FR2716614A1

FR2716614A1 - Advanced mobile X-ray apparatus

Info

Publication number: FR2716614A1
Application number: FR9504879A
Authority: FR
Inventors: Anthony J Pellegrino; Kenneth F Defreitas; Daniel N Lyke; Richard F Schultz
Original assignee: Thermotrex Corp
Current assignee: Thermo Fisher Scientific Inc
Priority date: 1993-11-26
Filing date: 1995-04-24
Publication date: 1995-09-01
Anticipated expiration: 2015-04-24
Also published as: FR2716613B1; FR2716614B1; FR2716613A1

Abstract

L'appareil mobile sur un chariot comprend un bras articulé de support de tube de rayons X qui est formé de plusieurs éléments pivotants et permet de mettre le tube à une position prédéterminée pour effectuer une radiographie d'un patient, sans avoir à déplacer le chariot. Il comprend aussi un mât qui comporte des ailes reliées par une âme ainsi que deux barres situées de chaque côté de l'âme et sur lesquelles le bras et un contre-poids peuvent être montés coulissants. Une poignée (200) est reliée à ses extrémités (202, 204) au chariot par deux jauges de contrainte (210, 212) émettant des signaux électriques indiquant le sens et la force exercée sur la poignée par rapport au chariot, ce dernier étant équipé de plusieurs roues commandées et d'un système de commande du sens et de l'importance de la rotation des roues commandées en fonction des signaux électriques émis par les jauges de contrainte. Application aux appareils de rayons X permettant de faire des radiographies de malades alités.The mobile apparatus on a cart includes an articulated x-ray tube support arm which is formed of a plurality of pivoting members and allows the tube to be brought to a predetermined position for taking an x-ray of a patient, without having to move the cart. . It also includes a mast which has wings connected by a web as well as two bars located on each side of the web and on which the arm and a counterweight can be mounted sliding. A handle (200) is connected at its ends (202, 204) to the carriage by two strain gauges (210, 212) emitting electrical signals indicating the direction and the force exerted on the handle relative to the carriage, the latter being equipped several controlled wheels and a system for controlling the direction and magnitude of rotation of the controlled wheels as a function of the electrical signals emitted by the strain gauges. Application to X-ray devices making it possible to take X-rays of bedridden patients.

Description

La présente invention se rapporte à un appareil mobile de rayons X et plusThe present invention relates to a mobile X-ray device and more

particulièrement à un appareil mobile perfectionné de rayons X permettant d'obtenir des radiographies de patients alités dans des hôpitaux, des5 cliniques, ou qui se trouvent dans des situations semblables pour lesquelles il faut que l'appareillage soit amené vers le patient. Les appareils mobiles de rayons X pour prendre des images radiographiques d'un patient alité dans sa chambre particularly to an improved mobile X-ray apparatus for obtaining X-rays of bedridden patients in hospitals, clinics, or in similar situations for which the equipment must be brought to the patient. Mobile x-ray devices to take X-ray images of a patient bedridden in his room

à l'hôpital sont bien connus. Ces appareils sont par- in the hospital are well known. These devices are

ticulièrement utiles lorsque les risques pris pour amener le patient à un appareil fixe sont grands. Etant donné les avantages inhérents des appareils mobiles dans ces cas, la demande en appareils mobiles de rayons X est croissante et il existe de nombreux appareils de ce type qui sont offerts par particularly useful when the risks taken to bring the patient to a fixed apparatus are great. Given the inherent advantages of mobile devices in these cases, the demand for mobile X-ray devices is growing and there are many such devices that are offered by

différents fabricants.different manufacturers.

Les appareils existants comprennent en général un grand chariot qui supporte un grand nombre de batteries lourdes à l'acide et au plomb qui sont utilisées pour alimenter en énergie le tube de rayons X. Donc, le déplacement du chariot est pénible en raison de ses grandes dimensions et de son grand poids. Des systèmes commandés par moteur ont été utilisés pour faciliter le déplacement du chariot aussi bien de sa position de rangement vers le patient que pour des petits mouvements qui sont souvent nécessaires à positionner le tube de rayons X sur la zone du patient devant être radiographiée. Que ce soit pour faire reculer ou faire avancer l'appareil par le système motorisé de commande, il est souhaitable de disposer d'un tel système qui permette à l'utilisateur de disposer de réponses qui simulent au mieux celles de chariots commandés par des touches. Les appareils de l'art antérieur ne comportent en général aucun système de commande simple, bon marché, fiable Existing devices typically include a large cart that supports a large number of heavy acid and lead batteries that are used to power the X-ray tube. Therefore, moving the cart is painful because of its large size. dimensions and its great weight. Motor-controlled systems have been used to facilitate the movement of the carriage both from its storage position to the patient and for small movements that are often required to position the X-ray tube on the patient's area to be X-rayed. Whether to push back or advance the device by the motorized control system, it is desirable to have such a system that allows the user to have answers that best simulate those of carts controlled by keys . The devices of the prior art generally do not comprise any simple, inexpensive, reliable control system

et sensible.and sensitive.

Il est aussi souhaitable de pouvoir disposer d'un appareil mobile de rayons X dans lequel le tube de rayons X peut être pratiquement positionné sur tout le patient alité sans qu'il soit nécessaire de déplacer le chariot. Bien qu'il existe dans l'art antérieur des bras de support télescopiques et rotatifs du tube de rayons X, les appareils de l'art5 antérieur sont incapables de constituer un système dans lequel le tube de rayons X peut être positionné sur le patient sans qu'il soit nécessaire de déplacer le chariot. Le positionnement du tube de rayons X par déplacement du chariot risque d'être malcommode et souvent de prendre beaucoup de temps à l'utilisateur qui doit positionner avec précision ce It is also desirable to have a mobile x-ray apparatus in which the X-ray tube can be practically positioned on the entire patient bed without the need to move the carriage. Although telescopic and rotatable telescopic support arms of the x-ray tube exist in the prior art, prior art apparatuses are incapable of constituting a system in which the X-ray tube can be positioned on the patient without it is necessary to move the cart. The positioning of the X-ray tube by moving the carriage may be inconvenient and often take a lot of time for the user to position precisely this

tube sur une partie particulière du patient. tube on a particular part of the patient.

La présente invention a donc pour objet un appareil mobile perfectionné de rayons X qui permet de faire des radiographies de patients qui sont dans des conditions médicales dans lesquelles il est plus prudent d'amener The subject of the present invention is therefore an improved mobile X-ray device which makes it possible to make x-rays of patients who are in medical conditions in which it is more prudent to bring

l'appareil vers lui que de le déplacer vers l'appareil. the device to him than to move it to the device.

Conformément à l'invention, l'appareil mobile comprend un bras articulé de support du tube de rayons X qui est formé de plusieurs éléments pivotants et qui permet de mettre le tube à une position prédéterminée pour effectuer une radiographie d'un patient. L'appareil comprend un mât sur lequel le bras de support est monté et qui comporte des ailes reliées par une âme ainsi que deux barres situées de chaque côté de l'âme et sur lesquelles le bras de support et un contre-poids peuvent être montés coulissants. Une poignée est reliée à ses extrémités au chariot par deux jauges de contrainte qui émettent des signaux électriques indiquant le sens et la force exercée sur la poignée par rapport au chariot, ce dernier étant équipé de plusieurs roues commandées et d'un système de commande du sens et de l'importance de la rotation des roues commandées en fonction According to the invention, the mobile apparatus comprises an articulated support arm of the X-ray tube which is formed of several pivoting elements and which makes it possible to put the tube at a predetermined position to perform a radiography of a patient. The apparatus comprises a mast on which the support arm is mounted and which has wings connected by a web and two bars on each side of the web and on which the support arm and a counterweight can be mounted. sliding. A handle is connected at its ends to the carriage by two strain gauges that emit electrical signals indicating the direction and force exerted on the handle relative to the carriage, the latter being equipped with several controlled wheels and a control system of the meaning and importance of the rotation of the wheels controlled according

des signaux électriques émis par les jauges de contrainte. electrical signals emitted by the strain gauges.

L'invention va être décrite plus en détail à titre d'exemple en regard des dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est une vue en élévation latérale de l'appareil mobile perfectionné de rayons X et montre essentiellement le mât et le bras articulé de support du tube ainsi que le mouvement du bras le long du mât; la figure 2A est une vue de dessous de l'appareil et montre les mouvements de pivotement du bras articulé de support du tube; la figure 2B est une vue de dessus de l'appareil et montre la position de rangement du bras de support du tube; la figure 3A est une vue en perspective du collier de support du tube; la figure 3B est une coupe transversale du mécanisme de serrage du collier; la figure 3C est une vue de face du collier de support du tube; la figure 4A est une vue de dessus partielle montrant le tube bloqué dans le berceau du chariot de l'appareil; la figure 4B est une vue de face partielle montrant le tube bloqué dans le berceau du chariot; la figure 4C est une vue en élévation du tube bloqué dans le berceau du chariot; la figure 5 est une vue en élévation en coupe partielle du bras articulé de support du tube et montre le système électromagnétique de freinage à disques multiples destiné à empêcher le pivotement des éléments voisins du bras de support; la figure 6A est une vue en coupe transversale partielle montrant l'intérieur du sommet du mât et illustre la disposition d'une poulie; la figure 6B est une vue en coupe transversale du mât et montre le système de guidage du bras articulé et du contre-poids; la figure 6C est une vue schématique montrant le système du contrepoids à l'intérieur du mât; la figure 7A est une vue de dessus du chariot commandé et montre le positionnement relatif des moteurs; la figure 7B et une vue de face du chariot et montre le train de commande des roues correspondantes; la figure 8 est une vue en coupe transversale d'une roue commandée; la figure 9A est une vue en perspective partielle du chariot et montre le support de la poignée par deux jauges de contrainte; la figure 9B est une vue en coupe transversale de la poignée et en montre les extrémités supportées par les jauges de contrainte et montées dans le chariot; la figure 9C est une vue latérale du chariot et montre le montage d'une jauge de contrainte; et la figure 10 est un schéma des circuits de The invention will be described in more detail by way of example with reference to the accompanying drawings, in which: FIG. 1 is a side elevational view of the improved mobile X-ray apparatus and essentially shows the mast and the articulated arm of FIG. support of the tube as well as the movement of the arm along the mast; Figure 2A is a bottom view of the apparatus and shows the pivoting movements of the articulated tube support arm; Figure 2B is a top view of the apparatus and shows the storage position of the tube support arm; Figure 3A is a perspective view of the tube support collar; Figure 3B is a cross section of the clamping mechanism of the collar; Figure 3C is a front view of the tube support collar; Figure 4A is a partial top view showing the tube blocked in the cradle of the carriage of the apparatus; Figure 4B is a partial front view showing the tube locked in the cradle of the carriage; Figure 4C is an elevational view of the blocked tube in the cradle of the carriage; Figure 5 is a fragmentary sectional elevational view of the articulated tube support arm and shows the electromagnetic multiple disk braking system for preventing the pivoting of neighboring elements of the support arm; Fig. 6A is a partial cross-sectional view showing the inside of the top of the mast and illustrates the arrangement of a pulley; Figure 6B is a cross-sectional view of the mast and shows the guide system of the articulated arm and counterweight; Figure 6C is a schematic view showing the counterweight system inside the mast; Figure 7A is a top view of the controlled carriage and shows the relative positioning of the motors; Figure 7B and a front view of the carriage and shows the drive train of the corresponding wheels; Figure 8 is a cross-sectional view of a controlled wheel; Figure 9A is a partial perspective view of the carriage and shows the support of the handle by two strain gauges; Figure 9B is a cross-sectional view of the handle and shows the ends supported by the strain gauges and mounted in the carriage; Figure 9C is a side view of the carriage and shows the mounting of a strain gauge; and FIG. 10 is a diagram of the circuits of

commande des moteurs.engine control.

Les figures 1, 2A et 2B représentent l'appareil Figures 1, 2A and 2B show the apparatus

mobile de rayons X portant la référence générale 10. mobile X-ray with the general reference 10.

L'appareil 10 comprend un chariot 12 comportant une partie antérieure 11, un sommet 13, une base 14, deux côtés opposés et une partie arrière 16. La base 14 est supportée sur le sol par plusieurs roues dont deux roues arrière commandées et deux roues avant. La roue commandée arrière droite 17 et la roue avant droite 19 représentées sur la figure 1 et deux roues complémentaires gauches (non représentées) assurent un The apparatus 10 comprises a carriage 12 having an anterior portion 11, a crown 13, a base 14, two opposite sides and a rear portion 16. The base 14 is supported on the ground by a plurality of wheels including two rear wheels and two wheels before. The right rear controlled wheel 17 and the right front wheel 19 shown in FIG. 1 and two left complementary wheels (not shown) ensure a

support stable du chariot 12.stable support of the carriage 12.

L'appareil mobile 10 comprend par ailleurs un mât portant la référence générale 20. Le mât comprend un côté antérieur 21, un côté arrière 22, deux côtés latéraux opposés 24, une première extrémité 26 et une seconde extrémité 28. Un bras articulé de support du tube de rayons X représenté à sa position d'élévation maximale et portant la référence générale 30 est monté sur le mât 20. Le bras articulé de support 30 est coulissant sensiblement sur la longueur totale du mât 20. Ce bras 30 est représenté à sa position d'abaissement maximal indiquée par la référence 31 et en The mobile apparatus 10 further comprises a mast with the general reference 20. The mast comprises an anterior side 21, a rear side 22, two opposite lateral sides 24, a first end 26 and a second end 28. An articulated support arm of the X-ray tube shown at its maximum elevation position and generally designated 30 is mounted on the mast 20. The articulated support arm 30 is slidable substantially along the entire length of the mast 20. This arm 30 is shown at its maximum lowering position indicated by reference 31 and in

lignes brisées sur la figure 1.broken lines in Figure 1.

Le bras articulé 30 de support du tube de rayons X est constitué de plusieurs éléments de supports reliés de manière à pouvoir pivoter les uns sur les autres afin de permettre au tube 52 de rayons X de subir un mouvement dans5 un plan sensiblement horizontal et parallèle au sol qui supporte le chariot 12. Comme le montrent les figures 1, 2A et 2B, le bras articulé de support 30 comprend un premier élément 36 ayant une première extrémité (non représentée) montée sur le côté antérieur 21 du mât 20, ainsi qu'une seconde extrémité 32. Le montage du premier élément pivotant 36 sur le mât sera décrit plus en détail par la suite. Un deuxième élément pivotant de support 40 comprend aussi une première extrémité 41 et une seconde extrémité 42. La première extrémité 41 de l'élément 40 est montée pivotante The articulated support arm of the X-ray tube consists of a plurality of support members pivotally connected to each other to allow the X-ray tube 52 to move in a substantially horizontal plane parallel to the 12. As shown in FIGS. 1, 2A and 2B, the articulated support arm 30 comprises a first element 36 having a first end (not shown) mounted on the front side 21 of the mast 20, as well as a second end 32. The mounting of the first pivoting element 36 on the mast will be described in more detail later. A second pivoting support member 40 also includes a first end 41 and a second end 42. The first end 41 of the member 40 is pivotally mounted

sur la seconde extrémité 38 du premier élément de support 36. on the second end 38 of the first support member 36.

Le bras articulé de support 30 comprend de plus un troisième élément pivotant 44 ayant une première extrémité 45 et une seconde extrémité 46, ainsi qu'un quatrième élément pivotant 48 ayant aussi une première extrémité 49 et une seconde extrémité 50. La première extrémité 45 du troisième élément de support 44 est montée pivotante sur la seconde extrémité 42 du deuxième élément 40, tandis que la seconde extrémité 46 du troisième élément 44 est montée pivotante sur la première extrémité 49 du quatrième élément de support 48. Le tube 52 de rayons X est relié à la seconde extrémité 50 du quatrième élément de support 48 par un collier 54 qui comporte une première frette 55a et une seconde frette 55b. Les frettes a et 55b comportent des fentes 53a et 53b qui sont à The articulated support arm 30 further comprises a third pivotal member 44 having a first end 45 and a second end 46, and a fourth pivotable member 48 also having a first end 49 and a second end 50. The first end 45 of the third support member 44 is pivotally mounted on the second end 42 of the second member 40, while the second end 46 of the third member 44 is pivotally mounted on the first end 49 of the fourth support member 48. The X-ray tube 52 is connected to the second end 50 of the fourth support member 48 by a collar 54 which has a first hoop 55a and a second hoop 55b. The frets a and 55b have slots 53a and 53b which are

l'alignement l'une de l'autre. Une description détaillée des the alignment of each other. A detailed description of

raccords pivotants des éléments du bras de support 30 sera pivoting fittings of the elements of the support arm 30 will

effectuée plus bas.performed below.

Les figures 1 à 4C illustrent deux protecteurs rectangulaires gauche 56a et droit 56b mettant la peau à distance du tube de rayons X 52 et fixés à ce dernier par des moyens bien connus et courants. Le protecteur droit 56b comporte également une poignée 59. Les protecteurs 56a et 56b ainsi que la poignée 59 constituent des moyens permettant à un utilisateur de positionner le tube 52 le long du plan horizontal et lui permettent aussi de le faire tourner par rapport au collier 54 entre une première position représentée5 en 57 et une seconde position représentée en 58. Les protecteurs usuels 56a et 56b servent aussi à protéger le Figures 1 to 4C illustrate two rectangular left protectors 56a and 56b right putting the skin away from the X-ray tube 52 and attached thereto by well known and common means. The right protector 56b also has a handle 59. The protectors 56a and 56b as well as the handle 59 are means allowing a user to position the tube 52 along the horizontal plane and also allow it to rotate relative to the collar 54 between a first position represented at 57 and a second position represented at 58. The usual protectors 56a and 56b also serve to protect the

collimateur (non représenté) du tube 52 contre les dégâts provoqués par les chocs et à garantir que le collimateur ne peut pas être placé plus près de la peau qu'à la distance10 minimale de la source, qui est en général de 30 cm. collimator (not shown) of the tube 52 against damage caused by shocks and to ensure that the collimator can not be placed closer to the skin than at the minimum distance of the source, which is generally 30 cm.

Comme montré sur les figures 3A à 3C, le collier 54 comprend un système de blocage à levier et came de type à "libération rapide" qui porte la référence générale 60. Ce système comprend deux blocs 70 et 72 fixés aux frettes 55a et 55b entre lesquelles ils sont disposés. Comme le montre la figure 3A, le premier bloc 70 est fixé aux frettes 55a et 55b sur un côté des fentes alignées 53a et 53b, tandis que le second bloc 72 est fixé aux frettes 55a et 55b sur l'autre côté des fentes 53a et 53b. Le serrage du tube 52 de rayons X s'effectue par le rapprochement des blocs 70 et 72, ce qui provoque la contraction des frettes 55a et 55b. Le rapprochement des blocs 70 et 72 s'effectue par traction d'une broche décentrée 66 fixée à une extrémité dans le second bloc 72 par une vis 73 de réglage de la traction. La traction sur la broche décentrée 66 est produite par la force d'une came 64 et d'un levier 62 relié à la broche 66 par une surface de portée 68 en DelrinT qui est voisine du premier bloc 70. Lorsque le levier 62 est en position d'ouverture telle que représentée par la référence 74, il est possible de faire tourner le tube de rayons X 52 dans les frettes 55a et b, car celles-ci sont à l'état décontracté et leur diamètre à cet état est plus grand que celui du tube 52. Lorsque le levier 62 est en position de fermeture telle qu'indiquée par la référence 76, il n'est pas possible de faire tourner le tube 52 en raison de la pression exercée sur lui par les frettes 55a et 55b qui sont alors à l'état de contraction. Le système 60 de blocage à levier et came constitue donc un As shown in FIGS. 3A to 3C, the collar 54 comprises a "quick release" type lever and cam locking system which is generally referred to as 60. This system comprises two blocks 70 and 72 attached to the frets 55a and 55b between which they are arranged. As shown in FIG. 3A, the first block 70 is attached to the flanges 55a and 55b on one side of the aligned slots 53a and 53b, while the second block 72 is attached to the flanges 55a and 55b on the other side of the slots 53a and 53b. 53b. The tightening of the tube 52 of X-rays is effected by the approximation of the blocks 70 and 72, which causes the contraction of the frets 55a and 55b. The approximation of the blocks 70 and 72 is performed by pulling an off-center pin 66 fixed at one end in the second block 72 by a screw 73 for adjusting the traction. The traction on the off-center spindle 66 is produced by the force of a cam 64 and a lever 62 connected to the spindle 66 by a bearing surface 68 in DelrinT which is close to the first block 70. When the lever 62 is in opening position as represented by the reference 74, it is possible to rotate the X-ray tube 52 in the frets 55a and b, because they are in the relaxed state and their diameter in this state is greater that of the tube 52. When the lever 62 is in the closed position as indicated by the reference 76, it is not possible to rotate the tube 52 due to the pressure exerted on it by the frets 55a and 55b who are then in the state of contraction. The lever and cam lock system 60 thus constitutes a

moyen rapide et commode pour bloquer et débloquer le tube 52, ce qui permet à l'utilisateur de faire tourner ce dernier avec précision à l'aide des protecteurs 56a et 56b et de la5 poignée 59 et ensuite de le bloquer à une position prédéterminée. a quick and convenient means for locking and unblocking the tube 52, which allows the user to rotate the tube 52 accurately with the guards 56a and 56b and the handle 59 and then lock it at a predetermined position.

Comme le montrent les figures 1, 2A, 2B ainsi 4A à 4C, la partie supérieure 13 du chariot 12 comporte un berceau 80 destiné au tube de rayons X et dans lequel deux fentes 82 et 84 sont réalisées. Un électro-aimant 86 et son noyau mobile 88, qui est de longueur suffisante pour passer à travers la fente 84 lorsque l'électro-aimant n'est pas alimenté, sont placés sous le berceau 80, au voisinage de cette fente. Le corps d'un interrupteur de fin de course 90 est placé sous le berceau 80, à côté de la fente 82, de façon qu'un organe de déclenchement 92 de l'interrupteur 90 puisse pénétrer dans la fente 82. Les spécialistes de cette technique comprendront que les quatre éléments pivotants du bras de support articulé 30 du tube, dont le fonctionnement a été décrit plus haut, permettent au tube 52 de rayons X de subir un pivotement de manière que les protecteur 56a et 56b puissent être mis à l'alignement des fentes 82 et 84 du berceau 80 et y être introduits. Lorsque les protecteurs 56a et 56b sont placés dans les fentes 82 et 84 à une profondeur suffisante qui est déterminée par leur contact avec l'organe de déclenchement saillant 92 de façon à fermer l'interrupteur de fin de course 90, le tube 52 peut être bloqué dans le berceau 80 par coupure de l'alimentation de l'électro-aimant 86, de façon que le noyau mobile 88 passe sensiblement à travers la fente 84 lorsqu'une partie du protecteur 56b est placée sous ce noyau. De plus, l'interrupteur de fin de course 90 peut être connecté aux circuits de commande générale des rayons X (non représentés) de façon à couper l'alimentation du tube lorsque le protecteur 56a est en contact avec l'organe de déclenchement 92. Lorsque le tube 52 est bloqué dans le berceau 80, le risque de dégâts qui peuvent lui être causés par un mouvement incontrôlé pendant la manoeuvre du chariot 12 est réduit. Comme décrit plus en détail par la suite, le bras articulé 30 de support du tube de rayons X peut aussi être bloqué en position de repos ainsi5 qu'à toute autre position souhaitée par plusieurs freins électro-magnétiques placés dans les multiples éléments 36, , 44 et 48 de ce bras. Un exemple de cette disposition As shown in Figures 1, 2A, 2B and 4A to 4C, the upper portion 13 of the carriage 12 includes a cradle 80 for the X-ray tube and wherein two slots 82 and 84 are formed. An electromagnet 86 and its movable core 88, which is of sufficient length to pass through the slot 84 when the electromagnet is not powered, are placed under the cradle 80, in the vicinity of this slot. The body of a limit switch 90 is placed under the cradle 80, next to the slot 82, so that a triggering member 92 of the switch 90 can enter the slot 82. It will be understood that the four pivoting members of the articulated tube support arm 30, the operation of which has been described above, enable the X-ray tube 52 to pivot so that the protectors 56a and 56b can be engaged. alignment of the slots 82 and 84 of the cradle 80 and be introduced therein. When the guards 56a and 56b are placed in the slots 82 and 84 to a sufficient depth which is determined by their contact with the protruding triggering member 92 so as to close the limit switch 90, the tube 52 may be blocked in the cradle 80 by cutting the supply of the electromagnet 86, so that the movable core 88 passes substantially through the slot 84 when a portion of the protector 56b is placed under this core. In addition, the limit switch 90 can be connected to the general x-ray control circuits (not shown) so as to cut off the supply of the tube when the protector 56a is in contact with the triggering member 92. When the tube 52 is blocked in the cradle 80, the risk of damage that may be caused by an uncontrolled movement during the operation of the carriage 12 is reduced. As will be described in more detail below, the articulated support arm 30 of the X-ray tube can also be locked in the rest position as well as at any other desired position by several electromagnetic brakes placed in the multiple elements 36, 44 and 48 of this arm. An example of this provision

placée entre deux éléments est représenté sur la figure 5. placed between two elements is shown in Figure 5.

La figure 5 représente partiellement les deuxième et troisième éléments pivotants de support 40 et 44 qui sont reliés pivotants l'un sur l'autre par un arbre 102 qui est fixé à la seconde extrémité 42 du deuxième élément 40 par deux chapeaux 104 et 106. Le troisième élément de support 44 peut tourner librement autour de l'arbre 102 au moyen de roulements à billes 105 et 107 qui sont placés entre lui et les deux chapeaux d'extrémité 104 et 106 fixés au deuxième élément de support 40. Comme le montre la figure 5, un frein usuel 100 à disques multiples, à commande électromagnétique et comportant un logement 108 est placé autour de l'arbre 102 et à l'intérieur de la première extrémité 45 du troisième élément de support 44. Le logement 108 du frein est fixé au troisième élément de support 44. Un collier de serrage 110 fixe le frein 100 à l'arbre 102. Lorsque l'alimentation en énergie du frein 100 est coupée, un ressort (non représenté) situé dans le frein serre les disques multiples les uns contre les autres afin d'empêcher le mouvement de pivotement Figure 5 partially shows the second and third pivoting support members 40 and 44 which are pivotally connected to each other by a shaft 102 which is attached to the second end 42 of the second member 40 by two hats 104 and 106. The third support member 44 can freely rotate about the shaft 102 by means of ball bearings 105 and 107 which are placed between it and the two end caps 104 and 106 attached to the second support member 40. As shown in FIG. 5, an electromagnetic actuated multi-disc brake 100 having a housing 108 is placed around the shaft 102 and inside the first end 45 of the third support member 44. The housing 108 of the brake is attached to the third support member 44. A clamp 110 attaches the brake 100 to the shaft 102. When the power supply to the brake 100 is cut off, a spring (not shown) located ns the brake squeezes multiple disks against each other to prevent pivoting movement

du troisième élément de support 44 par rapport au second, 40. the third support member 44 relative to the second, 40.

Lorsque le frein 100 est alimenté en énergie, la force électro- magnétique s'exerce contre le ressort et desserre les disques multiples de manière à autoriser le mouvement des deux éléments pivotants voisins 40 et 44. Des freins électro-magnétiques semblables peuvent être montés aux points de pivotement de tous les éléments de support du bras articulé 30 pour en empêcher le mouvement. Un interrupteur 71 placé sur la poignée 59 et connecté électriquement de manière usuelle aux freins peut être utilisé pour les mettre en service et hors service ainsi que pour alimenter et couper l'alimentation de l'électro-aimant 86. Il est bien entendu qu'il est possible d'utiliser un frein à disque unique ou à When the brake 100 is energized, the electromagnetic force exerts itself against the spring and loosens the multiple disks so as to allow movement of the two adjacent pivoting members 40 and 44. Similar electromagnetic brakes can be mounted to pivot points of all the support members of the articulated arm 30 to prevent movement. A switch 71 placed on the handle 59 and electrically connected in the usual manner to the brakes can be used to turn them on and off and to supply power to the electromagnet 86. It is understood that it is possible to use a single disc brake or

disques multiples sans sortir du cadre de l'invention. multiple disks without departing from the scope of the invention.

Les figures 1 et 6A à 6C représentent les éléments de travail montés dans le mât 20 et le montage du premier élément pivotant de support 36 sur ce dernier. La coupe transversale de la figure 6B montre que le mât 20 est constitué d'une pièce profilée comprenant deux ailes 110 et 112 et une âme 114 dont les deux côtés 116 et 118 relient les deux ailes 110 et 112 à la manière d'une poutre en I. Il n'est bien entendu pas nécessaire dans le cadre de l'invention que le mât 20 soit formé d'une pièce monobloc, à condition qu'il comprenne les deux ailes et une âme, comme mentionné ci-dessus. Une première barre 120, également montrée en coupe transversale, est fixée sur le premier côté 116 de l'âme 114. Cette barre 120 va sensiblement de la Figures 1 and 6A-6C show the work elements mounted in the mast 20 and the mounting of the first support pivot member 36 thereon. The cross section of FIG. 6B shows that the mast 20 consists of a profiled part comprising two wings 110 and 112 and a core 114 whose two sides 116 and 118 connect the two wings 110 and 112 in the manner of a beam. In I. It is of course not necessary in the context of the invention that the mast 20 is formed of a single piece, provided that it includes both wings and a soul, as mentioned above. A first bar 120, also shown in cross section, is fixed on the first side 116 of the core 114. This bar 120 is substantially from the

première extrémité 26 à la seconde extrémité 28 du mât 20. first end 26 at the second end 28 of the mast 20.

Comme le montre la figure 6B, la première extrémité 37 de l'élément pivotant de support 36 est reliée à la barre 120 par un élément de raccord 122 comportant plusieurs surfaces As shown in Figure 6B, the first end 37 of the pivoting support member 36 is connected to the bar 120 by a connecting member 122 having a plurality of surfaces.

portantes (non représentées) qui entourent la barre 120. bearers (not shown) that surround the bar 120.

L'élément de raccord 122 permet au premier élément pivotant de support 36 et bien entendu au bras de support articulé 30 de coulisser le long du mât 20 entre les première et seconde extrémités 26 et 28. Comme expliqué plus en détail par la suite, l'élément de raccord 122 peut aussi comprendre deux broches 124 et 126 de fixation de câbles au premier élément The connecting member 122 allows the first pivoting support member 36 and of course the articulated support arm 30 to slide along the mast 20 between the first and second ends 26 and 28. As explained in more detail later, connecting member 122 may also include two pins 124 and 126 for attaching cables to the first member

de support 36.support 36.

Le second côté 118 de l'âme 114 comprend également deux éléments 128 et 130 de support de barres qui sont en saillie sur lui. Deux barres 132 et 134 sont fixées à ces éléments de support 128 et 130. Un contrepoids 136 est monté coulissant sur les barres 132 et 134 au moyen de roulements à billes (non représentés) placés au sommet 137 et au fond 139 du contrepoids 136. La figure 6B illustre des éléments coulissants de raccord 138 et 140 placés au sommet 137 du contrepoids 136 et qui relient ce dernier aux barres 132 et 134. Des surfaces de portées des éléments de raccord 138 et 140 permettent au contrepoids 136 de coulisser librement, sensiblement sur toute la longueur du mât 20, de la première extrémité 26 à la seconde extrémité 28. Les éléments de raccord placés au fond 139 du contrepoids 136 sont disposés de manière semblable à celle représentée pour les éléments de raccord 138 et 140 sur la figure 6B. Donc, les quatre éléments de raccord permettent au contrepoids 136 The second side 118 of the core 114 also includes two bar support members 128 and 130 projecting therefrom. Two bars 132 and 134 are attached to these support members 128 and 130. A counterweight 136 is slidably mounted on the bars 132 and 134 by means of ball bearings (not shown) located at the top 137 and bottom 139 of the counterweight 136. FIG. 6B illustrates coupling slide elements 138 and 140 placed at the top 137 of the counterweight 136 and which connect the latter to the bars 132 and 134. The bearing surfaces of the connecting elements 138 and 140 allow the counterweight 136 to slide freely, substantially along the entire length of the mast 20, from the first end 26 to the second end 28. The connecting elements placed at the bottom 139 of the counterweight 136 are arranged in a manner similar to that shown for the connecting elements 138 and 140 in FIG. 6B . So, the four connecting elements allow the counterweight

de coulisser fiablement sur les barres 132 et 134. reliably slide on the bars 132 and 134.

La figure 6C représente un système 142 destiné à faire contrepoids du mouvement du premier élément pivotant de support 36 le long du mât 20. Conformément à l'invention et comme le montrent les figures 6A à 6C, le premier élément pivotant de support 36 est relié au contrepoids 136 par deux câbles 144 et 146. Une extrémité du premier câble 144 est fixée à une attache 145 placée à la seconde extrémité 28 du mât 20. Le premier câble 144 passe sur une poulie supérieure 148 montée sur le contrepoids et sur une poulie supérieure montée sur le mât avant que son autre extrémité soit fixée au premier élément pivotant de support 36 par une attache de câble 124. De même, une extrémité du second câble 146 est fixée à une attache 152 placée à la première extrémité 26 du mât 20, puis il passe sur une poulie inférieure 154 montée sur le contrepoids et une poulie inférieure 156 montée sur le mât avant que son autre extrémité soit fixée à l'attache 124 du premier élément pivotant de support 36. Comme le montre la figure 6A, une poulie supplémentaire 158 montée au haut du mât est fixée à un arbre 160 qui, de son côté, et relié à la poulie supérieure 150. D'autres poulies montées sur le contrepoids et une autre poulie montée au bas du mât peuvent être utilisées pour guider des câbles supplémentaires d'une FIG. 6C shows a system 142 for counterbalancing the movement of the first support pivot element 36 along the mast 20. According to the invention and as shown in FIGS. 6A to 6C, the first support pivot element 36 is connected at the counterweight 136 by two cables 144 and 146. One end of the first cable 144 is fixed to a fastener 145 placed at the second end 28 of the mast 20. The first cable 144 passes over an upper pulley 148 mounted on the counterweight and on a pulley upper end mounted on the mast before its other end is fixed to the first pivoting support member 36 by a cable tie 124. Similarly, one end of the second cable 146 is attached to a fastener 152 placed at the first end 26 of the mast 20 , then it passes on a lower pulley 154 mounted on the counterweight and a lower pulley 156 mounted on the mast before its other end is attached to the attachment e 124 of the first support pivot member 36. As shown in Figure 6A, an additional pulley 158 mounted at the top of the mast is attached to a shaft 160 which, in turn, is connected to the upper pulley 150. Other pulleys mounted on the counterweight and another pulley mounted at the bottom of the mast can be used to guide additional cables of a

manière semblable à celle décrite pour les câbles 144 et 146. similar to that described for cables 144 and 146.

Les câbles supplémentaires sont redondants et améliorent l'uniformité du mouvement du contrepoids 132 et du bras 30 de support du tube de rayons X. Comme le montre également la figure 6A, un frein électromagnétique à disque 162 relié à l'arbre 160 peut être utilisé de manière usuelle pour5 empêcher une élévation ou un abaissement involontaire du bras de support le long du mât 20. En variante de réalisation, un moteur électrique 163 peut être utilisé avec le frein 162 pour élever et abaisser le bras 30 de support le long du mât 20. Comme le montrent les figures 7A, 7B et 8, l'appareil mobile 10 de rayons X de la présente invention est propulsé sur le sol d'un hôpital ou d'une institution semblable par un sous-chariot de commande 170 fixé à la base 14 du chariot 12. Le sous-chariot de commande comprend une plate-forme 172 sur laquelle deux moteurs électriques 174 et 176 sont placés de façon à être situés sensiblement entre les roues commandées gauche et droite 178 et 17. Ces roues 178 et 17 sont reliées au chariot par un arbre 179 monté dans des supports 180 et 182 qui sont orientés vers le bas de plate-forme 172 du sous-chariot. Les roues 178 et 17 sont montées sur l'arbre 179 de manière leur permettant de tourner indépendamment l'une de l'autre. Les roues commandées 178 et 17 sont commandées par les moteurs 174 et 176. La propulsion s'effectue par des courroies crantées 184 et 186 qui sont montées entre des parties dentées 188 et 190 des roues et des poulies dentées 192 et 194 de transmissions 196 et 198 reliées aux arbres des moteurs 174 et 176. Le sens et l'amplitude de la rotation de chacune des roues 178 et 17 peuvent être commandés indépendamment par des circuits 195 et 197 de commande de la vitesse et du sens de rotation des moteurs associés, du type usuellement utilisé pour la commande de moteurs électriques. Comme le montre la figure 8, les roues 178 et 17 sont de préférence réalisées sous forme d'une unique pièce de fonte 193 qui comprend les parties The additional cables are redundant and improve the uniformity of the movement of the counterweight 132 and the X-ray tube support arm 30. As also shown in FIG. 6A, an electromagnetic disc brake 162 connected to the shaft 160 can be used. in a conventional manner to prevent inadvertent raising or lowering of the support arm along the mast 20. Alternatively, an electric motor 163 may be used with the brake 162 to raise and lower the support arm along the mast 20. As shown in FIGS. 7A, 7B and 8, the mobile x-ray apparatus 10 of the present invention is propelled onto the floor of a hospital or similar institution by a control sub-carriage 170 attached to the base 14 of the carriage 12. The control subcarriage comprises a platform 172 on which two electric motors 174 and 176 are placed so as to be located substantially between the left and the left controlled wheels. These wheels 178 and 17 are connected to the carriage by a shaft 179 mounted in supports 180 and 182 which are oriented towards the platform bottom 172 of the sub-carriage. The wheels 178 and 17 are mounted on the shaft 179 so as to allow them to rotate independently of each other. The controlled wheels 178 and 17 are controlled by the motors 174 and 176. The propulsion is carried out by toothed belts 184 and 186 which are mounted between toothed portions 188 and 190 of the wheels and toothed pulleys 192 and 194 of transmissions 196 and 196. 198 connected to the shafts of the motors 174 and 176. The direction and the amplitude of the rotation of each of the wheels 178 and 17 can be controlled independently by circuits 195 and 197 for controlling the speed and direction of rotation of the associated motors, of the type usually used for the control of electric motors. As shown in FIG. 8, the wheels 178 and 17 are preferably made as a single piece of cast iron 193 which comprises the parts

dentées 190 auxquelles une roue de caoutchouc 191 est fixée. teeth 190 to which a rubber wheel 191 is attached.

L'unique pièce de fonte 193 permet de diminuer le nombre de pièces devant être assemblées à la fabrication et permet aussi de diminuer le nombre de pièces mobiles qui pourraient se libérer malencontreusement en risquant de provoquer des dégâts ou des blessures.5 Comme le montrent par ailleurs les figures 2A, 2B, 7A, 7B ainsi que 9A à 9C, l'entrée dans les circuits 195 et 197 de commande des moteurs s'effectue en exerçant une force sur une poignée 200 dont les deux extrémités 202 et 204 sont placées dans de grands trous 205 et 207 de deux The single piece of cast iron 193 makes it possible to reduce the number of parts to be assembled during manufacture and also makes it possible to reduce the number of moving parts that could be released unintentionally, with the risk of causing damage or injury. 2A, 2B, 7A, 7B and 9A to 9C, the input to the motor control circuits 195 and 197 is effected by exerting a force on a handle 200 whose two ends 202 and 204 are placed in big holes 205 and 207 of two

protubérances 206 et 208 de la partie arrière du chariot 12. protuberances 206 and 208 of the rear portion of the carriage 12.

Les trous 205 et 207 sont plus grands que l'épaisseur de la poignée 200 de manière à conférer à celle-ci une certaine liberté de mouvement par rapport au chariot 12 lorsqu'un utilisateur exerce une force sur elle. Le mouvement de la poignée 200 par rapport au chariot 12 est restreint par une matière élastique 222, telle qu'un mousse cellulaire dense, logée dans l'espace séparant le trou 205 et la première extrémité 202 de la poignée et dans l'espace séparant le trou 207 et la seconde extrémité 204 de la poignée. Le mouvement de la poignée est aussi restreint par deux ensembles à jauge de contact 210 et 212 placées dans chaque extrémité 202 et 204 de la poignée 200. Comme le montre la vue en coupe longitudinale de la poignée 200 de la figure 9B, un premier ensemble 210 à jauge de contrainte placé à la première extrémité 202 de la poignée 200 comprend une base 214 et une verge 216 fixée à la base 214. La base 214 est montée dans une cavité 218 et la verge 216 peut se prolonger au- delà de la première extrémité 202 de la poignée 200 pour pénétrer dans le trou 205 et un trou 220 de la première protubérance 206 du chariot 12. Le diamètre du trou 220 est rendu intentionnellement plus grand que celui de la verge 216 de manière à permettre à celle-ci de disposer d'un jeu dans ce trou 220. De même, le second ensemble 212 à jauge de contrainte est placé à la seconde extrémité 204 de la poignée 200. Ce second ensemble 212 comprend de manière analogue une base 224 et une verge 226 fixée à cette dernière. La base 224 est montée dans une cavité 228 de manière que la verge 226 puisse se prolonger au-delà de la seconde extrémité 204 de la poignée 200 pour passer dans le trou 207 et pénétrer dans un trou 230 de la seconde protubérance 208 du chariot 12. Le5 diamètre du trou 230, comme celui du trou 220, est rendu intentionnellement plus grand que celui de la verge 226. La matière élastique 222 ainsi que les trous 220 et 230 permettent aux verges 216 et 226 de s'infléchir lorsqu'elles sont mises en contact avec les trous 220 et 230, mais les The holes 205 and 207 are larger than the thickness of the handle 200 so as to give it a certain freedom of movement with respect to the carriage 12 when a user exerts a force on it. The movement of the handle 200 relative to the carriage 12 is restricted by an elastic material 222, such as a dense cellular foam, housed in the space between the hole 205 and the first end 202 of the handle and in the space between the hole 207 and the second end 204 of the handle. The movement of the handle is also restricted by two sets of contact gauges 210 and 212 placed in each end 202 and 204 of the handle 200. As shown in the longitudinal sectional view of the handle 200 of FIG. 9B, a first set A strain gauge 210 at the first end 202 of the handle 200 includes a base 214 and a shank 216 attached to the base 214. The base 214 is mounted in a cavity 218 and the shank 216 can extend beyond the first end 202 of the handle 200 to enter the hole 205 and a hole 220 of the first protrusion 206 of the carriage 12. The diameter of the hole 220 is intentionally made larger than that of the pen 216 so as to allow it to have a clearance in this hole 220. Similarly, the second set 217 strain gauge is placed at the second end 204 of the handle 200. This second set 212 similarly comprises a base 224 and a rod 226 attached to the latter. The base 224 is mounted in a cavity 228 so that the rod 226 can extend beyond the second end 204 of the handle 200 to pass through the hole 207 and enter a hole 230 of the second protrusion 208 of the carriage 12 The diameter of the hole 230, like that of the hole 220, is intentionally made larger than that of the rod 226. The elastic material 222 and the holes 220 and 230 allow the yards 216 and 226 to bend when they are contacted with the holes 220 and 230, but the

empêche de fléchir exagérément et de risquer d'être pliées. prevents bending excessively and risking bending.

La matière élastique 222 tend aussi à ramener la poignée 200 en position neutre, de manière que, lorsqu'aucune force n'est exercée sur cette dernière, les verges des ensembles à jauge de contrainte 210 et 212 ne subissent aucune inflexion et qu'ainsi aucun signal ne soit envoyé par ces dernières aux circuits 195 et 197 de commande. Il a été observé que les ensembles à chariot et poignée à jauges de contrainte de l'art antérieur de conception différente provoquent des pliages qui de leur côté provoquent la propulsion involontaire des roues commandées malgré que la force The elastic material 222 also tends to return the handle 200 to the neutral position, so that, when no force is exerted on the latter, the yards of the strain gage sets 210 and 212 undergo no inflection and thus no signal is sent by them to control circuits 195 and 197. It has been observed that the prior art different strain relief trolley and strain gauge assemblies cause bends which in turn cause unintentional propulsion of the controlled wheels despite the fact that the force

provoquant la flexion exagérée et le pliage a été supprimée. causing exaggerated flexion and folding was removed.

L'interface entre la poignée 200, les ensembles 210 et 212 à jauge de contrainte et le chariot 12 de la présente invention The interface between the handle 200, the strain gauge assemblies 210 and 212 and the carriage 12 of the present invention

éliminent les problèmes soulevés par un tel pliage. eliminate the problems raised by such folding.

On comprend que les deux ensembles 210 et 212 à jauge de contrainte détectent le sens et l'importance de la force relative exercée sur la poignée 200 et envoient des signaux correspondants de sortie aux circuits 195 et 197 de It will be understood that the two sets 210 and 212 with strain gauge detect the direction and the importance of the relative force exerted on the handle 200 and send corresponding output signals to the circuits 195 and 197 of

commande de la vitesse et du sens de rotation des moteurs. control of the speed and direction of rotation of the motors.

Comme le montre la figure 10 et conformément à la présente invention, l'entrée 240 du moteur électrique 176 est connectée à la sortie 242 du circuit de commande 195 et la sortie 244 de l'ensemble à jauge de contrainte 210 est connectée à l'entrée 246 du circuit de commande 195. De même, l'entrée 248 du moteur électrique 174 est connectée à la sortie 250 du circuit de commande 197 et la sortie 252 de l'ensemble 212 à jauge de contrainte est connectée à l'entrée 254 du circuit de commande 197. Les deux ensemble 210 et 212 à jauge de contrainte étant montés sur la poignée 200 et chacun d'eux étant utilisé pour commander indépendamment les moteurs électriques 174 et 176, l'utilisateur de l'appareil mobile 10 peut commander virtuellement le mouvement de ce dernier par une main placée à proximité du milieu de la poignée 200. Les figures 1 et 10 représentent un butoir 260 qui placé à l'avant 11 du chariot 12. Le butoir 260 est fixé à un interrupteur 262 de coupure de sécurité qui est connecté électriquement aux circuits 195 et 197 de commande des moteurs. Si le butoir 260 heurte un obstacle, l'interrupteur 262 arrête automatiquement et empêche le mouvement vers l'avant des moteurs de commande 174 et 176 au moyen des circuits de commande 195 et 197. Un mouvement vers l'arrière n'est ni arrêté ni empêché par l'interrupteur 262, de sorte qu'il est possible de faire reculer l'appareil 10 pour As shown in FIG. 10 and in accordance with the present invention, the input 240 of the electric motor 176 is connected to the output 242 of the control circuit 195 and the output 244 of the strain gauge assembly 210 is connected to the input 246 of control circuit 195. Similarly, input 248 of electric motor 174 is connected to output 250 of control circuit 197 and output 252 of strain gauge assembly 212 is connected to input 254. of the control circuit 197. The two strainer assembly 210 and 212 being mounted on the handle 200 and each of which is used to independently control the electric motors 174 and 176, the user of the mobile device 10 can control virtually the movement of the latter by a hand placed near the middle of the handle 200. Figures 1 and 10 show a bumper 260 which is placed at the front 11 of the carriage 12. The bumper 260 is fixed to a switch 262 of safety cutoff which is electrically connected to motor control circuits 195 and 197. If the bumper 260 strikes an obstacle, the switch 262 automatically stops and prevents the forward movement of the control motors 174 and 176 by means of the control circuits 195 and 197. A rearward movement is not stopped nor prevented by the switch 262, so that it is possible to reverse the apparatus 10 to

l'éloigner de l'obstacle.to move it away from the obstacle.

Les figures 1, 9C et 10 illustrent une variante de réalisation dans laquelle la poignée 200 loge un interrupteur de frein 280 qui, lorsqu'il est enfoncé, permet aux ensembles 210 et 212 à jauge de contrainte d'êtresensibles aux forces exercées sur la poignée 200 et permet ainsi aux circuits de commande 195 et 197 de faire tourner les roues 178 et 17. Lorsque l'interrupteur 280 n'est pas poussé, les ensembles 210 et 212 demeurent insensibles aux forces exercées sur la poignée 200. L'interrupteur de frein 280 constitue un système de sécurité qui empêche un mouvement malencontreux du chariot qui sinon pourrait se produire en Figures 1, 9C and 10 illustrate an alternative embodiment in which the handle 200 houses a brake switch 280 which, when depressed, allows the sets 210 and 212 strain gauge beingsensibles forces exerted on the handle 200 and thus allows the control circuits 195 and 197 to rotate the wheels 178 and 17. When the switch 280 is not pushed, the sets 210 and 212 remain insensitive to the forces exerted on the handle 200. The switch Brake 280 is a safety system that prevents unintended carriage movement that could otherwise occur

raison d'un contact involontaire avec la poignée 200. because of involuntary contact with the handle 200.

Bien qu'un mode de réalisation particulier de la présente invention ait été décrit en détail, il est bien entendu que des variantes pourraient être exécutées sans Although a particular embodiment of the present invention has been described in detail, it is understood that variants could be executed without

sortir de l'esprit ni du cadre de la présente invention. depart from the spirit and scope of the present invention.

Claims

A mobile X-ray apparatus comprising a carriage (12) having a base (14), a vertex (13), an anterior portion (11), a rear portion (16), a first side (15), as well as a second side (15), characterized in that the rear part (16) of the carriage has a first protuberance (206) placed in the vicinity of the first side of the carriage and having a hole (205), a second protrusion (208) placed in the vicinity of the second side of the carriage and having a hole (207), a plurality of wheels being mounted and arranged around the base to support the carriage on the ground, two wheels (178, 17) being controlled and mounted at the rear portion of the base, in the vicinity of both sides (15) of the carriage, a handle (200) being mounted between the two protuberances (206, 208) of the rear portion of the carriage and having at each of the two ends (202, 204) a cavity, this handle being equipped with a first strain gauge (210) com carrying a rod (216) and a base (214) and electrically connected to means (195) for controlling the rotation of the first driven wheel (178) to thereby send electrical signals representative of the amplitude and direction of the inflection of the rod (216) of the first strain gauge (210), the base (214) of the latter being fixed to the cavity of the first end (202) of the handle (200) the first strain gauge being arranged to extend outwardly from the first end (205) of the handle to enter a hole (220) in the first protrusion (206) of the rear portion of the carriage; a second strain gauge (212) having a shank (226) and a base (224) being electrically connected to means (197) for controlling the rotation of the second controlled wheel (17) so as to send electrical signals thereto representative of the magnitude and direction of inflection of the shank (226), the base (224) of this second strain gauge being secured in the cavity (228) of the second end (204) of the handle (200). ), the rod (226) of this second strain gauge being arranged to extend beyond the second end of the handle to enter a hole (230) of the second protrusion (208) of the rear portion of the carriage (12); a mast (20) having a front side (21), a rear side (22), and two opposite sides (24) being fixed at its first end (26) to the base of the carriage; an articulated arm (30) for supporting an X-ray tube being mounted by its first end (37) on the front side of the mast so as to be able to slide along it, while its second end (50) is equipped

means (54) for supporting an X-ray tube (52).

Mobile X-ray apparatus according to claim 1, characterized in that each of the controlled wheels (178, 17) consists of a one-piece cast iron piece (193) through which an axial hole passes, a part (190) of this cast piece comprising multiple teeth, while its remaining part is surrounded by an elastic material

dense (191).

Mobile X-ray apparatus according to claim 1, characterized in that the means for controlling the rotation of the first controlled wheel (178) comprise a first motor (174) and a speed control circuit (197). the latter, the first motor being connected to the first wheel controlled by a first toothed belt (184), while the control means of the rotation of the second controlled wheel (17) comprise a second motor (176) and a second circuit (195) controlling the speed of the latter, the second motor being connected to the second wheel controlled by a second toothed belt (186), the two motors being placed on the base of the carriage,

between the two wheels ordered.

Mobile X-ray apparatus according to claim 1, characterized in that it further comprises a bumper switch (262) attached to the front portion of the carriage and electrically connected to the rotation control means (195, 197). controlled wheels, this bumper switch being responsive to a contact such that when such contact occurs, forward movement of the carriage is temporarily interrupted, while backward movement is permitted.

Mobile X-ray apparatus according to claim 1, characterized in that the handle (200) is furthermore equipped with a switch (280) electrically connected to the two strain gauges (210, 212) so that, when it is depressed, the two strain gauges are made sensitive to the forces exerted on them, whereas, when the switch is not depressed, the strain gauges are rendered insensitive to the forces

exercised on them.