FR2750770A1

FR2750770A1 - Linear camera trajectory visualisation device

Info

Publication number: FR2750770A1
Application number: FR9513097A
Authority: FR
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1995-11-06
Filing date: 1995-11-06
Publication date: 1998-01-09

Abstract

The device includes two linear cameras each made up of a number of aligned photodetectors. The cameras are placed at the lower extremities (A,B) of a measuring plane and measure the luminance level at an opening angle of 90 degrees. A projectile entering the measuring plane (M) at a time (t0) is characterised by its angular co-ordinates. The projectile image is formed by the objective of each camera by modifying the luminance of its pixels. An image analysis module monitors the luminance variations of each pixel.

Description

Dispositif et système de tra jectogranhie optique Par caméra linéaire
L'invention concerne la réalisation d'un dispositif de détection et de mesure destiné à établir la trajectoire d'un mobile par exemple balistique.Device and system of optical tra jectogranhy By linear camera
The invention relates to the production of a detection and measurement device intended to establish the trajectory of a mobile, for example ballistic.

Différents systèmes de trajectographie connus et ont donné lieu à diverses mises en oeuvres.Different known tracking systems and have given rise to various implementations.

De la photographie à temps de pose adapté en fonction de la durée de la trajectoire à observer, à la photographie stroboscopique, de la photographie à deux points de vue en passant par la vidéogrammétrie, les techniques vidéo ont permis la représentation et la mesure des objets rapides.From time-of-exposure photography adapted to the duration of the trajectory to be observed, to stroboscopic photography, two-point photography via videogrammetry, video techniques have enabled the representation and measurement of objects fast.

Cependant, de tels dispositifs atteignent des limites, qui découlent des fréquences de prise de vue, des résolutions et des précisions attendues.However, such devices reach limits, which arise from the shooting frequencies, the resolutions and the expected clarifications.

Ainsi, la plupart des caméras standards sont limitées à une fréquence de fonctionnement de 25 Hz, ce qui est suffisant pour la perception oculaire mais insuffisant pour l'analyse d'une trajectoire furtive.Thus, most standard cameras are limited to an operating frequency of 25 Hz, which is sufficient for ocular perception but insufficient for the analysis of a stealth trajectory.

Enfin, les difficultés de corrélation et de synchronisation des prises de vue effectuées selon des angles différents limitent le champ d'application de ces méthodes à des cas spécifiques.Finally, the difficulties in correlating and synchronizing shots taken from different angles limit the scope of these methods to specific cases.

Le procédé de relevé de trajectoire faisant l'objet de l'invention concerne la mesure de projectiles dont le déplacement pendant une image vidéo classique est susceptible de dépasser plusieurs fois la taille.The trajectory recording method which is the subject of the invention relates to the measurement of projectiles whose displacement during a conventional video image is likely to exceed several times the size.

Une solution généralement mise en oeuvre consiste alors à effectuer une image sur une durée très brève, permettant de synchroniser précisément chaque position relevée et observée du projectile, renouvelée à un rythme de 25 Hz par exemple.A solution generally implemented then consists in carrying out an image over a very short duration, making it possible to precisely synchronize each raised and observed position of the projectile, renewed at a rate of 25 Hz for example.

Cette solution reste contraignante.This solution remains binding.

Selon l'invention, une mesure de la position du projectile est effectuée à un rythme supérieur à ce qu'autorise la vidéo.According to the invention, a measurement of the position of the projectile is carried out at a rate greater than that authorized by the video.

Selon l'invention, une mesure de la position du projectile est effectuée avec une précision spatiale équivalente au déplacement qu'effectue ledit projectile.According to the invention, a measurement of the position of the projectile is carried out with spatial precision equivalent to the displacement that said projectile makes.

Enfin, selon l'invention, une optimisation optique est mise en oeuvre dans le but de réduire le nombre de capteurs nécessaires à la mesure.Finally, according to the invention, an optical optimization is implemented in order to reduce the number of sensors necessary for the measurement.

Description
Le projectile se propage dans un parallélépipède longueur p et de côté L.Description
The projectile propagates in a parallelepiped length p and side L.

Ce projectile obéit à une trajectoire qui relève de la balistique et de l'aérodynamique.This projectile obeys a trajectory which is related to ballistics and aerodynamics.

II suffit de connaître l'instant et le lieu de passage du projectile selon 2 plans du parallélépipède pour interpoler une trajectoire purement balistique. Pour la prise en compte d'un effet aérodynamique, une troisième mesure peut s'avérer nécessaire et suffisante, selon un troisième plan. It suffices to know the instant and the place of passage of the projectile in 2 planes of the parallelepiped to interpolate a purely ballistic trajectory. To take into account an aerodynamic effect, a third measurement may prove to be necessary and sufficient, according to a third plan.

La figure 1) illustre les positions respectives des plans 1 2 et 3 vis à vis de la trajecoire 4 du projectile.Figure 1) illustrates the respective positions of the planes 1 2 and 3 with respect to the trajectory 4 of the projectile.

Ce principe de mesure a donné lieu à une diversité de mises en oeuvre.This measurement principle has given rise to a variety of implementations.

Dans le cadre de l'invention, nous décrivons plus particulièrement une mise en oeuvre utilisant des capteurs constitués de caméra barrettes.In the context of the invention, we more particularly describe an implementation using sensors made up of strip cameras.

Une caméra barrette contient un capteur linéaire, constitué dé la juxtaposition de photo détecteurs alignés.A bar camera contains a linear sensor, consisting of the juxtaposition of aligned photo detectors.

Contrairement à une matrice CCD qui analyse une image, le capteur linéaire n'analyse qu'un profil de luminance selon une coupe de l'environnement effectuée dans le plan qui contient la dite barrette et le centre de l'objectif de la dite caméra.Unlike a CCD matrix which analyzes an image, the linear sensor only analyzes a luminance profile according to a section of the environment made in the plane which contains the said strip and the center of the lens of the said camera.

La figure 2) illustre l'association du capteur linéaire 1 de l'ojectif 2 et du plan d'analyse 3 de la dite caméra. FIG. 2) illustrates the association of the linear sensor 1 of the objective 2 and the analysis plane 3 of the said camera.

La fréquence de renouvellement de l'analyse de profil lumineux relevé sur la barrette peut être élevée, elle correspond à la fréquence pixel divisée par le nombre de pixel alignés.The frequency of renewal of the light profile analysis noted on the bar can be high, it corresponds to the pixel frequency divided by the number of aligned pixels.

Par exemple, atteignant couramment des fréquence pixel de 10 à 30 MHz, une barrette de 256 éléments pourra être lue avec une récurrence de 40 à 100 kHz environ, et une barrette de 1000 pixels à une fréquence de 10 à 30 kHz. For example, commonly reaching pixel frequencies of 10 to 30 MHz, a strip of 256 elements can be read with a recurrence of around 40 to 100 kHz, and a strip of 1000 pixels at a frequency of 10 to 30 kHz.

Selon l'invention, la détection et la mesure du projectile sera effectuée même s'il est rapide lors de son franchissement de chaque plan de mesure à l'aide d'une ou deux caméras barrettes dont les plan de mesures coïncident.According to the invention, the detection and measurement of the projectile will be carried out even if it is rapid when it crosses each measurement plane using one or two bar cameras whose measurement planes coincide.

Pour cela les caméras barrettes placées dans les plans de mesure sont orientées selon ce même plan.For this, the bar cameras placed in the measurement planes are oriented along this same plane.

Les caméras sont par exemple situées aux extrémités inférieures A et B du plan de mesure, et relèvent la luminance selon un angle d'ouverture par exemple de 90 ", ce qui garanti une couverture complète du plan.The cameras are, for example, located at the lower ends A and B of the measurement plane, and record the luminance at an opening angle of, for example, 90 ", which guarantees complete coverage of the plane.

La figure 3) illustre cette disposition
Le projectile P qui pénètre le plan de mesure M à l'instant t0 est repéré par ses coordonnées angulaires aa et ab
L'image du projectile traverse l'objectif de chaque caméra de focale f et atteint le pixel repéré linéairement sur le capteur en x = f. tg a. Figure 3) illustrates this arrangement
The projectile P which penetrates the measurement plane M at time t0 is identified by its angular coordinates aa and ab
The image of the projectile crosses the objective of each focal camera f and reaches the pixel marked linearly on the sensor at x = f. tg a.

Une analyse d'image classique caractérise le pixel correspondant, par la variation de luminance relevé sur celui-ci. Elle ne fait pas l'objet de l'invention.A conventional image analysis characterizes the corresponding pixel, by the variation in luminance noted thereon. It is not the subject of the invention.

La détection synchrone d'un projectile dans le champ des deux caméras détermine
- I'instant de passage t
- les cordonnées angulaires du lieu de passage aa et ab
La déduction des coordonnées cartésiennes du lieu de passage est alors mathématiquement triviale, à l'exception de la zone proche de l'axe joignant les deux caméras. Dans cette zone, la mesure perd toute précision et nécessite un levé d'ambiguïté.Synchronous detection of a projectile in the field of the two cameras determines
- the instant of passage t
- the angular coordinates of the crossing point aa and ab
The deduction of the Cartesian coordinates of the crossing point is then mathematically trivial, with the exception of the area close to the axis joining the two cameras. In this area, the measurement loses all accuracy and requires an ambiguity survey.

Dans le cadre de l'invention, un dispositif est mis en oeuvre pour éliminer l'ambiguïté de mesure dans la totalité du plan de mesure.Within the framework of the invention, a device is implemented to eliminate the ambiguity of measurement in the entire measurement plane.

Pour ce faire il suffit de générer un point de vue supplémentaire éliminant toute zone morte dans l'alignement des deux caméras.To do this, simply generate an additional point of view eliminating any dead zone in the alignment of the two cameras.

Un exemple de solution consiste à fixer en surplomb de la surface de mesure un miroir dont les reflets sont analysés par les caméras.An example of a solution consists in fixing a mirror overhanging the measurement surface, the reflections of which are analyzed by the cameras.

Chaque caméra perçoit alors deux images du projectile, selon les a croissants, une première image directe, et une seconde reflet.Each camera then perceives two images of the projectile, according to the crescents, a first direct image, and a second reflection.

Les angles de mesure aa et ab directs et aa' et a' reflets suffisent à éliminer toute zone morte et toute ambiguïté de mesure.The direct measurement angles aa and ab and aa 'and' reflections are sufficient to eliminate any dead zone and any measurement ambiguity.

La figure 4) illustre le miroir 0, les caméras A et B et les angles de mesure correspondant à P
Ainsi, selon l'invention, une détection et une mesure du lieu de franchissement du plan est effectuée sans ambiguïté par exemple par deux caméras barrettes A et B dont les champs coïncident avec M associées à un miroir O orienté perpendiculairement au plan en regard des dites caméras.Figure 4) illustrates mirror 0, cameras A and B and the measurement angles corresponding to P
Thus, according to the invention, a detection and a measurement of the place of crossing of the plane is carried out without ambiguity for example by two bar cameras A and B whose fields coincide with M associated with a mirror O oriented perpendicular to the plane opposite said cameras.

Une variante de ce procédé peut avantageusement être mise en oeuvre.A variant of this process can advantageously be implemented.

Une telle variante ne comporte qu'une caméra barrette dans le but d'économiser aussi bien le capteur que la gestion de la mesure.Such a variant comprises only one strip camera in order to save both the sensor and the management of the measurement.

La mise en oeuvre du miroir O surplombant le cadre ne suffit pas à assurer avec une seule caméra, par exemple placée en A, une mesure sans ambiguïté sur toute la surface.The implementation of the mirror O overhanging the frame is not sufficient to ensure with a single camera, for example placed at A, an unambiguous measurement over the entire surface.

Dans le but d'éliminer toute zone d'ambiguïté, et selon l'invention, il est mis en oeuvre des dispositifs optiques pour multiplier les points de vue du projectile.In order to eliminate any ambiguity, and according to the invention, optical devices are used to multiply the points of view of the projectile.

Constatant que les images du projectile prises de 3 points différents au moins dans le plan sont nécessaires et suffisantes pour éliminer les ambiguïtés, deux dispositifs optiques sont mis en oeuvre pour assurer à la dite caméra deux points de vue supplémentaires du projectile.Noting that the images of the projectile taken from at least 3 different points in the plane are necessary and sufficient to eliminate the ambiguities, two optical devices are used to provide the said camera with two additional points of view of the projectile.

Deux miroirs O et O' placés en regard de la caméra génèrent une multiplicité de reflets indirects qui nuisent à l'interprétation de la mesure.Two mirrors O and O 'placed opposite the camera generate a multiplicity of indirect reflections which interfere with the interpretation of the measurement.

Ainsi, les dispositifs optiques retenus génèrent préférentiellement chacun un reflet unique, correspondant à un point de vue différent de la caméra. Thus, the optical devices selected preferably each generate a unique reflection, corresponding to a different point of view of the camera.

Selon un exemple de mise en oeuvre de dédoublement des images, le champ d'analyse de la caméra est replié en O parallèlement à M et decalé d'une distance e supérieure à l'épaisseur du dit champ d'un coté choisi arbitrairement.According to an exemplary implementation of image splitting, the camera analysis field is folded in O parallel to M and shifted by a distance e greater than the thickness of said field on an arbitrarily chosen side.

De même, le champ de la caméra est replié en O' parallèlement, de l'autre côté, décalé d'une même distance e.Similarly, the field of the camera is folded in O 'parallel, on the other side, offset by the same distance e.

Comme les champs repliés ne se recouvrent pas, un projectile franchit arbitrairement Mg, puis M puis M0', et donne lieu à trois images successives perçues par la caméra.As the folded fields do not overlap, a projectile arbitrarily crosses Mg, then M then M0 ', and gives rise to three successive images perceived by the camera.

Ces trois images correspondent à des angles d'observation distincts ag, a et a01, dont l'interprétation suffit au calcul du lieu de franchissement du projectile.These three images correspond to distinct observation angles ag, a and a01, the interpretation of which is sufficient for calculating the crossing point of the projectile.

La figure 5) représente le point de prise de vue de la caméra A, le plan M, le lieu de traverséé du plan M par le projectile P, les dispositifs O et O' générant les plans Mg et Mot ainsi que les angles ao, a et aO'. FIG. 5) represents the point of view of the camera A, the plane M, the place of crossing of the plane M by the projectile P, the devices O and O ′ generating the planes Mg and Word as well as the angles ao, a and aO '.

De plus, les instants de franchissement des plans to, t et t01 assurent une mesure supplémentaire, celle du signe et d'une évaluation de la vitesse Vp du projectile:
Vp est proche de 2e/(to to) . In addition, the moments of crossing of the planes to, t and t01 provide an additional measurement, that of the sign and of an evaluation of the speed Vp of the projectile:
Vp is close to 2e / (to to).

Un exemple de réalisation d'un dispositif destiné à replier le champ d'observation de la caméra est constitué de deux lames réfléchissantes, perpendiculaires et similaires L1 et L2. Disposées en O et
O' les lames ont une longueur équivalente au coté de la zone d'observation.An exemplary embodiment of a device intended to fold the field of observation of the camera consists of two reflecting plates, perpendicular and similar L1 and L2. Arranged in O and
O 'the blades have an equivalent length next to the observation area.

Ces deux lames présentent en regard de la caméra une largeur e supérieure à l'épaisseur de leur champ d'observation. Ces lames sont séparées d'une largeur supérieure à la dite épaisseur.These two blades have, facing the camera, a width e greater than the thickness of their field of observation. These blades are separated by a width greater than said thickness.

Entre ces lames, une zone morte sépare le plan replié du plan M.Between these blades, a dead zone separates the folded plane from the plane M.

Il apparaît clairement selon cet exemple de mise en oeuvre que la caméra perçoit l'image du projectile par exemple dans Mg après deux reflets successifs sur les lames miroir L1 et L2.It is clear from this example of implementation that the camera perceives the image of the projectile for example in Mg after two successive reflections on the mirror plates L1 and L2.

Selon une mise en oeuvre avantageuse mais non exclusive des dispositifs de repliement du champ
O et 0', ceux ci peuvent être constitués d'une barre équerre en inox poli à l'endroit des miroirs, ou bien une barre équerre en acier ou en aluminium sur laquelle sont collés les deux miroirs L1 et L2.According to an advantageous but not exclusive implementation of the folding devices of the field
O and 0 ', these can consist of a square bar in polished stainless steel at the location of the mirrors, or a square bar in steel or aluminum on which the two mirrors L1 and L2 are glued.

La figure 6) illustre une coupe du dispositif O et les miroirs L1 et L2.Figure 6) illustrates a section of the device O and the mirrors L1 and L2.

Alors le plan de mesure est délimité par un cadre comportant deux barres perpendiculaires jointes par l'axe des miroirs par exemple L1 pour O et L2 pour 0' situé dans le plan M.Then the measurement plane is delimited by a frame comprising two perpendicular bars joined by the axis of the mirrors for example L1 for O and L2 for 0 'located in the plane M.

Le cadre peut alors être consolidé par une troisième barre qui en assure le soutien. Différents accessoires de jonction classiques assurerons la cohésion des éléments cités selon un principe qui ne fait pas l'objet de l'invention.The frame can then be consolidated by a third bar which provides support. Different conventional junction accessories will ensure the cohesion of the elements mentioned according to a principle which is not the subject of the invention.

Par l'exemple de mise en oeuvre avantageux, faisant l'objet de l'invention, la détection et la mesure du projectile est effectuée dans un plan par la mise en oeuvre d'un capteur caméra barrette unique, dont le champ couvre le plan M complet. Cette caméra est associée à deux dispositifs de repliement de champ O et O' contitués par exemple de miroirs L1 et L2 perpendiculaires, qui chacun dédoublent le champ de mesure M et garantissent 3 points de vue successifs du projectile détecté. Par ce procédé, les coordonnées cartésiennes ainsi que la vitesse du projectile sont déterminées. Une structure mécanique assure la cohésion du cadre, au même titre qu'un traitement d'image et une gestion de la mesure est assuré classiquement par un calculateur qui ne sera pas décrit.By the example of advantageous implementation, subject of the invention, the detection and measurement of the projectile is carried out in a plane by the implementation of a single strip camera sensor, the field of which covers the plane M complete. This camera is associated with two field folding devices O and O 'formed for example by perpendicular mirrors L1 and L2, which each split the measurement field M and guarantee 3 successive points of view of the detected projectile. By this process, the Cartesian coordinates as well as the speed of the projectile are determined. A mechanical structure ensures the cohesion of the frame, in the same way as image processing and measurement management is conventionally provided by a computer which will not be described.

Ce cadre de mesure. selon l'une ou l'autre des variantes précédemment décrites constitue un composant destiné à la détermination d'une trajectoire de projectile balistique ou aérodynamique.This measurement framework. according to one or other of the variants described above constitutes a component intended for determining a trajectory of a ballistic or aerodynamic projectile.

Un tel cadre peut entre associé avec un second ou un troisième, avec une surface de rebond du projectile ou un dispositif de détection du départ du projectile.Such a frame can be associated with a second or a third, with a rebound surface of the projectile or with a device for detecting the departure of the projectile.

En fonction des différentes associations la simplicité du dispositif de mesure de trajectoire varie en fonction des performances constatees.Depending on the different associations, the simplicity of the trajectory measurement device varies depending on the performance observed.

Soit D le point de départ de la trajectoire, détectant l'instant t0 de départ.Let D be the starting point of the trajectory, detecting the starting time t0.

Un tel point de départ peut comporter un détecteur de présence du projectile ou un détecteur de passage. Relié au dispositif de gestion de la mesure, I'instant de changement d'état du détecteur identifie le départ ou le passage du projectile.Such a starting point may include a detector of the presence of the projectile or a passage detector. Connected to the measurement management device, the instant of change of state of the detector identifies the departure or the passage of the projectile.

Un tel point de départ peut par exemple comporter un détecteur optique de proximité, placé à proximité immédiate du projectile au départ de sa trajectoire ou à proximité de sa trajectoire initiale.Such a starting point may for example include an optical proximity detector, placed in the immediate vicinity of the projectile at the start of its trajectory or near its initial trajectory.

Une surface de rebond peut également participer à la mesure. En particulier, une surface sphérique avantageusement centrée sur le point de départ du projectile, d'une dimension au moins égale au cadre de mesure. Une telle surface est optimisée pour que le rebond du projectile s'effectue dans une trajectoire proche de sa trajectoire initiale, en particulier, si le projectile a initialement franchi le cadre de mesure, le rebond le franchira également.A rebound surface can also participate in the measurement. In particular, a spherical surface advantageously centered on the starting point of the projectile, of a dimension at least equal to the measurement frame. Such a surface is optimized so that the rebound of the projectile takes place in a trajectory close to its initial trajectory, in particular, if the projectile has initially crossed the measurement frame, the rebound will also cross it.

Ainsi les associations permettent la mesure de trajectoires soit purement balistiques, ( pseudo paraboliques ), soit affectées d'un effet aérodynamique.Thus the associations allow the measurement of trajectories either purely ballistic, (pseudo parabolic), or affected by an aerodynamic effect.

- Deux cadres dans le parallélépipède de mesure, selon l'une ou l'autre des variantes
suffisent à assurer le relevé d'une trajectoire purement balistique.- Two frames in the measuring parallelepiped, according to one or other of the variants
are sufficient to ensure the recording of a purely ballistic trajectory.

- Trois cadres suffisent au relevé d'une trajectoire aérodynamique. - Three frames are enough to record an aerodynamic trajectory.

- La détection de l'instant et du lieu de départ de la trajectoire et un cadre suffisent à
assurer le relevé d'une trajectoire balistique
- La détection de l'instant et du lieu de départ de la trajectoire et deux cadres suffisent à
assurer le relevé d'une trajectoire aérodynamique.- The detection of the time and place of departure of the trajectory and a frame are sufficient to
ensure the recording of a ballistic trajectory
- The detection of the instant and the place of departure of the trajectory and two frames are enough to
ensure the recording of an aerodynamic trajectory.

- Un cadre et une surface de rebond suffisent à assurer le relevé d'une trajectoire purement
balistique. - A frame and a rebound surface are sufficient to ensure the reading of a trajectory purely
ballistic.

- Deux cadres et une surface de rebond suffisent à assurer le relevé d'une trajectoire
aérodynamique.- Two frames and a rebound surface are sufficient to ensure the recording of a trajectory
aerodynamic.

enfin
- La détection de l'instant et du lieu de départ de la trajectoire un cadre et une surface de
rebond suffisent à assurer le relevé d'une trajectoire aérodynamique.finally
- The detection of the instant and the place of departure of the trajectory, a frame and a surface of
rebound is enough to ensure the reading of an aerodynamic trajectory.

La figure 7) illustre cette dernière mise en oeuvre. Le détecteur de départ D en 1 initie la trajectoire 2 qui franchit le cadre de mesure une première fois en 4, heurte la surface de rebond 5 en un point 6 et franchit une nouvelle fois le cadre 3 au points. La qualité de la surface de rebond et le spin éventuel du projectile influent sur le lieu du point 7, ce qui assure une information suffisante pour interpoler la trajectoire aérodynamique du projectile.FIG. 7) illustrates this latter implementation. The departure detector D in 1 initiates the trajectory 2 which crosses the measurement frame for the first time at 4, strikes the rebound surface 5 at a point 6 and again crosses the frame 3 at the points. The quality of the rebound surface and the possible spin of the projectile influence the location of point 7, which provides sufficient information to interpolate the aerodynamic trajectory of the projectile.

Cette décomposition élémentaire du dispositif de trajectographie selon l'invention répond à divers besoins.This elementary breakdown of the tracking device according to the invention meets various needs.

Aussi bien en expérimentation balistique qu'en analyse des sports, en simulation et en réalité virtuelle, un tel dispositif assurera les relevés de trajectoire par un moyen extrêmement optimisé et avantageux. As well in ballistic experimentation as in sports analysis, simulation and virtual reality, such a device will provide trajectory readings by an extremely optimized and advantageous means.

Claims

I) Trajectography system based on the measurement of the instants and places of interception of the trajectory by detector planes, characterized in that the detector plans comprise one or two linear cameras whose field of analysis coincides with said plan and in that each camera detects the crossing of the plane by the projectile at an angle which determines the crossing point.

2) Detector plane according to claim 1 comprising two linear cameras whose field coincides with said plane, located on the periphery thereof and characterized in that the area for measuring the Cartesian coordinates of the crossing point is extended over the whole of the surface of said plane by the implementation of an optical device which splits the viewpoints of the cameras.

3) Example of implementation of the detector plane according to the preceding claims characterized in that the device for splitting the images of the projectile is a mirror perpendicular to said detector plane, located opposite said cameras along the perimeter of said detector plane.

4) Detector plane according to claim 1, the area for measuring the Cartesian coordinates of the crossing point is extended over the entire surface, characterized in that it comprises a single linear camera and two optical systems for splitting the images of the projectile.

5) Example of implementation according to claims 1 and 4 characterized in that the two said optical systems consist of perpendicular mirrors which fold the field of said cameras in two offset planes parallel to the detector plane, and in that these two systems are placed opposite the linear camera, at the periphery of the plane.

6) Tracking system according to claim 1 for measuring a ballistic trajectory characterized in that it comprises two detector planes according to claims 2 to 5.

7) tracking system according to claim 1 for measuring an aerodynamic trajectory characterized in that it comprises three detector planes according to claims 2 to 5.

8) trajectography system according to claim I for the measurement of known ballistic departure trajectories characterized in that it comprises a trajectory departure detector and a detector plane according to claims 2 to 5.

9) Example of a system according to claim 8 characterized in that the trajectory departure detector is an optical proximity detector, for example consisting of a transmitter and an infrared receiver coupled together

10) Tracking system according to claim 1 for the measurement of aerodynamic trajectories characterized in that it comprises two detector planes and a rebound surface which returns the projectile to pass through one of the detector planes a second time.

11) Tracking system according to claim 1 for the measurement of ballistic trajectories characterized in that it comprises a detector plane and a rebound surface which returns the projectile to pass through said detector plane a second time.

12) Tracking system according to claim 1 for the measurement of the aerodynamic trajectory characterized in that it comprises a starting detector a detector plane and a rebound surface which provides the projectile with a second crossing of the detector plane