FR2701774A1 - Procédé pour le réglage automatique de la position d'au moins un élément rectiligne fonctionnel d'une structure, moyens pour la mise en Óoeuvre du procédé et installations équipées de ces moyens. - Google Patents

Abstract

L'invention se rapporte à un procédé de réglage de la position d'une rampe (2) par rapport à une surface (5) au dessus de laquelle elle est destinée à être déplacée par un engin (6) porteur. Elle est caractérisée en ce que: - au niveau des extrémités libres (9.1) droite et gauche de la structure (1) qui portent une rampe (2), on choisit deux points (19, 20) qui sont disposés symétriquement par rapport à l'axe longitudinal (8) de l'engin (6), - on mesure la distance (D1, D2) comprise entre le point (19, 20) choisi au niveau de cette rampe (2) et un point (14) porté par la surface (5), et - on retranche l'une déterminée (D1) des distances (D1, D2) à l'autre distance (D2) et, en fonction de la valeur et du signe du résultat, on élabore un signal électrique (S1) représentatif du dit résultat puis on applique ce signal (S1) à un ensemble (17) de commande d'un moyen (10) de réglage du parallélisme en vue de commander un déplacement proportionnel de chaque rampe.

Description

L'invention se rapporte à un procédé pour le réglage automatique de la position d'au moins un élément rectiligne fonctionnel d'une structure, et ce, relativement à la surface d'un support au dessus de laquelle cette structure s'étend pour être déplacée.

L'invention concerne également les moyens pour la mise en oeuvre du procédé ainsi que les installations équipées de ces moyens.

Par réglage de la position de la structure, on comprendra plus précisément, d'une part, le réglage du parallélisme entre au moins l'un des éléments rectilignes fonctionnels que comprend cette structure et un plan au moins indirectement porté par la portion de surface qu'il surplombe et, d'autre part, le réglage de la distance qui, mesurée approximativement orthogonalement à la dite portion de surface du support, sépare chaque point d'un élément fonctionnel, d'un autre point quant à lui au moins indirectement porté par la portion de surface surplombée.

L'invention intéresse plus particulièrement un procédé de réglage de la position d'une structure portant au moins un élément fonctionnel consistant en une rampe de pulvérisation de liquides vers une cible telle la surface apparente d'une aire de culture.

Le terme cible est utilisé pour désigner la surface réceptrice du liquide pulvérisé qui peut être directement la surface apparente d'une aire de culture et/ou les parties aériennes de plantes qui, s'élevant au dessus de cette surface, la masquent de ce fait au moins partiellement.

Plus après, par le terme de "surface", on désignera la surface apparente de l'aire au dessus de laquelle la structure doit être déplacée.

Les installations de pulvérisation, d'une part, mettent généralement en oeuvre au moins une rampe de buses, c'est à dire une pluralité de buses de pulvérisation qui, chacune orientée vers la cible, sont sensiblement disposées en au moins une rangée dans laquelle elles sont organisées notamment selon un pas déterminé et, d'autre part, comprennent une structure qui, portant chaque rampe, est, quant à elle, portée par le châssis d'un engin équipé d'organes de roulement notamment sur la surface apparente de l'aire de culture.

Classiquement, la structure s'étend transversalement à l'engin roulant et latéralement de chaque coté de ce dernier, notamment sur plusieurs dizaines de mètres, constituant ainsi de part et d'autre de l'axe longitudinal de l'engin, deux parties symétriques dites bras de pulvérisation.

De manière également classique, la structure comprend entre le châssis de l'engin roulant et au moins indirectement chacune des parties de la structure qui portent une rampe de buses sont interposés, d'une part, un moyen de réglage du parallélisme entre la dite rampe et la portion de surface qu'elle surplombe et, d'autre part, un moyen de réglage de la distance qui, mesurée approximativement orthogonalement à la dite portion de surface, sépare chaque point de la partie concernée de la structure, d'un autre point quant à lui situé au niveau de la portion de surface surplombée par cette partie de structure.

Par cela, un réglage du parallélisme et du niveau des rampes de chaque bras par rapport au sol peut être commandé en vue d'optimiser la répartition des substances liquides vers la cible.

Le pilotage des différents moyens de réglage peut être effectué manuellement par une personne, telle celle qui conduit l'engin roulant, mais cela requiert une surveillance constante de sa part ce qui est fastidieux et source d'erreurs en raison des multiples autres paramètres que cette personne doit par ailleurs gérer pour la conduite de l'engin.

On connaît des dispositifs de réglage automatique, par exemple FR-A 2.514.525, FR-A 2.431.255.

Ces dispositifs ont leur avantages mais ne permettent pas de gérer simultanément le réglage du parallélisme des rangées de buses des bras de pulvérisation avec la surface support et l'ajustement de la distance qui sépare cette même surface de chacune des extrémités libres des parties latérales de la structure.

Un des résultats que l'invention vise à obtenir est précisément un procédé de réglage qui, tout en étant fiable, permet d'assurer les deux réglages précités d'une manière combinée.

Un autre résultat que l'invention vise à obtenir est un procédé qui permet d'amortir et/ou d'entraver le mouvement pendulaire que les rampes de pulvérisation tendent à prendre lors de leur utilisation compte tenu de la nature de leur dispositif de liaison avec l'engin support.

Est encore un résultat que l'invention vise à obtenir un procédé de réglage qui permet d'analyser le comportement d'une installation en vue d'étalonner les moyens de commande qu'elle met en oeuvre.

A cet effet l'invention a pour objet un procédé du type précité notamment caractérisé en ce que
- au niveau des extrémités libres des parties symétriques droite et gauche de la structure qui portent un élément fonctionnel, on choisit deux points, dits droit et gauche, qui sont disposés sensiblement symétriquement par rapport à l'axe longitudinal de l'engin et dont la position est caractéristique de celle des points de l'élément porté,
- on mesure, au moins périodiquement et selon une direction approximativement orthogonale à la portion de surface surplombée par chaque élément gauche et droit, la distance comprise entre, d'une part, le point choisi au niveau de cet élément fonctionnel et, d'autre part, le point correspondant qui est au moins indirectement porté par la surface,
- on retranche l'une déterminée des distances à l'autre distance et, en fonction de la valeur et du signe du résultat, on élabore au moins un signal électrique représentatif du dit résultat puis on applique ce signal à l'ensemble de commande du moyen de réglage du parallélisme en vue de commander un déplacement proportionnel de chaque élément fonctionnel,
- on détermine la demi-somme des distances relevées et on compare au moins indirectement le résultat avec la valeur de la consigne de distance puis on élabore un signal représentatif de cette comparaison et,
- on applique le signal représentatif de la comparaison à l'ensemble de commande du moyen de réglage de la distance en vue de commander un déplacement proportionnel de chaque élément fonctionnel.

L'invention a également pour objet les moyens pour la mise en oeuvre du procédé ainsi que les installations équipées de ces moyens.

L'invention sera bien comprise à l'aide de la description ci-après faite à titre d'exemple non limitatif en regard du dessin ci-annexé qui représente schématiquement
- figures 1 et 2 : deux installations qui mettent en oeuvre le procédé de l'invention,
- figure 3 : un schéma de moyens mis en oeuvre par l'invention,
- figure 4 : un schéma des moyens de la figure 3 dans une variante de réalisation.

En se reportant au dessin, on voit une structure 1 comportant au moins un élément 2 fonctionnel rectiligne tel une rampe 2 de buses 3 de pulvérisation d'un liquide (non représenté) vers une cible 4, telle une portion 4 d'une surface 5 au dessus de laquelle il s'étend, et au dessus de laquelle surface 5 la structure 1 est destinée à être déplacée par un engin 6 porteur, notamment de type roulant.

Tel que cela a été annoncé, la surface 5 est, non limitativement, une surface de culture, c'est à dire une surface au dessus de laquelle vont s'élever les partie aériennes de plantes (non représentées).

L'exemple non limitatif d'application de l'invention est donc le cas d'une installation destinée à la pulvérisation de liquides notamment de type phyto-sanitaires.

Classiquement, la structure 1 s'étend transversalement à l'engin roulant et latéralement de chaque coté du châssis 7 de ce dernier constituant ainsi, de part et d'autre de l'axe longitudinal 8 de l'engin 6, deux parties sensiblement symétriques 9, dites bras de pulvérisation 9, qui présentent chacune une extrémité libre 9.1.

L'axe longitudinal 8 de l'engin sera considéré comme sensiblement orthogonal au plan des figures 1 et 2.

Observé depuis sa face arrière, l'engin présente donc un bras 9 qui apparait situé sur sa droite et un bras 9 qui apparait quant à lui situé sur sa gauche.

Tel que cela est représenté au dessin, entre le châssis 7 et au moins indirectement chaque partie 9 de la structure portant une rampe 2 de buses 3, sont interposés
- d'une part, un moyen 10 de réglage du parallélisme entre chacun des éléments 2 rectilignes fonctionnels de la structure 1 et un plan 11 au moins indirectement porté par la portion 4 de surface 5 qu'il surplombe et,
- d'autre part, un moyen 12 de réglage de la distance "D" qui, mesurée approximativement orthogonalement à la dite portion 4 de surface, sépare chacun des points 13 d'un élément 2 fonctionnel d'un autre point 14, quant à lui, au moins indirectement porté par la portion 4 de surface 5 surplombée.

Le moyen 10 de réglage du parallélisme permet, comme son nom l'indique, rajuster l'angle formé par chaque élément fonctionnel et la portion 4 de surface 5 qu'il surplombe.

Ce moyen permet donc d'obvier aux variations d'inclinaison de la structure par rapport au sol, lesquelles variations peuvent notamment résulter du mouvement pendulaire de la structure ou de variations de position de l'engin porteur sur le sol.

Le moyen 12 de réglage de la hauteur permet d'ajuster la hauteur de chaque élément 2 fonctionnel par rapport à la portion 4 de surface 5 qu'il surplombe et donc d'obvier essentiellement aux défauts de planéité du sol.

Le plan 11 est, par exemple, un plan tangent à la portion 4 de surface 5 surplombée par l'élément 2 fonctionnel mais il peut également s'agir d'un plan tangent aux sommets des parties aériennes des plantes cultivées sur l'aire de culture considérée.

Quant au point 14 au moins indirectement porté par la portion 4 de surface 5, il s'agit par exemple d'un point situé sur la portion 4 de surface 5 mais il peut s'agir d'un point situé au sommet d'une partie aérienne d'une plante surplombée.

Classiquement, le moyen 10 de réglage du parallélisme et le moyen 12 de réglage de la distance "D" comprennent chacun au moins un organe 15, 16 moteur et au moins un ensemble 17, 18 de commande.

De manière également classique, le réglage de la distance "D" est effectué en fonction d'une consigne "d" prédéterminée.

De manière remarquable
- au niveau des extrémités libres 9.1 des parties 9 symétriques droite et gauche de la structure 1 qui portent un élément 2 fonctionnel, on choisit deux points 19, 20, dits droit 19 et gauche 20, qui sont disposés sensiblement symétriquement par rapport à l'axe longitudinal 8 de l'engin 6 et dont la position sur chaque bras 9 est caractéristique de celle des points 13 de l'élément 2 porté,
- on mesure, au moins périodiquement et selon une direction approximativement orthogonale à la portion 4 de surface 5 surplombée par chaque élément 2 gauche et droit, la distance D1, D2 comprise entre, d'une part, le point 19, 20 choisi au niveau de cet élément 2 fonctionnel et, d'autre part, le point 14 correspondant qui est au moins indirectement porté par la surface 5,
- on retranche l'une déterminée D1 des distances D1, D2 à l'autre distance D2 et, en fonction de la valeur et du signe du résultat, on élabore au moins un signal électrique S1 représentatif du dit résultat puis on applique ce signal S1 à l'ensemble 17 de commande du moyen 10 de réglage du parallélisme en vue de commander un déplacement proportionnel de chaque élément fonctionnel,
- on détermine la demi-somme des distances D1, D2 relevées et on compare au moins indirectement le résultat avec la valeur de la consigne "d" de distance "D" puis on élabore un signal S2 représentatif de cette comparaison et,
- on applique le signal S2 représentatif de la comparaison à l'ensemble 18 de commande du moyen 12 de réglage de la distance "D" en vue de commander un déplacement proportionnel de chaque élément fonctionnel.

Par comparaison indirecte entre le résultat de la demisomme des distance D1, D2 relevées et la valeur de la consigne "d", on comprendra une comparaison effectuée en intégrant, le cas échéant, un coefficient correcteur de la différence de niveau qui peut exister sur chaque bras entre, d'une part, chaque point de l'élément fonctionnel et, d'autre part, le point 19, 20 depuis lequel est effectué la mesure de distance
D1, D2.

De préférence, la régulation du parallélisme au moyen du signal S1 est de type dit par avance de phase.

De manière remarquable, on commande le moyen 12 de correction de la distance "D" après avoir commandé le moyen 10 de correction de parallèlisme et obtenu le déplacement de chaque élément 2 fonctionnel qu'il actionne au moins indirectement.

Les particularités des phases opératoires du procédé de l'invention ainsi que l'ordre des réglages qu'il impose permettent d'effectuer, de manière fiable, deux réglages qui, habituellement, se contrecarient.

De manière avantageuse, les mesures des distances D1, D2 sont effectuées au moyen d'ultrasons.

Précisément, au niveau de chacun des points 19, 20, dits droit et gauche, choisis sur les bras pour constituer la référence de chaque mesure d'une distance Dl, D2, on dispose un organe à transducteur d'ultrasons et on associe à ces organes un moyen en vue de leur commande pour la production et la détection d'ondes ultrasonores.

Classiquement, pour déterminer les distances D1, D2, on exploite la durée séparant l'émission d'un signal ultrasonore de la réception d'au moins un écho lié à cette émission.

Lorsque le moyen 12 de réglage de la distance D comprend deux organes moteur 16, chacun équipé d'un ensemble 18 de commande, on applique à chacun de ces ensembles 18 de commande un signal de correction S2 de valeur telle qu'on répartit le déplacement de correction pour moitié sur chaque élément 2 fonctionnel.

Dans le cas précité d'une correction répartie, on applique les signaux de correction de manière à commander distinctement et successivement les organes 16 moteurs, c'est à dire notamment celui de déplacement de l'élément 2 fonctionnel droit puis celui de déplacement de l'élément 2 fonctionnel gauche.

Cette particularité permet de garantir la symétrie des déplacements lorsque les organes moteurs sont des organes hydrauliques.

Les moyens essentiels en vue de la mise oeuvre de l'invention comprennent
- deux organes 21, 22 qui sont situés, au niveau des extrémités libres 9.1 des parties 9 symétriques droite et gauche de la structure 1 portant un élément 2 fonctionnel, en deux points 19, 20, dits droit 19 et gauche 20, disposés sensiblement symétriquement par rapport à l'axe longitudinal 8 de l'engin 6 et dont la position sur chaque bras est caractéristique de celle des points 13 de l'élément 2 porté,
- un moyen 23 de mesure, au moins périodiquement et selon une direction approximativement orthogonale à la portion 4 de surface 5 surplombée par chaque élément 2 gauche et droit, de la distance D1, D2 comprise entre, d'une part, chaque organe 21, 22 placé au niveau de cet élément 2 fonctionnel et, d'autre part, un point 14 au moins indirectement porté par la surface 5,
- des moyens 24, 25, en vue, d'une part, de retrancher la valeur de l'une déterminée D1 des distances D1, D2 à la valeur de l'autre distance D2 et en fonction de la valeur et du signe du résultat et, d'autre part, d'élaborer au moins un signal électrique S1 représentatif du dit résultat puis de l'appliquer à l'ensemble 17 de commande du moyen 10 de réglage du parallélisme en vue de commander un déplacement proportionnel de chaque élément 2 fonctionnel,
- des moyens 26, 27 de détermination de la demi-somme des distances D1, D2 relevées et de comparaison au moins indirecte du résultat avec la valeur de la consigne "d" de distance "D" pour 1' élaboration d' un signal S2 représentatif de cette comparaison et ce, en vue de l'application du signal S2 représentatif de la comparaison à l'ensemble 18 de commande du moyen 12 de réglage de la distance "D" pour la commande d'un déplacement proportionnel de chaque élément fonctionnel.

Le moyen de mesure de les distances D1 et D2 comprend essentiellement
- d'une part, deux organes transducteurs d'ultrasons 21, 22 qui sont chacun situés au niveau d'une des extrémités libres 9.1 des parties 9 symétriques droite et gauche de la structure 1 qui portent un élément 2 fonctionnel et précisément au niveau de chacun des points 19, 20, dits droit et gauche, choisis sur les bras pour constituer la référence de chaque mesure d'une distance D1, D2 et,
- d'autre part, un moyen 23.1 de commande de ces organes transducteurs pour la production et la détection d'ondes ultrasonores ainsi qu'un moyen 23.2 de détermination d'une distance en relation avec les ondes produites et reçues par chaque organe transducteur.

Dans une forme préférée de réalisation, on associe au moins indirectement à chaque organe moteur 15, 16 un moyen 28.1 qui génère un signal S3, 54 proportionnel à la valeur de chaque déplacement de correction effectivement commandé par cet organe 15, 16 moteur et, dans un moyen 28.2, on compare ce signal S3, S4 avec un signal S1, S2 représentatif de la valeur de déplacement commandée puis, sur la base de cette comparaison, on élabore un nouveau signal S5, S6 de correction, qu'on applique à l'ensemble 17, 18 de commande de l'organe moteur 15, 16 concerné.

Par exemple, le moyen 28.1 associé à chaque organe moteur consiste en un capteur potentiométrique.

Les moyens pour la mise en oeuvre de l'invention comprennent donc
- au moins indirectement associé à chaque organe moteur 15, 16, un moyen 28.1 qui génère un signal s3, S4 proportionnel à la valeur de chaque déplacement de correction effectivement commandé par cet organe 15, 16 moteur,
- un moyen 29 de compararaison de ce signal S3, S4 avec un signal S1, S2 représentatif de la valeur de déplacement commandée, et
- un moyen 30 d'élaboration, sur la base de cette comparaison, d'un nouveau signal S5, S6 de correction et d'application de ce signal S5, S6 à l'ensemble 17, 18 de commande de l'organe moteur 15, 16 concerne.

En se reportant à la figure 1, on voit une installation qui comprend une structure 1 de type pendulaire, c'est à dire une structure 1 dont les deux bras 9 sont rigidement reliés entre eux et qui, d'une part, est montée oscillante sur le châssis 7 de l'engin 6 par le biais d'une pièce articulée sur le dit châssis autour d'un axe sensiblement parallèle à celui longitudinal du dit châssis et, d'autre part, est mobile en hauteur par rapport au dit axe d'oscillation.

On remarque que l'organe 15 moteur de réglage du parallèlisme est interposé entre le châssis et la pièce oscillante qui porte la structure et que l'organe 16 moteur de réglage de la distance "D" est interposé entre la structure et le point d'articulation de la pièce précitée.

En se reportant à la figure 2, on voit une installation qui comprend un structure 1 dont les deux bras 9 sont, autour d'axes sensiblement parallèles à celui longitudinal du châssis et symétriquement disposés par rapport à ce dernier, articulés sur une pièce qui est quant à elle articulée sur le châssis selon un axe approximativement parallèle à son axe longitudinal.

On remarque que
- d'une part, le moyen 12 de réglage de la distance D met en oeuvre deux organes 16 moteurs qui sont chacun interposés entre l'un des bras 9 et la pièce montée oscillante sur le châssis 7 et,
- d'autre part, le moyen 10 de réglage du parallélisme met en oeuvre un organe 15 moteur interposé entre ladite pièce oscillante et le châssis de l'engin.

On remarquera l'identité des moyens 10 de réglage du parallélisme dans ces deux installations.

Le procédé de l'invention s'applique notamment au réglage de telles installations.

De manière avantageuse, préalablement à l'élaboration de chaque signal S1, S2 de correction à un ensemble 17, 18 de commande d'un organe moteur 15, 16, on procède à un étalonnage du moyen 25, 27 qui permet de le générer.

Pour réaliser, l'étalonnage des moyens 25, 27 d'élaboration et d'application des signaux de correction S1, S2 à un moyen de réglage, on procède de manière distincte pour chaque ensemble de commande et l'organe moteur associé et, précisément
- on élabore au moins un signal test ST1, ST2 dont on fixe les paramètres de manière telle, qu'appliqué à chaque ensemble 17, 18 de commande destinataire, ce signal test commande l'organe 15, 16 moteur correspondant en vue de solliciter la production d'un déplacement dans un sens donné qui soit d'une valeur cible déterminée,
- on applique à chaque ensemble 17, 18 destinataire, le signal test ST1, ST2 puis, aprés chaque application, on determine par mesure la valeur du déplacement effectivement obtenu et on la compare avec la valeur cible du déplacement commandé pour établir et mémoriser le coefficient de proportionalité CP1, CP2 existant entre le déplacement commandé dans un sens donné et le déplacement obtenu,
- sur la base de ce coefficient de proportionalité, on élabore un nouveau signal test ST1, ST2 qu'on applique à l'ensemble 17, 18 de commande concerné et,
- pour chaque ensemble de commande et l'organe moteur associé, on reprend les deux étapes précédentes en inversant à chaque reprise le sens du déplacement sollicité et on reproduit ces deux étapes jusqu'à ce que, par ajustement dichotomique des valeurs de chacun des coefficients de proportionalité établis dans chacun des deux sens de déplacement, on obtienne, pour chacun des sens de déplacement, l'identité entre la valeur du déplacement commandé et la valeur du déplacement obtenu compte tenu du coefficient de proportionalité CP1, CP2 finalement déterminé que l'on mémorise,
- lors de la commande effective de chaque ensemble 17, 18 de pilotage d'un moyen 10, 12 de réglage en vue du réglage de la position des éléments 2 fonctionnels, on élabore le signal de correction S1, S2 en tenant compte du dernier coefficient de proportionalité CP1, CP2 déterminé et mémorisé pour le sens du déplacement requis par le réglage.

Les moyens en vue de la mise en oeuvre de l'invention comprennent
- un moyen 31 d'élaboration d'au moins un signal test ST1, ST2 dont les paramètres sont fixés de manière telle, qu'appliqué à l'ensemble 17, 18 de commande destinataire, ce signal test commande chaque organe 15, 16 moteur correspondant en vue de solliciter la production d'un déplacement de sens déterminé et avec une valeur cible déterminée,
- un moyen 32 d'application à chaque ensemble 17, 18 destinataire, de chaque signal test ST1, ST2 et
- des moyens 33, 34, 35 de détermination par mesure la valeur du déplacement effectivement obtenu, de comparaison avec la valeur cible du déplacement commandé, d'établissement et de mémorisation d'un coefficient de proportionalité CP1,
CP2 existant entre le déplacement commandé dans un sens donné et le déplacement obtenu,
- un moyen 36 de commande répétitive des différents moyens précités 31 à 35 pour permettre à chaque reprise de l'élaboration d'un signal test, l'inversion du sens de déplacement sollicité et l'ajustement dichotomique de chacun des coefficients de proportionalité établis dans chacun des deux sens de déplacement jusqu'à ce qu'il y est, pour chaque sens de déplacement, identité entre la valeur du déplacement commandé et la valeur du déplacement obtenu compte tenu du coefficient de proportionalité CP1, CP2 finalement déterminé,
- un moyen 37 de mémorisation de chaque coefficient de correction finalement retenu,
- un moyen 38 pour, lors de la commande effective de chaque ensemble de pilotage d'un moyen 10, 12 de réglage en vue du réglage de la position des éléments 2 fonctionnels, influencer le moyen 25, 27 d'élaboration de chaque signal S1,
S2 de correction en tenant compte du coefficient de proportionalité CP1, CP2 finalement déterminé pour le sens du déplacement requis par le réglage.

Ces particularités de l'invention permettent de s'affranchir des jeux mécaniques de l'installation et de certains des alléas de fonctionnement d'organes moteurs, tels ceux des vérins hydrauliques (non symétrie des déplacements commandés dans des directions opposées pour un même temps d'alimentation par un fluide hydraulique sous pression).

Claims (10)

REVENDICATIONS

1. Procédé pour le réglage automatique de la position d'au moins un élément (2) rectiligne fonctionnel d'une structure (1) et ce, au moins relativement à la surface d'un support au dessus de laquelle cette structure s'étend pour être déplacée,

chaque élément rectiligne étant notamment une rampe (2) de buses (3) de pulvérisation d'un liquide vers une cible (4), telle une portion (4) d'une surface (5) au dessus de laquelle il s'étend, et au dessus de laquelle surface (5) la structure (1) est destinée à être déplacée par un engin (6) porteur,

la structure étant de dimensions telles qu'elle s'étend transversalement à l'engin roulant et latéralement de chaque coté du châssis (7) de ce dernier constituant ainsi, de part et d'autre de l'axe longitudinal (8) de l'engin (6), deux parties sensiblement symétriques (9), dites bras de pulvérisation (9), qui présentent chacune une extrémité libre (9.1),

cette structure étant en outre remarquable par le fait qu'entre le chassis (7) et au moins indirectement chaque bras (9) portant un élément (2) fonctionnel sont interposés

- d'une part, un moyen (10) de réglage du parallélisme entre chacun des éléments (2) rectilignes fonctionnels de la structure (1) et un plan (11) au moins indirectement porté par la portion (4) de surface (5) qu'il surplombe et,

- d'autre part, un moyen (12) de réglage de la distance "D" qui, mesurée approximativement orthogonalement à la dite portion (4) de surface, sépare chacun des points (13) d'un élément (2) fonctionnel d'un autre point (14), quant à lui, au moins indirectement porté par la portion (4) de surface (5) surplombée,

les dits moyens (10, 12) de réglage du parallélisme et de réglage de la distance "D" en fonction d'une consigne "d" prédéterminée comprenant chacun au moins un organe (15, 16) moteur et au moins un ensemble (17, 18) de commande,

ce procédé étant CARACTERISE en ce que

- au niveau des extrémités libres (9.1) des parties (9) symétriques droite et gauche de la structure (1) qui portent un élément (2) fonctionnel, on choisit deux points (19, 20), dits droit (19) et gauche (20), qui sont disposés sensiblement symétriquement par rapport à l'axe longitudinal (8) de l'engin (6) et dont la position est caractéristique de celle des points (13) de l'élément (2) porté,

- on mesure, au moins périodiquement et selon une direction approximativement orthogonale à la portion (4) de surface (5) surplombée par chaque élément (2) gauche et droit, la distance (D1, D2) comprise entre, d'une part, le point (19, 20) choisi au niveau de cet élément (2) fonctionnel et, d'autre part, le point (14) correspondant qui est au moins indirectement porté par la surface (5),

- on retranche l'une déterminée (D1) des distances (D1,

D2) à l'autre distance (D2) et, en fonction de la valeur et du signe du résultat, on élabore au moins un signal électrique (S1) représentatif du dit résultat puis on applique ce signal (S1) à l'ensemble (17) de commande du moyen (10) de réglage du parallélisme en vue de commander un déplacement proportionnel de chaque élément fonctionnel,

- on détermine la demi-somme des distances (D1, D2) relevées et on compare au moins indirectement le résultat avec la valeur de la consigne d de distance "D" puis on élabore un signal (S2) représentatif de cette comparaison et,

- on applique le signal (S2) représentatif de la comparaison à l'ensemble (18) de commande du moyen (12) de réglage de la distance "D" en vue de commander un déplacement proportionnel de chaque élément fonctionnel.

2. Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'on commande le moyen de correction de la distance "D" après avoir commandé le moyen de correction de parallèlisme et obtenu le déplacement de chaque élément (2) fonctionnel qu'il actionne au moins indirectement.

3. Procédé selon la revendication 1 ou 2 caractérisé enc e que, pour réaliser l'étalonnage des moyens (25, 27) d'élaboration et d'application des signaux de correction (S1, S2) à un moyen de réglage, on procède de manière distincte pour chaque ensemble de commande et l'organe moteur associé et, précisément

- on élabore au moins un signal test (ST1, ST2) dont on fixe les paramètres de manière telle, qu'appliqué à chaque ensemble (17, 18) de commande destinataire, ce signal test commande l'organe (15, 16) moteur correspondant en vue de solliciter la production d'un déplacement dans un sens donné qui soit d'une valeur cible déterminée,

- on applique à chaque ensemble (17, 18) destinataire, le signal test (ST1, ST2) puis, aprés chaque application, on détermine par mesure la valeur du déplacement effectivement obtenu et on la compare avec la valeur cible du déplacement commandé pour établir et mémoriser le coefficient de proportionalité (CP1, CP2) existant entre le déplacement commandé dans un sens donné et le déplacement obtenu,

- sur la base de ce coefficient de proportionalité, on élabore un nouveau signal test (ST1, ST2) qu'on applique à l'ensemble (17, 18) de commande concerné et,

- pour chaque ensemble de commande et l'organe moteur associé, on reprend les deux étapes précédentes en inversant à chaque reprise le sens du déplacement sollicité et on reproduit ces deux étapes jusqu'à ce que, par ajustement dichotomique des valeurs de chacun des coefficients de proportionalité établis dans chacun des deux sens de déplacement, on obtienne, pour chacun des sens de déplacement, l'identité entre la valeur du déplacement commandé et la valeur du déplacement obtenu compte tenu du coefficient de proportionalité (CP1, CP2) finalement déterminé que l'on mémorise,

- lors de la commande effective de chaque ensemble (17, 18) de pilotage d'un moyen (10, 12) de réglage en vue du réglage de la position des éléments (2) fonctionnels, on élabore le signal de correction (S1, S2) en tenant compte du dernier coefficient de proportionalité (CP1, CP2) déterminé et mémorisé pour le sens du déplacement requis par le réglage.

4. Procédé selon la revendication 3 caractérisé en ce que, pour réaliser l'étalonnage, on applique à chaque ensemble de pilotage une pluralité de signaux test (ST1, ST2) en vue de solliciter la production d'une pluralité de déplacements en sens alternativement opposés.

5. Procédé selon la revendication 4 caractérisé en ce que, dans le cas d'une correction répartie, on applique les signaux de correction de manière à commander distinctement et successivement les organes (15) moteurs, c'est à dire notamment celui de déplacement du bras droit puis celui de déplacement du bras gauche.

6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4 caractérisé en ce qu'on associe au moins indirectement à chaque organe moteur (15, 16) un moyen (28) qui génère un signal (S3, S4) proportionnel à la valeur de chaque déplacement de correction effectivement commandé par cet organe (15, 16) moteur et on compare ce signal (S3, S4) avec un signal (S1, S2) représentatif de la valeur de déplacement commandée puis, sur la base de cette comparaison, on élabore un nouveau signal (S5, S6) de correction, qu'on applique à l'ensemble (17, 18) de commande de l'organe moteur (15, 16) concerné.

7. Moyens en vue de la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6 caractérisés en ce qu'ils comprennent

- deux organes (21, 22) qui sont situés, au niveau des extrémités libres (9.1) des parties (9) symétriques droite et gauche de la structure (1) portant un élément (2) fonctionnel, en deux points (19, 20), dits droit (19) et gauche (20), disposés sensiblement symétriquement par rapport à l'axe longitudinal (8) de l'engin (6) et dont la position sur chaque bras est caractéristique de celle des points (13) de l'élément (2) porté,

- un moyen (23) de mesure, au moins périodiquement et selon une direction approximativement orthogonale à la portion (4) de surface (5) surplombée par chaque élément (2) gauche et droit, de la distance (D1, D2) comprise entre, d'une part, chaque organe (21, 22) placé au niveau de cet élément (2) fonctionnel et, d'autre part, un point (14) au moins indirectement porté par la surface (5),

- des moyens (24, 25), en vue, d'une part, de retrancher la valeur de l'une déterminée (D1) des distances (D1, D2) à la valeur de l'autre distance (D2) et en fonction de la valeur et du signe du résultat et, d'autre part, d'élaborer au moins un signal électrique (S1) représentatif du dit résultat puis de l'appliquer à l'ensemble (17) de commande du moyen (10) de réglage du parallélisme en vue de commander un déplacement proportionnel de chaque élément (2) fonctionnel,

- des moyens (26, 27) de détermination de la demi-somme des distances (D1, D2) relevées et de comparaison au moins indirecte du résultat avec la valeur de la consigne "d" de distance "D" pour 1' élaboration d' un signal (S2) représentatif de cette comparaison et ce, en vue de l'application du signal (S2) représentatif de la comparaison à l'ensemble (18) de commande du moyen (12) de réglage de la distance "D" pour la commande d'un déplacement proportionnel de chaque élément fonctionnel.

8. Moyens selon la revendication 7 caractérisés en ce qu'ils comprennent

- un moyen (31) d'élaboration d'au moins un signal test (ST1, ST2) dont les paramètres sont fixés de manière telle, qu'appliqué à l'ensemble (17, 18) de commande destinataire, ce signal test commande chaque organe (15, 16) moteur correspondant en vue de solliciter la production d'un déplacement de sens déterminé et avec une valeur cible déterminée,

- un moyen (32) d'application à chaque ensemble (17, 18) destinataire, de chaque signal test (ST1, ST2) et

- des moyens (33, 34, 35) de détermination par mesure la valeur du déplacement effectivement obtenu, de comparaison avec la valeur cible du déplacement commandé, d'établissement et de mémorisation d'un coefficient de proportionalité (CP1,

CP2) existant entre le déplacement commandé dans un sens donné et le déplacement obtenu,

- un moyen (36) de commande répétitive des différents moyens précités (31 à 35) pour permettre, à chaque reprise de l'élaboration d'un signal test, l'inversion du sens de déplacement sollicité et l'ajustement dichotomique de chacun des coefficients de proportionalité établis dans chacun des deux sens de déplacement jusqu'à ce qu'il y est, pour chaque sens de déplacement, identité entre la valeur du déplacement commandé et la valeur du déplacement obtenu compte tenu du coefficient de proportionalité (CP1, CP2) finalement déterminé,

- un moyen (37) de mémorisation de chaque coefficient de correction finalement retenu,

- un moyen (38) pour, lors de la commande effective de chaque ensemble de pilotage d'un moyen (10, 12) de réglage en vue du réglage de la position des éléments (2) fonctionnels, influencer le moyen (25, 27) d'élaboration de chaque signal (S1, S2) de correction en tenant compte du coefficient de proportionalité (CP1, CP2) finalement déterminé pour le sens du déplacement requis par le réglage.

9. Moyens selon la revendication 7 ou 8 caractérisés en ce qu'ils comprennent

- au moins indirectement associé à chaque organe moteur (15, 16), un moyen (28) qui génère un signal (S3, S4) proportionnel à la valeur de chaque déplacement de correction effectivement commandé par cet organe (15, 16) moteur,

- un moyen (29) de compararaison de ce signal (83, S4) avec un signal (S1, S2) représentatif de la valeur de déplacement commandée, et

- un moyen (30) d'élaboration, sur la base de cette comparaison, d'un nouveau signal (S5, S6) de correction et d'application de ce signal (S5, S6) à l'ensemble (17, 18) de commande de l'organe moteur (15, 16) concerné.

10. Installation équipée des moyens selon l'une quelconque des revendications 7 à 9.