FR2691547A1

FR2691547A1 - Passage of mobile object detection process - using optical scanning and comparison of bar=code targets which may be obstructed by moving object

Info

Publication number: FR2691547A1
Application number: FR9206055A
Authority: FR
Inventors: Tousch Roland
Original assignee: Matra Transport
Current assignee: Matra Transport
Priority date: 1992-05-19
Filing date: 1992-05-19
Publication date: 1993-11-26
Anticipated expiration: 2012-05-19
Also published as: FR2691547B1

Abstract

The process involves repetitive optical scanning of a bar-code target (14) to allow detection of the passage of an object (10) with a fixed path of motion between the scanning appts. (16) and a bar-code target (14). The target (14) carries a unique bar-code (16) on its upper half and the complementary code pattern (18) on its lower half. Both codes are scanned simultaneously and a difference signal is formed electronically. Passage of an object (10) will change the difference signal detected by the appts. The location of the object is determined by comparing scanned codes with those stored in memory. ADVANTAGE - Reliable detection of passage of objects or automatic vehicles.

Description

PROCEDE ET DISPOSITIF DE DETECTION OPTIQUE D'OBSTACLE MOBILE
L'invention a pour objet un procédé et un dispositif de detection de la présence d'un obstacle en un emplacement déterminé d'une trajectoire imposée à l'obstacle. Elle trouve une application particulièrement importante, bien que non exclusive, dans les installations de transport à pilotage automatique dans lesquelles il faut détecter le passage d'un véhicule, constituant un obstacle mobile, en des emplacements déterminés (entrée et sortie de canton). On pourra trouver une description d'une installation de ce genre dans le document EP-A-O 375 553.METHOD AND DEVICE FOR OPTICAL DETECTION OF MOBILE OBSTACLE
The subject of the invention is a method and a device for detecting the presence of an obstacle at a determined location on a path imposed on the obstacle. It finds a particularly important, although not exclusive, application in autopilot transport installations in which it is necessary to detect the passage of a vehicle, constituting a mobile obstacle, in determined locations (entry and exit from the block). A description of an installation of this kind can be found in document EP-AO 375 553.

Le passage d'un véhicule à l'entrée ou à la sortie d'un canton doit y être détecté avec certitude et toute panne doit aller dans le sens de la sécurité. The passage of a vehicle at the entrance or exit of a canton must be detected there with certainty and any breakdown must be in the direction of safety.

On a déjà proposé de nombreux procédés et dispositifs de détection de passage d'un mobile devant le dispositif. On connaît notamment des procédés et dispositifs de détection de la présence d'un obstacle, mobile le long d'une trajectoire imposée, en un emplacement déterminé de la trajectoire, du type suivant lequel on détecte la présence de l'obstacle sur un trajet optique entre un organe placé d'un côté de la trajectoire et une cible placée de l'autre côté de la trajectoire, audit emplacement.Les procédés et dispositifs existants de ce genre ont de nombreuses insuffisances : ils exigent la présence d'un élément actif de chaque côté de la trajectoire ; le risque d'erreur ou d'absence de détection est trop élevé pour permettre d'utiliser directement le signal obtenu, qui doit dans la pratique être traité par un système de sécurité intrinsèque avant d'être utilisé par les automatismes de commande. Many methods and devices have already been proposed for detecting the passage of a mobile in front of the device. Methods and devices are known in particular for detecting the presence of an obstacle, movable along an imposed trajectory, at a determined location on the trajectory, of the type according to which the presence of the obstacle is detected on an optical path. between an organ placed on one side of the trajectory and a target placed on the other side of the trajectory, at said location. Existing methods and devices of this kind have many shortcomings: they require the presence of an active element of each side of the trajectory; the risk of error or lack of detection is too high to allow direct use of the signal obtained, which in practice must be processed by an intrinsic safety system before being used by the control automations.

La présente invention vise à fournir un procédé et un dispositif de détection du type ci-dessus défini, répondant mieux que ceux antérieurement connus aux exigences de la pratique, notamment en ce qu'ils ne nécessitent d'éléments actifs que d'un seul côté de la trajectoire ; en ce qu'ils effectuent une détection "négative", en ce sens que l'absence de signal de sortie indique la présence d'un obstacle ; et en ce qu'ils permettent une détection à cadence suffisamment élevée pour pouvoir être considérée comme quasi permanente. The present invention aims to provide a detection method and device of the type defined above, better meeting those previously known to the requirements of practice, in particular in that they only require active elements on one side the trajectory; in that they carry out a "negative" detection, in the sense that the absence of an output signal indicates the presence of an obstacle; and in that they allow detection at a sufficiently high rate to be considered almost permanent.

Dans - ce but, l'invention propose notamment un procédé du genre ci-dessus défini, caractérisé en ce que, de façon répétitive : on lit simultanément, par balayage optique de la cible et à partir du premier côté de la voie, un code à barres et le code complémentaire portés l'un et l'autre par la cible ; on fait en permanence la différence des signaux résultant des deux lectures ; et on identifie le code par comparaison du signal obtenu, éventuellement après seuillage, avec une référence mémorisée. For this purpose, the invention notably proposes a method of the kind defined above, characterized in that, repeatedly: a code is read simultaneously, by optical scanning of the target and from the first side of the channel bar code and the complementary code both carried by the target; the signals resulting from the two readings are continuously differentiated; and the code is identified by comparison of the signal obtained, possibly after thresholding, with a stored reference.

Le terme code à barres" doit être interprété de façon large et comme désignant tout code binaire dont les deux valeurs sont indiquées par des plages successives alignées, ayant des réflectivités ou des absorptions de lumière différentes. The term "barcode" should be interpreted broadly and as referring to any binary code whose two values are indicated by successive aligned ranges, having different reflectivities or light absorptions.

Un tel procédé présente un degré de sécurité très élevé, l'absence de reconnaissance du code étant interprétée comme une probabilité de présence d'obstacle. A condition que la cadence de renouvellement de la lecture soit telle que le passage d'un obstacle maintienne le trajet optique obturé pendant plus d'une lecture, on peut arriver à un degré de sécurité extrêmement élevé. Such a method has a very high degree of security, the absence of recognition of the code being interpreted as a probability of the presence of an obstacle. Provided that the rate of renewal of the reading is such that the passage of an obstacle keeps the optical path closed for more than one reading, one can achieve an extremely high degree of security.

L'invention propose également un dispositif de détection de la présence d'un obstacle, mobile le long d'une trajectoire imposée, en un emplacement déterminé de cette trajectoire, le dispositif constituant une barrière optique, caractérisé en ce qu'il comprend, d'un côté de la trajectoire, une cible portant un code optique passif à lecture à balayage et le code complémentaire, et, de l'autre côté de la trajectoire : un appareil de lecture ayant deux capteurs à lecture simultanée, affectés chacun à l'un des codes, munis de moyens de balayage optique des codes barres ; et un comparateur différentiel recevant les signaux de sortie des deux capteurs et fournissant une séquence binaire représentant le code. Le code et son complémentaires sont avantageusement superposés et constitués de barres ayant la même largeur mais complémentaires l'une de l'autre. The invention also provides a device for detecting the presence of an obstacle, mobile along an imposed trajectory, at a determined location on this trajectory, the device constituting an optical barrier, characterized in that it comprises, d on one side of the trajectory, a target carrying a passive scanning optical code and the complementary code, and, on the other side of the trajectory: a reading apparatus having two simultaneous reading sensors, each assigned to the one of the codes, provided with means for optical scanning of bar codes; and a differential comparator receiving the output signals from the two sensors and providing a binary sequence representing the code. The code and its complementary are advantageously superimposed and consist of bars having the same width but complementary to each other.

Un tel dispositif permet d'alimenter directement un processeur appartenant aux automatismes de commande d'une installation de transport, sans une logique sécuritaire interposée. Such a device makes it possible to directly power a processor belonging to the automatic control systems of a transport installation, without an interposed security logic.

L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit d'un dispositif constituant un mode particulier de réalisation, donné à titre d'exemple non limitatif. La description se réfère aux dessins qui l'accompagnent, dans lesquels
- la figure 1 est un schéma de principe en perspective, destiné à montrer la disposition relative des composants du dispositif par rapport à une voie définissant la trajectoire de l'obstacle, constitué par un véhicule guidé
- les figures 2 et 3 sont un schéma d'une constitution possible de la partie optique du dispositif de la figure 1, respectivement en élévation et en vue de dessus ;;
- la figure 4 montre un exemple de codes barres utilisable
- la figure 5 montre schématiquement une constitution possible des moyens de balayage du dispositif de la figure 1 et de l'électronique associée
- la figure 6 est une vue de dessus schématique, destinée à montrer une disposition possible du moteur et des organes de rappel des moyens de balayage de la figure 3 ; et
- la figure 7 montre l'allure des signaux de commande du moteur des moyens de balayage (en tirets) et la variation dans le temps de la position angulaire du miroir de balayage (en traits pleins)
Le dispositif dont la constitution de principe est montrée en figure 1 est destiné à constituer barrière optique et à détecter la présence d'un obstacle mobile 10, tel qu'un véhicule de transport sur une voie de guidage 12, à l'emplacement de la barrière.Le dispositif peut être regardé comme comportant une cible 14 passive, placée d'un côté de la voie, et un appareil de lecture 16 placé de l'autre côté. La cible 14 porte un code barres biphase à lecture optique 18, constituant sa propre horloge, et le code complémentaire 20, placé côte à côte de telle façon qu a une barre noire (ou non réfléchissante) de chaque code corresponde exactement, en position et en largeur, une barre blanche (ou réfléchissante) de l'autre code. Classiquement, chaque code comporte un en-tête permettant à l'appareil de lecture d'identifier son début et dans la plupart des cas, une indication de fin.The invention will be better understood on reading the following description of a device constituting a particular embodiment, given by way of nonlimiting example. The description refers to the accompanying drawings, in which
- Figure 1 is a perspective block diagram, intended to show the relative arrangement of the components of the device with respect to a track defining the path of the obstacle, consisting of a guided vehicle
- Figures 2 and 3 are a diagram of a possible constitution of the optical part of the device of Figure 1, respectively in elevation and in top view;
- Figure 4 shows an example of usable bar codes
- Figure 5 shows schematically a possible constitution of the scanning means of the device of Figure 1 and the associated electronics
- Figure 6 is a schematic top view, intended to show a possible arrangement of the motor and the return members of the scanning means of Figure 3; and
- Figure 7 shows the shape of the motor control signals of the scanning means (in dashes) and the variation over time of the angular position of the scanning mirror (in solid lines)
The device, the principle of which is shown in FIG. 1, is intended to constitute an optical barrier and to detect the presence of a mobile obstacle 10, such as a transport vehicle on a guide track 12, at the location of the The device can be viewed as comprising a passive target 14, placed on one side of the track, and a reading device 16 placed on the other side. The target 14 carries a two-phase barcode with optical reading 18, constituting its own clock, and the complementary code 20, placed side by side so that a black bar (or non-reflecting) of each code corresponds exactly, in position and in width, a white (or reflective) bar of the other code. Conventionally, each code has a header allowing the reading device to identify its start and in most cases, an indication of end.

En règle générale, la cible ne sera pas munie de moyens d'éclairage exigeant une alimentation propre. De jour, la lumière ambiante sera suffisante. De nuit, si la cible ne se trouve pas dans une zone munie de moyens d'éclairage général, elle peut être illuminée par des moyens d'éclairage appartenant à l'appareil de lecture, comme on le verra plus loin. As a general rule, the target will not be provided with lighting means requiring clean power. During the day, the ambient light will be sufficient. At night, if the target is not in an area provided with general lighting means, it can be illuminated by lighting means belonging to the reading device, as will be seen below.

Les codes peuvent être portés par un substrat transparent où les barres sont indiquées par des opacifications, collé sur un support réfléchissant directif, tel que les bandes vendues sous la dénomination "scotch lite". The codes can be carried by a transparent substrate where the bars are indicated by opacifications, glued on a directive reflecting support, such as the bands sold under the name "scotch lite".

L'appareil de lecture 16 placé de l'autre côté de la voie comporte deux capteurs électro-optiques 22 et 24 et un système optique de balayage et de focalisation permettant de former, sur les capteurs 22 et 24, l'image de tous les points successifs des codes 16 et 18, respectivement. Les moyens de balayage et de focalisation comportent dans tous les cas un réflecteur oscillant 26, tel qu'un miroir. Pour que le balayage des codes s'effectue à vitesse sensiblement constante alors que le réflecteur oscillant 26 aura généralement une loi de mouvement non linéaire dans le temps, il est avantageux de donner au réflecteur oscillant 26 une amplitude provoquant un balayage sectoriel aM très largement supérieur à l'amplitude arn nécessaire au balayage. The reading device 16 placed on the other side of the track comprises two electro-optical sensors 22 and 24 and an optical scanning and focusing system making it possible to form, on the sensors 22 and 24, the image of all the successive points of codes 16 and 18, respectively. The scanning and focusing means in all cases include an oscillating reflector 26, such as a mirror. So that the scanning of the codes takes place at a substantially constant speed while the oscillating reflector 26 will generally have a non-linear law of motion over time, it is advantageous to give the oscillating reflector 26 an amplitude causing a sectoral scanning aM very much higher at the amplitude arn necessary for scanning.

Si la zone d'amplitude arn se trouve au centre de la zone balayée par le réflecteur oscillant 26, le mouvement sur l'angle arn sera généralement sensiblement linéaire.If the area of amplitude arn is in the center of the area swept by the oscillating reflector 26, the movement over the angle arn will generally be substantially linear.

On a en particulier réalisé un dispositif dans lequel a, = 30 tandis que a1 est d'environ 7". In particular, a device has been produced in which a, = 30 while a1 is approximately 7 ".

Dans le cas particulier illustré sur les figures 2 ou 3, le réflecteur oscillant 26 est constitué par un miroir sphérique concave monté de façon à pouvoir osciller autour de son axe 28, orthogonal au sens de lecture des codes. Le réflecteur est destiné à former une image des codes sur les capteurs 22 et 24 par l'intermédiaire d'un miroir de renvoi fixe 30. Le miroir 30 constitue avantageusement une optique d'anamorphose qui concentre le rayonnement reçu sur toute la hauteur de chaque code en un point correspondant à la position du capteur correspondant. On peut en particulier utiliser un miroir concave oscillant 26 et un miroir cylindrique 30 ayant des plans focaux confondus. On peut également utiliser, au lieu d'un miroir cylindrique de renvoi, un miroir plan et une lentille cylindrique. In the particular case illustrated in FIGS. 2 or 3, the oscillating reflector 26 is constituted by a concave spherical mirror mounted so as to be able to oscillate around its axis 28, orthogonal to the direction of reading of the codes. The reflector is intended to form an image of the codes on the sensors 22 and 24 by means of a fixed return mirror 30. The mirror 30 advantageously constitutes an anamorphic optic which concentrates the radiation received over the entire height of each code at a point corresponding to the position of the corresponding sensor. One can in particular use an oscillating concave mirror 26 and a cylindrical mirror 30 having coincident focal planes. It is also possible to use, instead of a cylindrical deflection mirror, a plane mirror and a cylindrical lens.

Les capteurs sont avantageusement placés dans un tube pare-soleil 32 qui les soustrait à l'éclairage ambiant. The sensors are advantageously placed in a sun visor tube 32 which removes them from ambient lighting.

Lorsqu'un éclairage propre de la cible doit être prévu, il peut être constitué par des émetteurs de lumière 34, tels que des diodes électroluminescentes de longueur d'onde accordée à la longueur d'onde de sensibilité maximale des capteurs 22 et 24, encadrant ces capteurs. When a clean illumination of the target must be provided, it can be constituted by light emitters 34, such as light-emitting diodes of wavelength tuned to the wavelength of maximum sensitivity of the sensors 22 and 24, framing these sensors.

Les moyens de mise en oscillation du miroir 26 doivent assurer une cadence de balayage élevée, de plusieurs dizaines de hertz, avec une usure faible, garantissant un fonctionnement sans panne de plusieurs dizaines de milliers d'heures. The means for oscillating the mirror 26 must ensure a high scanning rate, of several tens of hertz, with low wear, guaranteeing faultless operation of several tens of thousands of hours.

On peut notamment utiliser dans ce but des moyens du genre montré en figures 5 et 6. Le miroir 26 est alors porté par un plateau 36 fixé au rotor 38 d'un moteur-couple dont l'enroulement statorique est relié à un générateur 40 de créneaux à la fréquence de lecture à obtenir. L'ensemble oscillant constitué par le plateau 36, le miroir 26 et le rotor 38 est monté dans des roulements 42. Etant donné que la durée de vie d'un roulement peut être réduite par rapport à la durée nominale lorsque le roulement n'effectue que des mouvements de rotation de faible amplitude, les roulements peuvent être remplacés par des paliers à lames flexibles croisées qui garantissent une grande précision du centre de rotation et, du fait de l'absence de frottements, une durée de vie très longue. Means of the kind shown in FIGS. 5 and 6 can in particular be used for this purpose. The mirror 26 is then carried by a plate 36 fixed to the rotor 38 of a torque motor, the stator winding of which is connected to a generator 40 of slots at the reading frequency to be obtained. The oscillating assembly constituted by the plate 36, the mirror 26 and the rotor 38 is mounted in bearings 42. Since the lifetime of a bearing can be reduced compared to the nominal duration when the bearing does not perform as low amplitude rotational movements, the bearings can be replaced by crossed flexible blade bearings which guarantee high precision of the center of rotation and, due to the absence of friction, a very long service life.

Cet ensemble oscillant est muni de moyens de rappel magnétiques, comportant par exemple un aimant 44 porté par le plateau 36, et deux aimants fixes 46, portés par le bâti qui supporte également le stator du moteur couple. Les aimants sont placés de façon à travailler en répulsion. Si les aimantations des deux aimants 46 sont sensiblement égales, le plateau tend à s'équilibrer au repos dans une position où l'aimant 44 est au milieu de l'espace qui sépare les aimants 46. On peut notamment utiliser des aimants de type classique au samarium-cobalt. This oscillating assembly is provided with magnetic return means, comprising for example a magnet 44 carried by the plate 36, and two fixed magnets 46, carried by the frame which also supports the stator of the torque motor. The magnets are placed so as to work in repulsion. If the magnetizations of the two magnets 46 are substantially equal, the plate tends to balance at rest in a position where the magnet 44 is in the middle of the space which separates the magnets 46. One can in particular use magnets of the conventional type at samarium-cobalt.

La tension VO des créneaux appliquée au moteur couple est choisie en fonction de la force de répulsion exercée par les aimants de façon que l'élongation maximale que peut prendre le moteur couple corresponde à un angle oN/2 inférieur à la distance angulaire qui amènerait l'aimant 44 au contact d'un des aimants 46. Le fonctionnement s'effectue ainsi sans choc. L'angle q/2 au cours duquel s'effectue la lecture, peut être très largement inférieur à a,,/2. Dans ces conditions, le mouvement du miroir 26 peut être représenté par la courbe en traits pleins de la figure 7 et la vitesse angulaire est sensiblement constante dans toute la zone de lecture. Le générateur 40 peut notamment être constitué par un multivibrateur fournissant alternativement +V0 et -VO, dont la fréquence est réglable par un circuit RC externe.En général, quelques milliwatts sont suffisants pour commander le miroir 26. The voltage VO of the slots applied to the torque motor is chosen as a function of the repulsion force exerted by the magnets so that the maximum elongation that the torque motor can take corresponds to an angle oN / 2 less than the angular distance which would bring l magnet 44 in contact with one of magnets 46. Operation is thus effected without shock. The angle q / 2 during which the reading takes place, can be very much less than a ,, / 2. Under these conditions, the movement of the mirror 26 can be represented by the curve in solid lines in FIG. 7 and the angular speed is substantially constant throughout the reading area. The generator 40 can in particular be constituted by a multivibrator alternately supplying + V0 and -VO, the frequency of which is adjustable by an external RC circuit. In general, a few milliwatts are sufficient to control the mirror 26.

L'électronique de traitement des signaux de sortie des capteurs 22 et 24 peut être très simple et se limiter à des amplificateurs 48 et 50 attaquant un amplificateur différentiel 52 à seuil. Cet amplificateur met en forme le signal qui peut être mémorisé dans le registre 54 permettant la reconnaissance du code par comparaison avec une séquence mémorisée. The electronics for processing the output signals from sensors 22 and 24 can be very simple and be limited to amplifiers 48 and 50 driving a differential amplifier 52 with threshold. This amplifier formats the signal which can be stored in register 54 allowing recognition of the code by comparison with a stored sequence.

Grâce à l'emploi d'une lecture différentielle, on peut tolérer des variations d'éclairement de la cible extrêmement importantes, telles que des variations dans un facteur 100 que l'on rencontre fréquemment en ambiance ferroviaire. Thanks to the use of a differential reading, it is possible to tolerate extremely large variations in the illumination of the target, such as variations in a factor of 100 which are frequently encountered in a railway environment.

Le procéde suivant l'invention découle de la description qui précède, de sorte qu'il n'est pas nécessaire de l'indiquer de façon détaillée. La mise en service s'effectue par alimentation du multivibrateur 40 et de l'électronique associée aux capteurs. A chaque changement de polarité du multivibrateur, le miroir provoque un balayage d'amplitude , dans un sens ou dans l'autre. Le multivibrateur peut être prévu pour fournir un signal de remise à zéro au registre 54 à chaque inversion du sens de balayage et/ou pour indiquer dans quelle direction est lu le code porté par la cible. La reconnaissance des barres successives du code s'effectue de façon classique, sans qu'il soit nécessaire de fournir une horloge externe dans le cas d'un code biphase contenant sa propre horloge. The procedure according to the invention follows from the above description, so that it is not necessary to indicate it in detail. Commissioning is carried out by supplying the multivibrator 40 and the electronics associated with the sensors. With each change of polarity of the multivibrator, the mirror causes an amplitude sweep, in one direction or the other. The multivibrator can be provided to supply a reset signal to the register 54 each time the scanning direction is inverted and / or to indicate in which direction the code carried by the target is read. The recognition of the successive bars of the code is carried out in a conventional manner, without the need to provide an external clock in the case of a two-phase code containing its own clock.

Le registre 54 peut attaquer le processeur par l'intermédiaire d'une logique vérifiant la cohérence entre plusieurs lectures successives. La cadence des lectures peut être très élevée, par exemple de 50 hertz et en conséquence rendre impossible un passage non détecté. Register 54 can attack the processor by means of logic verifying the consistency between several successive readings. The rate of readings can be very high, for example 50 hertz and consequently make an undetected passage impossible.

Claims

1. Method for detecting the presence of an obstacle at a determined location on a path imposed on the obstacle, according to which the interposition of the obstacle on an optical path between a member placed on one side of the obstacle is detected the trajectory and a target (14) placed on the other side of the trajectory, at said location,

characterized in that, repeatedly: one reads simultaneously, by optical scanning of the target (14) and from the first side of the trajectory, a bar code (16) and the complementary code (20) carried one and the other by the target; the signals resulting from the two readings are continuously differentiated; and the code is identified by comparison of the signal obtained, possibly after thresholding, with a stored reference.

2. Method according to claim 1, characterized in that the optical scanning of the target is carried out alternately over an angular range (a ") much greater than the angular development (art) of the code, so that the scanning of the code takes place at substantially constant angular speed.

3. Device for detecting the presence of a mobile obstacle along an imposed trajectory, at a determined location on this trajectory, the device constituting an optical barrier,

characterized in that it comprises, on one side of the trajectory, a target (14) carrying a passive barcode optical code (16) with scanning reading and the complementary code (20) and, on the other side of the trajectory: a reading device (16) having two sensors (22, 24) for simultaneous reading, each assigned to codes, provided with means for scanning (26) the codes; and a differential comparator (52) receiving the output signals from the two sensors (22, 24) and providing a bit sequence representing the code.

4. Device according to claim 3, characterized in that the code and its complement are superimposed and consist of bars having the same width in the two codes, but complementary to each other.

5. Device according to claim 3 or 4, characterized in that the scanning means comprise a torque motor with magnetic return to a centered position, and means for supplying the torque motor with slots giving it a displacement of very angular amplitude greater than the angular amplitude necessary for reading.

6. Device according to claim 5, characterized in that the magnetic return means comprise a magnet (44) integral with the rotor (38) of the torque motor and at least two fixed magnets (46) working in repulsion.

7. Device according to claim 6, characterized in that the slots applied to the torque motor are proportional to the force exerted by the magnets, which work in repulsion, so that the maximum amplitude of oscillation of the mirror is limited without coming into mechanical stop.

8. Device according to any one of claims 3 to 7, characterized in that the optical scanning means comprise anamorphic means (30) making it possible to concentrate the light energy coming from each bar code on the sensor (22 , 24) corresponding.

9. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the bar code is a two-phase code incorporating a clock.