FR2714998A1

FR2714998A1 - A method of controlling a bistable electromagnetic actuator and device for its implementation.

Info

Publication number: FR2714998A1
Application number: FR9400103A
Authority: FR
Inventors: Venuti Nicolas; Beroff Jacques
Original assignee: Automobiles Peugeot SA; Automobiles Citroen SA
Current assignee: Automobiles Peugeot SA; Automobiles Citroen SA
Priority date: 1994-01-07
Filing date: 1994-01-07
Publication date: 1995-07-13
Anticipated expiration: 2014-01-07
Also published as: FR2714998B1; EP0662697B1; DE69409485D1; DE69409485T2; EP0662697A1

Abstract

Procédé de commande d'un actionneur électromécanique (1) à deux positions actives stables dans lequel la commutation de l'une à l'autre position active s'effectue en commandant la deuxième position lorsqu'un temps DELTAT prédéterminé s'est écoulé depuis la fin de la commande de la première position active et vice-versa, comportant les étapes suivantes: a) - la commande est avancée par rapport au temps DELTAT prédéterminé pour un fonctionnement optimal dans les conditions normales; b) - on coupe le courant d'excitation de l'électro-aimant actif à un moment déterminé par le déplacement de l'organe mobile (3, 5); c) - on rétablit le courant d'excitation après une durée de coupure DELTATc fonction du déplacement de l'organe mobile. Le dispositif pour la mise en uvre du procédé comporte un capteur (6) de la position de l'organe mobile (3). Application à la commande électromagnétique de soupapes.Method for controlling an electromechanical actuator (1) with two stable active positions in which the switching from one to the other active position is carried out by controlling the second position when a predetermined DELTAT time has elapsed from the end of the command of the first active position and vice versa, comprising the following steps: a) - the command is advanced with respect to the predetermined DELTAT time for optimum operation under normal conditions; b) - the excitation current of the active electromagnet is cut off at a moment determined by the movement of the movable member (3, 5); c) - the excitation current is restored after a cut-off time DELTATc depending on the movement of the movable member. The device for implementing the method comprises a sensor (6) of the position of the moving member (3). Application to the electromagnetic control of valves.

Description

L'invention concerne un procédé de commande d'un actionneurThe invention relates to a method for controlling an actuator

électromagnétique bistable destiné par exemple à la commande d'une soupape d'un moteur à combustion interne. Elle concerne également un dispositif de commande et un actionneur spécialement concus pour la mise en oeuvre de ce procédé. Les actionneurs concernés sont du type connu à deux états stables respectivement obtenus par l'excitation de la bobine de deux électro-aimants (figures la à l1) dans l'entrefer desquels electromagnetic bistable for example for controlling a valve of an internal combustion engine. It also relates to a control device and an actuator specially designed for the implementation of this method. The actuators concerned are of the known type with two stable states respectively obtained by excitation of the coil of two electromagnets (FIGS. 1a-11) in the air gap of which

est disposée une armature mobile.is arranged a movable armature.

Dans les procédés connus. on passe du premier état stable au deuxième état stable et inversement en établissant le courant de la bobine du deuxième électro-aimant un certain temps AT In known methods. one goes from the first stable state to the second stable state and vice versa by establishing the current of the coil of the second electromagnet a certain time AT

après la coupure du courant de la bobine du premier électro- after switching off the current from the coil of the first electro-

aimant. Pour que la capture de l'armature lâchée par le premier électroaimant s'effectue de manière optimale, il faut que l'écart de temps AT soit convenablement choisi. Si ce temps est trop faible, l'énergie accumulée par lJarmature mobile peut causer des rebonds. s'il est trop grand la capture peut ne pas magnet. In order for the capture of the armature released by the first electromagnet to take place optimally, the time difference AT must be suitably chosen. If this time is too low, the energy accumulated by the mobile armature can cause rebounds. if it's too big the catch may not

avoir lieu.take place.

Plus particulièrement, dans l'utilisation pour la commande de soupapes d'un moteur. de nombreux facteurs perturbants peuvent More particularly, in use for controlling valves of an engine. many disturbing factors can

intervenir et modifier l'écart de temps qui serait optimal. intervene and change the time gap that would be optimal.

C'est ainsi que le courant de charge des bobines dépend de l'état et de la température de la batterie du véhicule. Les résistances mécaniques sont également fonction de la température et notamment de la température de l'huile. ce qui introduit d'importants écarts entre démarrage à froid et moteur chaud. Le choix d'un AT constant conduit donc à des This is how the charge current of the coils depends on the state and the temperature of the vehicle battery. The mechanical strengths are also a function of the temperature and in particular the temperature of the oil. which introduces significant differences between cold start and hot engine. The choice of a constant AT therefore leads to

fonctionnements défectueux.malfunctions.

L'invention propose de remédier aux inconvénients ci-dessus dans un procédé de commande d'un actionneur électromécanique à deux positions actives stables et une position de repos, actionneur du type comportant une armature mobile liée à un organe à actionner. par exemple une soupape d'un moteur à combustion interne. cette armature étant disposée, dans l'entrefer séparant un premier et un deuxième électro-aimants identiques placés en vis-à-vis. & équidistance au repos des deux électro-aimants grâce aux forces de rappel opposées de deux ressorts identiques, procédé dans lequel la commutation de l'une à l'autre position active s'effectue en commandant The invention proposes to overcome the above drawbacks in a method of controlling an electromechanical actuator with two stable active positions and a rest position, actuator of the type comprising a movable armature connected to a member to be actuated. for example a valve of an internal combustion engine. this armature being disposed in the air gap separating a first and a second identical electromagnets placed in facing relation. and equidistance at rest of the two electromagnets due to the opposing restoring forces of two identical springs, in which process the switching from one to the other active position is effected by commanding

l'excitation du deuxième électro-aimant lorsqu'un temps AT. the excitation of the second electromagnet when a time AT.

prédéterminé pour les conditions normales de fonctionnement. predetermined for normal operating conditions.

s'est écoulé depuis la commande de coupure du courant has elapsed since the power cut command

d'excitation du premier électro-aimant et vice-versa. excitation of the first electromagnet and vice versa.

Le procédé selon l'invention se caractérise par les étapes suivantes: a)la commande de l'excitation du deuxième électro-aimant est avancée par rapport au temps AT prédéterminé pour un fonctionnement optimal dans les conditions normales; The method according to the invention is characterized by the following steps: a) the control of the excitation of the second electromagnet is advanced with respect to the predetermined time AT for optimal operation under normal conditions;

b)- on coupe le courant d'excitation du deuxième électro- b) - the excitation current of the second electron is cut off

aimant à un moment déterminé par la vitesse de déplacement de l'organe mobile: c)- on rétablit le courant d'excitation après une durée de coupure fonction décroissante de la vitesse de déplacement magnet at a time determined by the speed of displacement of the movable member: c) - the excitation current is restored after a decreasing duration of function decreasing the speed of displacement

de l'organe mobile.of the mobile organ.

De préférence. la coupure du courant d'excitation du deuxième électroaimant est commandée lors du passage de l'armature mobile par une position de référence qui correspond Preferably. the breaking of the excitation current of the second electromagnet is controlled during the passage of the mobile armature by a corresponding reference position

avantageusement à la position de repos de l'armature. advantageously at the rest position of the armature.

Selon une autre caractéristique importante, la durée de la coupure est calculée en fonction du temps écoulé Te - Tp entre l'instant Tc du début de la coupure et l'instant Tp de la fin According to another important characteristic, the duration of the break is calculated as a function of the elapsed time Te - Tp between the instant Tc from the beginning of the cutoff and the instant Tp of the end.

normale de la commande précédente. normal from the previous command.

De préférence dans ce cas, la durée ATc de la coupure est une Preferably in this case, the duration ATc of the cutoff is a

fonction croissante du temps écoulé Tc - Tp. increasing function of the elapsed time Tc - Tp.

Un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention est du type comportant un actionneur électromécanique, à deux positions actives stables et une position de repos. dont l'armature mobile liée à un organe à actionner est disposée dans l'entrefer de deux électro-aimants identiques placés en vis-à-vis dans un boîtier et des moyens de commutation des courants de commande des électro-aimants, et se caractérise en ce qu'il comporte des moyens pour générer et délivrer aux moyens de commutations un signal lors du passage A device for carrying out the method according to the invention is of the type comprising an electromechanical actuator, with two stable active positions and a rest position. whose movable armature connected to a member to be actuated is arranged in the air gap of two identical electromagnets placed facing each other in a housing and means for switching the control currents of the electromagnets, and is characterized in that it comprises means for generating and delivering to the switching means a signal during the passage

de l'armature mobile à une position prédéterminée de sa course. of the mobile armature at a predetermined position of its course.

De préférence. les moyens pour générer et délivrer le signal comportent un capteur de position lié au boîtier de l'actionneur qui peut avantageusement être disposé, pour détecter le passage de l'armature mobile, à équidistance des Preferably. the means for generating and delivering the signal comprise a position sensor connected to the actuator housing which can advantageously be arranged, to detect the passage of the mobile armature, at equidistance of the

deux électro-aimants.two electromagnets.

L'invention sera mieux comprise dans la description détaillée The invention will be better understood in the detailed description

qui suit et se réfère aux dessins annexés donnés uniquement à titre d'exemple, et dans lesquels: - les figures la à 1. montrent un actionneur connu dans ses positions stables: - le graphique de la figure 2a montre la position P de l'armature en fonction du temps: - les graphiques des figures 2b et 2C montrent les signaux de commande d'un procédé connu pour commander un tel actionneur; - le graphique de la figure 2d montre l'intensité du courant d'une bobine en fonction du temps; - les figures 3a et 3b montrent les défauts de capture de l'armature dans le procédé connu; - la figure 4 est un schéma synoptique d'un dispositif pour la mise en oeuvre de l'invention. - les figures 5a à 5_ sont des diagrammes montrant le fonctionnement du procédé conforme à l'invention: - la figure 6 montre en coupe axiale un actionneur conforme à l'invention appliqué à la commande d'une which follows and refers to the accompanying drawings given solely by way of example, and in which: FIGS. 1a to 1 show a known actuator in its stable positions: the graph of FIG. 2a shows the position P of FIG. reinforcement as a function of time: the graphs of FIGS. 2b and 2C show the control signals of a known method for controlling such an actuator; the graph of FIG. 2d shows the current intensity of a coil as a function of time; FIGS. 3a and 3b show the catching defects of the reinforcement in the known method; FIG. 4 is a block diagram of a device for implementing the invention. FIGS. 5a to 5 are diagrams showing the operation of the method according to the invention: FIG. 6 shows in axial section an actuator according to the invention applied to the control of a

soupape-valve-

Un actionneur électromécanique connu & deux positions stables et une position de repos est représenté aux figures la,l_ et l1 A known electromechanical actuator at two stable positions and a rest position is shown in FIGS. 1a, 1 and 1

et désigné par la référence générale 1. and designated by the general reference 1.

Il comporte, fixés dans un boîtier 10, deux électro-aimants 11 et 12 identiques comportant chacun une bobine d'excitation 21,22. Une armature mobile 3 constituée d'un plateau en tôle magnétique est disposée dans l'entrefer e compris entre les deux électro-aimants disposés en vis-à-vis. Deux ressorts hélicoïdaux identiques 31 et 32 sont disposés selon l'axe XX de l'actionneur de part et d'autre du plateau 3 de façon à le maintenir au repos. c'est à dire lorsqu'aucune des bobines n'est excitée. à équidistance des deux électro-aimants (figure la). La tige 5 disposée axialement et fixée au centre du It comprises, fixed in a housing 10, two electromagnets 11 and 12 identical each comprising an excitation coil 21,22. A movable armature 3 consisting of a magnetic sheet plate is disposed in the air gap e between the two electromagnets arranged vis-à-vis. Two identical helical springs 31 and 32 are arranged along the axis XX of the actuator on either side of the plate 3 so as to keep it at rest. that is to say when none of the coils is excited. equidistant from the two electromagnets (Figure la). The rod 5 arranged axially and fixed in the center of the

plateau 3 est reliée à t'organe à commander. non représenté. plate 3 is connected to the organ to be controlled. not shown.

La figure lt montre une première position stable obtenue lorsque la bobine 21 de l'électro-aimant 11 est excitée alors FIG. 11 shows a first stable position obtained when the coil 21 of the electromagnet 11 is excited then

que la bobine 22 de l'électro-aimant 12 ne l'est pas. that the coil 22 of the electromagnet 12 is not.

L'armature 3 est dans ce cas collée à l'armature de '1électro- The armature 3 is in this case glued to the armature of

aimant 11. La figure lu montre la deuxième position stable obtenue lorsque la bobine 22 est excitée alors que la bobine 21 ne l'est pas. L'armature 3 est dans ce cas collée à l'armature 11. The figure read shows the second stable position obtained when the coil 22 is excited while the coil 21 is not. The armature 3 is in this case glued to the armature

de l'électro-aimant 12.of the electromagnet 12.

Le procédé habituellement utilisé pour effectuer la commutation de la première position stable à la deuxième position stable va maintenant être décrit en référence aux figures 2a à 2d. La première position de l'armature 3 est représentée de O à T1 par l'ordonnée P1 et la deuxième position par l'ordonnée P2 atteinte au temps T2. Les signaux de commande du courant dans les bobines 21 et 22 sont désignés respectivement par AI et A2. A The method usually used for switching from the first stable position to the second stable position will now be described with reference to Figures 2a to 2d. The first position of the armature 3 is represented from 0 to T1 by the ordinate P1 and the second position by the ordinate P2 reached at the time T2. Current control signals in coils 21 and 22 are designated AI and A2, respectively. AT

l'état 1 de ces signaux la bobine correspondante est excitée. state 1 of these signals the corresponding coil is energized.

Pour faire passer l'armature 3 de PI à P2., on coupe d'abord le courant de la bobine 21 en faisant passer le signal AI de l'état 1 à l'état O. Un certain temps AT après cette coupure, on commande le courant I de la bobine 22 en faisant passer le signal A2 de l'état O à l'état 1 et la charge de la bobine 22 To pass the armature 3 of PI to P2., The current of the coil 21 is first cut by passing the signal AI from the state 1 to the state O. A certain time AT after this cut, one controls the current I of the coil 22 by passing the signal A2 from the state O to the state 1 and the load of the coil 22

évolue comme représenté à la figure 2d. evolves as shown in Figure 2d.

Pour que la capture de l'armature 3 par l'électro-aimant 12 se fasse de façon optimale, l'écart de temps AT doit être convenablement choisi pour éviter le non collage de l'armature (figure 3_), si l'énergie magnétique est insuffisante, ou des In order for the capture of the armature 3 by the electromagnet 12 to take place optimally, the time difference ΔT must be appropriately chosen to avoid the non-bonding of the armature (FIG. 3), if the energy magnetic field is insufficient, or

rebonds (figure 3b), s'il y a excès d'énergie. bounces (Figure 3b), if there is excess energy.

En outre. dans l'application à la commande électromagnétique des soupapes d'un moteur à combustion interne, les conditions de fonctionnement liées au véhicule amènent des variations du courant d'appel représenté en figure 2_, par exemple lors d'un démarrage à froid et/ou si la charge de la batterie n'est pas optimale. On est donc conduit à anticiper le passage de l'état O à l'état I du signal A2 (ou du signal Ai), par rapport au AT déterminé de façon optimale dans les conditions normales (moteur chaud, charge normale de la batterie) de façon à disposer d'assez d'énergie au moment du contact de l'armature 3 avec le circuit magnétique de l'électro-aimant 12 (ou 11) dans toutes les conditions, ce qui conduit à l'inconvénient des In addition. in the application to the electromagnetic control of the valves of an internal combustion engine, the operating conditions related to the vehicle cause variations in the inrush current shown in FIG. 2, for example during a cold start and / or if the battery charge is not optimal. It is therefore necessary to anticipate the transition from state O to state I of signal A2 (or signal Ai), with respect to the AT determined optimally under normal conditions (warm engine, normal charge of the battery). so as to have enough energy at the time of contact of the armature 3 with the magnetic circuit of the electromagnet 12 (or 11) under all conditions, which leads to the disadvantage of

rebonds si les conditions sont normales. rebounds if the conditions are normal.

Selon l'invention, on procède, pour remédier à ces inconvénients. de la façon qui va être exposée ci-dessous en According to the invention, one proceeds to remedy these disadvantages. in the way that will be exposed below in

référence aux figures 5. à 5e.reference to Figures 5 to 5e.

Sur ces figures l'origine des abscisses représente l'instant o la bobine de l'électro-aimant correspondant à l1état stable précédemment réalisé est désexcitée par passage du signal de In these figures, the origin of the abscissae represents the moment when the coil of the electromagnet corresponding to the previously achieved stable state is de-energized by passing the signal of

commande correspondant de l'état 1 à l'état O à l'instant Tp. corresponding command from state 1 to state O at time Tp.

La commande de l'excitation de l'autre électro-aimant est avancée par rapport au temps At (figure 5b) prédéterminé pour un fonctionnement optimal dans les conditions normales. comme The control of the excitation of the other electromagnet is advanced with respect to the time At (FIG. 5b) predetermined for optimum operation under normal conditions. as

déjà exposé. à l'instant Ta (figure 5.). already exposed. at the moment Ta (figure 5.).

On coupe ensuite le courant d'excitation de cet électro-aimant à un instant Tc déterminé par le déplacement de l'armature mobile 3. par exemple lors de son passage par un point PR intermédiaire de sa course de Pl en P2 (figure 5h). On rétablit ensuite le courant d'excitation après une durée de coupure calculée en fonction du déplacement de l'armature 3, par exemple en fonction du temps écoulé entre la coupure en Tp et The excitation current of this electromagnet is then cut off at an instant Tc determined by the displacement of the mobile armature 3, for example during its passage through an intermediate point PR of its stroke from P1 to P2 (FIG. 5h). . The excitation current is then restored after a cut-off time calculated as a function of the displacement of the armature 3, for example as a function of the time elapsed between the cut-off at Tp and

le passage de 1/armature 3 par la position de référence PR. the passage of 1 / armature 3 by the reference position PR.

Si l'actionneur bistable utilisé est parfaitement symétrique comme celui décrit aux figures la à lz, la position de référence PR sera de préférence choisie à équidistance des deux électro-aimants et plus généralement elle correspondra à la If the bistable actuator used is perfectly symmetrical as that described in FIGS. 1a to 1z, the reference position PR will preferably be chosen equidistant from the two electromagnets and more generally it will correspond to the

position de repos de l'armature mobile 3 (figure la). rest position of the movable armature 3 (Figure la).

La durée de la coupure en fonction de la vitesse de déplacement de l'armature 3 est déterminée expérimentalement en fonction The duration of the cutoff as a function of the speed of displacement of the armature 3 is determined experimentally according to

des caractéristiques de fonctionnement de l'organe à commander. operating characteristics of the organ to be controlled.

Par exemple, dans le cas de la commande d-une soupape d'admission de diamètre 32 mm et de 0,14 kg de masse, soupape correspondant à la plus petite des deux soupapes d'admission d'un moteur à quatre cylindres de cylindrée voisine de 1,91, et dont la course de 6,5 millimètres doit être parcourue dans un temps constant de 5 millisecondes. l'instant Tp de la coupure du signal AI étant pris comme origine, les ordres de grandeurs peuvent être les suivants: Commande normale AT = 0,8 à 1.4 ms Commande avancée TA = 0.5 ms Interruption commandée Tc = 3 ms Durée de l'interruption ATc = 0.4 ms D'une façon générale pour obtenir une durée de coupure fonction For example, in the case of the control of an intake valve of 32 mm diameter and 0.14 kg of mass, valve corresponding to the smaller of the two intake valves of a four-cylinder engine displacement close to 1.91, and whose course of 6.5 millimeters must be traveled in a constant time of 5 milliseconds. the moment Tp of the cutoff of the signal AI being taken as origin, the orders of quantities can be the following ones: Normal control AT = 0.8 to 1.4 ms Advanced control TA = 0.5 ms Controlled interruption Tc = 3 ms Duration of the ATc interrupt = 0.4 ms Generally speaking to obtain a cut-off time

décroissante de la vitesse de déplacement de l'organe mobile. decreasing speed of movement of the movable member.

ATc sera une fonction croissante de Tc-TP. On dose ainsi convenablement l'effort magnétique pour éviter les rebonds du plateau 3 tout en laissant une marge suffisante pour compenser ATc will be an increasing function of Tc-TP. The magnetic stress is thus suitably metered so as to avoid the rebounds of the plate 3 while leaving a margin sufficient to compensate for

les perturbations du mouvement du plateau. disturbances of the movement of the plateau.

En pratique on pourra retenir une fonction linéaire croissante de la forme ATc = (Te - TP - nit) x K o K est une constante telle que O Z K Z I et Tp une donnée du In practice we can retain an increasing linear function of the form ATc = (Te - TP - nit) x K where K is a constant such that O Z K Z I and Tp a datum of

contrôle moteur.engine control.

nIEt est le temps qui s'écoule entre la fin de la commande de la bobine précédemment excitée et le moment o le plateau 3 nIEt is the time that elapses between the end of the command of the previously excited coil and the moment when the plate 3

décolle effectivement du circuit magnétique de cette bobine. actually takes off from the magnetic circuit of this coil.

On va maintenant décrire un dispositif conçu pour la mise en We will now describe a device designed for the implementation

oeuvre d'un procédé conforme à l'invention. of a process according to the invention.

Le dispositif (figure 4) comporte un actionneur 1 du type décrit précédemment et comportant en outre un capteur de position 6 apte à émettre un signal électrique lors du passage de l'armature 3 à sa position de repos. Un système de contrôle 7 reçoit, outre les informations habituelles par exemple en provenance de l'électronique de contrôle d'un moteur à combustion interne dont l'actionneur 1 commande une soupape, le The device (FIG. 4) comprises an actuator 1 of the type described above and furthermore comprising a position sensor 6 capable of emitting an electrical signal during the passage of the armature 3 to its rest position. A control system 7 receives, besides the usual information for example from the control electronics of an internal combustion engine whose actuator 1 controls a valve, the

signal émis par le capteur 6 au passage de l'armature 3. signal emitted by the sensor 6 at the passage of the armature 3.

Le système 7 élabore les signaux logiques Al et A2 commandant respectivement les bobines 21 et 22. par l'intermédiaire d'un The system 7 generates the logic signals A1 and A2 respectively controlling the coils 21 and 22 by means of a

étage de puissance 8.power stage 8.

On va décrire maintenant une méthode qui peut être utilisée par le système de contrôle 7 pour déclencher le creux au temps Tc et calculer sa durée ATc. Pour déterminer la durée TC-Tp-Init, on pourrait bien sûr utiliser une méthode analogique mais on sait que les méthodes numériques sont plus précises et plus sûres. notamment en utilisant une horloge et un compteur décompteur. Pour multiplier Tc-Tp-Init par le facteur K. il est alors avantageux d'utiliser deux bases de temps. l'une pour We will now describe a method that can be used by the control system 7 to trigger the trough at time Tc and calculate its duration ATc. To determine the duration TC-Tp-Init, one could of course use an analogical method but one knows that the numerical methods are more precise and more sure. in particular by using a clock and a down counter. To multiply Tc-Tp-Init by the factor K, it is advantageous to use two time bases. one for

compter, l'autre pour décompter.count, the other to count.

La fin de la commande AI de la bobine précédemment excitée doit d'abord être repérée, par exemple en effectuant une détection The end of the command AI of the previously excited coil must first be identified, for example by performing a detection

de front. L'instant Tp ainsi repéré est choisi comme origine. head on. The instant Tp thus spotted is chosen as the origin.

On initialise alors un compteur-décompteur à la valeur Init puis on décompte, lorsque le compteur arrive à zéro. on compte jusqu'au temps Tc de passage du plateau 3 devant le détecteur 6 en utilisant une première horloge. On obtient donc Tc-Tp-Init en sortie du compteur- décompteur. Le début du creux est simultanément déclenché au temps Te et on décompte alors avec une deuxième horloge. La fréquence des deux horloges étant dans le rapport K. on obtient bien une durée: ATc = (Te - Tp - Init) x K Il est intéressant d'utiliser le même circuit pour la commande de deux bobines en multiplexant les deux entrées et les deux We then initialize a down-counter to the Init value and then count down when the counter reaches zero. it is counted up to the time Tc of passage of the plate 3 in front of the detector 6 by using a first clock. Thus Tc-Tp-Init is obtained at the output of the up-down counter. The beginning of the trough is simultaneously triggered at time Te and then counted down with a second clock. The frequency of the two clocks being in the ratio K. we obtain a duration: ATc = (Te - Tp - Init) x K It is interesting to use the same circuit for the control of two coils by multiplexing the two inputs and the two

sorties de commandes AI et A2.AI and A2 command outputs.

Selon un mode préféré de réalisation d'un actionneur conforme à l'invention représenté à la figure 6 à échelle un, le capteur 6 est inséré dans la paroi extérieure du boîtier 10 à équidistance des armatures des bobines 11 et 12. Une soupape V et son siège S sont représentés dans la position intermédiaire correspondant à l'état de repos de l'actionneur. La queue de la soupape est confondue avec la tige 5 entraînée par l'armature mobile 3. La position d'équilibre Pl correspond à la soupape According to a preferred embodiment of an actuator according to the invention shown in FIG. 6 on scale 1, the sensor 6 is inserted into the outer wall of the housing 10 at the equidistance of the plates of the coils 11 and 12. A valve V and its seat S are represented in the intermediate position corresponding to the state of rest of the actuator. The tail of the valve is merged with the rod 5 driven by the movable armature 3. The equilibrium position Pl corresponds to the valve

fermée et la position 2 à sa pleine ouverture. closed and position 2 when fully open.

Les ressorts 31 et 32 prennent respectivement appui, par leur extrémité opposée au plateau 3, sur le boîtier 10 et sur la The springs 31 and 32 respectively bear, by their opposite end to the plate 3, on the housing 10 and on the

culasse C du moteur.cylinder head C of the engine.

L'actionneur comporte de la façon habituelle des moyens de réglage de la position de fermeture de la soupape V en appui sur son siège S. Ces moyens peuvent comporter des cales ou rondelles 102 disposées sous la bride 101 du boîtier 10 avant fixation sur la culasse C par des vis telles que 103. Il comporte également de façon habituelle des moyens de réglage de la position zéro correspondant à l'état de repos. Ces moyens peuvent être constitués par une vis 104 coopérant avec un taraudage correspondant du boîtier 10 et sur laquelle prend appui l'extrémité du ressort 31 opposée au plateau 3. Le déplacement axial de l'appui constitué par la vis 104 permet ainsi de régler la position de repos du plateau 3. Après The actuator comprises in the usual way means for adjusting the closed position of the valve V resting on its seat S. These means may comprise shims or washers 102 arranged under the flange 101 of the housing 10 before fixing on the cylinder head C by screws such as 103. It also comprises in the usual way means for adjusting the zero position corresponding to the state of rest. These means may be constituted by a screw 104 cooperating with a corresponding thread of the housing 10 and on which bears the end of the spring 31 opposite the plate 3. The axial displacement of the support constituted by the screw 104 thus makes it possible to adjust the rest position of the plateau 3. After

réglage, la vis 104 est bloquée par un contre-écrou 105. adjustment, the screw 104 is locked by a locknut 105.

Pour que la position du capteur 6 sur la paroi du boitier 10 corresponde aussi exactement que possible à la position zéro du plateau 3, ce capteur 6 est centré dans un alésage d'une entretoise cylindrique 106 qui détermine la largeur de l'entrefer 0 entre les armatures des électro-aimants 11,12. cet entrefer délimitant la course totale du plateau 3 entre ses So that the position of the sensor 6 on the wall of the housing 10 corresponds as exactly as possible to the zero position of the plate 3, this sensor 6 is centered in a bore of a cylindrical spacer 106 which determines the width of the gap 0 between the frames of electromagnets 11,12. this gap delimiting the total course of the plateau 3 between its

deux positions stables extrêmes PI.2. two extreme stable positions PI.2.

!0! 0

Claims

1. A method of controlling an electromechanical actuator (1) to

two stable active positions and a rest position.

actuator of the type comprising a movable armature (3) connected to a member to be actuated, for example a valve (V) of an internal combustion engine. this armature being arranged, in

an air gap separating a first and a second electro-

identical magnets (11.12) placed facing each other, equidistant from the rest of the two electromagnets by virtue of the opposing restoring forces of two identical springs (31, 32), in which the switching of one to the other other active position

by controlling the excitation of the second electro-

magnet when a time AT, predetermined for normal operating conditions. has elapsed since the command to cut the excitation current of the first electromagnet and vice versa, characterized in that it comprises the following steps: a) - the control of the excitation of the second electromagnet is advanced compared to the predetermined AT time for optimal operation under normal conditions:

b) - the excitation current of the second electron is cut off

magnet at a time determined by the speed of movement of the movable member (3,5): c) - the excitation current is restored after a cut-off time ATc decreasing function of the speed of the

moving the movable member.

2. Method according to claim 1, characterized in that the breaking of the excitation current of the second electromagnet is controlled by the passage of the mobile armature by a position

reference (PR).

3. Method according to claim 2, characterized in that the reference position (PR) corresponds to the rest position of

the frame (3).

4. Method according to any one of claims 1 to 3,

characterized in that the duration of the break is calculated as a function of the elapsed time Tc - Tp between the instant Tc of the start of

the cutoff and the instant Tp of the end of the previous command.

5. Method according to claim 4, characterized in that the duration ATc of the cut is a growing function of time

Te - Tp.

6. Device for implementing the method according to the

Claims 1 to 5, comprising an electromechanical actuator

(1) with two stable active positions and a rest position whose movable armature connected to a member to be actuated (V) is arranged in the gap (m) of two identical electromagnets (11,12) placed in position in a housing (10) and means for switching the control currents of the electromagnets, characterized in that it comprises means (6) for generating and delivering to the switching means a signal during the passage of the mobile armature at a predetermined position (PR) of its stroke.

7. Device according to claim 6, characterized in that the means for generating and delivering the signal comprise a

position sensor (6) connected to the actuator housing.

8. Device according to claim 7, characterized in that the sensor (6) is arranged to detect the passage of

the mobile armature (3) equidistant from the two electromagnets.

9. Device according to claim 8, characterized in that the sensor (6) is inserted into the outer wall of the housing (10).

10. Device according to claim 8 or claim 9, characterized in that the sensor (6) is centered in a spacer (106) defining the total travel of the plate (3) between its two extreme stable positions (P1, P2). 5