FR2756597A1 - Verin a double effet perfectionne et dispositif de robotisation d'une boite de vitesses comportant un tel verin - Google Patents

Abstract

L'invention propose un vérin à double effet, notamment pour un dispositif de robotisation d'une boîte de vitesses de véhicule automobile, du type dans lequel un piston (14) mobile délimite, à l'intérieur d'un corps de vérin (12), deux chambres (16, 18) à volume variable alimentées en fluide sous pression, caractérisé en ce que le piston (14) comporte au moins un noyau interne (24) et au moins une couronne externe (26) qui sont mobiles axialement l'un par rapport à l'autre et qui délimitent chacun en partie une première (16) des chambres, en ce que des moyens de butée unidirectionnelle (30) sont agencés entre le noyau (24) et la couronne (26), et en ce qu'il est prévu des moyens (34) de limitation de la course de la couronne (26) dans le corps de cylindre (12).

Description

L'invention concerne un vérin à double effet perfectionné.

L'invention concerne notamment un vérin destiné à assurer la commande de la sélection ou du passage des rapports de vitesses dans une boîte de vitesses mécanique de véhicule automobile.

Dans une telle boîte de vitesses, le changement des rapports de vitesses s'effectue généralement depuis l'intérieur de l'habitacle du véhicule à l'aide d'un levier que le conducteur manoeuvre selon les deux directions d'une grille en H. Selon une direction transversale de sélection, le conducteur sélectionne une paire de rapports de vitesses et, en manoeuvrant le levier selon une direction longitudinale de passage, il provoque le passage de l'un de ces deux rapports.

Les deux mouvements de sélection et de passage sont transmis jusqu'à un organe de commande de la boîte de vitesses par une tringlerie, et éventuellement par des câbles.

La boîte de vitesses peut disposer soit de deux arbres de commande correspondant chacun d'une part à la sélection et au passage, soit d'un unique arbre de commande qui est alors généralement monté dans la boîte de vitesses de manière à pouvoir coulisser selon son axe et à pouvoir tourner autour de son axe de manière à assurer à la fois la sélection et le passage effectif des rapports de vitesses en provoquant le déplacement de certains des pignons de la boîte.

Dans le but d'éviter que le conducteur n'ait à manoeuvrer le levier de vitesses, il est apparu intéressant de pouvoir robotiser la commande d'une boîte de vitesses mécanique, c'est-à-dire de commander les déplacements de l'organe de commande de la boîte, non pas par l'intermédiaire d'une tringlerie associée à un levier manoeuvré par le conducteur, mais à l'aide de deux vérins à pression de fluide dont l'alimentation est gérée par une centrale de calcul qui définit le rapport de vitesses optimal en fonction de divers paramètres. Dans un tel système, la centrale de calcul commande également un embrayage agencé entre le moteur et la boîte de vitesses pour permettre le changement de rapport.

Les vérins qui agissent sur l'organe de commande de la boîte doivent donc "recréer" les mouvements qui étaient initialement commandés par le levier de vitesses manoeuvré par le conducteur.

Ainsi, pour une boîte de vitesses comportant une grille à quatre lignes de rapports de vitesses, il est nécessaire de prévoir un vérin de sélection susceptible de déplacer l'organe de commande de la boîte vers l'une de quatre positions prédéfinies correspondant chacune à une ligne. Ensuite, un vérin de passage doit déplacer l'organe de commande depuis une position intermédiaire correspondant à un point mort vers l'une ou l'autre de deux positions extrêmes qui correspondent chacune à un des deux rapports.

Dans les dispositifs de robotisation d'une boîte de vitesses mécanique précédemment connus, les vérins utilisés sont généralement des vérins à double effet dans lesquels un piston mobile axialement dans un corps de vérin délimite à l'intérieur de celui-ci deux chambres à volume variable alimentées en fluide sous pression.

L'alimentation des chambres est commandé par des électrovannes qui permettent d'arrêter le piston du vérin dans les positions correspondant soit à une ligne de sélection, soit à une position de passage ou à un point mort. Ces électrovannes sont généralement proportionnelles en pression pour la commande de passage et de type tout-ou-rien pour la commande de sélection
Toutefois, la gestion précise de l'arrêt en position des pistons des vérins est relativement complexe.

Par ailleurs, si, suite à un dysfonctionnement, les vannes proportionnelles commandant le vérin de passage sont amenées à fonctionner selon un mode tout ou rien , il devient difficile de maîtriser les positions d'arrêt du piston avec suffisamment de précision et de rapidité.

L'invention a donc pour objet de proposer une nouvelle conception d'un vérin à double effet qui comporte des moyens pour déterminer de manière précise et fiable des positions d'arrêt le long de sa course.

Dans ce but, I'invention propose un vérin à double effet, caractérisé en ce que le piston comporte au moins un noyau interne et au moins une couronne externe qui sont mobiles axialement l'un par rapport à l'autre et qui délimitent chacun en partie au moins une première des chambres, en ce qu'il est prévu des moyens de butée unidirectionnelle entre le noyau et la couronne qui sont agencés de manière que la couronne entraîne le noyau lorsque le piston est déplacé dans le sens d'un accroissement du volume de la première chambre, et en ce qu'il est prévu des moyens de limitation de la course de la couronne dans le corps de cylindre dans une position au-delà de laquelle l'accroissement du volume de la première chambre résulte uniquement d'un déplacement du noyau du piston.

Selon d'autres caractéristiques de l'invention
- le piston comporte une deuxième couronne externe qui est mobile axialement par rapport au noyau et qui délimite avec le noyau une deuxième chambre, il est prévu des moyens de butée unidirectionnelle entre le noyau et la couronne qui sont agencés de manière que la deuxième couronne entraîne le noyau lorsque le piston est déplacé dans le sens d'un accroissement du volume de la deuxième chambre, et il est prévu des moyens de limitation de la course de la deuxième couronne dans le corps de cylindre dans une position au-delà de laquelle l'accroissement du volume de la deuxième chambre résulte uniquement d'un déplacement du noyau du piston
- lors d'un accroissement du volume de l'une des chambres, lorsque la couronne externe associée est bloquée par les moyens de limitation de sa course, le noyau arrive au contact des moyens de butée de l'autre couronne de manière que le volume de l'autre chambre diminue du fait du déplacement du noyau et ladite autre couronne
- le vérin comporte une paroi transversale mobile qui délimite dans le corps de vérin une troisième chambre munie d'une alimentation en fluide sous pression, et la paroi mobile est agencée entre la troisième chambre et l'une des deux autres chambres
- la section efficace de la paroi mobile dans la troisième chambre est supérieure à sa section efficace dans l'autre chambre
- le noyau est solidaire d'une tige de piston dont une extrémité est reliée à un organe dont les déplacements sont commandés par le vérin
- le noyau est monté à coulissement axial de manière étanche à l'intérieur de la couronne qui est de forme cylindrique tubulaire, le noyau comporte une paroi transversale d'extrémité axiale qui délimite la chambre correspondante avec une des extrémités axiales de la couronne, et l'extrémité axiale de la couronne qui délimite la chambre comporte un collet radial interne qui forme les moyens de butée contre lesquels la paroi transversale du noyau vient en appui lorsque le piston se déplace dans le sens d'une diminution du volume de la chambre
- la couronne est montée à coulissement axial dans le corps de cylindre, et son extrémité axiale opposée à une extrémité qui délimite la chambre est destinée à coopérer avec un collet radial interne formé sur une paroi cylindrique interne du corps de cylindre pour limiter la course de la couronne.

L'invention concerne également un dispositif de robotisation d'une commande de boîte de vitesses mécanique comportant au moins un organe de sélection et de passage des vitesses, caractérisé en ce que l'organe de commande et de sélection est commandé par au moins un vérin conforme aux enseignements de l'invention.

Selon encore d'autres caractéristiques
- le dispositif comporte un vérin de sélection à trois chambres qui agit sur l'organe de commande selon une direction de sélection des vitesses de manière à l'amener vers l'une parmi quatre positions de sélection prédéterminées
- les trois chambres sont alimentées séparément par trois vannes du type tout ou rien qui relient chacune la chambre correspondante soit à une source de fluide sous pression soit à un réservoir de fluide
- le dispositif comporte un vérin de passage à deux chambres qui agit sur l'organe de commande selon une direction de passage des vitesses de manière à l'amener vers l'une de trois positions prédéterminées
- les deux chambres du vérin de passage sont alimentées séparément en fluide sous pression par deux vannes proportionnelles qui relient la chambre correspondante soit à une source de fluide sous pression soit à un réservoir de fluide
- lorsqu'un rapport de vitesses est engagé, les vannes d'alimentation des vérins de passage et de sélection relient la chambre correspondante au réservoir de fluide.

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui suit pour la compréhension de laquelle on se reportera aux dessins annexés dans lesquels
- les figures 1, 2 et 3 sont trois vues schématiques en coupe axiale d'un vérin à double effet à trois positions stables représenté respectivement dans chacune de ces trois positions
- les figures 4 à 7 sont des trois vues schématiques en coupe axiale d'un vérin à double effet à quatre positions stables, représenté respectivement dans chacune de ces quatre positions
- la figure 8 est une vue schématique illustrant un dispositif de robotisation de changement de vitesses comportant des vérins de sélection et de passage des vitesses conformes aux enseignements de l'invention.

On a représenté sur les figures 1 à 3, de manière schématique, un vérin 10 qui comporte essentiellement un corps de vérin 12, par exemple tubulaire cylindrique, dans lequel se déplace un piston 14 qui délimite à l'intérieur du corps de vérin 12 deux chambres 16, 18 munies chacune d'une entrée d'alimentation 17, 19 en fluide sous pression. En fonction de la pression de fluide dans chacune des chambres 16, 18, le piston 14 se déplace axialement, entraînant avec lui une tige de piston 20 dont une extrémité 22 s'étend en dehors du corps de cylindre 12 pour être reliée à un organe dont les déplacements sont commandés par le vérin 10.

Le fluide utilisé est par exemple un liquide incompressible.

Conformément aux enseignements de l'invention, le piston 14 comporte essentiellement un noyau cylindrique interne 24 et deux couronnes externes 26, 28 qui délimitent chacune en partie, avec le noyau 24, I'une des deux chambres 16, 18.

Chaque couronne 26, 28 est de forme sensiblement tubulaire de telle sorte qu'elle coulisse de manière étanche à l'intérieur du corps de cylindre 12, et que le noyau 24 cylindrique coulisse lui-même de manière étanche selon la direction axiale à l'intérieur de la couronne 26, 28.

Chaque couronne 26, 28 comporte, à son extrémité axiale tournée du côté de la chambre qu'elle délimite, un collet radial interne 30 qui forme une butée pour le noyau 24.

Lorsque le noyau est en butée contre le collet 30, celuici empêche le noyau 24 de se déplacer axialement dans le sens tendant à réduire le volume d'une des chambres 16, 18 sans entraîner avec lui la couronne correspondante 26, 28.

Chaque couronne comporte ainsi une face annulaire d'extrémité axiale 36 qui délimite partiellement la chambre 16, 18 correspondante. Cette face 36 comporte un orifice central circulaire 38 au travers duquel passe la tige de piston 20 de sorte que, quelle que soit la position relative du noyau 24 et de la couronne 26,28, la chambre 16, 18 correspondante est aussi délimitée par une face transversale d'extrémité axiale 40 du noyau 24.

L'extrémité axiale 32 de chacune des deux couronnes 26, 28 qui est opposée au collet 30 est destinée à coopérer avec un collet radial interne 34 du corps de cylindre 12 pour limiter la course de chacune des deux couronnes 26, 28 lorsque celles-ci se déplacent axialement dans le sens tendant à augmenter le volume de la chambre 16, 18 correspondante.

Comme on peut le voir sur les figures, le collet radial interne 34 est par exemple agencé au centre du corps de vérin 12, et les deux couronnes 26, 28 sont agencées de part et d'autre du collet 34.

On a représenté sur la figure 1 le vérin 10 lorsque son piston 14 est dans une de ses positions extrêmes dans laquelle le volume d'une première chambre 16 est minimal.

A partir de cette position, il est possible d'alimenter la première chambre 16 en fluide sous pression au travers de son entrée d'alimentation 17. Le fluide sous pression agit alors à la fois sur les faces transversales d'extrémité 36, 40 de la couronne 26 et du noyau 24 de sorte que le piston 14 se déplace axialement dans le sens d'un accroissement du volume de la chambre 16.

Ce déplacement peut se faire indépendamment du fait que la deuxième chambre 18 soit alimentée ou non en fluide sous pression. En effet, le piston 14 est soumis en permanence sur ses deux faces d'extrémité axiale 40 à la pression régnant dans chacune des deux chambres.

Si la deuxième chambre 18 est elle aussi alimentée en fluide sous une pression équivalente à la pression régnant dans la chambre 16, la surface efficace sur laquelle cette pression est appliquée est limitée à la surface de la face transversale 40 correspondante du noyau 24 puisque la couronne 28 est alors bloquée longitudinalement en appui par son extrémité 32 contre le collet radial interne 34 du corps de cylindre 12.

Ainsi, à pression sensiblement équivalente, la surface efficace sur laquelle agit la pression régnant dans la première chambre 16 est supérieure à celle sur laquelle agit la pression régnant dans la chambre 18, si bien que le piston 14 se déplace vers la position qui est représentée à la figure 2.

Lorsque la couronne 26 associée à la première chambre 16 arrive au contact du collet radial 34 par son extrémité axiale 32, la surface efficace sur laquelle agit le fluide sous pression dans la première chambre 16 se réduit à la seule surface de la face transversale 40 correspondante du noyau 24.

Dans le même temps, la face transversale 40 opposée du noyau 24 arrive en butée contre le collet radial interne 30 de la couronne 28 qui délimite la deuxième chambre 18. De la sorte, le fluide sous pression contenu dans la chambre 18 agit alors sur la surface efficace maximale du piston 14.

Dans ces conditions, si la deuxième chambre 18 est reliée à un réservoir de fluide qui n'est pas sous pression, le piston 14 peut continuer de se déplacer axialement vers la position représentée à la figure 3.

Au contraire, s'il règne dans la deuxième chambre 18 une pression sensiblement équivalente à celle qui règne dans la première chambre 16, les forces s'exerçant sur le piston 14 s'équilibrent de manière à bloquer le piston 14 dans une position intermédiaire.

Le maintien du piston dans cette position intermédiaire est assuré même en cas d'une légère différence de pression dans l'alimentation des deux chambres 16, 18.

En effet, si une légère différence de pression provoque le déplacement du piston dans un sens ou dans l'autre, celle des couronnes 26, 28 qui délimite la chambre dans laquelle règne la pression la plus élevée arrive en appui contre le collet radial 34 du corps de cylindre 12 si bien que la surface effective sur laquelle agit le fluide sous la pression la plus élevée se trouve immédiatement réduite à la seule surface transversale 40 du noyau 24. De la sorte, la force exercée par le fluide à plus haute pression se trouve inférieure à la force exercée par le fluide à plus basse pression qui agit sur une surface efficace plus grande.

Les positions extrêmes du piston 14 dans le corps de vérin 10 sont de préférence délimitées soit par l'organe commandé, soit par des moyens de butée (non représentés) du corps de vérin 12 qui coopèrent avec les couronnes 26, 28 ou avec la tige de piston 20.

Avantageusement, un tel vérin peut être commandé par des vannes tout ou rien qui sont de faible coût tout en assurant une très bonne maîtrise des positions extrêmes et de la position intermédiaire du piston 14. Toutefois, l'utilisation de vannes proportionnelles permet, en modulant la pression dans les chambres 16, 18, de moduler la vitesse de déplacement de la tige de piston 20 et ainsi de modifier les efforts transmis.

On a représenté sur les figures 4 à 7 un deuxième mode de réalisation d'un vérin 52 selon l'invention dans lequel le corps de vérin 12 comporte une troisième chambre 42 qui permet de déterminer une seconde position intermédiaire du piston 14 en fonction de son alimentation en fluide sous pression au travers d'une entrée 43.

La troisième chambre 42 est agencée à une extrémité axiale du corps de vérin 12 et elle est délimitée par rapport à la deuxième chambre 18 par une paroi mobile 44 qui se déplace axialement de manière étanche dans le corps de vérin 12 et qui est traversée de manière étanche par la tige de piston 20.

La paroi mobile 44 comporte deux faces transversales d'extrémité 46, 48 qui sont chacune soumises à l'action d'un fluide sous pression respectivement dans les deuxième et troisième chambres 18, 42.

Selon un aspect de l'invention, la surface transversale 48 de la paroi mobile 44 est de dimension supérieure à celle 46 agencée du côté de la seconde chambre 18 de sorte que, lorsque les deux chambres 18, 42 sont alimentées en fluide sous une pression sensiblement équivalente, la paroi mobile occupe une position décalée vers la gauche dans laquelle elle est représentée aux figures 4 à 7, et dans laquelle la paroi mobile 44 est en appui contre une surface d'appui 50 du corps de vérin 12 de telle sorte que le volume de la troisième chambre 42 est maximal.

Dans cette position de la paroi mobile 44, le vérin 52 fonctionne de manière similaire à celle du vérin 10 qui a été décrit en rapport avec les figures 1 à 3 et il comporte trois position stables.

Toutefois, lorsque le piston 14 est déplacé de telle manière que la couronne 28 qui délimite la deuxième chambre 18 arrive en appui contre la face axiale 46 de la paroi mobile 44, il est possible de cesser l'alimentation de la troisième chambre 42 pour permettre au piston 14, sous l'effet de la pression régnant dans la première chambre 16, de provoquer le déplacement de la paroi mobile 44 vers la droite dans sa position représentée à la figure 7.

Le vérin 52 ainsi proposé comporte donc bien quatre positions stables qui sont susceptibles d'être obtenues en utilisant des électrovannes tout ou rien pour commander l'alimentation de chacune des trois chambres 16, 18, 42.

On a représenté de manière schématique sur la figure 8 un dispositif de robotisation pour une boîte de vitesses mécanique qui comporte deux vérins 10, 52 selon les deux modes de réalisation de l'invention pour assurer respectivement le passage et la sélection des rapports de vitesses.

La boîte de vitesses 54 comporte un organe de commande 56 qui est réalisé sous la forme d'un arbre qui est susceptible d'être déplacé selon son axe par rapport à la boîte de vitesses 54 pour sélectionner des lignes de vitesses, et qui est susceptible d'être commandé en rotation autour de son axe pour provoquer le passage de l'une des deux vitesses de la ligne précédemment sélectionnée.

Comme on peut le voir, les trois chambres du vérin 52 qui commande la sélection sont alimentées par des électrovannes 58, 60, 62 de type tout ou rien qui relient respectivement chacune la chambre 16, 18, 42 correspondante soit avec un dispositif d'alimentation 64 en fluide sous pression, soit avec un réservoir de fluide 66.

Dans l'exemple de réalisation de l'invention qui est représenté sur la figure 8, le vérin de sélection 52 agit sur l'organe de commande 56 de la boîte 54 par l'intermédiaire d'un levier de renvoi 55.

Le vérin 10 qui assure le passage des vitesses est lui commandé par des électrovannes proportionnelles en pression 68, 70 qui permettent de mieux contrôler les efforts et la rapidité de passage de vitesses et qui permettent donc de ménager des dispositifs de synchronisation de la boîte 54.

Le vérin 10 agit sur l'organe 56 par l'intermédiaire d'une manivelle 57 qui s'étend perpendiculairement à l'axe de l'arbre 56 et qui permet de transformer le mouvement de translation de la tige de piston 20 du vérin 10 en un mouvement de rotation de l'arbre 56 autour de son axe.

Le dispositif comporte également un vérin à simple effet 72 qui est alimenté par l'intermédiaire d'une vanne proportionnelle en débit 74 et qui agit sur une fourchette de débrayage 76 d'un embrayage 78 pour interrompre la transmission du couple entre un moteur (non représenté) et la boîte de vitesses 54.

Par ailleurs, une centrale de calcul 80 commande l'ensemble des vannes ainsi que le dispositif 64 d'alimentation en fluide sous pression en fonction de divers paramètres.

Ces paramètres comprennent notamment la position de la tige de vérin de chacun des vérins 10, 52, 72, position qui est mesurée à l'aide de capteurs 82, 84, 86 prévus sur chacun des vérins.

Ces paramètres peuvent également comprendre des informations relatives au fonctionnement du moteur telles que le régime moteur, ou des informations telles que la position de l'accélérateur sur lequel agit le conducteur.

On a vu précédemment que les vérins 10, 52 selon l'invention comportent trois ou quatre positions stables qu'il est possible de maintenir en alimentant chacune des chambres du vérin de manière adéquate et sans qu'il soit nécessaire de réguler de manière très fine cette pression d'alimentation.

Toutefois, dans l'application de tels vérins à un dispositif de robotisation d'une boîte de vitesses, il est à noter que lorsqu'un rapport de vitesses est engagé, le mécanisme est stable de sorte qu'il n'est plus nécessaire de fournir d'effort au niveau de l'arbre de commande 56 pour maintenir ce rapport engagé. Dans ces conditions, lorsque le rapport est engagé, il est possible de commander les électrovannes d'alimentation des vérins 10, 52 de sélection et de passage de telle sorte qu'elles relient la chambre correspondante au réservoir de fluide 66, puis de cesser leur alimentation, ce qui permet de limiter la consommation d'énergie de la source 64 d'alimentation en fluide sous pression.

Claims (14)

REVENDICATIONS

1. Vérin à double effet comportant un piston (14) mobile axialement dans un corps de vérin (12) qui délimite à l'intérieur de celui-ci deux chambres (16, 18) à volume variable alimentées en fluide sous pression,

caractérisé en ce que le piston (14) comporte au moins un noyau interne (24) et au moins une couronne externe (26) qui sont mobiles axialement l'un par rapport à l'autre et qui délimitent chacun en partie au moins une première (16) des chambres, en ce qu'il est prévu des moyens de butée unidirectionnelle (30) entre le noyau (24) et la couronne (26) qui sont agencés de manière que la couronne (26) entraîne le noyau (24) lorsque le piston (14) est déplacé dans le sens d'un accroissement du volume de la première chambre (16), et en ce qu'il est prévu des moyens (34) de limitation de la course de la couronne (26) dans le corps de cylindre (12) dans une position au-delà de laquelle l'accroissement du volume de la première chambre (16) résulte uniquement d'un déplacement du noyau (24) du piston (14).

2. Vérin selon la revendication 1, caractérisé en ce que le piston (14) comporte une deuxième couronne externe (28) qui est mobile axialement par rapport au noyau (24) et qui délimite avec le noyau (24) une deuxième chambre (18), en ce qu'il est prévu des moyens de butée unidirectionnelle (30) entre le noyau (24) et la couronne (28) qui sont agencés de manière que la deuxième couronne (28) entraîne le noyau (24) lorsque le piston (14) est déplacé dans le sens d'un accroissement du volume de la deuxième chambre (18), et en ce qu'il est prévu des moyens (34) de limitation de la course de la deuxième couronne (28) dans le corps de cylindre (12) dans une position au-delà de laquelle l'accroissement du volume de la deuxième chambre (18) résulte uniquement d'un déplacement du noyau (24) du piston (14).

3. Vérin selon la revendication 2, caractérisé en ce que lors d'un accroissement du volume de l'une des chambres (16, 18), lorsque la couronne externe (26, 28) associée est bloquée par les moyens (34) de limitation de sa course, le noyau (24) arrive au contact des moyens (30) de butée de l'autre couronne (28, 26) de manière que le volume de l'autre chambre (18, 16) diminue du fait du déplacement du noyau (24) et ladite autre couronne (28, 26).

4. Vérin selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le vérin (52) comporte une paroi transversale mobile (44) qui délimite dans le corps de vérin (12) une troisième chambre (42) munie d'une alimentation en fluide sous pression, et en ce que la paroi mobile (44) est agencée entre la troisième chambre (42) et l'une des deux autres chambres (16, 18).

5. Vérin selon la revendication 4, caractérisé en ce que la section efficace de la paroi mobile (44) dans la troisième chambre (42) est supérieure à sa section efficace dans l'autre chambre (16, 18).

6. Vérin selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le noyau (24) est solidaire d'une tige de piston (20) dont une extrémité (22) est reliée à un organe (56) dont les déplacements sont commandés par le vérin.

7. Vérin selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le noyau (24) est monté à coulissement axial de manière étanche à l'intérieur de la couronne (26, 28) qui est de forme cylindrique tubulaire, en ce que le noyau (24) comporte une paroi transversale d'extrémité axiale (40) qui délimite la chambre correspondante (16, 18) avec une (36) des extrémités axiales de la couronne (26, 28), et en ce que l'extrémité axiale (36) de la couronne (26, 28) qui délimite la chambre (16, 18) comporte un collet radial interne (30) qui forme les moyens de butée contre lesquels la paroi transversale (40) du noyau (24) vient en appui lorsque le piston (14) se déplace dans le sens d'une diminution du volume de la chambre (16, 18).

8. Vérin selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la couronne (26, 28) est montée à coulissement axial dans le corps de cylindre (12), et en ce que son extrémité axiale (32) opposée à une extrémité (36) qui délimite la chambre (16, 18) est destinée à coopérer avec un collet radial interne (34) formé sur une paroi cylindrique interne du corps de cylindre (12) pour limiter la course de la couronne (26, 28).

9. Dispositif de robotisation d'une commande de boîte de vitesses mécanique comportant au moins un organe (56) de sélection et de passage des vitesses, caractérisé en ce que l'organe de commande et de sélection est commandé par au moins un vérin (10, 52) selon l'une quelconque des revendications précédentes.

10. Dispositif selon la revendication 9 prise en combinaison avec l'une des revendication 4 à 6, caractérisé en ce qu'il comporte un vérin de sélection (52) à trois chambres (16, 18, 42) qui agit sur l'organe de commande (56) selon une direction de sélection des vitesses de manière à l'amener vers l'une parmi quatre positions de sélection prédéterminées.

11. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que les trois chambres (16, 18, 42) sont alimentées séparément par trois vannes du type tout ou rien (58, 60, 62) qui relient chacune la chambre correspondante soit à une source (64) de fluide sous pression soit à un réservoir de fluide (66).

12. Dispositif selon l'un des revendications 9 à 11, caractérisé en ce qu'il comporte un vérin de passage (10) à deux chambres (16, 18) qui agit sur l'organe de commande (56) selon une direction de passage des vitesses de manière à l'amener vers l'une de trois positions prédéterminées.

13. Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que les deux chambres (16, 18) du vérin de passage (10) sont alimentées séparément en fluide sous pression par deux vannes proportionnelles (68, 70) qui relient la chambre correspondante soit à une source (64) de fluide sous pression soit à un réservoir de fluide (66).

14. Dispositif selon la revendication 13 prise en combinaison avec la revendication 11, caractérisé en ce que lorsqu'un rapport de vitesses est engagé, les vannes d'alimentation des vérins de passage (10) et de sélection (52) relient la chambre correspondante au réservoir de fluide (66).