FR2705944A1 - Système et procédé de commande d'un spationef. - Google Patents
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Abstract
L'invention concerne un système et un procédé de compensation par correction aval. Le système et le procédé sont mis en œuvre avec un spationef (19) pour compenser des perturbations prévisibles (11) s'exerçant sur le spationef (19). La perturbation (11) est modélisée et des moyens (16) tels que des capteurs sont utilisés pour connaître le moment où la perturbation apparaît. Des moyens (18, 14) appliquent la compensation par correction aval au spationef (19) en fonction du modèle. Ainsi, les phénomènes transitoires affectant le pointage ou l'orientation du spationef au passage d'éclipses, par exemple, sont atténués. Domaine d'application: commande de satellites et autres engins spatiaux.
Description
L'invention concerne de manière générale la compensation de perturbations pour un spationef en orbite, et plus particulièrement un système et un procédé de commande à correction aval qui compense des perturbations prévisibles affectant un spationef en orbite.
Lorsqu'un spationef passe dans l'ombre de la terre (éclipse), il subit une variation de température. Une baisse de la température du spationef se produit à l'entrée dans l'éclipse et une élévation de la température du spationef se produit à la sortie de l'éclipse. Ce changement de température affecte toutes les pièces et les appendices du spationef, tels que des antennes, par exemple. Certains appendices, tels que les panneaux solaires, se déforment rapidement pendant cette période. Ce phénomène connu sous le nom de "choc thermique", engendre des erreurs dans l'orientation du spationef et, s'il n'est pas compensé, risque d'interrompre des services fournis par des systèmes de télécommunication embarqués dans le spationef.
La cessionnaire de la présente invention a produit de nombreux spationefs dans le passé et, avant la production du spationef modèle Galaxy 601, aucun spationef ne comportait de systèmes de compensation compensant de façon explicite les perturbations dues à des chocs thermiques des éclipses. En général, les perturbations dues aux éclipses sont traitées par un système de commande de mode qui est un système de commande à boucle fermée qui attend qu'un phéno mène transitoire d'orientation apparaisse avant d'appliquer une compensation.
Jusqu'à présent, on réduisait les perturbations dues aux chocs thermiques par des procédés classiques à boucle fermée. Ces procédés nécessitent qu'une erreur d'orientation ou de pointage soit captée avant qu'une compensation quelconque puisse être appliquée. De plus, les principes classiques à boucle fermée nécessitent souvent que la bande passante du système soit élevée pour réduire l'amplitude de l'erreur d'orientation due à un choc thermique d'éclipse. La bande passante plus élevée produit certains effets secondaires négatifs tels qu'une transmission accrue des bruits du capteur et des marges de stabilité réduites.
Un objectif de la présente invention est donc de procurer un système et un procédé de compensation de perturbations à utiliser avec un spationef, qui compense des perturbations prévisibles s'exerçant sur ce spationef. Un autre objectif de l'invention est de procurer un système et un procédé de compensation de chocs thermiques qui commandent le spationef durant une éclipse et réduisent les effets des chocs thermiques sur le spationef.
Pour atteindre les objectifs ci-dessus et autres, l'invention comprend un système et un procédé de commande destinés à commander un spationef en présence de perturbations prévisibles. Le système de commande comprend un système de commande à boucle fermée, un système de compensation à boucle ouverte dont les signaux de sortie sont combinés avec ceux du système de commande à boucle fermée, et un système physique qui est perturbé par une perturbation prévisible. Le système physique est compensé par les signaux de sortie combinés des systèmes de compensation à boucle fermée et à boucle ouverte. Le système de commande à correction aval compense des perturbations connues (prévisibles) et le système de commande à boucle fermée assure la robustesse du système. Les systèmes de commande à boucle fermée et boucle ouverte constituent ensemble un système de commande d'atti tude qui est destiné à commander avec précision l'attitude du spationef en présence de perturbations prévisibles.
Des perturbations typiques apparaissent durant des éclipses, par exemple, et la présente invention réduit les effets de telles perturbations. Ces perturbations particulières sont connues sous la forme d'un choc thermique et les présents système et procédé de commande pour choc thermique réduisent des phénomènes transitoires de pointage ou d'orientation par l'application à des actionneurs utilisés pour orienter le spationef, d'une compensation par correction aval, en boucle ouverte. La forme du profil de correction aval est déterminée par un essai en orbite et l'application de la compensation par correction aval est synchronisée avec le commencement et la fin de chaque éclipse de jour. A cet effet, on capte la variation d'une certaine valeur à partir du milieu ambiant dans lequel évolue le spationef, tel qu'un courant de décharge de batterie, qui apparaît dans des panneaux solaires sur le spationef. Il a été montré qu'avec le présent procédé de compensation, on peut satisfaire des exigences strictes d'orientation du spationef même en présence de fortes perturbations par choc thermique.
La commande par correction aval pour une éclipse permet de réduire la perturbation d'orientation provoquée par un choc thermique au commencement et à la fin de l'éclipse sans élever la bande passante du système de commande.
L'algorithme de compensation par correction aval utilisé dans la présente invention travaille du fait que les perturbations par choc thermique provenant d'une éclipse est généralement la même d'un jour à l'autre. On fait passer une fois le spationef à travers une éclipse pour déterminer l'amplitude et la forme (profil) de la perturbation par choc thermique et cette information est stockée dans un processeur de commande du spationef. Le profil peut être calculé à une station terrestre et téléchargé dans le processeur de commande par l'utilisation d'une liaison de télécommunication, par exemple. Les jours suivants, le présent procédé de commande par correction aval anticipe l'apparition de la perturbation en utilisant les données stockées. Lorsque le commencement ou la fin d'une éclipse est détecté, la compensation pour la perturbation prévue est appliquée automatiquement aux actionneurs du spationef.
Etant donné que le présent procédé de correction aval pour une éclipse est dans un processus à boucle ouverte, une compensation peut être appliquée avant qu'une erreur d'orientation ou de pointage se développe. Il n'est donc pas nécessaire de détecter une erreur de pointage avant l'application d'une compensation, comme dans des systèmes classiques à boucle fermée. Le présent procédé de commande par correction aval pour une éclipse ne présente pas les inconvénients des principes classiques à boucle fermée, liés à un élargissement de la bande passante, à un accroissement de la transmission des bruits du capteur et à une diminution des marges de stabilité comme décrit précédemment, car il s'agit d'un procédé de compensation à boucle ouverte.
Dans le cas du spationef de la classe HS601 produit par le cessionnaire de la présente demande, la présente invention procure une particularité pour faire face aux exigences strictes de pointage pendant toute la durée de vie du spationef. Il n'est pas nécessaire de relâcher les exigences de pointage durant des saisons d'éclipse et le comportement du spationef est amélioré, et de strictes exigences de pointage peuvent être satisfaites. On peut ajouter aux futurs satellites des panneaux solaires et des antennes de plus grande dimension et l'effet de ces appendices supplémentaires sur le pointage ou l'orientation du spationef peut être minimisé. Avec des panneaux solaires plus grands et des antennes plus grandes, on peut augmenter notablement la charge utile que pourront transporter les futurs satellites. Par conséquent, la présente invention apporte un progrès notable à l'état de la technique de la commande pour chocs thermiques dus à une éclipse et constitue une partie importante du système de commande d'attitude de spationefs. Cette particularité est adaptée de façon spécifique à une utilisation sur tous les spationefs de la classe HS601.
La présente invention est également souple par le fait qu'elle peut aussi assurer une compensation pour une large diversité de perturbations de type connu, autre qu'un choc thermique. Ces perturbations peuvent être de nature externe ou interne. Par exemple, le déplacement d'un appendice provoque des erreurs de pointage d'antenne (spationef).
Ceci est en fait une perturbation interne et peut être compensé dans un mode en boucle fermée. Une erreur est détectée du fait de la perturbation et le présent système compense l'erreur. Cependant, la présente invention peut également compenser le mouvement de l'appendice. Ceci est réalisé par un réglage fin de l'amplitude et de la durée de la compensation. La présente invention peut également être appliquée à des systèmes de commande linéaires et non linéaires. Ces types de systèmes se trouvent sur un spationef qui fonctionne dans une orbite d'une configuration quelconque.
Par conséquent et d'une façon générale, la présente invention propose un système et un procédé de compensation de perturbations à utiliser avec un spationef, qui compensent des perturbations prévisibles s'exerçant sur le spationef. En général, la présente invention comprend donc un modèle de la perturbation devant être compensée, des moyens destinés à connaître le moment où la perturbation se produit et des moyens destinés à appliquer la compensation par correction aval conformément au modèle (un profil de compensation) au spationef.
L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemples nullement limitatifs et sur lesquels
La figure 1 est un schéma fonctionnel simplifié montrant une commande générique pour perturbation par correction aval conforme aux principes de l'invention ;
la figure 2 est un schéma fonctionnel simplifié d'une forme spécifique de réalisation du système et du procédé de commande pour perturbation par correction aval montré sur la figure 1, et plus particulièrement d'un système de commande qui met en oeuvre un procédé de commande par correction aval pour une éclipse conformément aux principes de 1 ' invention
la figure 3 montre comment des couples de correction aval sont appliqués conformément aux principes de l'invention pour assurer la commande du spationef
la figure 4 illustre un graphique donnant le couple de correction aval en fonction du temps, appliqué à un spationef utilisant le système de commande de la figure 2 et
la figure 5 est une organigramme illustrant une forme du procédé selon les principes de la présente invention.
La figure 1 est un schéma fonctionnel simplifié montrant une commande générique pour perturbation par correction aval conforme aux principes de l'invention ;
la figure 2 est un schéma fonctionnel simplifié d'une forme spécifique de réalisation du système et du procédé de commande pour perturbation par correction aval montré sur la figure 1, et plus particulièrement d'un système de commande qui met en oeuvre un procédé de commande par correction aval pour une éclipse conformément aux principes de 1 ' invention
la figure 3 montre comment des couples de correction aval sont appliqués conformément aux principes de l'invention pour assurer la commande du spationef
la figure 4 illustre un graphique donnant le couple de correction aval en fonction du temps, appliqué à un spationef utilisant le système de commande de la figure 2 et
la figure 5 est une organigramme illustrant une forme du procédé selon les principes de la présente invention.
A titre d'introduction, lorsque des perturbations sont prévisibles, un procédé très efficace de compensation consiste à utiliser une commande par correction aval. Le mouvement de correction produit par la commande par correction aval annule efficacement des phénomènes parasites dus aux perturbations. Le but de l'invention est décrit cidessous en utilisant à titre d'exemple des perturbations par choc thermique (qui sont très prévisibles). Cependant, il est bien entendu que l'invention n'est pas limitée à la compensation de perturbations dues à des chocs thermiques.
La figure 1 illustre un schéma fonctionnel simplifié montrant un système générique 10 de commande de compensation de perturbation par correction aval selon les principes de l'invention. Le système 10 de commande pour perturbation par correction aval met en oeuvre un procédé 20 de commande par correction aval conforme aux principes de la présente invention, qui compense des perturbations externes ou internes connues (prévisibles) 11. Le système 10 de commande pour perturbation par correction aval est destiné à une utilisation avec un spationef 19 qui comprend un système 23 de commande de spationef, des actionneurs 14 et des éléments dynamiques 15 de spationef faisant partie du système physique. Des capteurs 12, qui sont disposés sur le spationef 19 et font partie du système 23 de commande de celui-ci, sont couplés à un processeur 12 de capteurs qui traite des signaux d'erreur générés par les capteurs 12 en utilisant des algorithmes à boucle fermée pour générer des ordres pour actionneurs en boucle fermée, normalement appliqués aux actionneurs 13. Le présent système 10 de commande par correction aval est destiné à compenser les perturbations externes ou internes connues (prévisibles) 11 qui affectent la dynamique 15 du spationef.
Le système 10 et le procédé 20 de commande par correction aval sont mis en oeuvre en utilisant un capteur/ processeur 16 de détection/prévision de perturbation couplé à un processeur 17 de compensation par correction aval. Le capteur/processeur 16 de détection/prévision de perturbation produit un signal- représentatif du début et de la fin d'une perturbation, qui déclenche un traitement effectué par le processeur 17 de compensation par correction aval. Des signaux de sortie du processeur 17 de compensation par correction aval comprennent des ordres de compensation par correction aval qui sont combinés avec les ordres pour actionneurs en boucle fermée provenant du système 13 de commande d'actionneurs, dans un mélangeur 18, pour produire des ordres totaux pour actionneur appliqués aux actionneurs 14.
Le capteur/processeur 16 de détection/prévision de perturbation génère un signal ou un indicateur qui est utilisé par le processeur 17 de compensation par correction aval, qui indique que la perturbation est présente. Le capteur/processeur 16 de détection/prévision de perturbation peut produire ce signal en mesurant certaines valeurs provenant du milieu ambiant dans lequel évolue le spationef, tel qu'un courant de décharge de batterie ou un courant de panneaux solaires, par exemple, qui indique directement ou indirectement que la perturbation apparaît. De plus, la perturbation peut également être prédite, par exemple par prédiction des temps de commencement et de fin d'une éclipse sur la base de l'heure du jour et de la date, par exemple.
Le système 10 et le procédé 20 de commande par correction aval peuvent être utilisés pour compenser toute perturbation connue, et la forme du profil nécessaire pour compenser la perturbation n'est pas importante. En général, on a besoin, pour la mise en oeuvre de la présente invention, d'un modèle de la perturbation, de moyens pour connaître lorsque la perturbation va apparaître et de moyens pour appliquer la compensation nécessaire par correction aval.
La figure 2 illustre une forme spécifique de réalisation du système 10 de commande par correction aval de la figure 1. La figure 2 montre un système 10a de commande par correction aval pour une éclipse, à utiliser avec le spationef 19, qui met en oeuvre un procédé 20a de commande par correction aval pour une éclipse conformément aux principes de la présente invention. Le système 10a de commande est constitué d'un estimateur 12a d'état qui est destiné à délivrer en sortie des signaux d'erreur résiduelle de roulis provenant de données d'angle de corps dérivées de la dynamique 15 du spationef, qui sont appliqués à une entrée d'un estimateur 16a de couple de perturbation. L'estimateur 12a d'état est couplé à une première entrée d'un dispositif de commande proportionnelle 13a dont les signaux de sortie comprennent des ordres pour actionneurs qui commandent la dynamique 14 des actionneurs du spationef 19. La dynamique 14 des actionneurs est elle-même couplée à la dynamique 15 du spationef qui commande l'orientation du spationef 19.
L'estimateur 16a de couple de perturbation est couplé par une sortie, au moyen d'un dispositif de sommation (mélangeur) 18a, à une seconde entrée du dispositif de commande proportionnelle 13a. Les signaux de rétroaction d'angle de corps sont générés par la dynamique 15 du spationef et sont couplés en tant que signaux de rétraction à une entrée de l'estimateur 12a d'état.
Le procédé 20a de la présente invention est mis en oeuvre dans un circuit 17a de correction aval pour une éclipse qui est couplé au moyen du dispositif 18a de sommation au dispositif 13a de commande proportionnelle. Le circuit 17a de correction aval pour une éclipse met en oeuvre le présent procédé 20a et produit des couples de correction aval qui sont combinés, dans le dispositif 17 de sommation, avec des estimations de couples de perturbation produites par l'estimateur 16a de couples de perturbation.
La figure 3 illustre le temps d'application des couples de correction aval en utilisant le procédé 20a pour commander ou maîtriser le spationef 19. La figure 3 montre un environnement dans lequel évolue le spationef 19 qui est en orbite autour de la terre. Lorsque le spationef 19 arrive à un point où la terre se trouve entre lui et le soleil, une éclipse du spationef 19 se produit, laquelle est illustrée par la zone ombré-e sur la figure 3. Lorsque le spationef 19 entre dans l'ombre de la terre, le courant électrique généré par les panneaux solaires 21 sur le spationef 19 chute, indiquant le commencement de l'éclipse. Ceci génère un premier signal d'indicateur d'éclipse qui déclenche le commencement de l'application des couples de correction aval.
Similairement, lorsque le spationef 19 quitte l'ombre de la terre, le courant électrique généré par les panneaux solaires 21 croît, indiquant la fin de l'éclipse. Ceci génère un second signal d'indicateur d'éclipse qui déclenche la fin de l'application des couples de correction aval.
Des phénomènes transitoires de pointage ou d'orientation rencontrés par le spationef 19 à son entrée dans l'éclipse et à sa sortie de l'éclipse sont provoqués par une déformation rapide de ses appendices tels que les panneaux solaires 21. Le procédé 20a de la présente invention traite la perturbation (éclipse) par choc thermique comme s'il s'agissait d'un couple externe connu imposé au spationef 19. Le fait que la perturbation due à l'éclipse peut se répéter d'une éclipse à la suivante est utilisé pour générer un modèle des couples exercés sur le spationef 19 pendant une éclipse. Le couple estimé de perturbation par éclipse, déduit d'une éclipse, est ensuite utilisé pour compenser les perturbations générées par les éclipses suivantes.
En référence à la figure 4, un profil de couple de correction aval pouvant être appliqué en utilisant la présente invention est un doublet de couple. La figure 4 illustre un graphique d'un couple de correction aval en fonction du temps pour le système 10a de commande de la figure 2. Un couple constant est modélisé pendant une certaine période temps, puis un second niveau de couple est modélisé pendant une seconde période de temps différente.
L'amplitude et la durée des deux parties du doublet sont ajustées par des dispositifs de commande terrestres, par exemple, et commandés au moyen d'une liaison de télécommunication entre la terre et le spationef 19, par exemple. Des profils de couples séparés sont appliqués aux axes de roulis et de lacet du spationef 19. L'amplitude des doublets de couples est ajustée individuellement entre le roulis et le lacet, mais la durée des couples est la même. Des profils de couples séparés sont spécifiés pour les phénomènes transitoires d'entrée en éclipse et de sortie d'éclipse. Les amplitudes et les durées des doublets de couples peuvent être établies séparément entre les profils d'entrée et de sortie.
Le couple de correction aval est appliqué lorsque le commencement ou la fin de l'éclipse est détecté. Une éclipse est supposée avoir commencé lorsque le courant électrique provenant des panneaux solaires 21 sur le spationef 19 chute au-dessous d'un seuil pendant une certaine période de temps, indiquant que les panneaux ne sont plus exposés au rayonnement solaire. L'éclipse est supposée être achevée lorsque le courant provenant des panneaux 21 s'élève au-dessus d'un seuil différent pendant une certaine période de temps. En détectant les transitions d'entrée en éclipse et de sortie d'éclipse, on applique de façon fiable les couples de correction aval au moment approprié. Ceci est illustré sur la figure 4.
Le système 10a de commande génère des valeurs estimées des couples de perturbation du milieu ambiant en utilisant l'estimateur 16a de couple de perturbation. Le système 10a de commande a été conçu pour compenser ces couples estimés de perturbation en appliquant un couple interne, opposé, au moyen d'une roue cinétique montée sur cardans doubles. Des couples externes connus sont amenés de cette manière sans erreur de pointage. Le procédé 20a de commande par correction aval pour une éclipse selon l'invention génère un profil de couple de perturbation qui correspond approximativement à la perturbation due à une éclipse.
Ceci est généré dans le processeur 17a de correction aval pour une éclipse. Le profil de couple de perturbation d'éclipse est soumis à une sommation avec des valeurs estimées des couples de perturbation dues au milieu ambiant dans le dispositif 18a de sommation. Etant donné que le système 10a de commande a été conçu pour compenser des perturbations connues sans générer aucune erreur de pointage, le phénomène transitoire de choc thermique est annulé dans la mesure où le profil du couple d'éclipse correspond à la perturbation réelle et il en résulte une diminution des erreurs de pointage.
La figure 5 montre un organigramme illustrant les détails du procédé 20a de correction aval pour une éclipse.
Dans le procédé 20a, un profil de couple dû à un choc thermique, représentatif de la perturbation par choc thermique provoquée par l'éclipse, est déterminé. Un profil de couple de correction aval à utiliser pour le spationef 19 est déterminé par un essai sur orbite du spationef 19. On fait passer le spationef 19 dans une éclipse (étape 31) et on saisit des données télémétriques de l'attitude du spationef 19 (étape 32). Ces données sont ensuite analysées pour déterminer la forme de la perturbation thermique réelle due à l'éclipse (étape 33). Le meilleur profil de correction aval est ensuite calculé et stocké (téléchargé depuis une station terrestre) dans le spationef 19 (étape 34) et il est utilisé pour les éclipses suivantes. Etant donné que la perturbation due à une éclipse peut être répétée d'un jour à l'autre, la perturbation de pointage est notablement réduite. L'étape suivante consiste à déterminer le temps correct d'application des couples de commande par correction aval, calculés et stockés (étape 35). A cet effet, on détecte la variation du courant de décharge de la batterie qui se produit dans les panneaux solaires 21 du spationef 19 et on applique les couples appropriés de correction aval lorsque le courant change. L'étape suivante consiste à commander le spationef 19 sur la base des couples déduits de correction aval (étape 36).
Un algorithme de logiciel exécuté par un calculateur, qui met en oeuvre le procédé 20a de commande par correction aval pour une éclipse selon la présente invention, a été essayé avec succès dans un environnement d'essai par simulation mélangée. Cet essai a été effectué avec une version pour vol du processeur de commande de spationef utilisant un spationef simulé 19 et le milieu ambiant dans lequel il évolue. Il a été montré que le présent procédé 20a de commande par correction aval pour une éclipse réalise une compensation fiable pour des phénomènes transitoires d'une éclipse simulée et les chocs thermiques qui en résultent.
Bien qu'un doublet de couples ait été décrit dans l'exemple ci-dessus, le profil de correction aval peut avoir toute forme nécessaire à la compensation de la perturbation par choc thermique ou autre perturbation devant être compensée. Le choix d'un doublet de couples est un exemple très simple d'un profil de couple possible. De plus, on peut utiliser un grand nombre d'autres procédés pour capter le commencement et la fin de l'éclipse, ou d'une autre perturbation pouvant être compensée. En variante de capter le courant de décharge d'une batterie, on peut capter des variations de température des panneaux ou de bus électriques, ou on peut incorporer un capteur solaire sur le spationef pour mesurer le rayonnement solaire incident. L'entrée dans une éclipse et la sortie de l'éclipse peuvent également être prédites au moyen d'informations portant sur l'heure du jour et la date.
De plus, pour certaines configurations de spationefs, la forme et l'amplitude du profil de correction aval peuvent être calculées de façon analytique, éliminant ainsi la nécessité d'un essai sur orbite.
En résumé et compte tenu de ce qui précède, la présente invention procure un système de commande qui comprend un système de commande à boucle fermée, un système de compensation à boucle ouverte dont les signaux de sortie sont combinés avec ceux du système de commande à boucle fermée, et un système physique qui est perturbé par une perturbation prévisible compensée par les signaux combinés de sortie du système de commande à boucle fermée et du système de compensation à boucle ouverte. Le système de compensation par correction aval est le plus souvent utilisé pour s'ajouter au système de commande à boucle fermée. Le système de commande par correction aval compense des perturbations connues et le système de commande à boucle fermée assure la robustesse du système. Les systèmes de commande à boucle fermée et boucle ouverte, pris ensemble, constituent un système de commande d'attitude qui est destiné à commander avec précision l'attitude du spationef en présence de perturbations prévisibles.
On a décrit un système et un procédé nouveaux et perfectionnés de commande qui assurent la compensation de chocs thermiques pour un spationef en orbite en utilisant une commande par correction aval. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées au système et au procédé décrits et représentés sans sortir du cadre de l'invention.
Claims (11)
1. Système (10) de commande pour spationef qui compense une perturbation prévisible (11) induite dans un spationef (19), caractérisé par
des moyens (17) destinés à déterminer un modèle de la perturbation prévisible (11) devant être compensée
des moyens (17) destinés à calculer un profil prédéterminé de compensation par correction aval, destiné à compenser la perturbation
des moyens (16) destinés à déterminer l'apparition de la perturbation ; et
des moyens (18, 14) destinés à appliquer au spationef (19) le profil prédéterminé de compensation par correction aval, qui compense la perturbation (11) une fois qu'elle est apparue.
2. Système de commande (10) selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens (16) destinés à déterminer l'apparition de la perturbation comprennent un capteur et des moyens de traitement de capteur couplés au capteur pour produire un signal représentatif de l'apparition de la perturbation.
3. Système de commande (10) selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens (16) destinés à déterminer l'apparition d'une perturbation comprennent des moyens destinés à prédire l'apparition de la perturbation et à produire un signal qui en est représentatif.
4. Système (10) de commande de spationef qui compense une perturbation prévisible (11) induite dans un spationef (19) comprenant des éléments dynamiques actionneurs (22) couplés à la dynamique du spationef, caractérisé par
un capteur (12) destiné à produire une mesure de l'attitude du spationef (19)
un système (23) de commande à boucle fermée couplé au capteur (12) pour traiter le signal de sortie du capteur et produire des signaux d'ordre pour les actionneurs
un capteur/élément (16) de prévision de perturbation destiné à produire un signal représentatif de l'apparition de la perturbation (11)
un dispositif (18) de sommation couplé entre le système (23) de commande à boucle fermée et la dynamique (22) des actionneurs ; et
un processeur (17) de compensation par correction aval couplé entre le capteur/élément (16) de prévision de perturbation et le dispositif (18) de sommation pour produire des signaux prédéterminés de compensation par correction aval qui sont combinés avec les signaux d'ordre pour les actionneurs, produits par le système (23) de commande à boucle fermée, afin de réduire les effets de la perturbation sur le spationef (19).
5. Système de commande (10) selon la revendication 4, caractérisé en ce que les couples prédéterminés de correction aval comprennent un doublet de couples ayant un premier niveau de couple constant modélisé pour une première période temps correspondant à l'entrée dans l'éclipse, et un second modèle de couple constant modélisé pour une seconde période temps correspondant à la sortie de l'éclipse.
6. Procédé (20) de commande de spationef qui compense un choc thermique induit dans le spationef (19) par suite d'une éclipse, le procédé (20) de commande étant caractérisé par les étapes qui consistent
à faire orbiter (31) le spationef (19) à travers l'éclipse
à saisir des données (32) concernant l'attitude du spationef (19) avant, pendant et après l'éclipse
à analyser les données (33) pour déterminer la forme de la perturbation thermique provoquée par l'éclipse
à calculer (34) des profils souhaités de couple de correction aval correspondant à des phénomènes transitoires d'entrée dans l'éclipse et de sortie de l'éclipse pour les appliquer au spationef (19) à l'apparition d'éclipses suivantes
à déterminer des temps (35) pour appliquer des couples comprenant les profils calculés de couple de correction aval au spationef (19) en détectant le moment où le spationef (19) entre dans l'éclipse et celui où il en sort
à appliquer (36) des couples appropriés de correction aval au spationef (19) suivant que le spationef (19) entre dans l'éclipse ou en sort afin de commander le spationef (19) en réponse au choc thermique.
7. Procédé (20) selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'étape de détermination de temps (35) pour appliquer les profils calculés de couple de commande de correction aval au spationef (19) consiste à capter des variations affectant le courant de décharge de la batterie, qui apparaissent dans des panneaux solaires sur le spationef (19).
8. Procédé (20) selon la revendication 6, caractérisé en ce que les profils de couple de commande de correction aval comprennent un doublet de couples comprenant un premier niveau de couple constant modélisé pour une première période de temps correspondant à une entrée dans l'éclipse, et un second niveau de couple constant modélisé pour une seconde période de temps différente, correspondant à une sortie de l'éclipse.
9. Procédé (20) selon la revendication 6, caractérisé en ce que des profils de couple séparés et distincts sont appliqués pour commander les axes de roulis et de lacet du spationef (19).
10. Procédé (20) selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'amplitude des doublets de couples est ajustée individuellement pour les axes de roulis et de lacet du spationef (19), et la durée des couples sont les mêmes pour chaque axe.
11. Procédé (20) selon la revendication 6, caractérisé en outre par les étapes qui consistent, après la saisie des données
à décharger vers la terre les données saisies
à analyser les données déchargées pour déterminer la forme de la perturbation thermique provoquée par l'éclipse
à calculer des profils souhaités de couple de correction aval correspondant à des phénomènes transitoires d'entrée dans l'éclipse et de sortie de l'éclipse ; et
à télécharger les profils calculés de couple de correction aval vers le spationef (19) pour les appliquer à celui-ci lors de l'apparition des éclipses suivantes.
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