FR2798122A1

FR2798122A1 - Conveyor table for moving flat loads has four zones with omnidirectional rollers on either side of lengthwise and transverse median planes

Info

Publication number: FR2798122A1
Application number: FR9911083A
Authority: FR
Inventors: Jean Bernard Bouton; Michel Girard; Richard Perrier
Original assignee: AIR MARREL INTERNAT
Current assignee: AIR MARREL INTERNAT
Priority date: 1999-09-03
Filing date: 1999-09-03
Publication date: 2001-03-09
Anticipated expiration: 2019-09-03
Also published as: FR2798122B1

Abstract

The conveyor table has rollers (4, 4', 4) rotated about axes parallel to the table surface by drives (5, 5', 5) at its two ends, other rollers (8A, 8B) at the sides of the table, and a series of omnidirectional rollers (9) in cages between. The omnidirectional rollers are mounted on oblique spindles (29) and located in four zones (21 - 24) on either side of the table's lengthwise (L) and transverse (T) median planes. The roller spindles in each zone lie parallel to one another, while those in adjacent zones are perpendicular.

Description

L'invention a trait au convoyage des charges dont la surface inférieure est plate, telles que des plaques de bois ou des tôles à transporter entre différents postes d'une unité de fabrication, ou telles que des conteneurs aéronautiques qui doivent etre convoyés vers ou hors de la soute d'un avion. The invention relates to the conveying of loads whose lower surface is flat, such as wooden plates or sheets to be transported between different stations of a manufacturing unit, or such as aeronautical containers which must be conveyed to or from from the hold of an airplane.

On sait que pour réaliser le convoyage de ce type de charges, on peut utiliser une installation comportant une table dont chacun des quatre cotés est relié à un convoyeur, cette table servant à entraîner la charge entre deux côtés opposés, est-à-dire entre le côté avant et le côté arrière ou entre le côté gauche et le côté droit. We know that to carry out the conveying of this type of load, we can use an installation comprising a table, each of the four sides of which is connected to a conveyor, this table serving to drive the load between two opposite sides, that is to say between the front side and the back side or between the left side and the right side.

On connaît déjà une telle table qui comporte une pluralité d'arbres chacun montés à rotation autour d'un axe parallèle au plan général de cette table, orientés soit suivant la direction longitudinale avant-arrière soit suivant la direction transversale gauche-droite, chaque arbre étant muni d'un certain nombre de galets dits omnidirectionnels, c'est-à-dire comportant cage engagée coaxialement sur l'arbre qui le porte et comportant plusieurs roulettes périphériques, en général au nombre de six, chacune montée à rotation sur la cage autour d'un axe contenu dans un plan perpendiculaire à l'axe de cage de sorte qu'il est possible à une charge dont la surface inférieure plate est en appui sur la périphérie d'un tel galet, de se déplacer vis-à-vis de ce dernier suivant une direction parallèle à l'axe de l'arbre sur lequel est monté ce galet grâce à la rotation d'une ou plusieurs roulettes vis-à-vis de la cage tandis que l'entraînement en rotation du galet exerce sur la surface inférieure de charge une force tangente à la périphérie du galet et contenue dans plan perpendiculaire à l'axe de l'arbre sur lequel est monté le galet. There is already known such a table which comprises a plurality of shafts each mounted for rotation about an axis parallel to the general plane of this table, oriented either in the front-rear longitudinal direction or in the left-right transverse direction, each shaft being provided with a number of so-called omnidirectional rollers, that is to say comprising a cage engaged coaxially on the shaft which carries it and comprising several peripheral rollers, generally six in number, each mounted to rotate on the cage around an axis contained in a plane perpendicular to the cage axis so that it is possible for a load whose flat lower surface is supported on the periphery of such a roller, to move vis-à-vis screw of the latter in a direction parallel to the axis of the shaft on which this roller is mounted by virtue of the rotation of one or more rollers with respect to the cage while the drive in rotation of the roller exerts on the lower load surface a force tangent to the periphery of the roller and contained in a plane perpendicular to the axis of the shaft on which the roller is mounted.

Pour entraîner une charge suivant la direction longitudinale, c'est-à-dire du côté arrière vers le côté avant ou du côté avant vers le côté arrière on fait tourner dans le même sens tous les arbres disposés suivant la direction transversale tandis que les arbres orientés longitudinalement restent à l'arrêt ; et pour entraîner une charge suivant la direction transversale, c'est-à-dire de la gauche vers la droite ou de la droite vers la gauche, on fait tourner dans le même sens tous les arbres orientés longitudinalement tandis que arbres orientés transversalement restent à l'arrêt. To drive a load in the longitudinal direction, i.e. from the rear side to the front side or from the front side to the rear side, all the shafts arranged in the transverse direction are turned in the same direction while the shafts longitudinally oriented remain stationary; and to drive a load in the transverse direction, that is to say from left to right or from right to left, all the trees oriented longitudinally are rotated in the same direction while trees oriented transversely remain at the stop.

L'invention vise à accroître les possibilités d'utilisation de ce type de table. Elle propose à cet effet une table pour l'entraînement d'une charge à surface inférieure plate, comportant une pluralité d'arbres chacun monté à rotation autour axe parallèle au plan général de ladite table, des moyens pour entraîner rotation lesdits arbres sélectivement, et une pluralité de galets omnidirectionnels chacun monté sur un dit arbre et comportant chacun une cage engagée coaxialement sur l'arbre sur lequel il est monté et une pluralité de roulettes péripheriques chacune montée à rotation sur ladite cage autour d'un axe contenu dans un plan perpendiculaire à l'axe de la cage de sorte qu'une dite charge dont la surface inférieure plate est en appui sur la périphérie d'un dit galet, peut se deplacer vis-à-vis de ce dernier suivant une direction parallèle à l'axe de l'arbre lequel est monté ce galet grâce à la rotation d'au moins une roulette vis-à-vis la cage et de sorte que l'entraînement en rotation du galet exerce sur ladite surface une force tangente à la périphérie du galet et contenue dans un plan perpendiculaire à l'axe de l'arbre sur lequel est monté le galet, lesdits arbres munis d'au moins un dit galet étant orientés pour que ladite charge puisse être entrainée soit suivant une direction longitudinale avant-arrière soit suivant une direction transversale gauche-droite ; caractérisée en ce qu'elle présente, de part et d'autre respectivement de son plan médian longitudinal et de son plan médian transversal, quatre zones dans chacune desquelles lesdits arbres munis d'un galet sont disposés en oblique tant par rapport à la direction longitudinale par rapport à la direction transversale, lesdits arbres étant parallèles entre dans chaque dite zone tandis que les arbres de chaque dite zone sont orientés perpendiculairement aux arbres de chacune des deux zones qui lui sont contiguës. The invention aims to increase the possibilities of using this type of table. To this end, it proposes a table for driving a load with a flat lower surface, comprising a plurality of shafts each mounted for rotation about an axis parallel to the general plane of said table, means for driving said shafts selectively, and a plurality of omnidirectional rollers each mounted on a said shaft and each comprising a cage engaged coaxially on the shaft on which it is mounted and a plurality of peripheral wheels each mounted in rotation on said cage around an axis contained in a perpendicular plane to the axis of the cage so that a said load, the flat lower surface of which bears on the periphery of a said roller, can move with respect to the latter in a direction parallel to the axis of the shaft which is mounted this roller through the rotation of at least one roller vis-à-vis the cage and so that the drive in rotation of the roller exerts on said surface ce a force tangent to the periphery of the roller and contained in a plane perpendicular to the axis of the shaft on which the roller is mounted, said shafts provided with at least one said roller being oriented so that said load can be driven either in a longitudinal front-rear direction or in a transverse left-right direction; characterized in that it has, on either side respectively of its longitudinal median plane and of its transverse median plane, four zones in each of which said shafts provided with a roller are arranged obliquely both with respect to the longitudinal direction relative to the transverse direction, said trees being parallel enters each said zone while the trees of each said zone are oriented perpendicular to the trees of each of the two zones which are contiguous to it.

Grâce à cette disposition des arbres, il est possible d'obtenir non seulement l'entraînement d'une charge suivant la direction longitudinale ou suivant la direction transversale, mais aussi suivant une direction oblique et même de faire effectuer à la charge une rotation sur elle-même, en faisant tourner de façon appropriée les arbres des différentes zones. Thanks to this arrangement of the shafts, it is possible not only to drive a load in the longitudinal direction or in the transverse direction, but also in an oblique direction and even to cause the load to rotate on it. - even, by turning the trees in the different areas appropriately.

Ainsi, si l'on choisit de faire tourner dans le même sens tous les arbres d'une même zone, il est possible d'obtenir un entraînement de la charge - de l'arrière vers l'avant en faisant tourner les arbres de sorte qu'ils exercent chacun sur la charge une force dirigée vers l'avant et soit vers l'extérieur, soit vers l'intérieur, avec opposition entre la zone arrière gauche et la zone arrière droite et opposition entre la zone avant gauche et la zone avant droite de sorte que les composantes orientées transversalement des différentes forces s'exerçant sur la charge s'équilibrent mutuellement, l'orientation des arbres et sens de rotation étant par exemple tels que la zone arrière gauche exerce effort vers l'avant et vers la gauche, que la zone arrière droite exerce un effort vers l'avant et vers la droite, que la zone avant gauche exerce un effort vers l'avant et vers la droite et que la zone avant droite exerce un effort vers l'avant vers la gauche; - de l'arrière vers l'avant, en inversant le sens de rotation de chacun des arbres ; - de la gauche vers la droite, en faisant tourner les arbres de chacune des quatre zones de façon qu'ils exercent chacun sur la charge une force ayant une composante dirigée vers la droite avec les composantes orientées longitudinalement orientées de sorte qu'elles s'équilibrent mutuellement, l'orientation des arbres dans les zones et leurs sens de rotation etant par exemple tels que la zone arrière gauche exerce un effort dirigé vers l'arrière et vers la droite, que la zone arrière droite exerce un effort dirigé vers l'avant et vers la droite, que la zone avant droite exerce un effort dirigé vers l'avant et vers la droite et que la zone avant droite exerce un effort dirigé vers l'arrière vers la droite ; - la gauche vers la droite en inversant tous les sens de rotation - oblique en faisant tourner uniquement les deux zones diagonalement opposées correspondantes, par exemple la zone arrière gauche et la zone avant droite pour réaliser un déplacement de l'avant-gauche vers l'arrière-droite ou inversement, suivant le sens de rotation ; et - la faisant tourner sur elle-même en faisant exercer à chaque zone un effort dans le sens de rotation voulu, par exemple dans le sens horaire en faisant tourner les arbres de la zone arrière gauche pour exercer un effort vers l'avant vers la gauche, les arbres de la zone avant gauche pour exercer un effort vers l'avant et vers la droite, les arbres de la zone avant droite pour exercer un effort vers l'arrière et vers la droite et les arbres de la zone arrière droite pour exercer un effort vers l'arrière et vers la gauche. permettant ainsi de changer l'orientation de charge, la table selon l'invention accroît considérablement les possibilités offertes à l'utilisateur, et en particulier elle permet de faire passer la charge entre deux côtés quelconques, et non uniquement entre deux côtés opposés (comme dans la table antérieure sus mentionnée) et d'ajuster le positionnement angulaire de charge sans limite. Thus, if one chooses to rotate in the same direction all the trees in the same area, it is possible to obtain a drive of the load - from the rear to the front by rotating the trees so they each exert on the load a force directed forwards and either outwards or inwards, with opposition between the rear left zone and the right rear zone and opposition between the front left zone and the zone front right so that the transversely oriented components of the different forces exerted on the load balance each other, the orientation of the shafts and direction of rotation being for example such that the left rear area exerts effort forwards and left, that the right rear zone exerts a force forwards and to the right, that the left front zone exerts a force forwards and to the right and that the right front zone exerts a force forwards towards the left; - from rear to front, reversing the direction of rotation of each of the shafts; - from left to right, by rotating the shafts of each of the four zones so that they each exert on the load a force having a component directed to the right with the components oriented longitudinally oriented so that they balance each other, the orientation of the trees in the zones and their directions of rotation being for example such that the rear left zone exerts a force directed towards the rear and towards the right, that the right rear zone exerts a force directed towards the forward and to the right, that the right front zone exerts a force directed forwards and to the right and that the right front zone exerts a force directed rearwards to the right; - left to right by reversing all directions of rotation - oblique by rotating only the two corresponding diagonally opposite zones, for example the rear left zone and the right front zone to move from front-left to rear right or vice versa, depending on the direction of rotation; and - rotating it on itself by exerting each zone an effort in the desired direction of rotation, for example clockwise by rotating the shafts of the rear left zone to exert a force towards the front towards the left, the trees in the front left zone to exert a force forward and to the right, the trees in the right front zone to exert a force back and to the right and the trees in the right rear zone to exert a force backwards and to the left. thus allowing the load orientation to be changed, the table according to the invention considerably increases the possibilities offered to the user, and in particular it makes it possible to pass the load between any two sides, and not only between two opposite sides (as in the aforementioned anterior table) and to adjust the angular load positioning without limit.

L'invention vise également, sous un deuxième aspect, un ensemble d'orientation pour une charge à la surface inférieure plate et comportant une table telle qu'exposée ci-dessus. The invention also relates, in a second aspect, to an orientation assembly for a load on the flat lower surface and comprising a table as set out above.

L'exposé de l'invention sera maintenant poursuivi par la description d'un exemple préféré de réalisation, donnée ci-après à titre illustratif et non limitatif, en référence aux dessins annexés. Sur ceux-ci - figure 1 est une vue en plan d'un ensemble d'orientation de charge conforme à l'invention sur laquelle des flèches indiquent le sens de rotation à donner aux arbres et aux rouleaux pour entraîner une charge de l'arrière vers l'avant; - la figure 2 est une vue en élévation d'un des galets omnidirectionnels que comporte la table de l'ensemble illustré sur la figure ; - la figure 3 est une vue en plan de ce galet; - la figure 4 est une vue schématique en perspective d'une des portées à bille que comporte l'ensemble montré sur la figure 1 ; la figure 5 est une vue schématique du systeme de commande en rotation des arbres et des rouleaux que comporte l'ensemble montré sur la figure 1 ; et figures 6 à 9 sont des vues similaires à la figure 1, montrant les sens de rotation à donner aux différents arbres et rouleaux pour obtenir un déplacement de la charge de la gauche vers la droite, pour obtenir une rotation centrée pour obtenir une rotation sur l'arrière de la table et pour obtenir une rotation l'avant de cette dernière. The description of the invention will now be continued with the description of a preferred embodiment, given below by way of illustration and not limitation, with reference to the accompanying drawings. On these - Figure 1 is a plan view of a load orientation assembly according to the invention in which arrows indicate the direction of rotation to be given to the shafts and rollers to drive a load from the rear forward; - Figure 2 is an elevational view of one of the omnidirectional rollers that comprises the table of the assembly illustrated in the figure; - Figure 3 is a plan view of this roller; - Figure 4 is a schematic perspective view of one of the ball bearings that includes the assembly shown in Figure 1; FIG. 5 is a schematic view of the system for controlling the rotation of the shafts and the rollers that the assembly shown in FIG. 1 comprises; and FIGS. 6 to 9 are views similar to FIG. 1, showing the directions of rotation to be given to the different shafts and rollers to obtain a displacement of the load from left to right, to obtain a centered rotation to obtain a rotation on the back of the table and to rotate the front of the table.

L'ensemble d'orientation 1 est illustré sur la figure 1 dans une position où l'on voit ses côtés avant et arrière respectivement en haut et en bas et ses côtés gauche et droite respectivement à gauche et à droite. The orientation assembly 1 is illustrated in FIG. 1 in a position where its front and rear sides are seen respectively at the top and bottom and its left and right sides respectively at left and right.

bâti de l'ensemble 1 comporte deux longerons latéraux 2A et 2B qui s'étendent sur à peu près toute la longueur de l'ensemble 1, suivant la direction longitudinale avant-arrière. Entre les longerons 2A et 2B se trouve la table d'entraînement de charge 3 et, respectivement en arrière et en avant de celle-ci, des éléments d'interface avec les convoyeurs qu'il est prévu de raccorder respectivement à l'arrière et ' l'avant de l'ensemble 1. frame of the assembly 1 comprises two lateral beams 2A and 2B which extend over almost the entire length of the assembly 1, in the front-rear longitudinal direction. Between the side members 2A and 2B is the load drive table 3 and, respectively behind and in front thereof, interface elements with the conveyors which it is intended to connect respectively to the rear and 'front of assembly 1.

L'élément d'interface arrière comporte un rouleau allongé 4 dont l'axe est disposé suivant la direction transversale sur pratiquement toute la distance qui sépare les longerons 2A 2B, et comporte un moteur électrique 5 pour entraîner le rouleau 4. L'élément d'interface avant comporte, juste en avant de la table 3, un rouleau 4' et un moteur 5' similaires au rouleau 4 et au moteur 5 ; en avant du rouleau 4' et du moteur 5', un rouleau allongé 6 similaire au rouleau 4 mais tournant librement son axe ; et, en avant du rouleau 6, un rouleau allongé 4" entraîné par un moteur 5" similaires au rouleau 4 et au moteur 5. The rear interface element comprises an elongated roller 4, the axis of which is disposed in the transverse direction over practically the entire distance between the side members 2A 2B, and comprises an electric motor 5 for driving the roller 4. The element d 'front interface comprises, just in front of the table 3, a roller 4' and a motor 5 'similar to the roller 4 and to the motor 5; in front of the roller 4 'and the motor 5', an elongated roller 6 similar to the roller 4 but freely rotating its axis; and, in front of the roller 6, an elongated roller 4 "driven by a motor 5" similar to the roller 4 and to the motor 5.

A l'extérieur de chacun des longerons 2A et 2B se trouve un élément d'interface avec les convoyeurs qu'il est prévu de disposer respectivement à gauche et à droite de l'ensemble 1. On the outside of each of the beams 2A and 2B is an element for interfacing with the conveyors which it is intended to have respectively on the left and on the right of the assembly 1.

Chacun de ces deux éléments d'interface comporte, contigu au longeron 2A ou au longeron 2B, un plancher à billes, respectivement 7A et 7B, s'étendant suivant la direction longitudinale et, à l'extérieur respectivement du plancher 7A et du plancher 7B, un couple de rouleaux, respectivement 8A et 8B, les deux rouleaux de chaque couple étant disposés coaxialement suivant la direction longitudinale et entraînés par un même moteur (non représenté). Each of these two interface elements comprises, contiguous to the spar 2A or the spar 2B, a ball floor, respectively 7A and 7B, extending in the longitudinal direction and, respectively outside the floor 7A and the floor 7B , a pair of rollers, respectively 8A and 8B, the two rollers of each pair being arranged coaxially in the longitudinal direction and driven by the same motor (not shown).

On va maintenant décrire la table d'entraînement 3. We will now describe the training table 3.

Cette table comporte certain nombre d'arbres, dont seuls les axes sont représentés, qui sont tous parallèles au plan général de la table 3, qui est ici horizontal. This table includes a certain number of trees, of which only the axes are represented, which are all parallel to the general plane of table 3, which is here horizontal.

Chacun de ces arbres muni de plusieurs galets omnidirectionnels 9, dont l'un est illustré en détail sur les figures 2 et 3, chacun de ces arbres coopérant avec des moyens d'entraînement en rotation. Ici, chaque arbre portant des galets 9 est muni de son propre moteur d'entraînement, qui est électrique, l'un de ces moteurs, portant la référence 10, étant montré sur la figure 5. Each of these shafts provided with several omnidirectional rollers 9, one of which is illustrated in detail in FIGS. 2 and 3, each of these shafts cooperating with means for driving in rotation. Here, each shaft carrying rollers 9 is provided with its own drive motor, which is electric, one of these motors, bearing the reference 10, being shown in FIG. 5.

Les galets omnidirectionnels 9, que l'on peut se procurer dans le commerce, notamment auprès de la Société TRAPO-FRANCE S.A., boîte postale 11, F-57440 ALGRANGE, comportent (voir figures 2 et 3) une cage 11 centrée sur un axe 12 et six roulettes périphériques 13A à 13F chacune montée à rotation sur cage 11 autour d'un axe contenu, comme on le voit sur la figure 3, dans l'un l'autre de deux plans parallèles chacun perpendiculaire à l'axe 12. The omnidirectional rollers 9, which can be obtained commercially, in particular from the company TRAPO-FRANCE SA, PO Box 11, F-57440 ALGRANGE, include (see Figures 2 and 3) a cage 11 centered on an axis 12 and six peripheral rollers 13A to 13F each mounted for rotation on a cage 11 around a contained axis, as seen in FIG. 3, in one another of two parallel planes each perpendicular to the axis 12.

Plus précisément, les roulettes 13A, 13B et 13C sont disposées vis-à-vis de la cage 11 de sorte que leurs axes se trouvent dans un même plan perpendiculaire à l'axe 12 et que ces axes soient disposés suivant un triangle équilatéral, roulettes 13D, 13E et 13F étant disposées d'une façon similaire mais avec décalage angulaire tel que la roulette 13D est centrée par rapport aux roulettes 13A et 13B, que la roulette 13E est centrée par rapport roulettes 13A et 13C et que la roulette 13F est centrée par rapport aux roulettes 13C et 13B (voir figure 2). More specifically, the rollers 13A, 13B and 13C are arranged opposite the cage 11 so that their axes are in the same plane perpendicular to the axis 12 and that these axes are arranged in an equilateral triangle, rollers 13D, 13E and 13F being arranged in a similar manner but with angular offset such that the caster 13D is centered with respect to the rollers 13A and 13B, that the caster 13E is centered with respect to the caster 13A and 13C and that the caster 13F is centered relative to the casters 13C and 13B (see Figure 2).

Chacune des roulettes 13A à 13F a globalement une forme en tonneau sorte que le profil du galet 9 est globalement circulaire (voir figure 2). Each of the rollers 13A to 13F generally has a barrel shape so that the profile of the roller 9 is generally circular (see FIG. 2).

En son centre, la cage 11 comporte un moyeu 14 dont l'alésage est à profil en hexagone régulier, dans lequel est engagé l'arbre de la table 3 sur lequel est monté ce galet. In its center, the cage 11 comprises a hub 14 whose bore is of regular hexagon profile, in which is engaged the shaft of the table 3 on which this roller is mounted.

Lorsqu'une charge 15 dont la surface inférieure plate 16 (figure 2) est appui sur la périphérie d'un galet 9, il est possible à cette charge, en l'absence de rotation de ce galet, de se déplacer par rapport à celui-ci suivant une direction parallèle à l'axe 12 grâce à la rotation de l'une des roulettes, par exemple roulette 13B dans la configuration illustrée sur la figure 2. When a load 15 whose flat lower surface 16 (FIG. 2) is supported on the periphery of a roller 9, it is possible for this load, in the absence of rotation of this roller, to move relative to that in a direction parallel to the axis 12 by virtue of the rotation of one of the rollers, for example roller 13B in the configuration illustrated in FIG. 2.

Si le galet 9 est entraîné en rotation, alors, de même qu'un galet classique à profil circulaire, il va exercer sur la surface 16 une force tangente à sa périphérie et contenue dans un plan perpendiculaire à l'axe 12. If the roller 9 is driven in rotation, then, like a conventional roller with circular profile, it will exert on the surface 16 a force tangent to its periphery and contained in a plane perpendicular to the axis 12.

La table 3 comporte un plancher fait d'un certain nombre de plaques en tôle dans chacune desquelles sont pratiquées des ouvertures pour permettre à la partie supérieure de chacun des galets 9 d'être en saillie au-dessus de la surface supérieure de ces plaques. Table 3 has a floor made of a number of sheet metal plates in each of which are made openings to allow the upper part of each of the rollers 9 to protrude above the upper surface of these plates.

Certaines de celles-ci sont munies de supports de charge 17 qui comportent chacun, comme on le voit sur la figure 4, un corps 18 dans lequel est montée rotative une bille 19 faisant saillie au-dessus du corps 18 qui est solidarisé à la plaque. Des supports similaires 20, mais de plus petites dimensions, sont prévus sur les plaques qui longent respectivement le longeron 2A et le longeron 2B ainsi que sur les planchers à billes 7A et 7B. Some of these are provided with load supports 17 which each comprise, as can be seen in FIG. 4, a body 18 in which is rotatably mounted a ball 19 projecting above the body 18 which is secured to the plate . Similar supports 20, but of smaller dimensions, are provided on the plates which respectively run along the beam 2A and the beam 2B as well as on the ball floors 7A and 7B.

Le sommet des billes 19 de chacun des supports 17 ou de la bille correspondante de chacun des supports 20 est légèrement en dessous sommet de chacun des galets 9, de sorte que la surface inférieure d'une charge posée sur l'ensemble 1, par exemple la surface inférieure 16 de la charge 15, repose de façon prépondérante sur le sommet des galets 9. The top of the balls 19 of each of the supports 17 or of the corresponding ball of each of the supports 20 is slightly below the top of each of the rollers 9, so that the lower surface of a load placed on the assembly 1, for example the lower surface 16 of the load 15 rests predominantly on the top of the rollers 9.

La table 3 illustrée comporte en tout trente arbres munis de galets 9 dont seize sont disposés en oblique tant par rapport à la direction longitudinale par rapport à la direction transversale, avec chacune desquelles ils font un angle de 45 . Table 3 illustrated comprises a total of thirty shafts provided with rollers 9, sixteen of which are arranged obliquely both with respect to the longitudinal direction with respect to the transverse direction, with each of which they make an angle of 45.

Ces arbres disposés en oblique sont répartis en huit zones comportant chacune deux arbres parallèles entre eux et prévus pour tourner ensemble dans le même sens, respectivement une zone centrale arrière gauche 21, une zone centrale avant gauche 22, une zone centrale avant droite 23, une zone centrale arrière droite 24, une zone marginale arrière gauche 25, une zone marginale avant gauche 26, une zone marginale avant droite 27 et une zone marginale arrière droite 28. These shafts arranged obliquely are distributed in eight zones each comprising two parallel shafts between them and provided for rotating together in the same direction, respectively a central rear left zone 21, a central front left zone 22, a central right front zone 23, a rear right central zone 24, a rear left marginal zone 25, a front left marginal zone 26, a right front marginal zone 27 and a right rear marginal zone 28.

Chacune des zones 21 à 28 comporte deux arbres 29 portant chacun deux galets 9, les arbres des zones 21, 23, 25 et 27 étant inclinés vers l'avant vers la droite tandis que les arbres des zones 22, 24, 26 et 28 sont inclinés vers l'avant vers la gauche. Each of the zones 21 to 28 comprises two shafts 29 each carrying two rollers 9, the shafts of the zones 21, 23, 25 and 27 being inclined forward to the right while the shafts of the zones 22, 24, 26 and 28 are tilted forward to the left.

Entre les zones 21 et 22 est disposé un arbre 30 orienté transversalement, et situé plus précisément dans le plan médian transversal T tandis 'un arbre 31 coaxial à l'arbre 30 est disposé entre les zones 23 et 24. Les galets 30 et 31 portent chacun trois galets 9. Between the zones 21 and 22 is disposed a shaft 30 oriented transversely, and located more precisely in the transverse median plane T while a shaft 31 coaxial with the shaft 30 is disposed between the zones 23 and 24. The rollers 30 and 31 carry each three rollers 9.

Entre les zones 22 et 23 est disposé un arbre 32 orienté longitudinalement, et plus précisément suivant le plan médian longitudinal L de la table et de même des arbres 33, 34 et 35 coaxiaux à l'arbre 32 sont prévus respectivement entre les zones 21 et 24, entre les zones 26 et 27 et entre les zones 25 et 28. Between the zones 22 and 23 is disposed a shaft 32 oriented longitudinally, and more precisely along the longitudinal median plane L of the table and likewise the shafts 33, 34 and 35 coaxial with the shaft 32 are provided respectively between the zones 21 and 24, between zones 26 and 27 and between zones 25 and 28.

Deux arbres coaxiaux 36 et 37, orientés transversalement, sont prévus respectivement entre la zone 21 et la zone 25 et entre la zone 24 et la 28 ; deux autres arbres coaxiaux 38 et 39 orientés transversalement sont prévus respectivement entre la zone 22 et la zone 26 et entre la zone 23 et la zone Chacun des arbres 33 à 39 porte deux galets, de même que les arbres 29. Two coaxial shafts 36 and 37, oriented transversely, are provided respectively between the zone 21 and the zone 25 and between the zone 24 and the 28; two other coaxial shafts 38 and 39 oriented transversely are provided respectively between zone 22 and zone 26 and between zone 23 and zone Each of the shafts 33 to 39 carries two rollers, as do the shafts 29.

Enfin, quatre arbres 40 à 43 orientés longitudinalement sont prévus le long des longerons 2A et 2B, et plus précisément deux arbres coaxiaux 40 41 sont prévus respectivement entre le longeron 2A et l'ensemble formé par la zone 21 par l'arbre 36 et par la zone 25, et entre le longeron 2A et l'ensemble formé par la zone 22, par l'arbre 38 et par la zone 26 ; et, de même, les arbres 42 et 43 sont coaxiaux et disposés respectivement entre le longeron 2B et l'ensemble formé par zone 23, par l'arbre 39 et par la zone 27 ; et entre 1e longeron 2B et l'ensemble formé par la zone 24, par l'arbre 37 et par la zone 28. Finally, four longitudinally oriented shafts 40 to 43 are provided along the beams 2A and 2B, and more precisely two coaxial shafts 40 41 are provided respectively between the beam 2A and the assembly formed by the zone 21 by the shaft 36 and by zone 25, and between the beam 2A and the assembly formed by zone 22, by the shaft 38 and by zone 26; and, similarly, the shafts 42 and 43 are coaxial and disposed respectively between the beam 2B and the assembly formed by zone 23, by the shaft 39 and by the zone 27; and between the first spar 2B and the assembly formed by the zone 24, by the shaft 37 and by the zone 28.

Chacun des arbres 40 à 43 porte quatre galets 9. Each of the shafts 40 to 43 carries four rollers 9.

Pour entraîner en rotation les arbres 29 à 43 ainsi que les rouleaux 4, 4', 4", 8A et qui sont tous commandés par un moteur électrique individuel, l'ensemble 1 comporte une unité de commande électronique 44 (figure à laquelle sont reliés chacun des moteurs de commande d'un arbre ou rouleau ainsi qu'un organe de commande 45 grâce auquel l'utilisateur choisit le mouvement à faire effectuer à la charge coopérant avec l'ensemble 1. To rotate the shafts 29 to 43 as well as the rollers 4, 4 ', 4 ", 8A and which are all controlled by an individual electric motor, the assembly 1 includes an electronic control unit 44 (figure to which are connected each of the drive motors of a shaft or roller as well as a control member 45 by means of which the user chooses the movement to be effected by the load cooperating with the assembly 1.

Dans l'exemple illustré, l'organe 45 comporte deux manettes du genre joystick, l'une des manettes servant à commander les mouvements rectilignes suivant les directions longitudinales, transversales ou obliques tandis que l'autre joystick sert à commander les différents mouvements de rotation possibles, l'unité 44 actionnant les moteurs voulus en fonction des ordres reçus de l'organe 45. In the example illustrated, the member 45 comprises two joystick-type joysticks, one of the joysticks used to control the rectilinear movements in the longitudinal, transverse or oblique directions while the other joystick is used to control the various rotational movements possible, the unit 44 operating the desired motors as a function of the orders received from the member 45.

Ainsi que montré par des flèches sur la figure 1, pour entraîner une charge de l'avant vers l'arrière de l'ensemble 1, les rouleaux 4, 4' et 4" sont mis en rotation dans le sens voulu pour exercer sur la charge une force dirigée vers l'avant, les arbres des zones 25, 21, 23 et 27 sont entraînés dans le sens voulu pour exercer sur la charge une force dirigée vers l'avant et vers la gauche tandis que les arbres des zones 28, 24, 22 et 26 sont entraînés dans le sens voulu pour exercer sur la charge une force dirigée vers l'avant et vers la droite tandis que les arbres 36, 37, 30, 31, 38 et 39 sont entraînés dans le sens voulu pour exercer sur la charge une force dirigée vers l'avant, les arbres 32 à 35 et 40 à 43, orientés longitudinalement, restant immobiles. As shown by arrows in Figure 1, to drive a load from the front to the rear of the assembly 1, the rollers 4, 4 'and 4 "are rotated in the desired direction to exert on the loads a force directed forwards, the shafts of zones 25, 21, 23 and 27 are driven in the desired direction to exert on the load a force directed forwards and to the left while the shafts of zones 28, 24, 22 and 26 are driven in the desired direction to exert on the load a force directed forwards and to the right while the shafts 36, 37, 30, 31, 38 and 39 are driven in the desired direction to exert on the load a force directed towards the front, the shafts 32 to 35 and 40 to 43, oriented longitudinally, remaining stationary.

On observa que pour chacune des zones situées au même niveau de part et d'autre du plan médian longitudinal L, c'est-à-dire les zones 25 et 28, les zones 21 et 24, les zones et 23 et les zones 26 et 27, les forces respectives exercées par chacun de couples de zone sur la surface inférieure de la charge ont chacune une composante longitudinale orientée vers l'avant tandis que leurs composantes transversales respectives sont opposées, et s'équilibrent donc mutuellement de sorte seule la composante orientée longitudinalement de la force exercée sur la charge participe au déplacement de celle-ci. It was observed that for each of the zones situated at the same level on either side of the longitudinal median plane L, that is to say zones 25 and 28, zones 21 and 24, zones and 23 and zones 26 and 27, the respective forces exerted by each of the zone pairs on the lower surface of the load each have a longitudinal component oriented towards the front while their respective transverse components are opposite, and therefore balance each other so that only the component oriented longitudinally of the force exerted on the load participates in the displacement of the latter.

Pour entraîner une charge de l'avant vers l'arrière, on fait tourner les mêmes arbres, mais en sens inverse. To drive a load from front to back, the same shafts are rotated, but in the opposite direction.

Ainsi que montré sur figure 6, pour entraîner une charge de la gauche vers la droite, on fait tourner les rouleaux 8A et 8B dans le sens ou ils exercent sur la charge une force dirigée vers la droite et on fait tourner les arbres 40 à 43 dans ce même sens pour que les galets 9 portés par ces arbres exercent également sur la charge une force dirigée vers la droite, les arbres des zones 21, 25, 23 et 27 tournant dans le sens voulu pour que les galets 9 qu'ils portent exercent sur la charge une force dirigée vers l'arrière et vers la droite tandis que les arbres des zones 24, 28, 22 et 26 tournent dans le sens voulu pour que les galets 9 qu'ils portent exercent sur la charge une force dirigée vers l'avant et vers la droite ; les arbres 30 31 ainsi que 36 à 39, qui sont tous orientés transversalement, restant immobiles. As shown in FIG. 6, to drive a load from left to right, the rollers 8A and 8B are rotated in the direction in which they exert on the load a force directed to the right and the shafts 40 to 43 are rotated in the same direction so that the rollers 9 carried by these shafts also exert on the load a force directed to the right, the shafts of zones 21, 25, 23 and 27 rotating in the desired direction so that the rollers 9 which they carry exert on the load a force directed backwards and to the right while the shafts of zones 24, 28, 22 and 26 rotate in the desired direction so that the rollers 9 which they carry exert on the load a force directed towards forward and to the right; the shafts 30 31 as well as 36 to 39, which are all oriented transversely, remaining stationary.

De même que précedemment, les forces orientées en oblique équilibrent mutuellement leurs composantes qui ne sont pas dirigées suivant la direction de déplacement souhaitée, 'est-à-dire que les composantes orientées longitudinalement s'équilibrent. As before, the obliquely oriented forces mutually balance their components which are not directed in the desired direction of movement, that is to say that the longitudinally oriented components balance each other.

Ainsi qu'on le voit la figure 7, pour faire effectuer à la charge une rotation centrée sur la table 3, on fait tourner l'arbre 30 dans le sens voulu pour que les galets 9 qu'il porte entraînent la charge vers l'avant, on fait tourner les arbres 29 des zones 22 et 26 pour que l'effort soit dirigé vers l'avant et vers la droite, on fait tourner les arbres 32 et 34 pour que l'effort soit dirigé vers la droite, on fait tourner les arbres 29 des zones 23 et 27 pour que l'effort soit dirigé vers l'arrière et vers la droite, on fait tourner l'arbre 31 pour que l'effort soit dirigé vers l'arrière, on fait tourner les arbres 29 des zones 24 et 28 pour que l'effort soit dirigé vers l'arrière et vers la gauche, on fait tourner les arbres 33 et 35 pour que l'effort soit dirigé vers la gauche, on fait tourner les arbres 29 zones 21 et 25 pour que l'effort soit dirigé vers l'avant et vers la gauche, les arbres 40 à 43 ainsi les arbres 36 à 39 restant immobiles. As seen in Figure 7, to rotate the load centered on the table 3, the shaft 30 is rotated in the desired direction so that the rollers 9 which it carries drive the load towards the before, the shafts 29 of zones 22 and 26 are rotated so that the force is directed forward and to the right, the shafts 32 and 34 are rotated so that the force is directed to the right, rotate the shafts 29 of zones 23 and 27 so that the force is directed backwards and to the right, we rotate the shaft 31 so that the force is directed backwards, we rotate the shafts 29 zones 24 and 28 so that the force is directed to the rear and to the left, the shafts 33 and 35 are rotated so that the force is directed to the left, the shafts are made to rotate 29 zones 21 and 25 so that the effort is directed forward and to the left, the shafts 40 to 43 and the shafts 36 to 39 remaining stationary.

Pour faire tourner la charge sur le centre de la table dans le sens anti horaire, on fait tourner les mêmes arbres, mais en sens inverse. To rotate the load on the center of the table counterclockwise, rotate the same shafts, but in the opposite direction.

Ainsi que montré sur la figure 8, pour faire tourner la charge dans le sens horaire sur l'arrière de la table, on fait tourner l'arbre 36 pour obtenir sur la charge un effort dirigé vers l'avant, on fait tourner l'arbre 33 pour obtenir un effort dirigé vers la droite, on fait tourner l'arbre 37 pour obtenir effort dirigé vers l'arrière, on fait tourner les arbres 29 de la zone 28 pour obtenir un effort dirigé vers l'arrière et vers la gauche, on fait tourner l'arbre 35 pour obtenir un effort dirigé vers la gauche et on fait tourner les arbres 29 de la zone 25 pour obtenir un effort dirigé vers l'avant et vers la gauche, les autres arbres restant immobiles. As shown in Figure 8, to rotate the load clockwise on the back of the table, we rotate the shaft 36 to obtain on the load a force directed forward, we rotate the shaft 33 to obtain a force directed to the right, one rotates the shaft 37 to obtain force directed to the rear, one rotates the shafts 29 of the zone 28 to obtain a force directed to the rear and to the left , the shaft 35 is rotated to obtain a force directed to the left and the shafts 29 of the zone 25 are rotated to obtain a force directed to the front and to the left, the other trees remaining stationary.

Bien entendu, pour faire tourner la charge sur l'arrière de la table dans le sens anti-horaire, on fait tourner les mêmes arbres, mais en sens inverse. Of course, to rotate the load on the back of the table counterclockwise, the same shafts are rotated, but in the opposite direction.

Ainsi que montré sur la figure 9, pour faire tourner la charge dans le sens horaire sur l'avant de la table, on fait tourner l'arbre 38 pour obtenir une force dirigée vers l'avant, on fait tourner les arbres 29 de la zone 26 pour obtenir une force dirigée vers l'avant et vers la droite, on fait tourner l'arbre 34 pour obtenir une force dirigée vers la droite, on fait tourner les arbres 29 de la zone 27 pour obtenir une force dirigée vers l'arrière et vers la droite, on fait tourner l'arbre 39 pour obtenir une force dirigée vers l'arrière et on fait tourner l'arbre 32 pour obtenir une force dirigée vers la gauche. As shown in Figure 9, to rotate the load clockwise on the front of the table, we rotate the shaft 38 to obtain a force directed forward, we rotate the shafts 29 of the zone 26 to obtain a force directed forwards and to the right, the shaft 34 is rotated to obtain a force directed to the right, the shafts 29 are rotated in zone 27 to obtain a force directed towards the back and to the right, the shaft 39 is rotated to obtain a force directed towards the rear and the shaft 32 is rotated to obtain a force directed to the left.

Pour effectuer une rotation sur l'avant de la table dans le sens anti- horaire, on fait tourner les mêmes arbres, mais en sens inverse. To rotate the front of the table counterclockwise, rotate the same shafts, but in the opposite direction.

II est également possible d'obtenir sur la table 3 des déplacements en diagonale, en faisant tourner les arbres des zones 21 à 28 capables d'exercer un effort suivant la diagonale dans le sens désiré, ainsi que ceux des arbres 30 à 38 sont capables de produire des efforts dont la composition donne résultante ayant la direction et le sens voulus. It is also possible to obtain displacements on the table 3 diagonally, by rotating the shafts of the zones 21 to 28 capable of exerting a force along the diagonal in the desired direction, as well as those of the shafts 30 to 38 are capable to produce efforts whose composition gives resultant having the direction and the direction wanted.

Dans une variante non représentée, les zones 21, 23, 25 et 27 sont remplacées par des zones dont les arbres 29 sont inclinés vers l'avant et vers gauche tandis que les zones 22, 24, 26 et 28 sont remplacées par des zones dans lesquelles les arbres sont orientés vers l'avant et vers la droite. In a variant not shown, the zones 21, 23, 25 and 27 are replaced by zones whose shafts 29 are inclined forward and to the left while the zones 22, 24, 26 and 28 are replaced by zones in which the trees are facing forward and to the right.

Dans une autre variante non représentée, servant pour des charges plus petites que celle pour laquelle est prévue la table 3, celle-ci est remplacée table qui comporte uniquement les arbres des zones 21 à 24 et certains la totalité des arbres 30 à 33 et 36 à 39. In another variant not shown, serving for loads smaller than that for which the table 3 is provided, this is replaced table which includes only the trees of zones 21 to 24 and some all of the trees 30 to 33 and 36 to 39.

Dans d'autres variantes non représentées, les zones comportant des arbres orientés en oblique tournant ensemble dans le même sens, sont remplacées par des zones comportant davantage que deux arbres ; un même moteur sert pour entraîner tous les arbres d'une même zone, une transmission de mouvement par lien tel qu'une chaîne ou une courroie étant prévue entre les différents arbres ; l'entraînement et la commande des arbres et rouleaux sont hydrauliques plutôt qu'électriques ; et/ou davantage ou moins que deux galets 9 sont prévus sur les différents arbres. In other variants, not shown, the zones comprising oblique oriented shafts rotating together in the same direction, are replaced by zones comprising more than two trees; the same motor is used to drive all the shafts in the same area, a movement transmission by link such as a chain or a belt being provided between the different shafts; the drive and control of the shafts and rollers are hydraulic rather than electric; and / or more or less than two rollers 9 are provided on the different shafts.

De nombreuses autres variantes sont possibles en fonction circonstances, et on rappelle à cet égard que l'invention ne se limite pas exemples décrits et représentées.Many other variants are possible depending on circumstances, and it is recalled in this regard that the invention is not limited to the examples described and shown.

Claims

<U> CLAIMS </U>

1. Table for driving a load (15) with a lower surface 6) flat, comprising a plurality of shafts each mounted for rotation about a parallel to the general plane of said table, means (5, 5 ' , 5 ", 10, 44, 45) for rotating said shafts selectively, and a plurality of omnidirectional rollers (9) each mounted on a said shaft and each comprising a cage (11) engaged coaxially on the shaft on which it is mounted and a plurality of peripheral rollers (13A-13F) each mounted to rotate said cage 1) about an axis contained in a plane perpendicular to the axis (12) of the cage so that a said load (15) of which the flat lower surface (16) is supported on the periphery of a said roller (9), can move vis-à-vis the latter in a direction parallel to the axis of the shaft on which is mounted this roller thanks at the rotation of at least one caster (13A-13F) opposite the cage (1 and so that the entra The rotating roller exerts on said surface (16) a force tangent to the periphery of the roller (9) and contained in a plane perpendicular to the axis of the shaft on which the roller is mounted, said shafts provided with at least a said roller (9) being oriented so that said load can be driven either in a front-rear longitudinal direction or in a left-right transverse direction; characterized in that it has, on either side respectively of its longitudinal median plane (L) and of transverse median plane (T), four zones (21-24) in each of which said trees (29) provided with a roller (9) are arranged obliquely both with respect to the longitudinal direction and with respect to the transverse direction, said trees being parallel to each other in each said zone while the trees of each said zone are oriented perpendicular to the trees of each of the two contiguous areas.

2. Table according to claim 1, characterized in that it has, between each pair of two contiguous zones taken from said four zones (21-24), a shaft (30-31) provided with at least one said roller arranged longitudinally or transversely.

3. Table according to any one of claims 1 or 2, characterized in that it further comprises said four zones (21-24), marginal zones (25-28) in each of which the trees (29) provided with rollers (9) are parallel to each other.

4. Table according to claim 3, characterized in that the trees of each marginal zone (25-28) are parallel to the trees of that of said four zones to which it is contiguous.

5. Table according to any one of claims or 4, characterized in that it comprises between each pair of two contiguous marginal zones, shaft (34, 35) provided with omnidirectional rollers (9) oriented in the longitudinal direction.

6. Table according to any one of claims 1 5, characterized in that it is laterally bordered by trees (40-43) each carrying at least one said roller.

7. Table according to any one of claims 1 to 6, characterized in that said four zones are formed by a rear left central zone (21) whose shafts are oriented in a direction extending obliquely forward and towards the right, by a central front left zone (22) whose shafts are oriented obliquely forward and to the left, by a central front right zone (23) whose shafts are oriented obliquely forward and to the right and through a right rear central zone (24) whose shafts are oriented obliquely forward and to the left.

8. Table according to any one of claims 1 to 7, characterized in that it comprises a ball load support (17) in each corner of each of said four zones (21-24).

9. Orientation assembly for a load with a flat bottom surface, characterized in that it comprises a table according to any one of claims 1 to 9 and several elongated rollers (4, 4 ', 4 ", 8B).

10. The assembly of claim 9, characterized in that it comprises common control means (44, 45) for the selective rotation drive shafts (29-43) of said table (3) and for the rotation drive selective of said rollers (4, 4 ', 4 ", 8A, 8B).