FR2735584A1 - Systeme aeroporte d'acquisition automatique d'objectif, notamment pour autodirecteur a imagerie - Google Patents

Abstract

Le système permet de faciliter l'acquisition de l'objectif en formant une image "line"scan" non déformée à partir de l'image "plan-focal" détectée. Il comporte une voie imagerie "plan-focal" (2-5) avec mémorisation (7) puis traitement (9, extraction de primitives) avant comparaison (23) à un modèle (21) de l'objectif en visée oblique avec une incidence déterminée par rapport à l'horizontale. Parallèlement, une voie d'imagerie "line-scan" comporte une mémoire (17) où une même ligne de rang donné de l'image "plan-focal" est transférée à chaque trame pour former l'image "line-scan", puis un traitement (19) et mise en correspondance (25) avec un modèle (27) de l'objectif en visée verticale. Les résultats sont confrontés (31) pour en déduire l'identification et la localisation (33) définitives de l'objectif avec une très haute fiabilité. Application à un missile.

Description

SYSTEME AEROPORTE D'ACQUISITION
AUTOMATIQUE D'OBJECTIF, NOTAMMENT POUB
AUTODIRBellCuR A IEGRRtR
La présente Invention concerne un système aéroporté d'acquisition automatique d'objectif.

L'utilisation de l'invention est envisagée dans ce qui suit, de manière plus particulière mais non limitative, â un système autodirecteur à imagerie porté par un missile de pénétration, évoluant donc à basse altitude, et dans lequel est mémorisé avant le tir un modèle de ltobjectif.

Pour ce genre d'application, on peut distinguer deux phases dans le déroulement de la mission.

La préparation de la mission au sol constitue une phase préliminaire qui a pour but d'élaborer le modèle de l'objectif, ou du point de recalage, à partir des images obtenues par des systèmes de reconnaissance opérationnels (satellite de surveillance, avion de reconnaissance, photographie) et/ou à partir d'autres données (cartographie, connaissances sur le type d'objectif). Dans la plupart des cas, les images de base sont obtenues par des visées à la verticale.

I1 est par suite nécessaire d'effectuer des transformations de type géométrique sur ces images pour obtenir une vue obllque de l'objectif selon l'axe d'attaque prévu pour le missile. Pour diminuer l'influence des conditions de mesures et réduire la quantité d'informations à stocker dans le missile, des traitements d'image sont appliqués sur cette vue oblique afin d'en extraire les éléments caractéristiques.

La mission proprement dite constitue la phase active ultérieure. Lorsque le missile arrive dans la zone de l'objectif (ou du point de recalage), les mômes traitements d'image sont appliqués à l'image courante détectée par le capteur d'image de I'autodirecteur afin d'y rechercher les éléments caractéristiques. Cette image traitée est comparée avec le modèle mémorisé avant tir afin d'identifier et localiser l'objectif dans celle-ci, ce qui permet ensuite, soit d'effectuer un recalage de la navigation, soit d'enclencher la phase de guidage terminal sur un point précis (choisi lors de la préparation de la mission) de l'objectif.

La difficulté majeure de mise en oeuvre de la méthode connue rappelée ci-dessus découle de la faible altitude de vol d'un missile à pénétration (inférieure à 3oom généralement), ce qui entraîne les conséquences principales suivantes - il est nécessaire d'effectuer des transformations géométriques complexes pour obtenir le modèle de l'objectif selon l'axe d'attaque à partir de vues à la verticale, en utilisant par exemple une représentation tridimensionnelle obtenue à partir de visées stéréoscopiques - la perception des composantes horizontales de l'objectif ou de son environnement (routes, pistes d'aéroports, rivières) qui jouent un rôle prépondérant dans l'acquisition automatique est fortement déformée par l'effet de perspective résultant de la visée à faible incidence et de plus très sensible aux erreurs de navigation (essentiellement en latéral) du missile.

Par affleures, sont connus des systèmes de reconnaissance installés à bord d'avion ou de satellite, utilisant le principe de balayage linéaire plus connu sous l'appellation anglo-saxonne "line-scan" et qui est rappelé ultérieurement à l'aide de la figure 1. le dispositif détecteur utilisé pour cela est soit une barrette de photodétecteurs, soit un photodétecteur élémentaire associé à un moyen de balayage ligne selon la direction transversale au vecteur vitesse du porteur. A chaque balayage, le système analyse une bande de terrain située au-dessous du porteur et en mémorise l'image. Le déplacement du porteur permet d'explorer bande par bande le terrain dans le sens de l'avance de celui-ci.

Le but de l'invention est de mettre à profit ces diverses techniques pour remédier aux inconvénients cités en facilitant l'acquisition automatique de l'objectif avec une grande fiabilité.

Le principe sur lequel est basé l'invention consiste à utiliser l'image, généralement rectangulaire, détectée par le capteur d'image pour en déduire une imagerie "line-scan".

L'autodirecteur ne nécessite ainsi qu'un seul objectif et qu'un seul capteur d'image pour assurer les deux fonctions d'imagerie ; celui-ci est un capteur matriciel, dit "rétine", placé dans le plan focal de l'objectif de focalisation pour détecter une image appelée dans ce qui suit image "plan focal".

De manière équivalente, le capteur d'image peut être constitué par une simple barrette de photodétecteurs associée à un dispositif de balayage permettant de balayer le champ perpendiculairement à la direction de la barrette et obtenir une image "plan focal" rectangulaire.

Un objet de l'invention est d'obtenir l'image "line-scan" en mémorisant, à chaque trame, l'image issue d'une même ligne de l'image "plan focal", l'avance du porteur permettant de faire l'analyse en profondeur sans subir les déformations de perspective de l'image "plan focal".

A la différence des systèmes de reconnaissance conventionnels rappelés précédemment, le système d'acquisition n'explore pas une zone située à la verticale sous le missile selon le mode "line-scan" conventionnel, mais il analyse le terrain en avant de lui afin de pouvoir acquérir l'objectif à l'avance selon la représentation figure 2 qui sera décrite ultérieurement. Ceci permet d'avoir une réserve de temps suffisante pour effectuer les traitements d'image relatifs à l'acquisition de l'objectif et pour commander les manoeuvres du missile adaptées à sa mission (autoguidage sur un point désigné, ou survol et largage de sous-munitions).

On obtient ainsi une image de l'objectif bien adaptée à la détection d'éléments horizontaux et à la mise en correspondance avec un modèle obtenu directement à partir de moyens de reconnaissance opérationnels et conventionnels. Il n'est plus nécessaire d'effectuer les transformations géométriques sur la représentation tridimensionnelle.

L'acquisition automatique de l'objectif peut être faite en utilisant ces deux types d'images - soit de manière séquentielle avec reconnaissance des axes routiers en avant de l'objectif, ou de la piste d'atterrissage d'une base aérienne sur l'image "line-scan", puis désignation précise du point d'impact sur l'image "plan focal" - soit de manière parallèle avec reconnaissance des éléments caractéristiques de l'objectif sur les deux types d'image et confrontation des mises en correspondance pour identifier plus sûrement la cible, ou le point de recalage prévu.

Selon l'invention, il est réalisé un système aéroporté d'acquisition automatique d'objectif comprenant - des moyens optoélectriques de détection d'image, ces moyens groupant une optique réceptrice pour focaliser le rayonnement sur un capteur d'image et produire un signal vidéo correspondant à une image bidimensionnelle dite "plan focal", et des moyens de stabilisation de l'axe de visée correspondant à l'axe optique de l'optique réceptrice de manière que cet axe soit orienté sous une incidence donnée par rapport au sol - des moyens électroniques de traitement et d'exploitation de l'image "plan focal", ces moyens comportant une mémoire pour y stocker l'image "plan focal" sous forme numérique, des circuits de traitement pour extraire les éléments caractéristiques de l'image "plan-focal", et des circuits d'acquisition et de poursuite automatique de l'objectif, les circuits d'acquisition comportant une mémoire pour stocker préalablement sous forme d'un modèle les caractéristiques de l'image de l'objectif en visée oblique sous ladite incidence, et des moyens de reconnaissance de forme pour identifier et localiser à l'aide desdits éléments caractéristiques l'objectif présent dans l'image "plan focal" par comparaison avec ledit modèle obllque ledit système étant caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de formation d'une image "line-scan" et des moyens électroniques de traitement et d'exploitation de l'image "line-scan", les moyens de formation de l'image "line-scan" sélectionnant une ligne donnée de l'image "plan focal" à chaque image "plan focal" détectée et comportant une mémoire d'image dans laquelle la ligne sélectionnée est transférée successivement pour former l'image "line-scan", des circuits de traitement pour extraire les éléments caractéristiques de l'image "line-scan" et des circuits d'acquisition et de poursuite automatique de l'objectif avec une mémoire dans laquelle est stockée préalablement sous forme d'un modèle les caractéristiques de l'image de l'objectif en visée verticale, des moyens de reconnaissance de forme pour identifier et localiser à l'aide des éléments caractéristiques de l'image "line-scan" l'objectif présent dans l'image "line-scan" par comparaison avec ledit modèle vertical, ledit système comportant en outre des moyens pour confronter les correspondances détectées avec lesdits modèles oblique et vertical stockés et en déduire l'identification et la localisation définitive de l'objectif.

Les particularités et avantages de l'invention apparaîtront dans la description qui suit donnée à titre d'exemple à l'aide des figures annexées qui représentent - Fig. 1, un schéma de rappel du balayage conventionnel "line-scan" - Flgs 2 à 4, des schémas du balayage de type "line-scan" produit conformément à l'invention - Fig. 5, un bloc diagramme d'un autodirecteur à acquisition automatique de cible conforme à l'invention; - Fig.6, un diagramme synoptique fonctionnel des opérations de traitement et d'acquisition de l'autodirecteur selon la figure 5.

La figure 1 rappelle le balayage conventionnel de type "line-scan" opéré généralement à partir d'un avion de reconnaissance AV ; une bande élémentaire du terrain B est analysée séquentiellement par le dispositif d'imagerie "line-scan" monté à bord de l'avion. La direction de la bande B est perpendiculaire à la direction V de déplacement de l'avion en vol horizontal. La bande B analysée se trouve située sensiblement à la verticale sous l'avion, elle est par suite de forme sensiblement rectangulaire. L'analyse est produite statiquement si le dispositif détecteur est constitué par une barrette. Si le détecteur est constitué par un seul élément, un dispositif de balayage ligne selon la direction transversale au vecteur vitesse V permet de balayer la bande B.Pour une évolution à altitude constante de l'avion AV, les dimensions de la bande B qui dépendent du champ de l'optique réceptrice ne varient pas. La succession des balayages ou des prélèvements de signaux se fait à une cadence telle que l'on recouvre de manière successive une zone rectangulaire du terrain S par des bandes B jointives de largeur L.

La figure 2 montre un missile de pénétration MS volant à basse altitude au-dessus du sol S. L'image formée sur la rétine de l'autodirecteur AD correspond à la partie de terrain
ACDE à l'instant considéré ; Z1 représente l'axe optique de visée qui est incliné selon une incidence "i" par rapport au sol
S considéré horizontal. Il en résulte un effet de perspective, la zone de terrain ACDE couverte par le dispositif de visée et de détection à bord de l'autodirecteur AD est de forme trapézoïdale pour un capteur rectangulaire. Le côté AE le plus proche de l'autodirecteur AD est de plus faible dimension que le côté DC qui constitue la base la plus éloignée du trapèze.Par rapport à la largeur moyenne L de cette zone, il y a sur l'image détectée dilatation des données côté base AE et inversement compression côté base DC, puisque ces bandes sont représentées par un même nombre de pixels.

Conformément à l'invention, une ligne de la matrice détectrice est utilisée pour former l'image "line-scan" ; cette image correspond à la bande de terrain B pour la trame considérée. La bande B est, par exemple, centrale comme figurée si la ligne de pixels sélectionnée est la ligne centrale de la matrice.

La figure 3 montre dans le plan médian de visée les inconvénients de la visée oblique par rapport à une visée conventionnelle perpendiculaire au terrain qui est rappelé sur la partie gauche de cette figure. La dissymétrie qui en résulte fait que les points K et G situés de part et d'autre de l'axe Z1 en extrémité de l'image, sont à des distances dl et d2 différentes de l'autodirecteur AD au lieu d'être à la même distance "d" dans le cas de la visée verticale.

La distance dl correspond comme on peut le voir sur la figure 4, aux points les plus proches situés sur l'arête AlEl et la distance d2 correspond aux points les plus éloignés situés sur l'arête ClDl de l'image "plan focal" AlClDlEl. La surface
AOCODOEO correspond à la trame précédente pour laquelle la bande BO avait été sélectionnée. Pour la trame suivante ce sera la bande suivante B2 qui sera sélectionnée pour former l'imagerie "line-scan". On se rend ainsi compte que l'image "line-scan" produite, bien que résultant d'une image "plan focal" en visée oblique, va être constituée de bandes successives peu déformées dans le sens du vecteur vitesse du fait de leur faible dimension selon cette direction.Ces bandes sont trapézoïdales, et identiques puisque toutes à la même distance do de l'autodirecteur, celui-ci étant considéré évoluer à vitesse constante en vol horizontal.

La figure 5 se rapporte à un schéma général d'un système d'acquisition automatique d'objectif conforme à l'invention. On y distingue un ensemble optoélectrique de détection de l'image "plan-focal" groupant un objectif récepteur 1 pour focaliser le rayonnement sur un capteur d'image 2 placé dans le plan focal, tel un capteur matriciel en circuit DTC ("Dispositif à Transfert de Charges") ou CCD ("Charge Coupled Device"). Un dispositif 3 est prévu pour que l'axe de visée Z1 correspondant à l'axe optique de l'objectif 1 conserve une inclinaison constante "i" (Fig. 2) par rapport au plan horizontal. Dans une application autodirecteur pour missile de pénétration ceci est obtenu par une suspension gyrostabilisée 3, le missile évoluant en vol horizontal.L'axe ZO représente l'axe longitudinal du missile. Le corps 10 du missile est terminé du côté autodirecteur par un hublot il pour laisser passer le rayonnement vers l'objectif 1. Le dispositif 3 peut être un montage cardan, l'effet gyroscopique étant produit par une touple ; on peut également utiliser une plate-forme stabilisée ou une centrale à inertie.

Le signal détecté SV de l'image "plan focal" est prélevé séquentiellement au rythme de lecture de la trame. Ce signal est converti en numérique dans un circuit 5 qui précède une mémoire d'image 7 dans laquelle l'image "plan focal" est stockée périodiquement. Des circuits de traitement 9 permettent d'extraire les éléments caractéristiques qui permettront ultérieurement la distinction et l'identification de l'objectif dans le contenu de l'image. Ces circuits peuvent comporter des circuits de débruitage par filtrage récursif, ou par filtrage adapté, et des circuits d'extraction de primitives selon d'autres techniques connues d'extraction de contours, d'analyse de surface homogène, ou autres. Le stockage de l'image dans la mémoire 7 permet le traitement à une cadence différente de celle de la lecture de la matrice 2, par exemple à une cadence quatre fois plus faible (80 millisecondes au lieu de 20 millisecondes).

Un circuit processeur principal 13 commande et synchronise l'ensemble des circuits ainsi que la lecture du capteur.

Les circuits de traitement 9 sont suivis par les circuits d'exploitation permettant l'acquisition puis la poursuite automatique de l'objectif (ou du point de recalage qui peut être par exemple, un carrefour, une rivière, une piste d'aéroport). Pour l'acquisition automatique de l'objectif les circuits comportent une mémoire 21 dans laquelle est stockée un modèle de l'objectif en visée oblique selon l'incidence "i" envisagée, le circuit 23 est celui dans lequel s'effectue la mise en correspondance des éléments caractéristiques extraits de l'image pour identifier un objectif correspondant au modèle stocké en 21. Lorsque cette mise en correspondance est détectée un signal de sortie S1 est délivré.

Conformément à l'invention le système est équipé pour former une image "line-scan" à partir de l'image "plan-focal" et faciliter avec cette image "line-scan" l'acquisition automatique de l'objectif. Les circuits complémentaires prévus à cet effet comportent une mémoire d'image "line-scan" 17 dans laquelle est transférée, à chaque image "plan-focal" détectée, une ligne sélectionnée de cette image correspondant à la ligne de pixels
Lj de rang "j" prédéterminé de la matrice. Cette ligne est transférée dans la mémoire d'image "line-scan" qui se remplit au fur et à mesure et forme l'image "line-scan" sensiblement rectangulaire détaillée précédemment à l'aide notamment de la figure 4.L'image "line-scan" est, comme pour la voie "plan-focal", traitée du point de vue image et reconnaissance de forme dans des circuits de traitement 19 et de mise en correspondance 25 à partir d'un modèle de l'objectif vu cette fois en visée verticale et stocké dans une mémoire 27. Comme précédemment un signal S2 est produit lorsque cette correspondance d'éléments caractéristiques est vérifiée entre l'objectif dans l'image "line-scan" et le modèle vertical.

Les données S1 et S2 délivrées par les circuits de mise en correspondance 23 et 25 des deux voies "plan focal" et "line-scan" respectivement, sont comparées de manière à identifier l'objectif et sa localisation. On peut également sélectionner le point d'impact sur l'objectif à partir de données mémorisées dans les mémoires de modèles 21 et 27. Ces opérations sont symbolisées par les blocs 31 à 35 qui correspondent aux fonctions successives qui peuvent être préprogrammées dans le processeur 13, ou dans des microprocesseurs annexes inclus dans les circuits de mise en correspondance. Les circuits de traitement 9 et 19 peuvent également comporter des microprocesseurs annexes.

Dans le circuit de traitement 9, une opération envisageable est la dérogation de l'image "plan focal" qui peut être produite par réindexation de pixels. Par contre, pour l'image "line-scan" dans le circuit 19 il peut être nécessaire d'avoir une compensation plus fine sur la ligne de pixels transférée en utilisant des techniques connues d'interpolation.

En ce qui concerne le débruitage de l'image dans ces circuits 9 et 19, afin d'augmenter le rapport signal à bruit, on peut effectuer une intégration cohérente d'images plan-focal successives. Pour ne pas réduire la qualité de l'image, il est nécessaire de recaler celle-ci en translation de manière à additionner entre eux des pixels correspondant à une même partie du paysage. Pour l'image "line-scan" on peut envisager des traitements du type translation fine et débruitage adaptés à la cadence de formation de cette image (une ligne d'image produite à chaque trame de l'image "plan-focal").

L'extraction des éléments caractéristiques des images "plan-focal" et "line-scan" s'effectuent en utilisant les mêmes algorithmes que dans la station sol de préparation de la mission afin d'obtenir une représentation similaire du modèle et de l'image courante. Ces prétraitements peuvent être du type extraction de contours (par filtrage de Névatia par exemple) et/ou extraction de zones homogènes pour l'extraction des primitives, puis regroupement des primitives pour constituer des invariants peu sensibles aux variations climatiques et aux différences de présentation entre images de référence et images courantes. On indique dans ce qui suit quelques notions plus détaillées relatives à ces traitements et, en particulier à l'extraction des primitives.

Le traitement de recalage au niveau des circuits de mise en correspondance 23 et 25, exploite une représentation compacte de la scène observée en la comparant à un modèle de objectif mémorisé dans les circuits 21 et 17 de l'autodirecteur sous une forme similaire, préalablement à la mission. La mise en correspondance entre la scène observée et le modèle fait appel à des outils de reconnaissance des formes évolués afin de tolérer les différences géométriques qui peuvent exister entre les deux représentations du fait des erreurs de navigation.

Les premiers étages de traitement dans les circuits 9 et 19 permettent de passer de l'image, en tant que tableau de nombres entiers, à la représentation compacte mentionnée ci-dessus. Celle-ci est construite à partir d'éléments remarquables appelés invariants vis-à-vis des transformations géométriques.

les primitives d'image sont des informations directement extraites des images de luminance et dont l'extraction n'impllque que des connaissances sur le contexte et l'organisation locale des pixels. Deux catégories de primitives sont mises en jeu - les segments de contours marquant les transitions de luminances et qui sont particulièrement bien adaptés à la représentation des structures linéaires, c'est-à-dire des constructions faites par l'homme (b timents, routes, pistes d'aéroports, ..). Les algorithmes d'extraction de contours sont généralement composés de deux phases ; la première effectue la détection des transitions lumineuses, tandis que la deuxième exploite des critères géométriques pour affiner, chaîner et linéariser les contours détectés. La détection des transitions lumineuses peut être obtenue par convolution de l'image originale avec un ou plusieurs masques, puis application d'un seuil. L'appllcation des masques de convolution proposés par R.

Nevatia (voir l'article "Linear Feature Extraction" and
Description" paru dans "Computer Graphics and Image
Processing", Volume 13, Juin 1980) permet d'accéder aux amplitudes et aux orientations des transitions. Ces dernières sont exploitées par des procédures de seuillage, d'affinage et de chaînage de façon à obtenir des lignes de contours fines et continues, reproduisant fidèlement les transitions physiques réelles de la scène analysée. Finalement, ces lignes sont décomposées en segments de contours par approximations successives.

- les régions regroupant tous les pixels connexes partageant une même propriété d'homogénéité. Elles sont adaptées à la représentation des zones texturées, cultivées ou urbanisées, considérées d'un point de vue macroscopique (champs, forêts, réseaux ferroviaires). L'extraction des régions dans une image comportant des textures requiert la transformation préalable de l'image originale sous une forme appropriée à une classification selon des critères d'homogénéité. Cette transformation repose sur la détermination en chaque point image d'un indicateur de texture, sous la forme d'un vecteur à une ou plusieurs composantes, traduisant la nature de la texture présente et ceci de façon discriminante par rapport aux autres textures de la scène.Plusieurs indicateurs de textures, tels que ceux proposés par Barba et Ronsin ("New method in texture analysis in the context of image segmentation" - INSA
Rennes), ou encore élaborés à partir des réponses aux masques de Nevatia, peuvent être envisagés et optimisés en fonction des scènes observées. Le partitionnement de l'image en régions se ramene pour finir à un problème de classification non supervisée classique. 1l peut être résolu par plusieurs méthodes issues de la théorie de la reconnaissance des formes.

Dans le but de réduire encore le volume d'informations nécessaire à la description de la scène et d'augmenter le caractère discriminant de cette dernière, les primitives élémentaires que sont les segments de contours où les régions peuvent être associées, selon la nature de l'objectif, en structures de complexité supérieure appelées formes (par exemple un couple de segments parallèles pour la représentation d'une piste d'aéroport ou d'une portion de route, ou encore quatre segments déllmitant un parallélépipède pour la représentation des faces d'un bâtiment.

Primitives et formes sont caractérisées par des ensembles de valeurs appelés attributs. Ceux-ci sont de nature métrique (longueur, surface), topologique (proximité, inclusion, ...) ou relationnelles. Par des transformations et des combinaisons appropriées, les attributs métriques sont rendus le plus invariants possibles vis-à-vis des transformations géométriques, de façon à faciliter la mise en correspondance dans les conditions mentionnées précédemment.

Les deux autres classes d'attributs possèdent naturellement la propriété d'invariance dans une certaine plage de déformations.

Le modèle de l'objectif mémorisé dans l'autodirecteur est constitué de listes de primitives et de formes attribuées.

Celles-ci sont déduites d'une vue de l'objectif sous un angle correspondant à la position théorique du missile au moment du recalage. L'exploitation d'images satellites pour la génération du modèle mis en oeuvre dans le recalage d'après imagerie "plan focal" nécessitera une transformation de visée verticale en visée obllque quasi horizontale. Par contre l'imagerie "line-scan" fournissant l'équivalent d'une visée verticale ne nécessite pas une telle transformation (on rappelle que cette dernière est particulièrement adaptée au recalage sur objectifs étendus, telles les pistes d'aéroport) Dans le cas d'un objectif appartenant à une classe présentant des caractéristiques remarquables, le modèle peut être complété par des connaissances a priori relatives à la classe.

Après avoir extrait les primitives de la scène courante vue par l'autodirecteur et déterminé les attributs invariants associés, la fonction de mise en correspondance confronte le modèle de l'objectif à description de scène ainsi constituée, afin d'accéder à sa localisation dans l'image courante. La mise en correspondance se décompose en deux étapes. Tout d'abord la localisation approximative de l'objectif dans la scène qui a pour tâche la recherche au sein de l'ensemble des primitives extraites de l'image, du sous-ensemble des primitives produites par l'objectif, et ceci en dépit de la présence d'autres sous-ensembles de primitives, dus à des structures du fond et pouvant avoir des ressemblances avec l'objectif.Cette procédure doit être a la fois discriminante pour éviter les erreurs de reconnaissance , et tolérante pour accepter les écarts géométriques entre l'objectif réel et son modèle. La deuxième étape de la mise en correspondance réalise la désignation précise d'un point particulier de l'objectif. Ce point peut être le point d'impact de la munition, ou un point de recalage intermédiaire. Il est référencé dans le repère de coordonnées de l'image.

La donnée de la position du point d'impact dans l'image autorise l'accrochage et l'initialisation d'un écartomètre pour le guidage terminal du système. Celui-ci délivrera des commandes destinées à l'asservissement de la direction de la ligne de visée, afin que le point d'impact reste au centre du champ optique, mais aussi au pilotage du missile. A la différence de l'opération de recalage qui peut durer plusieurs trames vidéo, la fonction de poursuite doit générer des écartométries dans des délais compatibles des servomécanismes de stabilisation et de pilotage, c'est-à-dire de l'ordre d'une trame vidéo.

La figure 6 représente un diagramme synoptique fonctionnel récapitulant les opérations d'extraction de primitives et de mise en correspondance pour aboutir au recalage et au guidage terminal.

Claims (3)

RIRVIliDICATIONS

1. Système aéroporté d'acquisition automatique d'objectif comprenant - des moyens optoélectriques de photodétection (1, 2) d'une image bidimensionnelle dans le plan focal d'une optique réceptrice (1) dont l'axe est orienté avec une incidence donnée par rapport au plan horizontal;; - des moyens électroniques de traitement et d'exploitation de l'image "plan focal" (7, 9, 21, 23) pour extraire les éléments caractéristiques de l'image "plan focal" et les comparer à un modèle reproduisant les caractéristiques de l'image de l'objectif en visée oblique sous ladite incidence pour identifier et localiser l'objectif présent dans l'image "plan focal" ledit système étant caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de formation (17) d'une image "line-scan" sélectionnant une même ligne de rang de l'image "plan focal" à chaque image "plan focal" détectée, et des moyens électroniques de traitement et d'exploitation de l'image "line-scan" (19, 25) pour extraire les éléments caractéristiques de l'image "line-scan" et les comparer à un modèle reproduisant les caractéristiques de l'image de l'objectif en visée verticale pour identifier et localiser l'objectif présent dans l'image "line-scan", ledit système comportant en outre des moyens (31, 33) pour confronter les correspondances détectées avec lesdits modèles oblique et vertical et pour en déduire l'identification et la localisation finales de l'objectif.

2. Système aéroporté d'acquisition automatique d'objectif selon la revendication 1 dans lequel - les moyens optoélectriques de photodétection d'image groupent l'optique réceptrice (1) pour focaliser le rayonnement sur un capteur d'image (2) et produire un signal vidéo correspondant à l'image "plan focal", et des moyens de stabilisation (3) de l'axe de visée correspondant à l'axe optique de l'optique réceptrice, pour l'orienter selon ladite incidence - les moyens électroniques de traitement et d'exploitation de l'image "plan focal" comportent une mémoire (7) pour y stocher l'image "plan focal" sous forme numérique, des circuits de traitement (9) pour extraire lesdits éléments caractéristiques de l'image "plan focal", et des circuits d'acquisition et de poursuite automatique de l'objectif comportant une mémoire (21) pour stocker préalablement ledit modèle de l'objectif en visée oblique, et des moyens de reconnaissance de forme (23) pour identifier et localiser à l'aide desdits éléments caractéristiques l'objectif présent dans l'image "plan focal" par comparaison avec ledit modèle oblique ledit système étant caractérisé en ce que les moyens de formation d'une image "line-scan" comportent une mémoire d'image (17) dans laquelle la ligne de rang donné sélectionnée est transférée à chaque trame pour former l'image "line " scan", et les moyens électroniques de traitement et d'exploitation de l'image "line-scan" comportent des circuits de traitement (19) pour extraire les éléments caractéristiques de l'image "line-scan" et des circuits d'acquisition et de poursuite automatique de l'objectif avec une mémoire (27) dans laquelle est stockée préalablement ledit modèle de l'objectif en visée verticale, et des moyens de reconnaissance de forme (25) pour identifier et localiser à l'aide des éléments caractéristiques de l'image "line scan" l'objectif présent dans l'image "lîne-scan" par comparaison avec ledit modèle vertical.

3. Système selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comporte également des moyens de sélection d'un point d'impact (35) sur l'objectif selon des données prédéterminées stockées dans lesdites mémoires (21 et 27) de modèle.