FR2734925A1 - Computer control system in full control of aircraft engines - Google Patents

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FR2734925A1 FR9506438A FR9506438A FR2734925A1 FR 2734925 A1 FR2734925 A1 FR 2734925A1 FR 9506438 A FR9506438 A FR 9506438A FR 9506438 A FR9506438 A FR 9506438A FR 2734925 A1 FR2734925 A1 FR 2734925A1
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Eric Charles Pean
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Safran Aircraft Engines SAS
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Societe Nationale dEtude et de Construction de Moteurs dAviation SNECMA
SNECMA SAS
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Abstract

The computer control system has two identical computation paths to control actuators determining engine operation in response to signals from transducers in the engine. The actuators are operated electromechanically, with current in the actuator coil determining the motion. The two computers each produce an output current for an actuator coil, and these currents are added to determine the motion of the actuator. In the event of a fault in one of the computers, the faulty computer is reconfigured so its gain is reduced, reducing its contribution to the current in the actuator coil. The anticipated faults are recorded and a significance factor assigned to each. In the event of faults in both computers, these factors are used to decide the gain of each computer.

Description

DESCRIPTION
CALCULATEUR NUMERIQUE PLEINE AUTORITE A DOUBLE CHAINE ACTIVE
L'invention concerne un calculateur numérique pleine autorité à double chaîne active. Elle s'applique notamment aux calculateurs qui équipent les turbomachines dans le domaine de l'aéronautique.DESCRIPTION
FULL AUTHORITY DIGITAL COMPUTER WITH ACTIVE DOUBLE CHAIN
The invention relates to a full authority digital computer with active double chain. It applies in particular to computers which equip turbomachinery in the aeronautical field.

Il est connu d'équiper une turbomachine d'un calculateur numérique pleine autorité comportant deux voies identiques capables indépendamment l'une de l'autre de commander plusieurs actuateurs électro-hydromécaniques à partir d'informations provenant de différents capteurs. Les deux voies peuvent être maîtres tour à tour mais ne sont jamais actives simultanément. Lorsqu'une voie est active, elle a la maîtrise de tous les actuateurs, la deuxième voie restant passive. Lorsque le calculateur détecte une panne dans la voie active, il y a changement de voie et la commande de tous les actuateurs est alors effectuée par la deuxième voie. Ce changement de voie n'est pas définitif, en cas de panne de la deuxième voie, il peut y avoir à nouveau un changement de voie.En général les différentes pannes possibles sont répertoriées et hiérarchisées en fonction de l'importance des éléments en panne les uns par rapport aux autres. La voie qui est active est celle qui est en meilleure santé compte tenu de cette hiérarchisation des pannes. Ainsi, une seule panne sur l'un des circuits de commande de l'un des actuateurs conduit à l'élimination des possibilités d'action de tous les circuits de commande appartenant à la même voie bien qu'ils soient en état de fonctionnement. Par ailleurs, en cas de combinaison de deux pannes, il y a un risque de fonctionnement avec un système dégradé qui sera incapable de commander l'un des actuateurs électromécaniques.Le but de l'invention est de pallier les inconvénients des calculateurs connus et d'améliorer la fiabilité générale d'un système de régulation numérique d'une turbomachine sans augmenter la complexité ni le coût. It is known to equip a turbomachine with a full authority digital computer comprising two identical channels capable, independently of one another, of controlling several electro-hydromechanical actuators from information coming from different sensors. The two channels can be masters in turn but are never active simultaneously. When one channel is active, it has control of all actuators, the second channel remaining passive. When the computer detects a fault in the active channel, there is a channel change and the control of all the actuators is then carried out by the second channel. This lane change is not final, in case of failure of the second lane, there may be a lane change again. In general the different possible failures are listed and prioritized according to the importance of the elements in failure one to another. The path that is active is the one that is in better health given this prioritization of failures. Thus, a single failure on one of the control circuits of one of the actuators leads to the elimination of the possibilities of action of all the control circuits belonging to the same channel even though they are in working condition. Furthermore, in the event of a combination of two failures, there is a risk of operation with a degraded system which will be unable to control one of the electromechanical actuators. The object of the invention is to overcome the drawbacks of known computers and '' improve the general reliability of a digital control system of a turbomachine without increasing complexity or cost.

Un autre but de l'invention est de limiter l'élimination des circuits de commande au seul circuit en panne et de garder les deux voies actives pour l'ensemble des autres circuits de commande.Another object of the invention is to limit the elimination of the control circuits to the single faulty circuit and to keep the two channels active for all of the other control circuits.

Pour cela, l'invention concerne un calculateur qui comporte deux voies de calcul identiques actives simultanément et capables de commander tous les actuateurs électromécaniques même en cas de combinaisons de pannes sur les deux voies. En l'absence de panne, les deux voies sont configurées pour commander conjointement tous les actuateurs. Lorsqu'une panne intervient dans l'un des circuits de commande de l'une des voies, seul le circuit défaillant est désactivé alors que le circuit de commande correspondant de l'autre voie est reconfiguré automatiquement pour assurer seul la commande de l'actuateur concerné. Tous les autres circuits de commande restent actifs simultanément sur les deux voies et assurent conjointement la commande de chaque actuateur.For this, the invention relates to a computer which comprises two identical calculation channels active simultaneously and capable of controlling all the electromechanical actuators even in the event of combinations of faults on the two channels. In the absence of a fault, the two channels are configured to jointly control all the actuators. When a fault occurs in one of the control circuits of one of the channels, only the faulty circuit is deactivated while the corresponding control circuit of the other channel is automatically reconfigured to ensure control of the actuator alone. concerned. All the other control circuits remain active simultaneously on the two channels and jointly control each actuator.

Selon l'invention, le calculateur numérique pleine autorité comportant au moins deux voies de calcul identiques destinées à commander au moins un actuateur électro-hydromécanique à partir d'informations provenant de différents capteurs, l'actuateur comportant une partie hydraulique unique et une partie électromécanique comportant au moins deux bobinages électriques indépendants, est caractérisé en ce que pour chaque actuateur, les deux voies de calcul comportent chacune une chaîne de commande, les deux chaînes de commande étant destinées à être connectées respectivement aux deux bobinages électriques de l'actuateur, et en ce que dans un état normal de fonctionnement, les deux chaînes de commande sont configurées pour engendrer simultanément et respectivement deux courants électriques d'intensité déterminée par un choix d'une valeur de gain appropriée permettant la commande conjointe de l'actuateur par les deux chaînes de commande.According to the invention, the full authority digital computer comprising at least two identical calculation channels intended to control at least one electro-hydromechanical actuator from information coming from different sensors, the actuator comprising a single hydraulic part and an electromechanical part comprising at least two independent electrical windings, is characterized in that for each actuator, the two calculation channels each comprise a control chain, the two control chains being intended to be connected respectively to the two electrical windings of the actuator, and in that in a normal operating state, the two control chains are configured to generate simultaneously and respectively two electric currents of intensity determined by a choice of an appropriate gain value allowing the joint control of the actuator by the two command strings.

D'autres particularités et avantages de l'invention apparaîtront clairement dans la suite de la description donnée à titre d'exemple non limitatif et faite en regard des figures annexées qui représentent - la figure 1, un schéma synoptique de la commande d'une
servo-valve au moyen de deux chaînes de commande actives
simultanément, selon l'invention - la figure 2, un schéma synoptique de la commande d'un
électro-robinet au moyen de deux chaînes de commande
actives simultanément, selon l'invention.Other features and advantages of the invention will appear clearly in the following description given by way of nonlimiting example and made with reference to the appended figures which represent - FIG. 1, a block diagram of the control of a
servo valve by means of two active control chains
simultaneously, according to the invention - Figure 2, a block diagram of the control of a
electro-valve by means of two control chains
active simultaneously, according to the invention.

Les actuateurs électromécaniques qui équipent les turbomachines pour assurer la commande de différents organes, tels que par exemple des dispositifs de dosage de carburant et/ou des dispositifs de commande des stators variables de compresseur, sont de deux types appelés respectivement servovalve et électro-robinet. Ces équipements électromécaniques sont commandés par un courant électrique et délivrent une force proportionnelle au courant de commande. Dans le cas d'une servo-valve, cette force est utilisée pour obtenir un positionnement variable de l'organe commandé, ce positionnement étant proportionnel au courant de commande.The electromechanical actuators which equip turbomachines to control different organs, such as for example fuel metering devices and / or devices for controlling variable compressor stators, are of two types called servovalve and solenoid valve respectively. These electromechanical equipment are controlled by an electric current and deliver a force proportional to the control current. In the case of a servo-valve, this force is used to obtain a variable positioning of the controlled member, this positioning being proportional to the control current.

Dans le cas d'un électro-robinet, la force est utilisée pour obtenir une commutation de l'organe commandé d'une position de fermeture en une position d'ouverture.In the case of an electro-valve, force is used to obtain a switching of the controlled member from a closed position to an open position.

La figure 1 représente un schéma synoptique de la commande d'une servo-valve au moyen de deux chaînes de commande actives simultanément, selon l'invention.FIG. 1 represents a block diagram of the control of a servo-valve by means of two control chains active simultaneously, according to the invention.

La servo-valve 1 comporte une seule partie hydraulique (non représentée), qui est le transmetteur de puissance, et une partie électromécanique qui comporte un moteur couple 2 associé à deux bobinages électriques 3,4 indépendants. L'un des bobinages électriques 3 est relié à une première chaîne de commande A, l'autre bobinage électrique 4 est relié à une deuxième chaîne de commande B non représentée, la chaîne B étant identique à la chaîne A.The servo-valve 1 comprises a single hydraulic part (not shown), which is the power transmitter, and an electromechanical part which comprises a torque motor 2 associated with two independent electrical windings 3, 4. One of the electrical windings 3 is connected to a first control chain A, the other electrical winding 4 is connected to a second control chain B not shown, the chain B being identical to the chain A.

Dans l'état normal de fonctionnement, les deux chaînes de commande A et B fonctionnent simultanément et délivrent chacune un courant électrique d'alimentation de la servovalve 1. La chaîne A délivre un courant d'intensité I1 dans le bobinage électrique 3, la chaîne B délivre un courant d'intensité I2 dans le bobinage électrique 4. En réponse, le moteur couple 2 délivre un couple proportionnel à la somme des courants I1 + I2. La force délivrée par les actuateurs électromécaniques étant proportionnelle au courant de commande, pour obtenir une certaine force, il suffit que chacune des chaînes de commande A et B délivre, dans le bobinage électrique qui lui est connecté, un courant électrique d'intensité deux fois plus faible que si la commande était effectuée par une seule chaîne de commande.In the normal operating state, the two control chains A and B operate simultaneously and each deliver an electric current supplying the servovalve 1. The chain A delivers a current of intensity I1 in the electric winding 3, the chain B delivers a current of intensity I2 in the electric winding 4. In response, the torque motor 2 delivers a torque proportional to the sum of the currents I1 + I2. The force delivered by the electromechanical actuators being proportional to the control current, to obtain a certain force, it suffices that each of the control chains A and B delivers, in the electric winding which is connected to it, an electric current of intensity twice lower than if the order was made by a single chain of command.

les deux chaînes communiquent en permanence entre elles par l'intermédiaire d'une liaison inter-chaînes au travers de laquelle circulent de multiples informations relatives notamment aux paramètres validés par chacune des chaînes et à l'état de fonctionnement de chaque chaîne. Dès qu'une panne intervient sur l'une des chaînes, la deuxième chaîne est immédiatement informée grâce à cette liaison inter-chaInes. the two chains communicate permanently with each other via an inter-chain link through which multiple information circulates, in particular relating to the parameters validated by each of the chains and to the operating state of each chain. As soon as a fault occurs on one of the chains, the second chain is immediately informed thanks to this inter-chain link.

Chacune des chaînes de commande A et B de la servo-valve 1 comporte un dispositif 11 d'acquisition, de traitement et de validation d'un ensemble de paramètres d'entrée e délivrés par un ensemble de capteurs non représentés. Les paramètres mesurés par les capteurs sont le régime du moteur ainsi que la pression et la température à différents niveaux du moteur.Each of the control chains A and B of the servo-valve 1 comprises a device 11 for acquiring, processing and validating a set of input parameters e delivered by a set of sensors not shown. The parameters measured by the sensors are the engine speed as well as the pressure and temperature at different levels of the engine.

Chaque capteur est double et comporte deux sondes de mesure indépendantes connectées respectivement à la chaîne A et à la chaîne B. Les chaînes A et B reçoivent donc des valeurs des paramètres d'entrée provenant de sondes différentes. La validation des paramètres d'entrée est effectuée au moyen d'une analyse de vraisemblance permettant de détecter et d'évincer les valeurs aberrantes des paramètres d'entrée.Each sensor is double and has two independent measurement probes connected respectively to chain A and chain B. Chains A and B therefore receive values of the input parameters from different probes. The validation of the input parameters is carried out by means of a likelihood analysis making it possible to detect and eliminate the outliers of the input parameters.

L'analyse de vraisemblance peut par exemple être effectuée en comparant les valeurs mesurées à des valeurs limites mémorisées. En sortie du dispositif 11 d'acquisition, de traitement et de validation, chaque chaîne de commande A et B comporte un dispositif 12 de sélection des paramètres d'entrée validés par les deux chaînes de commande A et B. Ce dispositif 12 de sélection reçoit d'une part l'ensemble des valeurs des paramètres validées par la chaîne A et d'autre part l'ensemble des valeurs des paramètres validées par la chaîne B, puis effectue pour chaque paramètre, la comparaison des valeurs validées par les deux chaînes. Si les valeurs validées sont du même ordre de grandeur, le dispositif 12 de sélection effectue la valeur moyenne de ces valeurs ; dans le cas contraire, les valeurs mesurées sont évincées.De cette manière, les dispositifs 12 de sélection de chacune des chaines de commande A et B sélectionnent les mêmes valeurs des paramètres d'entrée, chaque valeur sélectionnée étant soit la moyenne, après validation, des valeurs mesurées par les deux sondes d'un même capteur, soit la valeur validée si une seule des deux valeurs est validée, soit aucune valeur si les deux valeurs mesurées sont évincées.The likelihood analysis can for example be carried out by comparing the measured values with memorized limit values. At the output of the acquisition, processing and validation device 11, each control chain A and B comprises a device 12 for selecting the input parameters validated by the two control chains A and B. This selection device 12 receives on the one hand, all the values of the parameters validated by the chain A and, on the other hand, all the values of the parameters validated by the chain B, then performs for each parameter, the comparison of the values validated by the two chains. If the validated values are of the same order of magnitude, the selection device 12 performs the average value of these values; otherwise, the measured values are eliminated. In this way, the devices 12 for selecting each of the control chains A and B select the same values of the input parameters, each selected value being either the average, after validation, values measured by the two probes of the same sensor, either the validated value if only one of the two values is validated, or no value if the two measured values are ousted.

En sortie du dispositif 12 de sélection des paramètres, chaque chaîne de commande A et B comporte en série, un dispositif 13 de calcul de la position que doit prendre la servo-valve 1 et d'élaboration d'une valeur de consigne pour la commande de cette servo-valve, et un dispositif 14 d'élaboration d'une commande en courant et de contrôle actif en temps réel du courant de commande appliqué au bobinage électrique de la servo-valve 1 connecté à la chaîne de commande considérée.At the output of the device 12 for selecting the parameters, each control chain A and B comprises in series, a device 13 for calculating the position that the servo-valve 1 must take and for developing a set value for the control of this servo valve, and a device 14 for developing a current control and active control in real time of the control current applied to the electric winding of the servo valve 1 connected to the control chain considered.

Pour chaque chaîne de commande A, respectivement B, le dispositif 14 d'élaboration d'une commande en courant et de contrôle du courant comporte un réseau correcteur 15 qui, en fonction de la valeur de consigne de commande délivrée par le dispositif 13 et en fonction de l'état de fonctionnement des deux chaînes de commande A et B, choisit une valeur de gain en courant appropriée et délivre un signal CMD de commande numérique de courant à appliquer au bobinage électrique 3, respectivement 4, de la servo valve 1. Après conversion dans un convertisseur numérique analogique CNA 16, le signal de commande de courant est appliqué à un amplificateur de courant 17 alimenté par une tension V par l'intermédiaire d'un dispositif électronique de désactivation 18.For each control chain A, respectively B, the device 14 for developing a current command and for monitoring the current comprises a corrector network 15 which, as a function of the command reference value delivered by the device 13 and in as a function of the operating state of the two control chains A and B, chooses an appropriate current gain value and delivers a signal CMD of digital current control to be applied to the electric winding 3, respectively 4, of the servo valve 1. After conversion in a digital analog converter DAC 16, the current control signal is applied to a current amplifier 17 supplied by a voltage V via an electronic deactivation device 18.

L'amplificateur de courant 17 délivre un courant I1, respectivement I2, appliqué au bobinage électrique 3, respectivement 4, de la servo-valve 1. En sortie du bobinage électrique 3, respectivement 4, la valeur du courant I1, respectivement I2, est contrôlé par un dispositif de contrôle 19 comportant une résistance de mesure 20. Le dispositif de contrôle 19 mesure la tension Vt aux bornes de la résistance 20 et la transmet d'une part à l'amplificateur de courant 17 de manière à asservir cet amplificateur de courant, et d'autre part à un comparateur 21.The current amplifier 17 delivers a current I1, respectively I2, applied to the electric winding 3, respectively 4, of the servo-valve 1. At the output of the electric winding 3, respectively 4, the value of the current I1, respectively I2, is controlled by a control device 19 comprising a measurement resistor 20. The control device 19 measures the voltage Vt across the resistance 20 and transmits it on the one hand to the current amplifier 17 so as to control this amplifier current, and on the other hand to a comparator 21.

La tension Vt mesurée et représentative de la valeur du courant I1, respectivement I2, est mise en forme et comparée par le comparateur 21 à la valeur du signal CMD de commande de courant délivrée par le réseau correcteur 15.The voltage Vt measured and representative of the value of the current I1, respectively I2, is shaped and compared by the comparator 21 to the value of the current control signal CMD delivered by the correction network 15.

En sortie du comparateur 21, le résultat de la comparaison est appliqué au réseau correcteur 15 qui vérifie que la valeur I1, respectivement I2, appliquée par ltamplificateur 17 au bobinage électrique 3, respectivement 4, de la servovalve 1 est conforme au signal de commande CND. Dans le cas où la valeur du courant I1, respectivement I2, n'est pas conforme au signal CMD de commande, le réseau correcteur 15 envoie au dispositif électronique 18 de désactivation, un signal de commande de désactivation de l'amplificateur de courant 17. Le dispositif électronique 18 de désactivation neutralise alors l'amplificateur de courant 17 en déconnectant la tension V d'alimentation. Le courant de commande I1, respectivement I2, correspondant devient nul.At the output of the comparator 21, the result of the comparison is applied to the correction network 15 which verifies that the value I1, respectively I2, applied by the amplifier 17 to the electric winding 3, respectively 4, of the servovalve 1 is in accordance with the control signal CND . In the case where the value of the current I1, respectively I2, does not conform to the command CMD signal, the correction network 15 sends to the electronic device 18 for deactivation, a command signal for deactivation of the current amplifier 17. The electronic deactivation device 18 then neutralizes the current amplifier 17 by disconnecting the supply voltage V. The corresponding control current I1, respectively I2 becomes zero.

Simultanément à la désactivation de l'amplificateur de courant 17, le réseau correcteur 15 de la chaîne en panne signale par l'intermédiaire de la liaison inter-chaînes, au réseau correcteur de la deuxième chaîne que sa chaîne de commande est en panne. le réseau correcteur de la chaîne valide reconfigure alors son gain en courant et délivre une nouvelle valeur de commande en courant permettant de piloter la servovalve en alimentant un seul bobinage électrique. Dans ces conditions, le courant d'alimentation du bobinage électrique connecté à la chaîne valide devra être égal à la somme des courants I1 + I2 alimentant les deux bobinages électriques de la servo-valve lorsque les deux chaînes de commande sont actives simultanément. Simultaneously with the deactivation of the current amplifier 17, the correction network 15 of the faulty chain signals, via the inter-chain link, to the correction network of the second chain that its control chain has broken down. the correcting network of the valid chain then reconfigures its current gain and delivers a new current command value making it possible to control the servovalve by supplying a single electric winding. Under these conditions, the supply current of the electric winding connected to the valid chain must be equal to the sum of the currents I1 + I2 supplying the two electric windings of the servo-valve when the two control chains are active simultaneously.

La figure 2 représente un schéma synoptique de la commande d'un électro-robinet au moyen de deux chaînes de commande actives simultanément, selon l'invention. Comme pour la servo-valve 1, l'électro-robinet 31 comporte une partie hydraulique et une partie électromécanique qui comporte un moteur force 32 associé à deux bobinages électriques 33,34 indépendants. L'un des bobinages électriques 33 est relié à une première chaîne de commande A, l'autre bobinage électrique 34 est relié à une deuxième chaîne de commande B, non représentée, identique à la chaîne A.FIG. 2 represents a block diagram of the control of an electro-valve by means of two control chains active simultaneously, according to the invention. As for the servo-valve 1, the electro-tap 31 comprises a hydraulic part and an electromechanical part which comprises a force motor 32 associated with two independent electric windings 33, 34. One of the electric windings 33 is connected to a first control chain A, the other electric winding 34 is connected to a second control chain B, not shown, identical to the chain A.

Dans l'état normal de fonctionnement, les deux chaînes de commande fonctionnent simultanément et délivrent chacune un courant électrique d'alimentation de l'électro-robinet 31 permettant la commande conjointe de cet actuateur. Les chaînes A et B délivrent respectivement des courants I3 et I4 dans les bobinages électriques 33 et 34 de l'électro-robinet 31. En réponse, le moteur force 32 délivre une force proportionnelle à la somme des courants I3 + I4. Cette force est utilisée pour commuter la position de l'électro-robinet.In the normal operating state, the two control chains operate simultaneously and each deliver an electric supply current to the electric valve 31 allowing the joint control of this actuator. The chains A and B respectively deliver currents I3 and I4 in the electrical windings 33 and 34 of the electric valve 31. In response, the force motor 32 delivers a force proportional to the sum of the currents I3 + I4. This force is used to switch the position of the solenoid valve.

Le principe de commande de l'électro-robinet 31 par les deux chaînes de commande A et B est similaire à celui d'une servovalve jusqu'à l'élaboration de la consigne de commande. Ainsi les deux chaînes A et B comportent un dispositif 41 d'acquisition, de traitement et de validation des paramètres d'entrée e, un dispositif 42 de sélection des valeurs des paramètres validées par les chaînes A et B, et un dispositif 43 de calcul et d'élaboration d'une valeur de consigne de position. La valeur de consigne de position est transmise à un dispositif 50 d'élaboration d'une commande en courant et de contrôle actif en temps réel du courant de commande appliqué au bobinage électrique de l'électro-robinet connecté à la chaîne de commande considéré. Le dispositif 50 comporte un dispositif 44 de commande et de choix d'une valeur de gain qui compare la valeur de consigne à une tension de référence
V réf, et qui, en fonction du résultat de la comparaison, choisit une valeur de gain en courant appropriée et délivre un signal CLD de commande numérique de courant à appliquer au bobinage électrique 33, respectivement 34, de l'électrorobinet 31. Le signal de commande est appliqué directement à un amplificateur de courant 45 qui délivre un courant I3, respectivement 14, appliqué au bobinage 33, respectivement 34, de l'électro-robinet 31.The principle of controlling the solenoid valve 31 by the two control chains A and B is similar to that of a servovalve until the command setpoint is produced. Thus the two chains A and B comprise a device 41 for acquiring, processing and validating the input parameters e, a device 42 for selecting the values of the parameters validated by the chains A and B, and a device 43 for calculating and developing a position setpoint. The position setpoint value is transmitted to a device 50 for developing a current command and active control in real time of the control current applied to the electric winding of the electric tap connected to the control chain considered. The device 50 comprises a device 44 for controlling and choosing a gain value which compares the set value with a reference voltage
V ref, and which, depending on the result of the comparison, chooses an appropriate current gain value and delivers a digital current control CLD signal to be applied to the electric winding 33, respectively 34, of the solenoid valve 31. The signal control is applied directly to a current amplifier 45 which delivers a current I3, respectively 14, applied to the winding 33, respectively 34, of the solenoid valve 31.

le circuit de commande de l'électro-robinet ne comporte pas de convertisseur numérique-analogique car un électro-robinet fonctionne comme un commutateur à deux positions ouvert ou fermé et sa commande ne nécessite pas l'élaboration d'une loi de commande de forme variable.the solenoid valve control circuit does not include a digital-to-analog converter because an electro-valve operates like a two-position switch open or closed and its control does not require the development of a shape control law variable.

En sortie du bobinage électrique 33, respectivement 34, le contrôle de la valeur du courant I3, respectivement I4, est effectué de la même façon que pour une servo-valve au moyen d'un dispositif de contrôle 46 comportant une résistance de mesure 47, la tension Vt mesurée étant d'une part utilisée pour asservir l'amplificateur de courant 45 et d'autre part comparée par un comparateur 48 au signal de commande CLD, le résultat de la comparaison étant transmis au dispositif 44 de commande et de choix d'une valeur de gain. En fonction du résultat de la comparaison, le dispositif 44 de commande décide si sa chaîne de commande est valide ou en panne, informe la deuxième chaîne de commande de son état de fonctionnement et en cas de mauvais fonctionnement envoie à un dispositif de désactivation 49 un ordre de désactivation de l'amplificateur de courant 45.At the output of the electric winding 33, respectively 34, the control of the value of the current I3, respectively I4, is carried out in the same way as for a servo-valve by means of a control device 46 comprising a measurement resistor 47, the measured voltage Vt being on the one hand used to control the current amplifier 45 and on the other hand compared by a comparator 48 to the control signal CLD, the result of the comparison being transmitted to the device 44 for controlling and choosing d 'a gain value. Depending on the result of the comparison, the control device 44 decides whether its control chain is valid or broken down, informs the second control chain of its operating state and in the event of a malfunction sends a deactivation device 49 a current amplifier deactivation order 45.

Dans le cas où la chaîne de commande est en panne, le dispositif 44 de commande et de choix du gain de la chaîne valide reconfigure son gain en courant et délivre une nouvelle valeur de commande en courant permettant de piloter l'électro-robinet 31 en alimentant un seul bobinage électrique. Dans ces conditions, le courant d'alimentation du bobinage électrique connecté à la chaîne valide devra être égal à la somme des courants I3 + I4 alimentant les deux bobinages électriques de l'électro-robinet lorsque les deux chaînes de commande sont actives simultanément.In the case where the control chain is broken, the device 44 for controlling and choosing the gain of the valid chain reconfigures its current gain and delivers a new current command value making it possible to control the electro-valve 31 by supplying a single electric winding. Under these conditions, the supply current of the electric winding connected to the valid chain must be equal to the sum of the currents I3 + I4 supplying the two electric windings of the solenoid valve when the two control chains are active simultaneously.

Les figures 1 et 2 sont relatives à la commande d'un seul actuateur. Pour la commande de plusieurs actuateurs électromécaniques, le calculateur comporte sur chaque voie de calcul, autant de chaînes de commande que d'actuateurs à commander. En l'absence de panne, toutes les chaînes de commande des deux voies sont actives simultanément. Chaque actuateur est alors commandé conjointement par deux chaînes de commande comme l'indique la description en référence aux figures 1 et 2.Figures 1 and 2 relate to the control of a single actuator. For the control of several electromechanical actuators, the computer comprises on each calculation channel, as many control chains as there are actuators to be controlled. In the absence of a fault, all the control chains of the two channels are active simultaneously. Each actuator is then controlled jointly by two control chains as indicated by the description with reference to FIGS. 1 and 2.

En présence d'une panne dans l'une des chaînes de commande de l'un des actuateurs, seule cette chaîne de commande est déconnectée alors que la deuxième chaîne de commande est reconfigurée pour assurer seule la commande de l'actuateur concerné. La commande de tous les autres actuateurs continue d'être assurée simultanément par deux chaînes de mesure.In the presence of a fault in one of the control chains of one of the actuators, only this control chain is disconnected while the second control chain is reconfigured to ensure only the control of the actuator concerned. The control of all the other actuators continues to be ensured simultaneously by two measuring chains.

L'architecture du calculateur selon l'invention permet une utilisation permanente de tout le potentiel de commande des deux voies, une meilleure reconfiguration en cas de panne dans l'un des circuits de commande d'un actuateur et un temps de reconfiguration réduit sans augmenter la complexité ni le court du calculateur. La possibilité de ne déconnecter que le seul circuit défaillant permet d'obtenir une meilleure fiabilité au niveau de la commande des actuateurs puisque seuls les cas très exceptionnels de double panne sur les deux chaînes de commande d'un même actuateur rendent la commande de cet actuateur impossible.The architecture of the computer according to the invention allows permanent use of all the control potential of the two channels, better reconfiguration in the event of a fault in one of the control circuits of an actuator and a reduced reconfiguration time without increasing neither the complexity nor the short of the calculator. The possibility of disconnecting only the single faulty circuit makes it possible to obtain better reliability in terms of actuator control since only the very exceptional cases of double fault on the two control chains of the same actuator render control of this actuator impossible.

En outre, la commande conjointe des actuateurs par deux chaînes de commande permet de multiplier par deux les forces appliquées sur les distributeurs des servo-valves ou des électro-robinets en cas de grippage ou de pollution de ces actuateurs.Furthermore, the joint control of the actuators by two control chains makes it possible to double the forces applied to the distributors of the servo-valves or of the electro-valves in the event of seizure or pollution of these actuators.

L'invention n'est pas limitée à l'exemple de réalisation précisément décrit. Notamment, il est possible de prévoir un nombre de voies de calcul supérieur à deux pour assurer la commande des actuateurs. The invention is not limited to the embodiment described precisely. In particular, it is possible to provide a number of calculation paths greater than two for controlling the actuators.

Claims (8)

REVENDICATIONS 1. Calculateur numérique pleine autorité comportant au moins1. Full authority digital computer with at least deux voies de calcul identiques destinées à commander au two identical calculation channels intended to control the moins un actuateur électro-hydromécanique à partir minus an electro-hydromechanical actuator from d'informations provenant de différents capteurs, information from different sensors, l'actuateur comportant une partie hydraulique unique et the actuator comprising a single hydraulic part and une partie électromécanique comportant au moins deux an electromechanical part comprising at least two bobinages électriques indépendants, caractérisé en ce que independent electric windings, characterized in that pour chaque actuateur, les deux voies de calcul comportent for each actuator, the two calculation paths include chacune une chaîne de commande, les deux chaînes de each a command chain, the two chains of commande étant destinées à être connectées respectivement control being intended to be connected respectively aux deux bobinages électriques de l'actuateur, et en ce to the two electrical windings of the actuator, and in this que dans un état normal de fonctionnement, les deux that in a normal operating state, both chaînes de commande sont configurées pour engendrer command strings are configured to spawn simultanément et respectivement deux courants électriques simultaneously and respectively two electric currents d'intensité déterminée par un choix d'une valeur de gain intensity determined by a choice of a gain value appropriée permettant la commande conjointe de l'actuateur suitable for joint actuator control par les deux chaînes de commande. by the two command chains. 2. Calculateur selon la revendication 1, caractérisé en ce2. Computer according to claim 1, characterized in that que en cas de panne dans l'une des chaînes de commande that in the event of a breakdown in one of the control chains d'un actuateur, seule cette chaîne de commande défaillante of an actuator, only this faulty control chain est déconnectée, la deuxième chaîne de commande de ce même is disconnected, the second command chain of this same actuateur étant reconfigurée instantanément par adaptation actuator being instantly reconfigured by adaptation de son gain en courant pour commander seule l'actuateur. of its current gain to control the actuator alone. 3. Calculateur selon l'une quelconque des revendications 1 ou3. computer according to any one of claims 1 or 2, caractérisé en ce que les deux chaînes de commande d'un  2, characterized in that the two control chains of a même actuateur sont identiques et communiquent en same actuator are identical and communicate in permanence entre elles par l'intermédiaire d'une liaison permanence between them via a link inter-chaînes. inter-chains. 4. Calculateur selon la revendication 3, caractérisé en ce4. Computer according to claim 3, characterized in that que chaque chaîne de commande d'un actuateur comporte en that each actuator control chain contains in série des moyens (11, 12), (41, 42) d'acquisition, de series of means (11, 12), (41, 42) for acquiring, traitement, de validation et de sélection de valeurs de processing, validation and selection of values of paramètres d'entrée délivrés par les capteurs, des moyens input parameters delivered by the sensors, means (13,43) de calcul et d'élaboration d'une valeur de  (13,43) of calculation and elaboration of a value of consigne de position de l'actuateur et des moyens (14,50) actuator and means position setpoint (14.50) d'élaboration d'une commande en courant et de contrôle development of a current command and control actif en temps réel du courant de commande délivré. active in real time of the control current delivered. 5. Calculateur selon la revendication 4, caractérisé en ce5. Computer according to claim 4, characterized in that que les moyens (14, 50) d'élaboration d'une commande en that the means (14, 50) of developing an order in courant et de contrôle actif en temps réel du courant de current and active control in real time of the current commande délivré comportent des moyens (15,44) de order issued include means (15,44) for détermination d'une valeur de gain en courant et determination of a current gain value and d'élaboration d'un signal de commande de courant, la of a current control signal, the valeur de gain en courant étant choisie en fonction de current gain value being chosen as a function of l'état de fonctionnement des deux chaînes de commande, des the operating status of the two control chains, moyens de contrôle (19,46) du courant de commande délivré control means (19,46) of the control current delivered et des moyens de comparaison (21, 48) du courant délivré and means for comparing (21, 48) the current delivered au signal de commande de courant, les moyens de at the current control signal, the means of comparaison (21, 48) ayant une sortie connectée aux moyens comparison (21, 48) having an output connected to the means (15, 44) de détermination d'une valeur de gain en courant (15, 44) for determining a current gain value et d'élaboration d'un signal de commande de courant. and developing a current control signal. 6. Calculateur selon la revendication 5, caractérisé en ce6. Computer according to claim 5, characterized in that que les moyens (14, 50) d'élaboration d'une commande en that the means (14, 50) of developing an order in courant et de contrôle actif du courant de commande current and active control current control délivré comportent en outre un amplificateur de courant delivered additionally include a current amplifier (17, 45) destiné à délivrer un courant de commande de (17, 45) intended to deliver a control control current l'actuateur et un dispositif (18, 49) de désactivation de the actuator and a device (18, 49) for deactivating l'amplificateur de courant (17, 45), le dispositif de the current amplifier (17, 45), the désactivation (18, 49) étant commandé par les moyens (15, deactivation (18, 49) being controlled by the means (15, 44) de détermination d'une valeur de gain en courant et 44) determining a current gain value and d'élaboration d'un signal de commande de courant en of a current control signal in fonction de la valeur de sortie des moyens de comparaison function of the output value of the comparison means (21, 48). (21, 48). 7. Calculateur selon la revendication 6, caractérisé en ce7. Computer according to claim 6, characterized in that que un ordre de désactivation de l'amplificateur de that an order to deactivate the amplifier courant (17, 45) est élaboré lorsque le courant délivré current (17, 45) is produced when the current delivered par cet amplificateur de courant n'est pas conforme au by this current amplifier does not comply with the signal de commande de courant. current control signal. 8. Calculateur selon la revendication 7, caractérisé en ce8. Computer according to claim 7, characterized in that que simultanément à la désactivation de l'amplificateur de that simultaneously with the deactivation of the amplifier courant (17, 45) de la chaîne défaillante, la chaîne défaillante informe la chaîne valide de son nouvel état désactivé, par l'intermédiaire de la liaison interchaînes.  current (17, 45) of the faulty chain, the faulty chain informs the valid chain of its new deactivated state, via the inter-chain link.
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