FR2689394A1 - Motorised re-education device for tendons etc. of hand or foot - comprises power source and drive mechanism mounted on stirrup assembly for attachment to limb, connected to glove or sock attached to plate. - Google Patents
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Abstract
Description
La présente invention concerne un dispositif pour rééduquer efficacement et agréablement les doigts d'une main atrophiée et les orteils de pieds. The present invention relates to a device for effectively and pleasantly re-educating the fingers of an atrophied hand and the toes of the feet.
En rééducation des doigts, il apparaît que certains mouvements sont malaisés, voire impossibles. II est donc nécessaire de faire travailler les doigts en forçant légèrement dans le sens de l'insuffisance, sans risque de blesser. In finger rehabilitation, it appears that certain movements are difficult, even impossible. It is therefore necessary to work the fingers forcing slightly in the direction of the insufficiency, without risk of injury.
De plus, après une opération chirurgicale tendineuse, même si l'amplitude des mouvements des doigts est correcte, il est nécessaire de faire travailler les tendons pour éviter les adhérences. In addition, after a tendon surgery, even if the range of motion of the fingers is correct, it is necessary to work the tendons to avoid adhesions.
C'est ainsi qu'on connaît un appareil de rééducation de main, dénommé Kinetec 8080, commercialisé par la société
Cogemo S.A., Fournes, France, destiné à être placé sur un plan horizontal fixe, ou installé auprès d'un lit d'hôpital. Un tel appareil n'est pas portable. En outre, son action en poussage est très limitée; elle ne comporte pas de point d'appui.This is how we know a hand rehabilitation device, called Kinetec 8080, marketed by the company
Cogemo SA, Fournes, France, intended to be placed on a fixed horizontal plane, or installed near a hospital bed. Such a device is not portable. In addition, its pushing action is very limited; it does not have a fulcrum.
On connaît par ailleurs un appareil portable dénommé
Digitomoteur, commercialisé par la société Medic Orama, Pontà-Marcq, France. Léger et portable, cet appareil enserre la main à traiter, sa partie motrice et son organe mobile de tirage étant en regard du poignet, du côté de la paume de la main, sans point d'appui pour celle-ci.We also know a portable device called
Digitomotor, marketed by Medic Orama, Pontà-Marcq, France. Light and portable, this device encloses the hand to be treated, its motor part and its mobile drawing member being opposite the wrist, on the palm side of the hand, without a fulcrum for it.
II existe un besoin pour un appareil de rééducation des doigts des mains et des orteils, qui soit motorisé , autonome et portable. There is a need for a rehabilitation device for the fingers of the hands and toes, which is motorized, autonomous and portable.
L'invention a pour premier objet un tel dispositif pour la rééducation des mains et des orteils (pour ces derniers, principalement après opération d'Hallux Valgus). The first object of the invention is such a device for the rehabilitation of the hands and toes (for the latter, mainly after Hallux Valgus operation).
Elle a pour objet un dispositif motorisé pour la rééducation des mains et des orteils, qui laisse au blessé une grande liberté pour se déplacer et même pour faire un travail adapté, tandis qu'il effectue sa rééducation fonctionnelle. It relates to a motorized device for the rehabilitation of the hands and toes, which gives the injured person great freedom to move around and even to do suitable work, while he performs his functional rehabilitation.
Elle a également pour objet un tel dispositif, autonome et portable, permettant à l'utilisateur rééduqué, dont la mobilité des doigts est revenue, de se remuscler ceux-ci par une résistance volontaire au mécanisme de l'appareil. It also relates to such a device, autonomous and portable, allowing the re-educated user, whose mobility of the fingers has returned, to remuscitate them by voluntary resistance to the mechanism of the device.
L'invention concerne donc un dispositif de rééducation des doigts de main et des orteils, motorisé, autonome et portable, caractérisé en ce qu'il comprend essentiellement:
une plaque servant d'appui à la main ou au pied,
un système de gantage approprié de celle-ci ou de celui-ci,
une source d'énergie et un organe moteur portable et orientable, alimenté par celle-ci, et
en relation fonctionnelle avec cet organe moteur, un système bielle-manivelle réglable en longueur et, conjointement avec l'organe moteur, en orientation.The invention therefore relates to a device for re-educating hand fingers and toes, motorized, autonomous and portable, characterized in that it essentially comprises:
a plate used to support the hand or the foot,
a suitable gloving system thereof or thereof,
a source of energy and a portable and adjustable motor member, supplied by it, and
in functional relation with this drive member, a rod-crank system adjustable in length and, jointly with the drive member, in orientation.
Ce dispositif comporte en pratique au moins une bielle fixable avec articulation à son extrémité libre au(x) doigt(s) à rééduquer. II comprend aussi avantageusement un étrier qui comporte un support pour fixer l'organe moteur et/ou qui maintient le gant en position fixe. In practice, this device comprises at least one fixable connecting rod with articulation at its free end to the finger (s) to be rehabilitated. It also advantageously comprises a stirrup which comprises a support for fixing the motor member and / or which maintains the glove in a fixed position.
Cet appareil est utilisable aussi bien du côté paume que du côté dos de la main et peut servir aussi pour les orteils, sous réserve d'une adaptation appropriée dans ce dernier cas. This device can be used both on the palm side and on the back side of the hand and can also be used for the toes, subject to an appropriate adaptation in the latter case.
Pendant son fonctionnement, L'appareil retient la main ou le pied en appui sur la plaque susdite, de préférence au moyen d'un étrier déverrouillable. During its operation, the device retains the hand or the foot resting on the aforementioned plate, preferably by means of an unlockable stirrup.
Pour simplifier, l'invention est décrite ci-après en référence à la forme de réalisation illustrée sur les planches de dessins ci-annexées, qui représentent les modes de mise en oeuvre préférés de l'objet de l'invention. To simplify, the invention is described below with reference to the embodiment illustrated on the accompanying drawing plates, which represent the preferred embodiments of the object of the invention.
II est clair que cette description et ces illustrations ne limitent pas l'invention à ce seul mode de réalisation et l'homme du métier peut concevoir toute autre structure ou tout autre agencement équivalents sans pour autant sortir du cadre de l'invention. It is clear that this description and these illustrations do not limit the invention to this single embodiment and the person skilled in the art can design any other equivalent structure or arrangement without departing from the scope of the invention.
II faut seulement signaler à ce titre que ce dispositif ne devrait pas être employé dans le cas de maladie de type arthrite et arthrose. It should only be noted in this connection that this device should not be used in the case of arthritis and arthritis-type disease.
Dans les planches de dessins annexées,
- Fig. 1 représente une vue en perspective cavalière d'un dispositif selon l'invention, placé sur la paume d'une main à rééduquer.In the attached drawings,
- Fig. 1 shows a perspective view of a device according to the invention, placed on the palm of a hand to be rehabilitated.
- Fig. 1' est une vue, en coupe schématique partielle et en éclaté, d'un ensemble bielle-écrou-maneton du dispositif selon Fig. 1. - Fig. 1 'is a view, in partial schematic section and in exploded view, of a rod-nut-crankpin assembly of the device according to FIG. 1.
- Fig. 2 représente une vue en perspective cavalière d'un dispositif selon l'invention, agencé pour la rééducation du pliage des doigts. - Fig. 2 shows a perspective view of a device according to the invention, arranged for the rehabilitation of the bending of the fingers.
- Fig. 2' est une vue en coupe schématique partielle du maneton et de son galet de retenue faisant partie du dispositif selon Fig.2. - Fig. 2 'is a partial schematic sectional view of the crank pin and its retaining roller forming part of the device according to Fig.2.
- Fig. 3 est une vue partielle de dessus et en éclaté des articulations d'un étrier faisant partie du dispositif selon l'une des Figs. 1 ou 2. - Fig. 3 is a partial top view and exploded view of the joints of a stirrup forming part of the device according to one of FIGS. 1 or 2.
- Fig. 3' est une vue en coupe schématique partielle selon respectivement B et C des articulations de l'étrier de fixation selon Fig. 3. - Fig. 3 'is a partial schematic sectional view along B and C respectively of the joints of the fixing bracket according to FIG. 3.
Le dispositif selon l'invention, dans sa forme de réalisation ainsi illustrée, est décrit plus en détails ci-après, successivement pour chacune des parties fonctionnelles fondamentales qu'il comporte, à savoir : partie en contact étroit avec le malade , partie mécanique, partie motorisation et source d'énergie. The device according to the invention, in its embodiment thus illustrated, is described in more detail below, successively for each of the fundamental functional parts which it comprises, namely: part in close contact with the patient, mechanical part, motorization part and energy source.
- Partie en contact étroit avec le malade. - Part in close contact with the patient.
Un gant 1 en matière souple, non extensible, largement ouvert pour laisser l'accès à la main atrophiée à rééduquer, est fermé par exemple par une fermeture agrippante, notamment (mais non limitativement) du type connu sous la dénomination
Velcro.A glove 1 made of flexible, non-stretchable material, wide open to allow access to the atrophied hand to be rehabilitated, is closed for example by a gripping closure, in particular (but not limited to) of the type known under the name
Velcro.
La position de la main ainsi gantée est maintenue d'une manière stable par rapport à la partie mécanique du dispositif rééducateur, en pratique au moyen de la même matière autoagrippante, dont les deux parties sont fixées respectivement sur le gant 1 (partie 3, non représentée) d'une part, et sur la plaque d'appui de l'appareil (partie 4 non représentée) d'autre part. The position of the gloved hand is maintained in a stable manner with respect to the mechanical part of the rehabilitative device, in practice by means of the same hook-and-loop material, the two parts of which are fixed respectively on glove 1 (part 3, not shown) on the one hand, and on the support plate of the device (part 4 not shown) on the other hand.
Cette plaque est décrite plus en détails ci-dessous. Les extrémités des doigts de gant comportent un organe de fixation avec articulation, pour permettre de fixer et d'articuler ces extrémités de doigts sur des systèmes bielle-manivelle, euxmêmes mûs par l'organe moteur qui sera décrit plus loin. Par exemple, cette fixation articulée est réalisée au moyen d'un cavalier avec deux articulations 5, fixé de façon amovible aux extrémités des doigts sur la dernière phalange et permettant ainsi la manoeuvre des doigts par le système bielle-manivelle.This plate is described in more detail below. The ends of the glove fingers comprise a fixing member with articulation, to allow fixing and articulation of these finger ends on rod-crank systems, themselves driven by the motor member which will be described later. For example, this articulated attachment is achieved by means of a jumper with two joints 5, removably attached to the ends of the fingers on the last phalanx and thus allowing the fingers to be operated by the rod-crank system.
Le gant 1 susdit doit avoir une taille adaptée à la morphologie de la personne à traiter (cf. taille 1 pour un enfant jusqu'à 10 ans, taille 2 pour un adolescent ou une femme, taille 3 pour un homme ). De plus, il est préférable que le diamètre des doigts du gant soit assez grand pour permettre, si besoin est, le traitement de doigts gonflés et/ou pansés. Glove 1 above must have a size adapted to the morphology of the person to be treated (cf. size 1 for a child up to 10 years, size 2 for a teenager or a woman, size 3 for a man). In addition, it is preferable that the diameter of the fingers of the glove is large enough to allow, if necessary, the treatment of swollen and / or bandaged fingers.
- Partie mécanique
Une plaque 6, en matière moulable ou coulable, avantageusement en matériau composite, rigide et légère, est découpée à la forme d'une main ouverte, sans les deux dernières phalanges.- Mechanical part
A plate 6, of moldable or pourable material, advantageously of composite material, rigid and light, is cut to the shape of an open hand, without the last two knuckles.
Sur cette plaque réversible, pour mains droite et gauche, sont collées ou fixées d'une autre manière les plaquettes de matière auto-agrippante 4 (non représentée, mentionnée plus haut) et 4' (non représentée), sensiblement semblable à la plaquette 4, mais fixée sur la face opposée de ladite plaque 6. On this reversible plate, for right and left hands, are glued or otherwise fixed the plates of self-gripping material 4 (not shown, mentioned above) and 4 '(not shown), substantially similar to the plate 4 , but fixed on the opposite face of said plate 6.
Le bon positionnement et le maintien de la main gantée sur cette plaque 6 sont donc ainsi assurés. The correct positioning and maintenance of the gloved hand on this plate 6 are thus ensured.
Un étrier 7, constitué de deux pièces articulées entre elles et également en matière composite, assure la liaison entre la plaque 6 et le support 8 du moto réducteur 9. L'ouverture de cet étrier 7 permet de placer la main gantée d'une manière précise et stable sur la plaque. A stirrup 7, made up of two parts hinged together and also made of composite material, provides the connection between the plate 6 and the support 8 of the gear motor 9. The opening of this stirrup 7 makes it possible to place the gloved hand in a way precise and stable on the plate.
Un verrouillage s'effectue en position "fermeture de l'étrier", la position exacte de fermeture étant fonction de l'épaisseur de la main. Locking takes place in the "stirrup closing" position, the exact closing position being a function of the thickness of the hand.
Selon une variante constituant le meilleur mode de réalisation de l'étrier susdit, celui-ci comporte deux bras qui, tels qu'on les voit sur les Figs. 1 et 3 ci-annexées, sont respectivement:
- un bras de gauche possédant une articulation simple et que des stries ménagées dans l'axe 17 maintiennent en place
- un bras de droite conférant le verrouillage en position de fermeture par l'intermédiaire de cannelures circulaires 19.According to a variant constituting the best embodiment of the aforementioned stirrup, it has two arms which, as seen in Figs. 1 and 3 annexed, are respectively:
- a left arm with a simple articulation and that grooves formed in the axis 17 hold in place
- a right arm conferring locking in the closed position by means of circular grooves 19.
Le poussoir 16, lorqu'il est soumis à une pression, a tendance à déformer la partie inférieure de l'étrier, poussée par la partie élastique 18 supérieure. Les cannelures étant alors dégagées, la rotation autour de l'axe qui les porte est possible. The plunger 16, when subjected to pressure, tends to deform the lower part of the stirrup, pushed by the upper elastic part 18. The grooves being then released, rotation around the axis which carries them is possible.
Le gant 1 serré sur la main à rééduquer est ainsi positionné par le moyen de fixation (auto-agrippant ou autre) et bloqué entre la plaque 6 et l'étrier en position verrouillée 7. The glove 1 tightened on the hand to be rehabilitated is thus positioned by the fixing means (hook-and-loop or other) and locked between the plate 6 and the stirrup in the locked position 7.
Le support 8 sur lequel prend appui un organe moteur 9 est avantageusement orientable, réglable et verrouillable en position. Ce support permet à l'organe moteur, par exemple un moto réducteur, de se trouver dans la paume de la main (cf. forme de réalisation selon la Fig. 1) ou sur le dos de celle-ci (voir forme de mise en oeuvre selon la Fig.2). The support 8 on which a motor member 9 bears is advantageously orientable, adjustable and lockable in position. This support allows the motor member, for example a reduction motor, to be in the palm of the hand (cf. embodiment according to Fig. 1) or on the back of the latter (see form of setting work according to Fig. 2).
L'organe moteur entraîne, via un axe moteur, un disque perforé 10, constituant avec des tiges appropriées un système bielle-manivelle, réglable en amplitude par les différents trous du disque 10. The drive member drives, via a drive shaft, a perforated disc 10, constituting with suitable rods a rod-crank system, adjustable in amplitude by the different holes of the disc 10.
Des bielles 1 1 avantageusement réglables en longueur sont reliées, d'une part à un maneton 12 fixé sur le disque 10 susdit, d'autre part à la fixation avec articulation 5 du gant 1. Connecting rods 11 advantageously adjustable in length are connected, on the one hand to a crank pin 12 fixed on the aforementioned disc 10, on the other hand to the fixing with articulation 5 of the glove 1.
Ces bielles sont réglables en longueur par tout moyen approprié connu de l'homme du métier. Elles créent en se déplaçant un mouvement alternatif permettant la manoeuvre d'au moins un doigt, de préférence de 1 à 4 doigts. These connecting rods are adjustable in length by any suitable means known to those skilled in the art. They create by moving an alternative movement allowing the operation of at least one finger, preferably from 1 to 4 fingers.
La poussée d'une telle bielle 1 1 assure l'ouverture du doigt, avec adossement de la première phalange sur la plaque 6, pour les doigts recroquevillés. The thrust of such a connecting rod 1 1 ensures the opening of the finger, with the back of the first phalanx on the plate 6, for the curled fingers.
Dans la phase de tirage, une bielle 11 assure le pliage du doigt auquel elle est fixée. In the drawing phase, a connecting rod 11 ensures the folding of the finger to which it is fixed.
Un sanglage 14 de la première phalange du(des) doigt(s) concerné(s) sur la plaque 6 permet de travailler l'articulation à rééduquer, pour les doigts trop droits.Pour ce qui est du pouce, sa mobilité est rééducable avec le même dispositif, sous la seule condition d'une orientation appropriée du moteur ou moto réducteur 9 sur le support 8, afin que le système biellemanivelle correspondant soit dans sa direction. Le principe de fonctionnement reste le même que celui qui a été précédemment exposé. A strapping 14 of the first phalanx of the finger (s) concerned on the plate 6 makes it possible to work on the joint to be rehabilitated, for fingers that are too straight. As for the thumb, its mobility is reeducable with the same device, under the sole condition of an appropriate orientation of the motor or gear motor 9 on the support 8, so that the corresponding rod-crank system is in its direction. The operating principle remains the same as that which was previously exposed.
Selon un mode de réalisation donné à titre d'exemple et illustré sur la Fig. 1', une bielle 11 et son écrou 11' de fixation ont la configuration montrée sur cette Fig. 1'; à une extrémité pliée de la bielle se trouvent deux poinçonnages à 1800, qui permettent de maintenir la bielle dans le cavalier 5 après qu'on l'y a introduite en forçant légèrement. A l'autre extrémité de la bielle, un filetage sur celle-ci et un écrou 11', avantageusement en Nylon ou en polypropylène, coopèrent pour permettre l'ajustement en longueur de cette bielle. L'écrou lui-même coopère en outre avec le maneton 12 sur lequel il s'emboîte à fort, dans la gorge sélectionnée, en face du doigt à rééduquer. According to an embodiment given by way of example and illustrated in FIG. 1 ', a connecting rod 11 and its nut 11' for fixing have the configuration shown in this FIG. 1 '; at one folded end of the connecting rod there are two punchings at 1800, which allow the connecting rod to be held in the jumper 5 after having been introduced therein by forcing slightly. At the other end of the connecting rod, a thread thereon and a nut 11 ′, advantageously made of nylon or polypropylene, cooperate to allow the length of this connecting rod to be adjusted. The nut itself also cooperates with the crank pin 12 on which it fits firmly, in the selected groove, opposite the finger to be rehabilitated.
Le même dispositif peut également assurer le pliage des doigts. Pour ce faire, comme l'illustre la Fig. 2, il convient que le motoréducteur 9 soit placé directement ou indirectement sur la plaque 6, sur la face libre de celle-ci, c'est-à-dire en pratique sur la face de la plaque 6 opposée à celle sur laquelle est placée la main à rééduquer. The same device can also ensure the folding of the fingers. To do this, as illustrated in FIG. 2, the geared motor 9 should be placed directly or indirectly on the plate 6, on the free face of the latter, that is to say in practice on the face of the plate 6 opposite to that on which is placed hand to rehabilitate.
Pour que cette variante soit opérationnelle, il convient en outre que le motoréducteur 9 soit fixé à cette plaque avec une orientation cette fois-ci telle que son arbre de sortie soit sensiblement parallèle à la direction des doigts. Dans une telle variante, le support 8 du moto réducteur 9 peut être fixé, soit directement sur la plaque 6, soit sur un étrier sensiblement analogue à l'étrier 7 décrit plus haut ou même un étrier simple non articulé, mais symétrique ou symétrique inverse de celui-ci par rapport au plan de la plaque 6. Une sangle 14' est alors passée autour de la main à rééduquer, celle-ci étant repliée. For this variant to be operational, it is furthermore advisable for the geared motor 9 to be fixed to this plate with an orientation this time such that its output shaft is substantially parallel to the direction of the fingers. In such a variant, the support 8 of the reduction motor 9 can be fixed, either directly on the plate 6, or on a stirrup substantially similar to the stirrup 7 described above or even a simple non-articulated stirrup, but symmetrical or reverse symmetrical of it relative to the plane of the plate 6. A strap 14 'is then passed around the hand to be re-educated, the latter being folded.
Le maneton 12, fixable comme indiqué plus haut sur le disque 10, est dans ce cas équipé de préférence d'un galet 13 (voir Fig. 2'), qui assure le maintien en place de la sangle 14' et le tirage sur les doigts par l'intermédiaire de cette même sangle. The crank pin 12, which can be fixed as indicated above on the disc 10, is in this case preferably equipped with a roller 13 (see FIG. 2 '), which ensures that the strap 14' is held in place and the pulling on the fingers through this same strap.
On actionne par ce dispositif la fermeture de 1 à 4 doigts, dont l'ouverture est, si besoin est, assistée par exemple par une balle de mousse compressible placée dans la main. This device activates the closure of 1 to 4 fingers, the opening of which is, if necessary, assisted for example by a compressible foam ball placed in the hand.
En pratique, le serrage du maneton sur le disque s'effectue grâce aux deux plats ménagés au niveau de l'épaulement, avec comme outillage de serrage une clé plate. In practice, the crankpin is tightened on the disc thanks to the two flats provided at the shoulder, with a flat wrench as a tool for tightening.
- Partie motorisation et source d'énergie
La motorisation du dispositif selon l'invention est de préférence effectuée en courant continu de très basse tension, sur piles alcalines ou Ni-Cd ou sur accumulateurs rechargeables, pour faciliter les déplacements, ou en courant pulsé et redressé pour les positions statiques, par exemple au bureau ou dans la salle de rééducation. Dans chaque cas la vitesse du mécanisme est adaptée par potentiomètre avec point zéro.- Motorization and energy source part
The motorization of the device according to the invention is preferably carried out using very low voltage direct current, on alkaline or Ni-Cd batteries or on rechargeable accumulators, to facilitate movement, or using pulsed and rectified current for static positions, for example in the office or in the rehabilitation room. In each case the speed of the mechanism is adjusted by potentiometer with zero point.
Un connecteur rapide 15 permet de passer de l'une à l'autre des sources d'énergie susdites. A quick connector 15 makes it possible to switch from one to the other of the abovementioned energy sources.
La force du mécanisme est avantageusement limitée mécaniquement pour que ne soient pas blessés ou cassés les doigts à rééduquer. The force of the mechanism is advantageously mechanically limited so that the fingers to be rehabilitated are not injured or broken.
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ID=9428380
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR9203996A Withdrawn FR2689394A1 (en) | 1992-04-02 | 1992-04-02 | Motorised re-education device for tendons etc. of hand or foot - comprises power source and drive mechanism mounted on stirrup assembly for attachment to limb, connected to glove or sock attached to plate. |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR2689394A1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104606026A (en) * | 2013-11-05 | 2015-05-13 | 崔建忠 | Automatic finger rehabilitative apparatus |
| CN109481226A (en) * | 2018-09-27 | 2019-03-19 | 南昌大学 | A kind of both hands tracking mode multiple degrees of freedom software finger gymnastic robot and application method |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA735700A (en) * | 1966-06-07 | Viau Armand | Therapeutic glove | |
| FR2109426A5 (en) * | 1970-10-16 | 1972-05-26 | Masmonteil Henri | |
| EP0151085A2 (en) * | 1984-02-01 | 1985-08-07 | COMPAGNIE GENERALE DE MATERIEL ORTHOPEDIQUE Société Anonyme: | Re-education apparatus for the articulated segments of the hand |
| US4644938A (en) * | 1985-01-22 | 1987-02-24 | Danninger Medical Technology | Hand exerciser |
| CA1224687A (en) * | 1981-10-23 | 1987-07-28 | John H. Saringer | Device for imparting continuous passive motion to human joints |
| EP0382535A2 (en) * | 1989-02-09 | 1990-08-16 | Danninger Medical Technology, Inc. | Continuous passive motion device for imparting a spiral motion to the digits of the hand |
| US5067479A (en) * | 1990-08-17 | 1991-11-26 | Toronto Medical Corp. | Continuous passive motion device |
-
1992
- 1992-04-02 FR FR9203996A patent/FR2689394A1/en not_active Withdrawn
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA735700A (en) * | 1966-06-07 | Viau Armand | Therapeutic glove | |
| FR2109426A5 (en) * | 1970-10-16 | 1972-05-26 | Masmonteil Henri | |
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| US4644938A (en) * | 1985-01-22 | 1987-02-24 | Danninger Medical Technology | Hand exerciser |
| EP0382535A2 (en) * | 1989-02-09 | 1990-08-16 | Danninger Medical Technology, Inc. | Continuous passive motion device for imparting a spiral motion to the digits of the hand |
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| CN109481226A (en) * | 2018-09-27 | 2019-03-19 | 南昌大学 | A kind of both hands tracking mode multiple degrees of freedom software finger gymnastic robot and application method |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| ST | Notification of lapse |