'est<B>à</B> dire d'un circuit "intégré contenant un microprocesseur, de la mémoire vive et morte, des ports d'entrée sortie. La carte électronique peut être contenue dans un boitier externe ou intégrée dans le chariot (2) ou le plateau<B>(1)</B> (figure 4). In all embodiments of the device of the invention, the position measurements can be performed using an external device to the tracker interface electronics can be placed in the carriage <B> (78) </ B> (Figure < B> 13). </ B> in all embodiments of I'Mivention device, the electronic control card (Figure <B> 3) </ B> is built around a standard rmicrocontrôleur <B> (301 ) </ B> is <B> at </ B> say a circuit "containing an integrated microprocessor, the RAM and ROM memory, input ports of the output. the circuit board may be contained in a housing external or integrated into the carriage (2) or the <B> tray (1) </ B> (Figure 4).

Autour de ce microcontrôleur, on trouve <B>-</B> une al#entation <B>(302)</B> pour l'électronique digitale, cinq Volts et une alimentation<B>(303)</B> pour les moteurs, l'énergie peut être fournie par un transformateur branché sur le secteur ou par une ou plusieurs batteries, <B>-</B> un circuit adaptateur bidirectionnel (304) pour l'miterface série ou parallèle, <B>-</B> un circuit de commande des moteurs<B>à</B> courant continus<B>(305),</B> <B>-</B> deux codeurs optiques<B>(312</B> et<B>313)</B> ou des lecteurs optiques. Around this microcontroller, there is <B> - </ B> a # entation al <B> (302) </ B> to digital electronics, five volts and power <B> (303) </ B> for the motors, the energy can be supplied by a transformer connected to the mains or by one or more batteries, <B> - </ B> a bidirectional adapter circuit (304) for series or parallel miterface, <B> - </ B> a control circuit motor <B> at </ B> continuous stream <B> (305) </ B> <B> - </ B> two optical encoders <B> (312 </ B> and <B> 313) </ B> or optical drives.

<B>-</B> un dispositif de liaison<B>(3 10)</B> avec l'ordinateur hôte<B>(3 11),</B> cable ou liaison sans fils infrarouge ou radio. <B> - </ B> a connecting device <B> (3 10) </ B> with the host <B> computer (3 11), </ B> or cable connection without infrared or radio son.

Les codeurs optiques angulaires<B>(3</B> 12 et<B>3 1 3)</B> sont constitués d'une double fourche optique dans laquelle passe les dentures d'une roue dentée solidaire de l'axe des moteurs d'entraînement<B>(306</B> et<B>307).</B> The angular optical encoders <B> (3 </ B> 12 and <B> 3 1 3) </ B> consist of a dual optical fork passes wherein the teeth of a toothed wheel the axis of drive motors <B> (306 </ B> and <B> 307). </ B>

D'autre entrées (314) sont disponibles pour: <B>-</B> un contacteur de sécurité<B>(50)</B> (figure9) ou une surface sensitive. On the other inputs (314) are available for: <B> - </ B> a safety switch <B> (50) </ B> (Figure9) or a sensitive surface.

<B>-</B> des touches ou des zones sensibles pour<B>le</B> cliquage. <B> - </ B> keys or sensitive areas <B> the </ B> clicking. Elle peut comprendre aussi une interface série destiée <B>à y</B> raccorder une souris classique ou tout autre dispositif traqueur standard. It may also include a serial interface destiée <B> to be </ B> connect a mouse or other standard tracker device. Le logiciel du microcontrôleur assure<B>:</B> a) la réception des ordres de Fordmiateur hôte. The microcontroller software ensures <B>: </ B> a) receiving host Fordmiateur orders.

<B>b)</B> l'émission de l'état de l'interface -. <B> b) </ B> the transmission of the status of the interface -. erreurs, position, vitesse et accélération du plateau. errors, position, speed and acceleration of the tray. Soit périodiquement comme une souris classique, soit en réponse<B>à</B> un ordre de l'ordinateur hôte. Either periodically as a mouse or in response <B> by </ B> an order from the host computer.

c) l'interprétation de l'information issue des codeurs optiques ou des lecteurs optiques afin d'en déduire la position, la vitesse puis l'accélération du plateau et donc de la main de l'utilisateur. c) interpreting the information from the optical encoders or optical readers in order to deduce the position, velocity and acceleration of the tray and therefore the hand of the user.

<B>d)</B> la commande des moteurs en sens et intensité. <B> d) </ B> the control of motors in direction and intensity. L'intensité et donc la puissance développé par le moteur, est déterminé au moyen d'un signal<B>à</B> rapport cyclique variable ou d'un convertisseur digital analogique. The intensity and hence the power developed by the motor is determined by means of a <B> signal </ B> variable duty cycle or an analog digital converter.

e) éventuellement, un algorithme de régulation afin de respecter des consignes de position, vitesse accélération, trajectoire. e) optionally, a control algorithm in order to meet position command, acceleration speed, trajectory. Cette régulation est programmée sous la forme d'un régulateur Position Intégrale Dérivé ou d'une régulation prédictive. This regulation is programmed in the form of a Position Integral Derivative Controller or of a feedforward control.

Les ordres acceptés par l'interface sont <B>-</B> demande d'information sur l'état de l'interface. Orders are accepted by the interface <B> - </ B> request for information on the status of the interface. remise<B>à</B> zéro. delivery <B> by </ B> zero.

annulation des ordres précédents. cancellation of previous orders.

entrée de consignes de régulation<B>.-</B> position, vitesse, accélération, traj ectoire. input control instructions <B> .- </ B> position, velocity, acceleration, traj ectoire. <B>-</B> commande directe des moteurs<B>à</B> courants contffius. <B> - </ B> direct drive motors <B> by </ B> contffius currents. Des fonctions haptiques peuvent être programmées dans le microcontrôleur simulation<B>de</B> murs, d'élasticité, de choc, de frottement de glissement, d'attraction, d'accélération, de vibration. Haptic functions can be programmed into the microcontroller simulation <B> of </ B> walls, elasticity, impact, sliding friction, amusement, acceleration, vibration.

Les fonctions de sécurité sont gérées par le microcontrôleur avec une éventuelle procédure d'arrêt d'urgence. The safety functions are handled by the microcontroller with a possible emergency stop procedure. Outre la prise en compte de la présence de la main sur le plateau par le contacteur de sécurité <B>-</B> la durée d'activation des moteurs est limitée, <B>-</B> l'espace de travail est limité, <B>-</B> le chariot peut aussi être équipé de palpeur afin d'éviter une chute du plan de travail. Besides taking into account the presence of the hand on the shelf by the safety switch <B> - </ B> the motor activation time is limited, <B> - </ B> Workspace is limited, <B> - </ B> the trolley can also be equipped probe in order to avoid a fall of the worktop.

Le dispositif de l'invention peut être utilisé en relation avec un ordinateur hôte équipé d'un système d'exploitation graphique. The device of the invention can be used in connection with a host computer with a graphic operating system. Un logiciel d'adaptation permet d'utiliser le dispositif<B>à</B> par-tir de progiciels standards ou de jeux existants. An adaptation software lets you use the device <B> by </ B> by-shooting standard packages or existing games. Le dispositif de l'invention peut être utilisé<B>à</B> partir de logiciels spécialement conçus<B>à</B> cette effet. The device of the invention can be used <B> by </ B> from specially designed software <B> by </ B> this effect. Le dispositif de l'invention peut être utilisé <B>à</B> partir d'une console de jeux vidéo. The inventive device can be used <B> at </ B> from a video game console.

Le dispositif de l'invention peut intégré un Mlicroordinateur graphique<B>à</B> la manière & une console de<B>j</B>eu autonome. The device of the invention can be integrated graphic Mlicroordinateur <B> by </ B> & as a console <B> j </ B> were autonomous.

Le dispositif de l'invention permet de simuler des sensations haptiques telles que<B>:</B> <B>-</B> sensations de rencontre d'un obstacle dur, mou, élastique, <B>-</B> sensations de glissade, de déplacement sur un tapis roulant, <B>-</B> sensations de chocs, d'accélération, de freffiage, <B>-</B> sensations de vibrations, de tremblements. The device of the invention simulates the haptic sensations such as <B>: </ B> <B> - </ B> meeting sensations a hard obstacle, soft, elastic, <B> - </ B > slip sensations, travelers on a treadmill, <B> - </ B> sensations shock, acceleration, freffiage, <B> - </ B> sensations of vibration, shaking.

Cette liste est non exhaustive. This list is not exhaustive.

Claims (1)

  1. Revendications <B>1)</B> Dispositif d'interface entre un ordinateur et un utilisateur permettant d'entrer des coordonnées sur une surface de travail et de procurer un retour de force, ledit dispositif d'interface comprenant -. Claims <B> 1) </ B> An interface device between a computer and a user for inputting coordinates on a work surface and to provide a return force, said interface device comprising -. a) un plateau mobile rigide manipulé par l'utilisateur soit par une main, un doigt ou tout autre partie du corps, <B>b)</B> un chariot caractérisé en ce qu'il comporte i) une ou plusieurs roues assurant la liaison entre ledit plateau et ledit chariot, au moins une roue étant solidaire de l'axe d'un moteur commandé par ledit ordinateur, ii) une ou plusieurs roues assurant la liaison dudit chariot avec la sui-face de travail, au moins une roue étant solidaire de l'axe d'un moteur commandé par ledit ordmiateur, c) un détecteur permettant d'indiquer<B>à</B> Pord Miateur la position ou les caractéristiques du mouvement dudit plateau par rapport<B>à</B> ladite surface de travail. a) a rigid movable platen manipulated by the user or by a hand, a finger or other body part, <B> b) </ B> a trolley characterized in that it comprises i) one or more wheels ensuring the connection between said tray and said carriage, at least one wheel being integral with the shaft of a motor controlled by said computer, ii) one or more wheels ensuring the connection of said carriage with sui-working face, at least one wheel being integral with the shaft of a motor controlled by said ordmiateur, c) a detector for indicating <B> at </ B> Pord Miateur position or characteristics of the movement of said plate relative <B> at < / B> said working surface. 2) Dispositif selon la revendication<B>1</B> caractérisé en ce que a) lesdites roues de liaison entre le plateau et le chariot sont disposées de telles façons que le mouvement de translation du plateau par rapport au chariot soit rectiligne. 2) Device according to claim <B> 1 </ B> characterized in that a) said connecting wheels between the platen and the carriage are arranged in such ways that the translational movement of the plate relative to the carriage is rectilinear. <B>b)</B> lesdites roues de liaison entre le chariot et la surface de travail sont disposées de telles façons que le mouvement de translation du chariot par rapport<B>à</B> la surface de travail soit rectiligne. <B> b) </ B> said connecting wheels between the carriage and the work surface are arranged in such ways that the translational movement of the carriage relative <B> at </ B> the working surface is rectilinear. <B>3)</B> Dispositif selon la revendication 2 caractérisé en ce que a) au moins une des roues de liaison entre ledit plateau et ledit chariot est solidaire d'un axe comportant un capteur de mouvement angulaire, <B>b)</B> au moins une des roues de liaison entre ledit chariot et ladite surface de travail est solidaire d'un axe comportant un capteur de mouvement angulaire. <B> 3) </ B> Device according to claim 2 characterized in that a) at least one of the connecting wheels between said tray and said carriage is secured to an axle having an angular motion sensor <B> b ) </ B> at least one of the connecting wheels between said carriage and said work surface is secured to an axle having an angular motion sensor. 4) Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il comporte<B>:</B> a) un dispositif limitant les mouvements verticaux dudit plateau par rapport audit chariot. 4) Apparatus according to any preceding claim characterized in that it comprises <B>: </ B> a) a device for limiting the vertical movements of said plate relative to said carriage. <B>b)</B> un dispositif de sécurité actif lorsque la main ou tout autre partie du corps n'est pas posée correctement sur le plateau. <B> b) </ B> an active safety device when the hand or any other part of the body is not properly placed on the tray. <B>5)</B> Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que ledit plateau mobile comprend une forme apte<B>à</B> être saisie par la main de l'utilisateur. <B> 5) </ B> Apparatus according to any preceding claim characterized in that said movable platen includes a form capable <B> at </ B> be gripped by the hand of the user. <B>6)</B> D ispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que ledit plateau mobile comporte une ou plusieurs zones de cliquage comprenant soit des touches mécaniques, soit des surfaces sensitives. <B> 6) </ B> D ispositif according to any one of the preceding claims characterized in that said movable plate comprises one or more zones comprising either button click mechanical keys or sensory surfaces. <B>7)</B> Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que ledit plateau comprend une face supérieur sensitive. <B> 7) </ B> Apparatus according to any preceding claim characterized in that said tray comprises an upper face sensitive. <B>8)</B> Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que ledit plateau comprend une forme adaptée<B>à</B> l'insertion de la pointe d'un stylet. <B> 8) </ B> Apparatus according to any preceding claim characterized in that said tray comprises an adapted form <B> at </ B> inserting the tip of a stylus. <B>9)</B> Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que ledit plateau comprend un écran de visualisation plat. <B> 9) </ B> Apparatus according to any preceding claim characterized in that said tray comprises a flat viewing screen. <B>10)</B> Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que ledit plateau comprend une face supérieure amovible. <B> 10) </ B> Apparatus according to any preceding claim characterized in that said tray comprises a removable upper side.
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