FR2731785A1 - Tete chercheuse notamment pour missile - Google Patents

Abstract

- Tête chercheuse comprenant d'une part un système de balayage du champ visuel assurant un balayage périodique du champ visuel et fournissant des données d'image rapportées à un système de coordonnées solidaires de la tête chercheuse et d'autre part des circuits de traitement des signaux permettant d'appliquer le même traitement aux données d'image recueillies pendant au moins deux balayages successifs. - Un système gyroscopique (68,70,72) monté sur la tête chercheuse (66) produit des signaux de changement de position en fonction des déplacements de la tête chercheuse (66) dans l'espace physique, et les circuits de traitement des signaux (74) comprennent un circuit résolveur qui reçoit les signaux de changement de position et rapporte les données d'image recueillies au cours de différents balayages à un même système de coordonnées inertiel.

Description

L'invention concerne une tête chercheuse comprenant d'une part un dispositif assurant le balayage périodique du champ visuel et l'élaboration de données d'image se référant a des axes de coordonnées fixes par rapport a la tete chercheuse et d'autre part un système de traitement des signaux appliquant un mime traitement- aux donnée-s d'image d'au moins deux balayages successifs.

Cette tête chercheuse peut avoir un champ visuel rectangulaire ou carré qui est balayé par un détecteur en série, c'est- -dire par une série linéaire de détecteurs photo-électriques associés a un miroir pivotant permettant le balayage sur plusieurs lignes. Du fait que le mouvement de balayage du miroir pivotant s'effectue par incréments angulaires réguliers, l'ensemble du champ visuel se présente sous forme de trame, où chaque élément d'image (par la suite dénommé 'Pixel' = "Picture Element") est identifié par ses coordonnées dans un système de coordonnées solidaire de la tête chercheuse, c'est-a-dire par les NO de ligne et de colonne du Pixel correspondant. De plus, dans ce système de coordonnées solidaire de la tête chercheuse, les différents Pixels sont reconnus soit comme clairs, soit comme sombres.

La tête chercheuse a pour fonction d'une part de reconnaître des cibles qui bien que situées dans le champ visuel sont éventuellement difficiles à identifier en raison du bruit blanc et d'autre part de faire un choix parmi les cibles reconnues, en tenant compte de critères établis d'avance, notamment du déplacement de ces cibles dans le champ visuel.

Pour identifier une cible sur un fond de bruit blanc, il est courant de définir un seuil. Si le signal correspondant à un Pixel donné dépasse ce seuil, il suffit de vérifier, si pour un nombre (n > 2) donné de balayages à l'intérieur de la fenêtre concernée, le nombre de dépassements de ce seuil atteint au moins m (m ~ n).

Pour pouvoir choisir une cible en fonction de son déplacement dans le champ visuel, (par exemple, pour pouvoir différencier l'avion poursuivi des leurres (flares) qu'il peut éventuellement tirer), il faut lors des balayages successifs pouvoir déterminer le déplacement du point d'image correspondant à la cible dans le champ visuel.

Pour des applications de ce genre, il faut pouvoir traiter de la même façon les données d'image recueillies pendant au moins deux balayages successifs.

Ainsi un signal dépassant le seuil ne sera considéré comme impulsion de cible que si au cours de deux balayages successifs un tel signal se répète sur le même Pixel. Le mouvement de la cible ne peut être déterminé qu'à partir de la position relative des données d'image recueillies au cours de deux ou plusieurs balayages successifs. Pour qu'un traitement unique soit possible, il faut cependant que les données d'image se rapportent à un même systeme de coordonnées, non influencé par les mouvements du véhicule porteur, par exemple du missile équipé de la tête chercheuse. Or par lui-même un système de coordonnées solidaire de la tête chercheuse n' est pas en mesure de remplir une telle fonction.Par suite des mouvements de roulis, de tangage et de lacet du véhicule porteur, même une cible fixe sera représentée par des Pixels totalement différents au cours des balayages successifs du champ visuel.

Partant d'une tête chercheuse comme définie plus haut, l'invention a donc pour objet de rendre possible un traitement unique des données d'image recueillies en cours de balayages successifs et cela malgré les mouvements propres de la tête chercheuse.

Pour résoudre ce problème, l'invention prévoit, d'une part dans la tête chercheuse, un système gyroscopique qui fournit des signaux traduisant les changements de position de la tête chercheuse par rapport à l'espace physique et d'autre part dans le système de traitement des signaux, un résolveur qui reçoit les signaux de changement de position de la tête chercheuse et qui rapporte à un même système de coordonnées spatiales les données d'image recueillies au cours des différents balayages.

Les autres aménagements prévus par l'invention font l'objet de revendications auxiliaires.

Pour expliquer l'invention plus en détail, voici quelques exemples d'applications pratiques avec renvois aux figures correspondantes.

La Fig. 1 représente schématiquement le système optronique
de la tête chercheuse
La Fig. 2 représente les signaux de référence que fournit le
codeur angulaire monté sur l'axe du miroir
La Fig. 3 représente schématiquement le balayage du champ visuel
effectué par la tête chercheuse
La Fig. 4 représente schématiquement l'interaction entre une
tête chercheuse incorporant l'invention et une commande
automatique qui oriente la tête chercheuse sur une
cible
Les Fig. 5a-g sont des schémas simplifiés illustrant par phases
successives le principe de base suivant lequel la tête
chercheuse incorporant l'invention assure le redresse
ment du champ visuel et la sélection d'une cible
La Fig. 6 est un organigramme illustrant le fonctionnement de la
commande séquentielle durant les phases rePrésentées
sur les Fig. Sa-g.

La Fig. 7 représente en détail le codeur analogique-mlmerique tZans-
formant les signaux en provenance des détecteurs en
données d'image numériques
La Fig. 8 illustre les corrections qu'il convient d'appliquer aux
coordonnées en cas de décalage ou de rotation du champ
visuel
La Fig. 9 représente sous forme de schéma simplifié les circuits
logiques de correction assurant la transformation des
coordonnées de point d'image
La Fig. 10 illustre certains détails des circuits logiques de
correction représentés sur la Fig. 9
La Fig. 11 représente schématiquement un circuit résolveur et
intégrateur analogique qui produit des signaux tra
duisant le changement de position du système de coor
données solidaire de la tête chercheuse par rapport
à l'espace physique
La Fig. 12 représente une version simplifiée du circuit résolveur
et intégrateur
La Fig. 13 est un schéma qui illustre les transformations de coor
données nécessaires pour deux balayages successifs,
quand la tête chercheuse se déplace et que la cible est
immobile
La Fig. 14 ne diffère de la Fig. 13 que du fait que la cible est
mobile.

La Fig. 15 représente schématiquement les circuits de traitement
des signaux au cours d'un premier balayage du champ
visuel
La Fig. 16 représente schématiquement les circuits de traitement
des signaux au cours du temps mort consécutif au premier
balayage
La Fig. 17 est similaire à la Fig. 15 en ce sens qu'elle représente
les circuits de traitement des signaux au cours du
deuxième balayage du champ visuel
La Fig. 18 représente les circuits de traitement des signaux au
cours du temps mort consécutif au deuxième balayage
La Fig. 19 est similaire a la Fig. 15 en ce sens qu'elle représente
les circuits de traitement des signaux au cours du troi
sième balayage du champ visuel
La Fig. 20 représente les circuits de traitement des signaux au
cours de la première phase du temps mort consécutif
au troisième balayage
La Fig. 21 représente les circuits de traitement des signaux au cours
de la deuxième phase du temps mort consécutif au troi
sième balayage.

La suite de l'exposé est basée sur l'hypothèse suivante. La tête chercheuse incorporant l'invention est montée sur un missile qui est mis en oeuvre contre des cibles aériennes (avions) ennemies. La tête chercheuse doit pouvoir reconnaître la cible dans son champ visuel sur une distance relativement importante, la distinguer d'autres objets paraissant dans son champ visuel et guider le missile sur la cible.

Le système optique 10 de la tête chercheuse comprend une lentille 14 et deux miroirs plans 16 et 18. Comme indiqué sur la Fig. 1, la lentille 14 fait converger les rayons incidents qui sont ensuite réfléchis successivement par les miroirs plans 16 et 18, le miroir 16 en forme de couronne étant placé à l'arrière de la lentille 14 et face à celle-ci et le miroir 18 étant accolé au centre de la face arrière de la lentille 14. De ce fait l'image du champ visuel de la lentille 14 est projeté sur le plan 20. Un détecteur en série 22 est disposé sur ce plan 20. Le miroir plan 16, qui peut pivoter autour de l'axe 26, est actionné par un mécanisme d'entraînement, de façon à osciller autour de l'axe 26 comme indiqué par la flèche double 28.

Par suite de ces oscillations l'image du champ visuel projetée sur le plan 20 effectue un mouvement de va-et-vient par rapport au détecteur en série 22 comme indiqué par la flèche double 30. Le détecteur en série 22 est constitué par des détecteurs photo-électriques (ou infra-rouge) 32 disposés suivant une ligne perpendiculaire au sens de déplacement de l'image du champ visuel comme indiqué par la flèche double 30. Un codeur angulaire (non représenté) est monté sur l'axe 26 du miroir pivotant. En fonction du mouvement du miroir ce codeur fournit les signaux suivants (Fig. 2)
t le signal de colonne inversé qui marque l'analyse de chaque
colonne.

Ce signal est également fourni pendant le temps mort.

te le signal d'image qui lors du balayage différencie le temps
de signal du temps mort et
AR le signal de direction du balayage qui indique si le balayage
s'effectue vers la gauche ou vers la droite
La Fig. 3 représente schématiquement le balayage de l'image du champ visuel.

Rappelons que dans la pratique le détecteur en série 22 est fixe et l'image du champ visuel effectue un mouvement de va-et-vient par suite de l'oscillation du miroir 16. C'est uniquement pour faciliter la représentation que sur la Fig. 3 l'image du champ visuel 46 est considérée comme fixe et le détecteur en série comme mobile.

L'oscillation représentée sur la Fig. 3 par la courbe 48 dépasse le cadre du champ visuel, de sorte que le balayage du champ visuel (46) est pratiquement uniforme. Ce balayage s'effectue alternativement dans les deux directions (direction I et direction II), un temps mort étant prévu entre deux balayages consécutifs. C'est pendant les temps morts que s'effectue le traitement des signaux.

Le codeur angulaire produit les signaux de référence 50 (Fig. 3) qui identifient les différentes lignes (en direction ZA sur Fig. 3). Le détecteur en série 22 comprend quinze détecteurs 32 et chaque balayage est marqué par quinze impulsions de référence 50, de sorte que l'image du champ visuel est divisée en quinze fois quinze Pixels.

Comme indiqué sur la Fig. 4, le viseur est monté sur une suspension a cardan. En fonction des signaux fournis par la commande automatique 60, des moteurs couple 62 peuvent le faire basculer par rapport au cadre de la suspension à cardan 64 et a la tête chercheuse 66.

Le viseur 12 porte trois gyroscopes 68, 70 et 72 qui permettent de déterminer les vitesses angulaires G, uN et > du viseur 12 autour des axes de tangage, de lacet et de roulis.

Le bloc 74 représente des circuits de traitement auxquels sont transmis les données d'image du système optronique 76 du viseur 12 ainsi que les signaux de vitesse angulaire uGs uN et w des gyroscopes 68, 70 et 72. Les signaux de sortie des circuits de traitement 74 sont transmis a la commande automatique 60, qui reçoit également les signaux des gyroscopes, comme indiqué par un trait discontinu. La commande automatique 60 attaque les moteurs couple 62, comme indiqué par la ligne 80.

L'image du champ visuel est balayée périodiquement. Comme il sera expliqué par la suite, les circuits de traitement exploitent suivant un même procédé les données d'image fournies par des balayages successifs. Pour que les données d'image recueillies au cours de différents balayages puissent être traitées de la même façon, elles doivent toutes être ramenées à un même sys tème de coordonnées inertiel. En raison des mouvements que le viseur 12 et la tête chercheuse 66 effectuent dans l'espace, il est évident qu'un tel système de coordonnées inertiel ne peut en aucun cas être constitué par le système de coordonnées fixe par rapport à la tête chercheuse tel qu'il résulte des adresses de ligne et de colonne obtenues pour les différents
Pixels par la méthode de balayage de l'image du champ visuel 46 décrite plus haut.En effet, si la tête chercheuse 66 et par là le viseur 12 amorcent un piqué, une cible fixe se déplace vers le haut dans le champ visuel. Lors d'un deuxième balayage de l'image du champ visuel 46, un point d'image donné peut éventuellement correspondre à un tout autre Pixel que lors du premier balayage, de sorte que la tête chercheuse n'a absolument aucun moyen de déterminer s'il s'agit de la même cible ou d'une autre ou de faire la distinction entre un déplacement de la cible et un mouvement de tangage de la tête chercheuse.

Pour cette raison il est prévu un circuit de redressement des coordonnées, qui rapporte les Pixels recueillis au cours de balayages successifs à un même système de coordonnées inertiel, de façon à rendre comparables les données d'image successives.

Les figures 5a-g donnent une représentation plus détaillée des circuits de traitement des signaux 74 au cours des différentes phases de fonctionnement, les composants actifs étant représentés dans chaque cas en traits forts continus.

Les circuits de traitement des signaux 74 comprennent un circuit résolveur et intégrateur 84, qui reçoit les signaux de vitesse angulaire wN, wG et représentés par la flèche 86. Ce circuit résolveur et intégrateur 84 fournit les signaux Yo et Zo et #o représentant la translation et la rotation du sys- tème de coordonnées solidaire de la tête chercheuse par rapport au système de coordonnées inertiel instantané. Ces signaux Y , Z et d sont disponibles
o o sous forme numérique à la sortie 88 du circuit résolveur et intégrateur 84.

Les signaux analogiques fournis par le détecteur en série 22 sont représentés par la flèche 89. Un convertisseur analogique- numérique 90 transforme ces signaux en données d'image numériques, en attribuant à chaque Pixel de l'image du champ visuel 46 un mot numérique traduisant l'amplitude du signal que provoque la luminosité de ce Pixel. Ces données d'image avec leurs adresses dans le système de coordonnées solidaire de la tête chercheuse sont disponibles à la sortie 92 du convertisseur analogique-digital 90.

Le bloc 94 est une mémoire de valeurs finales avec une entrée 96 et une sortie 98. Comme il sera expliqué plus loin, cette mémoire a pour fonction de stocker les données de déplacement inertiel YEX ZE et É du système de coordonnées solidaire de la tête chercheuse entre deux temps de balayage consécutifs t (n - 1) et t (n).

Les adresses des Pixels fournies en sortie 92 sont conformes au système de coordonnées solidaire de la tête chercheuse. Le circuit résolveur 100 a pour fonction de transformer celles-ci en adresses conformes au système de coordonnées inertiel momentané.

Comme il sera décrit plus loin, les adresses des Pixels transformées par le circuit résolveur 100 ainsi que les valeurs numériques d'amplitude sont entrées dans les mémoires 102 et 104.

Un circuit sélecteur de cible 106 relié aux sorties 108 et 110 des mémoires 102 et 104 reconnait une cible en se basant sur des critères qui seront décrits plus loin. Les coordonnées de la cible sont transférées dans la mémoire d'erreur 112, qui en fonction de l'erreur de pointage transmet un signal d'erreur par la sortie 114.

Le déroulement du traitement des signaux dépend de la commande séquentielle 116. Celle-ci reçoit par les entrées 118 et 120 les signaux ts et tB (Fig. 2) provenant du codeur angulaire du viseur 12 et par l'entrée 122 le signal TA que le circuit sélecteur de cible 106 lui transmet, lorsqu'il a reconnu une cible. Comme il sera expliqué plus loin la commande séquentielle 116 transmet des ordres aux entrées de commande des divers circuits individuels.Pour les différentes entrées de commande ces ordres ont les significations suivantes OE = Autorisation de sortie des données (Output Enable) IE = Autorisation d'entrée des données (Input Enable)
R = Remise à zéro
MUX = Transformation parallèle-série
AR = Balayage de l'image vers la droite (Fig. 3)
Un bus 124 relie la sortie P2 du convertisseur analogique- numérique 90 à l'entrée 126 du circuit résolveur 100. Cette entrée 126 peut également être mise en liaison avec la sortie 108 de la mémoire 102 par le bus 128 et avec la sortie 132 du circuit logique sélecteur de cible 106 par le bus 130. La sortie 108 de la mémoire 102 est aussi reliée à l'entrée 136 du circuit logique sélecteur de cible par le bus 134.

La sortie 88 du circuit résolveur et intégrateur 84 peut être mise en liaison avec l'entrée 96 de la mémoire de valeurs finales 94 par le bus 138 et avec l'entrée 142 du résolveur 100 par le bus 140. De plus par le bus 144, la sortie 98 de la mémoire de valeurs finales 94 peut être reliée à l'entrée 142 du résolveur 100.

La sortie 146 du résolveur 100 peut être mise en liaison avec l'entrée 150 de la mémoire 102 par le bus 148, avec l'entrée 154 de la mémoire 104 par le but 152 et avec l'entrée 158 de la mémoire d'erreur 112 par le bus 156.

La sortie 110 de la mémoire 104 est reliée à l'entrée 162 du circuit logique sélecteur de cible 106 par le bus 160.

Enfin la sortie 114 de la mémoire d'erreur 112 transmet le signal d'erreur par le bus 164.

La séquence de fonctionnement est illustrée par l'organigramme de la Fig. 6.

Pendant le balayage de l'image du champ visuel (temps actif) le viseur 12 fournit un signal tB, ainsi que cela a déjà été signalé plus haut. D'autre part au cours du balayage de chaque colonne du champ visuel par le miroir 16 et le détecteur en série 22, le viseur fournit également le signal carre dont le niveau zéro intervient au moment où le miroir 16 change de position pour passer de la colonne d'image que le détecteur en série 22 vient juste de balayer à la colonne d'image voisine que le détecteur en série doit balayer par la suite. Ce signal de colonne est également fourni pendant le temps mort. La commande séquentielle 116 comprend une bascule de temps actif
FFS (non représentée).

A l'état d'origine tel que représenté par la Fig. 5a, c'est-à-dire juste
ième avant le n balayage dtimage A (n), le signal tB et le signal de colonne tS sont tous deux au niveau zéro. La mémoire de valeurs finales 94 contient les valeurs de déplacement des coordonnées YE ZE et 9E enregistrées durant l'intervalle de temps séparant le balayage A (n - 2) à l'instant t (n - 2) du balayage A (n - 1) à l'instant t (n - 1). La mémoire 102 contient sous forme numérique les amplitudes relevées au cours du balayage d'image A (n - 1) ainsi que leurs adresses, c'est-à-dire les coordonnées correspondantes rappor
tées au système de coordonnées inertiel qui à l'instant t (n - 2) coïncidait avec le système de coordonnées solidaire de la tête chercheuse.La mémoire
104 contient également sous forme numérique les amplitudes relevées au cours du balayage d'image A (n - 1) mais dans ce cas les adresses, c'est-à-dire les coordonnées correspondantes sont rapportées au système de coordonnées inertiel qui à l'instant (n - 1), c'est-à-dire à la fin du balayage A (n - 1) coinci- dait avec le système de coordonnées solidaire de la tête chercheuse.

Il est supposé que le circuit logique sélecteur de cible n'a pas encore reconnu de cible, de sorte que l'entrée 122 de la commande séquentielle 116 ne reçoit pas encore de signal TA.

Dans ce cas la commande séquentielle 116 a atteint le stade de la boucle d'attente W3 indiquée sur l'organigramme de la Fig. 6. Au cours du balayage précédent le circuit logique sélecteur de cible 106 n'a pas reconnu de cible. Partant du losange 166 "Cible reconnue" sur l'organigramme de la
Fig. 6, il faut donc suivre la flèche descendante. Le résultat du contrôle
"tB = ?" symbolisé par le losange 168 reste négatif, tant qu'il n'y a pas de signal tB de sorte que la commande séquentielle s'engage dans la boucle d'attente W3.

Dès que le signal t8 paraît au début d'un balayage, c'est-à-dire dès que
le résultat du contrôle suivant losange 168 devient positif, la commande
séquentielle quitte la boucle d'attente W3 et par la ligne 170 rejoint le losange 172 ("ts = ?") qui symbolise le contrôle portant sur la présence du signal de colonne ts. Du moment que ce signal est présent, ce qui suivant la Fig. 2 devrait être le cas au début du temps actif, on descend du losange 172 au losange 174 (est = ?") qui symbolise un nouveau contrôle portant
sur la présence du signal tB.

Si comme supposé ce signal est présent, on quitte le losange 174 sur la gauche pour rejoindre le losange 176, qui symbolise le contrôle portant sur l'ex- citation de la bascule de temps actif. Si au début du balayage, cette bascule n'est pas excitée, la commande séquentielle suit la flèche vers le bas vers le rectangle 177 qui symbolise ltexcitation de la bascule de temps actif
FFS puis vers le rectangle 178 qui symbolise la génération d'un signal R assurant la remise à zéro du convertisseur analogique-fltnitérique 90 Par la suite s'effectue un nouveau contrôle de présence du signal de colonne tS symbolisé par le losange 180.Tant que ce signal de colonne ts, correspondant à l'impulsion N 1, soit au repère 182 de la Fig. 2, est présent, la commande séquentielle reste engagée sur la boucle W2. Entretemps le convertisseur analogique-numérique 90 transforme les signaux du détecteur en série 22 en signes numériques représentant les amplitudes et les adresses (coordonnées).

Après la disparition du signal t5 qui coïncide avec le flanc arrière de l'impulsion 182 (Fig. 2) la commande séquentielle quitte le losange 180 par les lignes 184 et 170 pour rejoindre à nouveau le losange 172. Tant que le signal t5 est nul, c'est-à-dire durant l'intervalle entre les impulsions 182 et 186 suivant Fig. 2, la commande séquentielle reste engagee sur la boucle d'attente W1. Dès l'apparition de la prochaine impulsion, c'est-à-dire de l'impulsion 186, elle quitte la boucle d'attente Wl pour passer comme précédemment au losange 174 ("t3 = ?") et ensuite au losange 176.Comme entretemps la bascule de temps actif FFS a été excitée suivant rectangle 177, le résultat du contrôle "FFS excité" est positif et la commande séquentielle quitte le losange 176 vers la droite pour atteindre le rectangle 188.

Comme indiqué sur la Fig. Sb la commande séquentielle 116 transmet ensuite les instructions MUX et OE au convertisseur analogique-numérique 90 par les lignes 190 et 192. De ce fait les données fournies par le convertisseur analogique-numaique9Osont transférées en série dans le résolveur 100 par le bus 124. D'autre part la ligne 194 transmet l'instruction OE au circuit résolveur et intégrateur 84 qui à son tour transmet les signaux pré- sents à sa sortie au résolveur 100 par le bus 140. Enfin la mémoire 102 reçoit l'instruction IE par la ligne et met en mémoire les signaux de sortie du résolveur qui lui parviennent par le bus 148.

En sortie le circuit résolveur et intégrateur 84 fournit les données de déplacement Y , Z et o du système de coordonnées solidaire de la tête
o chercheuse par rapport au système de coordonnées inertiel qui à l'instant t (n - 1) du balayage précédent coïncidait avec le système de coordonnées solidaire de la tête chercheuse. Combinant les données fournies par le circuit résolveur et intégrateur 84 et le convertisseur analogique-nlmxFn- qweleresolvelRlGDreprend purement et simplement les valeurs numériques d'amplitude des différents Pixels et rapporte leurs adresses au système de coordonnées inertiel applicable, comme indiqué plus haut, à l'instant t (n - 1). Le résolveur 100 transforme donc les adresses. Les données ainsi obtenues sont ensuite transférées dans la mémoire 102.

Après cette opération la commande séquentielle passe une nouvelle fois par le rectangle 178 symbolisant la remise à zéro du convertisseur analogiquenumériqueàla suite de l'instruction R transmise par la ligne 198. Ensuite elle restera une nouvelle fois engagée dans la boucle d'attente W2 pour la duree de l'impulsion 186 du signal ts et dans la boucle d'attente Wl pour la durée de l'intervalle entre l'impulsion 186 et l'impulsion 200 qui lui succède. Le processus décrit plus haut sera déclenché pour la colonne suivante du champ visuel par l'apparition de l'impulsion 200 et se répétera colonne après colonne jusqu'à ce que toute l'image ait été balayée.

A la fin de ce balayage, la mémoire 102 contient sous forme numérique les valeurs d'amplitude de tous les Pixels avec leurs adresses, c'est-à-dire les coordonnées rapportées à l'instant t (n - 1).

A présent le signal tB disparaît. Ainsi après avoir atteint le losange 174, la commande séquentielle suit la flèche à droite vers le losange 202 symbolisant le contrôle "bascule FFS excitée". En fait cette excitation est encore assurée au moment de l'impulsion 204 dont la montée coïncide avec le flanc arrière du signal tB. De ce fait la commande séquentielle suit la flèche vers la gauche, passant successivement par les rectangles 206 et 188. Or suivant rectangle 206 la bascule FFS est remise à zéro. Par la suite les données concernant la dernière colonne de l'image sont encore relevées, transformées et transférées dans la mémoire 102 suivant le processus décrit plus haut, puis le convertisseur analogique digital 100 est remis a zero.

Lors du prochain cycle de fonctionnement la commande séquentielle passera successivement par la boucle d'attente W2, par la boucle d'attente W1, par le losange 174 (après l'apparition de la prochaine impulsion 208), et par le losange 202, d'où elle suivra la flèche vers la droite (voir
Fig. 6). La boucle ainsi amorcée représente le traitement des signaux qui s'effectue durant le temps mort entre deux balayages consécutifs de l'image.

Dans un premier temps, comme le représente la Fig. 5c, les valeurs finales de décalage des coordonnées, YEa Z E et çEs relevées juste après le balayage de l'image sont transférées dans la mémoire de valeurs finales par le bus 138. A cet effet la commande séquentielle 116 transmet une instruction IE à la memoire de valeurs finales 94 par la ligne 210 et une instruction OE au circuit résolveur et intégrateur 84 par la ligne 194, ce qui sur l'or- ganigramme est symbolisé par le rectangle 214.

Par la suite les intégrateurs du circuit résolveur et intégrateur sont remis à zéro par une instruction "R" transmise par la ligne 216. Dès lors le circuit résolveur et intégrateur fournit en sortie 88 les modifications du système de coordonnées solidaire de la tête chercheuse par rapport au système de coordonnées inertiel qui lors de la remise à zéro des intégrateurs con- cidait avec le système de coordonnées solidaire de la tête chercheuse.

Cette opération est symbolisée par le rectangle 218 de l'organigramme.

Le rectangle 220 de l'organigramme symbolise l'enregistrement du contenu des mémoires 102 et 104 par le circuit logique sélecteur de cible 106 par les bus 134 et 160 (Fig. 5d). A cet effet la mémoire 102 reçoit une instruction OE par la ligne 222 alors que par la ligne 224 le circuit logique sélecteur de cible 106 reçoit une instruction IE qui déclenche le transfert du contenu de la mémoire 104 par le bus 160 ainsi que la sélection d'une cible.

Comme déjà signalé, la mémoire 102 contient les données recueillies au cours du balayage A (n), les coordonnées des Pixels étant rapportées au système de coordonnées inertiel, qui coïncidait avec le système de coordonnées solidaires de la tête chercheuse à l'instant t (n - 1) c'est-à-dire à l'instant de la remise à zéro des intégrateurs du circuit résolveur et intégrateur intervenue à la fin du balayage précédent (rectangle 218).

Comme il sera expliqué plus loin, la mémoire 104 contient les données recueillies au cours du balayage A (n - 1), les coordonnées des Pixels étant là aussi rapportées au système de coordonnées inertiel qui coïncidait avec le système de coordonnées solidaire de la tête chercheuse à l'instant t (n - 1). En fait les deux mémoires fournissent les données recueillies au cours de deux balayages successifs et rapportées à un même système de coordonnées. Ces données sont donc comparables entre elles.

Pour choisir une cible, le circuit logique sélecteur de cible peut procéder par exemple suivant la méthode "m sur n" dont le principe de base est bien connu (RCA "Electro-Optics Handbook" (1968) 8-1 à 8-7). Au départ il est considéré que le signal provoqué par une cible se distingue fort peu du bruit de fond d'un système récepteur opto-électrique. Suivant le niveau du seuil le plus bas que comporte le convertisseur analogique-numérique90 prévu en aval, il y a une certaine probabilité pour que lors d'un premier balayage un Pixel soit reconnu comme une cible par erreur. Etant donné que dans ce cas il s'agit d'un bruit aléatoire, la probabilité d'une identification erronée peut être réduite au niveau du circuit logique sélecteur de cible 106. A cet effet il suffit d'observer le même Pixel lors de n balayages successifs.Si le nombre de dépassements du seuil le plus bas est inférieur à une valeur donnée m, le circuit logique sélecteur de cible 106 peut considérer l'information recueillie sur ce Pixel comme une fausse cible. Dans le cas contraire, il y a identification d'une cible. En cas d'identification de plusieurs cibles, la poursuite est limitée à la cible qui se trouve le plus près du centre de l'image. Dès qu'il a identifié une cible, le circuit logique sélecteur de cible 106 transmet un signal TA à l'entrée 122 de la commande séquentielle 116.

L'enregistrement du contenu des mémoires 102 et 104 par le circuit logique sélecteur de cible 106 est suivi d'un transfert de données entre mémoires symbolisé sur l'organigramme par le rectangle 226. Au contenu de la mémoire 104 vient se superposer le contenu de la mémoire 102. Lors de ce transfert les adresses des valeurs numériques d'amplitude correspondant aux différents
Pixels sont rapportées au système de coordonnées inertiel qui coïncidait avec le système de coordonnées solidaire de la tête chercheuse à l'instant t (n), c'est-à-dire à l'instant de la remise à zéro des intégrateurs du circuit résolveur et intégrateur 84 intervienne à la fin du balayage A (n).

Comme déjà indiqué plus haut, les paramètres YE ZE et #E nécessaires pour cette transformation sont contenus dans la mémoire de valeurs finales 94 (rectangle 214).

Comme indiqué sur la Fig. 5e, la commande séquentielle 116 transmet une instruction OE à la mémoire de valeurs finales 94 par la ligne 228. De ce fait la mémoire de valeurs finales 94 transmet les paramètres de transformation YE, ZE et #E par le bus 144 à l'entrée 142 du résolveur 100. D'autre part la commande séquentielle 116 transmet une instruction OE à la mémoire 102 par la ligne 222. De ce fait le contenu de cette mémoire est transmis par le bus 128 à l'entrée 126 du résolveur 100. A la suite de l'instruction IE que la commande séquentielle transmet par la ligne 232 à la mémoire 104, celle-ci reçoit les valeurs numériques d'amplitude fournies par la mémoire 102 mais affectées des adresses transformées par le résolveur 100.

Dès lors la mémoire 104 contient les résultats du balayage A (n) mais rapportés au système de coordonnées inertiel qui coïncidait avec le système de coordonnées solidaire de la tête chercheuse à l'instant t (n).

Les opérations que le résolveur 100 doit effectuer à cet effet sont différentes de celles qui sont nécessaires pour convertir les coordonnées fournies par le convertisseur analogique-numérique 90 en M;ede leur transfert dans la mémoire 102. Voici les opérations qui sont à effectuer à ce stade (1) YA (n) = (YK (n - 1) - YE (n)) . cos #E (n) + (ZK (n - 1)
- ZE(n) ) sin #E (n) (2) ZA (n) = (ZK (n- 1) - ZE (n)) cos #E (n) - (YK (n- 1)
-YE (n)) sin #E (n) ou Y A (n) > ZA (n) sont les coordonnées d'un point d'image dans le système
de coordonnées solidaire de la tête chercheuse à l'instant
t (n),
YK (n - 1)' ZK (n - 1) sont les coordonnées d'un point d'image dans le
système de coordonnées solidaire de la tête chercheuse
à l'instant t (n - 1), Y E (n) ZE (n) sont les valeurs finales de la translation du système de
coordonnées intervenue entre les instants t (n - 1) et
t (n), (n) est la valeur finale de la rotation du système de coordon
nées intervenue dans les instants t (n - 1) et t (n)
Le changement de mode de conversion du résolveur 100 est commandé par le signal de commutation U que la commande séquentielle transmet par la ligne 234.

Au cours du cycle précédent, les résultats du balayage A (n - 1) rapportes au système de coordonnées inertiel applicable à l'instant t (n - 1) furent transmis de la même façon dans la mémoire 104.

Ce transfert de données vers le circuit logique sélecteur de cible 106 et de la mémoire 102 vers la mémoire 104 est suivi d'un contrôle symbolise par le losange 166 et ayant pour objet de vérifier si le circuit logique sélecteur de cible 106 a identifié une cible et transmet le signal TA.

Si tel n'est pas le cas, le cycle antérieur est réamorcé par le losange 168.

Par contre en cas d'identification dlune cible, la commande séquentielle suit la flèche à gauche du losange 166 pour rejoindre le rectangle 236, qui symbolise les opérations illustrées sur la Fig. 5f
Par la ligne 238 le circuit logique sélecteur de cible 106 reçoit une instruction OE et transmet au résolveur 100 par le bus 128 les données relatives a la cible identifiée et rapportées au système de coordonnées correspondant à l'instant t (n - 1). Par la ligne 228 la mémoire de valeurs finales 94 reçoit une instruction OE, alors que par la ligne 234 le résolveur 100 reçoit le signal de commutation U comme indiqué sur la Fig. 5e. De ce fait le résolveur 100 applique les équations ci-dessus pour rapporter les coordonnées de la cible au système de coordonnées correspondant à l'instant t (n).Par la ligne 240 la mémoire d'erreur 112 reçoit l'instruction IE et de ce fait les coordonnées de cible ainsi transformée sont transmises par le bus 156 dans la mémoire d'erreur 112, dont la sortie 114 transmet un signal d'erreur correspondant par le bus 164.

La commande séquentielle s'engage ensuite dans la boucle d'attente W3, qu'elle ne quitte qu'au moment où le signal tB autorise un nouveau balayage.

Au début de ce nouveau balayage A (n + 1) le système se trouve dans l'état représenté sur la Fig. 5g : la mémoire 102 contient les résultats du balayage A (n) rapportés au système de coordonnées correspondant à l'instant t (n - 1). Lors du balayage A (n + 1) ce contenu est remplacé. La mémoire 104 contient les résultats du balayage A (n) rapportés au système de coordonnées correspondant à l'instant t (n). La mémoire d'erreur contient les coordonnées de la cible également rapportées au système de coordonnées applicable à l'instant t (n) et fournit en sortie un signal d'erreur correspondant.

La Fig. 7 illustre en détail le convertisseur analogîque-numérque90, en ne représentant toutefois que quatre détecteurs du détecteur en série 22.

Les signaux des détecteurs sont amplifiés par les pré-amplificateurs 242.

La sortie de chaque pré-amplificateur 242 est reliée à un filtre 244 et la sortie de ce dernier à un convertisseur analogique-digital classique 246.

La résolution du convertisseur analogique-numérlgpe 246 et dEfinie de façon que le bit de plus faible valeur (LSB) constitue un seuil relativement bas, adapté à l'amplitude des signaux de cibles éloignées et le bit de plus forte valeur (MSB) un seuil relativement élevé, adapté à l'amplitude des signaux de cibles rapprochées. La sortie de chaque convertisseur analogique n1lmérique e reliee à une mémoire 248. Durant l'analyse d'un Pixel la mémoire 248 enregistre les valeurs d'amplitude transmises par le convertisseur ana logique-n w ériqueCetememoire est conçue de façon à ne retenir que la valeur maximale de chaque analyse.A la fin de chaque série d'analyses, le multiplexeur 250 reçoit une instruction MUX par la ligne 190 et procède au balayage des mémoires 248, qui sont ensuite remises à zéro par l'instruction R en vue de l'analyse de la prochaine série de Pixels.

Les signaux de sortie du multiplexeur 250 se composent des données (c'est-àdire des valeurs numériques d'amplitude) et des adresses des Pixels analysés.

L'adresse de la ligne correspond à chaque fois au N" du détecteur en série 22. L'adresse de colonne est fournie par le compteur de colonnes 252 qui reçoit les impulsions de référence du signal de colonne (Fig. 4) ts. En fonction du signal de direction AR, le comptage des signaux de colonne s'effectue en sens positif ou négatif.

La porte de sortie 254, qui est commandée par l'instruction OE lui parvenant par la ligne 192, assure la transmission des données et des adresses par le bus 124.

Le résolveur 100 reçoit les signaux de changement de position Y , Z et
o et modifie les N" de ligne et de colonne Y A et Z A constituant les adresses des divers points d'image dans le système de coordonnées solidaire de la tête chercheuse, en appliquant les formules suivantes
(4) YK = YA cos #o - ZA sin #o + Yo
(5) ZK = ZA cos #o + YA sin #o + Zo ,
o où K' ZK représentent les coordonnées d'un point d'image dans un système
de coordonnées inertiel Y A' Z A représentent les coordonnées d'un point d'image du champ visuel 46
dans le système de coordonnées solidaire de la tête chercheuse
Yo, Z représentent les signaux de changement de position traduisant
o
le mouvement de translation du système de coordonnées solidaire
de la tête chercheuse par rapport à l'espace physique
représente la rotation du système de coordonnées solidaire de
la tête chercheuse.

Ces différents symboles sont illustrés sur la Fig. 8 où T représente une cible, YAT, Z AT les coordonnées de la cible dans le système de coordonnées solidaire de la tête chercheuse et YT*, ZT* les coordonnées de la cible dans un système décalé de l'angle e par rapport au système de coordonnées solidaire de la tête chercheuse.

Les Fig. 9 et 10 illustrent le fonctionnement du résolveur 100 qui lors de chaque balayage de l'image du champ visuel transforme les adresses des différents Pixels et transmet les valeurs d'amplitude à la mémoire 102 en fonction de ces adresses transformées. Ainsi dans le cas d'un Pixel dont les coordonnées par rapport au système solidaire de la tête chercheuse sont
YA et ZA, il transmet la valeur d'amplitude de ce Pixel à l'emplacement de la mémoire 102 dont l'adresse correspond aux coordonnées transformées.

La Fig. 9 représente schématiquement un résolveur 100. La calculatrice 258 reçoit d'une part par le bus 140 la valeur fournie par le circuit résolveur et intégrateur 84 et d'autre part par le bus 124 les valeurs A et Z A fournies par le convertisseur analogique-numaioue 90.YA et Z A représentent les adresses d'un Pixel dans un système de coordonnées solidaire de la tête chercheuse, ce qui correspond pratiquement au NO d'ordre d'un élément du détecteur en série et au NO de colonne fourni par le codeur angulaire.La calculatrice 258 effectue l'opération suivante
YK cos # - ZA sin #
Le signal de sortie de la calculatrice 258 ainsi que le signal Yo, que le circuit résolveur et intégrateur 84 fournit par le bus 140, sont appliqués au circuit sommateur 260 dont le signal de sortie YK est transmis par le bus 148. Les signaux Z A et YK sont appliqués de façon analogue à la calculatrice 264 qui effectue l'opération suivante sîn + Z A cos +
Le signal de sortie de la calculatrice 264 ainsi que le signal Z arrivant également par le bus 140 sont appliqués sommateur 266 dont le signal de sortie ZR est également transmis par le bus 148.

La calculatrice 264 et le circuit sommateur 266 sont représentés plus en détail sur la Fig. 10. La calculatrice 264 comprend une mémoire fixe (ROM) 268 et une mémoire fixe 270. A l'entrée de la mémoire fixe 268 on applique les adresses A et . En sortie la mémoire fixe 268 fournit le produit A sin cb. A l'entrée de la mémoire fixe 270 on applique les adresses ZA et f. En sortie la mémoire fixe 270 fournit le produit ZA cos f.

Les valeurs fournies par les mémoires fixes 268 et 270 sont transmises au circuit sommateur 272 qui en sortie fournit la somme Y A sin + ZA cos .

La sortie du circuit sommateur 272 ainsi que la valeur de Zo limitée aux deux bits les plus significatifs sont appliquées à l'entrée du circuit sommateur 266 qui en sortie fournit ZK.

La calculatrice 258 est de construction similaire.

La Fig. 11 représente un circuit analogue capable d'élaborer les signaux de déplacement Yo, Zo et #o . Le gyroscope de roulis 72 fournit en sortie la vitesse angulaire w# de la tête chercheuse 12 autour de l'axe de roulis.

Cette vitesse angulaire w est intégrée par l'intégrateur 274. Après chaque balayage de l'image du champ visuel 46, l'intégrateur 274 est remis à zéro par un signal R transmis par la ligne 216. Il fournit de ce fait l'angle + correspondant à la rotation de la tête chercheuse 12 autour de son axe de roulis depuis le dernier balayage de l'image du champ visuel 42.

Cet angle 9 est transcodé sous forme numérique par le convertisseur analogique digital 276 et est disponible sur la sortie 278 qui fait partie de la sortie de données 88. Le signal de sortie de l'intégrateur 274 attaque des générateurs de fonction sinus 280 et cosinus 282 qui fournissent des signaux correspondant respectivement à sin ç et cos + . Une calculatrice analogique 284 reçoit les signaux correspondant à sin # et cos # ainsi que les signaux représentant les vitesses angulaires #G et #N autour des axes de lacet et de tangage fournis par les gyroscopes de lacet et de tangage 70 et 68.

En sortie la calculatrice 284 fournit le signal : Yo = #G . cos# - #N . sin #
Ce signal est intégré par l'intégrateur 286 qui est également remis à zéro par l'instruction R lui parvenant par la ligne 216. Le signal de sortie de l'intégrateur 286 représente donc sous forme analogique le déplacement transversal Yo du système de coordonnées. Ce signal analogique est transcodé par le convertisseur analogique-numérique 288quiensortie 289 fournit un mot numérique correspondant.

De la même façon les signaux sin # et cos # ainsi que wG et w N en provenance des gyroscopes de lacet et de tangage 68 et 70 sont appliqués à la calculatrice 290 qui fournit en sortie le signal Zo = #N . cos # + #G . sin #
Ce signal est intégré par l'intégrateur 292, qui est également remis à zéro par l'instruction R lui parvenant par la ligne 216. Le signal de sortie de l'intégrateur 292 représente donc sous forme analogique le déplacement trans versal Z du système de coordonnées. Ce signal analogique est transcodé
o par le convertisseur analogique-numérique 294auien sortie 296 fournit un mot numérique correspondant.

Les sorties 278, 289 et 296 constituent la sortie de données 88 de la Fig. 5a.

Le circuit de la Fig. 11 fournit donc sous forme numérique les signaux de déplacement Yo , Zo et #
La Fig. 12 représente un circuit simplifié. Dans ce cas il est supposé que l'angle # est très faible, de sorte qu'on peut considérer que cos# = 1 et que sin# est égal à l'angle exprimé en radian. La Fig. 12 reprend les repères de la Fig. 11 pour autant que les mêmes éléments sont utilisés.

Il est à noter cependant que dans ce cas les générateurs de fonction sinus et cosinus sont supprimes et que les calculatrices 298 et 300 reçoivent directement le signal de sortie # de l'intégrateur 274. La calculatrice 298 fournit en sortie le signal
Y =w0- w N
o alors que la calculatrice 300 fournit en sortie le signal Zo = #N + #G . #
Le traitement des signaux représentés par les figures 1 à 12 convient pour les cibles fixes. Par contre si la cible se déplace, il convient de prendre certaines dispositions complémentaires, si l'on veut comparer les données d'image fournies par des balayages successifs.

Il peut également arriver qu'une cible mobile ne soit plus visible momen tanément, par exemple quand un avion traverse un nuage. Il est très important que dans ce cas la cible puisse être retrouvée, dès qu'elle redevient visible pour le viseur.

D'autre part il est bien connu que dès qu'un avion de combat se sent poursuivi par un missile, il tire des leurres (Flares) pour tromper la tête chercheuse du missile et dévier le missile sur ces leurres. Il est donc souhaitable que la tête chercheuse puisse distinguer la cible poursuivie, c'est-à-dire l'avion, des leurres.

La version illustrée sur les figures 13 à 21, qui par ailleurs correspond dans une très large mesure à celle qui est représentée sur les figures 1 à 12, est caractérisée par le fait que la tête chercheuse a été conçue de façon que même dans le cas de cibles mobiles, les signaux recueillis au cours de balayages successifs puissent être comparés entre eux, qu'une cible momentanément cachée puisse être retrouvée et qu'une distinction puisse être faite entre cible réelle et leurre.

Pour résoudre ce problème, il suffit en principe
(a) d'utiliser les circuits de traitement des signaux, sitôt qu'une
cible a été retenue, pour déterminer la vitesse de rotation
inertielle de la ligne de visée vers la cible et
(b) de déterminer pour le cycle de balayage et de traitement
des signaux l'emplacement où la cible devrait se trouver
compte tenu de la vitesse de rotation de la ligne de visée
déterminée au cours des cycles précédents.

A cet effet on se base sur deux ou plusieurs balayages antérieurs pour déterminer le point où la cible devrait normalement se trouver lors du prochain balayage. Il suffit dès lors d'appliquer par exemple la méthode "m sur n" pour vérifier, si la cible apparaît effectivement à ce point.

En cas de perte momentanée de la cible, la tête chercheuse calcule pour chaque balayage le point à proximité duquel la cible est susceptible de reparaître. D'autre part, en déterminant par avance le point à proximité duquel la cible devrait se trouver en cas de mouvement rectiligne uniforme, la tête chercheuse est en mesure de distinguer une cible, qui en première approximation se déplace ainsi, d'un leurre (Flare), qui par définition suit une trajectoire différente de celle de la cible (avion).

A cet effet les circuits de traitement des signaux 74 comprennent un circuit résolveur et intégrateur qui reçoit les signaux des gyroscopes 68, 70 et 72 et détermine à partir de là les signaux de déplacement Y , Z et f0
o o traduisant le déplacement d'un système de coordonnées solidaire de la tête chercheuse par rapport au système de coordonnées inertiel, qui à un instant donné, par exemple le temps mort après le balayage précédent, coïncidait avec le système de coordonnées solidaire de la tête chercheuse. Ainsi toutes les données d'image sont rapportées à un système de coordonnées inertiel unique. A la fin du balayage, les valeurs finales YER ZE et fE fournies par le circuit résolveur et intégrateur permettent de rapporter les données d'image à un système de coordonnées inertiel, qui à cet instant donné coïncidait avec le système de coordonnées inertiel solidaire de la tête chercheuse. C'est a ce même système de coordonnées inertiel que sont rapportées les données d'image au cours du prochain balayage, de sorte qu'en fin de ce balayage on dispose des données d'image qui bien que recueillies au cours de balayages successifs sont toutes rapportées à un même système de coordonnées.

Pour une meilleure compréhension la transformation des coordonnées sera tout d'abord expliquée pour une cible fixe, comme illustré sur la Fig. 13.

Sur la Fig. 13 la grille 302 représente le champ visuel du viseur 76 au cours d'un premier balayage. Ce champ visuel est décomposé en colonnes par les différents éléments du détecteur en série 22 et en lignes de Pixels par les impulsions de référence 50. La grille de la figure est limitée à huit colonnes et huit lignes, les colonnes étant désignées par les lettres
A-H et les lignes par les chiffres 1-8. De ce fait chaque ligne correspond à un point précis sur l'axe de temps représenté sur la partie supérieure de la Fig. 5. Les colonnes et lignes de ce champ visuel constituent un systeme de coordonnées solidaire de la tête chercheuse, qui par la suite aura pour désignation "système de coordonnées de mesure" Mi.

Les données d'image relevées conformément au système de coordonnées de mesure Mi sont rapportées au système de coordonnées inertiel 304, qui à un instant donné toi coïncidait avec le système de coordonnées M. et qui par la suite aura pour désignation "Système de coordonnées inertiel" Ki.

Le signal d'une cible se manifestant sur le Pixel 306 est rapporté au sys tème de coordonnées inertiel K. au cours du temps de détection du signal SE., comme indiqué par la flèche 308 ainsi que par le bloc 310, la flèche 312 et le bloc 314. Dans le système de coordonnées inertiel K. la cible se manifestera par exemple sur le Pixel 316, dans le cas d'un mouvement de piqué du viseur 76.

Durant le temps mort Ti ou plus précisément après l'instant t les données d'image mises en mémoire sont rapportées au système de coordonnées inertiel 318 qui à l'instant toj coincidait avec le système de coordonnées solidaire de la tête chercheuse et qui par la suite aura pour désignation "Système de coordonnées inertiel Kj", ce qui est représenté par la flèche 320 ainsi que par la flèche 322 et le bloc 324.

Le prochain balayage du champ visuel donnera lieu à la définition d'un nouveau système de coordonnées solidaire de la tête chercheuse 326 qui par la suite aura pour désignation "Système de coordonnées de mesure
Au cours de ce deuxième balayage, la cible se manifeste sur le Pixel 328 du système de coordonnées Mj. Au cours de ce même balayage, les données d'image sont rapportées au système de coordonnées correspondant Kj, comme indiqué par la flèche 330 ainsi que par le bloc 332, la flèche 334 et le bloc 324. Après la détertion de signal SEj, on dispose des données d'image des deux balayages rapportés au même système-de coordonnées Kj. De ce fait pour les deux balayages une cible fixe se manifeste sur le même Pixel 336 du système de coordonnées inertiel Kj.

Sur la Fig. 13, comme d'ailleurs sur les autres, la transformation des coordonnées permettant de passer du système de coordonnées de mesure Mi au système de coordonnées inertiel Ki est représentée par exemple par

Ce mode de fonctionnement correspond aux figures 1 à 12 qui en donnent une description détaillée.

Reprenant le schéma de la Fig. 13, la Fig. 14 illustre ce qui se passe dans le cas d'une cible mobile. Les éléments communs des Fig. 13 et 14 ont du reste les mêmes repères.

Lors d'un premier balayage une cible se manifeste sur le Pixel 338 du système de coordonnées Mi. A la suite de la transformation des coordonnées

la cible se trouve sur le Pixel 340 du système de coordonnées inertiel Ki. A la fin du premier balayage les données d'image du système de coordonnées inertiel Ki sont rapportées au système de coordonnées inertiel Kj, où la cible se manifeste dès lors sur le Pixel 342. Lors du deuxième balayage la cible se manifeste sur le Pixel 344. A la suite de la transformation

le Pixel 344 du système de coordonnées de mesure Mj devient le Pixel 346 du système de coordonnées inertiel Kj. Par rapport au Pixel 342, le Pixel 346 est décalé de deux rangs vers le bas. Ce décalage traduit le mouvement propre de la cible dans le système de coordonnées inertiel Kj.A partir de ce décalage et de la fréquence de balayage il est possible de déterminer la vitesse de rotation inertielle de la ligne de visée a.

Les figures 15 à 21 illustrent le circuit de traitement des signaux sous forme de schemas simplifiés où pour chacune des phases les éléments actifs sont représentés en traits forts continus.

Le bloc 348 représente un résolveur qui reçoit les coordonnées des diffé rents Pixels et les transforme en fonction des signaux YO, Z , i0 fournis
o o en sortie par le circuit résolveur et intégrateur ou des valeurs finales
E ZEX e que ces signaux de sortie ont atteintes à l'instant t à la fin 03 du balayage juste avant leur mise en mémoire. Tout cela a déjà été expliqué en détail dans la partie relative aux Fig. 1 à 12. Le circuit de traitement comprend les quatre mémoires 350, 352, 354 et 356. Les données d'images contenues dans ces mémoires peuvent être transmises au circuit logique sélecteur de cible 358.

Le bloc 360 représente une calculatrice conçue pour déterminer en permanence la valeur moyenne de la vitesse de rotation inertielle de la ligne de visée. Le résolveur 362 rapporte la valeur moyenne utilisée pendant le balayage précédent au système de coordonnées inertiel du balayage en cours, pour que la vitesse de rotation inertielle de la ligne de visée rapportée à ce système de coordonnées inertiel puisse servir à déterminer une nouvelle valeur moyenne. Sur la base de cette valeur moyenne de la vitesse de rotation de la ligne de visée le circuit correcteur 364 modifie les adresses des données d'image contenues dans les mémoires 354 et 356.

Le circuit logique sélecteur de cible 358 transmet un signal à la calculatrice d'erreur de visée.

Le circuit décrit ci-dessus fonctionne comme suit
Comme le représente la Fig. 15, le résolveur 348 effectue la transformation de coordonnées

qui a pour effet de rapporter au système de coordonnées inertiel K1 les données d'image recueillies au cours du premier balayage conformément au système de coordonnées de mesure 811. Les données d'image ainsi transformées sont inscrites dans la mémoire 350.

Au cours de la prochaine phase (Fig. 16) ou plus précisément lors du temps mort consécutif au premier balayage, les données d'image contenues dans la mémoire 350 sont transmises au circuit logique sélecteur de cible 358. Des que ce circuit logique 358 a repéré une cible possible, le résolveur 348 rapporte les coordonnées de la cible au système de coordonnées inertiel K2 correspondant au prochain relevé de signaux

Les signaux de cible avec adresses transformées sont retournés à la mémoire 350 où elles viennent se superposer aux données d'image qui y sont déjà contenues. Dès lors la mémoire 350 contient les données relatives à la cible rapportées au système de coordonnées inertiel K2.

La Fig. 17 représente la phase correspondant au prochain balayage qui fournit des données d'image suivant le système de coordonnées solidaire de la tête chercheuse M2. Le résolveur rapporte ces données d'image au système de coordonnées inertiel K2. Après transformation ces données d'image sont de nouveau inscrites dans la mémoire 352. Après le traitement des signaux de ce balayage, la mémoire 352 contient les données recueillies au cours du deuxième balayage et la mémoire 350 les données recueillies au cours du premier balayage, les deux séries de données étant rapportées à un même système de coordonnées inertiel. Le contenu des deux mémoires est ensuite transmis au circuit logique sélecteur de cible 358 pour une comparaison des deux images.

Comme indiqué sur la Fig. 17, le circuit logique sélecteur de cible vérifie si un nouveau signal survient dans la fenêtre entourant la cible identifiée précédemment. Un signal survenant dans cette fenêtre est supposé parvenir de la même cible. Dans un premier temps, c'est-à-dire en vu de l'acquisition de la cible, la fenêtre est prise assez grande, de façon que même une cible mobile y soit englobée lors d'un deuxième balayage.

Au cours de la première partie du temps mort suivant, les coordonnées des deux signaux de cible sont transmises à la calculatrice 360 qui à partir de là détermine la vitesse de rotation inertielle de la ligne de visée a, c'est-à-dire la vitesse de rotation moyenne de la ligne de visée par rapport au système de coordonnées inertiel.

Comme indiqué sur la Fig. 18, les données d'image contenues dans la mémoire 352, c' est-a-dire les données d'image relevées au cours du deuxième balayage et rapportées au système de coordonnées inertiel K2, sont ensuite transmises au résolveur 348 qui les rapporte au système de coordonnées inertiel
K3 correspondant au troisième balayage. Après transformation, ces données d'image sont inscrites dans la mémoire 350.

Les données d'image recueillies au cours du troisième balayage par rapport au système de coordonnées solidaire de la tête chercheuse M3 sont rapportées par le résolveur au système de coordonnées inertiel K3. Après transformation, ces données d'image sont inscrites dans la mémoire 352. Ainsi à la fin du troisième balayage on dispose des données d'image des deuxième et troisième balayages rapportées au même système de coordonnées inertiel K3. Ces données d'image sont transmises au circuit sélecteur de cible. Le circuit sélecteur de cible 358 transmet les données d'image reçues des mémoires 350 et 352 aux mémoires 354 et 356 par l'intermédiaire du circuit de correction 364. Le circuit de correction 364 est commandé par la calculatrice 360.En sortie il fournit les données d'image en provenance des mémoires 350 et 352 avec une correction des coordonnées correspondant à la vitesse de rotation inertielle de la ligne de visee a. Cette vitesse de rotation inertielle de la ligne de visée 9 ou sa valeur moyenne a été déterminée par la calculatrice 360 à partir des données d'image des premier et deuxième balayages.

La correction appliquée aux coordonnées des données d'image qui par l'intermédiaire du circuit logique sélecteur de cible et le circuit de correction 364 sont transférées de la mémoire 350 dans la mémoire 34, correspond à la variation a que subit la ligne de visée durant un balayage, c'est-à-dire dans l'intervalle de temps qui s'écoule entre la fin d'un balayage et la fin du prochain balayage.La correction appliquée aux coordonnées des données d'image qui par l'intermédiaire du circuit logique sélecteur de cible et le circuit de correction 364 sont transférées de la mémoire 352 dans la mémoire 356, correspond à la variation que subit la ligne de visée dans l'intervalle de temps qui s'écoule entre d'une part la fin du balayage pré- cédent, c'est-à-dire l'instant où le système de coordonnées inertiel K3 coïncidait avec le système de coordonnées solidaire de la tête chercheuse M3 et d'autre part l'instant de balayage du Pixel porteur des données relatives à la cible.

Ces différentes opérations sont représentées sur la Fig. 14.

A l'instant toi le système de coordonnées solidaire de la tête chercheuse M.

coïncide avec le système de coordonnées inertiel K.. A cet instant l'image de la cible correspond au Pixel 340. Le balayage de l'image de la cible a lieu à l'instant a Dans l'intervalle de temps entre toi et a l'image
i i de la cible s'est déplacée par suite du mouvement propre de la cible. Si sans tenir compte de ce mouvement propre de la cible, le Pixel 338, qui à l'instant de son balayage tai représentait la cible, est rapporté au système de coordonnées inertiel K., la donnée d'image correspondant à la cible apparaît sur le Pixel 368. Rapporté au système de coordonnées inertiel K.

le Pixel 368 devient Pixel 370, alors que le Pixel 340 devient Pixel 342.

La vitesse de rotation inertielle de la ligne de visée å est définie par l'écart n entre les Pixels 342 et 346.

En raison de la grille relativement grossière du viseur, la vitesse de rotation inertielle de la ligne de visée a ne peut pas être déterminée avec précision. Pour remédier à ce fait la calculatrice 360 détermine en permanence la valeur moyenne des vitesses de rotation inertielles de la ligne de visée enregistrée successivement. A cet effet elle applique la formule
å (n) = 1 a (n - 1) + a (n)
1+1 où a (n - 1) est la valeur moyenne de la vitesse de rotation vectorielle de la ligne de visée obtenue au cours du cycle n - 1, å (n) la valeur moyenne obtenue au cours du cycle n, a la valeur instantanée de la vitesse de rotation de la ligne de visée au cours du cycle n, n et (n + 1) les N d'ordre des cycles et l un facteur de pondération de la valeur moyenne.Pour que dans le cas de la Fig. 1 l la valeur moyenne 9 (2) déterminée en fonction du système coordonnées inertiel K2 puisse être combinée avec la valeur instantanée a (3) déterminée en fonction du système de coordonnées inertiel K3, la valeur moyenne å (3) fournie par la calculatrice 360 est transmise à un résolveur 362 qui reçoit également la valeur finale fE du circuit résolveur et intégrateur et qui rapporte la valeur moyenne a (2) au système de coordonnées inertielles K3.

Comme indiqué sur la Fig. 19, les données d'image contenues dans la mémoire 354, qui sont corrigées en fonction de la vitesse propre de la cible, définissent une fenêtre autour du Pixel représentant la cible. On peut s'attendre a ce que confbrmément aux données d'image contenues dans la mémoire 356 et également corrigées en fonction de la vitesse propre de la cible, l'image de la cible corresponde au même Pixel ou à un Pixel voisin. Lorsque conformiment aux données d'image en provenance de la mémoire 356 le signal apparaît dans la fenêtre, on peut considérer qu'il provient de la même cible.

Dans ce cas, il est possible de prendre une fenêtre très petite, de façon à éliminer d'éventuelles cibles accessoires, par exemple des leurres tirés par l'avion. Lors de la phase de poursuite, représentée par la Fig. 19, la fenêtre est nettement plus petite que lors de la phase d'acquisition représentée par la Fig. 17.

Si la mémoire 356 ne fournit pas de signal à l'intérieur de la fenêtre (ce qui peut être dû au fait que la cible ne se détache pas nettement du bruit blanc et ne provoque pas de signal lors de chaque balayage ou qu'elle soit momentanément cachée par exemple par des nuages), la calculatrice 360 (voir
Fig. )9) se base sur la dernière valeur moyenne de la vitesse de rotation de la ligne de visée a pour calculer le point où la cible devrait reparaître et autour duquel doit se situer la fenêtre, jusqu'au moment où le signal reparaît dans la fenêtre. Pour tenir compte de certains facteurs aléatoires et d'éventuelles variations de la vitesse de rotation inertielle de la ligne de visée, la fenêtre s'aggrandit en fonction du temps écoulé depuis la dernière observation de la cible.

Dès lors, comme indiqué sur la Fig. 20, la vitesse de rotation inertielle de la ligne de visée a (3) est de nouveau déterminée à partir des données d'image rapportées au système de coordonnées inertiel K3, qui des mémoires 250 et 252 sont transmises à la calculatrice 360 et permettent à celle-ci de déterminer la valeur moyenne continue.

En même temps le résolveur 348 rapporte les données d'image relatives à la cible contenues dans la mémoire 352 au système de coordonnées inertiel K4 qui correspond au quatrième balayage (Fig. 12). Ces données sont ensuite inscrites dans la mémoire 350.

Comme indiqué sur la Fig. 21 ces données d'image relatives à la cible sont transmises par le circuit logique sélecteur de cible 358 à la calculatrice d'erreur 366. Le signal d'erreur fournie par celle-ci tend à pointer le viseur 76 sur la cible.

Les abréviations utilisées dans la figure 6 ont la signification suivante
At.S? = Mémoire d'erreur
ADW = Convertisseur analogique-numérique
ENDW.S = Mémoire de valeurs finales
FFS = Bascule de temps actif
IE = Autorisation entrée
KW = Résolveur
OE = Autorisation sortie
SP = Mémoire
ZAI = Circuit logique sélecteur de cible.

Claims (17)

Revendications

1. Tête chercheuse comprenant d'une part un système de balayage du champ

visuel assurant un balayage périodique du champ visuel et fournissant

des données d'image rapportées à un système de coordonnées solidaires

de la tête chercheuse et d'autre part des circuits de traitement des

signaux permettant d'appliquer le même traitement aux données d'image

recueillies pendant au moins deux balayages successifs, l'ensemble

étant caractérisé par le fait qu'un système gyroscopique monté sur la

tête chercheuse produit des signaux de changement de position en fonc

tion des déplacements de la tête chercheuse dans l'espace physique

et que les circuits de traitement des signaux comprennent un circuit

résolveur qui reçoit les signaux de changement de position et rapporte

les données d'image recueillies au cours de différents balayages à

un même système de coordonnées inertiel.

2. Tête chercheuse suivant revendication 1, caractérisée par le fait que

le système gyroscopique comprend des gyroscopes, dont les signaux

permettent à un circuit résolveur et intégrateur de produire des signaux

de changement de position, les intégrateurs du circuit résolveur et

intégrateur étant remis à zéro une fois lors de chaque balayage.

3. Tete chercheuse suivant revendication 2, caractérisée par le fait

que le système gyroscopique comprend un gyroscope de tangage, un

gyroscope de lacet et un gyroscope de roulis qui réagissent aux

vitesses angulaires de tangage, de lacet et de roulis, que le signal de sortie du gyroscope de roulis est appliqué à un premier intégrateur dont le signal de sortie est transcodé par un premier convertisseur analogique-numérique enunsîgnal numérique représentant le mouvement de roulis de la tête chercheuse, que le signal de sortie analogique du premier intégrateur attaque un générateur de fonction sinus et un générateur de fonction cosinus, que les signaux de sortie des générateurs de fonction sinus et cosinus des gyroscopes de tangage et de lacet sont transmis à une première calculatrice qui en sortie fournit le signal : #G cos # - #N sin # #G étant le signal de sortie du gyroscope de lacet, w N le signal 'de sortie du gyroscope de tangage, cos # et sin # les signaux de sortie des générateurs de fonction cosinus et sinus, que le signal de sortie de la première calculatrice est transmis à un deuxième intégrateur dont le signal de sortie est transcodé par un deuxième convertisseur analogique-numerique enuisignal numérique repré- sentant le mouvement de translation du système de coordonnées solidaire de la tête chercheuse par rapport à une première direction inertielle, que les signaux de sortie des générateurs de fonction sinus et cosinus des gyroscopes de tangage et de lacet sont transmis à une deuxième calculatrice qui en sortie fournit le signal #N cos # + #G sin #

et que le signal de sortie de la deuxième calculatrice est transmis

à un troisième intégrateur dont le signal de sortie est transcodé

par un troisième convertisseur analogique-numérice enunsignal numé

rique représentant le mouvement de translation du système de coor

données solidaire de la tête chercheuse par rapport à une deuxième

direction perpendiculaire à la première direction inertielle.

4. Tête chercheuse suivant revendication 2, caractérisée par le fait

que le système gyroscopique comprend un gyroscope de tangage, un gyros

cope de lacet et un gyroscope de roulis qui réagissent aux vitesses

angulaires de tangage, de lacet et de roulis,

que le signal de sortie du gyroscope de roulis est appliqué à un pre

mier intégrateur dont le signal de sortie est transcodé par un premier

convertisseur analogique-numérique enun signal numérique représentant

le mouvement de roulis de la tête chercheuse.

perpendiculaire à la première direction inertielle.

solidaire de la tête chercheuse par rapport à une deuxième direction

représentant le mouvement de translation du système de coordonnées

un troisième convertisseur analogique-llumérulue en unsignal numérique

un troisième intégrateur dont le signal de sortie est transcodé par

et que le signal de sortie de la deuxième calculatrice est transmis à

deuxième calculatrice qui en sortie fournit le signal w N UG wG

de sortie des gyroscopes de tangage et de lacet sont transmis à une

que le signal de sortie analogique du premier intégrateur et les signaux

de la tête chercheuse par rapport à une première direction inertielle,

sentant le mouvement de translation du système de coordonnées solidaire

deuxième convertisseur analogique-numériqueenun signal numérique repré

deuxième intégrateur dont le signal de sortie est transcodé par un

que le signal de sortie de la première calculatrice est transmis à un

intégrateur

sortie du gyroscope de tangage et # le signal de Sortie du premier

où #G est le signal de sortie du gyroscope de lacet, eN le signal de

calculatrice qui en sortie fournit le signal #G - #N .#

de sortie des gyroscopes de tangage et de lacet sont transmis à une

que le signal de sortie analogique du premier intégrateur et les signaux

5. Tête chercheuse suivant revendication 3 ou 4, caractérisée par le fait

que le résolveur (100) comprend une première calculatrice numérique

(258) qui reçoit le signal de sortie () du premier convertisseuraaal

gique-nuniérique et les coordonnées (YA, ZA) d'un point d'image

dans le système de coordonnées solidaire de la tête chercheuse et qui

en sortie fournit le signal

Y A cos - Z A sin F

où A et Z A sont les coordonnées du point d'image dans le système de

coordonnées solidaire de la tête chercheuse et f le signal de sortie

du premier convertisseur analogique-numérique.

additionneur (272).

et que les sorties des mémoires fixes (268, 270) sont reliées à un

et - Z A sin d'une part et YA sin et Z A cos d'autre part,

les mémoires fixes (268, 270) contenant pour chaque adresse YA cos

que le signal de sortie (#) du premier convertisseur analogique-numérique

système de coordonnées solidaire de la tête chercheuse en même temps

270) qui reçoivent comme adresse une des coordonnées (YA ou ZA) dans le

que chaque calculatrice (258, 264) comprend deux mémoires fixes (268,

le système de coordonnées inertiel

6. Tête chercheuse suivant revendication i, caractérisée par le fait

numériAue etquiensortie fournit l'autre coordonnée corrigée (ZK) dans

(264) et le signal de sortie (ZO) du troisième convertisseur analogique

qui reçoit le signal de sortie numérique de la deuxième calculatrice

et qu'enfin le résolveur (100) comprend un deuxième additionneur (266)

sin + ZA cos +

sortie fournit le signal

le système de coordonnées solidaire de la tête chercheuse et qui en

logique-numérique et les coordonnées (YA, ZA) du point d'image dans

(264) qui reçoit le signal de sortie () du premier convertisseur ana-

que le résolveur (100) comprend une deuxième calculatrice numérique

de coordonnées inertiel,

et qui en sortie fournit une coordonnée corrigée (YK) dans un système

le signal de sortie (YO) du deuxième convertisseuranaldgique-numérique

qui reçoit le signal de sortie numérique de la première calculatrice et

que le résolveur (100) comprend en outre un premier additionneur (260)

7. Tête chercheuse suivant revendications 1 à 6 caractérisée par le fait

qu au cours de chaque cycle de traitement des signaux, les données

d'image recueillies pendant un balayage sont dans un premier temps

appliquées au résolveur qui les rapporte au système de coordonnées

inertiel qui à la fin du balayage précédent coïncidait avec le système

de coordonnées solidaire de la tête chercheuse,-les données d'image

avec adresses ainsi transformées étant ensuite inscrites dans une

première mémoire,

qutà la fin de chaque balayage, les signaux de changement de position

sont transmis du circuit résolveur et intégrateur (84) dans une mé

moire de valeurs finales (94),

que dans un deuxième temps, le résolveur (100), utilisant les valeurs

finales des signaux de changement de position contenues dans la mémoire

de valeurs finales (94), rapporte les données d'image contenues dans

la première mémoire (102) au système de coordonnées inertiel qui à la

fin du balayage coïncidait avec le système de coordonnées solidaire

de la tête chercheuse, les données d'image avec adresses ainsi trans

formées étant ensuite inscrites dans une deuxième mémoire,

qu'il est prévu un circuit logique sélecteur de cible (106) auquel

peuvent être transmises les données contenues dans les première

et deuxième mémoires (102, 104)

8.Tête chercheuse suivant revendication 7, caractérisée par le fait

qu en cas d'identification d'une cible le circuit logique sélecteur de

cible (106), fournit un signal TA qui a pour effet que le résolveur

(100) utilisant les valeurs finales (YE, ZE, fE) des signaux de change

ment de position fournies par la mémoire de valeurs finales (94)

rapporte les données relatives à la cible provenant du circuit logique

sélecteur de cible au système de coordonnées inertiel qui à la fin

du dernier balayage coincidait avec le système de coordonnées solidaire

de la tête chercheuse

et qu'après cette transformation les données relatives à la cible sont

inscrites dans une mémoire d'erreur qui transmet des signaux d'erreur

de pointage au régulateur (60)

9.Tête chercheuse suivant revendication 8, caractérisée par le fait que

(a) les circuits de traitement des signaux sont conçus de façonju'après

la sélection d'une cible ils puissent être utilisés pour détermi

ner la vitesse de rotation inertielle de la ligne de visée et

(b) puissent déterminer pour chaque cycle de balayage et de traitement

le point du champ visuel où la cible devrait passer, compte tenu

de la vitesse de rotation de la ligne de visée enregistrée au

cours des cycles précédents.

10. Tête chercheuse suivant revendication 9, caractérisée par le fait

(a) que les circuits de traitement sont conçus de façon à déterminer

en continu la valeur moyenne de la vitesse de rotation inertielle

de la ligne de visée à partir des écarts entre les coordonnées de

la cible lors de balayages successifs

(b) et que le point où la cible devrait passer est déterminé pour

chaque cycle de balayage et de traitement des signaux, à partir

de la valeur moyenne de la vitesse de rotation de la ligne de visée

déterminée au cours des cycles précédents.

11. Tête chercheuse suivant revendication 10, caractérisée par le fait :

(a) que la valeur moyenne de la vitesse de rotation inertielle de la

ligne de visée (å) résultant du cycle de balayage et de traitement

précédent et disponible dans le système de coordonnées inertielle

correspondant à ce cycle, peut être rapporté par le résolveur au

système de coordonnées inertiel applicable au nouveau cycle (A(n)),

(b) qu'à partir des coordonnées de la cible relevées au cours du cycle

précédent et du nouveau cycle suivant le système de coordonnées

de ce dernier, il est possible de déterminer la vitesse de rotation

de la ligne de visée a (n) suivant ce même système de coordonnées,

(c) et que les circuits de traitement déterminant la valeur moyenne a

suivant ce dernier système de coordonnées opèrent suivant la

formule :

å (n) = 1 a (n - 1) + å (n)

1+1

12. Tête chercheuse suivant revendications 9 à 11, caractérisée par le fait

(a) qu'après identification d'une cible, les circuits de traitement des

signaux ne tiennent plus compte lors des cycles de balayage et de

traitement ultérieurs que des données d'image relatives aux Pixels

situés dans une fenêtre entourant la cible

(b) et que lors de chaque cycle de balayage et de traitement des données,

la fenêtre se forme autour du point où la cible devrait passer

compte tenu de la vitesse de rotation de la ligne de visée et

des coordonnées de la cible au cours du cycle précédent rapportées

au système de coordonnées inertiel correspondant au nouveau cycle.

13. Tête chercheuse suivant revendications 9 à 12, caractérisée par le fait

qu'à chaque fois les coordonnées transformées sont corrigées d'une va

leur correspondant au déplacement de la cible choisie, tel qu'il résulte

de la vitesse de rotation de la ligne de visée en direction de la cible

et du temps qui s'est écoulé depuis le balayage du Pixel jusqu'à l'instant

considéré.

14. Tête chercheuse suivant revendication 13, caractérisée par le fait que

la mesure de la vitesse de rotation de la ligne de visée s'effectue sur

la base des coordonnées non corrigées de la cible, ces coordonnées étant

mesurées dans le système de coordonnées inertiel correspondant au dernier

balayage ou rapportées à ce système.

15. Tête chercheuse suivant revendication 12, caractérisée par le fait

(a) qu'en cas de perte de la cible identifiée par le circuit logique

sélecteur de cible, les circuits de traitement continuent durant

les cycles de balayage et de traitement ultérieurs à calculer le

point où la cible devrait passer compte tenu des dernières coor

données relevées pour la cible et de la vitesse de rotation de la

ligne de visée enregistrée avant la perte de la cible, l'ensemble

de ces données étant rapportées au système de coordonnées inertiel

correspondant au cycle concerné.

dont les données d'image sont exploitées.

(b) et qu'autour de ce point il se forme à chaque fois une fenêtre

16. Tête chercheuse suivant revendication 15, caractérisée par le fait que

la fenêtre s'qgrandit en fonction du temps écoulé depuis la perte de

la cible

17. Tête chercheuse suivant l'une des revendications de 9 à 16, caractérisée

par le fait

(a) qu'il est prévu une première, une deuxième, une troisième et une

quatrième mémoire (350, 352, 354, 356), (b) qu'il est prévu un résolveur (348) commandé par un circuit résolveur

et intégrateur (Fig. 4) comportant une remise à zéro et recevant les signaux des gyroscopes (#n, #G, ##) ou par une mémoire de valeurs

finales qui après chaque balayage enregistre les valeurs finales des

signaux de sortie du circuit résolveur et intégrateur.

dans la troisième et la quatrième mémoire.

les images définies par les données d'image corrigées contenues

façon à pouvoir comparer en vue d'une identification de la cible

mémoire (354, 356) (h) et que le circuit logique sélecteur de cible (358) est conçu de

sont inscrites respectivement dans la troisième et la quatrième

de la vitesse propre de la cible, (g) qu'après cette correction les données d'image relatives à la cible

(360) corrige les données d'image relative à la cible en fonction

à un circuit de correction (364) qui commandé par la calculatrice

de la vitesse de rotation inertielle de la ligne de visée (å), (f) que de plus ces données d'image relatives à la cible sont transmises

à une calculatrice (360) qui détermine en continu la valeur moyenne

d'image fournies par la première et la deuxième mémoire (350, 352)

identifiée, (e) que le circuit logique sélecteur de cible (358) transmet les données

354, 356) et qui fournit les données d'image relatives à la cible

reçoit les données d'image contenues dans les mémoires (350, 352,

du prochain balayage (d) qu'il est prévu un circuit logique sélecteur de cible (358) qui

du balayage en cours au système de coordonnées inertiel (Kj)

rapporter les coordonnées du système de coordonnées inertiel (Ki)

données inertiel correspondant au balayage (Ki) ainsi que pour

mesure solidaire de la tête chercheuse (Mi) à un système de coor

relevées au cours d'un balayage dans un système de coordonnées de

(c) que le résolveur (348) est prévu pour rapporter les données d'image