FR2704511A1 - Vehicle of the type comprising a support module and a cabin module and a controlled device for connecting the two modules together - Google Patents
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Abstract
Description
Véhicule du type comprenant un module-support et un modulehabitacle et un dispositif de liaison piloté entre les deux modules.Vehicle of the type comprising a support module and a passenger compartment module and a connection device controlled between the two modules.
La présente invention se rapport à un véhicule du type comprenant un module-support en contact avec une surface d'évolution sur laquelle le véhicule est destiné à évoluer, et un module-habitacle monté avec mobilité verticale sur le module-support en étant maintenu par rapport à ce dernier par un dispositif de liaison piloté. The present invention relates to a vehicle of the type comprising a support module in contact with an evolution surface on which the vehicle is intended to evolve, and a cabin module mounted with vertical mobility on the support module while being held by compared to the latter by a controlled connection device.
A l'heure actuelle, la majorité des véhicules automobiles sont du type monocoque, conception structurelle consistant à réaliser l'ensemble de la carrosserie sous la forme d'une coque (ou caisse autoporteuse) la plus rigide et la plus indéformable possible, cette coque devant assurer les fonctions de sécurité primaire ou active (tenue de route, freinage) et de sécurité secondaire ou passive (tenue aux chocs). At present, the majority of motor vehicles are of the monohull type, a structural design consisting in producing the entire body in the form of a hull (or self-supporting body) that is as rigid and as non-deformable as possible, this hull having to provide the primary or active safety functions (road holding, braking) and secondary or passive safety functions (shock resistance).
Cette conception qui nécessite généralement une multiplication des renforts de structure dès qu'une ouverture doit être ajoutée à la coque implique surtout un compromis entre les deux exigences contradictoires de la tenue de route et du confort, ces deux exigences devant être remplies par les mêmes éléments, à savoir les éléments de suspension. Ce compromis est d'autant plus difficile à réaliser que la masse suspendue du véhicule est importante. This design, which generally requires a multiplication of structural reinforcements as soon as an opening must be added to the hull, above all involves a compromise between the two contradictory requirements of handling and comfort, these two requirements having to be met by the same elements. , namely the suspension elements. This compromise is all the more difficult to achieve the greater the suspended mass of the vehicle.
C'est la raison pour laquelle a été lancée depuis longtemps l'idée d'une conception fondamentalement différente consistant à dissocier structurellement les deux fonctions de sécurité active et de sécurité passive en regroupant sur un premier module-support ou modulechâssis de l'ensemble moteur-transmission-roues ainsi que tous les éléments de suspension assurant la liaison avec la route, en réservant à un second module-habitacle uniquement les fonctions de protection et de confort, et en intercalant une liaison non rigide entre les deux modules. Cette idée a été promue par Monsieur Franco SBARRO sous la forme d'un concept dit "Dual Frame" développé dans le cadre d'un programme "Helios", aboutissant non seulement à une sensible réduction de poids de l'ensemble du véhicule, mais encore à la prévision, entre le module-châssis et le module-habitacle, d'une liaison pneumatique pilotée électroniquement, permettant de faire varier la garde au sol du véhicule et de compenser par exemple les réactions dues au pilotage (effet anti-plongée au freinage, effet anti-cabrage à l'accélération, effet anti-dévers dans les virages). This is the reason why the idea of a fundamentally different concept, consisting of structurally dissociating the two active safety and passive safety functions by bringing together on a first support module or chassis module of the engine assembly, has long been launched. -transmission-wheels as well as all the suspension elements ensuring the connection with the road, reserving for a second passenger compartment module only the protection and comfort functions, and by inserting a non-rigid connection between the two modules. This idea was promoted by Mr. Franco SBARRO in the form of a concept called "Dual Frame" developed within the framework of a "Helios" program, leading not only to a significant reduction in weight of the whole vehicle, but again with the provision, between the chassis module and the passenger compartment module, of an electronically controlled pneumatic connection, making it possible to vary the ground clearance of the vehicle and to compensate for example the reactions due to piloting (anti-diving effect at braking, anti-tilt effect when accelerating, anti-roll effect when cornering).
Toutefois, les résultats que les solutions connues concernant cette liaison entre les deux modules procurent ou sont susceptibles de procurer ne donnent pas satisfaction. However, the results that the known solutions concerning this connection between the two modules provide or are likely to provide are not satisfactory.
La présente invention vise un véhicule du type à deux modules comprenant, entre les deux modules, un dispositif de liaison piloté d'efficacité optimale. The present invention relates to a vehicle of the type with two modules comprising, between the two modules, a controlled connection device of optimal efficiency.
Le véhicule objet de la présente invention est un véhicule du type comprenant un module-support en contact avec la surface d'évolution sur laquelle le véhicule est destiné à évoluer, et un module-habitacle monté avec mobilité verticale sur le module-support en étant maintenu par rapport à ce dernier par un dispositif de liaison piloté. Selon l'invention, le dispositif de liaison piloté comprend plusieurs éléments de liaison hydrauliques à double effet disposés en plusieurs points du véhicule entre les deux modules pour assurer une liaison verticale dans les deux sens entre les deux modules. Ce dispositif comprend, en outre, au moins un circuit hydraulique fermé alimentant lesdits éléments de liaison. Le dispositif comprend, de plus, plusieurs éléments distributeurs commandant chacun l'alimentation d'un des éléments de liaison par ledit circuit. Le dispositif comprend, par ailleurs, plusieurs premiers moyens de mesure locale des réactions du module-support aux inégalités de la surface d'évolution. Le dispositif comprend également plusieurs seconds moyens de mesure locale de la distance verticale (hauteur) du module-habitacle par rapport au module-support. Enfin, le dispositif comprend des moyens de pilotage permanent des éléments distributeurs en fonction, d'une part, du résultat des moyens de mesure et, d'autre part, des ordres du pilote et des réactions que ces ordres induisent sur le module-habitacle. The vehicle object of the present invention is a vehicle of the type comprising a support module in contact with the evolution surface on which the vehicle is intended to evolve, and a cabin module mounted with vertical mobility on the support module being held relative to the latter by a piloted connecting device. According to the invention, the piloted connection device comprises several double-acting hydraulic connection elements arranged at several points of the vehicle between the two modules to ensure a vertical connection in both directions between the two modules. This device further comprises at least one closed hydraulic circuit supplying said connecting elements. The device further comprises several distributor elements each controlling the supply of one of the connecting elements by said circuit. The device also comprises several first means of local measurement of the reactions of the support module to inequalities in the surface of evolution. The device also includes several second means for local measurement of the vertical distance (height) of the passenger compartment module relative to the support module. Finally, the device comprises means for permanent control of the distributor elements as a function, on the one hand, of the result of the measurement means and, on the other hand, of the pilot's orders and of the reactions which these orders induce on the passenger compartment module. .
D'une manière générale, quel que soit le type de véhicule, le dispositif de liaison peut avantageusement comprendre quatre éléments de liaison disposés en quatre points, et un nombre correspondant d'éléments distributeurs. In general, whatever the type of vehicle, the connection device can advantageously comprise four connection elements arranged at four points, and a corresponding number of distributor elements.
Bien que tous les éléments de liaison puissent être alimentés par un seul circuit hydraulique, il est avantageux de prévoir deux circuits alimentant chacun deux éléments de liaison. Dans le cas d'un véhicule automobile à quatre roues, l'un des deux circuits peut alors alimenter deux éléments de liaison avant et l'autre deux éléments de liaison arrière. Although all the connecting elements can be supplied by a single hydraulic circuit, it is advantageous to provide two circuits each supplying two connecting elements. In the case of a four-wheeled motor vehicle, one of the two circuits can then supply two front connecting elements and the other two rear connecting elements.
Dans ce même cas, les moyens de pilotage peuvent avantageusement comprendre quatre moyens de pilotage local dont chacun pilote le distributeur d'un élément de liaison en fonction du résultat des premiers moyens de mesure, et un moyen de pilotage central pilotant les moyens de pilotage local en fonction des ordres du pilote, l'ensemble de ces pilotages étant bouclé grâce au résultat des deuxièmes moyens de mesure. In this same case, the control means can advantageously comprise four local control means, each of which controls the distributor of a connecting element as a function of the result of the first measurement means, and a central control means controlling the local control means according to the pilot's orders, all of these piloting operations are completed thanks to the result of the second measurement means.
De préférence, le moyen de pilotage central peut déterminer une hauteur moyenne instantanée et chacun moyen de pilotage local peut alors piloter ltélément distributeur de son élément de liaison pour asservir ce dernier en position autour de la hauteur moyenne instantanée déterminée par le moyen de pilotage central. Preferably, the central control means can determine an instantaneous average height and each local control means can then control the dispensing element of its connecting element to enslave the latter in position around the instantaneous average height determined by the central control means.
Chaque élément de liaison peut avantageusement comprendre un vérin hydraulique à double effet comportant un tige traversante dont l'extrémité supérieure est reliée au module-habitacle, le vérin venant porter par son extrémité inférieure sur le module-support. Each connecting element may advantageously comprise a double-acting hydraulic cylinder comprising a through rod whose upper end is connected to the passenger compartment module, the cylinder coming to bear by its lower end on the support module.
Chacun de ces vérins à double effet peut de préférence comporter un ressort équilibrant la charge statique (masse du module-habitacle). Each of these double-acting cylinders may preferably include a spring balancing the static load (mass of the passenger compartment module).
Chaque élément distributeur peut être constitué par un électrodistributeur à quatre orifices et trois positions permettant, selon sa position, de faire sortir la tige du vérin, de rentrer la tige dans le vérin et de bloquer la tige dans une position donnée dans le vérin. Each distributor element can be constituted by a solenoid valve with four orifices and three positions allowing, depending on its position, to take the rod out of the jack, to return the rod into the jack and to lock the rod in a given position in the jack.
En se référant aux dessins schématiques annexés, on va décrire ciaprès plus en détail un mode de réalisation illustratif et non limitatif d'un dispositif de liaison hydraulique piloté dans son application à un véhicule automobile; sur les dessins:
la figure 1 représente le schéma d'un véhicule automobile du type à deux modules avec les quatre éléments de liaison pilotés entre les deux modules;
la figure 2 illustre la structure générale du dispositif de liaison hydraulique et de son pilotage;
la figure 3 montre le principe général du pilotage du dispositif de liaison.Referring to the appended schematic drawings, an illustrative and nonlimiting embodiment of a hydraulic connection device controlled in its application to a motor vehicle will be described below in more detail; on the drawings:
FIG. 1 represents the diagram of a motor vehicle of the type with two modules with the four connection elements controlled between the two modules;
Figure 2 illustrates the general structure of the hydraulic connection device and its control;
FIG. 3 shows the general principle of piloting the connection device.
Le véhicule tel qu'illustré très schématiquement par la figure 1 est un véhicule du type à deux modules, comprenant un module-support ou module-châssis I et un module-caisse ou module-habitacle 2 reliés entre eux par une liaison pilotée symbolisée par quatre éléments de liaison 3. The vehicle as illustrated very diagrammatically in FIG. 1 is a vehicle of the two-module type, comprising a support module or chassis module I and a body module or passenger compartment module 2 connected together by a piloted connection symbolized by four connecting elements 3.
Le module-châssis I regroupe l'ensemble des organes mécaniques de propulsion (moteur, transmission), de direction, de freinage, de liaison au sol (suspension) et permet d'assurer toutes les fonctions de sécurité active. De conception simple, ce châssis constitue la liaison rigide de l'ensemble de ces organes dont chacun peut être conçu pour sa propre fonction, sans tenir compte d'éventuels couplages ou compromis. En particulier, les organes de liaison au sol (éléments de suspension, ressorts, amortisseurs) peuvent être conçus en vue de l'obtention d'une tenue de route maximale, sans qu'il y ait lieu, comme c'est le cas sur les véhicules classiques, de tenir compte de fonctions antagonistes comme le confort. The chassis module I brings together all of the mechanical propulsion (engine, transmission), steering, braking, ground connection (suspension) components and enables all active safety functions to be ensured. Simple in design, this chassis constitutes the rigid connection of all of these organs, each of which can be designed for its own function, without taking account of any coupling or compromise. In particular, the ground connection members (suspension elements, springs, shock absorbers) can be designed with a view to obtaining maximum road holding, without there being any need, as is the case on classic vehicles, to take into account antagonistic functions such as comfort.
Le module-habitacle 2 regroupe l'ensemble des équipements de conduite et de confort. The passenger compartment module 2 groups together all of the driving and comfort equipment.
La liaison 3 entre le module-châssis 1 et le module-habitacle 2 constitue une suspension dynamique assurant un confort optimal aux occupants du véhicule et permettant au module-châssis 1 d'assumer ses fonctions de sécurité active tout en éliminant les effets indésirables sur le module-habitacle. Cette liaison est dynamiquement pilotée de manière à réagir instantanément aux variations d'assiette du modulehabitacle sur le module-châssis conformément aux lois de comportement dynamique du véhicule. The link 3 between the chassis module 1 and the passenger compartment module 2 constitutes a dynamic suspension ensuring optimal comfort for the occupants of the vehicle and allowing the chassis module 1 to assume its active safety functions while eliminating the undesirable effects on the cockpit module. This link is dynamically controlled so as to react instantaneously to variations in attitude of the passenger compartment module on the chassis module in accordance with the laws of dynamic behavior of the vehicle.
Sur la figure 2, on retrouve deux des éléments de liaison 3 intercalés à l'avant du véhicule entre le module habitacle non représenté et le module-châssis dont seules les deux roues avant 4 et une partie de leur triangle rotulé de suspension 5 sont illustrées. In Figure 2, there are two connecting elements 3 interposed at the front of the vehicle between the passenger compartment module not shown and the chassis module of which only the two front wheels 4 and part of their swivel triangle of suspension 5 are illustrated .
Chaque élément de liaison 3 est constitué par un vérin hydraulique à double effet à tige 6 traversante. L'extrémité inférieure du cylindre 7 du vérin porte sur le module-châssis, tandis que l'extrémité supérieure de la tige 6 supporte le module-habitacle. Un ressort de compression 8 est intercalé entre le piston 9 qui subdivise le cylindre 7 en deux chambres 10 et 11, et le fond de la chambre inférieure 11.Each connecting element 3 is constituted by a double-acting hydraulic cylinder with a through rod 6. The lower end of the cylinder 7 of the jack bears on the chassis module, while the upper end of the rod 6 supports the passenger compartment module. A compression spring 8 is interposed between the piston 9 which subdivides the cylinder 7 into two chambers 10 and 11, and the bottom of the lower chamber 11.
Les deux chambres 10 et 11 de chaque vérin 3 communiquent par deux conduites avec deux orifices d'un électro-distributeur 12 à quatre orifices et trois positions. Chaque électro-distributeur 12 est intercalé dans une des deux branches d'un circuit d'alimentation hydraulique comprenant une pompe 13, un accumulateur 14, un débitmètre 15, un diviseur de débit 16 d'où partent les deux branches et, sur le retour commun de ces deux branches, un radiateur 17 et un réservoir 18 pour la pompe 13. The two chambers 10 and 11 of each jack 3 communicate by two pipes with two orifices of a solenoid valve 12 with four orifices and three positions. Each solenoid valve 12 is interposed in one of the two branches of a hydraulic supply circuit comprising a pump 13, an accumulator 14, a flow meter 15, a flow divider 16 from which the two branches leave and, on the return common of these two branches, a radiator 17 and a reservoir 18 for the pump 13.
Chaque électro-distributeur 12 est commandé par un module de pilotage local 19 qui reçoit des informations d'un capteur 20, par exemple un capteur de détection de l'angle du triangle rotulé de suspension 5 de la roue 4 correspondante, et d'un capteur 21 mesurant la hauteur locale du module-habitacle par rapport au module-châssis. Each solenoid valve 12 is controlled by a local control module 19 which receives information from a sensor 20, for example a sensor for detecting the angle of the swivel triangle of suspension 5 of the corresponding wheel 4, and a sensor 21 measuring the local height of the passenger compartment module relative to the chassis module.
Un module de pilotage central 22 est relié aux deux modules de pilotage local 19 ainsi qu'aux capteurs 20 et 21, le module 22 contrôlant par ailleurs, par l'intermédiaire du débitmètre 15, le fonctionnement correct du circuit hydraulique qui est un circuit à circulation permanente, à pression et débit constants. A central control module 22 is connected to the two local control modules 19 as well as to the sensors 20 and 21, the module 22 also controlling, by means of the flow meter 15, the correct operation of the hydraulic circuit which is a permanent circulation, at constant pressure and flow.
La flèche 23 symbolise la liaison du module de pilotage central avec les deux éléments de liaison des roues arrière, alimentés par un second circuit hydraulique à pression et débit constants par l'intermédiaire de deux électro-distributeurs pilotés par deux modules de pilotage local. The arrow 23 symbolizes the connection of the central control module with the two connection elements of the rear wheels, supplied by a second hydraulic circuit at constant pressure and flow rate through two solenoid valves controlled by two local control modules.
L'objectif principal de la liaison hydraulique pilotée entre le module-châssis et le module-habitacle est d'asservir en position le module-habitacle sur le module-châssis, pour garantir la plus grande stabilité possible du module-habitacle. Cet asservissement permet une optimisation de la tenue de route du véhicule, le système de liaison hydraulique jouant le rôle d'un dispositif antiplongée au freinage, anticabrage à l'accélération et antidévers ou antiroulis dans les virages. De plus, le système de liaison hydraulique vise l'obtention d'un confort absolu dans l'habitacle grâce à la forte réduction des vibrations, résultant de la conception du véhicule en deux modules, et grâce à l'élimination, sur le module-habitacle, des perturbations dues aux inégalités de la route (trous, bosses, dévers, etc.). The main objective of the controlled hydraulic connection between the chassis module and the passenger compartment module is to position the passenger compartment module in position on the chassis module, to guarantee the greatest possible stability of the passenger compartment module. This control allows optimization of the road handling of the vehicle, the hydraulic connection system playing the role of an anti-dive device under braking, anti-casing during acceleration and anti-roll or anti-roll when cornering. In addition, the hydraulic link system aims to obtain absolute comfort in the passenger compartment thanks to the strong reduction of vibrations, resulting from the design of the vehicle in two modules, and thanks to the elimination, on the module- cockpit, disturbances due to unevenness of the road (holes, bumps, cant, etc.).
Les lois de comportements d'un véhicule en déplacement sont en effet déterminées en tenant compte de deux familles principales de réactions, à savoir:
- les réactions induites par les actions (ou ordres) du pilote (freinage, accélération, mise en virage, etc.), et
- les réactions dues à l'état de la route (trous, bosses, dévers, etc.).The laws of behavior of a moving vehicle are in fact determined by taking into account two main families of reactions, namely:
- the reactions induced by the actions (or orders) of the pilot (braking, acceleration, turning, etc.), and
- reactions due to road conditions (holes, bumps, slopes, etc.).
Les réactions de la première famille imposent au module-habitacle des variations d'accélération provoquant ainsi son déplacement vertical par rapport au module-châssis. Les réactions de la seconde famille ont pour conséquence de modifier l'assiette du module-châssis qui entraîne le module-habitacle dans ses déplacements. The reactions of the first family impose on the passenger compartment module variations in acceleration thereby causing it to move vertically relative to the chassis module. The reactions of the second family have the consequence of modifying the attitude of the chassis module which drives the cabin module in its movements.
Le système de liaison hydraulique a donc pour fonctions principales
- d'assurer une liaison physique entre module-habitacle et le module-châssis, et
- d'asservir la hauteur du module-habitacle sur le châssis en fonction des lois de comportement du véhicule.The main functions of the hydraulic connection system are therefore
- ensuring a physical link between the passenger compartment module and the chassis module, and
- to control the height of the passenger compartment module on the chassis according to the laws of behavior of the vehicle.
La fonction de liaison physique est assurée par les éléments de liaison hydrauliques pilotables 3. The physical connection function is provided by the controllable hydraulic connection elements 3.
La fonction d'asservissement est assurée par la centrale de commande électronique qui pilote les éléments de liaison hydrauliques et qui comprend les modules de pilotage local 19 et le module de pilotage central 22. The control function is provided by the electronic control unit which controls the hydraulic connection elements and which includes the local control modules 19 and the central control module 22.
Les fonctions assurées par la centrale de commande sont:
- piloter sélectivement les éléments hydrauliques 3,
- déterminer les paramètres de pilotage de ces éléments en fonction des lois de comportement du véhicule aux ordres du pilote (OP) et aux perturbations dues à l'état de la route (PER),
- contrôler l'état de l'ensemble du système hydraulique de liaison,
- gérer et sélectionner les différents modes de fonctionnement, et
- communiquer avec le pilote.The functions provided by the control center are:
- selectively control the hydraulic elements 3,
- determine the control parameters of these elements according to the laws of behavior of the vehicle at the orders of the pilot (OP) and disturbances due to the state of the road (PER),
- check the condition of the entire hydraulic link system,
- manage and select the different operating modes, and
- communicate with the pilot.
Pour éviter tout phénomène de couplage résultant des différentes lois de comportement, la centrale traite d'une façon indépendante les évènements liés aux ordres du pilote (OP) et aux perturbations dues à l'état de la route (PER). To avoid any coupling phenomenon resulting from the different behavior laws, the control center processes events linked to pilot orders (OP) and road condition disturbances (PER) independently.
La décomposition de la centrale en cinq modules, à savoir un module de pilotage central 22 et quatre modules de pilotage local 19 permet d'attribuer à chaque module de pilotage une fonction d'asservissement. The breakdown of the power plant into five modules, namely a central control module 22 and four local control modules 19 makes it possible to assign a control function to each control module.
Le rôle du module de pilotage central est essentiellement l'asservissement en position des quatre éléments hydrauliques 3 simultanément en fonction des lois de comportement dus aux ordrespilotes (OP), les quatre hauteurs calculées par le module de pilotage central 23 étant envoyées aux modules de pilotage local 19 qui pilote directement les éléments hydrauliques 3. The role of the central control module is essentially the servo-control in position of the four hydraulic elements 3 simultaneously according to the laws of behavior due to the pilot orders (OP), the four heights calculated by the central control module 23 being sent to the control modules room 19 which directly controls the hydraulic elements 3.
Le module de pilotage central 22 commande donc la hauteur moyenne instantanée (HMI) de chaque élément de liaison hydraulique 3 et chaque module de pilotage local 19 gère l'asservissement en position de son élément de liaison hydraulique 3 autour de sa hauteur moyenne instantanée en fonction des lois de comportement aux perturbations dues à l'état de la route (PER). The central control module 22 therefore controls the instantaneous average height (HMI) of each hydraulic connection element 3 and each local control module 19 manages the position control of its hydraulic connection element 3 around its instantaneous average height as a function Behavior laws pertaining to road condition disturbances (PER).
En d'autres termes, le module de pilotage central 22 gère l'assiette locale du module-habitacle sur le module-châssis tandis que les modules de pilotage local 19 "digèrent" localement les perturbations enregistrées sur chaque suspension. In other words, the central control module 22 manages the local attitude of the passenger compartment module on the chassis module while the local control modules 19 "digest" locally the disturbances recorded on each suspension.
Les paramètres pris en compte par le programme du module de pilotage central sont par exemple les suivants:
- la vitesse instantanée du véhicule,
- les pressions sur les pédales de pilotage (accélérateur, freins, embrayage),
- l'angle et la vitesse angulaire de la colonne de direction,
- les paramètres moteur (régime, couple),
- le rapport enclenché dans la boîte de vitesses.The parameters taken into account by the central control module program are for example the following:
- instantaneous vehicle speed,
- pressures on the steering pedals (accelerator, brakes, clutch),
- the angle and the angular speed of the steering column,
- engine parameters (speed, torque),
- the gear engaged in the gearbox.
Ces paramètres constituent les ordres du pilote (OP). These parameters constitute the pilot's orders (OP).
Ils servent d'entrée aux algorithmes d'asservissement construits à partir des lois linéaires entre les ordres du pilote et l'effet en tangage et en roulis résultant normalement des décisions correspondant aux ordres du pilote. They serve as input to the servo algorithms constructed from the linear laws between the pilot's orders and the effect in pitch and roll normally resulting from decisions corresponding to the pilot's orders.
Le contrôle général du système hydraulique de liaison est géré par le module de pilotage central qui doit également gérer la communication avec le pilote (sélection du mode de fonctionnement, information sur l'état du système hydraulique vers le pilote). The general control of the hydraulic connection system is managed by the central control module which must also manage communication with the pilot (selection of the operating mode, information on the state of the hydraulic system towards the pilot).
Les modules de pilotage local assurent directement le pilotage des éléments hydrauliques. Les paramètres utiles pour ce pilotage sont par exemple:
- les variations angulaires du triangle rotulé de la suspension locale,
- la hauteur moyenne instantanée (HMI) locale.The local control modules directly control the hydraulic elements. The parameters useful for this control are for example:
- the angular variations of the swivel triangle of the local suspension,
- the local instantaneous average height (HMI).
Les modules de pilotage local renseignent en continu le module de pilotage central sur leur état de fonctionnement. Les algorithmes programmés dans les modules de pilotage local sont dérivés des équations de la mécanique générale, en tenant compte des caractéristiques physiques du véhicule considérés. The local control modules continuously inform the central control module of their operating status. The algorithms programmed in the local control modules are derived from the equations of general mechanics, taking into account the physical characteristics of the vehicle considered.
La figure 3 montre le schéma général de l'architecture et des flux d'échange de données de la commande, indiquant les entrées/sorties du module de pilotage central et des modules de pilotage local. Sur ce schéma, H désigne la hauteur moyenne instantanée locale et (p l'angle du triangle rotulé de la suspension locale. FIG. 3 shows the general diagram of the architecture and of the data exchange flows of the control, indicating the inputs / outputs of the central control module and of the local control modules. In this diagram, H denotes the local instantaneous average height and (p the angle of the swivel triangle of the local suspension.
ll convient de noter que le mode de réalisation représenté et décrit n'a été donné qu a titre d'exemple illustratif et que de nombreuses modifications et variantes sont possibles dans le cadre de l'invention. It should be noted that the embodiment shown and described has only been given as an illustrative example and that numerous modifications and variants are possible within the scope of the invention.
Ainsi, le système de liaison hydraulique piloté est applicable, non seulement à la liaison entre le module-habitacle et le module-châssis de voitures automobiles à quatre roues, mais d'une manière générale à la liaison entre le module-habitacle et le module-support de tout autre type de véhicules par exemple des chars (stabilisation d'une tourelle) et également de véhicules évoluant sur des surfaces autres que des routes, par exemple des bateaux, auquel cas une centrale gyroscopique peut fournir des signaux correspondant aux perturbations dues à l'état de la route (PER). Thus, the controlled hydraulic connection system is applicable, not only to the connection between the passenger compartment module and the chassis module of four-wheel motor cars, but in general to the connection between the passenger compartment module and the module -support of any other type of vehicle for example tanks (stabilization of a turret) and also of vehicles moving on surfaces other than roads, for example boats, in which case a gyroscopic control unit can provide signals corresponding to disturbances due road condition (PER).
Claims (8)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR9305171A FR2704511A1 (en) | 1993-04-30 | 1993-04-30 | Vehicle of the type comprising a support module and a cabin module and a controlled device for connecting the two modules together |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR9305171A FR2704511A1 (en) | 1993-04-30 | 1993-04-30 | Vehicle of the type comprising a support module and a cabin module and a controlled device for connecting the two modules together |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2704511A1 true FR2704511A1 (en) | 1994-11-04 |
Family
ID=9446638
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| FR9305171A Pending FR2704511A1 (en) | 1993-04-30 | 1993-04-30 | Vehicle of the type comprising a support module and a cabin module and a controlled device for connecting the two modules together |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR2704511A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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- 1993-04-30 FR FR9305171A patent/FR2704511A1/en active Pending
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